JP7329904B2

JP7329904B2 - working machine

Info

Publication number: JP7329904B2
Application number: JP2018054168A
Authority: JP
Inventors: 良充湯澤; 力宮川; 実奥山
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-03-22
Filing date: 2018-03-22
Publication date: 2023-08-21
Anticipated expiration: 2038-03-22
Also published as: JP2019167679A

Description

本発明は、作業機械に関する。 The present invention relates to work machines.

従来、上部旋回体に軸支されたブーム及びブームに支持されたアームを駆動して、アームの先端に取り付けられたエンドアタッチメントを操作して所望の作業を実施する作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a working machine is known in which a boom pivotally supported by an upper rotating body and an arm supported by the boom are driven, and an end attachment attached to the tip of the arm is operated to carry out a desired work ( For example, see Patent Document 1).

特開２０１４－１５６７０８号公報JP 2014-156708 A

しかしながら、上記の作業機械では、濡れた鉄板や凍結した鉄板の上で作業をする場合等、下部走行体と地面との間の摩擦力が小さい場合、上部旋回体の旋回加速時や旋回減速時に大きな反力が下部走行体に作用すると、下部走行体がスリップしてしまう。このため、上部旋回体の旋回時に下部走行体が回転してしまい、操作者が意図したとおりに旋回動作を行うことができないといった問題が生じ得る。特に、リフティングマグネットやグラップル等を装着している場合、エンドアタッチメントが重たくなるため、遠心力が大きくなり、下部走行体がスリップし易くなる。 However, with the above work machine, when the frictional force between the lower traveling body and the ground is small, such as when working on a wet or frozen iron plate, when the upper rotating body accelerates or decelerates, If a large reaction force acts on the undercarriage, the undercarriage will slip. As a result, the lower running body rotates when the upper rotating body swings, which may cause a problem that the swinging motion cannot be performed as intended by the operator. In particular, when a lifting magnet, grapple, or the like is attached, the weight of the end attachment increases, and the centrifugal force increases, making the undercarriage more likely to slip.

そこで、上記課題に鑑み、下部走行体のスリップを防止することが可能な作業機械を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a working machine capable of preventing the slip of the undercarriage.

本発明の実施形態に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記下部走行体に取り付けられ、設置面に対する前記下部走行体の位置を固定するスリップ防止手段と、を有し、前記スリップ防止手段は、前記設置面に前記下部走行体を磁力で固定するマグネットと、前記マグネットを昇降させる油圧シリンダと、前記マグネットの磁力のオン・オフを切り替える油圧アクチュエータと、を有し、前記油圧シリンダと前記油圧アクチュエータとは並列に接続されている。
A working machine according to an embodiment of the present invention includes a lower traveling body, an upper revolving body mounted on the lower traveling body so as to be able to turn, an attachment attached to the upper revolving body, and an attachment attached to the lower traveling body. and anti-slip means for fixing the position of the lower traveling body with respect to the installation surface, wherein the anti-slip means includes magnets for magnetically fixing the lower traveling body to the installation surface, and hydraulic pressure for raising and lowering the magnets. It has a cylinder and a hydraulic actuator for switching ON/OFF of the magnetic force of the magnet, and the hydraulic cylinder and the hydraulic actuator are connected in parallel.

本発明の実施形態によれば、下部走行体のスリップを防止することが可能な作業機械を提供することができる。 According to the embodiment of the present invention, it is possible to provide a working machine capable of preventing the slip of the undercarriage.

本発明の第１実施形態に係る作業機械の一例を示す側面図BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The side view which shows an example of the working machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図１の作業機械の一部を断面で示す側面図2 is a side view showing a part of the working machine of FIG. 1 in cross section; FIG. 図１の作業機械の正面図Front view of the working machine of Fig. 1 図１の作業機械に搭載される油圧システムの一例を示す概略図Schematic diagram showing an example of a hydraulic system mounted on the working machine of FIG. スリップ防止手段を構成する油圧システムの一例を示す概略図Schematic diagram showing an example of a hydraulic system that constitutes the anti-slip means マグネットの一例の断面図Cross-sectional view of an example of a magnet 本発明の第２実施形態に係る作業機械の一例の一部を断面で示す側面図The side view which shows a part of example of the working machine which concerns on 2nd Embodiment of this invention with a cross section.

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings. In each drawing, the same components are denoted by the same reference numerals, and redundant description may be omitted.

〔第１実施形態〕
最初に、図１から図３を参照して、本発明の第１実施形態に係る作業機械の一例の全体構成について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る作業機械の一例を示す側面図である。図２は、図１の作業機械の一部を断面で示す側面図である。図３は、図１の作業機械の正面図である。 [First Embodiment]
First, referring to FIGS. 1 to 3, an overall configuration of an example of a working machine according to a first embodiment of the invention will be described. FIG. 1 is a side view showing an example of a working machine according to a first embodiment of the invention. 2 is a side view showing a portion of the work machine of FIG. 1 in cross section; FIG. 3 is a front view of the work machine of FIG. 1; FIG.

作業機械１００の下部走行体１には、旋回機構２を介して旋回可能に上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられている。アーム５の先端には、エンドアタッチメント（作業部位）としてリフティングマグネット（以下「リフマグ６」という。）が取り付けられている。リフマグ６とは、磁力を用いて、破材、鉄板などを吸着するエンドアタッチメントである。なお、エンドアタッチメントとしては、グラップル、ブレーカ、バケット等が取り付けられていてもよい。 The lower traveling body 1 of the working machine 100 is mounted with the upper rotating body 3 so as to be able to rotate via a rotating mechanism 2 . A boom 4 is attached to the upper swing body 3 . An arm 5 is attached to the tip of the boom 4 . A lifting magnet (hereinafter referred to as "lift magnet 6") is attached to the tip of the arm 5 as an end attachment (working part). The lift magnet 6 is an end attachment that uses magnetic force to attract scrap materials, iron plates, and the like. A grapple, breaker, bucket, or the like may be attached as the end attachment.

ブーム４、アーム５、及びリフマグ６は、アタッチメントの一例であり、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びリフマグシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。 The boom 4, arm 5, and lift mag 6 are examples of attachments, and are hydraulically driven by boom cylinders 7, arm cylinders 8, and lift mag cylinders 9, respectively.

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、エンジン等の動力源が搭載されている。下部走行体１には、スリップ防止手段２０が取り付けられている。 The upper swing body 3 is provided with a cabin 10 as an operator's cab, in which a power source such as an engine is mounted. Anti-slip means 20 are attached to the undercarriage 1 .

スリップ防止手段２０は、設置面Ａに対する下部走行体１の位置を固定する。本実施形態では、スリップ防止手段２０は、下部走行体１の前方に取り付けられており、マグネットの磁力を用いて鉄板等の磁性体である設置面Ａに下部走行体１の位置を固定する。スリップ防止手段２０は、マグネット２１と、マグネット昇降シリンダ２２と、マグネット支持部材２３と、マグネット用油圧モータ２４と、を有する。 The anti-slip means 20 fixes the position of the undercarriage 1 with respect to the installation surface A. As shown in FIG. In this embodiment, the anti-slip means 20 is attached to the front of the lower traveling body 1, and uses the magnetic force of a magnet to fix the position of the lower traveling body 1 on the installation surface A, which is a magnetic material such as an iron plate. The slip prevention means 20 has a magnet 21, a magnet elevating cylinder 22, a magnet support member 23, and a hydraulic motor 24 for magnet.

マグネット２１は、マグネット昇降シリンダ２２の伸縮動作によって、下部走行体１の前方で昇降駆動される。例えば図２（ａ）に示されるように、マグネット昇降シリンダ２２が伸張すると、マグネット２１が下降してマグネット２１の下面２１ｆと設置面Ａとが接触する。一方、図２（ｂ）に示されるように、マグネット昇降シリンダ２２が収縮すると、マグネット２１が上昇してマグネット２１の下面２１ｆと設置面Ａとが離間する。マグネット２１は、マグネット用油圧モータ２４により磁力のオン・オフを切り替えることが可能に構成されている。マグネット２１は、下面２１ｆを設置面Ａに接触させて磁力をオンすることで、設置面Ａに下部走行体１を磁力で固定する。マグネット用油圧モータ２４による磁力のオン・オフを切り替える動作については後述する。 The magnet 21 is driven up and down in front of the lower traveling body 1 by the extension and contraction of the magnet lifting cylinder 22 . For example, as shown in FIG. 2A, when the magnet elevating cylinder 22 expands, the magnet 21 descends and the lower surface 21f of the magnet 21 and the installation surface A come into contact with each other. On the other hand, as shown in FIG. 2(b), when the magnet elevating cylinder 22 contracts, the magnet 21 rises and the lower surface 21f of the magnet 21 and the installation surface A separate. The magnet 21 is configured so that the magnetic force can be switched on and off by a hydraulic motor 24 for magnet. The magnet 21 fixes the lower traveling body 1 to the installation surface A by magnetic force by bringing the lower surface 21f into contact with the installation surface A and turning on the magnetic force. The operation of switching on/off the magnetic force by the magnet hydraulic motor 24 will be described later.

マグネット昇降シリンダ２２は、下部走行体１に対してマグネット２１を昇降可能に支持する油圧シリンダである。マグネット昇降シリンダ２２は、一端が下部走行体１の前方に回動可能に取り付けられており、他端がマグネット２１の上面２１ｅに回動可能に取り付けられている。 The magnet elevating cylinder 22 is a hydraulic cylinder that supports the magnet 21 with respect to the lower traveling body 1 so that it can be raised and lowered. The magnet lifting cylinder 22 has one end rotatably attached to the front of the lower traveling body 1 and the other end rotatably attached to the upper surface 21 e of the magnet 21 .

マグネット支持部材２３は、下部走行体１に対してマグネット２１を支持する。マグネット支持部材２３は、一端が下部走行体１の前方に回動可能に取り付けられており、他端がマグネット２１の上面２１ｅに回動可能に取り付けられている。マグネット支持部材２３は、例えば所定長さを有する棒状部材により形成されている。 The magnet support member 23 supports the magnet 21 with respect to the lower traveling body 1 . The magnet support member 23 has one end rotatably attached to the front of the lower traveling body 1 and the other end rotatably attached to the upper surface 21 e of the magnet 21 . The magnet support member 23 is formed of, for example, a rod-shaped member having a predetermined length.

マグネット用油圧モータ２４は、マグネット２１の磁力のオン・オフを切り替える油圧アクチュエータである。例えば、マグネット用油圧モータ２４を一方の方向に回転させることでマグネット２１の磁力がオンされ、他方の方向に回転させることでマグネット２１の磁力がオフされる。 The magnet hydraulic motor 24 is a hydraulic actuator that switches the magnetic force of the magnet 21 on and off. For example, by rotating the magnet hydraulic motor 24 in one direction, the magnetic force of the magnet 21 is turned on, and by rotating it in the other direction, the magnetic force of the magnet 21 is turned off.

なお、スリップ防止手段２０は、設置面Ａに対する下部走行体１の位置を固定できればよく、マグネット２１の磁力以外の吸着力を用いて設置面Ａに下部走行体１の位置を固定する構成であってもよい。また、スリップ防止手段２０は、例えば下部走行体１の後方に取り付けられていてもよく、下部走行体１における上部旋回体３の旋回中心の直下に取り付けられていてもよい。スリップ防止手段２０が下部走行体１における上部旋回体３の旋回中心の直下に取り付けられている場合、作業機械１００の姿勢の安定性が向上する。 The anti-slip means 20 only needs to fix the position of the lower traveling body 1 with respect to the installation surface A, and is configured to fix the position of the lower traveling body 1 on the installation surface A by using an attractive force other than the magnetic force of the magnet 21. may Further, the slip prevention means 20 may be attached, for example, to the rear of the lower traveling body 1 or may be attached to the lower traveling body 1 directly below the turning center of the upper revolving body 3 . When the anti-slip means 20 is attached directly below the center of rotation of the upper revolving body 3 in the lower traveling body 1, the stability of the posture of the work machine 100 is improved.

次に、図４を参照して、作業機械１００に搭載される油圧システムについて説明する。図４は、図１の作業機械１００に搭載される油圧システムの一例を示す概略図である。図４において、高圧油圧ライン、パイロットライン、及び電気駆動・制御系をそれぞれ実線、点線、及び２点鎖線で示す。なお、本発明に係る作業機械１００に搭載される油圧システムは、図４に示される油圧システムに限定されるものではない。 Next, referring to FIG. 4, a hydraulic system mounted on work machine 100 will be described. FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of a hydraulic system mounted on work machine 100 of FIG. In FIG. 4, high-pressure hydraulic lines, pilot lines, and electric drive/control systems are indicated by solid lines, dotted lines, and chain double-dashed lines, respectively. It should be noted that the hydraulic system mounted on working machine 100 according to the present invention is not limited to the hydraulic system shown in FIG.

油圧システムは、エンジンによって駆動されるメインポンプＰ１、Ｐ２から、それぞれ管路Ｌ１、Ｌ２を経て作動油タンクまで作動油を循環させる。 The hydraulic system circulates hydraulic fluid from main pumps P1, P2 driven by the engine through lines L1, L2, respectively, to a hydraulic fluid tank.

管路Ｌ１は、制御弁Ｖｔ１、Ｖｓｗ、Ｖｂ１、Ｖａ１を通る高圧油圧ラインである。管路Ｌ２は、制御弁Ｖｔ２、Ｖｍ、Ｖｂ２、Ｖａ２、Ｖｓを通る高圧油圧ラインである。 Line L1 is a high-pressure hydraulic line passing through control valves Vt1, Vsw, Vb1, and Va1. Line L2 is a high-pressure hydraulic line passing through control valves Vt2, Vm, Vb2, Va2, and Vs.

制御弁Ｖｔ１は、メインポンプＰ１が吐出する作動油を左側走行油圧モータへ供給し、且つ、左側走行油圧モータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替える左側走行油圧モータ用スプール弁である。 The control valve Vt1 supplies the hydraulic fluid discharged by the main pump P1 to the left traveling hydraulic motor and discharges the hydraulic fluid discharged by the left traveling hydraulic motor to the hydraulic fluid tank. A spool valve for a hydraulic motor.

制御弁Ｖｔ２は、メインポンプＰ２が吐出する作動油を右側走行油圧モータへ供給し、且つ、右側走行油圧モータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替える右側走行油圧モータ用スプール弁である。 The control valve Vt2 supplies the hydraulic fluid discharged by the main pump P2 to the right-hand traveling hydraulic motor and discharges the hydraulic fluid discharged by the right-hand traveling hydraulic motor to the hydraulic fluid tank. A spool valve for a hydraulic motor.

制御弁Ｖｓｗは、メインポンプＰ１が吐出する作動油を旋回油圧モータへ供給し、且つ、旋回油圧モータが吐出す作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替える旋回油圧モータ用スプール弁である。 The control valve Vsw is for a swing hydraulic motor that switches the flow of hydraulic oil in order to supply the hydraulic oil discharged by the main pump P1 to the swing hydraulic motor and to discharge the hydraulic oil discharged by the swing hydraulic motor to the hydraulic oil tank. It is a spool valve.

制御弁Ｖｍは、メインポンプＰ２が吐出する作動油をリフマグシリンダ９へ供給し、且つ、リフマグシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替えるリフマグシリンダ用スプール弁である。 The control valve Vm is a lift mag cylinder spool valve that switches the flow of hydraulic oil to supply the hydraulic oil discharged by the main pump P2 to the lift mag cylinder 9 and to discharge the hydraulic oil in the lift mag cylinder 9 to the hydraulic oil tank. is.

制御弁Ｖｂ１、Ｖｂ２は、メインポンプＰ１、Ｐ２が吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替えるブームシリンダ用スプール弁である。 The control valves Vb1 and Vb2 supply the hydraulic oil discharged from the main pumps P1 and P2 to the boom cylinder 7 and switch the flow of the hydraulic oil in order to discharge the hydraulic oil in the boom cylinder 7 to the hydraulic oil tank. It is a cylinder spool valve.

制御弁Ｖａ１、Ｖａ２は、メインポンプＰ１、Ｐ２が吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替えるアームシリンダ用スプール弁である。 The control valves Va1 and Va2 supply the hydraulic oil discharged from the main pumps P1 and P2 to the arm cylinder 8 and switch the flow of the hydraulic oil in order to discharge the hydraulic oil in the arm cylinder 8 to the hydraulic oil tank. It is a cylinder spool valve.

制御弁Ｖｓは、メインポンプＰ２が吐出する作動油をスリップ防止手段２０のマグネット昇降シリンダ２２及びマグネット用油圧モータ２４へ供給し、且つ、マグネット昇降シリンダ２２内の作動油及びマグネット用油圧モータ２４が吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替えるスリップ防止手段用スプール弁である。 The control valve Vs supplies the hydraulic oil discharged by the main pump P2 to the magnet lifting cylinder 22 and the magnet hydraulic motor 24 of the slip prevention means 20, and controls the hydraulic oil in the magnet lifting cylinder 22 and the magnet hydraulic motor 24. It is a slip prevention means spool valve that switches the flow of hydraulic oil to discharge the discharged hydraulic oil to a hydraulic oil tank.

開閉弁Ｖ１は、制御弁Ｖｓのパイロットラインの連通・遮断を制御する弁である。本実施形態では、開閉弁Ｖ１は、スイッチＳＷのオン・オフの操作に応じて動作する電磁弁であり、パイロットポンプＰｒから制御弁Ｖｓの一方のパイロットポートまで伸びるパイロットライン上に設置される。また、パイロットポンプＰｒから制御弁Ｖｓの他方のパイロットポートまで伸びるパイロットライン上にも同様に開閉弁及びスイッチが設置される。 The on-off valve V1 is a valve that controls communication/blocking of the pilot line of the control valve Vs. In this embodiment, the on-off valve V1 is an electromagnetic valve that operates according to the ON/OFF operation of the switch SW, and is installed on a pilot line extending from the pilot pump Pr to one pilot port of the control valve Vs. Similarly, an on-off valve and a switch are installed on a pilot line extending from the pilot pump Pr to the other pilot port of the control valve Vs.

次に、図５及び図６を参照して、スリップ防止手段２０を構成する油圧システムについて説明する。図５は、スリップ防止手段２０を構成する油圧システムの一例を示す概略図である。図５において、高圧油圧ラインを実線で示す。なお、スリップ防止手段２０を構成する油圧システムは、図５に示される油圧システムに限定されるものではない。図６は、マグネット２１の一例の断面図である。図６（ａ）は磁力がオフであるときの磁石の状態を示し、図６（ｂ）は磁力がオンであるときの磁石の状態を示す。 Next, referring to FIGS. 5 and 6, the hydraulic system that constitutes the slip prevention means 20 will be described. FIG. 5 is a schematic diagram showing an example of a hydraulic system that constitutes the slip prevention means 20. As shown in FIG. In FIG. 5, the high-pressure hydraulic lines are indicated by solid lines. The hydraulic system that constitutes the slip prevention means 20 is not limited to the hydraulic system shown in FIG. FIG. 6 is a cross-sectional view of an example of the magnet 21. As shown in FIG. FIG. 6(a) shows the state of the magnet when the magnetic force is off, and FIG. 6(b) shows the state of the magnet when the magnetic force is on.

スリップ防止手段２０を構成する油圧システムは、メインポンプＰ２から制御弁Ｖｓ及び管路Ｌ３を経てマグネット昇降シリンダ２２まで作動油を供給し、且つ、マグネット昇降シリンダ２２内の作動油を、管路Ｌ４及び制御弁Ｖｓを経て作動油タンクへ排出する。また、メインポンプＰ２から制御弁Ｖｓ、管路Ｌ３、Ｌ５を経てマグネット用油圧モータ２４まで作動油を供給し、且つ、マグネット用油圧モータ２４が吐出する作動油を、管路Ｌ６、Ｌ４、制御弁Ｖｓを経て作動油タンクへ排出する。 The hydraulic system that constitutes the slip prevention means 20 supplies working oil from the main pump P2 to the magnet lifting cylinder 22 via the control valve Vs and the pipe line L3, and supplies the working oil in the magnet lifting cylinder 22 to the pipe line L4. and discharged to the hydraulic oil tank via the control valve Vs. Hydraulic fluid is supplied from the main pump P2 to the magnet hydraulic motor 24 via the control valve Vs and the pipelines L3 and L5, and the hydraulic fluid discharged from the magnet hydraulic motor 24 is supplied to the pipelines L6 and L4 via the control valve Vs. It is discharged to the hydraulic oil tank via valve Vs.

管路Ｌ３、Ｌ４は、センタージョイント２５を通る高圧油圧ラインである。管路Ｌ５、Ｌ６は、管路Ｌ３、Ｌ４と並列に設けられた高圧油圧ラインである。メインポンプＰ２から制御弁Ｖｓを通って管路Ｌ３に作動油が供給されると、管路Ｌ３を流れる作動油はマグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂに流入すると共に、管路Ｌ５を通ってマグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａに流入する。また、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒから流出する作動油は管路Ｌ４を通って作動油タンクへ排出され、且つ、マグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂから吐出される作動油は管路Ｌ６、Ｌ４を通って作動油タンクへ排出される。 Lines L3 and L4 are high-pressure hydraulic lines that pass through the center joint 25 . Lines L5 and L6 are high-pressure hydraulic lines provided in parallel with lines L3 and L4. When hydraulic fluid is supplied from the main pump P2 to the pipeline L3 through the control valve Vs, the hydraulic fluid flowing through the pipeline L3 flows into the bottom-side oil chamber 22b of the magnet lift cylinder 22 and flows through the pipeline L5. and flows into the primary side 24a of the hydraulic motor 24 for magnets. Hydraulic oil flowing out from the rod-side oil chamber 22r of the magnet lifting cylinder 22 is discharged to the hydraulic oil tank through the pipeline L4, and hydraulic oil discharged from the secondary side 24b of the magnet hydraulic motor 24 is It is discharged to the hydraulic oil tank through lines L6 and L4.

マグネット２１は、マグネット用油圧モータ２４の回転動作により磁力のオン・オフが切り替わる。本実施形態では、マグネット２１は、筐体２１ａと、第１磁石２１ｂと、第２磁石２１ｃと、ハンドル２１ｄと、を有する。筐体２１ａは、第１磁石２１ｂ及び第２磁石２１ｃを収容する。第１磁石２１ｂは、永久磁石により形成されている。第２磁石２１ｃは、永久磁石により形成され、第１磁石２１ｂ内に回転可能に設けられている。ハンドル２１ｄは、第２磁石２１ｃを回転させる。マグネット２１では、ハンドル２１ｄの操作により第２磁石２１ｃを回転させることで、図６（ａ）に示されるように、第１磁石２１ｂのＮ極及びＳ極がそれぞれ第２磁石２１ｃのＳ極及びＮ極と近接するように動作させると、筐体２１ａの内部で２つの磁石が吸着し、筐体２１ａの外部に磁力が発生しない。即ち、マグネット２１の磁力がオフとなる。一方、ハンドル２１ｄの操作により第２磁石２１ｃを回転させることで、図６（ｂ）に示されるように、第１磁石２１ｂのＮ極及びＳ極がそれぞれ第２磁石２１ｃのＮ極及びＳ極と近接するように動作させると、筐体２１ａの内部で２つの磁石が反発する。これにより、マグネット２１の吸着面である下面２１ｆに磁性体があると、磁力線がその磁性体を通ってＮ極からＳ極へと向かい、磁性体を吸着する。即ち、マグネット２１の磁力がオンとなる。 The magnetic force of the magnet 21 is switched between on and off by the rotating operation of the hydraulic motor 24 for magnet. In this embodiment, the magnet 21 has a housing 21a, a first magnet 21b, a second magnet 21c, and a handle 21d. The housing 21a accommodates the first magnet 21b and the second magnet 21c. The first magnet 21b is made of a permanent magnet. The second magnet 21c is formed of a permanent magnet and rotatably provided within the first magnet 21b. The handle 21d rotates the second magnet 21c. In the magnet 21, by rotating the second magnet 21c by operating the handle 21d, as shown in FIG. When operated so as to be close to the N pole, the two magnets are attracted inside the housing 21a and no magnetic force is generated outside the housing 21a. That is, the magnetic force of the magnet 21 is turned off. On the other hand, by rotating the second magnet 21c by operating the handle 21d, as shown in FIG. , the two magnets repel inside the housing 21a. As a result, when there is a magnetic body on the lower surface 21f, which is the attracting surface of the magnet 21, the lines of magnetic force pass through the magnetic body and go from the N pole to the S pole, attracting the magnetic body. That is, the magnetic force of the magnet 21 is turned on.

マグネット昇降シリンダ２２は、作動油がボトム側油室２２ｂに流入すると伸張し、作動油がロッド側油室２２ｒに流入すると収縮する。本実施形態では、制御弁Ｖｓの一方のパイロットポート側のスイッチＳＷがオンされると、開閉弁Ｖ１が開いて制御弁Ｖｓのパイロットラインが連通されるので、パイロットポンプＰｒが吐出する作動油が制御弁Ｖｓの一方のパイロットポートに供給される。これにより、管路Ｌ２と管路Ｌ３とが制御弁Ｖｓを介して連通し、メインポンプＰ２が吐出する作動油が管路Ｌ２、Ｌ３を介してマグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂに流入する。また、管路Ｌ４と作動油タンクとが制御弁Ｖｓを介して連通し、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒ内の作動油が管路Ｌ４を介して作動油タンクへ排出される。その結果、マグネット昇降シリンダ２２が伸張する。一方、制御弁Ｖｓの他方のパイロットポート側のスイッチがオンされると、開閉弁が開いて制御弁Ｖｓの他方のパイロットラインが連通されるので、パイロットポンプＰｒが吐出する作動油が制御弁Ｖｓの他方のパイロットポートに供給される。これにより、管路Ｌ２と管路Ｌ４とが制御弁Ｖｓを介して連通し、メインポンプＰ２が吐出する作動油が管路Ｌ２、Ｌ４を介してマグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒに流入する。また、管路Ｌ３と作動油タンクとが制御弁Ｖｓを介して連通し、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂ内の作動油が管路Ｌ３を介して作動油タンクへ排出される。その結果、マグネット昇降シリンダ２２が収縮する。 The magnet elevating cylinder 22 expands when hydraulic fluid flows into the bottom-side oil chamber 22b, and contracts when hydraulic fluid flows into the rod-side oil chamber 22r. In this embodiment, when the switch SW on one pilot port side of the control valve Vs is turned on, the on-off valve V1 is opened and the pilot line of the control valve Vs is communicated. It is supplied to one pilot port of the control valve Vs. As a result, the pipeline L2 and the pipeline L3 communicate with each other through the control valve Vs, and the hydraulic oil discharged from the main pump P2 flows into the bottom side oil chamber 22b of the magnet lifting cylinder 22 through the pipelines L2 and L3. do. Further, the pipeline L4 communicates with the hydraulic oil tank via the control valve Vs, and the hydraulic fluid in the rod-side oil chamber 22r of the magnet lift cylinder 22 is discharged to the hydraulic fluid tank via the pipeline L4. As a result, the magnet lifting cylinder 22 extends. On the other hand, when the switch on the other pilot port side of the control valve Vs is turned on, the on-off valve opens and the other pilot line of the control valve Vs is communicated. is supplied to the other pilot port of As a result, the pipeline L2 and the pipeline L4 are communicated via the control valve Vs, and the hydraulic oil discharged from the main pump P2 flows into the rod-side oil chamber 22r of the magnet lifting cylinder 22 via the pipelines L2 and L4. do. Further, the pipeline L3 communicates with the hydraulic oil tank through the control valve Vs, and the hydraulic oil in the bottom side oil chamber 22b of the magnet lift cylinder 22 is discharged to the hydraulic oil tank through the pipeline L3. As a result, the magnet lifting cylinder 22 contracts.

マグネット用油圧モータ２４は、作動油が供給されると、軸の回転運動を発生させて、マグネット２１の磁力のオン・オフを切り替える。本実施形態では、マグネット用油圧モータ２４の出力軸は、ハンドル２１ｄを介して間接的に第２磁石２１ｃの入力軸に接続されている。これにより、マグネット用油圧モータ２４が発生させる軸の回転運動がハンドル２１ｄを所定角度（ハンドル２１ｄがストッパに当接するまで）回動させることで第２磁石２１ｃが回転し、マグネット２１の磁力のオン・オフが切り替わる。但し、マグネット用油圧モータ２４の出力軸は、直接的に又は間接的に第２磁石２１ｃの入力軸に接続されていればよく、マグネット２１にはハンドル２１ｄが設けられていなくてもよい。係る構成においては、制御弁Ｖｓの一方のパイロットポート側のスイッチＳＷがオンされると、開閉弁Ｖ１が開いて制御弁Ｖｓのパイロットラインが連通し、パイロットポンプＰｒが吐出する作動油が制御弁Ｖｓの一方のパイロットポートに供給される。これにより、管路Ｌ２と管路Ｌ３とが制御弁Ｖｓを介して連通し、メインポンプＰ２が吐出する作動油が管路Ｌ２、Ｌ３、Ｌ５を介してマグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａに流入する。また、管路Ｌ４と作動油タンクとが制御弁Ｖｓを介して連通し、マグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂから吐出される作動油が管路Ｌ６、Ｌ４を介して作動油タンクへ排出される。その結果、マグネット用油圧モータ２４が一方の方向に回転し、マグネット２１のハンドル２１ｄが回転することで、マグネット２１の磁力がオンされる。一方、制御弁Ｖｓの他方のパイロットポート側のスイッチがオンされると、開閉弁が開いて制御弁Ｖｓのパイロットラインが連通し、パイロットポンプＰｒが吐出する作動油が制御弁Ｖｓの他方のパイロットポートに供給される。これにより、管路Ｌ２と管路Ｌ４とが制御弁Ｖｓを介して連通し、メインポンプＰ２が吐出する作動油が管路Ｌ２、Ｌ４、Ｌ６を介してマグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂに流入する。また、管路Ｌ４と作動油タンクとが制御弁Ｖｓを介して連通し、マグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａから吐出される作動油が管路Ｌ５、Ｌ３を介して作動油タンクへ排出される。その結果、マグネット用油圧モータ２４が他方の方向に回転し、マグネット２１のハンドル２１ｄが回転することで、マグネット２１の磁力がオフされる。 When hydraulic oil is supplied, the magnet hydraulic motor 24 generates rotational motion of the shaft to switch the magnetic force of the magnet 21 on and off. In this embodiment, the output shaft of the magnet hydraulic motor 24 is indirectly connected to the input shaft of the second magnet 21c via the handle 21d. As a result, the rotating motion of the shaft generated by the magnet hydraulic motor 24 rotates the handle 21d by a predetermined angle (until the handle 21d comes into contact with the stopper), thereby rotating the second magnet 21c and turning on the magnetic force of the magnet 21.・Off is switched. However, the output shaft of the magnet hydraulic motor 24 may be directly or indirectly connected to the input shaft of the second magnet 21c, and the magnet 21 may not be provided with the handle 21d. In such a configuration, when the switch SW on the one pilot port side of the control valve Vs is turned on, the on-off valve V1 is opened and the pilot line of the control valve Vs is communicated, and the hydraulic oil discharged by the pilot pump Pr is transferred to the control valve. Fed to one pilot port of Vs. As a result, the pipe line L2 and the pipe line L3 are communicated with each other through the control valve Vs, and the hydraulic oil discharged from the main pump P2 is supplied to the primary side 24a of the magnet hydraulic motor 24 through the pipe lines L2, L3, and L5. influx. Further, the pipeline L4 communicates with the hydraulic oil tank via the control valve Vs, and the hydraulic fluid discharged from the secondary side 24b of the magnet hydraulic motor 24 is discharged to the hydraulic fluid tank via the pipelines L6 and L4. be done. As a result, the magnet hydraulic motor 24 rotates in one direction, and the handle 21d of the magnet 21 rotates, so that the magnetic force of the magnet 21 is turned on. On the other hand, when the switch on the other pilot port side of the control valve Vs is turned on, the on-off valve is opened and the pilot line of the control valve Vs is communicated, and the hydraulic oil discharged by the pilot pump Pr is transferred to the other pilot port of the control valve Vs. supplied to the port. As a result, the pipeline L2 and the pipeline L4 are communicated with each other through the control valve Vs, and the hydraulic oil discharged from the main pump P2 flows through the pipelines L2, L4, and L6 to the secondary side 24b of the hydraulic motor 24 for magnets. flow into Further, the pipeline L4 communicates with the hydraulic oil tank via the control valve Vs, and the hydraulic fluid discharged from the primary side 24a of the magnet hydraulic motor 24 is discharged to the hydraulic fluid tank via the pipelines L5 and L3. be. As a result, the magnet hydraulic motor 24 rotates in the other direction, and the handle 21d of the magnet 21 rotates, so that the magnetic force of the magnet 21 is turned off.

センタージョイント２５は、上部旋回体３から下部走行体１に作動油を供給するための部品である。管路Ｌ３、Ｌ４にセンタージョイント２５が設けられていることにより、上部旋回体３の旋回角度に関わらず、上部旋回体３に設けられた制御弁Ｖｓから下部走行体１に設けられたマグネット昇降シリンダ２２及びマグネット用油圧モータ２４に作動油を供給できる。 The center joint 25 is a component for supplying hydraulic oil from the upper revolving body 3 to the lower traveling body 1 . Since the center joint 25 is provided in the pipelines L3 and L4, the magnets provided in the lower traveling body 1 move up and down from the control valve Vs provided in the upper rotating body 3 regardless of the swing angle of the upper rotating body 3. Hydraulic oil can be supplied to the cylinder 22 and the magnet hydraulic motor 24 .

次に、本実施形態に係る作業機械１００の動作について、作業開始時及び走行開始時の動作を例に挙げて説明する。 Next, the operation of the work machine 100 according to the present embodiment will be described by taking the operation at the start of work and the operation at the start of traveling as an example.

作業開始時、操作者が制御弁Ｖｓの一方のパイロットポート側のスイッチＳＷをオンする。これにより、管路Ｌ３、Ｌ５に作動油が流入する。このとき、マグネット２１は、自重方向（マグネット昇降シリンダ２２が伸張する方向）に力を受けるため、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂにおける作動油の圧力が低下する。このとき、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂにおける作動油の圧力は、マグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａにおける作動油の圧力よりも小さい。このため、作動油は、先に圧力の低いマグネット昇降シリンダ２２へ流入し、マグネット昇降シリンダ２２が伸張し、マグネット２１が下降して設置面に接地する。マグネット２１が設置面に接地すると、マグネット昇降シリンダ２２内のピストンが移動しなくなるため、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂにおける作動油の圧力が上昇する。このとき、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂにおける作動油の圧力がマグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａにおける作動油の圧力よりも高くなる。このため、圧力が低いマグネット用油圧モータ２４へ作動油が流れ、マグネット用油圧モータ２４が所定角度（ハンドル２１ｄがストッパに当接するまで）回転し、マグネット２１の磁力がオンされる。これにより、マグネット２１が設置面に吸着し、下部走行体１が設置面に固定される。その結果、下部走行体１のスリップが防止される。また、スイッチＳＷは、例えば、所定時間が経過した後やマグネット２１の磁力がオンされた後に自動的にオフされる。ここで、マグネット２１が設置面に吸着した後は、油圧回路内の圧力が上昇するため、所定圧力に達した時点でスイッチＳＷは、オフされてもよい。また、スイッチがオフされた場合、つまり、マグネット２１の設置面への吸着が完了した場合、吸着が完了した旨を画面表示や音声等によって作業者に報知してもよい。 At the start of work, the operator turns on the switch SW on one pilot port side of the control valve Vs. As a result, hydraulic fluid flows into the pipelines L3 and L5. At this time, the magnet 21 receives force in the direction of its own weight (the direction in which the magnet lifting cylinder 22 expands), so the pressure of the working oil in the bottom side oil chamber 22b of the magnet lifting cylinder 22 decreases. At this time, the pressure of hydraulic fluid in the bottom side oil chamber 22b of the magnet lifting cylinder 22 is lower than the pressure of hydraulic fluid in the primary side 24a of the hydraulic motor 24 for magnets. Therefore, the hydraulic oil first flows into the magnet lifting cylinder 22 having a lower pressure, the magnet lifting cylinder 22 expands, and the magnet 21 descends and contacts the installation surface. When the magnet 21 touches the installation surface, the piston in the magnet elevating cylinder 22 stops moving, so the pressure of the working oil in the bottom side oil chamber 22b of the magnet elevating cylinder 22 increases. At this time, the pressure of hydraulic fluid in the bottom side oil chamber 22b of the magnet lifting cylinder 22 becomes higher than the pressure of hydraulic fluid in the primary side 24a of the hydraulic motor 24 for magnets. Therefore, hydraulic oil flows to the magnet hydraulic motor 24 having a low pressure, the magnet hydraulic motor 24 rotates by a predetermined angle (until the handle 21d comes into contact with the stopper), and the magnetic force of the magnet 21 is turned on. As a result, the magnet 21 is attracted to the installation surface, and the lower traveling body 1 is fixed to the installation surface. As a result, the slip of the undercarriage 1 is prevented. Also, the switch SW is automatically turned off, for example, after a predetermined time has passed or after the magnetic force of the magnet 21 is turned on. Here, since the pressure in the hydraulic circuit rises after the magnet 21 is attracted to the mounting surface, the switch SW may be turned off when the pressure reaches a predetermined value. Further, when the switch is turned off, that is, when the attraction of the magnet 21 to the installation surface is completed, the fact that the attraction is completed may be notified to the operator by means of screen display, voice, or the like.

走行開始時、操作者が制御弁Ｖｓの他方のパイロットポート側のスイッチをオンにする。これにより、管路Ｌ４、Ｌ６に作動油が流入する。このとき、マグネット２１が磁力により設置面に吸着しているので、マグネット２１が上昇する方向（マグネット昇降シリンダ２２が収縮する方向）とは逆の力を受ける。このとき、マグネット昇降シリンダ２２内のピストンが移動できないため、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒにおける作動油の圧力が上昇する。そのため、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒにおける作動油の圧力がマグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂにおける作動油の圧力よりも高くなる。したがって、作動油は、先に圧力の低いマグネット用油圧モータ２４へ流入し、マグネット用油圧モータ２４が所定角度（ハンドル２１ｄがストッパに当接するまで）回転し、マグネット２１の磁力がオフされる。このとき、磁力がオフされて、マグネット２１が上昇する方向（マグネット昇降シリンダ２２が収縮する方向）とは逆の力が軽減するため、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒにおける作動油の圧力が小さくなる。また、ハンドル２１ｄがストッパに当接し、これ以上回動できなくなるため、マグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂにおける作動油の圧力が大きくなる。したがって、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒにおける作動油の圧力がマグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂにおける作動油の圧力よりも低くなる。そのため、圧力が低いマグネット昇降シリンダ２２へ作動油が流れ、マグネット昇降シリンダ２２が収縮し、マグネット２１が上昇して設置面から離間する。これにより、下部走行体１の走行が可能となる。また、スイッチは、例えば、所定時間が経過した後やマグネット２１が上昇して設置面から所定距離だけ離間した後に自動的にオフされる。ここで、マグネット２１が設置面から離間した後は、油圧回路内の圧力が上昇するため、所定圧力に達した時点でスイッチＳＷは、オフされてもよい。また、スイッチがオフされた場合、つまり、マグネット２１の設置面からの離間が完了した場合、離間が完了した旨を画面表示や音声等によって作業者に報知してもよい。 At the start of running, the operator turns on the switch on the other pilot port side of the control valve Vs. As a result, hydraulic fluid flows into the pipelines L4 and L6. At this time, since the magnet 21 is attracted to the installation surface by magnetic force, it receives a force opposite to the direction in which the magnet 21 rises (the direction in which the magnet elevating cylinder 22 contracts). At this time, since the piston in the magnet lifting cylinder 22 cannot move, the pressure of the working oil in the rod-side oil chamber 22r of the magnet lifting cylinder 22 increases. Therefore, the pressure of hydraulic fluid in the rod-side oil chamber 22r of the magnet lifting cylinder 22 becomes higher than the pressure of hydraulic fluid in the secondary side 24b of the hydraulic motor 24 for magnets. Therefore, the hydraulic oil first flows into the magnet hydraulic motor 24, which has a lower pressure, and the magnet hydraulic motor 24 rotates by a predetermined angle (until the handle 21d comes into contact with the stopper), and the magnetic force of the magnet 21 is turned off. At this time, the magnetic force is turned off, and the force opposite to the direction in which the magnet 21 rises (the direction in which the magnet lifting cylinder 22 contracts) is reduced. becomes smaller. Further, the handle 21d comes into contact with the stopper and cannot rotate any more, so the pressure of the hydraulic oil on the secondary side 24b of the hydraulic motor 24 for magnets increases. Therefore, the pressure of hydraulic fluid in the rod-side oil chamber 22r of the magnet lifting cylinder 22 becomes lower than the pressure of hydraulic fluid in the secondary side 24b of the hydraulic motor 24 for magnets. Therefore, the working oil flows to the magnet lifting cylinder 22 having a low pressure, the magnet lifting cylinder 22 contracts, and the magnet 21 rises and separates from the installation surface. This allows the lower traveling body 1 to travel. Also, the switch is automatically turned off, for example, after a predetermined period of time has elapsed or after the magnet 21 has been lifted and separated from the installation surface by a predetermined distance. Here, since the pressure in the hydraulic circuit increases after the magnet 21 is separated from the installation surface, the switch SW may be turned off when the predetermined pressure is reached. Further, when the switch is turned off, that is, when the separation from the installation surface of the magnet 21 is completed, the fact that the separation is completed may be notified to the operator by screen display, voice, or the like.

次に、本実施形態に係る作業機械１００の作用効果について説明する。 Next, the effects of the working machine 100 according to this embodiment will be described.

濡れた鉄板や凍結した鉄板の上で作業をする場合等、下部走行体１と設置面との間の摩擦力が小さい場合、上部旋回体３の旋回加速時や旋回減速時に大きな反力が下部走行体１に作用すると、下部走行体１がスリップしてしまう。このため、上部旋回体３の旋回時に下部走行体１が回転してしまい、操作者が意図したとおりに旋回動作を行うことができないといった問題が生じ得る。特に、リフティングマグネットやグラップル等を装着している場合、エンドアタッチメントが重たくなるため、遠心力が大きくなり、下部走行体１がスリップし易くなる。 When the frictional force between the lower traveling body 1 and the installation surface is small, such as when working on a wet or frozen iron plate, a large reaction force is generated at the lower part when the upper rotating body 3 accelerates or decelerates. When it acts on the running body 1, the lower running body 1 slips. As a result, the lower traveling body 1 rotates when the upper rotating body 3 swings, which may cause a problem that the operator cannot perform the swinging motion as intended. In particular, when a lifting magnet, a grapple, or the like is attached, the end attachment becomes heavy, so the centrifugal force increases and the undercarriage 1 tends to slip.

本実施形態に係る作業機械１００では、下部走行体１に、設置面Ａに対する下部走行体１の位置を固定するスリップ防止手段２０が取り付けられている。これにより、下部走行体１のスリップを防止できる。このため、操作者に不快感を与えてしまうことがない。また、操作者が意図しない方向に下部走行体１がスリップして作業機械１００の周囲物に損傷を与えてしまうことを防止できる。また、下部走行体１が基準位置からずれることがないため、作業効率が向上する。 In the working machine 100 according to this embodiment, the lower traveling body 1 is provided with a slip prevention means 20 for fixing the position of the lower traveling body 1 with respect to the installation surface A. As shown in FIG. Thereby, the slip of the undercarriage 1 can be prevented. Therefore, the operator does not feel uncomfortable. In addition, it is possible to prevent the undercarriage 1 from slipping in a direction unintended by the operator and damaging surrounding objects of the work machine 100 . In addition, since the undercarriage 1 does not deviate from the reference position, work efficiency is improved.

〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態に係る作業機械１００Ａの一例の全体構成について説明する。図７は、本発明の第２実施形態に係る作業機械１００の一例の一部を断面で示す側面図である。 [Second embodiment]
Next, an example overall configuration of a working machine 100A according to a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 7 is a side view showing a partial cross section of an example of the working machine 100 according to the second embodiment of the present invention.

本実施形態に係る作業機械１００Ａは、設置面に下部走行体１を磁力で固定する２つのマグネット２１Ａ、２１Ｂを有することを特徴とする。なお、その他の構成については、第１実施形態に係る作業機械１００と同様であるので、作業機械１００と同様の構成については説明を省略する。 A work machine 100A according to the present embodiment is characterized by having two magnets 21A and 21B that magnetically fix the lower traveling body 1 to an installation surface. Other configurations are the same as those of the working machine 100 according to the first embodiment, so descriptions of the same configurations as those of the working machine 100 will be omitted.

マグネット２１Ａは、下部走行体１の前方に回動可能に取り付けられたマグネット昇降シリンダ２２Ａ及びマグネット支持部材（図示せず）に回動可能に取り付けられている。マグネット２１Ａは、マグネット昇降シリンダ２２Ａの伸縮動作により昇降する。マグネット２１Ａは、マグネット用油圧モータ（図示せず）の回転動作により磁力のオン・オフが切り替えられる。 The magnet 21A is rotatably attached to a magnet elevating cylinder 22A rotatably attached to the front of the lower traveling body 1 and a magnet support member (not shown). The magnet 21A is moved up and down by the extension and contraction of the magnet lifting cylinder 22A. The magnetic force of the magnet 21A is switched between on and off by rotating a magnet hydraulic motor (not shown).

マグネット２１Ｂは、下部走行体１の後方に回動可能に取り付けられたマグネット昇降シリンダ２２Ｂ及びマグネット支持部材（図示せず）に回動可能に取り付けられている。マグネット２１Ｂは、マグネット昇降シリンダ２２Ｂの伸縮動作により昇降する。マグネット２１Ｂは、マグネット用油圧モータ（図示せず）の回転動作により磁力のオン・オフが切り替えられる。 The magnet 21B is rotatably attached to a magnet elevating cylinder 22B rotatably attached to the rear of the lower traveling body 1 and a magnet support member (not shown). The magnet 21B is moved up and down by the extension and contraction of the magnet lifting cylinder 22B. The magnetic force of the magnet 21B is switched between on and off by rotating a magnet hydraulic motor (not shown).

本実施形態に係る作業機械１００Ａでは、第１実施形態と同様に、下部走行体１に、設置面Ａに対する下部走行体１の位置を固定するスリップ防止手段２０が取り付けられている。これにより、下部走行体１のスリップを防止できる。このため、操作者に不快感を与えてしまうことがない。また、操作者が意図しない方向に下部走行体１がスリップして作業機械１００の周囲物に損傷を与えてしまうことを防止できる。また、下部走行体１が基準位置からずれることがないため、作業効率が向上する。 In a working machine 100A according to the present embodiment, slip prevention means 20 for fixing the position of the lower traveling body 1 with respect to the installation surface A is attached to the lower traveling body 1, as in the first embodiment. Thereby, the slip of the undercarriage 1 can be prevented. Therefore, the operator does not feel uncomfortable. In addition, it is possible to prevent the undercarriage 1 from slipping in a direction unintended by the operator and damaging surrounding objects of the work machine 100 . In addition, since the undercarriage 1 does not deviate from the reference position, work efficiency is improved.

特に、本実施形態では、スリップ防止手段２０が下部走行体１の前後に取り付けられたマグネット２１Ａ、２１Ｂを有するので、作業機械１００Ａの姿勢の安定性が向上する。 In particular, in this embodiment, since the anti-slip means 20 has the magnets 21A and 21B attached to the front and rear of the lower traveling body 1, the stability of the posture of the working machine 100A is improved.

以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above, the above content does not limit the content of the present invention, and various modifications and improvements are possible within the scope of the present invention.

例えば、上述の実施形態では、マグネット２１は、マグネット用油圧モータ２４の回転動作により永久磁石の磁力のオン・オフを切り替えるように構成されていたが、電磁石を用いて磁力のオン・オフを切り替えるように構成されてもよい。具体的に、ワイヤレス給電システムを用いて、マグネット２１に電力を供給し、電磁石の磁力をオンにしてもよい。また、マグネット２１に油圧モータと発電機を設け、発電機で発生させる電力を用いて電磁石のオン・オフを切り替えられるように構成されてもよい。具体的に、センタージョイントを通して上部旋回体から供給される作動油を用いて油圧モータを回転させる。この回転力を用いて発電機で電力を発生させ、得られた電力を用いて、電磁石をオンにさせる。 For example, in the above-described embodiment, the magnet 21 is configured to switch on and off the magnetic force of the permanent magnet by rotating the magnet hydraulic motor 24, but the magnetic force is switched on and off using an electromagnet. It may be configured as Specifically, a wireless power supply system may be used to supply power to the magnet 21 to turn on the magnetic force of the electromagnet. Alternatively, the magnet 21 may be provided with a hydraulic motor and a generator so that the electric power generated by the generator can be used to switch between on and off of the electromagnet. Specifically, hydraulic fluid supplied from the upper revolving body through the center joint is used to rotate the hydraulic motor. This rotational force is used to generate electrical power in a generator, which is used to turn on an electromagnet.

１下部走行体
３上部旋回体
４ブーム
５アーム
６リフマグ
２０スリップ防止手段
２１マグネット
２２マグネット昇降シリンダ
２３マグネット支持部材
２４マグネット用油圧モータ
２５センタージョイント
１００作業機械 1 lower traveling body 3 upper rotating body 4 boom 5 arm 6 lift magnet 20 slip prevention means 21 magnet 22 magnet elevating cylinder 23 magnet support member 24 hydraulic motor for magnet 25 center joint 100 working machine

Claims

a lower running body;
an upper revolving body rotatably mounted on the lower traveling body;
an attachment attached to the upper revolving body;
anti-slip means attached to the undercarriage to fix the position of the undercarriage with respect to the installation surface;
has
The anti-slip means has a magnet that magnetically fixes the lower traveling body to the installation surface, a hydraulic cylinder that raises and lowers the magnet, and a hydraulic actuator that switches the magnetic force of the magnet on and off,
The hydraulic cylinder and the hydraulic actuator are connected in parallel,
working machine.

The anti-slip means has two magnets that magnetically fix the lower traveling body to the installation surface,
A work machine according to claim 1 .

The two magnets are attached to the front and rear of the undercarriage,
A working machine according to claim 2 .