JP7334192B2 - コンテナ車両および充電システムを備える自動保管システム - Google Patents

Description

本発明は自動保管・回収システム、および自動保管・回収システムの使用のための方法に関する。

図１Ａおよび２Ｂが、骨組み構造１００を備える典型的な従来技術の自動保管・回収システム１を開示している。図１Ｂおよび２Ｂが、それぞれ、図１Ａおよび２Ａに開示されるシステム１内で動作する従来技術のコンテナ取り扱い車両２００、３００を開示している。

骨組み構造１００が、複数の直立部材１０２および直立部材１０２を支持する任意選択の複数の水平部材１０３を備える保管グリッド１０４を画定する。部材１０２、１０３が、通常、例えば押出アルミニウムプロフィールなどの、金属で作られ得る。

保管グリッド１０４が複数のグリッドカラム１１２を備える。グリッドカラムの多くは保管カラム１０５とも称され、ここでは、容器としても知られる保管コンテナ１０６が、１つの保管コンテナを別の保管コンテナの上に置く形で積み重ねられ、それによりスタック１０７を形成する。

各保管コンテナ１０６が、通常、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することができ、保管コンテナ１０６内の製品アイテムは用途に応じて等しくてもまたは異なる種類の製品であってもよい。

保管グリッド１０４がスタック１０７内の保管コンテナ１０６の水平方向の移動を防止し、保管コンテナ１０６の垂直方向の移動を誘導するが、通常、積み重ねられているときの保管コンテナ１０６を他の形で支持しない。

自動保管・回収システム１が、保管グリッド１０４の頂部に跨ってグリッドパターンとして配置されるレールシステム１０８（または、頂部レールグリッド）を備え、レールシステム１０８上で複数のコンテナ取り扱い車両２００、３００（図１Ｂおよび２Ｂに例示されるような）が保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させるようにおよび保管カラム１０５内まで保管コンテナ１０６を降下させるように、およびさらには保管カラム１０５の上方で保管コンテナ１０６を運搬するように、動作させられる。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つのグリッドセル１２２の水平方向の延在範囲が図１Ａおよび２Ａにおいて太線によって示される。

各グリッドセル１２２が、通常は３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の範囲内にある幅と、通常は５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の範囲内にある長さとを有する。レール１１０、１１１の水平方向の延在範囲を理由として、各グリッド開口部１１５が、通常、グリッドセル１２２の幅および長さより２ｃｍから１０ｃｍ小さい幅および長さを有する。

レールシステム１０８が、フレーム構造１００の頂部に跨ってコンテナ取り扱い車両２００、３００の第１の方向Ｘへの移動を誘導するように構成される第１のセットの平行なレール１１０と、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙへのコンテナ取り扱い車両２００、３００の移動を誘導するように第１のセットのレール１１０に対して垂直に構成される第２のセットの平行なレール１１１とを備える。このようにして、レールシステム１０８がグリッドカラム１１２の上側端部を画定し、グリッドカラム１１２の上側端部の上方でコンテナ取り扱い車両２００、３００が横方向に移動することができ、つまり水平面（Ｘ－Ｙ）に平行な平面内で移動することができる。一般に、セットのレール１１０、１１１のうちの少なくとも一方が、隣り合うグリッドセル１２２上で２つのコンテナ取り扱い車両が互いを通過するのを可能にするデュアルトラックレールからなる。デュアルトラックレールはよく知られており、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１およびＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１に開示されている。

従来技術の各コンテナ取り扱い車両２００、３００が、車両ボディと、８つのホイールのホイール構成２０１、３０１とを備え、ここでは、第１のセットの４つのホイールがコンテナ取り扱い車両２００、３００がＸ方向に横方向に移動するのを、および第２のセットの残りの４つのホイールがＹ方向に横方向に移動するのを可能にする。ホイール構成内の一方のセットのまたは両方のセットのホイールが上昇させられたり降下させられたりされ得、その結果、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが任意の同時のタイミングでそれぞれのセットのレール１１０、１１１に係合され得る。

従来技術の各コンテナ取り扱い車両２００、３００が、保管コンテナ１０６を垂直方向に運搬するための持ち上げデバイス（図示せず）をさらに備え、例えば保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させたり保管コンテナ１０６を保管カラム１０５内へ降下させたりする。持ち上げデバイスが保管コンテナ１０６に係合されるように適合される１つまたは複数の把持／係合デバイス（図示せず）を備え、この把持／係合デバイスが車両２０１、３０１から降下させられ得、その結果、車両２０１、３０１を基準とした把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚにおいて調整され得る。

従来、および本出願において、Ｚ＝１がグリッド１０４の最も上側の層を特定し、つまりレールシステム１０８のすぐ下にある層を特定し、Ｚ＝２がレールシステム１０８の下方にある２番目の層を特定し、Ｚ＝３が３番目の層を特定する、などである。図１Ａおよび２Ａに開示される従来技術の保管グリッドでは、Ｚ＝８がグリッド１０４の最も下側の底部側の層を特定する。結果として、例として、図１Ａおよび２Ｂに示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として特定される保管コンテナがグリッドロケーションまたはグリッドセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２００、３００が層Ｚ＝０内を移動すると言うことができ、各グリッドカラムがそのＸ座標およびＹ座標によって特定され得る。

各コンテナ取り扱い車両２００が、保管グリッド１０４の頂部に跨って保管コンテナ１０６を運搬するときに保管コンテナ１０６を受け取って収容するための保管コンパートメントまたは保管スペース（図示せず）を備える。保管スペースが、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で説明されるように、車両ボディ内の中央に配置される空洞を備えることができる。

別法として、コンテナ取り扱い車両３００が、やはり参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、ＮＯ３１７３６６で説明されるような片持ち構造を有することができる。

コンテナ取り扱い車両２００が、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１で開示されるように、グリッドセル１２２の水平方向の面積つまりＸ方向およびＹ方向におけるグリッドセル１２２の延在範囲に概して等しい設置面積つまりＸ方向およびＹ方向における延在範囲を有することができる。

別法として、コンテナ取り扱い車両２００が、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で開示されるように、グリッドセル１２２の水平方向の面積より大きい設置面積を有することができる。

従来技術のコンテナ取り扱い車両が、車両を駆動するためのおよび持ち上げデバイスを動作させるための再充電可能なバッテリを備える。コンテナ取り扱い車両のバッテリが充電ステーション（図示せず）で再充電される。一般に、車両および充電ステーションがプラグ／ピン－ソケット・インターフェースを特徴とする。充電ステーションのソケットに結合されるためのプラグ／ピン２７が、図２の従来技術のコンテナ取り扱い車両３００上に示される。従来技術のコンテナ取り扱い車両３００のバッテリが充電ステーションの方に車両を移動させることによって再充電され、その結果、プラグ／ピン２７が充電ステーション上の対応するソケットの中に挿入される。バッテリが充電されると、車両が充電ステーションから離れるように移動させられ、それによりソケットからプラグ／ピンを脱着する。コンテナ取り扱い車両が交換可能および再充電可能なバッテリを特徴とするような充電システムが知られており、例えばＷＯ２０１５／１０４２６３Ａ２に開示されている。

従来技術の充電ステーション／システムの一般的な特徴は、車両上にあるプラグ／ピンおよび充電ステーション上にある対応するソケット（または、その逆）を特徴とする充電インターフェースを使用することである。このようなインターフェースは接続中において非常に高い精度を必要とし、また、摩耗しやすい。さらに、水平方向における結合のための移動を必要とする従来技術のインターフェースは、利用され得る実用的な充電電流を制限する。電流制限の原因は、電流が増大するとそれに対応してより大型のプラグ／ソケットが必要となり、それによりインターフェースの２つの部品の間の摩擦が増大し、結果としてプラグ／ソケットを接続／脱着するのに力が必要となる。コンテナ取り扱い車両３００は、ホイールとレールとの間の摩擦によって制限される、水平面における若干の押圧力／引張力しか提供することができない。結果として、プラグ／ソケットが過度に大型の場合、コンテナ取り扱い車両が、プラグ／ピンをソケットに接続することができず／プラグ／ピンをソケットから脱着することができない。

上記を考慮して、本発明の目的は、従来技術の保管・回収システムの充電システムに関連する問題のうちの１つまたは複数の問題を解決するかまたは少なくとも軽減する、自動保管・回収システム、およびこのようなシステムを動作させるための方法を提供することである。

本発明は添付の特許請求の範囲および下記で定義される。

第１の態様では、本発明が、少なくとも１つのコンテナ車両と、水平方向レールグリッドと、コンテナ車両の再充電可能な電源を充電するための充電システムとを備える保管システムを提供し、
－ コンテナ車両が、レールグリッド上でコンテナ車両を移動させるための第１のセットのホイールおよび第２のセットのホイールを備え；
－ 第１のセットのホイールが、第１のセットのホイールによりコンテナ車両を第１の方向に移動させることができる第１の位置と、第１のセットのホイールおよび第２のセットのホイールをレールグリッドに接触させる第２の位置と、第２のセットのホイールによりコンテナ車両を、第１の方向に対して垂直である第２の方向に移動させることができる第３の位置との間で、垂直方向に変位可能であり；
－ 充電システムが、コンテナ車両上に配置されて電源に接続される２つの分離される充電受け要素と、電源チャージャに接続される２つの分離される充電提供要素を備える充電ステーションとを備え；
－ 充電受け要素の各々が第１の接触面を備え、充電提供要素の各々が第２の接触面を備え；
第１の接触面が、充電提供要素の上方にコンテナ車両が配置される場合に対応する第２の接触面に接触可能となるように構成される。

言い換えると、第１のセットのホイールがコンテナ車両の車両ボディを基準としておよび第２のセットのホイールを基準として垂直方向に変位可能となり得る。第１のセットのホイールが、第１の位置から第２または第３の位置まで第１のセットのホイールが変位させられる場合、レールグリッドの方に車両ボディを降下させるように、構成され得る。言い換えると、第１のセットのホイールが、第１の位置から第２または第３の位置まで第１のセットのホイールが変位させられる場合、充電ステーションの方に車両ボディを降下させるように、構成され得る。

言い換えると、第１の接触面が第２の接触面のすぐ上に配置される場合、第１の接触面が対応する第２の接触面に接触させられ得、つまり対応する第２の接触面に接触している状態であってよい。

言い換えると、第１の接触面が第２の接触面のすぐ上に配置される場合、第１の接触面が対応する第２の接触面に接触させられ得、つまり対応する第２の接触面に接触している状態であってよい。言い換えると、第１の接触面が垂直方向において第２の接触面に位置合わせされる場合、第１の接触面が対応する第２の接触面に接触させられ得、つまり対応する第２の接触面に接触している状態であってよい。

言い換えると、コンテナ車両が充電提供要素の上方に配置されてコンテナ車両が降下させられる場合、第１の接触面が対応する第２の接触面に接触可能となるように構成される。第１のセットのホイールを第１の位置から垂直方向に変位させることにより、コンテナ車両が降下させられ得る。

言い換えると、コンテナ車両が充電提供要素の上方に配置されて第１のセットのホイールが第２または第３の位置にある場合、第１の接触面が対応する第２の接触面に接触可能となるように構成され得る。

実施形態では、２つの充電提供要素が直流電流を提供し、つまり充電提供要素のうちの一方の充電提供要素がＤＣ－であり、もう一方の充電提供要素がＤＣ＋である。

保管システムの実施形態では、第１の接触面が対応する第２の接触面に対して相補的であってよい。コンテナ車両が充電提供要素の上方に配置されてコンテナ車両が降下させられる場合、第１の接触面がそれぞれの第２の接触面に対して押されるかまたは押し込まれるように構成され得る。

保管システムの実施形態では、第１の接触面および第２の接触面が平坦であってよいか、または第１の接触面が対応する第２の接触面に対して相補的であってよい。言い換えると、第１および第２の接触面が互いに接触させられる場合、第１および第２の接触面が第１の接触面または第２の接触面の面積と実質的に等しい接触面積をそれらの間に提供する。

実施形態では、充電受け要素が、単に、第１の接触面を介して充電提供要素に接触する。

保管システムの実施形態では、充電受け要素と充電提供要素との間の接触面積が第１の接触面の面積と等しくてよい。

実施形態では、第１および第２の接触面が垂直方向において互いの方を向いていてよい。コンテナ車両または車両ボディがレールグリッドの方に降下させられる場合、つまり第１のセットのホイールが第１の位置から上向き方向に変位させられる場合、第１および第２の接触面が互いの方に移動させられるように構成され得る。

実施形態では、第１および第２の接触面が水平面内に配置される平坦な表面であってよい。

保管システムの実施形態では、再充電可能な電源がバッテリまたはコンデンサであってよい。

保管システムの実施形態では、第１の接触面が下方を向いていてよく、第２の接触面が上方を向いていてよい。

保管システムの実施形態では、第２の接触面の各々が、対応する第１の接触面より大きい面積、つまりｘ方向における幅およびｙ方向における長さの両方を有することができ、逆もまた同様である。この特徴が、充電中のコンテナ車両の配置の許容誤差を増大させるのを可能にする。

保管システムの実施形態では、２つの充電受け要素が、単に、それぞれの第１および第２の接触面を介して対応する２つの充電提供要素に接触可能となり得る。言い換えると、コンテナ車両が充電提供要素の上方に配置されて第１のセットのホイールが第２または第３の位置にある場合、２つの充電受け要素が、単に、それぞれの第１および第２の接触面を介して対応する２つの充電提供要素に導電接触する。

保管システムの実施形態では、第１の接触面および第２の接触面がレールグリッドの上方のレベルに配置され得る。言い換えると、第１および第２の接触面が、レールグリッドを構成するレールの上側レベルの上方のレベルに配置される。

保管システムの実施形態では、充電受け要素または充電提供要素が、第１または第２の接触面のそれぞれの向く方向と反対の垂直方向に第１または第２の接触面をそれぞれ押すのを可能にするように構成される弾性組立体に動作可能に接続され得る。言い換えると、弾性組立体が、第１または第２の接触面を垂直方向に弾性的に移動させるのを可能にする。弾性組立体が、充電提供要素および充電受け要素の方をそれぞれ向く垂直方向に充電受け要素または充電提供要素を付勢することができる。

保管システムの実施形態では、充電受け要素が車両ボディの底部セクションに弾性的に接続され得、その結果、第１の接触面が車両ボディを基準として垂直方向に弾性的に移動することができる。言い換えると、充電受け要素が、例えば弾性組立体を介して、車両ボディの底部セクションに弾性的に接続され得、その結果、充電受け要素が車両ボディを基準として垂直方向に弾性的に移動することができる。充電受け要素が垂直下向きの方向に付勢され得る。

保管システムの実施形態では、弾性組立体が、充電受け要素を接続させるプレートなどの剛体支持要素と、ばねなどの少なくとも１つの弾性要素とを備えることができ、剛体支持要素が弾性要素を介して車両ボディの底部セクションに接続される。弾性要素が充電受け要素を垂直下向きの方向に付勢するように構成され得る。

保管システムの実施形態では、コンテナ車両が充電提供要素の上方に配置されて第１のセットのホイールが第２または第３の位置にある場合、第１の接触面が第２の接触面に接触している状態となるように構成される。

保管システムの実施形態では、コンテナ車両が充電提供要素の上方に配置されて第１のセットのホイールが垂直方向において変位させられる場合、第１の接触面が第２の接触面に接触するように構成され得る。

保管システムの実施形態では、充電ステーションが支持構造を備えることができ、支持構造に対して２つの充電提供要素が接続され、支持構造が、レールグリッドのレールの下方のレベルで、レールグリッドの単一のグリッドセル内に配置され得る。第１の接触面を備える接触車両の少なくとも１セクションが支持構造を特徴とするグリッドセルの上方に配置される場合、第１の接触面が対応する第２の接触面に接触させられ得る。レールグリッドのレールの下方のレベルでレールグリッドの単一のグリッドセル内に配置される支持構造を有することの利点は、コンテナ車両の移動を有意な程度で防止することなく充電ステーションがレールグリッド上の任意の場所に配置され得ることである。

保管システムの実施形態では、第１のセットのホイールが第１の位置にある場合、第２の接触面が第１の接触面のレベルの下方のレベルに配置され得る。言い換えると、第１のセットのホイールが第１の位置にある場合、コンテナ車両が、第１の接触面を第２の接触面に接触させることなく、充電ステーションを備えるグリッドセルの上方を通過することができる。

保管システムの実施形態では、第１のセットのホイールが第２または第３の位置にあってコンテナ車両が充電ステーションの上方に配置されていない場合、第２の接触面が第１の接触面のレベルの上方のレベルに配置され得る。

保管システムの実施形態では、各充電提供要素が、第１のセットのホイールが第３の位置にある場合、第２の接触面のレベルから第１の接触面の下方のレベルまで延在する、第２の接触面の両端部上に配置される傾斜誘導面を備える。

実施形態では、保管システムが、垂直方向のスタック内で１つの保管コンテナを別の保管コンテナの上に置く形で保管コンテナを保管することができる複数の保管カラムを画定する垂直方向カラムプロフィールを有する保管グリッド構造を備えることができる。カラムプロフィールが頂部レールによりそれらの上側端部で相互接続され得、水平方向の頂部レールグリッドを形成する。

実施形態では、保管システムが、頂部レールグリッドの下方のレベルに配置される少なくとも１つの水平方向移送レールグリッドを備える。

保管システムの実施形態では、レールグリッドが頂部レールグリッドおよび移送レールグリッドのうちのいずれかであってよい。

保管システムの実施形態では、コンテナ車両が、頂部レールグリッド上で移動するように構成されるコンテナ取り扱い車両、および移送レールグリッド上で移動するように構成されるコンテナ移送車両、のうちのいずれかであってよい。

保管システムの実施形態では、充電システムが、コンテナ車両上に配置されて電源に接続される少なくとも２つの分離される充電受け要素を備え、充電ステーションが、電源チャージャに接続される少なくとも２つの分離される充電提供要素を備える。

保管システムの実施形態では、充電システムが、コンテナ車両上に配置されて電源に接続される少なくとも１つの第１の信号伝達要素を備え、充電ステーションが電源チャージャに接続される少なくとも１つの第２の信号伝達要素を備える。第１および第２の信号伝達要素が、対応する第２の接触面に対して第１の接触面が接触している場合に、接触するように構成され得る。信号伝達要素が、充電電流を制御するための代替の方法を提供することができる。

第２の態様では、本発明が、車両ボディと、再充電可能な電源と、２つの充電受け要素と、第１のセットのホイールと、第２のセットのホイールとを備える、第１の態様による保管システムのためのコンテナ車両を提供し、
－ 第１のセットのホイールおよび第２のセットのホイールがレールグリッド上でコンテナ車両を移動させるためのものであり、第１のセットのホイールが、第１のセットのホイールによりコンテナ車両を第１の方向に移動させることができる第１の位置と、第１のセットのホイールおよび第２のセットのホイールをレールグリッドに接触させる第２の位置と、第２のセットのホイールによりコンテナ車両を、第１の方向に対して垂直である第２の方向に移動させることができる第３の位置との間で、垂直方向に変位可能であり；
－ 再充電可能な電源が２つの充電受け要素に接続され；
－ ２つの充電受け要素がコンテナ車両の底部セクションに配置され、各充電受け要素が下向きの方向を向く第１の接触面を備える。

言い換えると、第１のセットのホイールがコンテナ車両の車両ボディを基準としておよび第２のセットのホイールを基準として垂直方向に変位可能である。言い換えると、第１のセットのホイールが、第１の位置から第２の位置まで第１のセットのホイールが変位させられる場合、レールグリッドの方に車両ボディを降下させるように、構成され得る。第１の位置において、第１のセットのホイールが第２のセットのホイールの下方のレベルに配置され得る。車両ボディが、第１のセットのホイールが第２の位置にある場合と比較して、第１のセットのホイールが第１の位置にある場合、より高いレベルにあってよい。

言い換えると、第１のセットのホイールが第２の位置にある場合、第１および第２のセットのホイールが等しいレベルに配置される。

コンテナ車両が、本発明の第１の態様で定義される、コンテナ車両のために開示される特徴のうちの任意の特徴を有することができる。

実施形態では、コンテナ取り扱い車両がコンテナ搬送構成を備えることができる。コンテナ搬送構成が、レールグリッド上でコンテナ車両が移動するときに、コンテナを受け入れることができる。

コンテナ車両の実施形態では、第１の接触面が、第１のセットのホイールが第１の位置にある場合と比較して、第１のセットのホイールが第２または第３の位置にある場合、第１のセットのホイールを基準としてより低いレベルにある。言い換えると、下にあるレールグリッドを基準とした第１の接触面のレベルが、第１のセットのホイールが第２または第３の位置にある場合の最も低いレベルから、第１のセットのホイールが第１の位置にある場合の最も高いレベルまで、調整され得る。

コンテナ車両の実施形態では、第１の接触面が、第１のセットのホイールが第１の位置から上向きの方向に変位させられる場合、下向きの方向に移動させられるように構成され得る。言い換えると、第１の接触面が、第１のセットのホイールが第１の位置から第２または第３の位置の方に上向きの方向に変位させられる場合、下にあるレールグリッドの方に下向きの方向に移動させられるように構成され得る。

コンテナ車両の実施形態では、第１の接触面が下向きの方向を向いていてよい。

コンテナ車両の実施形態では、第１の接触面が平坦／平らであってよく、好適には水平面内に配置され得る。

コンテナ車両の実施形態では、充電受け要素の各々が、その下側端部に第１の接触面を有する垂直方向に延在する要素を備える。垂直方向に延在する要素が、ボルトなどの、垂直方向の長手方向軸を有する長手方向の要素であってよい。

コンテナ車両の実施形態では、充電受け要素が、第１の接触面の弾性的な垂直方向の移動を可能にするように構成される弾性組立体を介して車両ボディに接続される。弾性組立体が、充電受け要素を接続させるプレートなどの剛体支持要素と、ばねなどの少なくとも１つの弾性要素とを備えることができ、剛体支持要素が弾性要素を介して車両ボディの底部セクションに接続される。

コンテナ車両の実施形態では、再充電可能な電源が、コンテナ車両の少なくとも１つの駆動モータに電力を提供するように構成され得る。

コンテナ車両の実施形態では、充電受け要素が車両ボディの底部セクションに配置される。底部セクションが、コンテナ車両の水平方向断面を基準として中心から外れるように構成され得る。

実施形態では、コンテナ取り扱い車両が保管コンテナを受け入れるための空洞を備え、充電受け要素が、空洞に隣接して配置される車両ボディの底部セクションに配置される。

第３の態様では、本発明が、２つの充電提供要素と、充電提供要素のための支持構造と、電源チャージャとを備える、第１の態様による保管システムのための充電ステーションを提供し、充電提供要素が電源チャージャに接続され、再充電可能な電源に接続される対応する充電受け要素に接触するための２つの平坦な／平らな第２の接触面を備え、各第２の接触面が支持構造の上方のレベルにくるように配置され、使用中に上向きの方向を向くように構成される。

充電ステーションの実施形態では、第２の接触面が水平面内に配置され得る。

充電ステーションの実施形態では、充電提供要素の各々が、第２の接触面のレベルから支持構造のより上側のレベルの方に延在する、第２の接触面の両端部に配置される傾斜誘導面を備えることができる。言い換えると、それぞれの第２の接触面に隣接する傾斜誘導面の端部が第２の接触面と同じレベルに配置され、それぞれの第２の接触面から遠位側にある端部が第２の接触面のレベルの下方のレベルに配置される。

第４の態様では、本発明が保管システム内でコンテナ車両を充電する方法を提供し、保管システムが、水平方向レールグリッドと、コンテナ車両の再充電可能な電源を充電するための充電システムとを備え、
コンテナ車両が、レールグリッド上でコンテナ車両を移動させるための第１のセットのホイールおよび第２のセットのホイールを備え；
第１のセットのホイールが、第１のセットのホイールによりコンテナ車両を第１の方向に移動させることができる第１の位置と、第１のセットのホイールおよび第２のセットのホイールをレールグリッドに接触させる第２の位置と、第２のセットのホイールによりコンテナ車両を、第１の方向に対して垂直である第２の方向に移動させることができる第３の位置との間で、垂直方向に変位可能であり；
充電システムが、コンテナ車両上に配置されて電源に接続される２つの充電受け要素と、電源チャージャに接続される２つの充電提供要素を備える充電ステーションとを備え；
充電受け要素の各々が第１の接触面を備え、充電提供要素の各々が第２の接触面を備え；本方法が：
－ 充電ステーションの方に向かわせるようにコンテナ車両を第１の方向に移動させるステップと；
－ 充電提供要素の上方の位置でコンテナ車両を停止させるステップと；
－ 第１の接触面を第２の接触面に接触させるように降下させるために第１のセットのホイールを第１の位置から第２または第３の位置まで変位させるステップと
を含む。

第５の態様では、本発明が、保管システム内でコンテナ車両を充電する方法を提供し、保管システムが、水平方向レールグリッドと、コンテナ車両の再充電可能な電源を充電するための充電システムとを備え、
コンテナ車両が、レールグリッド上でコンテナ車両を移動させるための第１のセットのホイールおよび第２のセットのホイールを備え；
第１のセットのホイールが、第１のセットのホイールによりコンテナ車両を第１の方向に移動させることができる第１の位置と、第１のセットのホイールおよび第２のセットのホイールをレールグリッドに接触させる第２の位置と、第２のセットのホイールによりコンテナ車両を、第１の方向に対して垂直である第２の方向に移動させることができる第３の位置との間で、垂直方向に変位可能であり；
充電システムが、コンテナ車両上に配置されて電源に接続される２つの充電受け要素と、電源チャージャに接続される２つの充電提供要素を備える充電ステーションとを備え；
充電受け要素の各々が第１の接触面を備え、充電提供要素の各々が第２の接触面を備え；本方法が：
－ 充電ステーションの方に向かわせるようにコンテナ車両を第２の方向に移動させるステップと；
－ 充電提供要素の上方の位置でコンテナ車両を停止させるステップであって、ここでは、第１の接触表面が対応する第２の接触面に接触している状態である、ステップと
を含む。

実施形態では、第５の態様による方法が、第３の位置から第２の位置まで第１のセットのホイールを変位させるステップを含むことができる。

第４および第５の態様による方法が、本発明の第１、第２、および第３の態様の技術的特徴のうちの任意の技術的特徴を有することができる。

以下の図面を参照して以下で本発明を単に例として詳細に説明する。

完全なシステムを示している、従来技術の自動保管・回収システムを示す斜視図である。 システム内で使用されるのに適する従来技術のコンテナ取り扱い車両の例を示している、従来技術の自動保管・回収システムを示す斜視図である。 完全なシステムを示している、従来技術の自動保管・回収システムを示す斜視図である。 システム内で使用されるのに適する従来技術のコンテナ取り扱い車両の例を示している、従来技術の自動保管・回収システムを示す斜視図である。 本発明による保管システム内で使用されるための第１の例示の保管グリッドを示す斜視図である。 図３の保管グリッドを示す側面斜視図である。 コンテナ取り扱い車両およびコンテナ移送車両の特徴を描いている、図３および４の保管グリッドを示す斜視図である。 図３から５の保管グリッドを示す斜視図であり、保管カラムに保管コンテナがストックされている。 本発明による保管システム内で使用されるための第２の例示の保管グリッドを示す斜視図である。 コンテナ取り扱い車両およびコンテナ移送車両の特徴を描いている、図６の保管グリッドを示す斜視図である。 本発明による保管システム内で使用されるための第３の例示の保管グリッドを示す上面斜視図である。 本発明による保管システム内で使用されるための第３の例示の保管グリッドを示す側面斜視図である。 本発明による例示の保管システムを示す概略上面図である。 図１１の保管システムのセクションを示す詳細図である。 本発明による保管システムを示す斜視図である。 本発明による例示のコンテナ移送車両を示す斜視図である。 本発明による例示のコンテナ移送車両を示す斜視図である。 本発明によるコンテナ移送車両および充電ステーションを特徴とする保管システムを示す斜視図である。 本発明によるコンテナ移送車両を示す下方からの斜視図である。 保管システムの充電ステーションの上方に配置される図１６のコンテナ移送車両を示す断面斜視図である。 保管システムの充電ステーションの上方に配置される図１６のコンテナ移送車両を示す断面斜視図である。 図１７および１８のコンテナ移送車両と充電ステーションとの間の相互作用を示す詳細図である。 図１７および１８のコンテナ移送車両と充電ステーションとの間の相互作用を示す詳細図である。 頂部レールグリッド上に配置される本発明によるコンテナ取り扱い車両および充電ステーションを示す斜視図である。 図２０のコンテナ取り扱い車両を示す側面図である。 図２１のコンテナ取り扱い車両を示す断面図である。 図２１の細部Ｃを示す拡大図である。 頂部レールグリッド上に配置される本発明によるコンテナ取り扱い車両および充電ステーションを示す斜視図である。 保管システムの充電ステーションの上方に配置される図２４のコンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。 保管システムの充電ステーションの上方に配置される図２４のコンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。

以下で、添付図面を参照して本発明の実施形態をより詳細に考察する。しかし、図面が、本発明を図面に描かれる主題のみに限定することを意図されないことを理解されたい。さらに、特徴のうちの一部の特徴のみがシステムに関連させて説明される場合でも、これらの特徴が関連の方法に対しても有効であり、逆も同様である、ことが明らかである。

本発明による自動保管・回収システムのための保管グリッドの実施形態が図３および４に示され、コンテナ取り扱い車両３００およびコンテナ移送車両６の特徴を描いている同じ保管グリッドが図５に示される。保管グリッドの発明性のある特徴をより良好に示すためにグリッドの保管カラムの数が低減されている。保管グリッドの大部分が、図１Ａおよび２Ａに示される従来技術のシステムと同じ手法で構成されている。つまり、保管グリッド構造１０４が、複数の保管カラム１０５を画定する垂直方向カラムプロフィール１０２を有し、保管カラム１０５内で、垂直方向のスタック１０７に１つの保管コンテナを別の保管コンテナの上に置く形で保管コンテナ１０６が保管され得る。カラムプロフィール１０２が、水平方向のレールグリッド（以下、頂部レールグリッドと呼ぶ）を形成する頂部レール１１０、１１１によりそれらの頂部端部で相互接続され、水平方向のレールグリッド上でコンテナ取り扱い車両２００、３００が２つの垂直な方向に移動することができる。

保管カラム１０５に加えて、本発明の保管システムの保管グリッド構造が複数の移送カラム１１９、１２０を備え、複数の移送カラム１１９、１２０を通して、保管コンテナが頂部レールグリッド１０８（つまり、グリッドの頂部のレベル）と、頂部レールグリッドの下方のレベルで保管グリッド構造内を延在する移送セクション２（または、トンネル／通路）との間で移送され得る。移送セクションが、複数の移送カラム１１９、１２０の下方で、グリッド構造１０４の外側側部内の開口部から延在する。有利な実施形態では、特には大型の保管グリッドに関連して、移送セクションが保管グリッドの実質的に中央の位置まで延在していてよく、さらに保管グリッド構造１０４の実質的に中央のセクションを介して保管グリッドを完全に通過しており、それにより、移送カラムに到達するために保管取り扱い車両２００、３００が移動しなければならない距離が短縮される。

移送セクション２が、複数の水平方向天井プロフィール３と、垂直方向支持プロフィール４と、水平方向レールグリッド５（以下、移送レールグリッドと呼ぶ）のセクションとによって画定または構成される。天井プロフィール３が水平方向支持グリッド１８を提供する。移送セクション２の高さＨが、天井プロフィールの最も下側にある表面と移送レールグリッド５の対向するレール１１０’、１１１’の上側表面との間の距離によって画定され得、移送セクションの幅Ｗが、共通の天井プロフィール３に接続される２つの支持プロフィール４の内側表面の間の距離によって画定される。複数の移送カラム１１９、１２０が、頂部レールグリッドから天井プロフィール３まで延在する垂直方向カラムプロフィールによって画定される。移送セクション２の高さＨが、保管コンテナを運ぶときにコンテナ移送車両６を移送セクション２内で移動させるのを可能にするのに十分な高さである。

天井プロフィール３および／または支持グリッド１８が、移送セクション２の周縁部に配置される垂直方向支持プロフィール４によって支持される。

図５が、コンテナ移送車両６とコンテナ取り扱い車両３００との間で保管コンテナ１０６が移送されている状況を示している。

移送セクション２内の移送レールグリッド５が頂部レールグリッド１０８のレール１１０、１１１（つまり、頂部レール）と同様のレール１１０’、１１１’（つまり、移送レール）を備え、レール１１０’、１１１’上でコンテナ移送車両６（または、送達車両）が２つの垂直な方向に移動することができる。コンテナ移送車両６（適切な移送車両の実施形態のための図１４Ａおよび図１４Ｂを参照されたい）がホイール構成３２ａ、３２ｂを特徴とし、それにより、移送されることになる保管コンテナを受け入れるために、車両が移送レールグリッド５およびコンテナキャリア３８上で移動することが可能となる。開示されるコンテナ移送車両６が深いトレーの形態のコンテナキャリア３８を特徴とし、コンテナキャリア３８内で保管コンテナ１０６の下側部分が受け入れられ得る。しかし、適切なコンテナキャリアのための代替の解決策も多数考えられ、すべての適切なコンテナキャリアの主要な機能的特徴は、コンテナキャリアの上で降下させられている保管コンテナを受け取るための、および移送レールグリッド５上でのコンテナ移送車両の移動中に保管コンテナを保持するための能力である。さらに、コンテナ移送車両６の水平方向の周縁部が、好適には、保管コンテナ１０６をそれぞれのコンテナ移送車両６まで同時に移送するのに複数の隣接する移送カラム１１９、１２０を使用するのを可能にするようなものである。この機能を得るために、コンテナ移送車両６の水平方向の周縁部が、移送レールグリッド５のグリッドセル１２２’のうちの１つのグリッドセル１２２’によって画定される水平方向エリアの中に収まる。さらに、２つの垂直な方向のうちの１つの方向に延在する移送レール１１０’、１１１’がデュアルトラックレール（下記参照）であり、それにより複数のコンテナ移送車両を複数の隣接する移送カラム１１９、１２０のすぐ下に配置することが可能となる。

示される構成では、移送セクション２が、移送セクションの長手方向において３つの分離された移送車両経路７、７’、７”のための空き空間を提供する幅Ｗを有する。３つの分離された移送車両経路を有することにより、３つの移送車両６が同時のタイミングで互いを通過することができる。この特徴を与えるために、少なくとも、移送セクションの長手方向に延在するレール１１１’がデュアルトラックレールである。適切なデュアルトラックレールが例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１およびＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１に開示されている。デュアルトラックレール１１０’、１１１’が２つの平行な通り道を備える。言い換えると、３つの平行なデュアルトラックレールが２つの平行な移送車両経路を提供することができる。移送セクションの長手方向に延在するレール１１１’を基準とした垂直方向に配置されるレール１１０’はシングルトラックレールであってもまたはデュアルトラックレールであってもよい。具体的には、保管グリッド構造１０４が複数の隣接する移送カラム１１９、１２０を備える場合、移送レールグリッド５内のすべてのレール１１０’、１１１’がデュアルトラックレールであることが有利である可能性がある。その理由は、それにより、移送カラム１１９、１２０の下方の位置までの／移送カラム１１９、１２０からの保管移送カラム６の移動の最適な柔軟性が得られるからである。移送レール１１０’、１１１’およびコンテナ移送車両６のホイール構成３２ａ、３２ｂのデザインが必要に応じて車両が通り道を変更するのを可能にし、つまりコンテナ移送車両６が移送レールグリッド５上の２つの垂直な方向に移動することができる。ホイール構成が、好適には、従来技術のコンテナ取り扱い車両２００、３００のために説明されたホイール構成と同様であってよい。

本発明の保管システムの要求（つまり、保管グリッドのサイズ、保管コンテナの回転率、など）に応じて、移送車両経路７、７’、７”のうちの１つまたは複数の移送車両経路が移送カラム１１９、１２０のうちの任意選択の数の移送カラムの下方に配置される。移送カラムとして指定されない、移送セクションの上方に配置されるグリッドカラム１１２が、保管カラム１０５’（図６および１２を参照）として使用され得る。これが、それぞれのグリッドカラム１０２の下側端部にストッパ要素１６（例えば、関連のカラムプロフィールに固定されるブラケット）を追加することによって達成される（移送セクション２の上方に配置される保管カラム１０５’内にあるストッパ要素が図面では見ることができない）。ストッパ要素が、それぞれのグリッドカラム１１２の中に降下させられている保管コンテナ１０６を支持するように、および下方にある移送セクション２の中に保管コンテナ１０６を入れるのを防止するように、設計される。こうすることで、移送セクション２により保管グリッド構造１０４から失われる潜在的な保管スペースが最小となる。ストッパ要素１６が、移送セクション２に隣接する一列の保管カラム１０５’の下方に操作者通路１７を提供するのも使用され得る。こうすることで、操作者または修理作業員が、例えば移送セクションから車両が出るのを妨げるような故障の場合に、コンテナ移送車両６にアクセスすることができる。

移送レールグリッド５が保管グリッド構造１０４の外まで延在し、移送レールグリッド５のデザインおよび延在範囲に応じて、コンテナ移送車両６が、複数の分離された保管グリッド構造の間で保管コンテナ１０６を移送すること、保管グリッドからピッキング／ストッキングステーションまでコンテナを移送すること、専用のストッキングゾーンまでコンテナを移送すること、部品の送達のために組み立てラインまでコンテナを移送すること、などのために使用され得る。

本発明による自動保管・回収システムのための保管グリッド１０４の第２の実施形態が図７および８に示されている。この実施形態では、上で考察される実施形態に対しての差別化の特徴は、保管グリッド１０４の外側側部セクション１２に沿わせるようにまたは外側側部セクション１２に隣接させるように移送セクション２が配置されることである。

本発明による自動保管・回収システムのための保管グリッド１０４の第３の実施形態が図９および１０に示されている。この実施形態では、上で考察される実施形態に対しての第３の実施形態の主要な差別化の特徴は、移送セクションの長手方向側部を介してコンテナ移送車両が移送セクションから出る／移送セクションに入るのを可能にする支持グリッド１８の構成である。

任意の所与の保管システム内の移送セクション２の好適な構成およびサイズ、さらには移送カラム１１９、１２０の配置が、保管グリッド構造１０４のサイズ、保管システム１の意図される使用、保管システムを中に配置される利用可能なスペース、上記スペースの形状／レイアウト、など、によって決定されることになる。保管グリッド構造内での移送セクション２の具体的な配置とは無関係に、本発明による保管システムが、従来技術の保管システムに対して、本明細書を通して開示される多数の利点を提供することになる。

本発明の保管システム１の例示のレイアウトの概観が図１１および１２に示されている。例示のレイアウトが本発明の保管システムの多くの利点のうちの一部の利点を示している。

図１１の保管システムが、３つの分離された保管グリッド構造１０４、１０４’、１０４”を備える。第１の保管グリッド構造１０４および第３の保管グリッド構造１０４”の各々が、それぞれの保管グリッド構造の全体を通って延在する移送セクション２、２”を特徴とし、つまり、移送セクションが保管グリッドの外側側部１２内の第１の開口部１１から反対側の外側側部１２’内の第２の開口部１３まで延在する。こうすることで、複数の移送カラム１１９、１２０のうちの任意の移送カラムを介して受け取られた保管コンテナ１０６または送達された保管コンテナ１０６を有するコンテナ移送車両６が、選択される目的地までのいずれの経路が最も効率的であるかに応じる形で、移送２の第１の開口部１１または第２の開口部１３から出ることができる。

移送セクション２、２’、２”の各々が３つの車両経路７、７’、７”を特徴とする（図９を参照）。第１の車両経路７が複数の隣接する移送カラム１１９、１２０の下方に配置され、第１の車両経路７を通して保管コンテナ１０６が頂部レールグリッド１０８とコンテナ移送車両６との間で移送され得る。第２の車両経路７’および第３の車両経路７”が複数の保管カラム１０５’の下方に配置され、主として、移送カラム１１９、１２０までまたは移送カラム１１９、１２０からコンテナ移送車両６が移送セクション内を移動するときに、使用される。第２の保管グリッド内の移送セクション２’が保管グリッドを完全に通過するようには延在せず、コンテナ移送車両６が常に第１の開口部を介して移送セクションに入ったり移送セクションから出たりすることになる。

移送グリッド５が、第１の保管グリッド１０４の移送カラム１１９、１２０を、第２の保管グリッド１０４’および第３の移送グリッド１０４”の移送カラム１１９、１２０と、レールループ／レール回路１４（例えば、ピッキング／ストッキングステーションに配置され得る（図１３を参照されたい））と、多目的の移送グリッドエリア１５と、保管コンテナを移送するのを所望される任意の他の目的地と、に相互接続する。多目的の移送グリッドエリア１５が、例えば、高需要のアイテムを有する保管コンテナを運ぶ移送車両のための一時的なパーキングとして、および／または保管グリッドに入る保管コンテナのための装填エリアとして、大量の新しいアイテムを保管グリッドにストックするのに使用され得る。

図１１の例示のレイアウトでは、多目的の移送グリッドエリア１５が、コンテナ移送車両６のバッテリを充電するための２つの充電ステーション２２備える。コンテナ移送車両６およびコンテナ取り扱い車両２００、３００を充電するのに使用される充電ステーションの種類は、使用される特定の充電システムによって決定される。コンテナ移送車両６のために適する本発明の充電システム、および片持ち構成を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両３００の説明が、図１５～２５を参照することにより以下に記載される。

高需要のアイテムを有する保管コンテナ１０６を運ぶコンテナ移送車両６を受け入れるために移送グリッド５のエリアまたはセクションを使用することにより、つまり移送グリッドのパーキングセクションを使用することにより、非常に高い選び取り速度（ｐｉｃｋｉｎｇ ｒａｔｅ）を有する、つまり特に高い回転率を有するアイテムを回収するための高効率の方法を実現することができる。従来技術のシステムでは、このような高効率のアイテムより、これらのアイテムを中で保管しているところの特定の保管コンテナが、ある程度の継続性をもって、保管カラム１０５とピッキング／ストッキングステーションとの間で前後に移送されることになる。本発明の保管システムでは、特に高い回転率を有するアイテムが、恒久的に（または、少なくとも断続的に）、移送車両６上に配置される保管コンテナ内で保管され得る。こうすることで、高い回転率を有するアイテムが非常に短時間でアクセスされ得るようになり、移送カラムでの込み合いがさらに最小とされ、コンテナ取り扱い車両２００、３００の不必要な使用が回避される。

図１２の概観が図１１の第１の保管グリッド１０４の詳細を示しているが、単一の保管グリッド１０４を備える保管システムの代替のレイアウトも示すことができる。

図１３が、実質的に図１２に示されるものであるレイアウトを有する本発明の保管システムの実施形態を開示している。保管システムが２つのピッキング／ストッキングステーション８を特徴としており、ここでは、各々のピッキング／ストッキングステーションが、移送レールグリッド５上を移動しながら、ピッキング／ストッキングステーション内に配置されるコンテナアクセス開口部９の下をコンテナ移送車両６が通過するのを可能にするように、構成される。言い換えると、ピッキング／ストッキングステーション８が、図１１および１２に示されるようにレールループ１４を介してコンテナ移送車両６がピッキング／ストッキングステーションを通過するのを可能にするように、構成される。したがって、選び取られることになるアイテムを含む保管コンテナ１０６（または、アイテムをその中にストックすることになる保管コンテナ）が、最初に、頂部レールグリッド１０８上に配置されるコンテナ取り扱い車両２００、３００によって回収され、適切な移送カラム１１９、１２０の下において移送セクション２の内部に配置されるコンテナ移送車両６まで降下させられ、コンテナ移送車両６によりピッキング／ストッキングステーション８まで運搬され、ここでは、移送車両がコンテナアクセス開口部９の下の位置で停止し、それにより操作者がアイテムを選び取ることが可能となる。

図１１および１２に示される保管システム１が、等しいレベルに配置される側方において分離されている３つの保管グリッド構造１０４、１０４’、１０４”を特徴とする。しかし、本発明による保管システムが、例えば互いの上に積み重ねられる、垂直方向において分離される保管グリッド構造を備えることができる。垂直方向において分離される場合、保管システムの移送レールグリッドが、例えば、移送レールグリッドの分離されたレベルの間でコンテナ移送車両を持ち上げるためのコンテナ移送車両リフトを備え、その結果、コンテナ移送車両が移送グリッドのすべてのエリアにアクセスすることができる。

本発明の開示される実施形態では、移送セクション２が、３つの平行な車両経路７、７’、７”を特徴とする移送レールグリッド５のセクションを備え、それにより３つの移送車両６が同じタイミングで互いを通過することが可能となる。しかし、本発明の保管システムの利点のうちの多くの利点は、少なくとも１つの移送カラム１１９、１２０の下方に通り道が配置される場合に少なくとも１つの車両経路を備える移送セクション２を使用することによっても達成され得る。

本発明の開示される実施形態では、移送レールグリッド５の移送レール１１０’、１１１’が、頂部レールグリッドのレール１１０、１１１と等しいデュアルトラックレールである。この特徴はコスト面において有利である。その理由は、保管グリッド構造１０４を構成するのに使用される多様な部品の数が最小となるからである。さらに、コンテナ取り扱い車両２００、３００内で使用されるものと同様のホイール構成を有する移送車両６を使用することが可能となり、それによりシステム全体のコストを大幅に単純化する。しかし、例えば、保管グリッドの中へおよび保管グリッドの外へ保管コンテナを高い柔軟性を有する手法で効率的に移送することといったような、さらには保管システムのオペレーションを中断させる単一点の故障を回避することといったような、本発明の保管システムおよび保管グリッド構造の主要な利点が本発明の実施形態も達成され得、ここでは、移送レールグリッド５の移送レールが頂部レールグリッド１０８のレールとは異なる。単一点の故障を回避するための重要な特徴は、コンテナ移送車両が、移送セクション内に配置される移送レールの少なくともセクション上において２つの垂直な方向において互いを通過したり移動したりすることができることである。この特徴により、コンテナ移送車両が、例えば機能していないコンテナ移送車両の周りを通過することが可能となる。これが可能ではない場合、保管システムのオペレーションが中断されることになる。複数の移送カラムが存在することにより、保管システムのオペレーションを中断させる単一点の故障のいかなるリスクもさらに最小化され得る。

なお、頂部レールグリッド１０８のグリッドセル１２２（図１Ａおよび２Ａの従来技術のシステムおよび関連の従来技術の説明を参照されたい）の寸法が、好適には、移送レールグリッド５のグリッドセル１２２’（図１０を参照）の寸法と同等であるかまたは等しい。同様の寸法のグリッドセルを有することにより、隣接する移送カラムを同時に使用することが可能になることで、本発明の保管システムを最適な形で使用することが可能となる。

移送レールグリッド５の少なくとも１つの方向においてデュアルトラックレール１１０’、１１１’を使用することで、例えば、隣接するグリッドセル１２２’で隣接するコンテナ移送車両６が互いを通過するのを可能にすることによりスペースの効率性に関しての利点を提供することができるが、シングルトラックレールのみを備える移送グリッドを有することによっても有利な保管システムを得られ得る。シングルトラックレールを使用するには、デュアルトラックレールと比較して、コンテナ移送車両６に互いを通過させるのを可能にするにはわずかにより大きい移送グリッドが必要となる。その理由は、このようなグリッドでは、隣接するグリッドセル１２２’上でコンテナ移送車両６に互いを通過させるのを可能にすることができないからである。例えば、図３および５で開示される移送グリッド５のデュアルトラック移送レール１１０’、１１１’がシングルトラックレールに置き換えられてもよい。この場合、コンテナ移送車両のうちの１つのコンテナ移送車両が車両経路７上で移動してもう一方のコンテナ移送車両が車両経路７”上で移動することで、２つのコンテナ移送車両６が依然として移送グリッド５上で互いを通過することができる。

本発明の充電システムと、この充電システムと共に使用されるための、種々のコンテナ移送車両６’およびコンテナ取り扱い車両３００’、４００’とを特徴とする保管システムが図１５～２５に開示される。コンテナ移送車両およびコンテナ取り扱い車両が全体としてコンテナ車両と呼ばれてよい。コンテナ車両が保管コンテナを運搬することができ、レールグリッド上でコンテナ車両を移動させるための第１のセットのホイール３２ａおよび第２のセットのホイール３２ｂを特徴とする、という共通点を有する。第１のセットのホイール３２ａが、第１のセットのホイールによりコンテナ車両を第１の方向Ｘに移動させることができる第１の位置と、第１のセットのホイールおよび第２のセットのホイールをレールグリッドに接触させる第２の位置と、第２のセットのホイール３２ｂによりコンテナ車両を、第１の方向に対して垂直である第２の方向Ｙに移動させることができる第３の位置との間で、垂直方向に変位可能である。充電システムが、図１～１３の保管システムで開示される移送レールグリッド５および頂部レールグリッド１０８のうちのいずれかなどの、任意適切なレールグリッドとの組み合せで使用され得る。

図１５では、充電システムが上で説明されるように移送レールグリッド５上に配置される。コンテナ移送車両６は図１４Ａおよび１４Ｂのコンテナ移送車両６に類似し、わずかに異なるコンテナキャリア３８’のみによって区別される。

図１５の具体的な充電システムは複数の隣接する充電ステーション２２を有し、充電ステーション２２の各々が移送グリッド５のグリッドセル１２２’（図１０を参照）内にある。他の実施形態では、充電システムが、例えば、移送システムのサイズ、およびコンテナ移送車両６’の数に応じて、任意の数の充電ステーション２２を有することができる。各充電ステーションが、支持構造２９、電源チャージャ２４（図１７および１８を参照）、および２つの充電提供要素２３ａ、２３ｂを特徴とする。各充電提供要素が、移送グリッド５を構成する移送レール１１０’、１１１’の上側のレベルの上方のレベル（つまり、移送レールグリッドの上方のレベル）に配置される、上向きの方向を向く平坦な／平らな接触面２６（すなわち、第２の接触面）を備えることができる。

コンテナ移送車両６’（図１６を参照）が、車両ボディの底部セクション１９に配置されてワイヤのセット（図１６に示されないが、図２５Ａおよび２５Ｂのワイヤ３３と同様である）を介して再充電可能な電源２０（すなわち、再充電可能な電源）に接続される２つの充電受け要素２１ａ、２１ｂを特徴とする。再充電可能なバッテリ２０が、例えばホイールモータなどの、コンテナ移送車両の任意の選択される電気モータを駆動するのに使用される。各充電受け要素が、移送グリッド５を構成する移送レールの上側のレベルの上方のレベル（つまり、移送レールグリッドの上方のレベル）に配置される、下向きの方向を向く平坦な／平らな接触面２５（すなわち、第１の接触面）を備えることができる。充電受け要素２１ａ、２１ｂが、弾性組立体（図示せず）（図２３の適切な弾性組立体２８、３０の例を参照されたい）により、コンテナ移送車両の車両ボディの底部セクションに接続される。充電が、例えば、従来技術の充電ステーション／充電システムで使用される制御システムに類似する制御システムなどの、当業者に既知の適切な制御システムによって制御され得る。好適には、制御システムが、再充電可能なバッテリの状態に応じて充電提供要素により必要な電流を確実に供給するようにする。この状態は、電圧、温度、充電状態、放電深度、ヘルス状態（ｓｔａｔｅ ｏｆ ｈｅａｌｔｈ）、冷却剤流れ、および電流、のうちの少なくとも１つに基づくものであってよい。制御システムが、別の実施形態では、コンテナ車両上に配置されて電源に接続される少なくとも第１の信号伝達要素３４ａ、３４ｂ、３４ｃを特徴とし、充電ステーションが、電源チャージャに接続される第２の信号伝達要素３５ａ、３５ｂ、３５ｃを特徴とすることができる（図２６～２８および後述の説明を参照されたい）。第１および第２の信号伝達要素が、対応する第２の接触面に対して第１の接触面が接触している状態である場合、接触状態となるように構成され得る。さらに、再充電可能なバッテリ２０の間での必要な信号伝達が適切な無線転送によって実施され得る。

充電提供要素および充電受け要素の接触面は導電性表面と呼ばれてもよい。その理由は、充電提供要素および充電受け要素の接触面が、コンテナ車両を充電するのに使用される電流を伝導するからである。

図１５では、コンテナ移送車両６’を第１の方向Ｘに移動させることにより、コンテナ移送車両６’が充電ステーション２２を特徴とするグリッドセル１２２’に入る状態で示されている。第１の方向Ｘに移動するとき、第１のセットのホイール３２ａが第１の位置にある。第１のセットのホイール３２ａが第１の位置にある場合、第１の接触面２５が第２の接触面２６の上方のレベルにある。

コンテナ移送車両６’が充電ステーションの上方の位置にある場合、第１の接触面２５が第２の接触面２６から離間され、第２の接触面２６のすぐ上に配置される（図１７および１９を参照）。第２のセットのホイール３２ｂが移送レールグリッド５に接触しておらず、移送レールグリッド５の上側のレベルの上方のレベルに配置される最も下側のレベルを有する。

再充電可能なバッテリ２０の充電を開始するために、第１のセットのホイール３２ａ（図示せず）が第１の位置から第２または第３の位置まで垂直方向に移動させられ、ここでは、第２のセットのホイール３２ｂが移送レールグリッド５に接触している状態である（図１８および１９を参照）。第１のセットのホイール３２ａが移送レールグリッド５から離れるように移動させられる場合、第１の接触面２５が第２の接触面２６の方に降下させられて第２の接触面２６に接触させられる。充電中、第１のセットのホイール３２ａが好適には第２の位置に配置され、ここでは、第１のセットのホイール３２ａおよび第２のセットのホイール３２ｂの両方が移送レールグリッド５に接触している状態である。レールグリッドは常に完全に水平というわけではなく、第１のセットのホイールを第２の位置で有することにより、コンテナ車両の意図されないいかなる横方向の移動も防止される。

本発明の充電システムの利点は、第１の接触面および第２の接触面からなる本発明の充電インターフェースが、非常に高いロバスト性および耐摩耗性を有する構成を有することができるということである。

さらに、充電インターフェースが、従来技術の水平方向に配置されるプラグ／ソケットの接続部より高い充電容量を可能にする。その理由は、摩擦の増大を原因とする充電インターフェースの結合／切り離しに関連する問題を発生させることなく、第１の接触面および第２の接触面の面積が増大され得るからである。

充電ステーションの上方にコンテナ移送車両を配置することを必要とする充電システムの構成はまた、コンテナ移送車両の重量を利用することで第１および第２の接触面が一体に押されるという点でも有利である。第１の接触面と第２の接触面との間で得られる高い接触力または圧力が電気接点の抵抗を低減するのに寄与する。

また、第１の接触面および第２の接触面が、垂直方向に配置されるプラグ／ソケット・インターフェースの一部分を形成することができることが考えられる。本充電システム内で使用される場合の垂直方向のプラグ／ソケット接続部の接続／脱着のために必要な力が、それぞれ、車両の重量およびホイール変位モータ（ｗｈｅｅｌ ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｍｏｔｏｒ）の力によって提供される。結果として、垂直方向のプラグ／ソケットの接続／脱着のために必要となる力が、従来技術のシステムのようにホイールとレールとの間の摩擦によって制限されることがない。

コンテナ移送車両６と関連して使用される場合、充電ステーションが、有利には、移送カラム１１９、１２０の下方に配置しているときに移送車両を充電するように、構成され得る（図６を参照されたい（充電ステーションは図示されない））。言い換えると、充電ステーションが移送カラムのすぐ下に配置されるグリッドセル内に配置され得る。こうすることで、移送車両がより効率的に利用され得るようになる。その理由は、移送車両が動作中に充電され得るからである。

片持ち構成を有するコンテナ取り扱いロボット３００’を特徴とする充電システムの実施形態が図２０～２３に示される。コンテナ取り扱い車両３００’は、少なくとも、上で説明されるように充電受け要素２１ａ、２１ｂ（図２２および２３を参照）を特徴とすることで、背景技術のセクションで説明される従来技術のコンテナ取り扱い車両３００から区別される。コンテナ取り扱い車両３００’が、図１～１３を参照して説明されるように、保管グリッド構造１０４の頂部レールグリッド１０８上に配置される。

図２０では、第１のセットのホイール３２ａが第１の位置にあり、コンテナ取り扱い車両３００’が、充電ステーション２２を有するグリッドセルに入る前の状態で示されている。

図２１～２３では、コンテナ取り扱い車両３００’が充電ステーション２２の上方に配置され、第１のセットのホイール３２ａが第２の位置にある。

図２０～２３のコンテナ取り扱い車両３００’および充電ステーション２２が、図１５～１９のコンテナ移送車両６’および充電ステーション２２のために上で説明したような本発明のシステムに関連する技術的特徴と同じ技術的特徴を有する。充電受け要素２１ａ、２１ｂが弾性組立体２８、３０により車両ボディの底部セクション１９に接続され、それにより充電受け要素の弾性的な垂直方向の移動を可能にする。弾性組立体が充電受け要素に対して下向きの方向の付勢力を提供する。図２３の具体的な実施形態では、弾性組立体がプレート要素２８および４つのばね３０（すなわち、弾性要素）を備える。２つのばねのみが図２３に示される。弾性組立体の他の実施形態も考えられる。弾性組立体が、充電ステーション２２の充電提供要素２３ａ、２３ｂにより、付勢力に逆らって充電受け要素２１ａ、２１ｂを垂直方向に押すのを可能にする。この弾性的な移動が、コンテナ取り扱い車両を安定位置に留めながら、コンテナ取り扱い車両の重量を使用して充電受け要素を充電提供要素に対して押すのを可能にする。安定位置を得るために、付勢力が、コンテナ取り扱い車両の重量による下向きの力より小さい。さらに、弾性組立体が、水平面からの第１の接触面および第２の接触面のわずかなずれを補償することができ、それにより第１および第２の接触面が最適な電流伝送をために確実に密に接触することになる。

別の実施形態では、弾性組立体２８、３０によって接続される充電受け要素２１ａ、２１ｂを有することによる説明した利点が、別法として、充電システムによって得られ得、ここでは、充電提供要素２３ａ、２３ｂが弾性組立体により支持構造２９に接続される。しかし、コンテナ取り扱い車両上に弾性組立体２８、３０を有することが、補修／修理が必要である場合に保管システムを運転停止にすることなく容易にアクセスすることが可能になる、という点で有利である

頂部レールグリッド１０８上に配置されるコンテナ取り扱い車両４００を特徴とする充電システムの別の実施形態が図２４～２５に示される。類似のコンテナ取り扱い車両４００がＰＣＴ／ＥＰ２０１８／０７７７１３およびＰＣＴ／ＥＰ２０１８／０７７７３２に開示されている。充電システムが、図１５～２３を参照して上で説明した特徴と同じ特徴を有する。図２５Ａでは、第１のセットのホイール３２ａが第１の位置にあり、充電受け要素２１ａ、２１ｂが充電提供要素２３ａ、２３ｂから離間される。図２５Ｂでは、第１のセットのホイール３２ａが第２または第３の位置にあり、充電受け要素２１ａ、２１ｂが充電提供要素２３ａ、２３ｂに接触している状態である。

図１５～２５に示される充電ステーションでは、充電提供要素２３ａ、２３ｂの各々が、第２の接触面２６の両端部上に配置される傾斜誘導面３１を特徴とする。第１のセットのホイールが第３の位置にある場合、誘導面３１が第２の接触面２６のレベルから第１の接触面２５のレベルの下方のレベルまで延在し、つまり誘導面３１が第１の接触面２５の配置され得る最も低いレベルの下方のレベルまで延在する。一般に、誘導面３１がレールグリッドの上側のレベルの下方のレベルまで延在することになる。さらに、誘導面３１が第１の方向Ｘにおいて傾斜しており、つまりこの方向からコンテナ車両が充電ステーションの上方に位置に入る。

図１５～２５に開示される充電システムの実施形態が、第１の位置にある第１のセットのホイール３２ａを有することで、コンテナ車両を第１の方向Ｘに移動させることによりコンテナ車両（すなわち、コンテナ移送車両６’またはコンテナ取り扱い車両３００’、４００）を充電ステーションの上方に配置するように、充電提供要素が構成されている、という共通点を有する。こうすることで、コンテナ車両が充電ステーション２２の上方に配置される場合、第１の接触面２５が第２の接触面２６のレベルの上方のレベルにくる。

充電システムの他の実施形態（図示せず）では、充電提供要素２３ａ、２３ｂが、第２の方向Ｙに延在する誘導面３１を有するように構成され得る。これらの実施形態では、コンテナ車両が、第１の方向Ｘまたは第２の方向Ｙから充電ステーションの上方の位置に入ることができる。コンテナ車両が第２の方向Ｙから充電ステーションの上方の位置に入る場合、第１のセットのホイールが第３の位置にあり、第１の接触面が、第２の接触面の下方のかつ誘導面の最も下側のレベルの上方のレベルにある。誘導面が第１の接触面を垂直方向に押すことになり、つまりコンテナ車両が充電ステーションの上方に配置されて第１および第２の接触面が完全に接触するようになるまで、第１の接触面が誘導面により上方に後退させられることになる。代替的実施形態では、充電提供要素の代わりに充電受け要素２１ａ、２１ｂが誘導面３１を特徴とすることも考えられる。

充電提供要素２３ａ、２３ｂまたは充電受け要素２１ａ、２１ｂが第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙの両方に延在する傾斜誘導面を特徴とすることも考えられる。

これらの誘導面は、第１および第２の方向のいずれかからコンテナ車両が充電ステーションの上方に位置に入ることができるような充電ステーションを可能にする、という点で有利である。しかし、充電システムが図１５～２５で説明されるように使用される場合、誘導面が必要ではない。つまり、第１のセットのホイールが第１の位置にある状態でコンテナ車両が充電ステーションに入り、つまりコンテナ車両がＸ方向に移動する。

充電システムの別の実施形態が図２６～２８に開示される。充電システムがホイールベース３６を使用して示されており、ホイールベース３６の上に、様々なコンテナ車両モジュール（図示されないが、例えば、コンテナ移送車両６’を提供するためのコンテナキャリアであってよいか、またはコンテナ取り扱い車両３００’を提供するための片持ちセクションであってよい）が接続されてもよい。上記の実施形態の充電提供要素２３ａ、２３ｂおよび充電受け要素２１ａ、２１ｂに加えて、図２６～２８の充電システムが、別の充電提供要素２３ｃ、さらには電源２０に接続される（つまり、電源の充電を制御する制御システムに接続される）、ホイールベース３６上に配置される３つの第１の信号伝達要素３４ａ～ｃを備え、充電ステーションが、電源チャージャ２２’に接続される２つのセットの３つの対応する第２の信号伝達要素３５ａ～ｃ、３５’ａ～ｃを特徴とする。第１および第２の信号伝達要素は、充電受け要素２１ａ、２１ｂに対して充電提供要素２３ａ、２３ｂ、２３ｃが接触している場合、接触している状態となるように構成される。追加の充電提供要素２３ｃおよび２つのセットの第２の信号伝達要素３５ａ～ｃ、３５’ａ～ｃが存在することで、ホイールベース３６がレールグリッド上に配置される場合に充電ステーションを基準として１８０度旋回させられる場合でも充電ステーションによって確実に充電され得る。この特徴は、ホイールベース３６が片持ちセクションを有するコンテナ取り扱い車両の一部分である場合に特に有利である。

開示されるコンテナ移送車両６’、コンテナ取り扱い車両３００’、４００、およびホイールベース３６が、再充電可能な電源として再充電可能なバッテリを備える。しかし、他の実施形態では、再充電可能な電源が、コンデンサおよび類似物を含めた、電流によって再充電され得る任意適切な電源であってよいことが考えられる。

開示される実施形態では、第１の接触面２５および第２の接触面２６が平坦である。しかし、別の実施形態では、第１の接触面２５および第２の接触面２６が、第１の接触面２５および第２の接触面２６を垂直方向において互いの方に押し込むときに第１の接触面および第２の接触面の間に接続を密にするような、相補的なものであることを条件として、第１の接触面２５および第２の接触面２６が例えば湾曲しているかまたは角度をつけられていてもよい、ことが考えられる。

開示される実施形態では、コンテナ車両が２つの充電受け要素２１ａ、２１ｂを特徴とし、充電ステーション２２が２つの対応する充電提供要素２３ａ、２３ｂを特徴とする。しかし、他の実施形態では、充電システムインターフェースが、３つのなどの任意の数の充電受け要素と、対応する数の充電提供要素とを特徴とすることができる。

１ 保管システム
２ 移送セクション
３ 水平方向天井プロフィール
４ 垂直方向支持プロフィール
５ 移送レールグリッド
６ コンテナ移送車両
７ 移送車両経路
８ ピッキング／ストッキングステーション
９ コンテナアクセス開口部
１０ レール回路
１１ 第１の開口部（保管グリッドの外側側部内にある）
１２ 保管グリッドの外側側部
１３ 第２の開口部（保管グリッドの外側側部内にある）
１４ レール回路
１５ 多目的の移送グリッドエリア
１６ ストッパ要素
１７ 操作者アクセス通路
１８ 支持グリッド
１９ 底部セクション
２０ 再充電可能なバッテリ、再充電可能な電源
２１ａ、２１ｂ 充電受け要素
２２ 充電ステーション
２３ａ、２３ｂ 充電提供要素
２４ バッテリチャージャ、電源チャージャ
２５ 第１の接触面
２６ 第２の接触面
２７ 充電プラグ／ピン
２８ (弾性組立体の)プレート要素
２９ 支持構造
３０ ばね
３１ 誘導面
３２ａ、３２ｂ ホイール構成
３３ ワイヤ
３４ 第１の信号伝達要素
３５ 第２の信号伝達要素
３６ ホイールベース
３８ コンテナキャリア
１００ 骨組み構造
１０２ 骨組み構造の直立部材、すなわち垂直方向カラムプロフィール
１０３ 骨組み構造の水平部材
１０４ 保管グリッド、保管グリッド構造
１０５ 保管カラム
１０５’ 移送セクションの上方に配置される保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０７ スタック
１０８ 頂部レールグリッド、レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）の第１のセットの平行なレール、頂部レール
１１１ 第２の方向（Ｙ）の第２のセットの平行なレール、頂部レール
１１０’ 移送レールグリッドの第１の方向の移送レール
１１１’ 第１の方向に対して垂直である第２の方向の、移送レールグリッドの移送レール
１１２ グリッドカラム
１１５ グリッド開口部
１１９ 移送カラム
１２０ 移送カラム
１２２ グリッドセル
２００ 従来技術のコンテナ取り扱い車両
２０１、３０１ ホイール構成
３００ 第２のコンテナ取り扱い車両
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向

Claims (19)

1. 少なくとも１つのコンテナ車両（６’、３００’、４００）と、水平方向レールグリッド（１０８、５）と、前記コンテナ車両の再充電可能な電源（２０）を充電するための充電システムとを備える保管システムであって、
   － 前記コンテナ車両が、前記レールグリッド上で前記コンテナ車両を移動させるための第１のセットのホイール（３２ａ）および第２のセットのホイール（３２ｂ）を備え；
   － 前記第１のセットのホイール（３２ａ）が、前記第１のセットのホイールにより前記コンテナ車両を第１の方向（Ｘ）に移動させることができる第１の位置と、前記第１のセットのホイールおよび前記第２のセットのホイールを前記レールグリッドに接触させる第２の位置と、前記第２のセットのホイールにより前記コンテナ車両を、前記第１の方向に対して垂直である第２の方向（Ｙ）に移動させることができる第３の位置との間で、垂直方向に変位可能であり；
   － 前記充電システムが、前記コンテナ車両上に配置されて前記電源（２０）に接続される２つの分離される充電受け要素（２１ａ、２１ｂ）と、電源チャージャ（２４）に接続される２つの分離される充電提供要素（２３ａ、２３ｂ）を備える充電ステーション（２２）とを備え；
   － 前記充電受け要素（２１）の各々が第１の接触面（２５）を備え、前記充電提供要素（２３ａ、２３ｂ）の各々が第２の接触面（２６）を備え；
   前記第１の接触面が、前記充電提供要素の上方に前記コンテナ車両が配置される場合に対応する前記第２の接触面に接触可能となるように構成される
   保管システム。
2. 前記コンテナ車両が前記充電提供要素（２３ａ、２３ｂ）の上方に配置されて前記第１のセットのホイール（３２ａ）が垂直上向きの方向に変位させられる場合、前記第１の接触面（２５）が前記第２の接触面（２６）と接触している状態となるように構成される、請求項１に記載の保管システム。
3. 前記コンテナ車両が前記充電提供要素（２３ａ、２３ｂ）の上方に配置されて前記第１のセットのホイール（３２ａ）が前記第２または第３の位置にある場合、前記第１の接触面（２５）が前記第２の接触面（２６）と接触している状態となるように構成される、請求項１または２に記載の保管システム。
4. 前記第１の接触面（２５）が下方を向き、前記第２の接触面（２６）が上方を向く、請求項１から３のいずれか一項に記載の保管システム。
5. ２つの前記充電受け要素が前記コンテナ車両の底部セクション（１９）に配置される、請求項１から４のいずれか一項に記載の保管システム。
6. 前記第１の接触面（２５）および前記第２の接触面（２６）が平坦であり、ならびに／あるいは前記第１の接触面（２５）が対応する前記第２の接触面（２６）に対して相補的である、請求項１から５のいずれか一項に記載の保管システム。
7. 前記第１の接触面（２５）および前記第２の接触面（２６）が前記レールグリッドの上方のレベルに配置される、請求項１から６のいずれか一項に記載の保管システム。
8. 前記充電受け要素（２１ａ、２１ｂ）または前記充電提供要素（２３ａ、２３ｂ）が、前記第１の接触面または前記第２の接触面を垂直方向に移動させるのを可能にするように構成される弾性組立体（２８、３０）に接続される、請求項１から７のいずれか一項に記載の保管システム。
9. 前記弾性組立体（２８、３０）が、前記充電受け要素（２１ａ、２１ｂ）を下向きの方向に付勢するように、または前記充電提供要素（２３ａ、２３ｂ）を上向きの方向に付勢するように、構成される、請求項８に記載の保管システム。
10. 前記弾性組立体が、前記コンテナ車両の底部セクション（１９）に対して前記充電受け要素（２１ａ、２１ｂ）を弾性的に接続する少なくとも１つの弾性要素（３０）を備える、請求項８または９に記載の保管システム。
11. 前記充電ステーション（２２）が支持構造（２９）を備え、前記支持構造（２９）に対して２つの前記充電提供要素が接続され、前記支持構造が、前記レールグリッドのレールの下方のレベルで、前記レールグリッド（１０８、５）の単一のグリッドセル（１２２、１２２’）内に配置される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の保管システム。
12. 前記コンテナ車両が少なくとも１つの第１の信号伝達要素（３４）を備え、前記充電ステーション（２２）が少なくとも１つの対応する第２の信号伝達要素（３５）を備え、前記第１および第２の信号伝達要素が、対応する前記第２の接触面（２６）に対して前記第１の接触面（２５）が接触している場合に、接触するように構成される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の保管システム。
13. 再充電可能な電源と、２つの充電受け要素と、第１のセットのホイール（３２ａ）と、第２のセットのホイール（３２ｂ）とを備える、請求項１から１２のいずれか一項に記載の保管システムのためのコンテナ車両であって、
    － 前記第１のセットのホイール（３２ａ）および前記第２のセットのホイール（３２ｂ）がレールグリッド上で前記コンテナ車両を移動させるためのものであり、前記第１のセットのホイール（３２ａ）が、前記第１のセットのホイールにより前記コンテナ車両を第１の方向（Ｘ）に移動させることができる第１の位置と、前記第１のセットのホイールおよび前記第２のセットのホイールを前記レールグリッドに接触させる第２の位置と、前記第２のセットのホイールにより前記コンテナ車両を、前記第１の方向に対して垂直である第２の方向（Ｙ）に移動させることができる第３の位置との間で、垂直方向に変位可能であり；
    － 前記再充電可能な電源が２つの前記充電受け要素（２１ａ、２１ｂ）に接続され；
    － ２つの前記充電受け要素が前記コンテナ車両の底部セクション（１９）に配置され、各充電受け要素が、下向きの方向を向く第１の接触面（２５）を備える
    コンテナ車両。
14. 前記第１の接触面（２５）が、前記第１のセットのホイールが前記第１の位置にある場合と比較して前記第１のセットのホイールが前記第２または第３の位置にある場合に前記第１のセットのホイール（３２ａ）を基準としてより低いレベルにある、請求項１３に記載のコンテナ車両。
15. 前記充電受け要素（２１ａ、２１ｂ）が、前記底部セクションを基準として前記第１の接触面（２５）を弾性的に垂直方向に移動させるのを可能にするように構成される弾性組立体（２８、３０）を介して前記底部セクションに接続される、請求項１３または１４に記載のコンテナ車両。
16. 前記第１の接触面が平坦であり、好適には水平面内に配置される、請求項１３から１５のいずれか一項に記載のコンテナ車両。
17. 前記充電受け要素（２１ａ、２１ｂ）の各々が、その下側端部に前記第１の接触面（２５）を備える垂直方向に延在する要素であり、好適には前記垂直方向に延在する要素がボルトである、請求項１３から１６のいずれか一項に記載のコンテナ車両。
18. ２つの充電提供要素（２３ａ、２３ｂ）と、前記充電提供要素のための支持構造（２９）と、電源チャージャ（２４）とを備え、前記充電提供要素が前記電源チャージャに接続され、再充電可能な電源（２０）に接続される対応する充電受け要素（２１ａ、２１ｂ）に接触するための２つの平坦な／平らな第２の接触面（２６）を備え、各第２の接触面（２６）が前記支持構造（２９）の上方のレベルにくるように配置され、使用中に上向きの方向を向くように構成される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の保管システムのための充電ステーション。
19. 保管システム内でコンテナ車両を充電する方法であって、前記保管システムが、水平方向レールグリッド（１０８、５）と、前記コンテナ車両の再充電可能な電源（２０）を充電するための充電システムとを備え、
    前記コンテナ車両が、前記レールグリッド上で前記コンテナ車両を移動させるための第１のセットのホイール（３２ａ）および第２のセットのホイール（３２ｂ）を備え；
    前記第１のセットのホイール（３２ａ）が、前記第１のセットのホイールにより前記コンテナ車両を第１の方向（Ｘ）に移動させることができる第１の位置と、前記第１のセットのホイールおよび前記第２のセットのホイールを前記レールグリッドに接触させる第２の位置と、前記第２のセットのホイールにより前記コンテナ車両を、前記第１の方向に対して垂直である第２の方向（Ｙ）に移動させることができる第３の位置との間で、垂直方向に変位可能であり；
    前記充電システムが、前記コンテナ車両上に配置されて前記電源（２０）に接続される２つの充電受け要素（２１）と、電源チャージャ（２４）に接続される２つの充電提供要素（２３）を備える充電ステーション（２２）とを備え；
    前記充電受け要素（２１）の各々が第１の接触面（２５）を備え、前記充電提供要素（２３）の各々が第２の接触面（２６）を備え；前記方法が：
    － 前記充電ステーション（２２）の方に向かわせるように前記コンテナ車両を前記第１の方向（Ｘ）に移動させるステップと；
    － 前記充電提供要素（２３ａ、２３ｂ）の上方の位置で前記コンテナ車両を停止させるステップと；
    － 前記第１の接触面（２５）を前記第２の接触面（２６）に接触させるように降下させるために前記第１のセットのホイール（３２ａ）を前記第１の位置から前記第２または第３の位置まで変位させるステップと
    を含む
    方法。

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