JP7334872B2 - 通行支援装置、および通行支援方法 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

この出願は、２０２１年１月１５日に日本に出願された特許出願第２０２１－００５１０４号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

この明細書における開示は、車両の通行を支援する技術に関する。

特許文献１には、区画線が存在しない道路区間において、車両の走行可能領域を設定する装置が開示されている。この装置は、地図データに基づいて当該道路区間の進入側の区画線の末端ノードおよび退出側の区画線の末端ノードを接続する仮想区画線を生成し、当該仮想区画線で挟まれる領域を走行可能領域として設定する。

特開２０１８－８７７６３号公報

特許文献１の装置は、複数の車両が当該道路区間を走行する状況について考慮されていない。このような状況下において、車両ごとに走行可能領域が設定された場合、それぞれの走行可能領域が重複し得る。重複した走行可能領域に基づいて各車両の走行が行われた場合、円滑な通行が阻害され得る。

開示される目的は、複数車両の円滑な通行を実現可能な通行支援装置、および通行支援方法を提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置部と、
を備え、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置部と、
を備え、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。

開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部と、
を備え、
配置部により配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される２つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部と、
を備え、
配置部により配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される２つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。

開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置工程と、
を含み、
配置工程では、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置工程と、
を含み、
配置工程では、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。

開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程と、
を備え、
配置工程にて配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される２つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置工程では、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程と、
を備え、
配置工程にて配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される２つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置工程では、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。

これらの開示によれば、仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得ると判断された仮想接続オブジェクトの組み合わせについて、回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、回避条件を解消するように仮想接続オブジェクトが配置される。故に、複数の仮想接続オブジェクトのそれぞれに基づき複数の車両が通行したとしても、車両同士の間隔が確保され得る。したがって、車両の円滑な走行が可能となり得る。以上により、複数車両の円滑な通行を実現可能な通行支援装置および通行支援方法が提供され得る。

サーバ装置を含む自動運転制御システムを示す図である。 車両の全体構成を示すブロック図である。 自動運転ＥＣＵが有する機能の一例を示すブロック図である。 自動運転ＥＣＵが実行する自動運転制御方法の一例を示すフローチャートである。 サーバ装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 進入ノードと退出ノードの特定および仮想区画線の生成の一例を示す図である。 進入ノードと退出ノードの特定および仮想区画線の生成の一例を示す図である。 交差の回避が不可能な仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 図９の仮想区画線の調停例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 図１３の仮想区画線の調停例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせにおける調停の一例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせにおける調停の一例を示す図である。 サーバ装置が実行する通行支援方法の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態において生成される仮想区画線の一例を示す図である。 第３実施形態における調停の一例を示す図である。 第４実施形態における調停の一例を示す図である。 第５実施形態におけるサーバ装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 第５実施形態においてサーバ装置が実行する通行支援方法の一例を示すフローチャートである。 第６実施形態におけるサーバ装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 第５実施形態においてサーバ装置が実行する通行支援方法の一例を示すフローチャートである。 第７実施形態において生成される仮想経路線の一例を示す図である。 他の実施形態において生成される仮想区画線の一例を示す図である。 他の実施形態における仮想区画線の利用例を示す図である。 図２７における利用例の変形例を示す図である。

（第１実施形態）
第１実施形態のサーバ装置１００について、図１～図１７を参照しながら説明する。なお、以下の説明は、左側通行が法制化されている国または地域、すなわち左側通行環境にて適用されるものであるとする。

サーバ装置１００は、センタＤＣに設置されたサーバ装置１００である。サーバ装置１００は、車両に搭載された自動運転ＥＣＵ５０とともに、車両Ａの自動運転制御システム１を構成している。センタＤＣと車両Ａは、ネットワークＮＷを介して相互に無線通信可能に構成されている。

自動運転ＥＣＵ５０は、高度運転支援機能および自動運転機能の少なくとも一方を実現する電子制御装置である。自動運転ＥＣＵ５０は、車両に搭載された周辺監視センサ１０、車両状態センサ２０、車載通信器３０、ＨＣＵ（（Human Machine Interface） Control Unit）４０、および車両制御ＥＣＵ６０と通信バス等を介して接続されている。

周辺監視センサ１０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサ群である。周辺監視センサは、周辺監視カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）１２ａ，１２ｂ、ミリ波レーダ１３ａ，１３ｂ，１３ｃおよびソナー１４ａ，１４ｂ，１４ｃの少なくとも一種類を含む。周辺監視カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、外界の所定範囲を撮像する撮像装置である。周辺監視カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、例えば車両Ａの前方を撮像範囲とする前方カメラ１１ａ、車両Ａの側方を撮像範囲とする側方カメラ１１ｂおよび車両Ａの後方を撮像範囲とする後方カメラ１１ｃを含んでいる。なお、上述の各撮像範囲を包含するより広範囲を撮像可能な周辺監視カメラが設けられていてもよい。

ＬｉＤＡＲ１２ａ，１２ｂは、レーザ光を射出し、レーザ光が地物にて反射された反射光を検知することで、地物の特徴点の点群を検出する。ＬｉＤＡＲ１２ａ，１２ｂは、反射物までの距離を測定する測距ＬｉＤＡＲ１２ａおよび反射物の三次元イメージングを実行可能なイメージングＬｉＤＡＲ１２ｂを含む。なお、各ＬｉＤＡＲ１２ａ，１２ｂの両機能を有するＬｉＤＡＲが設けられていてもよい。ミリ波レーダ１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、射出したミリ波または準ミリ波の反射波を受信することで、周辺環境の検出情報を生成する。ミリ波レーダ１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、例えば車両Ａの前方を検出範囲とする前方ミリ波レーダ１３ａ、車両Ａの側方を検出範囲とする側方ミリ波レーダ１３ｂおよび車両Ａの後方を検出範囲とする後方ミリ波レーダ１３ｃを含んでいる。ソナー１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、超音波の反射を受信することで、周辺環境の検出情報を生成する。ソナー１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、ミリ波レーダ１３ａ，１３ｂ，１３ｃと同様に、複数の検出範囲に対応した前方ソナー１４ａ、側方ソナー１４ｂ、後方ソナー１４ｃを含む。なお、ミリ波レーダおよびソナーは、それぞれ上述の各検出範囲を包含するより広範囲を検出可能となっていてもよい。

各周辺監視センサ１０は、それぞれ生成した検出情報を自動運転ＥＣＵ５０へと逐次出力する。なお、各周辺監視センサ１０は、検出情報を解析することで、進行経路上の障害物や、先行車、並走車、対向車等の他車両の有無およびその位置を認識し、この解析済みの検出情報を出力してもよい。

車両状態センサ２０は、車両Ａの各種状態を検出するセンサ群である。車両状態センサ２０は、例えば、車速センサ２１、加速度センサ２２、ジャイロセンサ２３およびシフトポジションセンサ２４を含む。車速センサ２１は、車両Ａの速度を検出する。加速度センサ２２は、車両Ａに作用する加速度を検出する。ジャイロセンサ２３は、車両Ａに作用する角速度を検出する。シフトポジションセンサ２４は、車両Ａのシフトレバーのポジションを検出する。なお、車両状態センサは、測位衛星からの測位信号を検出するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機等を含んでいてもよい。

車載通信器３０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。車載通信器３０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。車載通信器３０は、Ｖ２Ｎ通信により、基地局を介してセンタのサーバ装置１００と通信可能となる。車載通信器３０は、路車間（Vehicle to roadside Infrastructure）通信および車車間（Vehicle to Vehicle）通信等の機能をさらに有していてもよい。車載通信器３０は、Ｖ２Ｎ通信により、クラウドと車載システムとの連携（Cloud to Car）を可能にする。車載通信器３０の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。

ＨＣＵ４０は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム４の構成要素の１つである。ＨＭＩシステム４は、車両の乗員に対する情報提示を実行するシステムであり、ＨＣＵ４０以外の構成要素として、表示装置４１、音声装置４２および操作入力部４３を含む。表示装置４１は、車両Ａに搭載された車載表示デバイスである。表示装置４１は、例えば、投光部材に虚像を投影するヘッドアップディスプレイ、メータに設けられたメータディスプレイ、およびインストルメントパネルの中央に設けられたＣＩＤ（Center Information Display）等である。音声装置４２は、車両Ａに搭載されたスピーカ等の音声出力デバイスである。操作入力部４３は、乗員の操作入力を受け付けるデバイスである。操作入力部４３は、例えば、ＣＩＤ等のディスプレイに設置されたタッチパネル、センターコンソールおよびステアリングハンドル等に設置された物理スイッチを含む。

ＨＣＵ４０は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ＨＣＵ４０は、上述の各種デバイス、および自動運転ＥＣＵ５０と電気的に接続されている。ＨＣＵ４０は、自動運転ＥＣＵ５０からの取得データに基づき、各デバイスに提示させる提示データを逐次生成、出力する。これにより、ＨＣＵ４０は、運転者を含む乗員に情報を適宜提示する。

車両制御ＥＣＵ６０は、車両Ａの加減速制御および操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ６０としては、加速制御を行うアクセルＥＣＵ６０ａ、減速制御を行うブレーキＥＣＵ６０ｂ、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ６０ｃ等がある。車両制御ＥＣＵ６０は、車両Ａに搭載された舵角センサ、車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。車両制御ＥＣＵ６０は、自動運転において車両Ａの走行軌道を自動運転ＥＣＵ５０から取得することで、当該走行軌道に従う運転支援または自律走行を実現するように、各走行制御デバイスを制御する。

自動運転ＥＣＵ５０は、上述の周辺監視センサ１０および車両状態センサ２０からの情報に基づき、高度運転支援機能または自動運転機能を実行する。自動運転ＥＣＵ５０は、メモリ５１、プロセッサ５２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ５２は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

メモリ５１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ５１は、後述の自動運転制御プログラム等、プロセッサ１０２によって実行される種々のプログラムを格納している。加えて、メモリ５１は、車両側地図データベース（以下、「ＤＢ」）５３を格納している。

車両側地図ＤＢ５３は、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。例えば、車両側地図ＤＢ５３は、路面標示等の地物について、位置情報を含む複数のノードと、ノード同士の接続情報を含む複数のリンクとからなるデータとして保持している。地図データは、地物、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、三次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management（ＲＥＭは登録商標））によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。

地図データには、交差点Ｉにおける通行の目安となる仮想区画線ＶＣの情報が含まれている。第１実施形態の仮想区画線ＶＣは、走行区画線の存在しない道路領域である交差点Ｉにおいて、自動運転時に車両Ａが走行する領域を規定する。仮想区画線ＶＣの情報は、センタＤＣのサーバ装置１００から適宜配信される。仮想区画線ＶＣの詳細については後述する。

プロセッサ５２は、メモリ５１に格納された自動運転制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより自動運転ＥＣＵは、高度運転支援機能または自動運転機能を実行するための機能部を、複数構築する。具体的に、自動運転ＥＣＵには、図３に示すように、自車位置特定部５４、周辺環境認識部５５、地図管理部５７および自動運転制御部５８等の機能部が構築される。

自車位置特定部５４は、車両状態センサ２０の検出情報に基づいて、車両Ａの自己位置を特定する。自車位置特定部５４は、自律航法とも呼ばれるデッドレコニングにより、自己位置を特定すればよい。または、車両状態センサ２０がＧＮＳＳ受信機を含む場合、自車位置特定部５４は、測位信号に基づいて自己位置を特定してもよい。

周辺環境認識部５５は、検出情報に基づいて、車両Ａの周辺環境を認識する。具体的には、周辺環境認識部５５は、進行経路上の障害物や、先行車、並走車、対向車等の他車両の有無およびその位置を認識する。また、周辺環境認識部５５は、道路上の地物の形状、種別、位置を認識する。地物は、例えば、走行区画線（中央線、車線境界線等）、停止線および右左折の方法等の路面標示、道路標識、および信号機を含む。

地図管理部５７は、車両側地図ＤＢ５３に格納された地図データを管理する。具体的には、地図管理部５７は、車載通信器３０を介したセンタＤＣとの通信により、最新の地図データをダウンロードし、当該地図ＤＢ５３を更新する。

また、地図管理部５７は、周辺環境認識部５５にて認識された周辺環境に基づいて、地図データの更新情報を生成してもよい。地図管理部５７は、当該更新情報を、車載通信器３０を介してセンタＤＣへと適宜アップロードする。

自動運転制御部５８は、自己位置、周辺環境および地図データ等に基づいて、車両Ａの走行制御を実施する。詳記すると、自動運転制御部５８は、各情報に基づいて、直進、停止、車線変更および右左折等、車両Ａの取るべき行動を決定し、当該行動に従う走行軌道を所定の区間ごとに逐次生成する。走行軌道は、車両Ａの走行位置および各走行位置での走行速度を規定する。自動運転制御部５８は、走行区画線が存在する区域において、当該走行区画線に基づく走行軌道を生成する。また、自動運転制御部５８は、走行区画線が存在しない区間である交差点Ｉにおいて、地図データに含まれる仮想区画線ＶＣの情報に基づき、走行軌道を実施する。例えば、自動運転制御部５８は、仮想区画線ＶＣから車体がはみ出すことのないように、走行軌道の形状を決定する。自動運転制御部５８は、生成した走行軌道を車両制御ＥＣＵ６０へと出力することで、走行軌道に沿う自動運転を実現させる。

以上の自動運転ＥＣＵ５０において実施される自動運転処理について、図４に従って以下に説明する。まず、Ｓ１０にて、自車位置特定部５４が、車両状態センサ２０の検出情報に基づいて車両Ａの自己位置を特定する。Ｓ２０では、周辺環境認識部５５が、周辺監視センサ１０の検出情報に基づいて車両Ａの周辺環境を認識する。Ｓ３０では、自動運転制御部５８が、地図ＤＢ５３から地図データを読み出し、準備する。

Ｓ４０では、自動運転制御部５８が、走行軌道の生成区間が交差点区間であるか否かを判定する。交差点区間であると判定されると、本フローがＳ５０へと移行する。Ｓ５０では、自動運転制御部５８が、仮想区画線ＶＣに基づく走行軌道を生成することで、走行制御を実施する。一方で、交差点区間ではないと判定されると、本フローがＳ６０に移行する。Ｓ６０では、自動運転制御部５８が、地図データの走行区画線に基づく走行軌道を生成することで、走行制御を実施する。

次に、センタＤＣの構成について以下に説明する。

センタＤＣは、通信装置９０と、サーバ装置１００とを備える。通信装置９０は、サーバ装置１００と電気的に接続された通信デバイスであり、ネットワークＮＷを介したセンタＤＣと車両Ａとの通信を可能とする。

サーバ装置１００は、メモリ１０１、プロセッサ１０２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ１０２は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ１０１は、後述の地図データ生成プログラム等、プロセッサ１０２によって実行される種々のプログラムを格納している。また、メモリ１０１は、サーバ側地図ＤＢ１０５を格納している。

サーバ側地図ＤＢ１０５は、車両側地図ＤＢ５３に格納される地図データの配信元データを格納している。サーバ側地図ＤＢ１０５は、車両側地図ＤＢ５３の地図データよりも広範囲の地域の地図データを網羅的に含んでいる。サーバ側地図ＤＢ１０５は、路面標示等の地物について、位置情報を含む複数のノードと、ノード同士の接続情報を含む複数のリンクとからなるデータとして保持している。加えて、地図データには、各交差点Ｉに設置された信号機による通行制御情報が含まれている。なお、地図データは、車両Ａから送信された検出データに基づいて適宜更新されてもよい。

プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納された地図データ生成プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりサーバ装置１００は、機能部を複数構築する。このようにサーバ装置１００では、メモリ１０１に格納されたプログラムが複数の命令をプロセッサ１０２に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、サーバ装置１００には、図５に示すように、地図データ準備部１１０、ノード特定部１２０、配置部１３０等の機能部が構築される。

データ準備部１１０は、サーバ側地図ＤＢ１０５から地図データを読み出すことで、当該地図データを準備する。

ノード特定部１２０は、地図データに含まれる交差点Ｉごとに、進入ノードＮａと、当該進入ノードＮａに対応する退出ノードＮｅとの組み合わせを特定する。各ノードＮａ，Ｎｅは、交差点Ｉに接続する車線の交差点側端部を示す位置情報である。各ノードＮａ，Ｎｅは、例えば、地図データに含まれる、左右の走行区画線の交差点側端部を示すノードとされる。

ノードＮａ，Ｎｅの組み合わせの具体例について、図６に示す両側４車線（片側２車線）の道路同士の交差点Ｉを例にとり説明する。なお、図６の交差点Ｉでは、進行方向右側の車線が右折専用車線、左側の車線が左折および直進可能車線であるとする。

図６において、Ａ方面から交差点Ｉへと進入する２車線のうち、進行方向右側の車線を進入車線Ｌａとして注目したとする。この場合、進入車線Ｌａの左右の走行区画線ＬＭｌ，ＬＭｒの各端部ノードが、進入ノードＮａである。なお、図６において注目する進入車線Ｌａは、右折専用車線であるとする。以下において、区別のために、右側の進入ノードＮａを進入ノードＮａｒ、左側の進入ノードＮａを進入ノードＮａｌと表記する場合がある。

退出ノードＮｅは、注目した進入車線Ｌａからの退出車線Ｌｅとして想定される車線の端部ノードである。ノード特定部１２０は、特定の進入ノードＮａについて、対応する進入車線Ｌａの進行可能方向に関する情報と、交通ルールとに基づいて、到達可能な全ての退出ノードＮｅを特定する。図６に示す例の場合、Ｄ方面へ退出する２車線のうち、進行方向右側の車線が、注目した進入車線Ｌａからの退出車線Ｌｅとなる。そして、当該退出車線Ｌｅの端部ノードが、退出ノードＮｅとなる。以下において、区別のために、進行方向右側の退出ノードＮｅを退出ノードＮｅｒ、左側の退出ノードＮｅを退出ノードＮｅｌと表記する場合がある。

ノード特定部１２０は、交差点Ｉごとに、想定される全ての進入ノードＮａと、各進入ノードＮａに対応する全ての退出ノードＮｅとの組み合わせを特定する。

また、ノード特定部１２０が、図７に示すように、進入ノードＮａとして、左側車線の端部ノードを特定したとする。当該車線は左折および直進可能車線であるため、ノード特定部１２０は、左折退出車線の端部ノードを退出ノードＮｅ１として特定する。加えて、ノード特定部１２０は、直進退出車線の端部ノードを、それぞれ退出ノードＮｅ２，Ｎｅ３として特定する。これにより、ノード特定部１２０は、進入ノードＮａと退出ノードＮｅ１の組、進入ノードＮａと退出ノードＮｅ２の組、進入ノードＮａと退出ノードＮｅ３の組を特定する。ノード特定部１２０は、想定される他の進入車線について、同様に進入ノードＮａとそれに対応する退出ノードＮｅとの組み合わせを特定する。

配置部１３０は、特定された進入ノード、退出ノードに基づいて、交差点Ｉにおける仮想区画線ＶＣの配置処理を実行する。配置部１３０は、サブ機能部として、生成部１３１および調停部１３２を有している。

生成部１３１は、特定された進入ノードＮａと退出ノードＮｅとを接続する仮想区画線ＶＣを生成する。生成部１３１は、特定された進入ノードＮａと退出ノードＮｅとの組み合わせに応じた数について、仮想区画線ＶＣを配置する。仮想区画線ＶＣは、車両Ａの通行における目安となる仮想接続オブジェクトの一例である。第１実施形態において、仮想区画線ＶＣは、車両Ａの高度運転支援機能または自律運転機能による自動走行時に、当該車両Ａの走行を許容する走行可能領域Ａｔを規定する。

図６等に示すように、仮想区画線ＶＣは、進行方向右側の進入ノードＮａｒと退出ノードＮｅｒとを繋ぐ右側仮想線ＶＣｒと、進行方向左側の進入ノードＮａｌと退出ノードＮｅｌと繋ぐ左側仮想線ＶＣｌとを含む。交差点Ｉ内における両仮想線ＶＣｒ，ＶＬｌの内側の領域が、走行可能領域Ａｔとなる。生成部は、仮想区画線ＶＣを、進入ノードＮａを始点、退出ノードＮｅを終点とするスプライン曲線とすればよい。なお、実質直線的に走行可能なノードの組み合わせについては、生成部１３１は、ノード同士を繋ぐ直線として仮想区画線ＶＣを生成してもよい。

ここで、生成部１３１は、１つの進入車線Ｌａに対応する退出車線Ｌｅが隣接して複数存在していた場合、複数の退出車線Ｌｅそれぞれに仮想区画線ＶＣを接続するのではなく、複数の退出車線Ｌｅをまとめたエリアに対して仮想区画線ＶＣを接続する。

一例として、図７に示す交差点Ｉでは、Ｃ方面において隣接する退出車線Ｌｅ２，Ｌｅ３が存在する。この場合、生成部１３１は、進入ノードＮａｌから、進行方向左側の退出車線Ｌｅ２における退出ノードＮｅ２ｌに対して、左側仮想線ＶＣｌを接続する。また、生成部１３１は、進入ノードＮａｒから、進行方向右側の退出車線Ｌｅ３における退出ノードＮｅ３ｒに対して、右側仮想線ＶＣｒを接続する。生成部は、この１組の仮想線ＶＣｌ，ＶＬｒからなる仮想区画線ＶＣを、２つの退出車線Ｌｅ２，Ｌｅ３に連なる走行可能領域Ａｔを規定するオブジェクトとして生成する。

調停部１３２は、複数の仮想区画線ＶＣのうち、同時通行が生じ得る走行可能領域Ａｔを規定する仮想区画線ＶＣ同士の交差を禁止するように、当該区画線ＶＣの形状を調整する。すなわち、調停部１３２は、車両の同時通行が生じ得る走行可能領域Ａｔの組み合わせについて、部分的な交差、すなわち一部領域の重複を禁止するように当該領域Ａｔに対応する仮想区画線ＶＣの配置を調停する。車両Ａの通行が同時に発生し得る仮想区画線ＶＣ同士の交差は、「回避条件」の一例である。換言すれば、互いに異なる進入ノードＮａと、互いに異なる退出ノードＮｅとの間で接続される２組の仮想区画線ＶＣの関係は、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となる。

ただし、調停部１３２は、交差を回避できない仮想区画線ＶＣの組み合わせについては、交差を許容する。詳記すると、調停部１３２は、交差点Ｉ内において、一方の仮想区画線ＶＣに対応する進入ノードＮａと退出ノードＮｅとが、他方の仮想区画線ＶＣを挟んだ両側にそれぞれ位置している場合、各仮想区画線ＶＣについて交差を許容する。これにより、部分的な重複が禁止された関係となる仮想区画線ＶＣの組み合わせは、物理的に交差が回避不可能な仮想区画線ＶＣの組み合わせを除いたものとなる。

一例として、図８に示すように、Ａ方面における右折専用の進入車線ＬａとＤ方面の退出車線Ｌｅとをつなぐ仮想区画線ＶＣと、Ｃ方面における直進可能な進入車線ＬａとＡ方面の退出車線Ｌｅとをつなぐ仮想区画線ＶＣとは、交差を回避した走行ができないため、交差が許容される。

なお、調停部１３２は、進入ノードＮａを共有する仮想区画線ＶＣ同士の組み合わせについても、交差を回避できない組み合わせとして、交差を許容する。図７に示す例では、Ａ方面の進入ノードＮａとＢ方面における退出車線Ｌｅ１の退出ノードＮｅ１とを接続する仮想区画線ＶＣと、Ｃ方面における退出車線Ｌｅ２，Ｌｅ３の退出ノードＮｅ２ｌ，Ｎｅ３ｒとを接続する仮想区画線ＶＣとの交差が許容されている。

調停部１３２は、上述の組み合わせを除く、交差する仮想区画線ＶＣ同士の組み合わせを抽出し、当該組み合わせの交差を許容するか否かを判定する。調停部１３２は、交差を許容せず、禁止すると判定した組み合わせについて、交差を避ける調停を実行する。第１実施形態においては、この交差を避ける処理が、「回避条件の解消」に相当する。

一例として、調停部１３２は、交差する仮想区画線ＶＣの組み合わせパターンを、同時通行が発生し得る候補パターンとして抽出する。そして、調停部１３２は、信号機の通行制御情報に基づいて、候補パターンの中から実際に交差を禁止する組み合わせを特定する。通行制御情報は、交差点Ｉにおける各進入車線Ｌａからの車両の進入許可タイミングを判別するための情報である。例えば、通行制御情報は、信号機自体の有無、矢印灯の有無を含む信号灯の種別、および各信号灯の点灯タイミング等を含む。通行制御情報は、地図データに含まれている。または、通行制御情報は、路側に設置された路側機から取得されてもよい。調停部１３２は、候補パターンの各仮想区画線ＶＣについて、進入許可タイミングが重なる場合、仮想区画線ＶＣ同士の交差を禁止し、進入許可タイミングが重ならない場合、仮想区画線ＶＣ同士の交差を許容する。

候補パターンの具体例について、以下に説明する。候補パターンの一例は、図９に示すように、対向する方面にてそれぞれ右折通行の目安となる仮想区画線ＶＣ同士の組み合わせ（対向右折組み合わせ）である。ここで、交差点Ｉに接続する道路が延びる各方面について、特定方面をＡ方面とし、当該特定方面に対向する対向方面をＢ方面、特定方面から右折方向にある右折方面をＤ方面、対向方面から右折方向にある対向右折方面をＢ方面とそれぞれ表記する場合がある。ここで、Ａ方面の進入車線ＬａからＤ方面の退出車線Ｌｅへと連なる仮想区画線ＶＣと、Ｃ方面の進入車線ＬａからＢ方面の退出車線Ｌｅへと連なる仮想区画線ＶＣとが、候補パターンに該当する組み合わせとなる。図９に示す例では、各仮想区画線ＶＣにおける左側仮想線ＶＣｌ同士が交差し、それぞれの走行可能領域Ａｔに重なっている。

ここで、「右折」とは、対向方面から特定方面への直進ルートを横断する方向に転回して通行することということもできる。なおこれは、特定方面から出発する場合の表現であり、対向方面から出発する場合には、「右折」は、特定方面から対向方面への直進ルートを横断する方向に転回して通行することとなる。

調停部１３２は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Ｉに信号機がない場合、右折を許可する矢印灯（右折矢印灯）が存在しない場合、および右折矢印灯の点灯タイミングが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断する。この場合、調停部１３２は、仮想区画線ＶＣ同士の交差を禁止する。

この場合、調停部１３２は、図１０に示すように、調停前の各仮想区画線ＶＣにおける交差する左側仮想線ＶＣｌの交点同士を接続する線を、新たな左側仮想線ＶＣｌの一部とする調停を行う。これにより、各左側仮想線ＶＣｌの一部が共有されることになる。

候補パターンの他の一例は、図１１に示すように、特定方面の進入車線Ｌａから右折方面の退出車線Ｌｅへと接続された走行可能領域Ａｔと、右折方面の進入車線Ｌａから特定方面の退出車線Ｌｅへと接続された走行可能領域Ａｔとの組み合わせである。

調停部１３２は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Ｉに信号機がない場合、またはＡ方面からＤ方面への右折許可タイミングとＤ方面からＡ方面への左折許可タイミングとが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断する。この場合、調停部１３２は、仮想区画線ＶＣ同士の交差を禁止する。

この場合、調停部１３２は、調停前の各仮想区画線ＶＣにおける交差する右側仮想線ＶＣｒの交点同士を接続する線を、新たな右側仮想線ＶＣｒの一部とする調停を行う。これにより、各右側仮想線ＶＣｒの一部が共有されることになる。

候補パターンのさらに他の一例は、特定方面の異なる進入車線Ｌａから、同一方面の異なる退出車線Ｌｅへと接続された隣接する仮想区画線ＶＣの組み合わせである。この組み合わせは、同時通行した場合に特定方面から同一方面へと車両Ａが並走することになる仮想区画線ＶＣの組み合わせと言い換えることもできる。図１２に示す例では、Ａ方面における中央の進入車線ＬａからＣ方面における右側の退出車線Ｌｅへと接続された仮想区画線ＶＣと、Ａ方面の左側の進入車線ＬａからＣ方面の左側の退出車線Ｌｅへと接続された仮想区画線ＶＣの組み合わせであ・BR>驕Bなお、図１２に示す交差点Ｉは、Ａ方面の進入車線とＣ方面の退出車線Ｌｅとが、車線幅方向に段違いとなっている。

調停部１３２は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Ｉに信号機がない場合、またはＡ方面の中央の進入車線Ｌａと左側の進入車線Ｌａとで直進許可タイミングが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断する。この場合、調停部１３２は、仮想区画線ＶＣ同士の交差を禁止する。

この場合、調停部１３２は、各領域Ａｔにおける仮想区画線ＶＣの変曲点ＩＰの位置を、進入車線Ｌａまたは退出車線Ｌｅの延伸方向において実質同じ位置とする調停を行う。これにより、各仮想区画線ＶＣの交差が回避される。

候補パターンのさらに他の一例は、同一方面の同じ退出車線Ｌｅへと接続された走行可能領域Ａｔ同士の組み合わせである。図１３に示す例では、Ａ方面の進入車線ＬａからＤ方面の右側の退出車線Ｌｅへと接続された仮想区画線ＶＣと、Ｂ方面の進入車線ＬａからＤ方面の左右両方の退出車線Ｌａへと接続された仮想区画線ＶＣとの組み合わせが、この候補パターンに該当する。

調停部１３２は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Ｉに信号機がない場合、またはＡ方面の中央の進入車線Ｌａと左側の進入車線Ｌａとで直進許可タイミングが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断し、仮想区画線ＶＣ同士の交差を禁止する。

この場合、調停部１３２は、図１４に示すように、Ｂ方面の進入車線ＬａからＤ方面の左右両方の退出車線Ｌａへと接続された仮想区画線ＶＣについて、Ｄ方面の左側の退出車線Ｌｅのみに接続させる調停を行う。換言すれば、調停部１３２は、各領域Ａｔがそれぞれ異なる退出車線Ｌｅへと連なるように、仮想区画線ＶＣを調停する。

候補パターンのさらに他の一例は、同一方面の異なる進入車線Ｌａから別の方面の退出車線Ｌｅへと接続された仮想区画線ＶＣ同士の組み合わせである。図１５における当該候補パターンの組み合わせとなる仮想区画線ＶＣの一方は、Ａ方面における中央の進入車線ＬａからＣ方面における右側の退出車線Ｌｅへと接続された仮想区画線ＶＣである。当該候補パターンの組み合わせとなる仮想区画線ＶＣの他方は、Ａ方面における右側の進入車線ＬａからＤ方面における右側の退出車線Ｌａへと接続された仮想区画線ＶＣである。

調停部１３２は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Ｉに信号機がない場合、または中央の進入車線Ｌａにおける直進許可タイミングと右側の進入車線Ｌａにおける右折許可タイミングとが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断する。この場合、調停部１３２は、仮想区画線ＶＣ同士の交差を禁止する。

この場合、調停部１３２は、Ａ方面における中央の進入車線ＬａからＣ方面における右側の退出車線Ｌｅへと接続された右側仮想線ＶＣｒについて、変曲点ＩＰを退出ノードＮｅ側の交差が解消される位置まで移動させることで調停を行う。すなわち、調停部１３２は、直進する仮想区画線ＶＣの形状を、右折する仮想区画線ＶＣよりも優先して変更する。これにより、調停部１３２は、Ａ方面における右側の進入車線ＬａからＤ方面における右側の退出車線Ｌａへと接続された仮想区画線ＶＣの形状を変更することなく、調停を完了し得る。

また、調停部１３２は、図１６に示すように、直進する仮想区画線ＶＣの調停において、変曲点ＩＰの移動を、対向方面における右折待機位置ＷＰまでに制限する。調停部１３２は、右折待機位置ＷＰを、右左折の方法等の路面標示に基づき特定すればよい。または、調停部１３２は、当該交差点Ｉにおける車両Ａの走行履歴に基づいて右折待機位置ＷＰを特定してもよいし、予め規定された任意の位置を右折待機位置ＷＰとしてもよい。

配信部１４０は、調停が完了し、仮想区画線ＶＣの情報が付与された地図データを、通信装置９０を介して各車両Ａに配信する。なお、配信部１４０は、地図データが配信済みの場合、仮想区画線ＶＣの情報のみを配信してもよい。

次に、機能ブロックの共同により、サーバ装置１００が実行する通行支援方法のフローを、図１７に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「Ｓ」とは、プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。

まずＳ１００では、地図データ準備部が、地図ＤＢから地図データを読み出し、準備する。次に、Ｓ１１０では、ノード特定部１２０が、地図データ中から走行区画線の存在しない区間として交差点Ｉを特定する。続くＳ１２０では、ノード特定部１２０が、交差点Ｉにおいて想定される進入ノードＮａと退出ノードＮｅの組み合わせを特定する。

さらに、Ｓ１３０では、生成部１３１が、特定した進入ノードＮａと退出ノードＮｅとを繋ぐ仮想区画線ＶＣを生成する。そして、Ｓ１４０では、生成部１３１が、全交差点Ｉについて仮想区画線ＶＣの生成を完了したか否かを判定する。全交差点Ｉについて仮想区画線ＶＣの生成を完了していないと判定されると、本フローがＳ１１０へと戻る。

一方で、全交差点Ｉについて仮想区画線ＶＣの生成を完了したと判定されると、本フローがＳ１５０へと移行する。Ｓ１５０では、調停部１３２が、交差する仮想区画線ＶＣの組み合わせがあるか否かを判定する。交差する仮想区画線ＶＣの組み合わせがないと判定されると、本フローがＳ１８０へと移行する。Ｓ１８０では、配信部１４０が、仮想区画線ＶＣの情報を含む地図データを所定のタイミングにて車両に配信する。

交差する仮想区画線ＶＣの組み合わせがあると判定した場合には、本フローがＳ１６０へと移行する。Ｓ１６０では、調停部１３２が、交差する仮想区画線ＶＣの組み合わせについて、車両の同時通行が当該組み合わせにて生じ得るか否かを判定する。同時通行が生じ得ないと判定されると、本フローがＳ１８０へと移行する。一方で、同時通行が生じ得ると判定されると、本フローがＳ１７０へと移行する。Ｓ１７０では、交差する仮想区画線ＶＣの組み合わせについて調停を実行する。Ｓ１７０にて、同時通行が発生し得る、交差する仮想区画線ＶＣの全ての組み合わせについて調停が完了すると、本フローがＳ１８０へと移行する。Ｓ１８０の処理が実行されると、本フローが終了する。

なお、上述のＳ１２０が「特定工程」、Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０が「配置工程」の一例である。

以上の第１実施形態によれば、仮想区画線ＶＣに基づく車両Ａの通行が同時に生じ得ると判断された仮想区画線ＶＣの組み合わせについて、部分的な交差の回避が不可能と判断した組み合わせを除き、交差を回避するように仮想区画線ＶＣが配置される。故に、複数の仮想区画線ＶＣのそれぞれに基づき複数の車両Ａが通行したとしても、車両Ａ同士の間隔が確保され得る。したがって、車両Ａの円滑な走行が可能となり得る。

また、第１実施形態によれば、交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想区画線ＶＣと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想区画線ＶＣとの対向右折組み合わせについて、仮想区画線ＶＣ同士の交差が回避される。故に、同時通行が発生する可能性が比較的大きい対向右折組み合わせについて、確実に車両Ａ同士の間隔が確保され得る。したがって、車両Ａの円滑な走行が一層確実に可能となり得る。

加えて、第１実施形態によれば、交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想区画線ＶＣと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想区画線ＶＣとの組み合わせについて、仮想区画線ＶＣ同士の交差が回避される。故に、同時通行が発生し得る当該組み合わせについて、確実に車両Ａ同士の間隔が確保され得る。したがって、車両Ａの円滑な走行が一層確実に可能となり得る。

さらに、第１実施形態によれば、特定方面から同一方面への通行の目安となる隣接する仮想区画線ＶＣの組み合わせについて、交差が回避される。故に、同時通行が発生する可能性が比較的大きい当該組み合わせについて、確実に車両Ａ同士の間隔が確保され得る。したがって、車両Ａの円滑な走行が一層確実に可能となり得る。

また、第１実施形態によれば、交差点における信号機による通行制御情報に基づいて、車両Ａの通行が同時に生じ得る仮想区画線ＶＣの組み合わせか否かが判断される。故に、仮想区画線ＶＣ同士の幾何学的な配置パターンだけでなく、当該交差点Ｉにて実施される通行制御が、仮想区画線ＶＣの配置において考慮される。したがって、交差の回避が必要な組み合わせと不要な組み合わせとを、より正確に判別可能となる。また、これにより、交差の回避が不要な組み合わせについて、交差を許容した配置を維持できるため、仮想区画線ＶＣの形状の自由度が向上され得る。

加えて、第１実施形態によれば、対向右折組み合わせであっても、特定方面からの右折タイミングと対向方面からの右折タイミングとが信号機により分離されていた場合、交差が許容される。故に、右折タイミングが分離された対向右折組み合わせの仮想区画線ＶＣについて、形状の自由度が向上され得る。

また、第１実施形態によれば、特定方面の進入車線Ｌａと対向方面の退出車線Ｌｅとが車線幅方向に段違いとなっている場合、変曲点ＩＰを有する湾曲形状の仮想区画線ＶＣが配置され、交差の回避において変曲点ＩＰの位置が調整される。故に、変曲点ＩＰのみの調整により、走行可能領域Ａｔの大きさが変更されることを抑制できる。

さらに、第１実施形態によれば、交差の回避において、特定方面からの右左折通行の目安となる仮想区画線ＶＣの配置の調整よりも、上述の変曲点ＩＰの位置の調整が優先される。故に、右左折の仮想区画線ＶＣの形状の変更を抑制できる。したがって、右左折の仮想区画線ＶＣの形状が変更されることによる、右左折走行での横方向の加速度への影響が抑制され得る。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態におけるサーバ装置１００の変形例について説明する。図１８において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第２実施形態における生成部１３１は、右折方面の退出ノードＮｅへと接続される仮想区画線ＶＣの生成において、小回りで右折する走行軌道と大回りで右折する走行軌道の両方が生成可能となるように、仮想区画線を生成する。具体的には、生成部１３１は、図１７に示すように、小回りで右折する走行軌道に対応する右側仮想線ＶＣｒと、大回りで右折する走行軌道に対応する左側仮想線ＶＣｌとを、仮想区画線ＶＣとして生成する。

大回りで右折する走行軌道に対応する左側仮想線ＶＣｌは、例えば、進入ノードＮａｌから所定の距離延びる直線と、当該直線の端部を始点、退出ノードＮｅｌを終点とするスプライン曲線とからなる仮想線とされる。小回りで右折する走行軌道に対応する右側仮想線ＶＣｒは、進入ノードＮａｒを始点、退出ノードＮｅｒを終点とするスプライン曲線とすればよい。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態におけるサーバ装置１００の変形例について説明する。図１９において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第３実施形態における調停部１３２は、交差する仮想区画線ＶＣ同士を調停する際に、制御点ＣＰの位置を調整する。すなわち、調停部１３２は、図１９に示すように、仮想区画線ＶＣ同士が交差しない位置まで、制御点ＣＰを移動させることで調停を実行する。なお、図１９では、Ａ方面とＤ方面とを接続する左側仮想線ＶＣｌに関する制御点ＣＰの移動について示している。調停部１３２は、Ｃ方面とＢ方面とを接続する左側仮想線ＶＣｌについても同様に移動させる。また、調停部１３２は、各右側仮想線ＶＣｒについても制御点ＣＰの位置を調整し、走行可能領域Ａｔの幅を所定距離分確保するように仮想区画線ＶＣの形状を制御してもよい。

第３実施形態によれば、制御点ＣＰの移動により調停が実行される。故に、仮想区画線ＶＣが、滑らかな曲線形状となり得る。したがって、この仮想区画線ＶＣに基づく車両Ａの走行において、乗り心地の悪化が抑制され得る。

（第４実施形態）
第４実施形態では、第１実施形態におけるサーバ装置１００の変形例について説明する。図２０において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第４実施形態の調停部１３２は、仮想区画線ＶＣ同士の回避範囲内への接近を禁止する。すなわち、調停部１３２は、仮想区画線ＶＣ同士の最近傍距離Ｄが回避範囲内である組み合わせであれば、同時通行が発生し得る場合に当該距離Ｄが禁止範囲外となるように調停する。特に、調停部１３２は、退出ノードＮｅがそれぞれ別方面の退出車線Ｌｅのものである場合に、以上の調停を実行する。

第４実施形態においては、仮想区画線ＶＣ同士の回避範囲内への接近が、「回避条件」の一例である。

以上の第４実施形態によれば、仮想区画線ＶＣに基づく車両Ａの同時通行が発生する場合に、車両Ａ同士の間隔がより確実に確保され得る。故に、車両Ａの円滑な走行がより確実に実現され得る。

（第５実施形態）
第５実施形態では、第１実施形態におけるサーバ装置１００の変形例について説明する。図２１において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第５実施形態における通行支援装置は、走行データ取得部１２５を備える。走行データ取得部１２５は、車両Ａからの走行データを、通信装置９０を介して取得する。走行データには、少なくとも交差点Ｉ内における車両Ａの走行軌跡情報および走行時刻情報が含まれている。走行データ取得部１２５は、取得した走行データを、配置部１３０へと適宜提供する。

第５実施形態における配置部１３０は、提供された走行データに基づいて、仮想区画線ＶＣを生成する。具体的には、配置部１３０は、同時通行を行ったと推定される走行データ同士を抽出する。配置部１３０は、当該走行データを利用して、同時通行が生じ得る仮想区画線ＶＣ同士が交差しないように、各仮想区画線ＶＣを生成する。例えば、配置部１３０は、同時通行において互いを回避し合う車両Ａ同士の走行軌跡に基づいて、各仮想区画線ＶＣを生成すればよい。これにより、配置部１３０は、一旦生成した仮想区画線ＶＣについて交差を許容するか否かを判断することなく、交差を回避された仮想区画線ＶＣを生成可能となる。

第５実施形態においてサーバ装置１００が実行する通行支援方法のフローについて図２２を参照して説明する。Ｓ１２０の処理の後、本フローはＳ１２５へと移行する。Ｓ１２５では、走行データ取得部１２５が、走行データを取得する。続くＳ１３５では、配置部１３０が、走行データに基づいて仮想区画線ＶＣを生成する。Ｓ１３５の処理の後は、Ｓ１４０へと移行する。なお、走行データに基づき交差を回避した仮想区画線ＶＣが生成されるため、第１実施形態におけるＳ１５０～Ｓ１７０に相当する処理は省略される。

以上の第５実施形態によれば、車両Ａの走行データに基づいて、仮想区画線ＶＣの調停が実行され得る。この構成においても、第１実施形態と同様に、仮想区画線ＶＣによって車両Ａの走行が円滑になり得る。また、第４実施形態によれば、実際の交差点Ｉでの走行データが利用されるので、実際の通行実態に即した仮想区画線ＶＣが生成可能となり得る。

なお、配置部１３０は、仮想区画線ＶＣの生成に利用可能な走行データが取得されない進入ノードＮａと退出ノードＮｅの組み合わせが存在した場合、当該組み合わせについては第１実施形態と同様に仮想区画線ＶＣの生成処理および調停処理を実行すればよい。

（第６実施形態）
第６実施形態では、第１実施形態におけるサーバ装置１００の変形例について説明する。図２３，図２４において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第６実施形態における通行支援装置は、学習済みモデルＭを備える。学習済みモデルＭは、例えば、交差点Ｉの形状情報と、信号機の通行制御情報との入力に対して、仮想区画線ＶＣを出力するように学習されたモデルである。出力される仮想区画線ＶＣは、当該仮想区画線ＶＣに基づく車両Ａの通行が同時に生じ得ると判断した仮想区画線ＶＣの組み合わせについて、少なくとも部分的な交差の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、交差を回避するように配置されたものである。

生成部１３１は、学習済みモデルＭに、準備された地図データに格納された形状情報と通行制御情報とを入力することで、仮想区画線ＶＣを生成する。

第６実施形態においてサーバ装置１００が実行する通行支援方法のフローについて図２４を参照して説明する。Ｓ１２０の処理の後、本フローはＳ１３６へと移行する。Ｓ１３６では、配置部１３０が、学習済みモデルＭに地図データを入力することで、出力の結果として仮想区画線ＶＣを生成する。Ｓ１３６の処理の後は、Ｓ１４０へと移行する。なお、学習済みモデルＭに基づき交差を回避した仮想区画線ＶＣが生成されるため、第１実施形態におけるＳ１５０～Ｓ１７０に相当する処理は省略される。

以上の第６実施形態によれば、学習済みモデルに基づいて、仮想区画線ＶＣの調停が実行され得る。この構成においても、第１実施形態と同様に、仮想区画線ＶＣによって車両Ａの走行が円滑になり得る。

（第７実施形態）
第７実施形態では、第１実施形態におけるサーバ装置１００の変形例について説明する。図２５において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第６実施形態におけるノード特定部１２０は、進入ノードＮａと退出ノードＮａとを、それぞれ車線ごとに１点ずつ特定する。例えば、ノード特定部１２０は、左右の区画線の端部ノードの中間位置に進入ノードまたは退出ノードを設定すればよい。または、地図ノードは、交差点Ｉ側における車線中央の端点情報が地図データに含まれる場合、当該端点をノードとして設定すればよい。

生成部１３１は、進入ノードＮａと退出ノードＮｅとを繋ぐ仮想経路線ＶＰを、仮想接続オブジェクトとして生成する。この場合、調停部１３２は、同時通行が発生し得る仮想経路線ＶＰ同士の最近接距離が禁止範囲外となるように、仮想経路線の調停を行えばよい。

仮想経路線ＶＰは、仮想区画線ＶＣと同様に車両Ａの走行の目安として利用される。例えば、自動運転ＥＣＵ５０の自動運転制御部５８が、仮想経路線ＶＰを辿るように車両Ａの挙動を制御する。なお、自動運転制御部５８は、仮想経路線ＶＰが車両の車幅方向中央に実質的に位置するように制御してもよいし、周辺環境に応じて仮想経路線ＶＰから所定のオフセットを維持するように走行制御してもよい。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

第２実施形態の変形例として、生成部１３１は、図２６に示すように、小回りで右折する走行軌道に対応する仮想区画線と、大回りで右折する走行軌道に対応する仮想区画線とを、独立して生成してもよい。

上述の実施形態において、調停部１３２は、同時通行が発生し得る候補パターンを抽出し、信号機情報に基づいて、候補パターンの交差を許容するか否かを判断するとした。これに代えて、調停部１３２は、単に候補パターンについて交差を禁止してもよい。または、調停部１３２は、候補パターンを抽出することなく、単に信号機情報に基づいて交差を許容するか否か判断してもよい。

上述の実施形態において、仮想区画線ＶＣは、自動運転における走行軌道の生成時に利用されるとしたが、仮想区画線ＶＣの利用方法はこれに限らない。例えば、ＨＣＵ４０が、ドライバの手動運転における交差点Ｉ内の通行の目安として仮想区画線ＶＣに相当するコンテンツを表示装置４１に表示させてもよい。例えば、表示装置４１がヘッドアップディスプレイであった場合、ＨＣＵ４０は、図２７に示すように、区画線コンテンツＣＴを、交差点Ｉの路面に重畳して視認されるように表示させる。

表示される区画線コンテンツＣＴは、一対の線状のコンテンツとされればよい。区画線コンテンツは、少なくとも自車両の走行予定経路に対応する仮想区画線を表すコンテンツとされる。または、区画線コンテンツは、交差点Ｉを同時通行する他車両の走行予定経路に対応する仮想区画線を表すコンテンツを含んでいてもよい。例えば、図２８に示すように、対向方面における右折車両の走行予定経路に対応する仮想区画線を表すコンテンツも区画線コンテンツとして表示されてよい。

上述の実施形態における説明は、左側通行が法制化されている地域に適用されるものであり、右側通行が法制化されている国または地域（右側通行環境）の場合には、各シーンにおいて左右が逆になる。すなわち、左側通行環境での「対向右折組み合わせ」および「右折方面」は、右側通行環境における「対向左折組み合わせ」および「左折方面」に対応する。

サーバ装置１００は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、およびＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。

サーバ装置１００は、１つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供され得る。例えば、上述の実施形態におけるサーバ装置１００の提供する機能の一部は、他のＥＣＵによって実現されてもよい。

Claims (15)

1. 車両（Ａ）の通行を支援する通行支援装置であって、
   交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部（１２０）と、
   前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置部（１３０）と、
   を備え、
   前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
   前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
2. 前記配置部は、前記対向右折組み合わせであっても、前記特定方面からの右折タイミングと前記対向方面からの右折タイミングとが信号機により分離されていた場合、前記回避条件の成立を許容し、前記対向左折組み合わせであっても、前記特定方面からの左折タイミングと前記対向方面からの左折タイミングとが前記信号機により分離されていた場合、前記回避条件の成立を許容する請求項１に記載の通行支援装置。
3. 前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する請求項１または請求項２に記載の通行支援装置。
4. 車両（Ａ）の通行を支援する通行支援装置であって、
   交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部（１２０）と、
   前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置部（１３０）と、
   を備え、
   前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
   前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
5. 前記配置部は、特定方面から同一方面への通行の目安となる隣接する前記仮想接続オブジェクトの組み合わせについて、前記回避条件を解消させるように配置する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の通行支援装置。
6. 前記配置部は、前記交差点における信号機による通行制御情報に基づいて、前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせか否かを判断する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の通行支援装置。
7. 前記配置部は、特定方面の前記進入車線と対向方面の前記退出車線とが車線幅方向に段違いとなっている場合、変曲点を有する湾曲形状の前記仮想接続オブジェクトを配置し、前記回避条件の解消において前記変曲点の位置を調整する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の通行支援装置。
8. 前記配置部は、前記回避条件の解消において、前記特定方面からの右左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトの配置の調整よりも、前記変曲点の位置の調整を優先する請求項７に記載の通行支援装置。
9. 前記配置部は、制御点によって形状を規定される湾曲形状の前記仮想接続オブジェクトを配置し、前記回避条件の解消において前記制御点の位置を調整する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の通行支援装置。
10. 車両（Ａ）の通行を支援する通行支援装置であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部（１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部（１３０）と、
    を備え、
    前記配置部により配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される２つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
11. 車両（Ａ）の通行を支援する通行支援装置であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部（１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部（１３０）と、
    を備え、
    前記配置部により配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される２つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
12. 車両（Ａ）の通行を支援するために、プロセッサ（１０２）により実行される通行支援方法であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程（Ｓ１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置工程（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
    を含み、
    前記配置工程では、
    前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
    左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
13. 車両（Ａ）の通行を支援するために、プロセッサ（１０２）により実行される通行支援方法であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程（Ｓ１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置工程（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
    を含み、
    前記配置工程では、
    前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
    左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
14. 車両（Ａ）の通行を支援するために、プロセッサ（１０２）により実行される通行支援方法であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程（Ｓ１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
    を備え、
    前記配置工程にて配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される２つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置工程では、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
15. 車両（Ａ）の通行を支援するために、プロセッサ（１０２）により実行される通行支援方法であって、
    交差点（Ｉ）の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程（Ｓ１２０）と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト（ＶＣ；ＶＰ）であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
    を備え、
    前記配置工程にて配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される２つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置工程では、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。

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