JP7344674B2

JP7344674B2 - 減速機

Info

Publication number: JP7344674B2
Application number: JP2019097532A
Authority: JP
Inventors: 知祥牧角; 義昭牧添; 英史島田
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2019-05-24
Filing date: 2019-05-24
Publication date: 2023-09-14
Anticipated expiration: 2039-05-24
Also published as: CN111981090B; CN111981090A; JP2020193624A

Description

本発明は、減速機に関する。

産業用ロボットや工作機械等においては、モーター等の回転駆動源の回転を減速するために減速機が用いられる（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の減速機は、回転駆動源から入力された回転を減速する減速機構と、減速機構の出力部と一体に回転する円柱状の回転体と、を備え、減速機構と回転体が円筒状のケース内に配置されている。回転体は、ケースの内周部に軸受を介して回転可能に支持されている。

減速機構は、クランク状の偏心部を有する入力シャフトと、入力シャフトの偏心部に係合されて当該偏心部とともに旋回回転する旋回歯車と、旋回歯車の外周側に対向して配置された複数の内歯ピンと、を備えている。内歯ピンは、ケースの内周面に保持されている。旋回歯車は、内歯ピンの数よりも歯数の少ない外歯を有し、入力シャフトの回転に伴う旋回回転によって外歯が内歯ピンと噛み合い状態で当接する。このとき、旋回歯車は、外歯の歯数が内歯ピンの数よりも少なく設定されているため、旋回歯車が一旋回する間に旋回方向と逆向きに所定のピッチだけ自転する。

旋回歯車の外周縁部には、旋回歯車を軸方向に貫通する円形の動力伝達孔が形成され、出力側の回転体には、動力伝達孔内に挿通される回転伝達ピンが取り付けられている。回転伝達ピンは、回転体の軸心からオフセットした位置に取り付けられ、旋回歯車が自転するときに旋回歯車の動力伝達孔の内面と当接することにより、旋回歯車から回転トルクを伝達される。したがって、減速機構で減速された回転は、回転伝達ピンを通して回転体に伝達される。

回転体をケースに回転可能に保持させる軸受は、内輪、外輪、および、転動体を有し、外輪がケースに係止され、内輪が回転体に係止されている。また、回転体は、内輪が嵌合される軸部と、軸部の一端部から径方向外側に張り出した抜け規制フランジと、軸部の他端側の外周面に形成された環状溝と、を有している。環状溝には、スナップリングが取り付けられる。内輪は、回転体の軸部に嵌合された状態において、回転体の抜け規制フランジとスナップリングとによって軸方向に抜け規制されている。

特開平３－１２９１４８号公報

上記の減速機は、回転体の軸部に嵌合溝が形成され、その嵌合溝にスナップリングを取り付けることによって、回転体の軸方向の一方の変位が規制されている。このため、上記の減速機では、回転体の構造が複雑になるうえ、スナップリング等の専用の抜け規制部品を組み付ける必要があり、このことが減速機の軸長の短縮化と製造コストの低減を図るうえでの支障となっていた。

本発明は、軸長の短縮化と製造コストの低減を図ることができる減速機を提供する。

本発明の一態様に係る減速機は、減速機構と、前記減速機構で減速された回転を出力する回転体と、前記回転体の外周縁部に配置され、前記減速機構で減速された回転を前記回転体に伝達する複数の回転伝達ピンと、前記回転体を当該回転体の外周側で回転可能に支持するケースと、内輪、外輪、および、転動体を有し、前記外輪が前記ケースに固定されるとともに、前記内輪が前記回転体に固定される軸受と、を備え、各前記回転伝達ピンは、軸方向の一端部から前記回転体の前記内輪の嵌合部よりも径方向外側に突出して、前記内輪を軸方向外側から係止する抜け規制部を有する。

上記の構成により、軸受の軸方向の移動が回転伝達ピンによって制限される。このため、本態様に係る減速機を採用した場合には、専用の規制部材を設けたり、回転体の構造を複雑化することなく、軸受の軸方向の抜けを規制することができる。

この場合、軸受の内輪が、回転伝達ピンの抜け規制部によって軸方向外側から係止される。このため、専用の規制部材を設けたり、回転体の構造を複雑化することなく、内輪の軸方向の抜けを規制することができる。

この場合、回転伝達ピンの抜け規制部により、回転伝達ピン自体の回転体からの抜けと、軸受の内輪の抜けと、を規制することができる。このため、回転伝達ピンの形状を複雑にすることなく、軸受の内輪の抜けを確実に規制することができる。

前記回転体の前記抜け規制部の位置される側の軸方向の端面には、軸方向外側と径方向内側に開口し、前記抜け規制部の一部を収容する凹部が設けられるようにしても良い。

この場合、回転伝達ピンの抜け規制部が、回転体の端面の凹部に収容されるため、回転体の軸方向の端面からの抜け規制部の突出を抑制することができる。したがって、本構成を採用した場合には、減速機の軸長のさらなる短縮を図ることができる。

前記回転伝達ピンの軸方向の一端部と前記凹部の間には、前記回転伝達ピンの回転を規制する回転規制部が存在するようにしても良い。

この場合、回転伝達ピンがピン軸周りに回転することより、回転伝達ピンが回転体から位置ずれするのを抑制することができる。

また、本発明の一態様に係る減速機は、外部から回転を入力される入力シャフトと、外周に外歯を有し、前記入力シャフトの回転に応じて旋回回転する旋回歯車と、前記旋回歯車の外周側において前記外歯と噛み合い、かつ、前記外歯の歯数よりも数の多い内歯ピンと、前記旋回歯車の自転と一体に回転する回転体と、前記内歯ピンを保持するとともに、前記回転体を当該回転体の外周側で回転可能に支持するケースと、前記回転体の外周縁部に配置され、軸方向の一端部が前記回転体に係止され、前記旋回歯車の自転を前記回転体に伝達する複数の回転伝達ピンと、内輪、外輪、および、転動体を有し、前記外輪が前記ケースに係止されるとともに、前記内輪が前記回転体に係止される軸受と、を備え、各前記回転伝達ピンは、軸方向の一端部から前記回転体の前記内輪の嵌合部よりも径方向外側に突出して、前記内輪を軸方向外側から係止する抜け規制部を有する。

本態様に係る減速機は、入力シャフトに外部から回転が入力されると、入力シャフトの回転に応じて旋回歯車が旋回回転する。このとき、旋回歯車は、外歯が内歯ピンに噛み合った状態で旋回する。内歯ピンの数は旋回歯車の外歯の歯数よりも多く設定されているため、旋回歯車は、一旋回する間に所定のピッチで自転する。旋回歯車の自転は、回転伝達ピンを通して回転体に伝達される。したがって、入力シャフトの回転は、旋回歯車で減速されて回転体に出力される。また、本態様に係る減速機の場合、回転体を回転可能に支持する軸受の内輪は、回転伝達ピンの抜け規制部によって軸方向外側から係止される。このため、本構成を採用した場合には、専用の規制部材を設けたり、回転体の構造を複雑にすることなく、内輪の軸方向の抜けを規制することができる。

上述の減速機は、軸受の軸方向の移動が回転伝達ピンによって制限されるため、専用の抜け規制部品を追加したり、回転体の構造を複雑化することなく、軸受の抜けを規制することができる。したがって、上述の減速機を採用した場合には、軸長の短縮化と製造コストの低減を図ることができる。

第１実施形態の減速機の縦断面図。第１実施形態の減速機を出力側から見た正面図。第２実施形態の減速機の縦断面図。第２実施形態の減速機を出力側から見た正面図。第２実施形態の回転伝達ピンの斜視図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下で説明する各実施形態においては、同一部分に共通符号を付して、重複する説明を一部省略するものとする。

（第１実施形態）
最初に、図１，図２に示す第１実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の減速機１０の縦断面図であり、図２は、減速機１０を出力側から見た正面図である。
本実施形態の減速機１０は、例えば、産業用ロボットの関節可動部等にモーター等の回転駆動源とともに用いられる。減速機１０の入力側には図示しない回転駆動源が接続されている。

減速機１０は、略円筒状のケース１１と、ケース１１の軸心部に回転可能に配置された入力シャフト１２と、入力シャフト１２の回転を減速する減速機構１３と、減速機構１３で減速された回転を出力する出力回転体１４（回転体）と、を備えている。

ケース１１は、ロボットの関節可動部等に取り付けられるケース本体部１１Ａと、ケース本体部１１Ａの軸方向の一方の端面にボルト１５によって締結固定された円環状の端部ブロック１１Ｂと、を有する。

入力シャフト１２は、軸方向の一端部側に図示しない回転駆動源が接続され、軸方向の他端部側が出力回転体１４の軸心孔１４ａに軸受１６を介して回転可能に支持されている。入力シャフト１２は、軸方向の中央領域に、入力シャフト１２の中心軸線ｏ１に対して径方向に偏心した一対の偏心部１２Ａ，１２Ｂを有する。一対の偏心部１２Ａ，１２Ｂは、中心軸線ｏ１の回りに位相が相互に１８０°ずれるように偏心している。各偏心部１２Ａ，１２Ｂは、断面円形状に形成され、その外周面に偏心部軸受１７が取り付けられている。

減速機構１３は、外周に外歯２０を有し、入力シャフト１２の回転に応じて旋回回転する第１旋回歯車１８Ａおよび第２旋回歯車１８Ｂと、ケース本体部１１Ａの内周面に形成された図示しないピン溝と、そのピン溝に保持された複数の内歯ピン１９と、を備えている。各内歯ピン１９は、ケース本体部１１Ａの内周のピン溝に、中心軸線ｏ１と平行になるように転動可能に保持されている。第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂは、ケース１１の内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂの各外周面に形成された外歯２０の歯数は、内歯ピン１９の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。

第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂの各中心部には、それぞれ所定内径の貫通孔２１が形成されている。各貫通孔２１には、入力シャフト１２の各偏心部１２Ａ，１２Ｂに取り付けられた偏心部軸受１７が嵌入されている。第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂは、偏心部軸受１７を介して入力シャフト１２の各偏心部１２Ａ，１２Ｂに回転可能に支持されている。

入力シャフト１２が図示しない回転駆動源から駆動力を受けて回転すると、入力シャフト１２の各偏心部１２Ａ，１２Ｂが所定の半径で同方向に旋回し、それに伴って第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂが同じ半径で同方向に旋回する。このとき、第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂの各外歯２０が、ケース本体部１１Ａの内周に保持された複数の内歯ピン１９と噛み合うように接触する。本実施形態の減速機構１３は、第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂの各外歯２０の歯数が、ケース本体部１１Ａの内歯ピン１９の数よりも僅かに少なく設定されているため、第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂが一旋回する間に、第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂがケース本体部１１Ａの内歯ピン１９から回転方向の反力を受け、旋回方向と逆方向に所定のピッチ分だけ自転する。したがって、本実施形態の減速機構１３では、入力シャフト１２の回転が所定の減速比に減速されて第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂを自転させる。

出力回転体１４は、中心部に軸心孔１４ａを有する短軸円柱状に形成されている。出力回転体１４は、ケース１１内の第２旋回歯車１８Ｂと隣接する位置に配置されている。出力回転体１４は、換言すれば、ケース１１内の減速機構１３の位置される側と逆側の軸方向の端部領域に配置されている。出力回転体１４は、例えば、クロスローラーベアリング等の軸受２２を介してケース１１に回転可能に支持されている。軸受２２は、内輪２２ｉおよび外輪２２ｏと、これらの間で転動する転動体２２ｒと、を有する。

また、出力回転体１４の外周縁部には、複数のピン嵌入孔２３が円周方向に等間隔に離間して形成されている。複数のピン嵌入孔２３は、出力回転体１４の軸心（入力シャフト１２の中心軸線ｏ１）を中心とした同心円上に配置されている。各ピン嵌入孔２３は、出力回転体１４の軸心（入力シャフト１２の中心軸線ｏ１）と平行になるように出力回転体１４を貫通している。各ピン嵌入孔２３には、第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂの自転を出力回転体１４に伝達するための回転伝達ピン２４が嵌入されている。回転伝達ピン２４は、略一定外径の軸部２４ａと、軸部２４ａの軸方向の一端側から径方向外側に張り出すフランジ部２４ｂと、軸部２４ａの軸方向の他端側から軸部２４ａと同軸に突出する雄ねじ部２４ｃと、を有する。雄ねじ部２４ｃは、軸部２４ａよりも小径に形成され、外周面に雄ねじが切られている。

第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂの出力回転体１４の各ピン嵌入孔２３に対応する位置には、ピン嵌入孔２３よりも内径の大きい円形の回転伝達孔２５が形成されている。第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂの各回転伝達孔２５には、対応する回転伝達ピン２４の軸部２４ａが挿通されている。回転伝達ピン２４の軸部２４ａは、基部側が出力回転体１４のピン嵌入孔２３に嵌合され、先端部側が第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂの各回転伝達孔２５に挿通されている。軸部２４ａの先端側の外周面には、外周面の摩擦抵抗の小さい一対の摺動リング２６が嵌合されている。各摺動リング２６は、第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂが前述のように旋回回転しつつ自転する際に、対応する回転伝達孔２５の内面に摺接する。これにより、第１旋回歯車１８Ａと第２旋回歯車１８Ｂの自転の回転力を回転伝達ピン２４に伝達する。回転伝達ピン２４に伝達された回転力は、回転伝達ピン２４の軸方向の一端側を保持する出力回転体１４に伝達される。

また、減速機１０の出力回転体１４の位置される側と逆側の軸方向の端部には、円環状の端部プレート２７が配置されている。端部プレート２７には、複数の挿通孔２８が形成されている。各挿通孔２８には、第１旋回歯車１８Ａの回転伝達孔２５から突出した回転伝達ピン２４の雄ねじ部２４ｃが挿通されている。挿通孔２８から突出した雄ねじ部２４ｃの先端部には締結用のナット２９が締め込まれている。これにより、端部プレート２７は、複数の回転伝達ピン２４の端部に一体に締結固定されている。したがって、端部プレート２７は、出力回転体１４と常時一体に回転する。

ここで、出力回転体１４をケース１１に回転可能に支持させる軸受２２は、外輪２２ｏがケース１１の内周部に係止されるとともに、内輪２２ｉが出力回転体１４の外周部に係止されている。

ケース１１は、ケース本体部１１Ａと端部ブロック１１Ｂとの突合せ部の内周側に、両者に跨るように環状溝４０が形成されている。環状溝４０は、矩形状の断面形状に形成され、径方向内側に開口している。環状溝４０には、軸受２２の外輪２２ｏが装着されている。外輪２２ｏは、端部ブロック１１Ｂがケース本体部１１Ａに複数のボルト１５によって締結固定されることにより、軸方向に予圧が付与されている。

一方、出力回転体１４の外周部には、軸受２２の内輪２２ｉの嵌合される軸部１４ｂと、軸部１４ｂの軸方向内側（第２旋回歯車１８Ｂの位置される側）の端部から径方向外側に張り出す規制フランジ１４ｃと、が形成されている。軸部１４ｂには、軸受２２の内輪２２ｉが嵌合され、その状態で内輪２２ｉの軸方向内側の端面が規制フランジ１４ｃに当接している。これにより、内輪２２ｉの軸方向内側の変位が規制されている。また、軸部１４ｂの軸長（出力回転体１４の軸方向外側の端面から規制フランジ１４ｃまでの長さ）は、内輪２２ｉの軸長よりも長く設定されている。したがって、内輪２２ｉが軸部１４ｂに組付けられた状態では、内輪２２ｉの軸方向外側の端面は、出力回転体１４の軸方向外側の端面よりも軸方向内側に窪んだ位置に配置されている。

また、出力回転体１４の軸方向外側の端面には、軸方向に所定深さで窪む複数の凹部３０が形成されている。各凹部３０の底面には、ピン嵌入孔２３の端部が開口している。また、各凹部３０は、図２に示すように、出力回転体１４の正面視で略方形状に形成され、出力回転体１４の径方向外側方向に開口している。各凹部３０には、ピン嵌入孔２３に嵌入された回転伝達ピン２４のフランジ部２４ｂが収容されている。

本実施形態の場合、回転伝達ピン２４のフランジ部２４ｂは、軸部２４ａから径方向外側に円形状に張り出している。フランジ部２４ｂの外径は、当該フランジ部２４ｂの外縁部が出力回転体１４の軸部１４ｂよりも径方向外側に突出するように設定されている。フランジ部２４ｂの外縁部は、雄ねじ部２４ｃにナット２９が締め込まれて回転伝達ピン２４が出力回転体１４に固定された状態において、軸受２２の内輪２２ｉの軸方向外側の端面を軸方向外側から係止する。本実施形態においては、フランジ部２４ｂが、内輪２２ｉを軸方向外側から係止する抜け規制部を構成している。
なお、図中の符号４１は、出力回転体１４に連結される回転部材の締結孔である。

以上のように、本実施形態の減速機１０は、軸受２２の内輪２２ｉが、回転伝達ピン２４の抜け規制部（フランジ部２４ｂ）によって軸方向外側から係止されている。このため、専用の抜け規制部品を追加したり、出力回転体１４の構造を複雑化することなく、軸受２２の内輪２２ｉの抜けを規制することができる。したがって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、減速機１０の軸長の短縮化と製造コストの低減を容易に図ることができる。

特に、本実施形態の減速機１０では、抜け規制部が回転伝達ピン２４の軸方向の一端部から径方向外側に張り出すフランジ部２４ｂによって構成されているため、回転伝達ピン２４の形状を複雑にすることなく、内輪２２ｉの軸方向の抜けを確実に規制することができる。即ち、出力回転体１４からの回転伝達ピン２４の抜けを規制するフランジ部２４ｂによって内輪２２ｉの抜けを規制するため、フランジ部２４ｂの外径を拡大するだけで、内輪２２ｉの軸方向の抜けを確実に規制することができる。

また、本実施形態の減速機１０では、出力回転体１４の軸方向外側の端面に凹部３０が設けられ、その凹部３０に回転伝達ピン２４のフランジ部２４ｂの一部が収容されている。このため、出力回転体１４の端面からフランジ部２４ｂが軸方向に突出するのを抑制することができる。したがって、本構成を採用した場合には、減速機１０の軸長をより短縮することができる。

（第２実施形態）
つづいて、図３～図５に示す第２実施形態について説明する。
図３は、本実施形態の減速機１１０の縦断面図であり、図４は、減速機１１０を出力側から見た正面図である。図５は、本実施形態の回転伝達ピン１２４の斜視図である。
本実施形態の減速機１１０は、略円筒状のケース１１と、ケース１１の軸心部に回転可能に配置された入力シャフト１２と、入力シャフト１２の回転を減速する減速機構１３と、減速機構１３で減速された回転を出力する出力回転体１４（回転体）と、を備えている。本実施形態の減速機１１０は、基本構成は第１実施形態とほぼ同様であるが、ケース１１の一部と、出力回転体１４に取り付けられる回転伝達ピン１２４の形状が第１実施形態のものと異なっている。

ケース１１のケース本体部１１Ａは、図３に示すように、軸方向内側の端部領域（減速機構１３の位置される側の軸方向の端部領域）の外周面に、産業用ロボット等の減速機１１０を設置する装置の設置ベース部材５０が嵌合されている。ケース本体部１１Ａの軸方向内側の端部領域には、段差状の縮径部５５が形成されている。より具体的には、ケース本体部１１Ａの軸方向外側領域には、基本外径部５４が形成されており、その基本外径部５４の軸方向内側に、基本外径部５４よりも外径の小さい縮径部５５が形成されている。ケース本体部１１Ａの縮径部５５の内側には、内歯ピン１９を保持するピン溝が形成されている。

設置ベース部材５０は、円筒状に形成され、ケース本体部１１Ａの縮径部５５の外周面に軸方向内側から嵌合固定される。これにより、ケース本体部１１Ａ（ケース１１）は、円筒状の設置ベース部材５０によって補強され、入力荷重による変形を抑制される。本実施形態では、ケース本体部１１Ａの縮径部５５が、ベース嵌合部を構成している。

円筒状の設置ベース部材５０の肉厚は、ケース本体部１１Ａの基本外径部５４と縮径部５５の外径差とほぼ同じに設定されている。このため、ケース本体部１１Ａの縮径部５５に設置ベース部材５０が嵌合されると、設置ベース部材５０の外周面と、ケース本体部１１Ａの外周面がほぼ連続することになる。

設置ベース部材５０の材質は、ケース本体部１１Ａ（ケース１１）よりもヤング率の高い材料とすることが望ましい。このような材質を選定した場合には、ケース本体部１１Ａ（ケース１１）の変形をより効率良く抑制することができる。
また、設置ベース部材５０の材質は、ケース本体部１１Ａ（ケース１１）よりも線膨張係数の小さい材質とすることが望ましい。このような材質を選定した場合には、温度上昇によって設置ベース部材５０によるケース本体部１１Ａ（ケース１１）の拘束が低下するのを抑制することができる。

また、回転伝達ピン１２４は、第１実施形態のものと同様に、略一定外径の軸部１２４ａと、軸部１２４ａの軸方向の一端側から径方向外側に張り出すフランジ部１２４ｂと、軸部１２４ａの軸方向の他端側から軸部１２４ａと同軸に突出する雄ねじ部１２４ｃと、を有する。ただし、フランジ部１２４ｂは、外周面の一部に直線状の面取り部６０が設けられている。本実施形態では、面取り部６０が一つのみ設けられ、フランジ部１２４ｂが正面視で略Ｄ状を成すように形成されている。フランジ部１２４ｂは、出力回転体１４の端面の凹部３０内に収容された際に、凹部３０の平坦な側壁３０ａ（規制面）と当接可能とされている。したがって、フランジ部１２４ｂが凹部３０内に所定の向きで収容されると、フランジ部１２４ｂの面取り部６０が凹部３０の側壁３０ａと当接することにより、回転伝達ピン１２４が出力回転体１４に回り止めされる。
本実施形態では、フランジ部１２４ｂの面取り部６０と凹部３０の側壁３０ａ（規制面）とが、回転伝達ピン１２４の回転を規制する回転規制部を構成している。

以上のように、本実施形態の減速機１１０は、基本的な構成は第１実施形態の減速機１０と同様であるため、第１実施形態の減速機１０とほぼ同様の基本的な効果を得ることができる。

また、本実施形態の減速機１１０は、ケース１１の減速機構１３の位置される側の軸方向の端部領域に、ベース嵌合部を成す縮径部５５が形成され、その縮径部５５の外周面に円筒状の設置ベース部材５０が嵌合されている。このため、減速機１１０の作動に伴うケース１１の減速機構側領域の変形を設置ベース部材５０によって抑制することができる。

ケースの軸方向の端部領域に設置ベース部材が嵌合されていない従来の減速機では、減速機の作動に伴って減速機構からケースに大きな荷重が作用すると、ケースが変形して性能の低下の原因となり易い。特に、本実施形態のように、出力回転体１４が減速機構１３から離間した位置で片持ちでケース１１に軸受支持される減速機では、ケース１１のうちの、軸受２２の配置されていない減速機構１３側部分にケース１１の壁を径方向外側に広げるような荷重が作用し易い。本実施形態の減速機１１０は、このような不都合を解消することも課題として案出されている。

また、本実施形態の減速機１１０では、ケース１１の減速機構１３の位置される側の軸方向の端部領域の外周に段差状の縮径部５５が形成され、その縮径部５５がベース嵌合部とされている。このため、設置ベース部材５０の外周面と、ケース１１の基本外径部５４との外径の差を小さくすることができる。したがって、本構成を採用した場合には、減速機１１０を設置ベース部材５０に取り付けた状態において、装置全体をコンパクト化できるととともに、外観も良好にすることができる。

さらに、本実施形態の減速機１１０は、減速機構１３の自転を出力回転体１４に伝達する回転伝達ピン１２４と、出力回転体１４との間に、回転伝達ピン１２４の回転を規制する回転規制部（回転伝達ピン１２４の面取り部６０、および、凹部３０の側壁３０ａ）が設けられている。このため、経時使用によって回転伝達ピン１２４が回転して、回転伝達ピン１２４とナット２９の螺合が緩むのを抑制することができる。特に、減速機１１０のほぼ全体を樹脂材料によって形成した場合に、熱膨張によって出力回転体１４のピン嵌入孔２３と回転伝達ピン１２４の軸部１２４ａとの嵌合が緩んだとき等に回転伝達ピン１２４の回り止めは有効となる。

回転伝達ピンが出力回転体のピン嵌入孔に嵌合されただけの従来の減速機の場合、減速機構側から（例えば、第１旋回歯車や第２旋回歯車の回転伝達孔の壁から）回転力が回転伝達ピンに伝達されたときに、回転伝達ピンがナットに対して相対的に回転し、回転伝達ピンとナットの螺合が緩む事象が考えられる。本実施形態の減速機１１０は、このような不都合を解消することも課題として案出されている。

また、本実施形態の減速機１１０は、回転伝達ピン１２４が抜け規制部であるフランジ部１２４ｂを有し、そのフランジ部１２４ｂと出力回転体１４の間に、回転規制部（面取り部６０と側壁３０ａ）が設けられている。このため、回転伝達ピン１２４のフランジ部１２４ｂにより、軸受２２の内輪２２ｉの軸方向の抜けと、回転伝達ピン１２４の回転を規制することができる。
ただし、本実施形態では、フランジ部１２４ｂに回転規制部である面取り部６０が形成されているが、回転規制部は、回転伝達ピン１２４のフランジ部１２４ｂ以外の部分（例えば、軸部１２４ａ）に設けることも可能である。

本実施形態の減速機１１０では、回転伝達ピン１２４の抜け規制部が、回転伝達ピン１２４の軸方向の一端部側から径方向外側に張り出すフランジ部１２４ｂによって構成されている。そして、フランジ部１２４ｂの外周面は、一つの面取り部６０を有し、出力回転体１４は、面取り部６０と当接可能な平坦な側壁３０ａ（規制面）を有し、回転規制部は、面取り部６０と側壁３０ａによって構成されている。このため、極めて簡単な構成により、出力回転体１４に対する回転伝達ピン１２４の回転を規制することができる。
ただし、フランジ部１２４ｂに形成する面取り部６０は、一つに限るものでなく、二つ以上であっても良い。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の実施形態では、出力回転体１４と端部プレート２７を出力回転体１４側の一つの軸受２２によってケース１１に回転可能に支持させているが、出力回転体１４と端部プレート２７をそれぞれ別の軸受によってケース１１に回転可能に支持させる場合には、出力回転体１４の規制フランジ１４ｃは省略することも可能である。

１０，１１０…減速機、１１…ケース、１２…入力シャフト、１３…減速機構、１４…出力回転体（回転体）、１８Ａ…第１旋回歯車（旋回歯車）、１８Ｂ…第２旋回歯車（旋回歯車）、１９…内歯ピン、２０…外歯、２２…軸受、２２ｉ…内輪、２２ｏ…外輪、２２ｒ…転動体、２４，１２４…回転伝達ピン、２４ｂ，１２４ｂ…フランジ部（抜け規制部）、２９…ナット、３０…凹部、３０ａ…側壁（規制面，回転規制部）、５０…設置ベース部材、５５…縮径部（ベース嵌合部）、６０…面取り部（回転規制部）

Claims

減速機構と、
前記減速機構で減速された回転を出力する回転体と、
前記回転体の外周縁部に配置され、前記減速機構で減速された回転を前記回転体に伝達する複数の回転伝達ピンと、
前記回転体を当該回転体の外周側で回転可能に支持するケースと、
内輪、外輪、および、転動体を有し、前記外輪が前記ケースに固定されるとともに、前記内輪が前記回転体に固定される軸受と、
を備え、
各前記回転伝達ピンは、軸方向の一端部から前記回転体の前記内輪の嵌合部よりも径方向外側に突出して、前記内輪を軸方向外側から係止する抜け規制部を有する減速機。
前記回転体の前記抜け規制部の位置される側の軸方向の端面には、軸方向外側と径方向外側に開口し、前記抜け規制部の一部を収容する凹部が設けられている請求項１に記載の減速機。
前記回転伝達ピンの軸方向の一端部と前記凹部の間には、前記回転伝達ピンの回転を規制する回転規制部が存在する請求項２に記載の減速機。
外部から回転を入力される入力シャフトと、
外周に外歯を有し、前記入力シャフトの回転に応じて旋回回転する旋回歯車と、
前記旋回歯車の外周側において前記外歯と噛み合い、かつ、前記外歯の歯数よりも数の多い内歯ピンと、
前記旋回歯車の自転と一体に回転する回転体と、
前記内歯ピンを保持するとともに、前記回転体を当該回転体の外周側で回転可能に支持するケースと、
前記回転体の外周縁部に配置され、軸方向の一端部が前記回転体に係止され、前記旋回歯車の自転を前記回転体に伝達する複数の回転伝達ピンと、
内輪、外輪、および、転動体を有し、前記外輪が前記ケースに係止されるとともに、前記内輪が前記回転体に係止される軸受と、
を備え、
各前記回転伝達ピンは、軸方向の一端部から前記回転体の前記内輪の嵌合部よりも径方向外側に突出して、前記内輪を軸方向外側から係止する抜け規制部を有する減速機。