JP7347654B2 - マルチカーエレベーター制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、マルチカーエレベーター制御装置に関する。

特許文献１は、マルチエレベーターシステムを開示する。当該マルチエレベーターシステムによれば、エレベーターの運行効率を向上し得る。

日本特開２０１６－１２４６８２号公報

しかしながら、特許文献１に記載のマルチエレベーターシステムは、複数のかごにおいて、ドアの開閉指令を共有するだけである。このため、ドアの開閉時間を短縮することができない。

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、ドアの開閉時間を短縮することができるマルチカーエレベーター制御装置を提供することである。

本開示に係るマルチカーエレベーター制御装置は、水平投影面上において重なる複数のかごを備えたエレベーターシステムにおいて、前記複数のかごのうちの１つのかごのかごドアの動作時における、前記１つのかごのかごドアを動作させるモータの回転速度または電流に基づいて他のかごのかごドアの制御パラメータを変更する開閉指令判定部、を備えた。
あるいは、本開示に係るマルチカーエレベーター制御装置は、水平投影面上において重なる複数のかごを備えたエレベーターシステムにおいて、前記複数のかごのうちの１つのかごのかごドアの動作時における、前記１つのかごのかごドアを動作させるモータの回転速度または電流に基づいて他のかごのかごドアの状態を判定するかごドア状態判定部、を備えた。

本開示によれば、マルチカーエレベーター制御装置は、水平投影面上において重なる複数のかごを備えたエレベーターシステムにおいて、特定のかごのかごドアの動作時におけるモータの速度または電流に基づいて他のかごのかごドアの制御パラメータを変更する。このため、ドアの開閉時間を短縮することができる。

実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの構成図である。 実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドアと乗場ドアとの正面図である。 実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア等と乗場ドアとの関係を説明するための平面図である。 実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア制御装置の学習機能を説明するためのブロック図である。 実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア制御装置によるドアの開閉の学習効果を示す図である。 実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムのマルチカーエレベーター制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１におけるマルチカーエレベーターのマルチカーエレベーター制御装置のハードウェア構成図である。 実施の形態２におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア制御装置の学習機能を説明するためのブロック図である。 実施の形態２におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア制御装置によるドアの開閉の学習効果を示す図である。 実施の形態２におけるマルチカーエレベーターシステムのマルチカーエレベーター制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３におけるマルチカーエレベーターの第１かごドア制御装置の診断機能を説明するためのブロック図である。

実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの構成図である。

図１において、エレベーターの昇降路１は、図示されない建築物に設けられる。昇降路１は、建築物の各階を貫くように形成される。図示されない複数の乗場の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場の各々は、昇降路１に対向する。図示されない複数の乗場の出入口は、複数の乗場の各々に形成される。複数の乗場ドアＡの各々は、複数の乗場出入口の各々に設けられる。

第１かご２ａと第２かご２ｂとは、昇降路１の内部に設けられる。第１かご２ａと第２かご２ｂとは、１つの昇降路１において水平投影面上で重なるように配置される。図示されない第１かご出入口は、第１かご２ａに形成される。図示されない第２かご出入口は、第２かご２ｂに形成される。第１かごドア３ａは、第１かご出入口に設けられる。第２かごドア３ｂは、第２かご出入口に設けられる。

第１かごドア制御装置４は、第１かご２ａに接続される。第１かごドア制御装置４は、第１かご隙間距離測定部４ａと第１かごトルク制限部４ｂと第１かご電流・速度測定部４ｃとを備える。

第２かごドア制御装置５は、第２かご２ｂに接続される。第２かごドア制御装置５は、第２かご隙間距離測定部５ａと第２かごトルク制限部５ｂと第２かご電流・速度測定部５ｃとを備える。

マルチカーエレベーター制御装置６は、第１かごドア制御装置４と第２かごドア制御装置５とに接続される。マルチカーエレベーター制御装置６は、隙間距離記憶部６ａとトルク制限設定記憶部６ｂと電流・速度記憶部６ｃと開閉指令判定部６ｄとを備える

次に、図２を用いて、第１かごドア３ａと第２かごドア３ｂと乗場ドアＡとを説明する。
図２は実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドアと乗場ドアとの正面図である。

図２に示されるように、第１かごドア３ａは、片開き式のドアである。第１かごドア３ａにおいて、一対のかごドアパネル７は、かご出入口を開閉する。

第１組のシュー８は、一対のかごドアパネル７の一方の下端に設けられる。第１組のシュー８は、図示されない敷居の溝の内部を移動することで、一対のかごドアパネル７の一方における水平移動を案内する。第２組のシュー８は、一対のかごドアパネル７の他方の下端に設けられる。第２組のシュー８は、図示されない敷居の溝の内部を移動することで、一対のかごドアパネル７の他方における水平移動を案内する。

一対の吊り手９は、一対のかごドアパネル７の上端にそれぞれ設けられる。桁１０は、長手方向が水平方向となるようにかご出入口の上縁部に設けられる。案内レール１１は、長手方向が水平方向となるように桁１０に設けられる。

第１組のハンガーローラ１２は、一対の吊り手９の一方に設けられる。第１組のハンガーローラ１２は、案内レール１１に沿って移動することで一対の吊り手９の一方の水平移動を案内する。第２組のハンガーローラ１２は、一対の吊り手９の他方に設けられる。第２組のハンガーローラ１２は、案内レール１１に沿って移動することで一対の吊り手９の他方の水平移動を案内する。

第１組のアップスラストローラ１３は、一対の吊り手９の一方に設けられる。第１組のアップスラストローラ１３は、案内レール１１の下方に配置される。第１組のアップスラストローラ１３は、第１組のハンガーローラ１２が案内レール１１から脱落することを抑制する。第２組のアップスラストローラ１３は、一対の吊り手９の他方に設けられる。第２組のアップスラストローラ１３は、案内レール１１の下方に配置される。第２組のアップスラストローラ１３は、第２組のハンガーローラ１２が案内レール１１から脱落することを抑制する。

一対のプーリ１４は、桁１０において離れて設けられる。ベルト１５は、無端状に形成される。ベルト１５は、一対のプーリ１４に巻き掛けられる。一対のプーリ１４の各々の外周面には、図示されない溝が形成される。

ベルト１５は、伝導ベルトである。ベルト１５は、一対のプーリ１４の各々の溝の形状に応じて設定される。例えば、ベルト１５は、歯付ベルトもしくはＶベルトである。ベルト１５の張力は、一対のプーリ１４の距離を変更することで調整される。

ベルト掴み１６の上端は、ベルト１５に連結される。一対のかごベーン１７は、ベルト掴み１６の下端に連結される。モータ１８は、一対のプーリ１４の一方を駆動する。

第１かごドア制御装置４によりモータ１８が付勢されると、一対のプーリ１４の一方が回転する。ベルト１５は、一対のプーリ１４の一方の回転に追従して移動する。かごベーン１７は、ベルト掴み１６を介してベルト掴み１６に追従して移動する。一対のかごドアパネル７の一方は、かごベーン１７と連結される。一対のかごドアパネル７の他方は、ベルト１５を介して駆動力を受ける。その結果、一対のドアパネルは、同一方向に移動する。

第１かごドア３ａにおいては、図示されない機械的な戸閉力発生機構と戸開力発生機構とが備え付けられる。戸閉力発生機構は、第１かご２ａの内部で閉じ込めが生じ、モータ１８の電気的駆動力が失われた場合でも、幼児が第１かごドア３ａをこじ開けて昇降路１に落下しないようにする。戸開力発生機構は、第１かごドア３ａの全開時にモータ１８の駆動力がない場合またはモータ１８の駆動力が小さい場合でも第１かごドア３ａの全開を保持できるようにする。

図示されないが、第２かごドア３ｂの構成も、第１かごドア３ａの構成と同様である。

乗場ドアＡの構成も、駆動系を除いて、第１かごドア３ａの構成と同様である。一対の乗場ドアパネル１９は、乗場出入口に設けられる。乗場ローラ２０は、一対の乗場ドアパネル１９の一方に設けられる。第１かごドア３ａまたは第２かごドア３ｂと乗場ドアＡの高さがおおよそ一致しているとき、モータ１８が付勢されれば、乗場ローラ２０がかごベーン１７と接触することで、第１かごドア３ａまたは第２かごドア３ｂの駆動力が乗場ドアＡに伝達される。その結果、一対の乗場ドアパネル１９が開く。

乗場ドアＡにおいては、図示されない戸閉力発生機構が取り付けられる。戸閉力発生機構は、錘、バネ等で形成される。戸閉力発生機構は、第１かご２ａまたは第２かご２ｂが着床していない状態で乗場ドアＡが開かれた場合でも自動で全閉するように機械的外力を発生させる。

なお、両開きドアにおいては、一対のかごドアパネル７がベルト１５を介して互いに反対方向に移動するように設定することで、かご出入口を開閉すればよい。

次に、図３を用いて、第１かごドア３ａ等と乗場ドアＡとの関係を説明する。
図３は実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア等と乗場ドアとの関係を説明するための平面図である。

図３に示されるように、かごベーン１７は、昇降路１の内部を移動する。一方、乗場ローラ２０は、昇降路１に突き出す。乗場ローラ２０は、第１かご２ａまたは第２かご２ｂが昇降する際に第１かご２ａまたは第２かご２ｂの機器と接触した際に損傷する。特に、乗場ローラ２０と一対のかごベーン１７とが接触すると、両者が損傷する。

このため、第１かご２ａまたは第２かご２ｂの昇降時のドア全閉状態において、かごベーン１７と乗場ローラ２０と間の隙間距離Ｘが一定に保たれるように、機械系の調整が必要となる。隙間距離が短ければ、据付時の設定ミス、経年変化による形状変化、第１かごドア３ａと第２かごドア３ｂと乗場ドアＡとのいずれかの変形が生じた際に、機器が損傷する可能性が高くなる。

図３（Ａ）に示されるように、第１かごドア３ａ等の全閉時において、かごベーン１７は、乗場ローラ２０とは、隙間距離Ｘの分だけ離れる。戸開指令によりモータ１８が第１かごドア３ａ等の開動作を開始すると、かごベーン１７が戸開方向に駆動される。図３の（Ｂ）に示されるように、かごベーン１７は、隙間距離Ｘの分の距離を戸開方向に移動した時点で乗場ローラ２０に接触する。その後、図３の（Ｃ）に示されるように、戸開中において、一対のかごベーン１７は、かごドアを把持した状態でかごドアと乗場ドアＡとを連結する。これと同時に、一対のかごベーン１７は、乗場ローラ２０を完全に挟みこんで駆動する。

図３の隙間距離Ｘは、全閉側のかごベーン１７と乗場ローラ２０の距離である。全開側のかごベーン１７と乗場ローラ２０との距離は、一対の係合ベーンの間の距離が既知であれば、隙間距離Ｘと乗場ローラ２０の寸法から算出される。

次に、図４を用いて、第１かごドア制御装置の学習機能を説明する。
図４は実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア制御装置の学習機能を説明するためのブロック図である。

図４の第１かごドア制御装置４において、速度指令生成部２１ａは、開閉動作の目標となる速度指令を出力する。実際の駆動装置には、ゴミ詰まりなどの走行抵抗、ドアパネルの変形による摩擦ロス、ドアパネルの駆動中の物体との接触といった外乱が生じる。このため、実速度との速度誤差を速度制御部２１ｂにより補正する必要がある。一定の時間間隔で目標とする速度指令値Ｖ^＊に実速度Ｖが追従するようモータ１８の駆動が制御される。

例えば、速度制御部２１ｂは、伝達関数Ｃ_ｂ（ｓ）＝Ｋ_ｓｐ＋Ｋ_ｓｉ／ｓで示されるフィードバック制御器である。ここで、Ｋ_ｓｐは比例ゲインである。Ｋ_ｓｉは積分ゲインである。

トルク制限部２１ｃは、速度制御部２１ｂの出力であるトルクを入力とする。トルク制限部２１ｃは、モータ１８の電流指令値を出力する。開閉中のドアパネルと人体との接触が生じた場合には実速度Ｖと速度指令値Ｖ＊に差が生じ、結果として人体に与えるエネルギーを過剰にしないように、トルク制限部２１ｃは、トルクに制限をかける。

電流制御部２１ｄは、モータ１８の電流指令値に基づいてモータ１８に電流を供給するために、電流検出器による検出電流値を帰還してモータ１８に供給される電流値を制御する。電流制御部２１ｄの出力は、ＰＷＭインバータを介してモータ１８に入力される。その結果、ドアの開閉を行うための駆動力が発生する。

例えば、センサＥは、エンコーダ、レゾルバである。センサＥは、モータ１８の回転を検出する。センサＥは、モータ１８の回転位置を出力する。

速度演算部２１ｅは、入力された回転位置を一定時間毎にサンプリングすることで、回転速度を演算したうえで出力する。

センサＥの代わりに検出電流値を用いてモータ１８の回転位置もしくは回転速度を推定してもよい。

隙間距離測定部２１ｆは、トルク制限部２１ｃの出力であるモータ１８の電流指令値もしくは速度演算部２１ｅの出力であるモータ１８の回転速度である実速度を用いてかごドアの係合ベーンと乗場ドアＡの乗場ローラ２０の接触を検出する。隙間距離測定部２１ｆは、検出時のモータ１８の回転位置を出力する。この際、測定した隙間距離は、マルチカーエレベーター制御装置６に通信される。

電流測定部２１ｇは、トルク制限部２１ｃの出力であるモータ１８の電流指令値を保存する。速度測定部２１ｈは、速度演算部２１ｅの出力である実速度を保存する。

外乱補償部２１ｉは、乗場ドアＡの戸閉力発生機構による機械的外力、かごドアの機械的な戸開閉力発生機構による既知の外力を予め補償する。機械的外力以外にもパネルの変形等によりかごドアまたは乗場ドアＡに外力が生じる場合、外乱補償部２１ｉは、学習した外力を予め補償しておくことで速度指令値Ｖ^＊に対する実速度Ｖの追従性を向上させる。

第２かごドア制御装置５の構成も、第１かごドア制御装置４の構成と同様である。

マルチカーエレベーター制御装置６において、隙間距離記憶部６ａは、第１かごドア制御装置４と第２かごドア制御装置５との隙間距離測定部２１ｆの測定結果を記憶する。

第１かご２ａと第２かご２ｂとに利用者による偏荷重、機械系の異常による傾きが生じない場合、据付直後からの隙間距離の変動は、乗場ローラ２０の位置ズレによるものとなる。

開閉指令判定部６ｄは、今回において第１かご２ａがドアを開閉して測定した隙間距離に対して、同一階で第１かご２ａが前回着床し測定した隙間距離の変動分が乗場ローラ２０の位置ズレとなると判定する。開閉指令判定部６ｄは、第２かご２ｂが同一階で前回着床しドアを開閉して測定した隙間距離に対して変動分を加え、第２かご２ｂが次に開閉するための隙間距離を更新する。開閉指令判定部６ｄは、更新された隙間距離を第２かごドア制御装置５の速度指令生成部２１ａに送信する。

第１かご２ａと第２かご２ｂとに利用者による偏荷重、機械系の異常によるかご傾きが生じた場合、加速度センサ等でかごの傾きが計測できれば、かごの傾きによる影響を排除することができる。直接にセンサで計測できない場合は、利用者がいない保守モードにおいて、同一階床における第１かご２ａと第２かご２ｂの傾きに起因する隙間距離の差を記憶すればよい。この場合、開閉指令判定部６ｄは、第１かご２ａで測定した隙間距離に対して上述した差を加減算することで、第２かご２ｂの同一階における隙間距離を判定する。

なお、利用者による偏荷重の影響に関し、定員から想定されるかごの傾きを推定してもよい。利用者の有無は、利用者によるかごの荷重変動を計測する装置、例えばかごの秤装置で検出すればよい。

次に、図５を用いて、ドアの開閉の学習を説明する。
図５は実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア制御装置によるドアの開閉の学習効果を示す図である。

エレベーターが全閉から戸開する際、第１かごドア３ａ等のみが動作する。その後、第１かごドア３ａ等の係合ベーンと乗場ローラ２０とが接触することで、第１かごドア３ａ等と乗場ドアＡが連結する。当該連結の前に第１かごドア３ａ等が高速度で戸開すると、かごベーン１７と乗場ローラ２０の接触による衝撃音が増加する。衝撃の影響で案内レール１１に吊られている第１かごドア３ａ等のパネルまたは乗場ドアＡのパネルが揺れることで見栄えが悪化し得る。

このため、第１かごドア３ａ等は、かごベーン１７と乗場ローラ２０とが接触するまで低速で動作する。その後、第１かごドア３ａ等は、乗場ドアＡと連結した後に再加速する。この際、係合する乗場ドアＡの位置が不明であるときは、再加速する第１かごドア３ａ等の位置を隙間距離で想定される最大値を設定することで衝撃音を低減し、衝撃によるドアパネルの揺れも低減することができる。ただし、戸開時間が長くなる。

これに対し、マルチカーエレベーター制御装置６は、第１かご２ａおよび第２かご２ｂの一方で測定された隙間距離の変動から次に着床する第１かご２ａおよび第２かご２ｂの他方の隙間距離を推定する。このため、利用者または台車が乗場ドアパネル１９に接触することで乗場ローラ２０の位置がずれた場合、第１かごドア３ａ等の低速動作区間は、常に最短となる。さらに、第１かごドア３ａ等の開閉時間は短縮される。

次に、図６を用いて、マルチカーエレベーター制御装置６の動作を説明する。
図６は実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムのマルチカーエレベーター制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１では、マルチカーエレベーター制御装置６は、第１かご２ａがＮ階に着床したか否かを判定する。

ステップＳ１で第１かご２ａがＮ階に着床していない場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２の動作を行う。

ステップＳ２では、マルチカーエレベーター制御装置６は、第２かご２ｂがＮ階に着床したか否かを判定する。

ステップＳ２で第２かご２ｂがＮ階に着床していない場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ１の動作を行う。

ステップＳ１で第１かご２ａがＮ階に着床した場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ３の動作を行う。

ステップＳ３では、マルチカーエレベーター制御装置６は、Ｎ階の隙間距離が更新されたか否かを判定する。

ステップＳ３でＮ階の隙間距離が更新された場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、マルチカーエレベーター制御装置６は、第１かごドア３ａの再加速位置を設定する。

ステップＳ３でＮ階の隙間距離が更新されない場合またはステップＳ４の後、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、マルチカーエレベーター制御装置６は、エレベーターのドアを開閉させることで隙間距離を測定する。

その後、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、マルチカーエレベーター制御装置６は、隙間距離が変動したか否かを判定する。

ステップＳ６で隙間距離が変動した場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、マルチカーエレベーター制御装置６は、Ｎ階の距離変動量を送信する。

ステップＳ６で隙間距離が変動しない場合またはステップＳ７の後、マルチカーエレベーター制御装置６は、動作を終了する。

ステップＳ２で第２かご２ｂがＮ階に着床した場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ８の動作を行う。

ステップＳ８では、マルチカーエレベーター制御装置６は、Ｎ階の隙間距離が更新されたか否かを判定する。

ステップＳ８でＮ階の隙間距離が更新された場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ９では、マルチカーエレベーター制御装置６は、第２かごドア３ｂの再加速位置を設定する。

ステップＳ８でＮ階の隙間距離が更新されない場合またはステップＳ９の後、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ１０の動作を行う。ステップＳ１０では、マルチカーエレベーター制御装置６は、エレベーターのドアを開閉させることで隙間距離を測定する。

その後、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ１１の動作を行う。ステップＳ１１では、マルチカーエレベーター制御装置６は、隙間距離が変動したか否かを判定する。

ステップＳ１１で隙間距離が変動した場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ７の動作を行う。

ステップＳ１１で隙間距離が変動しない場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、動作を終了する。

以上で説明した実施の形態１によれば、マルチカーエレベーター制御装置６は、特定のかごのかごドアの動作時におけるモータの速度または電流に基づいて他のかごのかごドアの制御パラメータを変更する。このため、ドアの開閉時間を短縮することができる。

例えば、マルチカーエレベーター制御装置６は、各階におけるかごドアと乗場ドアの隙間距離を前記制御パラメータとして、一方のかごドアで推定した隙間距離から、同階床へ着床する他方のかごドアの戸開再加速位置を変更する。このため、ドアの開閉時間をより確実に短縮することができる。

次に、図７を用いて、マルチカーエレベーター制御装置６の例を説明する。
図７は実施の形態１におけるマルチカーエレベーターシステムのマルチカーエレベーター制御装置のハードウェア構成図である。

マルチカーエレベーター制御装置６の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、マルチカーエレベーター制御装置６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、マルチカーエレベーター制御装置６の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、マルチカーエレベーター制御装置６の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、マルチカーエレベーター制御装置６の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

マルチカーエレベーター制御装置６の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、開閉指令判定部６ｄの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、開閉指令判定部６ｄの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでマルチカーエレベーター制御装置６の各機能を実現する。

図示されないが、第１かごドア制御装置４の各機能も、マルチカーエレベーター制御装置６の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。第２かごドア３ｂ制御装置の各機能も、マルチカーエレベーター制御装置６の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。

実施の形態２．
図８は実施の形態２におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア制御装置の学習機能を説明するためのブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図８において、例えば、第１かごドア３ａ等または乗場ドアＡのパネルが利用者または台車と衝突することで変形した際、速度指令値通りの実速度が維持されると、トルクを増大させることで、第１かごドア３ａ等を開閉することができる。例えば、ハンガーローラ１２と案内レール１１との間に異物が混入した際、速度指令値通りの実速度が維持されると、トルクを増大させることで、第１かごドア３ａ等を開閉することができる。例えば、シュー８と敷居の溝との間に異物が混入した際、速度指令値通りの実速度が維持されると、トルクを増大させることで、第１かごドア３ａ等を開閉することができる。

増大したトルクが予め設定された制限値に到達した場合、既定の制限値の設定のままで第１かごドア３ａ等が動かないと、第１かごドア３ａ等は、反転動作をすることで戸開もしくは戸閉動作をリトライする。

第１かごドア３ａ等が反転動作を繰り返す場合、人体との接触が原因であれば、トルク制限値を変更すべきではない。一方で、パネル変形、異物混入が原因であれば、トルク制限値を上げることで第１かごドア３ａ等を開閉して利用者へ継続したサービスを提供すべきである。

人体との接触は、ドアに取り付けられた光センサ、音波センサ、機械的なスイッチ動作により検出することができる。一方、パネル変形、異物混入は、光センサ等で検出できない。人体との接触が原因であるか否かは切り分けられる。

人体との接触でない場合、トルク制限部２１ｃは、パネル変形、異物混入によるロスが増大したと判定する。

第２かごドア３ｂ制御装置は、特定の階に着床し全開もしくは全閉までドアを開閉することができた第２かご２ｂのトルク制限値をマルチカーエレベーター制御装置６に送信する。前回に第２かご２ｂが同一階で開閉したときの設定とトルク制限値が変更されていた場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、トルク制限値を第１かごドア制御装置４に送信する。第１かごドア制御装置４は、トルク制限値の変更量を次に同一階へ着床し第１かごドア３ａを開閉する第１かご２ａのトルク制限値に反映させる。

次に、図９を用いて、トルク制限値の変更を説明する。
図９は実施の形態２におけるマルチカーエレベーターシステムの第１かごドア制御装置によるドアの開閉の学習効果を示す図である。

図９に示されるように、人体との接触でない場合、トルク制限部２１ｃは、パネル変形、異物混入によるロスが増大したと判定する。この際、トルク制限部２１ｃは、該当位置において、トルク制限値を上げる。その結果、異物混入によるロスが増大している場合でも、第１かご２ａ等は、戸開時に全開位置まで到達する。第１かご２ａ等は、戸閉時に全閉まで到達する。

次に、図１０を用いて、マルチカーエレベーター制御装置６の動作を説明する。
図１０は実施の形態２におけるマルチカーエレベーターシステムのマルチカーエレベーター制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ２１では、マルチカーエレベーター制御装置６は、第１かご２ａがＮ階に着床したか否かを判定する。

ステップＳ２１で第１かご２ａがＮ階に着床していない場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２２の動作を行う。

ステップＳ２２では、マルチカーエレベーター制御装置６は、第２かご２ｂがＮ階に着床したか否かを判定する。

ステップＳ２２で第２かご２ｂがＮ階に着床していない場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２１の動作を行う。

ステップＳ２１で第１かご２ａがＮ階に着床した場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２３の動作を行う。

ステップＳ２３では、マルチカーエレベーター制御装置６は、Ｎ階のトルク制限値が更新されたか否かを判定する。

ステップＳ２３でＮ階のトルク制限値が更新された場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、マルチカーエレベーター制御装置６は、第１かごドア３ａのトルク制限値を設定する。

ステップＳ２３でＮ階のトルク制限値が更新されない場合またはステップＳ２４の後、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２５の動作を行う。ステップＳ２５では、マルチカーエレベーター制御装置６は、エレベーターのドアを開閉させることでトルク制限値を学習する。

その後、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、マルチカーエレベーター制御装置６は、トルク制限値が変動したか否かを判定する。

ステップＳ２６でトルク制限値が変動した場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ２７では、マルチカーエレベーター制御装置６は、Ｎ階の距離変動量を送信する。

ステップＳ２６でトルク制限値が変動しない場合またはステップＳ２７の後、マルチカーエレベーター制御装置６は、動作を終了する。

ステップＳ２２で第２かご２ｂがＮ階に着床した場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２８の動作を行う。

ステップＳ２８では、マルチカーエレベーター制御装置６は、Ｎ階のトルク制限値が更新されたか否かを判定する。

ステップＳ２８でＮ階のトルク制限値が更新された場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２９の動作を行う。ステップＳ２９では、マルチカーエレベーター制御装置６は、第２かごドア３ｂのトルク設定値を設定する。

ステップＳ２８でＮ階のトルク制限値が更新されない場合またはステップＳ２９の後、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ３０の動作を行う。ステップＳ３０では、マルチカーエレベーター制御装置６は、エレベーターのドアを開閉させることでトルク制限値を学習する。

その後、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ３１の動作を行う。ステップＳ３１では、マルチカーエレベーター制御装置６は、トルク制限値が変動したか否かを判定する。

ステップＳ３１でトルク制限値が変動した場合、マルチカーエレベーター制御装置６は、ステップＳ２７の動作を行う。

ステップＳ３１でトルク制限値が変動しない場合，マルチカーエレベーター制御装置６は、動作を終了する。

以上で説明した実施の形態２によれば、第２かご２ｂのトルク制限値の変更量が第１かご２ａへ反映される。このため、パネルの変形、異物混入によりロスが増大しても、第１かご２ａで学習する無駄な時間を削減することができる。

なお、パネル変形、異物混入によりロスが増大して、トルク制限値を変更することでドアを開閉する場合、速度指令値と実速度との速度誤差は、速度制御部２１ｂにより補正される。この際、ロスの増大により、速度指令値に対して、実速度に遅れが生じる場合がある。この場合、第１かご２ａ等に外力が生じる場合は、外乱補償部２１ｉにおいて、学習した外力を予め補償しておけばよい。具体的には、外乱補償部２１ｉにおいて、全閉もしくは全開からの第１ドア等の位置、もしくは開閉指令が入ってからの時刻に応じて他のかごで計測されたトルクの変動を反映させればよい。この場合、速度指令値Ｖ＊に対する追従性が高い実速度Ｖが実現される。このため、速度指令値で定められた時間で第１かごドア３ａ等を開閉することができる。その結果、利用者に対して安定した時間での第１ドア等の動作を提供することができる。

実施の形態３．
図１１は実施の形態３におけるマルチカーエレベーターの第１かごドア制御装置の診断機能を説明するためのブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図１１の第１かごドア制御装置４において、電流測定部２１ｇは、ある階でドアを開閉した第１かご２ａにおけるトルク制限部２１ｃの出力であるモータ１８の電流指令値を保存する。電流指令値ではなく、電流検出器による検出電流値でもよい。電流測定部２１ｇは、全閉もしくは全開からのドア位置、もしくは開閉指令が入ってからの時刻に応じてモータ１８の電流指令値の情報をマルチカーエレベーター制御装置６の電流記憶部に送信する。

速度測定部２１ｈは、速度演算部２１ｅの出力である実速度を保存する。速度測定部２１ｈは、全閉もしくは全開からのドア位置、もしくは開閉指令が入ってからの時刻に応じて実速度の情報をマルチカーエレベーター制御装置６の速度記憶部に送信する。

第２かごドア制御装置５も、第１かごドア制御装置４と同様に動作する。

マルチカーエレベーター制御装置６において、かごドア状態判定部６ｅは、同一階で開閉した第１かご２ａと第２かご２ｂの電流と速度を記憶することで、第１かごドア３ａ等の異常を判定する。例えば、電流から推定できる第１かごドア３ａの走行ロスが第２かご２ｂよりも大きい場合、かごドア状態判定部６ｅは、第１かごドア３ａの走行ロスが増大する傾向にあると判定する。

三つ以上の複数のかごが存在する場合、走行ロスが最も小さいかごを基準として他のかごを判定してもよい。多くのかごの走行ロスが類似している場合、走行ロスが極端に大きいもしくは小さいかごを異常と判定すればよい。

以上で説明した実施の形態３によれば、マルチカーエレベーター制御装置６は、同一階で開閉した第１かご２ａと第２かご２ｂの電流または速度に基づいて、第１かごドア３ａ等の異常の状態を判定する。このため、保守員による作業の対象を限定することができる。その結果、第１かごドア３ａ等の異常時の保守作業時間を短縮することができる。

例えば、エレベーターの据付直後に各階で開閉した第１かご２ａと第２かご２ｂの電流または速度を据付時のデータとして記憶しておけば、第１かご２ａと第２かご２ｂとについて据付後に測定したデータと比較することで、トルク変動で特定階における第１かごドア３ａ等と乗場ドアＡとを診断することができる。

ここで、特定階において、第１かごドア３ａの据付直後からのトルク変動が大きいだけでは、かごドアと乗場ドアとのいずれの異常であるか否かは判断できない。この状態において、同一階において測定した第２かごドア３ｂの据付直後からのトルク変動も大きければ、乗場ドアＡの異常と判定することができる。これに対し、同一階において測定した第２かごドア３ｂの据付直後からのトルク変動も大きくなければ、第１かご２ａかごドアの異常と判定することができる。

エレベーターの据付直後からのデータでなくとも、今回測定したデータよりも過去のデータであれば、同様の比較により、第１かごドア３ａ等の異常を判定することができる。

この際、定期的にデータを取得することで電流または速度のトレンドを把握すれば、第１かごドア３ａ等の異常が生じる傾向を把握することもできる。その結果、第１かごドア３ａ等の診断の精度を向上することができる。

なお、三つ以上の複数のかごである場合も同様である。

以上のように、本開示のマルチカーエレベーター制御装置は、エレベーターシステムに利用できる。

１ 昇降路、 ２ａ 第１かご、 ２ｂ 第２かご、 ３ａ 第１かごドア、 ３ｂ 第２かごドア、 ４ 第１かごドア制御装置、 ４ａ 第１かご隙間距離測定部、 ４ｂ 第１かごトルク制限部、 ４ｃ 第１かご電流・速度測定部、 ５ 第２かごドア制御装置、 ５ａ 第２かご隙間距離測定部、 ５ｂ 第２かごトルク制限部、 ５ｃ 第２かご電流・速度測定部、 ６ マルチカーエレベーター制御装置、 ６ａ 隙間距離記憶部、 ６ｂ トルク制限設定記憶部、 ６ｃ 電流・速度記憶部、 ６ｄ 開閉指令判定部、 ６ｅ かごドア状態判定部、 ７ かごドアパネル、 ８ シュー、 ９ 吊り手、 １０ 桁、 １１ 案内レール、 １２ ハンガーローラ、 １３ アップスラストローラ、 １４ プーリ、 １５ ベルト、 １６ ベルト掴み、 １７ かごベーン、 １８ モータ、 １９ 乗場ドアパネル、 ２０ 乗場ローラ、 ２１ａ 速度指令生成部、 ２１ｂ 速度制御部、 ２１ｃ トルク制限部、 ２１ｄ 電流制御部、 ２１ｅ 速度演算部、 ２１ｆ 隙間距離測定部、 ２１ｇ 電流測定部、 ２１ｈ 速度測定部、 ２１ｉ 外乱補償部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

Claims (6)

1. 水平投影面上において重なる複数のかごを備えたエレベーターシステムにおいて、前記複数のかごのうちの１つのかごのかごドアの動作時における、前記１つのかごのかごドアを動作させるモータの回転速度または電流に基づいて他のかごのかごドアの制御パラメータを変更する開閉指令判定部、
   を備えたマルチカーエレベーター制御装置。
2. 前記複数のかごのかごドアのそれぞれは、前記かごドアのそれぞれが開閉するときに、各階の乗場ドアのローラと接触して前記乗場ドアを開閉させるベーンを備え、
   前記開閉指令判定部は、各階の前記乗場ドアの前記ローラと各かごドアのベーンとの間の、前記各かごドアの全閉状態における隙間距離を前記制御パラメータとして、前記１つのかごのかごドアで推定した隙間距離から、同階床へ着床する前記他のかごのかごドアの戸開再加速位置を変更する請求項１に記載のマルチカーエレベーター制御装置。
3. 前記開閉指令判定部は、各階におけるトルク制限値を前記制御パラメータとして、前記１つのかごのかごドアで設定されたトルク制限値から、同階床へ着床する前記他のかごのかごドアのトルク制限値を変更する請求項１に記載のマルチカーエレベーター制御装置。
4. 前記１つのかごのかごドアの動作時におけるモータの回転速度または電流に基づいて前記他のかごのかごドアの状態を判定するかごドア状態判定部、
   を備えた請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のマルチカーエレベーター制御装置。
5. 前記かごドア状態判定部は、エレベーターシステムの据付時に学習したかごドアの動作時におけるモータの回転速度または電流を基準として、今回測定されたモータの速度または電流と比較することでドアの状態を判定する請求項４に記載のマルチカーエレベーター制御装置。
6. 水平投影面上において重なる複数のかごを備えたエレベーターシステムにおいて、前記複数のかごのうちの１つのかごのかごドアの動作時における、前記１つのかごのかごドアを動作させるモータの回転速度または電流に基づいて他のかごのかごドアの状態を判定するかごドア状態判定部、
   を備えたマルチカーエレベーター制御装置。

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