JP7358680B2 - 車両制御方法、制御装置、車両制御システムおよびプログラム - Google Patents

Description

開示の実施形態は、車両制御装置、車両制御システムおよび車両制御方法に関する。

従来、大型商業施設や医療介護施設といった所定のエリア内において、ユーザの移動を支援する車両である超小型モビリティやパーソナルモビリティ（以下、単に「モビリティ」と言う）が知られている。

また、このようなモビリティを移動させるユーザの負担を軽減するために、ユーザがモビリティに目的地を入力すると、目的地までの経路を生成し、自動的に目的地までモビリティを経路に従って移動させる車両制御システムも提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１８－０１０５７９号公報

しかしながら、従来技術では、火災や地震などの災害が発生した際のモビリティの車両制御については検討が進んでおらず、安全性の面からもかかる点を充実させる必要がある。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、避難者を避難に適した場所へ移動させることができる車両制御装置、車両制御システムおよび車両制御方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る車両制御方法は、複数の階層のエリア内を走行する車両をコントローラが制御する車両制御方法であって、前記コントローラは、災害の発生を検知し、かつ、前記車両が存在する階層が、優先避難場所である第１避難場所が存在する階層と異なると判断した場合、前記車両が存在する階層と同じ階層に存在する第２避難場所を目的地に設定し、前記車両を移動させる。

実施形態の一態様によれば、避難者を避難に適した場所へ移動させることができる。

図１は、実施形態に係る車両の概略構成を示す図である。 図２は、実施形態に係る車両制御システムの構成例を示す図である。 図３は、実施形態に係る車両制御方法の概要説明図（その１）である。 図４は、実施形態に係る車両制御方法の概要説明図（その２）である。 図５は、実施形態に係る車両制御方法の概要説明図（その３）である。 図６は、実施形態に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。 図７は、実施形態に係るサーバ装置の構成例を示すブロック図である。 図８は、災害時モード中の車両の状態を示す図である。 図９は、変形例に係る災害時モード中の動作説明図（その１）である。 図１０は、変形例に係る災害時モード中の動作説明図（その２）である。 図１１は、変形例に係る災害時モード中の動作説明図（その３）である。 図１２は、変形例に係る災害時モード中の動作説明図（その４）である。 図１３は、変形例に係る災害時モード中の動作説明図（その５）である。 図１４は、変形例に係る災害時モード中の動作説明図（その６）である。 図１５は、変形例に係る災害時モード中の動作説明図（その７）である。 図１６は、変形例に係る災害時モード中の動作説明図（その８）である。 図１７は、実施形態に係る車載装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置、車両制御システムおよび車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

また、以下では、実施形態に係る車両Ｖが、大型商業施設や医療介護施設、空港施設といった所定のエリア内において、ユーザの移動を支援する車両である超小型モビリティやパーソナルモビリティであるものとする。

なお、上記の各施設は、大型デパートのような１つの建物で構成される施設であってもよいし、ショッピングモールのような敷地内に複数の建物が設けられた施設であってもよい。また、建物は、複数の階層からなる建物であってもよいし、階層なしの平屋の建物であってもよい。

また、車両Ｖは、施設の運営側が施設を利用する利用者に貸し出すものであってもよいし、利用者が施設外で普段から使用している私有のものであってもよい。なお、私有の車両Ｖの場合には、施設への来場前や来場時に、以下に説明する車両Ｖ側の情報処理を可能とするアプリケーションを予めダウンロードしてインストールしておけばよい。

また、以下では、実施形態に係る車両制御装置が、車両Ｖに搭載される車載装置１０である場合を例に挙げて説明を行う。

図１は、実施形態に係る車両Ｖの概略構成を示す図である。また、図２は、実施形態に係る車両制御システムの構成例を示す図である。また、図３～図５は、実施形態に係る車両制御方法の概要説明図（その１）～（その３）である。

図１に示すように、実施形態に係る車両Ｖは、超小型モビリティやパーソナルモビリティとして知られる１～２人乗り程度の電動車両である。なお、ここでは、車両Ｖを動力としてモータを用いる電動車両として記載しているが、動力として内燃機関等、その他の動力を用いる車両であってもよい。車両Ｖには、同図に示すようなカート型の他、車椅子型や立ち乗り型など様々なタイプのものがある。

同図に示すように、車両Ｖは、車載装置１０を備える。車載装置１０は、制御部と、通信部とを有する。制御部は、ユーザの運転操作による手動運転制御や、通信部を介して取得した外部装置からの指示、および、図示略の車載センサ部を介して取得した外部状況等に基づく自動運転制御によって、車両Ｖを制御する。

なお、車載装置１０は、同図に示すようにユーザが乗車中の有人状態、または、ユーザが乗車中でない無人状態のいずれにおいても、車両Ｖを自動運転制御により自動走行させることが可能である。以下では、有人状態の車両Ｖを「有人車両Ｖ－ｍ」と、無人状態の車両Ｖを「無人車両Ｖ－ｕ」と言う場合がある。

このような車両Ｖは、近年、大型商業施設や医療介護施設といった施設内におけるユーザの移動の足として導入され始めている。しかしながら、火災や地震などの災害が発生した際のこうした車両Ｖの車両制御については、まだまだ検討が進んでいない。したがって、安全性の面からも、災害発生時における車両Ｖの車両制御方法を充実させることが望ましい。

そこで、実施形態に係る車両制御方法では、避難が必要となる災害が発生した場合に、人が乗っている状態の車両Ｖが現在位置から所定の避難場所への移動が困難であるならば、移動可能な範囲内において避難に適した場所へ車両Ｖを移動させることとした。

具体的に、実施形態に係る車両制御方法を適用した車両制御システム１について説明する。図２に示すように、実施形態に係る車両制御システム１は、有人車両Ｖ－ｍ、無人車両Ｖ－ｕを含む車両Ｖと、サーバ装置１００と、災害情報提供装置２００とを含む。有人車両Ｖ－ｍと無人車両Ｖ－ｕとはそれぞれ、施設内での台数は１台でも複数台でもよい。また、有人車両Ｖ－ｍと無人車両Ｖ－ｕとは、基本的に同じ構成の車両Ｖであって、人が乗っているかいないかだけが異なる。なお、無人車両Ｖ－ｕを有人車両Ｖ－ｍと異なる構成の車両Ｖ、たとえば、荷物搬送専用の車両Ｖで構成してもよい。

サーバ装置１００は、車両Ｖを含む施設内の各種装置を管理・制御する装置であり、たとえば施設内に設けられる。なお、サーバ装置１００は、クラウドサーバとして実現され、たとえば施設外に設けられてもよい。

災害情報提供装置２００は、たとえば気象庁等の災害情報提供機関に設けられ、火災や地震等の災害情報を提供する装置である。なお、災害情報提供装置２００は、民間の災害情報提供サービスを提供する事業者によって運営・管理される装置であってもよい。

車両Ｖ、サーバ装置１００、および、災害情報提供装置２００は、インターネットや携帯電話回線網等であるネットワークＮを介して相互に通信可能に設けられる。また、車両Ｖ同士も、たとえば車々間通信等によって相互に通信することが可能である。

そして、施設内あるいは施設外において避難が必要となる災害が発生した場合、車両Ｖおよびサーバ装置１００は、自身が取得した施設内の状況や災害情報提供装置２００から提供された災害情報に基づいてこれを検知する。

ここで、災害が発生した場合、有人車両Ｖ－ｍに乗車中のユーザはもちろんのこと、施設内に存在する大半の人々は、施設の指定避難場所として予め定められている最終避難場所へ移動する避難行動を取ることとなる。最終避難場所とは、災害発生時に施設側が従業員や利用客を避難誘導し向かわせる最終的な場所である。最終避難場所の例としては、火災・地震であれば、たとえば建物の外（屋外）であり、津波であれば、たとえば階上（屋上を含む）であるといった、各施設で予め定められた避難場所である。

しかしながら、災害により最終避難場所への避難口となる非常口が使用できなくなるなど、現在位置から最終避難場所への移動が困難な場合がある。これは、特に施設の建物が複数階を有する場合に、２階以上のフロアで車両Ｖに乗車中のユーザを含む避難者に起こりがちな問題であると言える。

このような災害が発生した場合の避難行動を支援するため、実施形態に係る車両制御方法では、移動可能な範囲内において避難に適した場所へ有人車両Ｖ－ｍを移動させる。

以下に、具体的な災害発生時の状況を例示して説明する。図３に示す例では、２階のフロアで火災が発生し、１階の最終避難場所への避難口となるエレベータｅ１と非常口ｅ２とが火元に近く、使用できないものとする。非常口ｅ２は、たとえば階段等の施設外につながる経路への入り口である。

なお、本実施形態に言う「避難に適した場所」とは、最終避難場所ではないが、避難に向けて待機可能な場所である。たとえば火災であれば、火元から離れた場所で、外への窓（避難窓）等が設置されている場所である。また、地震であれば、さらに広い空間等を有する場所である。

また、階層を移動して避難する際の避難口としては、エレベータと階段（非常口）の他に、停止していても歩いて昇降が可能なエスカレータも含まれる。また、車両Ｖに乗ったまま走行して、階層移動が可能なスロープが設けられていてもよい。

また、災害時における非常口としては、通常時には利用客は進入できないようになっている進入禁止領域（スタッフオンリーの領域）に存在する経路への入り口も含まれる。進入禁止領域の入り口を案内した場合には、利用客向けの領域ではないことから壁等に設けられている案内表示が不十分な場合があるため、進入禁止領域に入った後の経路案内も行うことが好ましい。

この図３の例のような状況にある場合、実施形態に係る車両制御方法では、サーバ装置１００がカメラ等を含む各種センサである施設内センサ部を介して施設内の状況を取得し、これに基づいて有人車両Ｖ－ｍの現在位置から移動可能な範囲内であり、火元から遠く安全性が高いと考えられる広い場所（図中の領域Ｒ１参照）を算出し、目的地に設定する（ステップＳ１）。有人車両Ｖ－ｍは、かかる目的地へ手動走行または自動走行で移動し、領域Ｒ１を一時的な避難場所とする。

このように、有人車両Ｖ－ｍを一箇所に集めることによって、救助活動の円滑化を図ることができる。なお、サーバ装置１００は、たとえば図３の場合、少なくとも２階のフロアに存在する火元から離れている領域において、有人車両Ｖ－ｍを集めて収容することができる広さを算出し、かかる広さを有する２階のスペースを領域Ｒ１として抽出する。

また、図４に示す例では、２階のフロアで火災が発生したものの、最終避難場所への避難口となるエレベータｅ１と非常口ｅ２とは使用可能であるものとする。

この図４の例のような状況にある場合、実施形態に係る車両制御方法では、サーバ装置１００が施設内の状況を取得し、これに基づいて有人車両Ｖ－ｍの現在位置から移動可能な範囲内における避難口に近い場所を算出し、これを目的地に設定する（ステップＳ２）。有人車両Ｖ－ｍは、かかる目的地へ手動走行または自動走行で移動する。

たとえば図４の場合、サーバ装置１００は、有人車両Ｖ－ｍ１については、その現在位置から移動可能な範囲内で最も近い避難口であるエレベータｅ１に近い場所を目的地に設定する。また、有人車両Ｖ－ｍ２については、その現在位置から移動可能な範囲内で最も近い避難口である非常口ｅ２に近い場所を目的地に設定する。これにより、ユーザが車両Ｖから降りて移動する距離を短くすることで、ユーザの負担を下げつつ、避難行動を支援することができる。

なお、災害時には、停電等でエレベータｅ１は停止する可能性がある等、非常経路にも優先度を設けることが好ましい。停電等を考慮すれば、たとえば優先度は、優先度が高い順に記載すると、階段＞エスカレータ＞エレベータの順となる。かかる優先度は、発生した災害の内容や、非常電源の有無等で変更可能である。たとえば、施設のエレベータに非常電源が設けられており、エレベータが停止する可能性が低い場合で、車両Ｖに乗車するユーザが歩行困難な人である場合には、上記の優先度を変更して、エレベータの優先度を最も高くしてもよい。

また、図５に示す例では、図４の例と基本的に同様の状況ではあるが、サーバ装置１００と通信が途絶えたものとする。この図５の例のような状況にある場合、実施形態に係る車両制御方法では、車載装置１０が車載センサ部を介して認識した認識内容に基づき、車両Ｖを周囲に追従走行させる（ステップＳ３）。

たとえば図５の場合、有人車両Ｖ－ｍ１，ｍ２の車載装置１０は、エレベータｅ１へ向かう避難者の避難方向に合わせて、有人車両Ｖ－ｍ１，ｍ２をかかる避難者に追従走行させる。

また、有人車両Ｖ－ｍ３の車載装置１０は、非常口ｅ２へ向かう避難者の避難方向に合わせて、有人車両Ｖ－ｍ３をかかる避難者に追従走行させる。これにより、サーバ装置１００との通信が途絶えた場合であっても、ユーザの負担を下げつつ、避難行動を支援することができる。

なお、図３に示した例の場合、領域Ｒ１へ避難者を集めた後、救助者へ通知するようにしてもよい。また、図４や図５の例の場合、ユーザが避難口を介して他のフロアへ移動できた後、そこから利用できる車両Ｖを待機させておくようにしてもよい。また、図５の例の場合、Ｖ２Ｘ通信等を利用して車両Ｖに追従走行を行わせるようにしてもよい。こうした様々な変形例については、図９～図１６を用いた説明で後述する。

なお、図３～５の例については、車両Ｖがいる場所が最終避難場所と同じ階層（たとえば、最終避難場所が建物の外で、車両Ｖがいる場所が１階のフロア）にある場合でも適用可能である。たとえば、元々の建物構造が建物の中から外へ車両Ｖに乗ったまま出られない構造（出入り口に段差等がある構造等）になっている場合や、元々の建物構造は建物の中から外へ車両Ｖに乗ったまま出られるが、建物の外に出るための扉や通路が、災害の影響で通れなくなっている場合などである。この場合の避難口は、建物の外に出るための出入り扉等になる。

このように、実施形態に係る車両制御方法では、避難が必要となる災害が発生した場合に、人が乗っている状態の車両Ｖが現在位置から所定の避難場所への移動が困難であるならば、移動可能な範囲内において避難に適した場所へ車両Ｖを移動させることとした。

したがって、実施形態に係る車両制御方法によれば、避難者を避難に適した場所へ移動させることができる。以下、実施形態に係る車両制御システム１の構成例について、より具体的に説明する。

図６は、実施形態に係る車載装置１０の構成例を示すブロック図である。また、図７は、実施形態に係るサーバ装置１００の構成例を示すブロック図である。なお、図６および図７では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図６および図７に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

また、図６および図７を用いた説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、説明を省略する場合がある。

車載装置１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等を介し、車両機構３と、車載センサ部５と、ライト７と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）部９とが接続される。

車両機構３は、車両Ｖの走行系や電力系等を構成する各種の機構である。車載センサ部５は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの内外の状況を示す各種のセンシングデータを出力するセンサ群である。車載センサ部５は、たとえば、カメラや、Ｇセンサや、レーダや、ＧＰＳセンサや、着座センサ等を含む。

ライト７は、前照灯や尾灯といった車両Ｖに搭載される灯火類である。ＨＭＩ部９は、ユーザと車両Ｖが情報をやり取りするための各種のインタフェース部品であって、アクセルやブレーキ、ステアリング、表示部、スピーカ、マイクといったハードウェア部品の他、表示部に表示されるソフトウェア部品を含む。

車載装置１０は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。通信部１１は、たとえば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。

通信部１１は、前述のネットワークＮと無線で接続され、ネットワークＮを介して、サーバ装置１００および災害情報提供装置２００との間で各種情報の送受信を行う。また、通信部１１は、Ｖ２Ｘ通信を介して、他の車両Ｖや、施設内に設置された路側機、人が携帯する携帯端末装置といった各種装置との間で各種情報の送受信を行うことも可能である。具体的な無線通信方式としては、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）等を用いることができる。

記憶部１２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の記憶デバイス、または、ハードディスク装置、光ディスク装置等のディスク装置などによって実現され、図６の例では、記憶部１２は、車両制御情報１２ａと、施設情報１２ｂと、自動運転制御モデル１２ｃとを記憶する。

車両制御情報１２ａは、車両Ｖの車両制御に関する情報であり、たとえば車両機構３の各種の特性を示すパラメータ等を含む。施設情報１２ｂは、施設に関する情報であり、たとえば車両Ｖが走行する施設内の地図情報等を含む。

自動運転制御モデル１２ｃは、車両Ｖを自動運転させるための制御モデルであり、たとえば車載センサ部５のセンシングデータに基づく認識内容に応じて車両Ｖを自動運転制御させるように学習されたＤＮＮ（Deep Neural Network）等である。なお、自動運転制御モデル１２ｃは、サーバ装置１００側が記憶するようにしてもよい。

制御部１３は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部１２に記憶されている図示略の各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３は、たとえば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

制御部１３は、車両制御部１３ａと、取得部１３ｂと、検知部１３ｃと、モード設定部１３ｄと、認識部１３ｅと、自動運転制御部１３ｆとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

車両制御部１３ａは、ＨＭＩ部９を介したユーザの運転操作、後述する自動運転制御部１３ｆによる自動運転指示、サーバ装置１００からの指示、および、車両制御情報１２ａ等に基づき、車両Ｖを制御する。

たとえば車両制御部１３ａは、車両Ｖが後述する災害時有人モードである場合には、施設内の状況に基づきサーバ装置１００によって算出され、目的地として設定された、現在位置から移動可能な範囲内の広い場所へ車両Ｖを移動させる。

また、たとえば車両制御部１３ａは、同じく車両Ｖが災害時有人モードである場合には、施設内の状況に基づきサーバ装置１００によって算出され、目的地として設定された、現在位置から移動可能な範囲内の避難口に近い場所へ車両Ｖを移動させる。

また、たとえば車両制御部１３ａは、同じく車両Ｖが災害時有人モードであるが、サーバ装置１００との通信が途絶えている場合には、後述する認識部１３ｅによる認識内容に基づいて車両Ｖを周囲に追従走行させる。

取得部１３ｂは、車載センサ部５からの各種のセンシングデータを取得する。また、取得部１３ｂは、通信部１１を介して、サーバ装置１００および災害情報提供装置２００からの各種情報を取得する。

検知部１３ｃは、取得部１３ｂによって取得された各種情報に基づいて、災害の発生を検知する。また、検知部１３ｃは、災害の発生を検知した場合に、車両Ｖにユーザが乗車中であるか否かを検知する。また、検知部１３ｃは、サーバ装置１００との通信が可能であるか否かを検知する。

モード設定部１３ｄは、検知部１３ｃによって災害の発生が検知された場合に、車両Ｖを通常モードから災害時モードへ移行させる。このとき、モード設定部１３ｄは、車両Ｖにユーザが乗車中である場合には、車両Ｖを災害時有人モードへ移行させる。また、車両Ｖにユーザが乗車中でない場合には、車両Ｖを通常モードから災害時無人モードへ移行させる。なお、通常モードは、ユーザの乗車時には、ユーザの操作に基づいて車両Ｖを走行させる。また、通常モードは、ユーザの非乗車時等には、サーバ装置１００の指示に基づいて車両Ｖを自動運転で指定された場所まで走行させたり、所定の巡回経路を走行させたりする。

図８は、災害時モード中の車両の状態を示す図である。図８に示すように、モード設定部１３ｄは、災害時モード中は、有人車両Ｖ－ｍおよび無人車両Ｖ－ｕのいずれについても、ライト７を自動的に点灯させる。これにより、周辺の避難者に車両Ｖの存在を分かりやすく示すとともに、周辺の視界を良くし、避難者の避難行動を支援することができる。

なお、ＨＭＩ部９にスピーカが含まれる場合には、これを通じ、モード設定部１３ｄは、避難に関するガイダンス情報を音声情報により周辺へ通知するようにしてもよい。また、ＨＭＩ部９に表示部が含まれる場合には、これを通じ、モード設定部１３ｄは、避難に関するガイダンス情報を表示情報により周辺へ通知するようにしてもよい。また、音声情報および表示情報を組み合わせてもよい。

図６の説明に戻る。認識部１３ｅは、車載センサ部５のセンシングデータ等に基づき、車両Ｖの周辺の状況を認識する。認識部１３ｅは、周辺の視界の状況を認識し、視界不良である場合には、前述のライト７をたとえば点滅に変更し、周辺の避難者に車両Ｖの存在を分かりやすくする。

自動運転制御部１３ｆは、認識部１３ｅによる認識結果および自動運転制御モデル１２ｃに基づいて、車両Ｖの自動運転制御を行い、車両制御部１３ａに車両Ｖを自動走行させる。

また、自動運転制御部１３ｆは、車両Ｖが災害時無人モードである場合には、サーバ装置１００からの指示に従って、車両Ｖを避難者の通行の妨げとならないように退避させる。

つづいて、サーバ装置１００の構成例について説明する。図７に示すように、サーバ装置１００は、施設内センサ部５０が接続される。

施設内センサ部５０は、施設内に設置され、施設内の状況を示す各種のセンシングデータを出力するセンサ群である。施設内センサ部５０は、たとえば、カメラや、人感センサや、温湿度センサや、Ｇセンサや、振動センサ等を含む。

また、サーバ装置１００は、通信部１０１と、記憶部１０２と、制御部１０３とを備える。通信部１０１は、上述した通信部１１と同様に、たとえば、ＮＩＣ等によって実現される。

通信部１０１は、前述のネットワークＮと有線または無線で接続され、ネットワークＮを介して、車載装置１０および災害情報提供装置２００との間で各種情報の送受信を行う。なお、無線接続される場合の具体的な無線通信方式としては、Ｗｉ－Ｆｉや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＵＷＢ等を用いることができる。

記憶部１０２は、上述した記憶部１２と同様に、たとえば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶デバイス、または、ハードディスク装置、光ディスク装置等のディスク装置などによって実現され、図８の例では、記憶部１０２は、施設管理情報１０２ａを記憶する。

施設管理情報１０２ａは、サーバ装置１００が管理する施設に関する種々の情報である。施設管理情報１０２ａは、たとえば施設内のすべての地図情報や、すべての防災設備の情報、災害発生時の指定避難場所、施設内のモニタ監視情報、車両Ｖの現在の状態等を含む。車両Ｖの現在の状態は、車両Ｖの現在位置や、車両Ｖの使用状況、使用中のユーザの属性情報等を含む。

制御部１０３は、上述した制御部１３と同様に、コントローラであり、たとえば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、記憶部１０２に記憶されている図示略の各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１０３は、上述した制御部１３と同様に、たとえば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現することができる。

制御部１０３は、取得部１０３ａと、監視部１０３ｂと、検知部１０３ｃと、算出部１０３ｄと、指示部１０３ｅとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

取得部１０３ａは、施設内センサ部５０からの各種のセンシングデータを取得する。また、取得部１０３ａは、通信部１０１を介して、車両Ｖおよび災害情報提供装置２００からの各種情報を取得する。

監視部１０３ｂは、取得部１０３ａによって取得されたセンシングデータに基づいて、施設内の状況をリアルタイムに監視する。

検知部１０３ｃは、取得部１０３ａによって取得された各種情報に基づいて、災害の発生を検知する。算出部１０３ｄは、検知部１０３ｃによって災害の発生が検知された場合に、施設管理情報１０２ａに基づいて各車両Ｖの移動場所および移動経路を算出する。

算出部１０３ｄは、有人車両Ｖ－ｍに対しては、有人車両Ｖ－ｍが現在位置から移動可能な範囲内における避難に適した避難場所およびそこを目的地とする避難経路を算出する。

たとえば算出部１０３ｄは、有人車両Ｖ－ｍに対する目的地として、施設内の状況に基づき、有人車両Ｖ－ｍの現在位置から移動可能な範囲内の広い場所を算出する。

また、たとえば算出部１０３ｄは、同じく有人車両Ｖ－ｍに対する目的地として、施設内の状況に基づき、有人車両Ｖ－ｍの現在位置から移動可能な範囲内の避難口に近い場所を算出する。

また、算出部１０３ｄは、無人車両Ｖ－ｕに対しては、無人車両Ｖ－ｕが避難者の通行の妨げとならないことに適した退避場所およびそこを目的地とする退避経路を算出する。

指示部１０３ｅは、通信部１０１を介し、算出部１０３ｄによって算出された移動場所および移動経路を車両Ｖへ指示する。すなわち、指示部１０３ｅは、有人車両Ｖ－ｍに対しては、有人車両Ｖ－ｍが移動可能な範囲内における避難に適した避難場所およびそこを目的地とする避難経路を指示する。また、指示部１０３ｅは、無人車両Ｖ－ｕに対しては、無人車両Ｖ－ｕが避難者の通行の妨げとならないことに適した退避場所およびそこを目的地とする退避経路を指示する。

次に、車両制御システム１における災害時モード中の動作の様々な変形例について、図９～図１６を用いて説明する。図９～図１６は、変形例に係る災害時モード中の動作説明図（その１）～（その８）である。

まず、既に図３に示したように、有人車両Ｖ－ｍの現在位置から移動可能な範囲内であり、火元から遠く安全性が高いと考えられる広い場所である領域Ｒ１へ避難者を集めた後、図９に示すように、サーバ装置１００は、かかる領域Ｒ１へ避難者を集めたことを、救助者Ｒｐへ通知するようにしてもよい。救助者Ｒｐは、たとえば消防、救急、警察等の関係諸機関等である。これにより、救助活動の円滑化を図ることができる。

また、既に図４に示したように、有人車両Ｖ－ｍの現在位置から移動可能な範囲内の避難口に近い場所へ有人車両Ｖ－ｍを移動させて、ユーザが車両Ｖから降りて移動する距離を短くする場合、車両Ｖまたはユーザの属性を考慮するようにしてもよい。

ここに言うユーザの属性は、たとえばユーザの自力での移動がどの程度可能なのかといった属性を示す情報である。たとえば、健常者であれば、車両Ｖから降りても、車両Ｖを利用していない他のユーザと同じ移動が可能であるという属性となる。また、たとえば、身体障害者であれば、自力での移動は困難で、介護者等のサポートが必要になるといった属性となる。その他、高齢者といった属性も考えられる。上記の優先度は、このようなユーザの属性を加味して、適宜変更されることが好ましい。

図１０および図１１に示すように、非常口ｅ２が非常階段へと通じる避難口であるものとする。かかる場合、車両制御システム１は、災害の内容や非常電源の有無、車両Ｖまたはこれに乗車中のユーザの属性に応じ、ユーザが自力での階の移動が可能か否かを判断し、目的地を設定する。

たとえば図１０に示すように、車両Ｖが車椅子型でなく、また、ユーザの属性が健常者である場合、ユーザが自力で非常階段を移動することは可能と考えられるので、この場合、車両制御システム１は、非常口ｅ２に近い場所を目的地として該当の有人車両Ｖ－ｍを移動させる。すなわち、同図に示すように、車両制御システム１は、有人車両Ｖ－ｍを、車両Ｖまたはユーザの属性に応じ、自力での階の移動が可能な避難口へ移動させる。

また、たとえば図１１に示すように、車両Ｖが車椅子型である場合や、ユーザの属性が身体障害者等である場合、ユーザが自力で非常階段を移動することは困難であると考えられるので、この場合、車両制御システム１は、非常口ｅ２に近い場所を目的地として該当の有人車両Ｖ－ｍを移動させない。すなわち、同図に示すように、車両制御システム１は、有人車両Ｖ－ｍを、車両Ｖまたはユーザの属性に応じ、自力での階の移動が困難な避難口へは移動させない。

なお、図１１の例の場合、車両制御システム１は、たとえば移動可能な範囲内に使用可能なエレベータｅ１やエスカレータがあれば、こちらを目的地として選択する。これにより、車両Ｖまたはユーザの属性に応じつつ円滑な避難行動が取れるように支援することができる。

また、図１２に示すように、車両制御システム１は、階の移動後に乗車可能な無人車両Ｖ－ｕを配置しておくようにしてもよい。また、このとき、図１３に示すように、前述の属性に応じた無人車両Ｖ－ｕを配置するようにしてもよい。これにより、車両Ｖまたはユーザの属性に応じつつ、階の移動後も円滑な避難行動が取れるように支援することができる。なお、移動先として、非常階段（非常口）ではない、通常の階段やエスカレータ等を含めてもよい。乗り換え用の車両Ｖを待機させておく場合、移動先を一箇所（非常階段等）に集中させると、車両Ｖの置き場所が確保できない等の問題が生じる可能性があるので、上記のような通常の階段やエスカレータ等を含めて移動場所を複数箇所に分散させてもよい。

また、既に図５に示したように、車両Ｖに追従走行を行わせる場合、たとえば有人車両Ｖ－ｍは、図１４に示すように、周囲の人の避難方向を検知して追従する。このとき、有人車両Ｖ－ｍの車載装置１０は、車載センサ部５のセンシングデータに基づいて人の動きをたとえばオプティカルフロー等により解析し、避難方向を検知する。

また、図１５に示すように、たとえば有人車両Ｖ－ｍは、Ｖ２Ｘ通信で施設の誘導員を検知して追従するようにしてもよい。かかる場合、誘導員は、予め近距離無線通信技術を用いて誘導員として識別可能なタグやビーコン装置や携帯端末装置を有しており、災害発生時にこれを有人車両Ｖ－ｍが検知することによって追従可能となる。なお、Ｖ２Ｘ通信に限らず、誘導員として識別可能なタグやマーカー等を画像解析により検知してもよい。

また、図１６に示すように、たとえば有人車両Ｖ－ｍは、Ｖ２Ｘ通信で先導車両を検知して追従するようにしてもよい。かかる場合、車両制御システム１は、車両Ｖのうちの特定の車両Ｖを、無人状態であれば災害時モード中、自律的な先導車両として作動するように予め設定しておく。

そして、有人車両Ｖ－ｍは、災害の発生時にかかる先導車両である無人車両Ｖ－ｕが接近すると、たとえば車々間通信によってこれを検知し、先導車両が先導する車列の最後尾で追従走行する。これにより、サーバ装置１００との通信が途絶えた場合であっても、ユーザの負担を下げつつ、避難行動を支援することができる。

次に、実施形態に係る車載装置１０が実行する処理手順について説明する。図１７は、実施形態に係る車載装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図１７に示すように、検知部１３ｃが、災害が発生したか否かを検知する（ステップＳ１０１）。災害が発生した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、検知部１３ｃは、ユーザが乗車中であるか否かを検知する（ステップＳ１０２）。災害が発生していなければ（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、通常モードが維持され、通常モードでの制御が行われつつ、ステップＳ１０１を繰り返す。

そして、ユーザが乗車中である場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、すなわち車両Ｖが有人車両Ｖ－ｍである場合、モード設定部１３ｄが車両Ｖを災害時有人モードへ移行させる（ステップＳ１０３）。ユーザが乗車中でない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、後述するステップＳ１０９へ遷移する。

また、検知部１３ｃは、サーバ装置１００と通信が可能であるか否かを検知する（ステップＳ１０４）。サーバ装置１００と通信が可能である場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、取得部１３ｂは、サーバ装置１００から、移動可能な範囲内の避難に適した避難場所および避難経路を取得する（ステップＳ１０５）。

そして、車両制御部１３ａが、車両Ｖを避難経路に従って避難場所へ移動させる（ステップＳ１０６）。なお、このとき、車両Ｖを手動走行させてもよいし、自動走行させてもよい。

また、サーバ装置１００と通信ができない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、自動運転制御部１３ｆが、認識部１３ｅの認識内容に基づき、車両制御部１３ａに自動走行で車両Ｖを周囲に追従走行して移動させる（ステップＳ１０７）。なお、ＨＭＩ部９を介し、追従すべき車両Ｖや人をユーザへ通知し、ユーザの手動運転により追従させてもよい。

そして、避難場所へ到着すると（ステップＳ１０８）、処理を終了する。一方、ユーザが乗車中でない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、モード設定部１３ｄが車両Ｖを災害時無人モードへ移行させる（ステップＳ１０９）。

そして、自動運転制御部１３ｆが、車両制御部１３ａに自動走行で無人車両Ｖ－ｕを避難者の通行の妨げとならない場所（たとえば、通路や広場の壁際等、避難者や車両Ｖが避難する際に通らない場所）に退避させ（ステップＳ１１０）、処理を終了する。なお、ステップＳ１１０に際して、ライトによる灯火、表示や音声による周辺の避難者への避難案内を行うようにしてもよい。また、一部の無人車両Ｖ－ｕは、周辺の避難者や有人車両Ｖ－ｍの避難誘導（図１６の先導車両の役割）を行ってもよい。

上述してきたように、実施形態に係る車載装置１０は、所定の施設（「エリア」の一例に相当）内を走行する車両Ｖに搭載される車両制御装置であって、制御部１３を備える。制御部１３は、避難が必要となる災害が発生した場合に、人が乗っている状態の車両Ｖが現在位置から所定の避難場所への移動が困難であるならば、移動可能な範囲内において避難に適した場所へ車両Ｖを移動させる。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、避難者を避難に適した場所へ移動させることができる。

また、施設は建物である。したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、建物において、避難者を避難に適した場所へ移動させることができる。

また、制御部１３は、上記移動可能な範囲内において複数の車両Ｖを集めて収容可能な広さを有する場所へ車両Ｖを移動させる。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、避難者を同じ場所に集めて救助活動を円滑に進められるようにすることができる。

また、制御部１３は、上記移動可能な範囲内において使用可能な避難口に近い場所へ車両Ｖを移動させる。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、ユーザが車両Ｖから降りて移動する距離を短くすることで、ユーザの負担を下げつつ、避難行動を支援することができる。

また、施設は複数階で構成されており、制御部１３は、車両Ｖまたは車両Ｖに乗車中のユーザの属性に応じて、階の移動が可能な複数種類の避難口から車両Ｖを移動させる避難口を選択する。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、車両Ｖまたはユーザの属性に応じつつ円滑な避難行動が取れるように支援することができる。

また、制御部１３は、施設において階をまたいで移動するユーザが階の移動後に乗車可能となるように、人が乗っていない状態の車両Ｖを待機させる。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、階の移動後も円滑な避難行動が取れるように支援することができる。

また、制御部１３は、上記避難に適した場所を算出するサーバ装置１００との通信が途絶えた場合に、車両Ｖを周囲に追従走行させる。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、サーバ装置１００との通信が途絶えた場合であっても、ユーザの負担を下げつつ、避難行動を支援することができる。

なお、上述した実施形態では、無人車両Ｖ－ｕが、ユーザが乗車可能な車両Ｖを前提としたが、無人車両Ｖ－ｕは無人に特化した車両であってもよい。たとえば、無人車両Ｖ－ｕは、無人型の自走式掃除ロボットや、自走式ポーターロボット等であってもよい。

また、上述した実施形態では、主に最終避難場所へ車両Ｖに乗ったまま移動できない場合を例に挙げたが、最終避難場所へ車両Ｖに乗ったまま移動可能であれば、無論、最終避難場所を避難場所として移動することとなる。

また、施設の運営側が貸し出す車両Ｖは、非災害時である通常時には、移動可能な領域が制限されている。この場合に移動可能な領域は、建物内や、施設の敷地内、建物内や敷地内で利用客に開放している領域等である。

また、最終避難場所や、最終避難場所へ移動できない場合の一時移動場所は、上記の通常時に移動可能な領域内であってもよいし、その領域外であってもよい。

また、車両Ｖは、２人以上が乗車可能な車両であってもよい。また、車両Ｖは、利用客に貸し出すタイプのものではなく、所定の経路を巡回する、複数人が乗車可能な乗り合いバスのようなタイプのものであってもよい。

また、複数階層がある場所としては、建物内に限らない。たとえば、山の斜面のような傾斜地に移動可能な敷地（店舗棟の建物が設けられた敷地）が階段状に設けられているものであってもよい。すなわち、それぞれの田んぼのスペースが広い棚田のようなイメージの場所である。

また、上記した「避難口」は、非常階段の入り口や、建物の外に出るための出入り口、エレベータｅ１の乗降口、階層を移動する各種階段、エスカレータ・スロープの前などを広く含む用語である。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 車両制御システム
１０ 車載装置
１３ 制御部
１３ａ 車両制御部
１３ｂ 取得部
１３ｃ 検知部
１３ｄ モード設定部
１３ｅ 認識部
１３ｆ 自動運転制御部
１００ サーバ装置
１０３ 制御部
１０３ａ 取得部
１０３ｂ 監視部
１０３ｃ 検知部
１０３ｄ 算出部
１０３ｅ 指示部
Ｖ 車両
Ｖ－ｍ 有人車両
Ｖ－ｕ 無人車両

Claims (11)

1. 複数の階層のエリア内を走行する車両をコントローラが制御する車両制御方法であって、
   前記コントローラは、
   災害の発生を検知し、かつ、前記車両が存在する階層が、優先避難場所である第１避難場所が存在する階層と異なると判断した場合、前記車両が存在する階層と同じ階層に存在する第２避難場所を目的地に設定し、前記車両を移動させる
   車両制御方法。
2. 前記車両は、人が乗っている車両である
   請求項１に記載の車両制御方法。
3. 前記エリアは建物である
   請求項１に記載の車両制御方法。
4. 前記コントローラは、
   前記車両が移動可能な範囲内において複数の前記車両を集めて収容可能な広さを有する前記第２避難場所へ前記車両を移動させる
   請求項１に記載の車両制御方法。
5. 前記コントローラは、
   前記車両が移動可能な範囲内において使用可能な避難口に近い前記第２避難場所へ前記車両を移動させる
   請求項１に記載の車両制御方法。
6. 前記コントローラは、
   前記車両または前記車両に乗車中のユーザの属性に応じて、階の移動が可能な複数種類の前記避難口から前記車両を移動させる前記避難口を選択する
   請求項５に記載の車両制御方法。
7. 前記コントローラは、
   前記エリアにおいて階をまたいで移動するユーザが階の移動後に乗車可能となるように、人が乗っていない状態の前記車両を待機させる
   請求項６に記載の車両制御方法。
8. 前記コントローラは、
   前記第２避難場所を算出する外部装置との通信が途絶えたと判定した場合に、前記車両を周囲に追従走行させる
   請求項１に記載の車両制御方法。
9. 車両が走行する複数の階層のエリアの状況を取得可能な制御装置であって、
   コントローラを備え、
   前記コントローラは、
   災害の発生を検知し、かつ、取得した前記車両が存在する階層が、優先避難場所である第１避難場所が存在する階層と異なると判断した場合、前記車両が存在する階層と同じ階層に存在する第２避難場所を避難の目的地として示す情報を前記車両に送信する
   制御装置。
10. 複数の階層のエリア内を走行する車両に搭載される車両制御装置と、前記エリアの状況を監視する監視装置とを備える車両制御システムであって、
    前記監視装置は、
    第１のコントローラを備え、
    前記第１のコントローラは、
    前記車両が存在する階層についての情報を取得し、
    災害の発生を検知し、かつ、前記取得した階層が、優先避難場所である第１避難場所が存在する階層と異なると判断した場合、前記車両が存在する階層と同じ階層に存在する第２避難場所を避難の目的地として示す情報を前記車両制御装置に送信し、
    前記車両制御装置は、
    第２のコントローラを備え、
    前記第２のコントローラは、
    前記監視装置から受信した前記第２避難場所を目的地に設定し、前記車両を移動させる
    車両制御システム。
11. 車両が走行する複数の階層のエリアの状況を取得可能なコンピュータに、
    災害の発生を検知し、かつ、取得した前記車両が存在する階層が、優先避難場所である第１避難場所が存在する階層と異なると判断した場合、前記車両が存在する階層と同じ階層に存在する第２避難場所を避難の目的地として示す情報を前記車両に送信する
    処理を実行させる、プログラム。

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