JP7360044B2 - 成形品の製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、成形品の製造方法に関する。

特許文献１には、成形体の周面に設けられたバリをカッターで切断することによって除去する技術が開示されている。

特開２０２０－１１００号公報

特許文献１の方法では、ティーチングによって設定された特定の切断ラインに沿ってバリを切断している。この方法では、成形体が傾いた状態で位置決めされたり、成形体の収縮度合いにばらつきがあるような場合に、バリ切断の精度が低下する場合がある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、成形体の周面に設けられたバリの切断精度を高めることが可能な、成形品の製造方法を提供するものである。

本発明によれば、成形品の製造方法であって、測定工程と、補正工程と、バリ切断工程を備え、前記測定工程では、成形体が位置決めされた状態で、前記成形体の周面の少なくとも１点の位置を測定し、前記補正工程では、前記測定工程での測定結果に基づいてマスター切断ラインを補正して補正後切断ラインを決定し、前記バリ切断工程では、前記補正後切断ラインに従って前記成形体の周面に設けられたバリを切断する、方法が提供される。

本発明では、成形体の周面の少なくとも１点の位置を測定し、その結果に基づいて切断ラインを補正し、補正された切断ラインに従ってバリを切断している。このため、成形体が傾いた状態で位置決めされたり、成形体の収縮度合いにばらつきがあるような場合でも、バリを高い精度で切断することができる。

以下、本発明の種々の実施形態を例示する。
好ましくは、前記記載の方法であって、前記測定工程では、前記成形体の傾き量と拡縮量の少なくとも一方を測定し、前記補正工程では、前記測定工程での測定結果に基づいて前記マスター切断ラインの傾き量と拡縮量の少なくとも一方を補正する、方法である。
好ましくは、前記記載の方法であって、前記拡縮量の補正は、補正前の切断ラインの一部を平行移動させることによって行う、方法である。
好ましくは、前記記載の方法であって、前記バリの切断は、前記バリを切断するためのカッターを前記周面に押し付けながら移動させることによって行う、方法である。
好ましくは、成形品の製造方法であって、バリ切断工程と、バリ除去工程を備え、前記バリ切断工程では、成形体の周面に設けられたバリを切断してバリ処理台上に落下させ、前記バリ除去工程では、前記バリ処理台を回転させることによって、前記バリを前記バリ処理台から除去する、方法である。
好ましくは、前記記載の方法であって、前記バリ除去工程では、前記バリ処理台を９０度以上回転させる、方法である。
好ましくは、前記記載の方法であって、前記バリ処理台は、成形体載置体と、バリ受けを備え、前記バリ受けは、前記成形体載置体に隣接した位置であって、前記成形体載置体の上面よりも低い位置に設けられ、前記バリ切断工程では、前記成形体を前記成形体載置体の上面に固定した状態で前記バリを切断して前記バリ受け上に落下させる、方法である。
好ましくは、前記記載の方法であって、前記バリ切断工程の前に位置決め工程を備え、前記位置決め工程では、前記成形体を吸着パッド上に載置し且つ前記吸着パッドから前記成形体に向けてエアーを吹き出した状態で前記成形体を移動させることによって前記成形体の位置決めを行う、方法である。
好ましくは、前記記載の方法であって、前記バリ切断工程の前に位置決め工程を備え、前記位置決め工程では、前記成形体の周面を位置決めブロックで押して前記成形体を移動させることによって前記成形体の位置決めを行い、前記位置決めブロックは、前記成形体の周面に当接する位置決め面と、前記バリとの干渉を回避するための干渉回避溝を備える、方法である。
好ましくは、前記記載の方法であって、前記バリ切断工程では、前記成形体の傾き量及び拡縮量に基づいて決定された切断ラインに沿って前記バリを切断する、方法である。

図１Ａは、成形体４の斜視図であり、図１Ｂは、図１Ａ中の領域Ｂの拡大図である。 図２Ａは、成形品４ｂの製造システム１０の斜視図であり、図２Ｂは、図２Ａ中の領域Ｂの拡大図である。 図３Ａは、図２Ｂから成形体載置体３ｃ、バリ受け３ｆ、及びポール３ｇを除いた図であり、図３Ｂは、図３Ａ中の領域Ｂの拡大図である。 搬入工程を説明するための、図２Ａに対応する斜視図である。 図５Ａは、図４の正面図であり、図５Ｂは、図５Ａ中の領域Ｂの拡大図である。 図６Ａは、位置決め工程を説明するための、図２Ａに対応する斜視図であり、図６Ｂは、図６Ａ中の領域Ｂの拡大図である。 図７Ａは、位置決め工程を説明するための、図２Ａに対応する斜視図であり、図７Ｂは、図７Ａ中の領域Ｂの角度を変えて見た拡大図である。 図８Ａ～図８Ｄは、切断ライン決定工程の説明図である。 図９Ａは、補正前の切断ラインを示し、図９Ｂは、補正後の切断ラインを示す。 図１０Ａは、バリ切断工程を説明するための、図２Ａに対応する斜視図であり、図１０Ｂは、図１０Ａ中の領域Ｂの拡大図である。 図１１Ａは、バリ切断工程を説明するための、図２Ａに対応する斜視図であり、図１１Ｂは、図１１Ａ中の領域Ｂの拡大図である。 バリ除去工程を説明するための、図２Ａに対応する斜視図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴事項について独立して発明が成立する。

１．成形品４ｂの製造システム１０
図１～図２に示すように、本発明の一実施形態の成形品４ｂの製造システム１０は、移動用ロボットハンド１と、切断用ロボットハンド２と、バリ処理台３を備える。

製造システム１０は、図１に示す成形体４の周面４ｃに設けられたバリ４ａを切断して成形品４ｂを得るために用いられる。成形体４は、一対の分割金型を用いて形成される成形体であり、ブロー成形体、真空成形体、射出成形体等の何れであってもよい。バリ４ａは分割金型の合わせ面に形成される。また、成形体４は、分割金型を開いて取り出した直後の状態のものであってもよく、分割金型を開いて得られた成形体に対して前処理を行った後の状態のものであってもよい。

前処理としては、分割金型での成形時に形成されたバリの一部を取り除く処理が挙げられる。特に、ブロー成形や真空成形などのように、パリソンや樹脂シートを分割金型で挟んで成形体を形成する方法によって成形体を形成した場合、成形品４ｂの周囲に大型のバリが形成されやすいので、前処理として、成形時に形成されたバリのうち、バリ４ａ以外の部分を除去する処理を行うことが好ましい。

成形品４ｂは、一例では、ラゲッジボードのようなボード状の部材である。成形品４ｂは、そのまま最終製品としてもよく、成形品４ｂに対して、後処理を行って最終製品としてもよい。

ロボットハンド１，２は、不図示のロボットのロボットアームに装着して用いられる。ロボットアームは、ロボットハンド１を移動させる機能を有する。ロボットアームは、後述する各種工程の実現に必要な軸数を有するものであればよく、６軸以上を有するものが好ましい。

ロボットハンド１は、前工程で形成された成形体４を保持してバリ処理台３に移動させるために用いられる。ロボットハンド１は、ベース１ａと、アーム１ｂと、吸着パッド１ｃを備える。ベース１ａは、ロボットアームに装着される。アーム１ｂは、ベース１ａから延びるように設けられる。アーム１ｂは、細長い形状であり、一対設けられている。吸着パッド１ｃは、真空吸引によって成形体４を吸着可能に構成されている。吸着パッド１ｃは、アーム１ｂに設けられている。吸着パッド１ｃは、各アーム１ｂに複数ずつ（本実施形態では３つずつ）設けられている。

一例では、各アーム１ｂに設けられた３つの吸着パッド１ｃのうち、先端１ｂ１側の２つの吸着パッド１ｃが第１真空系統に繋がり、残りの１つの吸着パッド１ｃが第２真空系統に繋がるように構成される。このような構成によれば、成形体４が３つの吸着パッド１ｃで吸着可能なサイズであれば第１及び第２真空系統を作動させることによって成形体４を吸着し、成形体４が３つの吸着パッド１ｃで吸着不能な比較的小型である場合には、第１真空系統のみを作動させて、先端側の２つの吸着パッド１ｃで成形体４を吸着することができる。これによって、小型の成形体４を吸着する場合のエアリークを防ぐことができる。

ロボットハンド２は、ベース２ａと、カッター２ｂと、測距装置２ｃを備える。カッター２ｂと、測距装置２ｃは、ベース２ａに固定されている。カッター２ｂは、例えば超音波カッターであり、バリ４ａと成形品４ｂの境界において成形体４の周面４ｃに沿ってカッター２ｂを移動させることによって、バリ４ａを切断するために用いられる。カッター２ｂは、カッター２ｂの刃の幅方向に直交する方向に付勢可能になっており、これによってカッター２ｂを周面４ｂに押し付けながら移動させてバリ４ａの切断を行うことができる。付勢は、バネやシリンダ機構などによって行うことができる。測距装置２ｃは、測距装置２ｃと成形体４の周面４ｃの間の距離を測定するために用いられる。測距装置２ｃを用いて、成形体４がバリ処理台３に固定された状態で、成形体４の周面４ｃに沿った複数の測定点において測距することによって、成形体４の周面４ｃに沿った複数の測定点の座標を得ることができ、これによって、成形体４の傾き量と拡縮量を算出することができる。ロボットハンド２は、算出された傾き量及び拡縮量に基づいて決定された切断ラインに沿ってバリ４ａを切断するように構成されている。このような構成によれば、成形体４が傾いた状態でバリ処理台３に固定されている場合や、成形体４の拡縮量のばらつきが大きい場合でも、バリ４ａの切断を高精度に実施することができる。

ロボットハンド２の数は、１つであっても２つ以上であってもよい。複数のロボットハンド２を用いて測距及び切断を行うことによって処理の高速化が実現可能である。

バリ処理台３は、ベース３ａと、受け渡し吸着ユニット３ｂと、成形体載置体３ｃと、固定吸着ユニット３ｄと、位置決めユニット３ｅと、バリ受け３ｆと、ポール３ｇと、回転ユニット３ｈを備える。

回転ユニット３ｈは、回転駆動部３ｈ１と、軸受部３ｈ２を備える。ベース３ａは、回転駆動部３ｈ１と軸受部３ｈ２によって挟まれており、軸受部３ｈ２によって軸受された状態で、回転駆動部３ｈ１によって回転駆動されるように構成されている。回転駆動の回転軸は、水平面に対する角度が４５度以下が好ましく、３０度以下がさらに好ましく、５度以下がさらに好ましい。この角度は、具体的には例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５度であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。

受け渡し吸着ユニット３ｂは、駆動ユニット３ｂ１と、吸着パッド３ｂ２を備える。駆動ユニット３ｂ１は、好ましくはシリンダ機構であり、ベース３ａに固定された固定部３ｂ１１と、固定部３ｂ１１に対して移動（好ましくは、スライド移動）可能に構成された移動部３ｂ１２を備える。吸着パッド３ｂ２は、真空吸引によって成形体４を吸着可能に構成されており、移動部３ｂ１２に固定されている。

成形体載置体３ｃは、好ましくは、ベース３ａに固定された壁であり、成形体載置体３ｃ上に成形体４が載置されて固定された状態でバリ４ａの切断が行われる。成形体４は、固定吸着ユニット３ｄによって成形体載置体３ｃ上に固定される。

固定吸着ユニット３ｄは、成形体４を吸着可能な位置に複数配置されている。固定吸着ユニット３ｄは、好ましくは成形体４の外周に隣接した位置に配置することが好ましい。この場合、バリ４ａを切断する際に成形体４の位置ずれが生じにくいからである。各固定吸着ユニット３ｄは、支柱３ｄ１と、吸着パッド３ｄ２を備える。吸着パッド３ｄ２は、支柱３ｄ１に固定され、支柱３ｄ１はベース３ａに固定されている。吸着パッド３ｄ２は、真空吸引によって成形体４を吸着可能に構成されている。

図２～図３に示すように、位置決めユニット３ｅは、成形体４の外周に沿って複数配置されている。各位置決めユニット３ｅは、台座３ｅ１と、駆動ユニット３ｅ２と、位置決めブロック３ｅ３を備える。台座３ｅ１はベース３ａに固定されている。駆動ユニット３ｅ２は、好ましくはリニアスライダ機構であり、台座３ｅ１に固定された固定部３ｅ２１と、固定部３ｅ２１に対して移動（好ましくは、スライド移動）可能に構成された移動部３ｅ２２を備える。位置決めブロック３ｅ３は、移動部３ｅ２２に固定されている。駆動ユニット３ｅ２で位置決めブロック３ｅ３を移動させることによって位置決めブロック３ｅ３で成形体４の周面４ｃを押して成形体４を移動させることによって成形体４の位置決めを行うように構成されている。位置決めブロック３ｅ３は、成形体４の周面４ｃに当接する位置決め面３ｅ３１と、バリ４ａとの干渉を回避するための干渉回避溝３ｅ３２を備える。

図２Ｂに示すように、バリ受け３ｆは、成形体載置体３ｃに隣接した位置であって、成形体載置体３ｃの上面３ｃ１よりも低い位置に設けられる。これによって、成形体４を成形体載置体３ｃの上面に固定した状態でバリ４ａを切断してバリ受け３ｆ上に落下させることができる。成形体載置体３ｃの周囲には、各種ユニットを駆動させるのに必要な配線や配管が配置されるが、切断したバリ４ａが配線や配管に絡まるとトラブル発生の原因となる。本実施形態では、バリ受け３ｆ上にバリ４ａを落下させることによってトラブル発生を抑制している。バリ受け３ｆ上のバリ４ａは、回転ユニット３ｈによってバリ処理台３を回転させてバリ４ａを落下させることによって除去することができる。バリ処理台３の下方には不図示のコンベアが設置されていてもよく、この場合、バリ４ａをコンベア上に落下させ、コンベアによって廃棄又は再生ラインに移動させることができる。

図２Ｂに示すように、バリ受け３ｆは、移動部３ｅ２２と同じ高さか、これよりも高い位置に配置されている。これによって、落下したバリ４ａが移動部３ｅ２２に引っかかることが抑制される。バリ受け３ｆを固定する位置は限定されず、バリ受け３ｆは、例えば、ベース３ａに固定してもよく、成形体載置体３ｃに固定してもよい。

図２Ｂに示すように、ポール３ｇは、位置決めブロック３ｅ３に隣接した位置においてベース３ａに固定されている。図１０Ｂに示すように、ポール３ｇの上端３ｇ１は、成形体４が成形体載置体３ｃの上面３ｃ１に載置された状態でバリ４ａよりも高い位置になっている。図１０Ｂに示すように、バリ４ａを切断する際に、位置決めブロック３ｅ３の先端３ｅ３３がポール３ｇよりもバリ４ａから離れた位置になるように位置決めブロック３ｅ３を後退させる。これによって、バリ４ａが位置決めブロック３ｅ３に引っかかることが抑制される。ポール３ｇは円柱状であることが好ましいが、上記目的が達成可能であれば別の形状であってもよい。

２．成形品の製造方法
製造システム１０を用いた、成形品４ｂの製造方法について説明する。この方法は、搬入工程と、位置決め工程と、切断ライン決定工程と、バリ切断工程と、搬出工程と、バリ除去工程を備える。以下、各工程について説明する。

２－１．搬入工程
図２～図５に示すように、搬入工程では、ロボットハンド１を用いて成形体４をバリ処理台３に搬入する。具体的な工程は、以下の通りである。

初期状態では、図２Ｂに示すように、受け渡し吸着ユニット３ｂの吸着パッド３ｂ２が上昇して、吸着パッド３ｂ２の上面と成形体載置体３ｃの上面３ｃ１の高さの差が、アーム１ｂと吸着パッド１ｃの合計高さよりも大きくなっている。

まず、バリ処理台３の外部に設けられた不図示の載置台に載置されている成形体４を、図２Ａに示すロボットハンド１の吸着パッド１ｃで吸着し、その状態でロボットハンド１を移動させることによって成形体４を吸着パッド３ｂ２上に移動させる。この際、図５Ｂに示すように、アーム１ｂが成形体４と成形体載置体３ｃの間に配置されるように、ロボットハンド１を移動させる。これによって、成形体４がアーム１ｂの上側に位置するので、成形体４が吸着パッド１ｃから意図せずして外れることが抑制される。

その後、成形体４を吸着パッド３ｂ２で吸着すると共に、吸着パッド１ｃによる吸着を解除し、アーム１ｂを成形体４と成形体載置体３ｃの間の空間から離脱させる。

２－２．位置決め工程
図６～図７に示すように、位置決め工程では、バリ処理台３上で成形体４を移動させることによって成形体４の位置決めを行う。具体的な工程は、以下の通りである。

まず、図６Ｂに示すように、位置決めユニット３ｅの位置決めブロック３ｅ３が後退した状態で、図２Ｂに図示されている駆動ユニット３ｂ１を駆動して吸着パッド３ｂ２を下降させ、成形体４を吸着パッド３ｄ２に当接させ、吸着パッド３ｂ２による吸着を解除する。この状態では、成形体４は、吸着パッド３ｄ２上に載置された状態になっている。図５Ｂに示すように、吸着パッド３ｄ２の上面３ｄ２１は、成形体載置体３ｃの上面３ｃ１よりもわずかに高い位置にあるので、成形体４は、成形体載置体３ｃの上面３ｃ１に非接触になっているか、又は成形体載置体３ｃの上面３ｃ１に接触しているとしても成形体４の荷重の少なくとも一部が吸着パッド３ｄ２に加わっている。

この状態で成形体４を面内方向（つまり、複数の吸着パッド３ｄ２によって構成される面の面内方向）に移動させる際には、成形体４を吸着パッド３ｄ２上で滑らせることになるが、成形体４の荷重が吸着パッド３ｄ２に加わった状態では、成形体４と吸着パッド３ｄ２の間の摩擦力が大きく、成形体４を移動する際に吸着パッド３ｄ２が変形してしまう場合がある。吸着パッド３ｄ２が変形すると吸着パッド３ｄ２による成形体４の吸着固定が不十分になる場合がある。

そこで、本実施形態では、吸着パッド３ｄ２の上面３ｄ２１から成形体４に向けてエアーを吹き出して成形体４から吸着パッド３ｄ２に加わる荷重を低減した状態で成形体４を移動させている。これによって、成形体４と吸着パッド３ｄ２の間の摩擦力が低減され、成形体４が移動する際に吸着パッド３ｄ２が変形することが抑制される。

成形体４は、位置決めユニット３ｅを用いて移動させることができる。具体的には、図３Ａに図示されている駆動ユニット３ｅ２を駆動して位置決めブロック３ｅ３を成形体４の周面４ｃに向けて前進させ、図７Ｂに示すように、位置決めブロック３ｅ３の位置決め面３ｅ３１を成形体４の周面４ｃを当接させて周面４ｃを押すことによって、成形体４を移動させることができる。また、複数の位置決めユニット３ｅの位置決めブロック３ｅ３で成形体４を挟むことによって、成形体４を位置決めすることができる。また、位置決めの際に、バリ４ａは、干渉回避溝３ｅ３２に収容されるので、バリ４ａが位置決めを阻害することが抑制される。

位置決めブロック３ｅ３による位置決めが完了した後、吸着パッド３ｂ２を上昇させて吸着パッド３ｂ２で成形体４を持ち上げることによって成形体４を吸着パッド３ｄ２から離間させ、その後に、吸着パッド３ｂ２を下降させる工程を備えてもよい。この工程を行うことにより、成形体４の位置決め時に吸着パッド３ｄ２が変形したとしても、成形体４を吸着パッド３ｂ２で持ち上げたときに、吸着パッド３ｄ２を元の形状に復帰させることができる。

次に、吸着パッド３ｄ２によって成形体４を吸着して成形体４の位置を固定する。また、吸着パッド３ｄ２が成形体４を吸着することによって成形体４は、成形体載置体３ｃの上面３ｃ１に押し付けられる。このような構成によれば、成形体４が成形体載置体３ｃに上面３ｃ１に安定的に保持される。

この後、図３Ａに図示されている駆動ユニット３ｅ２を駆動して位置決めブロック３ｅ３を成形体４の周面４ｃから離れるように後退させる。この際、図１０Ｂに示すように、位置決めブロック３ｅ３の先端３ｅ３３がポール３ｇよりもバリ４ａから離れた位置になるように位置決めブロック３ｅ３を後退させる。これによって、後述のバリ切断工程で切断されたバリ４ａが位置決めブロック３ｅ３に引っかかることが抑制される。

２－３．切断ライン決定工程
切断ライン決定工程は、測定工程と、補正工程を含む。図８に示すように、測定工程では、成形体４が位置決めされた状態で、成形体４の周面４ｃの少なくとも１点の位置を測定し、補正工程では、測定工程での測定結果に基づいてマスター切断ラインＬ０を補正して補正後切断ラインＬ２を決定する。一例では、図８に示すように、切断ライン決定工程では、成形体４がバリ処理台３に固定された状態で、成形体４の周面４ｃに沿った複数の測定点の座標を測定し、測定した座標に基づいて成形体４の傾き量及び拡縮量を算出し、算出された傾き量及び拡縮量に基づいてバリ４ａの切断を行う補正後切断ラインＬ２を決定する。

座標の測定は、測距装置２ｃを用いて行うことができる。測距装置２ｃは、自身の座標及び方位が既知であるので、測距装置２ｃから周面４ｃ上の測定点までの距離を測定することによって、測定点の座標を得ることができる。

ここで、切断ライン決定方法を具体的に説明する。

ロボットハンド２が装着されているロボットには、図８Ｂに示すＸＹ軸の座標に基づいて、基準となるマスター切断ラインＬ０がティーチングされて記憶されている。マスター切断ラインＬ０は、マスターワークを用いてロボットに切断ラインをティーチングすることによって決定することができる。マスターワークとしては、冷え切った成形体を用いてもよく、成形直後の成形体を用いてもよい。前者の場合、ティーチング作業中に寸法が変化しないという利点があり、後者の場合、バリ切断工程が実際に行われる際の成形体と温度や寸法が類似しているので、バリ切断の精度が向上するという利点がある。そこで、最初に冷え切った成形体を用いてティーチングを行ってマスター切断ラインを仮決定し、その後に、成形直後の成形体を用いて、仮決定されたマスター切断ラインを微調整して精度を高めることが好ましい。また、マスター切断ラインＬ０のうち、Ｘ軸に平行な直線とＹ軸に平行な直線の交点がＸＹ座標の原点に一致するようにマスター切断ラインＬ０を配置することが好ましい。

また、過去のサイクルでの履歴データに基づいてマスター切断ラインＬ０を変更してもよい。例えば、直前の補正後切断ラインＬ２をマスター切断ラインＬ０として、次サイクルを実施したり、過去複数回の補正後切断ラインＬ２を平均して得られる切断ラインをマスター切断ラインＬ０として、次サイクルを実施してもよい。

マスター切断ラインＬ０は、成形体４が面内において傾くことなくバリ処理台３に固定されていて、且つ成形体４のサイズが標準サイズである場合の切断ラインである。しかし、実際には、成形体４は、バリ処理台３に固定する際に傾いてしまう場合があり、成形体４が成形後に冷却される際の拡縮量のばらつきもある。このため、マスター切断ラインＬ０に沿ってバリ４ａを切断すると、バリ４ａの除去が不十分になったり、成形品４ｂを損傷させたりする場合がある。このため、成形体４の傾き量及び拡縮量に基づいてマスター切断ラインＬ０を補正する必要がある。以下、成形体４が傾いた状態でバリ処理台３に固定されており、かつ成形体４が、標準サイズの成形体４ｄよりも小さい場合を例に挙げて、切断ラインの補正方法の一例を説明する。

まず、図８Ａに図示する測定点Ａ～Ｃの座標を取得する。測定点Ａ～Ｃの座標に基づいて、測定点Ａ及びＢを結ぶ直線Ｌｘと、測定点Ｃを通り且つ直線Ｌｘに直交する直線Ｌｙが求まる。

次に、図８Ｃに示すように、ロボットのＸＹ軸が直線Ｌｘ，Ｌｙに一致するように、ロボットのＸＹ軸を回転させる。これによって、マスター切断ラインＬ０も回転して補正後切断ラインＬ１となる。

次に、図８Ａに図示する測定点Ｄ及びＥの座標を取得する。測定点Ｄ～Ｅの座標に基づいて、成形体４のＸ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれの拡縮量が求まる。

次に、図８Ｄに示すように、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれの拡縮量に基づいて、補正後切断ラインＬ１を拡縮させることによって、補正後切断ラインＬ２が得られる。なお、二軸のそれぞれの拡縮量を求める代わりに、１つの拡縮量を求め、その拡縮量に基づいて補正後切断ラインＬ１を相似的に拡縮させて補正後切断ラインＬ２を得てもよい。

補正後切断ラインＬ２は、成形体４の傾き量及び拡縮量に基づいて決定された切断ラインであるので、補正後切断ラインＬ２に沿ってバリ４ａを切断することによって、バリ４ａを適切に除去することができる。

上記説明では、成形体４の傾き量と拡縮量の両方を測定し、その測定結果に基づいて、マスター切断ラインＬ０の傾き量と拡縮量の両方を補正しているが、傾き量と拡縮量の一方のみを測定及び補正してもよい。

ところで、拡縮量の補正は、補正前の切断ライン（例：マスター切断ラインＬ０又は補正後切断ラインＬ１）を規定する点群のＸ座標及びＹ座標の値に拡縮量に対応した係数を掛けることによって行ってもよいが、制御プログラムによっては、Ｘ座標及びＹ座標の値を同時に変更することができなかったり、係数の乗算ができなかったりする場合がある。そのような場合、補正前の切断ラインの一部を平行移動させることによって拡縮量の補正を行ってもよい。

図９を用いて、平行移動による拡縮量の補正をさらに詳細に説明する。

図９Ａは、補正前の切断ラインＬを示す。切断ラインＬは、点Ａ～Ｔを滑らかに接続するラインであり、点Ａ～Ｔが移動すると切断ラインＬも移動する。図９Ａ～図９Ｂの左右方向がＸ軸方向であり、上下方向がＹ軸方向である。切断ラインＬは、Ｙ軸に平行な２本のラインＬｙ０，Ｌｙ１と、Ｘ軸に平行な２本のラインＬｘ０，Ｌｘ１と、ラインＬｙ０とＬｘ１をつなぐ湾曲線Ｌｃ１と、ラインＬｙ１とＬｘ１を繋ぐ湾曲線Ｌｃ２で構成されている。

ここで、上述した方法によって成形体４の周面の位置を測定したところ、成形体４が標準サイズの成形体４ｄよりもＸ軸方向に０．２ｍｍ小さく、Ｙ軸方向に０．１ｍｍ小さかったとする。

この場合、ラインＬｙ０を移動させずに、ラインＬｙ１をＸ軸方向に－０．２ｍｍ移動させることによって、Ｘ軸方向の拡縮を実現することができる。一例では、図９Ｂに示すように、ラインＬｙ１に近接した点Ｄ～Ｈ（下線が引かれた点）のＸ座標を－０．２ｍｍ移動させることによってラインＬｙ１を移動させることができる。移動される点は、適宜調整可能である。例えば、点Ｄを移動させないようにしたり、点Ｉを移動させたりするようにしてもよい。

また、ラインＬｘ０を移動させずに、ラインＬｘ１をＹ軸方向に－０．１ｍｍ移動させることによって、Ｙ軸方向の拡縮を実現することができる。一例では、図９Ｂに示すように、ラインＬｘ１に近接した点Ｉ～Ｎ（太字の点）のＹ座標を－０．１ｍｍ移動させることによってラインＬｘ１を移動させることができる。移動される点は、適宜調整可能である。例えば、点Ｉを移動させないようにしたり、点Ｏを移動させたりするようにしてもよい。

このような方法によれば、拡縮量を容易に補正することができる。

一方、上記方法では、Ｘ軸・Ｙ軸の何れにも平行でない部位（以下、非平行部位、例：湾曲線Ｌｃ１，Ｌｃ２）では、適切に補正がなされない場合がある。しかし、バリ４ａの切断は、カッター２ｂを切断ラインが延びる方向（言い換えると、カッター２ｂの刃の幅方向）に直交する方向に付勢することによって、カッター２ｂを周面４ｂ１に押し付けながら移動させることによって行うことができ、このような方法によれば、非平行部位においても、周面４ｂ１に沿ってカッター２ｂを移動させることができ、バリ４ａを精度良く切断することができる。

２－４．バリ切断工程
図１０～図１１に示すように、バリ切断工程では、成形体４の周面４ｃに設けられたバリ４ａを切断してバリ処理台３上に落下させる。これによって、成形体４がバリ４ａと成形品４ｂに分離される。

バリ４ａは、切断ライン決定工程で決定された補正後切断ラインＬ２に沿って切断することができる。図１１Ｂに示すように、バリ４ａは、バリ受け３ｆ上に落下する。成形品４ｂは、成形体載置体３ｃ上に載置され、吸着パッド３ｄ２によって吸着された状態となる。成形品４ｂの周面４ｂ１は、成形体４の周面４ｃと一致する。

バリ４ａは、環状と非環状のどちらであってもよい。切断されたバリ４ａが細くて軽い場合、バリ４ａが落下せずに、静電気等によって成形品４ｂに付着してしまう場合がある。このようなバリ４ａは、成形品４ｂがバリ処理台３から搬出された後に意図しない場所で落下してしまう虞があるという問題がある。そこで、バリ４ａの切断は、細くて軽いバリ４ａが、それよりも太くて重いバリ４ａから切り離されないように行うことが好ましい。

２－５．搬出工程
搬出工程では、バリ処理台３から成形品４ｂを搬出する。

具体的には、吸着パッド３ｄ２による成形品４ｂの吸着を解除すると共に、吸着パッド３ｂ２で成形品４ｂを吸着し、吸着パッド３ｂ２を上昇させる。次に、吸着パッド１ｃが上側を向くようにアーム１ｂを成形品４ｂと成形体載置体３ｃの間の空間に挿入する（図４を参照）。次に、吸着パッド３ｂ２による成形品４ｂの吸着を解除すると共に、吸着パッド１ｃで成形品４ｂを吸着する。次に、その状態で、ロボットハンド１を移動させることによって、バリ処理台３から成形品４ｂを搬出する。

２－６．バリ除去工程
図１２に示すように、バリ除去工程では、バリ処理台３を回転させることによって、バリ４ａをバリ処理台３から除去する。これによって、バリ受け３ｆ上に載置されたバリ４ａが重力の作用で落下して除去される。落下したバリ４ａは、コンベア等で運ばれて再生又は廃棄処理される。

バリ処理台３は、軸受部３ｈ２によって軸受された状態で、回転駆動部３ｈ１によって駆動されて回転する。バリ処理台３の回転角度は、好ましくは、９０度以上であり、例えば、９０～２７０度であり、１２０～２４０度が好ましく、具体的には例えば、９０、１２０、１５０、１８０、２１０、２４０、２７０度であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。このような角度でバリ処理台３を回転させることによって、バリ４ａが環状であったり、バリ４ａが細長くて別の部材の引っかかりやすい形状であったりする場合であっても、バリ４ａをバリ処理台３から落下させることができる。

バリ除去工程は、バリ切断工程を行う度に行ってもよく、バリ切断工程を複数回行うごとに行ってもよい。

１ ：移動用ロボットハンド
１ａ ：ベース
１ｂ ：アーム
１ｂ１ ：先端
１ｃ ：吸着パッド
２ ：切断用ロボットハンド
２ａ ：ベース
２ｂ ：カッター
２ｃ ：測距装置
３ ：バリ処理台
３ａ ：ベース
３ｂ ：受け渡し吸着ユニット
３ｂ１ ：駆動ユニット
３ｂ１１ ：固定部
３ｂ１２ ：移動部
３ｂ２ ：吸着パッド
３ｃ ：成形体載置体
３ｃ１ ：上面
３ｄ ：固定吸着ユニット
３ｄ１ ：支柱
３ｄ２ ：吸着パッド
３ｄ２１ ：上面
３ｅ ：位置決めユニット
３ｅ１ ：台座
３ｅ２ ：駆動ユニット
３ｅ２１ ：固定部
３ｅ２２ ：移動部
３ｅ３ ：位置決めブロック
３ｅ３１ ：位置決め面
３ｅ３２ ：干渉回避溝
３ｅ３３ ：先端
３ｆ ：バリ受け
３ｇ ：ポール
３ｇ１ ：上端
３ｈ ：回転ユニット
３ｈ１ ：回転駆動部
３ｈ２ ：軸受部
４ ：成形体
４ａ ：バリ
４ｂ ：成形品
４ｂ１ ：周面
４ｃ ：周面
４ｄ ：成形体
１０ ：製造システム
Ｌ０ ：マスター切断ライン
Ｌ１ ：補正後切断ライン
Ｌ２ ：補正後切断ライン

Claims (9)

1. 成形品の製造方法であって、
   測定工程と、補正工程と、バリ切断工程を備え、
   前記測定工程では、成形体が位置決めされた状態で、前記成形体の周面の少なくとも１点の位置を測定し、
   前記補正工程では、前記測定工程での測定結果に基づいてマスター切断ラインを補正して補正後切断ラインを決定し、
   前記バリ切断工程では、前記補正後切断ラインに従って前記成形体の周面に設けられたバリを切断し、
   前記測定工程では、前記成形体の拡縮量を測定し、
   前記補正工程では、前記測定工程での測定結果に基づいて前記マスター切断ラインの拡縮量を補正する、方法。
2. 成形品の製造方法であって、
   測定工程と、補正工程と、バリ切断工程を備え、
   前記測定工程では、成形体が位置決めされた状態で、前記成形体の周面の少なくとも１点の位置を測定し、
   前記補正工程では、前記測定工程での測定結果に基づいてマスター切断ラインを補正して補正後切断ラインを決定し、
   前記バリ切断工程では、前記補正後切断ラインに従って前記成形体の周面に設けられたバリを切断し、
   前記測定工程では、前記成形体の傾き量と拡縮量の少なくとも一方を測定し、
   前記補正工程では、前記測定工程での測定結果に基づいて前記マスター切断ラインの傾き量と拡縮量の少なくとも一方を補正し、
   前記拡縮量の補正は、補正前の切断ラインの一部を平行移動させることによって行う、方法。
3. 請求項１又は請求項２に記載の方法であって、
   前記バリの切断は、前記バリを切断するためのカッターを前記周面に押し付けながら移動させることによって行う、方法。
4. 成形品の製造方法であって、
   バリ切断工程と、バリ除去工程を備え、
   前記バリ切断工程では、成形体の周面に設けられたバリを切断してバリ処理台上に落下させ、
   前記バリ除去工程では、前記バリ処理台を回転させることによって、前記バリを前記バリ処理台から除去し、
   前記バリ除去工程では、前記バリ処理台を１２０度以上回転させる、方法。
5. 請求項４に記載の方法であって、
   前記バリ処理台は、成形体載置体と、バリ受けを備え、
   前記バリ受けは、前記成形体載置体に隣接した位置であって、前記成形体載置体の上面よりも低い位置に設けられ、
   前記バリ切断工程では、前記成形体を前記成形体載置体の上面に固定した状態で前記バリを切断して前記バリ受け上に落下させる、方法。
6. 成形品の製造方法であって、
   バリ切断工程と、バリ除去工程を備え、
   前記バリ切断工程では、成形体の周面に設けられたバリを切断してバリ処理台上に落下させ、
   前記バリ除去工程では、前記バリ処理台を回転させることによって、前記バリを前記バリ処理台から除去し、
   前記バリ処理台は、成形体載置体と、固定吸着ユニットを備え、
   前記固定吸着ユニットは、真空吸引によって前記成形体を吸着可能に構成された吸着パッドを備え、
   前記成形体は、前記固定吸着ユニットによって前記成形体載置体上に固定される、方法。
7. 成形品の製造方法であって、
   バリ切断工程と、バリ除去工程を備え、
   前記バリ切断工程では、成形体の周面に設けられたバリを切断してバリ処理台上に落下させ、
   前記バリ除去工程では、前記バリ処理台を回転させることによって、前記バリを前記バリ処理台から除去し、
   前記バリ切断工程の前に位置決め工程を備え、
   前記位置決め工程では、前記成形体を吸着パッド上に載置し且つ前記吸着パッドから前記成形体に向けてエアーを吹き出した状態で前記成形体を移動させることによって前記成形体の位置決めを行う、方法。
8. 成形品の製造方法であって、
   バリ切断工程と、バリ除去工程を備え、
   前記バリ切断工程では、成形体の周面に設けられたバリを切断してバリ処理台上に落下させ、
   前記バリ除去工程では、前記バリ処理台を回転させることによって、前記バリを前記バリ処理台から除去し、
   前記バリ切断工程の前に位置決め工程を備え、
   前記位置決め工程では、前記成形体の周面を位置決めブロックで押して前記成形体を移動させることによって前記成形体の位置決めを行い、
   前記位置決めブロックは、前記成形体の周面に当接する位置決め面と、前記バリとの干渉を回避するための干渉回避溝を備える、方法。
9. 請求項４～請求項８の何れか１つに記載の方法であって、
   前記バリ切断工程では、前記成形体の傾き量及び拡縮量に基づいて決定された切断ラインに沿って前記バリを切断する、方法。