JP7374013B2 - Air conditioning control system, air conditioning system, air conditioning control device and association method - Google Patents
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Description
本開示は、空調制御システム、空調システム、空調制御装置及び関連付け方法に関する。 The present disclosure relates to an air conditioning control system, an air conditioning system, an air conditioning control device, and an association method.
室内空間における位置と室内機とを関連付ける手法が知られている。例えば、特許文献１は、室内機が設置されている位置とその室内機の通信アドレスの関連付けを行う空調機システムを開示している。具体的に説明すると、特許文献１に開示された空調機システムは、人検出センサが室内機の下を歩く人を検出した時に室内機から送信されたその室内機の通信アドレスと、その人が所持している携帯端末の位置測定部により測定された位置と、を関連付ける。 A method of associating a position in an indoor space with an indoor unit is known. For example, Patent Document 1 discloses an air conditioner system that associates the location where an indoor unit is installed with the communication address of that indoor unit. Specifically, the air conditioner system disclosed in Patent Document 1 uses the communication address of the indoor unit sent from the indoor unit when the person detection sensor detects a person walking under the indoor unit, and the communication address of that person. The location measured by the location measurement unit of the mobile terminal that the user owns is associated with the user's location.
特許文献１に開示された手法では、室内機の下を歩く人を人検出センサで検出するため、人検出センサを室内機と同じ又は近傍に設置する必要がある。これに対して、より容易な手法で、室内空間における位置と室内機との関連付けを行いたい、との要望がある。 In the method disclosed in Patent Document 1, in order to detect a person walking under the indoor unit using a person detection sensor, it is necessary to install the person detection sensor at the same place as or near the indoor unit. In contrast, there is a desire to associate a position in an indoor space with an indoor unit using a simpler method.
本開示は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、室内空間における位置と室内機との関連付けを容易に行うことが可能な空調制御システム等を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in order to solve the above-mentioned problems, and aims to provide an air conditioning control system etc. that can easily associate a position in an indoor space with an indoor unit. do.
上記目的を達成するため、本開示に係る空調制御システムは、
室内機による室内空間の空調を制御する空調制御システムであって、
前記室内空間を移動する自律移動装置が前記室内空間における前記室内機に対応する対応位置に位置している時に前記室内空間を撮影した第１の撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像取得手段により取得された前記第１の撮影画像内における前記自律移動装置の位置を識別する識別手段と、
前記識別手段により識別された前記位置を、前記室内機と関連付ける関連付け手段と、を備える。
In order to achieve the above objective, the air conditioning control system according to the present disclosure includes:
An air conditioning control system that controls air conditioning of an indoor space using an indoor unit,
Photographed image acquisition means for acquiring a first photographed image of the indoor space when the autonomous mobile device moving in the indoor space is located at a corresponding position corresponding to the indoor unit in the indoor space;
Identification means for identifying the position of the autonomous mobile device in the first photographed image acquired by the photographed image acquisition means;
An association means for associating the position identified by the identification means with the indoor unit.
本開示は、自律移動装置が室内機に対応する対応位置に位置している時に室内空間を撮影した第１の撮影画像内における自律移動装置の位置を識別し、識別された位置を室内機と関連付ける。従って、本開示によれば、室内空間における位置と室内機との関連付けを容易に行うことができる。 The present disclosure identifies the position of the autonomous mobile device in a first captured image of an indoor space when the autonomous mobile device is located at a corresponding position corresponding to the indoor unit, and identifies the identified position as the indoor unit. associate. Therefore, according to the present disclosure, it is possible to easily associate a position in an indoor space with an indoor unit.
以下、実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. In addition, the same or equivalent parts in the figures are given the same reference numerals.
（実施の形態１）
図１に、実施の形態１に係る空調システム１の全体構成を示す。空調システム１は、空調対象の空間を空調する設備である。空調とは、空調対象の空間の空気の温度、湿度、清浄度又は気流等を調整することであって、具体的には、暖房、冷房、除湿、加湿、空気清浄等である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 shows the overall configuration of an air conditioning system 1 according to the first embodiment. The air conditioning system 1 is equipment that air-conditions a space to be air-conditioned. Air conditioning refers to adjusting the temperature, humidity, cleanliness, airflow, etc. of air in a space to be air-conditioned, and specifically includes heating, cooling, dehumidification, humidification, air cleaning, etc.
図１に示すように、空調システム１は、空調制御システム３と、複数の空調機４０と、を備える。空調制御システム３は、自律移動装置１０と、複数の撮影装置２０と、空調制御装置３０と、を備える。複数の空調機４０のそれぞれは、室内空間２の外部に設置される室外機４１と、室内空間２の内部に設置される室内機４２と、を備える。
As shown in FIG. 1, the air conditioning system 1 includes an air conditioning control system 3 and a plurality of
図２に、空調システム１による空調対象の空間である室内空間２の例を示す。室内空間２は、例えばオフィスビル、工場、住宅等における一室である。複数の室内機４２及び複数の撮影装置２０のそれぞれは、一例として、室内空間２の天井に設置されている。複数の室内機４２のそれぞれは、室内空間２の各エリアをできるだけ均一に空調することができるように、ほぼ等間隔を空けた位置に分散して設置されている。
FIG. 2 shows an example of an
図３に、室内空間２を横から見た様子を示す。室内空間２には、空調システム１の初期設定時において、自律移動装置１０が配置される。自律移動装置１０は、室内空間２を自律的に移動可能な、すなわち自律移動装置１０自身で移動経路を判断して移動することが可能な装置である。具体的には、自律移動装置１０は、いわゆるドローンと呼ばれる装置であって、回転翼を備えており、回転翼を回転させて飛行することにより室内空間２を移動する。
FIG. 3 shows a side view of the
自律移動装置１０は、自律移動装置１０の外部から視認可能な位置にマーカ５０を搭載している。マーカ５０は、室内空間２における複数の室内機４２のそれぞれの位置を識別するための識別対象として機能する。マーカ５０は、撮影装置２０により撮影され易いように、自律移動装置１０の上側の面に、床面及び天井面に対して平行に設置される。
The autonomous
図４に、マーカ５０の例を示す。マーカ５０は、識別情報として、「×」印を視認可能に表している。マーカ５０は、撮影装置２０により赤外線で撮影された熱画像から識別可能なように、赤外線で検出可能な素材により形成される。例えば、マーカ５０は、赤外線を反射する素材と赤外線を反射しない素材との組み合わせで形成される。或いは、マーカ５０は、電熱線、電球等の発熱体によって形成されていても良いし、赤外線を点滅させるものであっても良い。
FIG. 4 shows an example of the
図５に示すように、自律移動装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、撮影部１３と、移動用駆動部１４と、通信部１５と、障害物検知部１６と、を備える。これら各部は通信バスを介して接続されている。
As shown in FIG. 5, the autonomous
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。ＣＰＵは、中央処理装置、中央演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等とも呼び、撮影装置２０の制御に係る処理及び演算を実行する中央演算処理部として機能する。制御部１１において、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラム及びデータを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとして用いて、自律移動装置１０を統括制御する。
The
また、制御部１１は、ＤＳＰ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の画像処理用のプロセッサと、処理される画像を一時的に保存するバッファメモリと、を備える。制御部１１は、周知の画像処理の手法を用いて、撮影部１３により得られた撮影画像を処理する。
Further, the
記憶部１２は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等の不揮発性の半導体メモリを備えており、いわゆる二次記憶装置又は補助記憶装置としての役割を担う。記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。
The
撮影部１３は、可視光で室内空間２を撮影する可視カメラを備えており、可視光により室内空間２を撮影する。可視カメラは、可視光を集光するレンズと、レンズによる集光位置に配置された撮像素子と、撮像素子により得られた画像を表す電気信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ（Analog/Digital）変換器と、を含んでいる。撮影部１３は、撮影手段として機能する。
The photographing
より詳細には、撮影部１３の光軸は上方向を向いており、撮影部１３は、図３において破線で示す撮影範囲、すなわち自律移動装置１０の上方向の一定範囲を撮影する。これにより、撮影部１３は、自律移動装置１０が室内空間２を移動している時に、室内空間２の天井部に設置されている室内機４２を撮影する。
More specifically, the optical axis of the photographing
移動用駆動部１４は、飛行するための回転翼と、回転翼を駆動するためのモータ、アクチュエータ等の駆動部材と、を備える。移動用駆動部１４は、駆動部材を駆動させて回転翼を回転させる。これにより、移動用駆動部１４は、自律移動装置１０を飛行させて、室内空間２内を移動させる。
The
通信部１５は、空調制御装置３０と通信するための通信インタフェースを備える。通信部１５は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の周知の通信規格に則って、空調制御装置３０との間で無線通信する。
The
障害物検知部１６は、自律移動装置１０の周囲に存在する障害物を検知する。ここで、障害物は、具体的には、室内空間２を囲う壁、及び、室内空間２内に存在する柱、機器、人等である。例えば、障害物検知部１６は、接触センサを備ており、自律移動装置１０が障害物に接触した場合にその接触を検知することで、障害物を検知する。或いは、障害物検知部１６は、超音波センサ、赤外線センサ等の非接触センサを備えており、自律移動装置１０が障害物に接近した場合にその接近を検知することで、障害物を検知しても良い。
The
図２に戻って、複数の撮影装置２０のそれぞれは、赤外線カメラを備えており、赤外線カメラにより室内空間２を撮影することで室内空間２における熱分布を表す熱画像を取得する。室内空間２には、予め定められた数の室内機４２毎に１つの撮影装置２０が設置されている。図２の例では、４つの室内機４２に対して１つの撮影装置２０が、その４つの室内機４２のほぼ中央の位置に設置されており、周囲４つの室内機４２により空調されるエリアを撮影する。
Returning to FIG. 2, each of the plurality of photographing
図６に示すように、各撮影装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、撮影部２３と、回転駆動部２４と、通信部２５と、を備える。これら各部は通信バスを介して接続されている。
As shown in FIG. 6, each photographing
制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。ＣＰＵは、中央処理装置、中央演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ等とも呼び、撮影装置２０の制御に係る処理及び演算を実行する中央演算処理部として機能する。制御部２１において、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラム及びデータを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとして用いて、撮影装置２０を統括制御する。
The
また、制御部２１は、ＤＳＰ、ＧＰＵ等の画像処理用のプロセッサと、処理される画像を一時的に保存するバッファメモリと、を備える。制御部２１は、周知の画像処理の手法を用いて、撮影部２３により得られた撮影画像を処理する。
Further, the
記憶部２２は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性の半導体メモリを備えており、いわゆる二次記憶装置又は補助記憶装置としての役割を担う。記憶部２２は、制御部２１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部２２は、制御部２１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。
The
撮影部２３は、赤外線で室内空間２を撮影する赤外線カメラを備えており、赤外線により室内空間２を撮影する。赤外線カメラは、赤外線を集光するレンズと、レンズによる集光位置に配置された撮像素子と、撮像素子により得られた画像を表す電気信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器と、を含んでいる。撮影部２３は、赤外線で室内空間２を撮影することにより、室内空間２の熱分布を表す熱画像を取得する。撮影部２３は、撮影手段として機能する。
The photographing
回転駆動部２４は、モータ、アクチュエータ等の駆動部材を備えており、撮影部２３を回転させてその光軸の向きを変化させる。具体的に説明すると、回転駆動部２４は、撮影部２３を、図２において破線矢印で示す範囲で鉛直方向の回転軸の周りに回転させる。これにより、回転駆動部２４は、撮影部２３に、撮影装置２０の周囲に設置された４つの室内機４２により空調されるエリアを撮影させる。
The
通信部２５は、空調制御装置３０と通信するための通信インタフェースを備える。通信部２５は、空調制御装置３０との間で有線又は無線により通信可能に接続されており、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の周知の通信規格に則って通信する。
The
図２に戻って、空調制御装置３０は、複数の空調機４０による室内空間２の空調を制御する装置である。空調制御装置３０は、一例として、室内空間２に存在するユーザにより操作され、各空調機４０に様々な指令を送信するリモコンであって、室内空間２の側壁に設置されている。
Returning to FIG. 2, the air
図７に示すように、空調制御装置３０は、制御部３１と、記憶部３２と、ユーザインタフェース３３と、通信部３５と、を備える。これら各部は通信バスを介して接続されている。
As shown in FIG. 7, the air
制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。ＣＰＵは、中央処理装置、中央演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ等とも呼び、空調制御装置３０の制御に係る処理及び演算を実行する中央演算処理部として機能する。制御部３１において、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラム及びデータを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとして用いて、空調制御装置３０を統括制御する。
The
記憶部３２は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性の半導体メモリを備えており、いわゆる二次記憶装置又は補助記憶装置としての役割を担う。記憶部３２は、制御部３１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部３２は、制御部３１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。
The
ユーザインタフェース３３は、タッチパネル、スイッチ、押圧ボタン等の入力部と、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等の表示部と、を備える。ユーザインタフェース３３は、入力部を介してユーザから操作入力を受け付け、また、表示部を介して表示画像を表示する。
The
通信部３５は、自律移動装置１０、複数の撮影装置２０及び複数の空調機４０を含む外部の装置と通信するための通信インタフェースを備える。通信部３５は、各撮影装置２０及び各空調機４０との間で有線又は無線により通信可能に接続されており、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の周知の通信規格に則って通信する。
The
図１に戻って、複数の空調機４０のそれぞれは、空調対象の空間である室内空間２を空調する。各空調機４０は、一例として、ＣＯ２（二酸化炭素）、ＨＦＣ（ハイドロフルオロカーボン）等を冷媒として用いたヒートポンプ式の空調設備である。
Returning to FIG. 1, each of the plurality of
室外機４１と室内機４２とは、図示を省略するが、冷媒が流れる冷媒回路を介して接続されている。室外機４１は、冷媒を圧縮して冷凍回路を循環させる圧縮機と、冷媒回路を流れる冷媒の方向を切り換える四方弁と、冷媒回路を流れる冷媒と室外の空気との間で熱交換を行う室外熱交換器と、冷媒回路を流れる冷媒を減圧して膨張させる膨張弁と、室外の空気を室外熱交換器に送る室外ファンと、を備える。室内機４２は、冷媒回路を流れる冷媒と室内空間２の空気との間で熱交換を行う室内熱交換器と、室内空間２の空気を室内熱交換器に送る室内ファンと、を備える。
Although not shown, the
室外機４１と室内機４２とは、いずれもＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェース及び読み書き可能な不揮発性の半導体メモリを備えており、空調制御装置３０から送信される運転指令に応じて強調動作し、空調装置４０全体を制御する。具体的に説明すると、室外機４１は、圧縮機の駆動周波数、四方弁の切り換え、室外ファンの回転速度、及び、膨張弁の開度を制御する。また、室内機４２は、室内ファンの回転速度を制御する。これにより、室内空間２が空調される。
The
次に、図８を参照して、空調システム１の機能的な構成について説明する。 Next, with reference to FIG. 8, the functional configuration of the air conditioning system 1 will be described.
図８に示すように、空調制御装置３０は、機能的に、空調制御部３１０と、探索指令部３２０と、撮影指令部３３０と、受信部３４０と、関連付け部３５０と、繰り返し部３６０と、を備える。これらの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、ＲＯＭ又は記憶部３２に格納される。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭ又は記憶部３２に記憶されたプログラムを実行することによって、これらの各機能を実現する。
As shown in FIG. 8, the air
空調制御部３１０は、複数の空調機４０を制御して、室内空間２を空調する。具体的に説明すると、空調制御部３１０は、通信部３５を介して複数の空調機４０のうちの少なくとも１つに運転指令を送信する。空調機４０は、運転指令を受信すると、受信した運転指令に従って冷房、暖房等の運転モードと目標温度、風向き、風量等の空調パラメータとを決定し、室内空間２を空調する。空調制御部３１０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。空調制御部３１０は、空調制御手段として機能する。
The air
より詳細には、空調制御部３１０は、（１）空調システム１の初期設定時と（２）空調システム１の運用時との２つの場面において、複数の空調機４０を制御する。空調システム１の初期設定時とは、空調システム１が室内空間２に設置されて最初に稼働する前において、空調システム１が室内空間２を適切に空調できるように設定される場面である。これに対して、空調システム１の運用時とは、初期設定がされた後において、空調システム１が通常に運用されて室内空間２が空調される場面である。
More specifically, the air
（１）第１に、空調システム１の初期設定時について説明する。初期設定時には、図３に示したように、室内空間２に自律移動装置１０が配置される。このような状態において、空調制御部３１０は、室内空間２を空調する複数の室内機４２のうちの、関連付け対象となる１つの室内機４２に運転指令を送信し、冷房、暖房等のいずれかの運転モードで空調を開始させる。このとき、空調制御部３１０は、複数の室内機４２のうちの関連付け対象以外の室内機４２には運転指令を送信せず、停止状態のまま維持する。
(1) First, the initial setting of the air conditioning system 1 will be explained. At the time of initial setting, the autonomous
図８に戻って、探索指令部３２０は、空調制御部３１０が関連付け対象の室内機４２に運転指令を送信した後、通信部３５を介して自律移動装置１０に探索指令を送信する。これにより、探索指令部３２０は、自律移動装置１０に関連付け対象の室内機４２を探索させる。探索指令部３２０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。探索指令部３２０は、探索指令手段として機能する。
Returning to FIG. 8, the
自律移動装置１０は、機能的に、移動制御部１１０と、判定部１２０と、を備える。これらの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、ＲＯＭ又は記憶部１２に格納される。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭ又は記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することによって、これらの各機能を実現する。
The autonomous
移動制御部１１０は、空調制御装置３０から送信された探索指令を受信すると、自律移動装置１０を移動させる。具体的に説明すると、移動制御部１１０は、移動用駆動部１４を駆動させて回転翼を回転させることにより飛行する。これにより、移動制御部１１０は、自律移動装置１０に室内空間２内を移動させて、室内機４２の探索を開始する。
When the
例えば、移動制御部１１０は、図９において破線矢印で示す移動経路を自律移動装置１０に移動させる。具体的に説明すると、移動制御部１１０は、初期状態において室内空間２の隅部に配置された自律移動装置１０を、室内空間２の壁に沿って、壁に平行な＋Ｙ方向に移動させる。そして、移動制御部１１０は、障害物検知部１６により壁、柱等の障害物を検知すると、移動方向を９０度変化させて、自律移動装置１０を＋Ｘ方向に一定距離移動させる。＋Ｘ方向に一定距離進むと、移動制御部１１０は、更に移動方向を９０度変化させて、自律移動装置１０を－Ｙ方向に移動させる。
For example, the
このように、移動制御部１１０は、予め定められたアルゴリズムに従って、自律移動装置１０を室内空間２の壁に対して平行又は垂直な方向に移動させる。これにより、移動制御部１１０は、自律移動装置１０を、室内空間２内の全体に亘って満遍無く移動させる。移動制御部１１０は、制御部１１が移動用駆動部１４及び障害物検知部１６と協働することにより実現する。移動制御部１１０は、移動制御手段として機能する。
In this way, the
判定部１２０は、移動制御部１１０により自律移動装置１０が移動している際に、関連付け対象の室内機４２を検知したか否かを判定する。具体的に説明すると、判定部１２０は、移動制御部１１０が自律移動装置１０を移動させている間、撮影部１３に室内空間２の天井部を撮影させる。撮影部１３は、自律移動装置１０の移動に伴って、天井部に設置されている複数の室内機４２を順に撮影する。そして、判定部１２０は、撮影部１３により撮影された撮影画像において特定の形状を検知した場合に、関連付け対象の室内機４２を検知したと判定する。
The
ここで、特定の形状は、具体的には、ベーン４３が開いた状態における室内機４２の形状である。ベーン４３は、室内機４２の吹き出し口から吹き出される空調空気の風量及び風向きを調整するための調整弁である。室内機４２がいずれかの運転モードで運転している時にはベーン４３は開き、室内機４２が運転していない時にはベーン４３は閉じられる。
Here, the specific shape is specifically the shape of the
上述したように、空調制御装置３０は、自律移動装置１０に探索指令を送信する前に、関連付け対象の室内機４２に対して運転指令を送信している。そのため、自律移動装置１０が室内機４２の探索を開始する際には、図１０に示すように、運転中の室内機４２のベーン４３は開き、それ以外の室内機４２のベーン４３は閉じられる。
As described above, before transmitting the search command to the autonomous
判定部１２０は、自律移動装置１０が図１０において破線で示す移動経路を移動している際に撮影部１３により撮影された撮影画像を解析する。そして、判定部１２０は、撮影画像にベーン４３が開いた状態の室内機４２が撮影されているか否かを判定する。
The
具体的に説明すると、自律移動装置１０は、ベーン４３が開いた状態における室内機４２の形状データを予め記憶部１２に記憶している。形状データは、例えば、ベーン４３が開いた状態における室内機４２、すなわち運転中の室内機４２が撮影された画像データである。判定部１２０は、撮影部１３により撮影された撮影画像に対して周知の画像認識の手法を用いて解析する。そして、判定部１２０は、撮影画像の中に、記憶部１２に記憶されている形状データに合致する部分が存在するか否かを判定する。撮影画像においてベーン４３が開いた状態の室内機４２の形状を検知した場合に、判定部１２０は、関連付け対象の室内機４２を検知したと判定する。
To be more specific, the autonomous
このようにして、判定部１２０は、室内空間２に設置されている複数の室内機４２のうちから関連付け対象の室内機４２を探索する。一般に室内機４２は壁に対して平行又は垂直な方向に並んで設置されることが多いため、自律移動装置１０が壁に対して平行又は垂直な方向に移動することで、室内機４２を効率良く探索することができる。判定部１２０は、制御部１１が撮影部１３と協働することにより実現される。判定部１２０は、判定手段として機能する。
In this way, the
移動制御部１１０は、判定部１２０により関連付け対象の室内機４２が検知されたと判定された場合、自律移動装置１０を、室内空間２における、検知された室内機４２に対応する対応位置に停止させる。ここで、関連付け対象の室内機４２に対応する対応位置とは、関連付け対象の室内機４２により空調される位置であって、具体的には、室内空間２における関連付け対象の室内機４２の真下である。
When the
上述したように、撮影部１３は、移動制御部１１０により自律移動装置１０が移動している際に、自律移動装置１０の上方向を撮影している。そのため、移動制御部１１０は、関連付け対象の室内機４２が検知されると、撮影部１３による撮影画像の中央に関連付け対象の室内機４２が到達するまで自律移動装置１０を移動させて停止させる。
As described above, the photographing
移動制御部１１０は、自律移動装置１０を停止させると、探索が完了したことを示す完了通知を空調制御装置３０に送信する。これにより、移動制御部１１０は、関連付け対象の室内機４２の探索が完了したことを通知する。
After stopping the autonomous
空調制御装置３０において、撮影指令部３３０は、自律移動装置１０から完了通知を受信すると、通信部３５を介して複数の撮影装置２０のそれぞれに撮影指令を送信する。これにより、撮影指令部３３０は、複数の撮影装置２０のそれぞれに撮影を開始させる。撮影指令部３３０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。撮影指令部３３０は、撮影指令手段として機能する。
In the air
図８に戻って、複数の撮影装置２０のそれぞれは、機能的に、撮影画像取得部２１０と、識別部２２０と、送信部２３０と、認識部２４０と、を備える。これらの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、ＲＯＭ又は記憶部２２に格納される。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭ又は記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することによって、これらの各機能を実現する。
Returning to FIG. 8, each of the plurality of photographing
撮影画像取得部２１０は、撮影部２３に室内空間２を撮影させることにより、室内空間２の撮影画像を取得する。具体的に説明すると、撮影画像取得部２１０は、回転駆動部２４を駆動させて撮影部２３を、図２において破線矢印で示した範囲で回転させながら、撮影部２３に撮影させる。これにより、撮影画像取得部２１０は、自装置の周囲に設置されている４つの室内機４２により空調される空間の撮影画像を取得する。撮影画像取得部２１０は、制御部２１が撮影部２３及び回転駆動部２４と協働することにより実現される。撮影画像取得部２１０は、撮影画像取得手段として機能する。
The photographed
空調システム１の初期設定時において、撮影画像取得部２１０は、空調制御装置３０から送信された撮影指令を受信すると、撮影を開始する。具体的には、撮影画像取得部２１０は、図１０に示したように運転指令に従って運転中の室内機４２の真下に自律移動装置１０が位置している状態で、回転駆動部２４により撮影部２３を回転させながら撮影部２３に室内空間２を撮影させる。
At the time of initial setting of the air conditioning system 1, the photographed
このように撮影を行うと、撮影画像取得部２１０は、撮影部２３が回転により光軸の向きを変えながら撮影した複数の撮影画像を繋ぎ合わせて、パノラマ画像化を行う。これにより、撮影画像取得部２１０は、例えば図１１に示すような、自律移動装置１０に搭載されたマーカ５０を撮影した第１の撮影画像５１ａを取得する。初期設定時において、各撮影装置２０の撮影画像取得部２１０は、このように自律移動装置１０が運転中の室内機４２の真下に位置している状態で自装置の撮影部２３を回転させて、第１の撮影画像５１ａを取得する。
When photographing is performed in this manner, the photographed
なお、自律移動装置１０が停止している位置によっては、複数の撮影装置２０のうちの少なくともいずれかの撮影部２３の撮影範囲内にマーカ５０が入らない場合がある。このような場合は、その撮影部２３により撮影された第１の撮影画像５１ａには、マーカ５０は撮影されない。
Note that depending on the position where the autonomous
図８に戻って、識別部２２０は、撮影画像取得部２１０により取得された第１の撮影画像５１ａからマーカ５０を識別することにより、第１の撮影画像５１ａ内における自律移動装置１０の位置を識別する。具体的に説明すると、識別部２２０は、撮影画像取得部２１０により取得された赤外線による第１の撮影画像５１ａを、周知の画像認識の手法を用いて解析し、第１の撮影画像５１ａにマーカ５０の画像が含まれているか否かを判定する。判定の結果、第１の撮影画像５１ａにマーカ５０の画像が含まれる場合、識別部２２０は、第１の撮影画像５１ａ内におけるマーカ５０の位置を、自律移動装置１０の位置として識別する。
Returning to FIG. 8, the
図１１の例では、識別部２２０は、第１の撮影画像５１ａ内におけるマーカ５０の位置座標（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）を識別する。識別部２２０は、制御部２１が記憶部２２と協働することにより実現される。識別部２２０は、識別手段として機能する。
In the example of FIG. 11, the
送信部２３０は、識別部２２０により識別された、第１の撮影画像５１ａ内におけるマーカ５０の位置を示す第１の送信情報を空調制御装置３０に送信する。具体的に説明すると、送信部２３０は、識別部２２０により第１の撮影画像５１ａからマーカ５０の位置が識別されると、識別されたマーカ５０の位置座標と、自装置の通信アドレスと、を示す第１の送信情報を生成する。ここで、通信アドレスは、複数の撮影装置２０のそれぞれを識別するための識別情報として用いられる。
The
第１の送信情報を生成すると、送信部２３０は、通信部２５を介して空調制御装置３０と通信し、生成した第１の送信情報を空調制御装置３０に送信する。このように、複数の撮影装置２０のそれぞれは、自装置の撮影部２３により撮影された第１の撮影画像５１ａ内におけるマーカ５０の位置を示す第１の送信情報を、空調制御装置３０から受信した撮影指令に対する応答として、空調制御装置３０に送信する。第１の送信情報として第１の撮影画像５１ａそのものを送信しないため、送信されるデータの容量を節約することができる。送信部２３０は、制御部２１が通信部２５と協働することにより実現される。送信部２３０は、送信手段として機能する。
After generating the first transmission information, the
図８に戻って、空調制御装置３０において、受信部３４０は、複数の撮影装置２０のそれぞれから送信された第１の送信情報を受信する。具体的に説明すると、受信部３４０は、複数の撮影装置２０のうちのいずれかの送信部２３０により第１の送信情報が送信されると、通信部３５を介した通信により、送信された第１の送信情報を受信する。受信部３４０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。受信部３４０は、受信手段として機能する。
Returning to FIG. 8, in the air
関連付け部３５０は、識別部２２０により識別された第１の撮影画像５１ａ内における自律移動装置１０の位置を、複数の室内機４２のうちの関連付け対象の室内機４２と関連付ける。具体的に説明すると、関連付け部３５０は、撮影装置２０から受信された第１の送信情報により示される、第１の撮影画像５１ａ内におけるマーカ５０の位置座標と、その撮影装置２０の通信アドレスとを、関連付け対象の室内機４２の通信アドレスに関連付ける。
The
例えば、関連付け対象の室内機４２の通信アドレスが「５１」である場合、関連付け部３５０は、図１２に示すテーブル８０ａを生成する。具体的には、関連付け部３５０は、室内機４２の通信アドレス「５１」に、複数の撮影装置２０の通信アドレス「１０１」、「１０２」…と、複数の撮影装置２０のそれぞれにより撮影された第１の撮影画像５１ａから識別されたマーカ５０の位置座標（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）、（Ｘ２ａ，Ｙ２ａ）…と、を関連付ける。このように、関連付け部３５０は、関連付け対象の室内機４２の通信アドレスと第１の撮影画像５１ａ内における位置とを、撮影装置２０毎に関連付ける。
For example, when the communication address of the
このように第１の撮影画像５１ａ内における位置を関連付け対象の室内機４２に関連付けると、空調制御部３１０は、関連付け対象の室内機４２に運転の停止指令を送信して、運転を停止させる。これにより、１つの室内機４２に対する関連付け処理は終了する。
When the position in the first photographed
図８に戻って、繰り返し部３６０は、関連付け対象の室内機４２を変えて、上述した空調制御部３１０、探索指令部３２０、撮影指令部３３０、受信部３４０及び関連付け部３５０の処理を繰り返す。これにより、繰り返し部３６０は、第１の撮影画像内における位置を複数の室内機４２のそれぞれと関連付ける。
Returning to FIG. 8, the repeating
具体的に説明すると、空調制御部３１０は、複数の室内機４２のうちから、既に関連付け対象として選択した室内機４２とは異なる１つの室内機４２を、新たな関連付け対象として選択する。そして、空調制御部３１０は、新たな関連付け対象の室内機４２に対して運転指令を送信して、運転を開始させる。
Specifically, the air
新たな関連付け対象の室内機４２に運転を開始させると、探索指令部３２０は、自律移動装置１０に探索指令を送信し、新たな関連付け対象の室内機４２を探索させる。自律移動装置１０は、上述した移動制御部１１０及び判定部１２０の処理により、新たな関連付け対象の室内機４２の真下まで移動して停止し、空調制御装置３０に完了通知を送信する。
When the new
自律移動装置１０から完了通知を受信すると、撮影指令部３３０は、複数の撮影装置２０のそれぞれに撮影指令を送信する。各撮影装置２０において、撮影画像取得部２１０は、自律移動装置１０が新たな関連付け対象の室内機４２の真下に位置している状態で室内空間２を撮影する。
Upon receiving the completion notification from the autonomous
図１３～図１５に、図１１とは異なる室内機４２が関連付け対象として選択された場合に撮影された第１の撮影画像５１ｂ～５１ｄを示す。図１１に示す第１の撮影画像５１ａ、及び、図１３～図１５に示す第１の撮影画像５１ｂ～５１ｄは、１つの撮影装置２０の周囲に設置されている４つの室内機４２が関連付け対象として選択された場合に、その撮影装置２０により撮影された画像である。これら４つの第１の撮影画像５１ａ～５１ｄは、同一の撮影装置２０により撮影されているため、室内空間２における同じ範囲を撮影した画像である。その一方で、第１の撮影画像５１ａ～５１ｄは、互いに異なる室内機４２の真下に自律移動装置１０が位置している状態で撮影されているため、互いに異なる位置にマーカ５０が撮影されている。
13 to 15 show first photographed
各撮影装置２０において、第１の撮影画像５１ｂ～５１ｄのそれぞれが取得されると、識別部２２０は、第１の撮影画像５１ｂ～５１ｄのそれぞれにおけるマーカ５０の位置として、位置座標（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）、（Ｘ１ｃ，Ｙ１ｃ）、（Ｘ１ｄ，Ｙ１ｄ）を識別する。送信部２３０は、識別部２２０により識別されたマーカ５０の位置を示す第１の送信情報を、空調制御装置３０に送信する。
In each photographing
空調制御装置３０において、受信部３４０は、各撮影装置２０から送信された第１の送信情報を受信する。関連付け部３５０は、撮影装置２０から受信された第１の送信情報により示される位置座標と、撮影装置２０の通信アドレスとを、関連付け対象の室内機４２の通信アドレスに関連付ける。これにより、関連付け部３５０は、図１２に示したテーブル８０ａと同様に、新たな関連付け対象の室内機４２の通信アドレスと、第１の撮影画像内における位置とを、撮影装置２０毎に関連付ける。例えば、通信アドレス「５２」の室内機４２が関連付け対象として選択された場合、関連付け部３５０は、図１６に示すテーブル８０ｂを生成する。
In the air
このように、繰り返し部３６０は、複数の室内機４２のそれぞれを順に関連付け対象として選択し、上述した処理を繰り返す。これにより、繰り返し部３６０は、複数の室内機４２のそれぞれと第１の撮影画像５１ａ～５１ｄのそれぞれにおける位置とを、撮影装置２０毎に関連付ける。繰り返し部３６０は、制御部３１により実現される。繰り返し部３６０は、繰り返し手段として機能する。
In this way, the repeating
関連付け部３５０は、繰り返し部３６０の処理により複数の室内機４２のそれぞれについてテーブル８０ａ，８０ｂ…を生成すると、テーブル８０ａ，８０ｂ…において関連付けられた結果を合成する。そのために、関連付け部３５０は、図１７に示すように、第１の撮影画像５１ａ～５１ｄ内における位置を表すための２次元の仮想的な領域６０を設定する。図１７に示す領域６０は、図１１、図１３～図１５に示したパノラマ画像化された第１の撮影画像５１ａ～５１ｄの全体の範囲に相当する。
When the
関連付け部３５０は、このような仮想的な領域６０において、複数の室内機４２のそれぞれに対応する対応領域を設定する。そのために、関連付け部３５０は、対応領域の間を区切るための境界線を定める。具体的に説明すると、関連付け部３５０は、図１７において破線で示すように、第１の撮影画像５１ａ～５１ｄにおいて識別された４つの位置座標（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）、（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）、（Ｘ１ｃ，Ｙ１ｃ）、（Ｘ１ｄ，Ｙ１ｄ）のうちの隣り合う２つの位置座標の間における中央線を、その２つのマーカ５０の間の境界線として定める。このようにして、関連付け部３５０は、領域６０内において１／４ずつに区切る領域を対応領域として設定する。
The
対応領域を設定すると、関連付け部３５０は、対応領域のそれぞれに、室内機４２を関連付ける。具体的に説明すると、関連付け部３５０は、テーブル８０ａ，８０ｂ…を参照する。そして、関連付け部３５０は、テーブル８０ａにおいて位置座標（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）に関連付けられた通信アドレス「５１」の室内機を、位置座標（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）を含む対応領域に関連付ける。また、関連付け部３５０は、テーブル８０ｂにおいて位置座標（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）に関連付けられた通信アドレス「５２」の室内機を、位置座標（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）を含む対応領域に関連付ける。このようにして、関連付け部３５０は、領域６０内に設定された４つの対応領域に対して、それぞれ通信アドレス「５１」、「５２」、「５３」、「５４」の室内機４２を関連付ける。
After setting the corresponding areas, the
より詳細には、関連付け部３５０は、図１８に示すように、撮影画像内を複数の小領域に区分けし、区分けした複数の小領域のそれぞれに位置ＩＤを付する。図１８の例では、関連付け部３５０は、領域６０内を２５６個の小領域に区分けし、それぞれに０から２５５の位置ＩＤを付する。関連付け部３５０は、このような小領域の位置ＩＤと、室内機４２の通信アドレスと、を関連付ける。
More specifically, as shown in FIG. 18, the
具体的には、関連付け部３５０は、２５６個の小領域のうちの、最も左側の対応領域に含まれる６４個の小領域を、通信アドレス「５１」の室内機４２に関連付ける。また、関連付け部３５０は、２５６個の小領域のうちの、左側から２番目、３番目、４番目の対応領域に含まれる６４個の小領域を、それぞれ通信アドレス「５２」、「５３」、「５４」の室内機４２に関連付ける。このように、関連付け部３５０により室内機４２と関連付けられる位置は、１点のみの位置ではなく、撮影画像内における有限の広さを有する領域によって定められる。
Specifically, the
関連付け部３５０は、このようにして小領域の位置ＩＤと室内機４２の通信アドレスとを関連付けた関連付けデータ９０を生成する。関連付けデータ９０は、図１９に示すように、撮影装置２０の通信アドレスと小領域の位置ＩＤと室内機４２の通信アドレスとを関連付けたデータである。
The
具体的には、関連付けデータ９０は、通信アドレス「１０１」の撮影装置２０により撮影された第１の撮影画像５１ａ～５１ｄにおける位置ＩＤが「０」～「７」、「３２」～「３９」…の小領域を、通信アドレス「５１」の室内機４２に関連付けている。また、関連付けデータ９０は、位置ＩＤが「８」～「１５」、「４０」～「４７」…の小領域を、通信アドレス「５２」の室内機４２に関連付けている。通信アドレス「１０２」の撮影装置２０についても同様に、関連付けデータ９０は、小領域の位置ＩＤを、室内機４２の通信アドレスに関連付けている。
Specifically, the
このようにして、関連付け部３５０は、第１の撮影画像内における位置と、その位置を空調するのに適した室内機４２とを、撮影装置２０毎に関連付ける。関連付け部３５０は、生成した関連付けデータ９０を、記憶部３２に保存する。関連付け部３５０は、制御部３１が記憶部３２と協働することにより実現される。関連付け部３５０は、関連付け手段として機能する。
In this way, the
（２）第２に、空調システム１の運用時について説明する。運用時には、初期設定時には室内空間２に配置されていた自律移動装置１０は作業者により片付けられる。各撮影装置２０の撮影画像取得部２１０は、室内空間２に自律移動装置１０が配置されていない状態で、回転駆動部２４により撮影部２３を回転させながら撮影部２３に室内空間２を撮影させる。
(2) Second, the operation of the air conditioning system 1 will be explained. During operation, the autonomous
このとき、撮影画像取得部２１０は、撮影部２３を回転させながら、室内空間２における初期設定時と同じ範囲を撮影部２３に撮影させる。そして、撮影画像取得部２１０は、撮影部２３が回転により光軸の向きを変えながら撮影した複数の撮影画像を繋ぎ合わせて、パノラマ画像化を行う。これにより、撮影画像取得部２１０は、室内空間２を撮影した第２の撮影画像を取得する。
At this time, the photographed
図２０に、運用時において撮影画像取得部２１０により取得された第２の撮影画像５２の例を示す。第２の撮影画像５２は、初期設定の後、すなわち第１の撮影画像５１ａよりも後に撮影部２３により室内空間２を撮影した画像である。ここで、第１の撮影画像５１ａと第２の撮影画像５２とは、同じ撮影部２３が同じ範囲を回転しながら撮影することにより得られた画像であるため、第１の撮影画像５１ａ内と第２の撮影画像５２内とで同じ座標の位置は、室内空間２における同じ位置を表す。
FIG. 20 shows an example of the second photographed
一例として、図２０に示す第２の撮影画像５２には、室内空間２に存在する一人の人Ｐが識別可能な状態で撮影されている。このように、各撮影装置２０の撮影画像取得部２１０は、室内空間２を撮影部２３に回転させながら撮影させることで、室内空間２に人又は物が存在する場合に、その人又は物が撮影された第２の撮影画像５２を取得する。
As an example, in the second photographed
図８に戻って、認識部２４０は、撮影画像取得部２１０により取得された第２の撮影画像内から、空調の目標となる人又は物を認識する。認識部２４０は、撮影画像取得部２１０により取得された赤外線による第２の撮影画像を、周知の画像認識の手法を用いて解析することで、撮影画像に空調の目標となる人又は物の画像が含まれているか否かを判定する。判定の結果、第２の撮影画像に人又は物の画像が含まれる場合、認識部２４０は、人又は物の数、位置及び温度を認識する。
Returning to FIG. 8, the
ここで、人は、具体的には、室内空間２の居住者、利用者等である。また、物は、空調の目標として予め設定された人以外の装置、器具等である。例えば、データセンタに設置された計算機を冷房により冷却することが空調の目標である場合、認識部２４０は、第２の撮影画像５２から計算機を認識する。
Here, the person specifically refers to a resident of the
例えば図２０に示した第２の撮影画像５２から、認識部２４０は、室内空間２に存在する人Ｐを認識する。更に、認識部２４０は、第２の撮影画像５２内における人Ｐの位置座標（Ｘｐ，Ｙｐ）及び温度を認識する。ここで、第２の撮影画像５２は赤外線により撮影された熱画像であるため、認識部２４０は、人Ｐの温度を、第２の撮影画像５２内の人Ｐの位置の画素値により認識する。認識部２４０は、制御部２１が記憶部２２と協働することにより実現される。認識部２４０は、認識手段として機能する。
For example, the
送信部２３０は、認識部２４０により認識された結果を示す第２の送信情報を空調制御装置３０に送信する。具体的に説明すると、送信部２３０は、認識部２４０により第２の撮影画像５２から人又は物が認識されると、認識された人又は物の、第２の撮影画像５２内における位置及び温度を示す第２の送信情報を生成する。
The transmitting
第２の送信情報は、認識部２４０により認識された人又は物の、第２の撮影画像５２内における位置座標と、その温度と、第２の撮影画像５２を撮影した撮影装置２０の通信アドレスと、が対応付けられた情報である。なお、送信部２３０は、認識部２４０により第２の撮影画像５２内から複数の人又は物が認識された場合、識別された複数の人又は物のそれぞれの位置及び温度を示す第２の送信情報を生成する。
The second transmission information includes the position coordinates of the person or object recognized by the
このように第２の送信情報を生成すると、送信部２３０は、通信部２５を介して空調制御装置３０と通信し、生成した第２の送信情報を空調制御装置３０に送信する。第２の送信情報として第２の撮影画像５２そのものを送信しないため、送信されるデータの容量を節約することができる。空調制御装置３０において、受信部３４０は、複数の撮影装置２０のそれぞれから送信された第２の送信情報を受信する。
After generating the second transmission information in this manner, the
図８に戻って、空調制御部３１０は、第２の撮影画像５２内における、関連付け部３５０により複数の室内機４２のそれぞれに関連付けられた位置に対応する位置の状況に応じて、複数の室内機４２のうちの少なくともいずれかに室内空間２を空調させる。
Returning to FIG. 8, the air
ここで、第２の撮影画像５２内における位置の状況とは、具体的には、その位置に空調の目標となる人又は物の有無と、人又は物が存在する場合にその数及び温度と、である。空調制御部３１０は、認識部２４０により第２の撮影画像内に人又は物が認識された場合、受信部３４０により受信された第２の送信情報により示される、認識部２４０により認識された人又は物の位置及び温度を参照する。そして、空調制御部３１０は、認識された人又は物の位置及び温度に応じて、室内空間２の空調を制御する。
Here, the situation of the position in the second photographed
第１に、空調制御部３１０は、室内空間２に設置された複数の室内機４２のうちから、制御対象の室内機４２を決定する。空調制御部３１０は、認識部２４０により第２の撮影画像内に人又は物が認識された場合、複数の室内機４２のうちの、人又は物が認識された位置に関連付けられた室内機４２に、室内空間２を空調させる。
First, the air
具体的に説明すると、空調制御部３１０は、関連付け部３５０により生成された関連付けデータ９０を参照する。上述したように、関連付けデータ９０には、第１の撮影画像内における位置が小領域の単位で室内機４２に関連付けられている。空調制御部３１０は、受信部３４０により受信された第２の送信情報により示される、認識部２４０により認識された人又は物の、第２の撮影画像内における位置に対応する小領域を、関連付けデータ９０における複数の小領域のうちから特定する。そして、空調制御部３１０は、関連付けデータ９０において、特定した小領域の位置ＩＤに関連付けられた通信アドレスの室内機４２を、制御対象の室内機４２として決定する。
Specifically, the air
例えば図１９に示した第２の撮影画像５２には、４つに区切られた対応領域のうちの左から２番目の対応領域に人Ｐが存在している。関連付けデータ９０において、この左から２番目の対応領域に含まれる小領域は、通信アドレス「５２」の室内機４２に関連付けられている。そのため、空調制御部３１０は、通信アドレス「５２」の室内機４２を、制御対象の室内機４２として決定する。
For example, in the second captured
なお、上述したように、初期設定時と運用時とで撮影部２３は室内空間２における同じ範囲を撮影している。そのため、空調制御部３１０は、認識部２４０により認識された人又は物の、第２の撮影画像内における位置に対応する小領域を特定する際に、第２の撮影画像内における位置座標を、そのまま第１の撮影画像内における位置座標として用いることができる。
Note that, as described above, the photographing
第２に、空調制御部３１０は、制御対象の室内機４２に対する制御内容を決定する。一例として、空調制御部３１０は、制御対象の室内機４２の風向きを、認識部２４０により認識された人又は物の位置に向けるように、制御内容を決定する。
Second, the air
また、空調制御部３１０は、認識部２４０により認識された人又は物の数又は温度に応じて、室内機４２に室内空間２を空調させる。具体的に説明すると、空調制御部３１０は、認識された人又は物の数がより多いほど、空調に大きな熱負荷を要するため、空調の強度をより強く設定する。また、空調制御部３１０は、認識された人又は物の温度と空調の目標温度との差がより大きいほど、空調の強度をより強く設定する。ここで、空調の強度をより強く設定するとは、例えば、冷房の目標温度をより下げること、風量をより大きくすること等である。このようにして、空調制御部３１０は、制御対象の室内機４２に対する制御内容を決定する。
Further, the air
第３に、空調制御部３１０は、制御対象の室内機４２に運転指令を送信し、決定した制御内容に従って室内空間２を空調させる。制御対象の室内機４２は、運転指令を受信すると、受信した運転指令に従って冷房、暖房等の運転モードと目標温度、風向き、風量等の空調パラメータとを決定し、室内空間２を空調する。
Thirdly, the air
このように、空調制御部３１０は、複数の室内機４２のうちの、室内空間２に存在する人又は物の位置を空調可能な室内機４２に、人又は物の状況に応じた内容で空調させるため、室内空間２を適切に空調することができる。
In this way, the air
以上のように構成された空調システム１において実行される処理の流れについて、図２１～図２５を参照して、説明する。 The flow of processing executed in the air conditioning system 1 configured as above will be explained with reference to FIGS. 21 to 25.
第１に、図２１を参照して、初期設定時に実行される処理について説明する。図２１に示す処理は、室内空間２内に自律移動装置１０が配置された状態において、作業者からの指示により開始される。
First, with reference to FIG. 21, the processing executed at the time of initial setting will be described. The process shown in FIG. 21 is started in response to an instruction from an operator in a state where the autonomous
図２１に示す処理を開始すると、空調システム１は、複数の室内機４２のそれぞれに対して、関連付け処理を実行する。以下、図２２を参照して、１つの室内機４２に対して実行される関連付け処理の詳細を説明する。
When the process shown in FIG. 21 is started, the air conditioning system 1 executes the association process for each of the plurality of
図２２に示す関連付け処理を開始すると、空調制御装置３０において、制御部３１は、複数の室内機４２のうちの関連付け対象の室内機４２に対して、運転指令を送信する（ステップＳ１）。
When the association processing shown in FIG. 22 is started, in the air
複数の室内機４２のうちの関連付け対象の室内機４２は、空調制御装置３０から送信された運転指令を受信する。運転指令を受信すると、関連付け対象の室内機４２は、受信した運転指令に従って空調を開始する（ステップＳ２）。
The
空調制御装置３０において、制御部３１は、運転指令を送信すると、自律移動装置１０に探索指令を送信する（ステップＳ３）。自律移動装置１０において、制御部１１は、空調制御装置３０から送信された探索指令を受信する。探索指令を受信すると、制御部１１は、探索処理を実行する（ステップＳ４）。探索処理の詳細は、図２３に示すフローチャートを参照して説明する。
In the air
図２３に示す探索処理を開始すると、制御部１１は、移動を開始する（ステップＳ４１）。具体的に説明すると、制御部１１は、撮影部１３により天井部を撮影しながら、移動用駆動部１４を駆動させて自律移動装置１０を移動させる。
Upon starting the search process shown in FIG. 23, the
移動及び撮影を開始すると、制御部１１は、障害物検知部１６により障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ４２）。障害物を検知した場合（ステップＳ４２；ＹＥＳ）、制御部１１は、移動方向を変更する（ステップＳ４３）。具体的に説明すると、制御部１１は、室内空間２の壁を検知した場合、移動方向を９０度変え、一定距離進むと更に移動方向を９０度変える。これにより、制御部１１は、自律移動装置１０を、例えば図９に示した移動経路に沿って移動させる。
When movement and photographing are started, the
障害物を検知していない場合（ステップＳ４２；ＮＯ）、制御部１１は、運転中の室内機４２を検知したか否かを判定する（ステップＳ４４）。具体的に説明すると、制御部１１は、自律移動装置１０が移動している際に撮影部１３により撮影された撮影画像において、ベーン４３が開いている状態の室内機４２の形状を検知したか否かを判定する。そして、制御部１１は、ベーン４３が開いている状態の室内機４２の形状を検知した場合に、運転中の室内機４２を検知したと判定する。
If no obstacle has been detected (step S42; NO), the
運転中の室内機４２を検知していない場合（ステップＳ４４；ＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ４２に留まり、室内空間２を移動しながら運転中の室内機４２を検知する処理を継続する。
When the
運転中の室内機４２を検知した場合（ステップＳ４４；ＹＥＳ）、制御部１１は、移動を停止する（ステップＳ４５）。具体的に説明すると、制御部１１は、検知した室内機４２の真下の位置まで自律移動装置１０を移動させて、真下の位置で自律移動装置１０を停止させる。以上により、図２３に示した探索処理は終了する。
When the
図２２に戻って、自律移動装置１０において、制御部１１は、探索処理を実行すると、探索が完了したことを示す完了通知を空調制御装置３０に送信する（ステップＳ５）。空調制御装置３０において、制御部３１は、自律移動装置１０から送信された完了通知を受信する。
Returning to FIG. 22, in the autonomous
完了通知を受信すると、制御部３１は、複数の撮影装置２０のそれぞれに、撮影指令を送信する（ステップＳ６）。撮影装置２０において、制御部２１は、空調制御装置３０から送信された撮影指令を受信する。撮影指令を受信すると、制御部２１は、撮影処理を実行する（ステップＳ７）。撮影処理の詳細は、図２４に示すフローチャートを参照して説明する。
Upon receiving the completion notification, the
図２４に示す撮影処理を開始すると、制御部２１は、室内空間２を撮影する（ステップＳ７１）。具体的に説明すると、制御部２１は、回転駆動部２４により撮影部２３を回転させながら、撮影部２３に室内空間２を撮影させる。そして、制御部２１は、撮影部２３を回転させながら撮影した撮影画像をパノラマ画像化する。これにより、制御部２１は、例えば図１１に示したような、赤外線によりマーカ５０が撮影された第１の撮影画像５１ａを取得する。
When the photographing process shown in FIG. 24 is started, the
第１の撮影画像５１ａを取得すると、制御部２１は、取得した第１の撮影画像５１ａを解析し、第１の撮影画像５１ａ内におけるマーカ５０の位置を識別する（ステップＳ７２）。以上により、図２４に示した撮影処理は終了する。
After acquiring the first photographed
図２２に戻って、撮影装置２０において、制御部２１は、撮影処理を実行すると、識別したマーカ５０の位置を示す第１の送信情報を空調制御装置３０に送信する（ステップＳ８）。空調制御装置３０において、制御部３１は、撮影装置２０から送信された第１の送信情報を受信する。
Returning to FIG. 22, in the photographing
空調制御装置３０において、制御部３１は、第１の送信情報を受信すると、受信した第１の送信情報により示される位置と関連付け対象の室内機４２の通信アドレスとを関連付ける（ステップＳ９）。これにより、制御部３１は、例えば図１２に示したテーブル８０ａを生成する。
In the air
制御部３１は、このようなステップＳ６～Ｓ９の処理を、複数の撮影装置２０のそれぞれに対して実行する。例えば、制御部３１は、第１の撮影装置２０に対して実行したステップＳ６～Ｓ９と同様の処理であるステップＳ１０～Ｓ１３の処理を、第２の撮影装置２０に対して実行する。これにより、制御部３１は、複数の撮影装置２０のそれぞれにより取得された第１の撮影画像内におけるマーカ５０の位置を、関連付け対象の室内機４２と関連付ける。
The
複数の撮影装置２０の全てに対してマーカ５０の位置と関連付け対象の室内機４２とを関連付ける処理を完了すると、制御部３１は、室内機４２に運転の停止指令を送信する（ステップＳ１４）。停止指令を受信すると、関連付け対象の室内機４２は、空調の運転を停止する（ステップＳ１５）。以上により、図２２に示した１つの室内機４２に対する関連付け処理は終了する。
When the process of associating the position of the
図２１に戻って、空調制御装置３０において、制御部３１は、複数の室内機４２のうちの、既に関連付け処理を実行した室内機４２とは異なる１つの室内機４２を関連付け対象として選択して、図２２に示したものと同様の関連付け処理を実行する。これにより、制御部３１は、複数の室内機４２のそれぞれに対して、各撮影装置２０により取得された第１の撮影画像内におけるマーカ５０の位置を関連付ける。
Returning to FIG. 21, in the air
複数の室内機４２の全てに対して関連付け処理を実行すると、制御部１１は、関連付け結果を合成する（ステップＳ１６）。具体的に説明すると、制御部１１は、例えば図１７に示したように、第１の撮影画像５１ａ～５１ｄにおいて識別されたマーカ５０の位置に基づいて対応領域を設定する。そして、制御部１１は、設定された対応領域と室内機４２の通信アドレスとを関連付けることにより、例えば図１９に示した関連付けデータ９０を生成する。
After performing the association process on all of the plurality of
関連付けデータ９０を生成すると、制御部３１は、自律移動装置１０に完了通知を送信する（ステップＳ１７）。自律移動装置１０において、制御部１１は、完了通知を受信すると、最後に停止した位置から初期位置に帰還する（ステップＳ１８）。以上により、図２１に示した初期設定時の処理は終了する。
After generating the
第２に、図２５を参照して、運用時に各撮影装置２０及び空調制御装置３０により実行される処理について説明する。図２５に示す処理は、初期設定の処理が終了した後、空調システム１が正常に空調を実行可能な状態において、適宜のタイミングで繰り返し実行される。
Second, with reference to FIG. 25, the processing executed by each
図２５に示す処理を開始すると、まず各撮影装置２０において、制御部２１は、室内空間２を撮影する（ステップＳ１０１）。具体的に説明すると、制御部２１は、回転駆動部２４により撮影部２３を回転させながら、撮影部２３に室内空間２を撮影させる。そして、制御部２１は、撮影部２３を回転させながら撮影した撮影画像をパノラマ画像化する。これにより、制御部２１は、例えば図２０に示したような、赤外線により室内空間２が撮影された第２の撮影画像５２を取得する。
When the process shown in FIG. 25 is started, first, in each photographing
第２の撮影画像を取得すると、制御部２１は、取得した第２の撮影画像内から人又は物を認識したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。人又は物を識別していない場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、制御部２１は、第２の送信情報を空調制御装置３０に送信せずに、図２５に示す処理を終了する。
After acquiring the second captured image, the
これに対して、人又は物を認識した場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、制御部２１は、認識した人又は物の、第２の撮影画像内における位置及び温度を示す第２の送信情報を、空調制御装置３０に送信する（ステップＳ１０３）。複数の撮影装置２０のいずれかから第２の送信情報が送信されると、空調制御装置３０において、制御部３１は、送信された第２の送信情報を受信する。
On the other hand, when a person or object is recognized (step S102; YES), the
空調制御装置３０において、制御部３１は、第２の送信情報を受信すると、室内空間２に設置された複数の室内機４２のうちから、制御対象の室内機４２を決定する（ステップＳ１０４）。具体的に説明すると、制御部３１は、ステップＳ１６で生成された関連付けデータ９０において関連付けられた位置と室内機４２の通信アドレスとの関係を参照する。そして、制御部３１は、複数の室内機４２のうちの、ステップＳ１０２で認識された人又は物の位置に関連付けられた室内機４２を、制御対象の室内機４２として決定する。
In the air
制御対象の室内機４２を決定すると、制御部３１は、制御内容を決定する（ステップＳ１０５）。例えば、制御部３１は、ステップＳ１０２で認識された人又は物の数がより多いほど、また認識された人又は物の温度と空調の目標温度との差がより大きいほど、空調の強度をより強く設定する。
After determining the
制御内容を決定すると、制御部３１は、制御対象の室内機４２に運転指令を送信する（ステップＳ１０６）。これにより、制御部３１は、制御対象の室内機４２に、決定した制御内容に従った空調を実行させる。ステップＳ１０４～Ｓ１０６において、制御部３１は、空調制御部３１０として機能する。以上により、図２５に示した運用時の処理は終了する。
After determining the control details, the
以上説明したように、実施の形態１に係る空調制御システム３は、マーカ５０が搭載された自律移動装置１０に室内空間２を移動させ、自律移動装置１０が複数の室内機４２のそれぞれに対応する位置に位置している時に室内空間２を撮影する。そして、空調制御システム３は、撮影により取得された第１の撮影画像５１ａ～５１ｄ内における自律移動装置１０の位置を識別し、識別された位置を室内機４２と関連付ける。このように、マーカ５０が搭載された自律移動装置１０が複数の室内機４２のそれぞれに対応する位置に自動的に移動するため、作業者が自らマーカ５０を配置する必要が無い。その結果、室内空間２における位置と室内機との関連付けを容易に行うことができ、初期設定時におけるエンジニアリングコストを減らすことができる。
As described above, the air conditioning control system 3 according to the first embodiment allows the autonomous
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態１と同様の構成及び機能については適宜説明を省略する。
(Embodiment 2)
Next, a second embodiment will be described. Descriptions of configurations and functions similar to those in Embodiment 1 will be omitted as appropriate.
上記実施の形態１では、複数の撮影装置２０と空調制御装置３０とは別の独立した装置であった。これに対して、実施の形態２では、撮影装置２０ａが、空調制御装置３０の機能をその内部に備える。
In the first embodiment described above, the plurality of photographing
図２６に、実施の形態２に係る空調システム１ａの構成を示す。図２６に示すように、実施の形態２に係る空調システム１ａは、自律移動装置１０と、空調制御装置３０の機能を含む撮影装置２０ａと、複数の空調機４０と、を備える。実施の形態１では、自律移動装置１０と複数の撮影装置２０と空調制御装置３０とが空調制御システム３として機能したのに対して、実施の形態２では、自律移動装置１０と撮影装置２０ａとが空調制御システム３ａとして機能する。
FIG. 26 shows the configuration of an air conditioning system 1a according to the second embodiment. As shown in FIG. 26, an air conditioning system 1a according to the second embodiment includes an autonomous
図２７に、空調システム１ａによる空調対象の空間である室内空間２の例を示す。実施の形態１と同様に、複数の室内機４２のそれぞれは、室内空間２の天井部におけるほぼ等間隔を空けた位置に分散して設置されている。
FIG. 27 shows an example of an
複数の撮影装置２０ａのそれぞれは、予め定められた数の室内機４２毎に１つずつ設置されている。図２７の例では、４つの室内機４２に対して１つの撮影装置２０ａが、その４つの室内機４２のほぼ中央に設置されており、周囲４つの室内機４２により空調されるエリアを撮影する。１つの撮影装置２０ａとその周囲の４つの室内機４２とは、有線又は無線による通信を介して通信可能に接続されている。なお、図２７において左側の４つの室内機４２に接続されている撮影装置２０ａと、右側の４つの室内機４２に接続されている撮影装置２０ａとは、独立に動作する。
One of the plurality of photographing
撮影装置２０ａは、赤外線カメラを備えており、赤外線カメラにより室内空間２を撮影することで室内空間２における熱分布を示す熱画像を取得する。撮影装置２０ａは、実施の形態１で説明した撮影画像取得部２１０、識別部２２０及び認識部２４０の機能に加えて、空調制御装置３０の機能、具体的には空調制御部３１０、探索指令部３２０、関連付け部３５０及び繰り返し部３６０の機能を備える。各機能の詳細は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
The photographing
このように、実施の形態２では、撮影装置２０ａが、空調制御装置３０の機能を備える。これにより、撮影装置２０ａとは別の装置として空調制御装置３０を用意することが不要になるため、空調システム１ａの構成をより簡略化することができる。
In this way, in the second embodiment, the photographing
（変形例）
以上、実施の形態を説明したが、各実施の形態を組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
(Modified example)
Although the embodiments have been described above, it is possible to combine each embodiment, or to modify or omit each embodiment as appropriate.
例えば、上記実施の形態では、自律移動装置１０は、移動用駆動部１４として回転翼を備えており、飛行することにより室内空間２を移動した。しかしながら、自律移動装置１０は、移動用駆動部１４として車輪を備えており、室内空間２の床面を走行することにより室内空間２を移動しても良い。床面を走行する場合であっても、飛行の場合と同様に、自律移動装置１０は、撮影部１３により上方向を撮影しながら関連付け対象の室内機４２を探索する。
For example, in the embodiment described above, the autonomous
上記実施の形態では、自律移動装置１０は、障害物検知部１６による障害物の検知結果に基づいて、図９に示した移動経路を移動した。しかしながら、自律移動装置１０は、これ以外のアルゴリズムで室内空間２を移動しても良い。例えば、移動制御部１１０は、ランダムに自律移動装置１０を移動させても良い。この場合、自律移動装置１０は、障害物検知部１６により障害物が検知されるまで直線的な軌跡で移動し、障害物が検知されると移動方向をランダムに変更する、との処理を繰り返す。これにより、自律移動装置１０は、室内空間２における移動可能な範囲を塗り潰すように移動する。その結果、探索に時間がかかるが、室内空間２を漏れなく探索することができる。
In the embodiment described above, the autonomous
或いは、自律移動装置１０は、室内空間２内における自律移動装置１０の現在位置を検知する位置検知部を備えており、自律移動装置１０の現在位置に基づいて移動経路を決定しても良い。位置検知部は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ測位、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）測位、ビーコン測位、自律航法測位、ＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）測位、地磁気測位、音波測位、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）測位、可視光測位、Ａ－ＧＰＳ（Assisted Global Positioning System）等のような周知の技術を用いて、自律移動装置１０の現在位置を検知する。
Alternatively, the autonomous
自律移動装置１０が位置検知部を備える場合、移動制御部１１０は、室内空間２内の移動可能な範囲を示す範囲データと、位置検知部により検知された自律移動装置１０の現在位置と、に基づいて、自律移動装置１０が壁、柱等の障害物に衝突しないように移動させる。範囲データは、例えば、室内空間２のレイアウトを示すデータであって、予め自律移動装置１０に入力されて記憶部１２に記憶されている。このように自律移動装置１０の現在位置を移動の制御に反映することにより、室内空間２内においてより正確に自律移動装置１０を移動させることができる。
When the autonomous
上記実施の形態では、自律移動装置１０は、障害物検知部１６を備えていた。しかしながら、自律移動装置１０は、障害物検知部１６の代わりに、進行方向を撮影するカメラを備えており、カメラにより障害物を検知しても良い。また、自律移動装置１０が上述した位置検知部を備えている場合において、範囲データに室内空間２に存在する障害物の位置が示されている場合には、自律移動装置１０は、障害物検知部１６を備えていなくても良い。
In the embodiment described above, the autonomous
上記実施の形態では、自律移動装置１０において、判定部１２０は、撮影部１３により撮影された撮影画像において開状態のベーン４３の形状を検知した場合に、関連付け対象の室内機４２を検知したと判定した。しかしながら、判定部１２０は、これに以外の手法で関連付け対象の室内機４２を検知しても良い。例えば、判定部１２０は、室内機４２から吹き出される空調空気を検知した場合に、関連付け対象の室内機４２を検知したと判定しても良い。この場合、自律移動装置１０は、室内機４２から吹き出される空調空気を検知する風量センサを備える。そして、判定部１２０は、風量センサにより閾値を超える風量が検知された場合に、運転中の室内機４２を検知したと判定する。風量センサは、例えば、一対の温度センサにより温風又は冷風を検知するものであっても良い。或いは、風量センサは、マイクロホンセンサに基づくものであっても良いし、圧力測定に基づくものであっても良い。
In the embodiment described above, in the autonomous
上記実施の形態では、自律移動装置１０は、識別対象としてマーカ５０を搭載していた。しかしながら、自律移動装置１０は、上述したようなマーカ５０に限らず、撮影装置２０による撮影により識別可能なものであれば、識別対象としてどのようなものを有していても良い。
In the embodiment described above, the autonomous
或いは、自律移動装置１０自体が有する熱源を、識別対象として用いても良い。言い換えると、識別部２２０は、第１の撮影画像５１ａ～５１ｄ内から自律移動装置１０が有する熱源を識別することにより、第１の撮影画像５１ａ～５１ｄ内における自律移動装置１０の位置を識別しても良い。熱源は、例えば、自律移動装置１０の内部に搭載されているモータ、バッテリー等である。このような熱源は、赤外線により検知可能であるため、撮影装置２０により撮影される赤外線画像から自律移動装置１０の位置を識別するための識別対象として用いることができる。
Alternatively, the heat source of the autonomous
上記実施の形態では、室内機４２に対応する対応位置は室内機４２の真下であり、自律移動装置１０は室内機４２の真下に停止した。しかしながら、室内機４２に対応する対応位置は室内機４２の真下に限らず、室内機４２から吹き出される空調空気によって空調される他の位置であっても良い。また、１つの室内機４２に空調空気の吹き出し口が複数設けられている場合、対応位置は、吹き出し口毎に定められても良い。
In the embodiment described above, the corresponding position corresponding to the
上記実施の形態では、撮影装置２０，２０ａは、赤外線で室内空間２を撮影することにより、室内空間２の熱分布を示す熱画像を取得した。しかしながら、撮影装置２０，２０ａは、赤外線に限らず、例えば可視光で室内空間２を撮影することにより、可視画像を取得しても良い。そして、識別部２２０は可視画像内から識別対象を識別しても良いし、認識部２４０は可視画像内から人又は物を識別しても良い。可視画像を用いることで、識別対象は可視画像で識別可能なものであれば良いため、識別又は認識がより容易且つ高精度になる。
In the embodiment described above, the photographing
また、初期設定時の第１の撮影画像と運用時の第２の撮影画像とは、異なるカメラで撮影された撮影画像内における位置の対応をとることが可能であれば、異なるカメラによって撮影されても良い。例えば、初期設定時には可視光カメラを用いて第１の撮影画像を取得し、運用時は赤外線カメラを用いて第２の撮影画像を取得しても良いし、その逆であっても良い。この場合、可視光カメラと赤外線カメラとが合わせて撮影手段として機能する。なお、初期設定時と運用時とで異なるカメラを用いる場合、２つのカメラは、２つの撮影画像内における位置の対応をとることが可能なように、同じ又は近傍の位置に設置される。 In addition, the first captured image during initial settings and the second captured image during operation may be captured by different cameras if it is possible to correspond in position within the captured images captured by different cameras. It's okay. For example, a first photographed image may be acquired using a visible light camera during initial settings, and a second photographed image may be acquired using an infrared camera during operation, or vice versa. In this case, the visible light camera and the infrared camera together function as a photographing means. Note that when different cameras are used during initial setting and during operation, the two cameras are installed at the same or nearby positions so that the positions in the two captured images can be matched.
上記実施の形態では、複数の空調機４０のそれぞれは、室外機４１と室内機４２とを備えていた。しかしながら、空調機４０は、１つの室外機４１に対して複数の室内機４２が接続された、いわゆるマルチエアコンであっても良い。
In the embodiment described above, each of the plurality of
上記実施の形態では、室内空間２内に複数の室内機４２が設置されていた。しかしながら、室内空間２内に１つのみの室内機４２が設置されていても良い。すなわち、空調システム１，１ａが備える室内機４２の個数は１つであっても良い。室内空間２内に１つの室内機４２のみが設置されている場合、空調制御システム３，３ａは、その室内機４２に対応する対応位置に自律移動装置１０が位置している時に室内空間２を撮影し、得られた撮影画像内での識別対象の位置をその室内機４２と関連付ける。これにより、室内空間２における室内機４２により適切に空調可能なエリアを精度良く特定することができる。
In the embodiment described above, a plurality of
上記実施の形態では、室内空間２内に複数の撮影装置２０，２０ａが設置されていた。しかしながら、空調システム１，１ａに備えられる撮影装置２０，２０ａの数は、１つであっても良い。また、撮影装置２０，２０ａは、室内空間２内における必要な範囲の熱分布を取得することができるものであれば、撮影部２３を回転駆動させることができなくても良い。
In the embodiment described above, a plurality of photographing
上記実施の形態では、撮影装置２０において、送信部２３０は、識別部２２０により識別された自律移動装置１０の位置を示す第１の送信情報、及び、認識部２４０により認識された人又は物の位置を示す第２の送信情報を空調制御装置３０に送信した。しかしながら、送信部２３０は、第１の撮影画像５１ａ～５１ｄ又は第２の撮影画像５２を空調制御装置３０に送信しても良い。この場合、空調制御装置３０が識別部２２０又は認識部２４０の機能を備え、撮影装置２０から送信された第１の撮影画像５１ａ～５１ｄ内における自律移動装置１０の位置を識別し、撮影装置２０から送信された第２の撮影画像５２内における人又は物を認識する。
In the embodiment described above, in the photographing
上記実施の形態では、制御部１１，２１，３１において、ＣＰＵがＲＯＭ又は記憶部１２，２２，３２に記憶されたプログラムを実行することによって、図８に示した各部として機能した。しかしながら、制御部１１，２１，３１は、専用のハードウェアであってもよい。専用のハードウェアとは、例えば単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、これらの組み合わせ等である。制御部１１，２１，３１が専用のハードウェアである場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現してもよいし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現してもよい。
In the above embodiment, the CPUs in the
また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現してもよい。このように、制御部１１，２１，３１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又は、これらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
Moreover, some of the functions of each part may be realized by dedicated hardware, and other parts may be realized by software or firmware. In this way, the
本開示に係る自律移動装置１０、撮影装置２０，２０ａ又は空調制御装置３０の動作を規定する動作プログラムを既存のパーソナルコンピュータ又は情報端末装置等のコンピュータに適用することで、当該コンピュータを、自律移動装置１０、撮影装置２０，２０ａ又は空調制御装置３０として機能させることも可能である。
By applying the operation program that defines the operation of the autonomous
また、このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk ROM）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto Optical Disk）、又は、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布してもよいし、インターネット等の通信ネットワークを介して配布してもよい。 Further, the distribution method of such a program is arbitrary, and for example, a computer readable record such as a CD-ROM (Compact Disk ROM), a DVD (Digital Versatile Disk), an MO (Magneto Optical Disk), or a memory card. It may be stored in a medium and distributed, or it may be distributed via a communication network such as the Internet.
本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。すなわち、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、この開示の範囲内とみなされる。 The present disclosure is capable of various embodiments and modifications without departing from the broad spirit and scope of the present disclosure. Moreover, the embodiments described above are for explaining this disclosure, and do not limit the scope of this disclosure. That is, the scope of the present disclosure is indicated by the claims rather than the embodiments. Various modifications made within the scope of the claims and the meaning of the disclosure equivalent thereto are considered to be within the scope of this disclosure.
本開示は、空調システム等に好適に採用され得る。 The present disclosure can be suitably employed in air conditioning systems and the like.
１，１ａ 空調システム、２ 室内空間、３，３ａ 空調制御システム、１０ 自律移動装置、１１ 制御部、１２ 記憶部、１３ 撮影部、１４ 移動用駆動部、１５ 通信部、１６ 障害物検知部、２０，２０ａ 撮影装置、２１ 制御部、２２ 記憶部、２３ 撮影部、２４ 回転駆動部、２５ 通信部、３０ 空調制御装置、３１ 制御部、３２ 記憶部、３３ ユーザインタフェース、３５ 通信部、４０ 空調機、４１ 室外機、４２ 室内機、４３ ベーン、５０ マーカ、５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５２ 撮影画像、６０ 領域、８０ａ，８０ｂ テーブル、９０ 関連付けデータ、１１０ 移動制御部、１２０ 判定部、２１０ 撮影画像取得部、２２０ 識別部、２３０ 送信部、２４０ 認識部、３１０ 空調制御部、３２０ 探索指令部、３３０ 撮影指令部、３４０ 受信部、３５０ 関連付け部、３６０ 繰り返し部、Ｐ 人 Reference Signs List 1, 1a air conditioning system, 2 indoor space, 3, 3a air conditioning control system, 10 autonomous mobile device, 11 control unit, 12 storage unit, 13 photographing unit, 14 movement drive unit, 15 communication unit, 16 obstacle detection unit, 20, 20a photographing device, 21 control section, 22 storage section, 23 photographing section, 24 rotation drive section, 25 communication section, 30 air conditioning control device, 31 control section, 32 storage section, 33 user interface, 35 communication section, 40 air conditioning machine, 41 outdoor unit, 42 indoor unit, 43 vane, 50 marker, 51a, 51b, 51c, 51d, 52 photographed image, 60 area, 80a, 80b table, 90 association data, 110 movement control unit, 120 determination unit, 210 Photographed image acquisition unit, 220 Identification unit, 230 Transmission unit, 240 Recognition unit, 310 Air conditioning control unit, 320 Search command unit, 330 Photography command unit, 340 Receiving unit, 350 Association unit, 360 Repeat unit, P person
Claims (15)
前記室内空間を移動する自律移動装置が前記室内空間における前記室内機に対応する対応位置に位置している時に前記室内空間を撮影した第１の撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像取得手段により取得された前記第１の撮影画像内における前記自律移動装置の位置を識別する識別手段と、
前記識別手段により識別された前記位置を、前記室内機と関連付ける関連付け手段と、を備える、
空調制御システム。 An air conditioning control system that controls air conditioning of an indoor space using an indoor unit,
Photographed image acquisition means for acquiring a first photographed image of the indoor space when the autonomous mobile device moving in the indoor space is located at a corresponding position corresponding to the indoor unit in the indoor space;
Identification means for identifying the position of the autonomous mobile device in the first photographed image acquired by the photographed image acquisition means;
associating means for associating the position identified by the identifying means with the indoor unit;
Air conditioning control system.
前記自律移動装置は、
前記自律移動装置を移動させる移動制御手段と、
前記移動制御手段により前記自律移動装置が移動している際に、前記室内機を検知したか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記移動制御手段は、前記判定手段により前記室内機を検知したと判定された場合、前記自律移動装置を前記対応位置に停止させ、
前記第１の撮影画像は、前記自律移動装置が前記対応位置で停止している状態で前記室内空間を撮影した画像である、
請求項１に記載の空調制御システム。 The air conditioning control system includes the autonomous mobile device,
The autonomous mobile device includes:
Movement control means for moving the autonomous mobile device;
determining means for determining whether or not the indoor unit is detected while the autonomous mobile device is moving by the movement control means,
The movement control means stops the autonomous mobile device at the corresponding position when the determination means determines that the indoor unit has been detected;
The first captured image is an image captured of the indoor space while the autonomous mobile device is stopped at the corresponding position.
The air conditioning control system according to claim 1.
前記移動制御手段により前記自律移動装置が移動している際に、前記自律移動装置の上方向を撮影する撮影手段、を更に備え、
前記判定手段は、前記撮影手段により撮影された撮影画像において特定の形状を検知した場合に、前記室内機を検知したと判定する、
請求項２に記載の空調制御システム。 The autonomous mobile device includes:
Further comprising a photographing means for photographing an upper direction of the autonomous mobile device when the autonomous mobile device is moving by the movement control means,
The determining means determines that the indoor unit has been detected when a specific shape is detected in the photographed image taken by the photographing means.
The air conditioning control system according to claim 2.
請求項３に記載の空調制御システム。 The specific shape is the shape of the indoor unit in a state where the vanes are open.
The air conditioning control system according to claim 3.
請求項２から４のいずれか１項に記載の空調制御システム。 The determining means determines that the indoor unit is detected when conditioned air blown out from the indoor unit is detected.
The air conditioning control system according to any one of claims 2 to 4.
前記撮影画像取得手段により取得された前記第２の撮影画像内における、前記関連付け手段により前記室内機に関連付けられた前記位置に対応する位置の状況に応じて、前記室内機に前記室内空間を空調させる空調制御手段、を更に備える、
請求項１から５のいずれか１項に記載の空調制御システム。 The photographed image acquisition means further acquires a second photographed image of the indoor space,
The indoor unit air-conditions the indoor space according to the situation of the position corresponding to the position associated with the indoor unit by the association means in the second photographed image acquired by the photographed image acquisition means. further comprising an air conditioning control means for
The air conditioning control system according to any one of claims 1 to 5.
前記空調制御手段は、前記複数の室内機のうちの関連付け対象の室内機に運転指令を送信し、
前記撮影画像取得手段は、前記運転指令に従って運転中の前記関連付け対象の室内機に対応する対応位置に前記自律移動装置が位置している時に撮影された前記第１の撮影画像を取得し、
前記識別手段は、前記撮影画像取得手段により取得された前記第１の撮影画像内における前記自律移動装置の位置を識別し、
前記関連付け手段は、前記識別手段により識別された前記位置を、前記関連付け対象の室内機と関連付ける、
請求項６に記載の空調制御システム。 The air conditioning control system controls air conditioning of the indoor space by a plurality of indoor units,
The air conditioning control means transmits an operation command to an indoor unit to be associated among the plurality of indoor units,
The photographed image acquisition means acquires the first photographed image taken when the autonomous mobile device is located at a corresponding position corresponding to the indoor unit to be associated which is being operated according to the driving command,
The identification means identifies the position of the autonomous mobile device in the first photographed image acquired by the photographed image acquisition means,
The association means associates the position identified by the identification means with the indoor unit to be associated.
The air conditioning control system according to claim 6.
前記空調制御手段は、前記第２の撮影画像内における、前記関連付け手段により前記複数の室内機のそれぞれに関連付けられた前記位置に対応する位置の状況に応じて、前記複数の室内機のうちの少なくともいずれかに前記室内空間を空調させる、
請求項７に記載の空調制御システム。 By changing the indoor unit to be associated among the plurality of indoor units and repeating the processes of the air conditioning control means, the photographed image acquisition means, the identification means, and the association means, further comprising repeating means for associating a position with each of the plurality of indoor units,
The air conditioning control means selects one of the plurality of indoor units according to the situation of the position corresponding to the position associated with each of the plurality of indoor units by the association means in the second photographed image. air-conditioning the indoor space in at least one of the above;
The air conditioning control system according to claim 7.
前記空調制御手段は、前記認識手段により前記第２の撮影画像内に人又は物が認識された場合、前記複数の室内機のうちの、前記人又は物の位置に関連付けられた室内機に、前記室内空間を空調させる、
請求項８に記載の空調制御システム。 further comprising recognition means for recognizing a person or object from within the second photographed image,
When a person or an object is recognized in the second photographed image by the recognition means, the air conditioning control means controls an indoor unit associated with the position of the person or object among the plurality of indoor units. air conditioning the indoor space;
The air conditioning control system according to claim 8.
請求項１から９のいずれか１項に記載の空調制御システム。 The autonomous mobile device moves in the indoor space by flying in the indoor space or by running on a floor surface of the indoor space.
The air conditioning control system according to any one of claims 1 to 9.
前記識別手段は、前記第１の撮影画像から前記識別対象を識別することにより、前記第１の撮影画像内における前記自律移動装置の位置を識別する、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の空調制御システム。 The autonomous mobile device has an identification target mounted at a position that is visible from the outside of the autonomous mobile device,
The identification means identifies the position of the autonomous mobile device in the first captured image by identifying the identification target from the first captured image.
The air conditioning control system according to any one of claims 1 to 10.
前記識別手段は、前記第１の撮影画像内から前記自律移動装置が有する熱源を識別することにより、前記第１の撮影画像内における前記自律移動装置の位置を識別する、
請求項１から１１のいずれか１項に記載の空調制御システム。 The first photographed image is a thermal image representing the heat distribution of the indoor space, obtained by photographing the indoor space with infrared rays,
The identification means identifies the position of the autonomous mobile device in the first captured image by identifying a heat source included in the autonomous mobile device from within the first captured image.
The air conditioning control system according to any one of claims 1 to 11.
前記室内空間を移動する自律移動装置が前記室内機に対応する対応位置に位置している時に前記室内空間を撮影した第１の撮影画像内における前記自律移動装置の位置を識別する識別手段と、
前記識別手段により識別された前記位置を、前記室内機と関連付ける関連付け手段と、を備える、
空調制御装置。 An air conditioning control device that controls air conditioning of an indoor space by an indoor unit,
Identification means for identifying the position of the autonomous mobile device in a first photographed image of the indoor space when the autonomous mobile device moving in the indoor space is located at a corresponding position corresponding to the indoor unit;
associating means for associating the position identified by the identifying means with the indoor unit;
Air conditioning control equipment.
撮影により得られた撮影画像内における前記自律移動装置の位置を識別し、
識別された前記位置を、前記室内機と関連付ける、
関連付け方法。 Photographing the indoor space when an autonomous mobile device that moves in an indoor space that is air-conditioned by an indoor unit is located at a corresponding position corresponding to the indoor unit in the indoor space;
Identifying the position of the autonomous mobile device in the photographed image obtained by photographing,
associating the identified location with the indoor unit;
How to associate.
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