JP7375149B2

JP7375149B2 - 測位方法、測位装置、ビジュアルマップの生成方法およびその装置

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Publication number: JP7375149B2
Application number: JP2022185406A
Authority: JP
Inventors: チェンシュウツァオ，; ツィハオワン，
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2021-11-30
Filing date: 2022-11-21
Publication date: 2023-11-07
Anticipated expiration: 2042-11-21
Also published as: JP2023021469A; CN114266876B; US20230169680A1; CN114266876A; CN116129087A; KR20220155245A

Description

本開示は、人工知能技術分野におけるコンピュータビジョン、光学キャラクタ認識、インテリジェント交通および拡張現実技術分野に関し、特に測位方法、測位装置、ビジュアルマップの生成方法およびその装置に関する。

現在、測位は人々の日常生活においてますます重要な役割を果たしてきており、例えば、運転ナビゲーション、お店を探すなどの機能はすべて測位技術に依存して実現される。ＧＰＳ信号、ブルートゥース（登録商標）信号またはＷＩＦＩ信号などが環境からの影響を受けやすいため、電波が弱い場合では測位を安定して実現しにくくなっている。視覚的測位は新たな測位方法として、ますます人々に好まれており、科学研究、商工業等の分野で幅広く適用され、例えば、効率的なパノラマナビゲーションを実現可能な掃除ロボットおよびＶＲによる物件案内システムなど。視覚測位技術は、ビジュアルマップに基づく測位と事前地図のない測位に分けることができる。しかしながら、関連技術では、テクスチャの再現性が高いシーンの測位をする際に、測位効果が悪く、ビジュアルマップの構築が様々な環境要因によって影響され、測位操作コストが高く、計画と実施が困難である。

本開示は、測位方法、測位装置、ビジュアルマップの生成方法およびその装置を提供する。

第１の態様では、駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得するステップと、前記駐車スペース番号、および前記駐車スペース番号平面図に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における前記駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得するステップと、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得するステップであって、前記駐車スペース番号座標系が、前記駐車スペース番号平面図に基づいて構築されるステップと、前記第１の変換マトリックスと、前記駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢とに基づいて、前記世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定するステップと、を含む測位方法が提供される。

第２の態様では、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するステップと、前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するステップと、前記複数の駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢に基づいてビジュアルマップを生成するステップと、を含むビジュアルマップの生成方法が提供される。

第３の態様では、駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得するように構成される第１の取得モジュールと、前記駐車スペース番号、および前記駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における前記駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得するように構成される第２の取得モジュールと、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得するように構成される第３の取得モジュールであって、前記駐車スペース番号座標系が前記駐車スペース番号に基づいて構築される前記第３の取得モジュールと、前記第１の変換マトリックスと、前記駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢とに基づいて、前記世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定するように構成される第１の決定モジュールと、を備える測位装置が提供される。

第４の態様では、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するように構成される第２の決定モジュールと、前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するように構成される第３の決定モジュールと、前記複数の駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢に基づいて、ビジュアルマップを生成するように構成される第１の生成モジュールと、を備える、ビジュアルマップの生成装置が提供される。

第５の態様では、少なくとも１つのプロセッサと、該少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を備え、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが本開示の第１の態様に記載の測位方法、または本開示の第２の態様に記載のビジュアルマップの生成方法を実行できる電子機器が提供される。

第６の態様では、コンピュータに本開示の第１の態様に記載の測位方法、または本開示の第２の態様に記載のビジュアルマップの生成方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶した、非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。

第７の態様では、プロセッサによって実行される場合、本開示の第１の態様に記載の測位方法のステップ、または本開示の第２の態様に記載のビジュアルマップの生成方法のステップを実現する、コンピュータプログラムが提供される。

なお、この概要部分で説明された内容は本開示の実施例の肝心または重要な特徴を特定しようとするわけではなく、本開示の範囲を限定しようとするわけでもない。本開示の他の特徴は、以下の明細書により理解しやすくなる。

図面は本解決案をよりよく理解するためのものであり、本開示を限定するものではない。
本開示の第１の実施例に係る測位方法の概略フローチャートである。本開示の実施例の駐車スペース画像の概略図である。本開示の第２の実施例に係る測位方法の概略フローチャートである。本開示の実施例における、カメラを駐車スペース番号の所定位置に設置するシーンの概略図である。本開示の第３の実施例に係る測位方法の概略フローチャートである。本開示の第４の実施例に係る測位方法の概略フローチャートである。本開示の実施例の駐車スペース番号平面図の概略図である。本開示の実施例の駐車スペース番号座標系の概略図である。本開示の第１の実施例のビジュアルマップの生成方法の概略フローチャートである。本開示の第２の実施例のビジュアルマップの生成方法の概略フローチャートである。本開示の第３の実施例に係るビジュアルマップの生成方法の概略フローチャートである。本開示の第４の実施例に係るビジュアルマップの生成方法の概略フローチャートである。本開示の第１の実施例に係る測位装置のブロック図である。本開示の第２の実施例に係る測位装置のブロック図である。本開示の第１の実施例に係るビジュアルマップの生成装置のブロック図である。本開示の第２の実施例に係るビジュアルマップの生成装置のブロック図である。本開示の実施例に係る方法を実現可能な電子機器のブロック図である。

以下、図面を参照しながら本開示の例示的な実施例を説明し、ここで、理解を助けるために、本開示の実施例の様々な詳細が含まれており、それらを例示的なものとして見なすべきである。そのため、当業者であれば、本開示の範囲と精神から逸脱しない限り、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができることを理解されたい。同様に、明確と簡潔のために、以下の説明では、公知機能と構造の説明を省単にいる。

人工知能（ＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ、単にＡＩという）は人間のインテリジェントをシミュレーションし且つ拡張するための理論、方法、技術およびアプリケーションシステムを研究開発する技術科学である。現在では、ＡＩ技術は自動化程度が高く、精度が高く、コストが低いという利点を有し、幅広く応用されている。

コンピュータビジョン（ＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎ）は、マシンビジョン（ＭａｃｈｉｎｅＶｉｓｉｏｎ）とも呼ばれ、コンピュータおよび関連するデバイスを用いて生物の視覚をシミュレーションするものであり、さらに言うと、人間の目の代わりにカメラおよびコンピュータを用いてターゲットに対して認識、追跡および測定などを行うマシンビジョンであり、さらにグラフィック処理を行い、コンピュータで処理して、目による観察や機器に送信して検出することに適合する画像にする。

光学キャラクタ認識（ＯｐｔｉｃａｌＣｈａｒａｃｔｅｒＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ、単にＯＣＲという）は、テキスト資料を走査した後に画像ファイルを分析処理して、キャラクタおよびレイアウト情報を取得するプロセスを指す。ＯＣＲシステムのパフォーマンスの優劣を評価する主な指標は、認識拒否率、誤認識率、認識速度、ユーザインターフェースの使いやすさ、製品の安定性、使いやすさおよび実現可能性等がある。

インテリジェント交通システム（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｆｆｉｃＳｙｓｔｅｍ、単にＩＴＳという）はインテリジェント輸送システム（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）とも呼ばれ、先進的な科学技術（情報技術、コンピュータ技術、データ通信技術、センサ技術、電子制御技術、自動制御理論、オペレーションズリサーチ、人工知能など）を効果的且つ包括的に交通運輸、サービス制御および車両改造に適用し、車両、道路、使用者の三者のつながりを強化して、安全を保障し、効率を向上させ、環境を改善し、エネルギーを節約する総合交通システムを形成する。

拡張現実（ＡｕｇｍｅｎｔｅｄＲｅａｌｉｔｙ、単にＡＲという）は、カメラ映像の位置および角度をリアルタイムに計算し且つ対応する画像を加える技術であり、様々な技術手段を用いて、コンピュータによって生成される仮想オブジェクトまたは実物に関する非幾何情報を現実の世界のシーンに重ね合わせて、現実の世界に対する拡張を実現する。

以下、図面を参照して本開示の実施例の測位方法、ビジュアルマップの生成方法およびその装置を説明する。

図１は本開示の第１の実施例に係る測位方法の概略フローチャートである。

図１に示すように、本開示の実施例の測位方法は具体的には以下のステップＳ１０１～Ｓ１０４を含むことができる。

Ｓ１０１において、駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得する。

具体的には、本開示の実施例に係る測位方法の実行主体は、本開示の実施例によって提供される測位装置であってもよく、当該測位装置は、データ情報処理能力を備えるハードウェアデバイスおよび／または当該ハードウェアデバイスの作業を駆動することに必要なソフトウェアであってもよい。選択可能に、実行主体は、ワークステーション、サーバ、コンピュータ、ユーザ端末およびその他のデバイスを含むことができる。ユーザ端末は、携帯電話、コンピュータ、インテリジェント音声対話デバイス、インテリジェント家電、車載端末などを含むが、これらに限定されない。本開示の実施例は駐車場を例として、本開示の実施例に係る測位方法の当該シーンでの実施形態を説明する。

本開示の実施例では、ユーザがモバイル端末のカメラなどの撮影装置によって撮影された駐車スペース画像から、当該画像内の駐車スペースに対応する駐車スペース番号を取得し、図２に示すように、車両が駐車場のある駐車スペースに駐車されており、駐車スペースの道路に近い端に駐車スペース番号がマークされており、光学キャラクタ認識技術により、駐車スペース番号付きの駐車スペース画像から当該駐車スペースに対応する駐車スペース番号を取得することができる。

Ｓ１０２において、駐車スペース番号、および駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得する。

複数の駐車スペースを有する駐車場について、当該駐車場の平面図（例えばＣＡＤ図）を介して駐車スペースの位置などの関連情報を示すことができる。いくつかの実施例では、駐車スペース番号に基づいて、平面図から駐車スペース番号に対応する関連情報を取得し、関連情報に基づいてビジュアルマップを生成することができ。

いくつかの実現では、駐車スペース画像から取得された駐車スペース番号およびビジュアルマップに基づいて、世界座標系における当該駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得する。世界座標系は、平面図原点座標系にＺ軸を追加した座標系として理解することができる。

Ｓ１０３において、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得し、駐車スペース番号座標系が駐車スペース番号に基づいて構築される。

いくつかの実施例では、駐車スペース番号の座標を座標系原点として駐車スペース番号座標系を構築し、ユーザが駐車スペース画像を撮影するカメラの光点を座標系原点としてカメラ座標系を構築し、構築されたカメラ座標系および駐車スペース番号座標系に基づいて、カメラ座標系から駐車スペース座標系への第１の変換マトリックスを取得し、これにより、第１の変換マトリックスに基づいて、カメラ座標系における１つの位置点の、駐車スペース番号座標系における座標を決定することができる。例えば、カメラ座標系における１つの位置点Ｐの座標が（Ｘ_Ｃ，Ｙ_Ｃ，Ｚ_Ｃ）である場合、（Ｘ_Ｃ，Ｙ_Ｃ，Ｚ_Ｃ）および第１の変換マトリックスに基づいて、駐車スペース番号座標系における空間点Ｐの座標（Ｘ_Ｏ，Ｙ_Ｏ，Ｚ_Ｏ）を算出することができる。

Ｓ１０４において、第１の変換マトリックスと、駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢とに基づいて、世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定する。

本開示の実施例では、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックス、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいて、世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を算出することができる。

例えば、駐車スペース画像から取得された駐車スペース番号およびビジュアルマップに基づいて、世界座標系における当該駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢（即ち世界座標系における駐車スペース番号の位置および向きをマトリックスＴｏ２ｗで表す）を決定し、Ｔｏ２ｗおよび第１の変換マトリックスＴｃ２ｏに基づいて、世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を得ることができ、即ち６つの自由度の測位：Ｔｃ２ｗ＝Ｔｏ２ｗ＊Ｔｃ２ｏを実現することができる。

以上により、本開示の実施例に係る測位方法は、駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得し、駐車スペース番号、および駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得し、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得し、駐車スペース番号座標系が駐車スペース番号に基づいて構築され、第１の変換マトリックスと、駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢とに基づいて、世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定する。本開示は、視覚的特徴をあまり依存せずに測位を実現することができ、環境およびテクスチャの再現性が高いなどの要因によって影響されず、測位効果を向上させ、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックス、駐車シーンのビジュアルマップ、および駐車スペース画像から取得された駐車スペース番号に基づいて、カメラ（即ちユーザが所在する位置）を測位することができ、本開示は、当該方法は、迅速な配置および実現が容易であり、後期のメンテナンスコストが極めて低く、商業化の量産に役立つ。

図３は本開示の第２の実施例に係る測位方法の概略フローチャートである。

図３に示すように、図１に示す実施例のもとに、本開示の実施例の測位方法は具体的には以下のステップＳ３０１～Ｓ３０５を含むことができる。

Ｓ３０１において、駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得する。

Ｓ３０２において、駐車スペース番号、および駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得する。

具体的には、上記実施例におけるステップＳ１０３は以下のステップＳ３０３～Ｓ３０４を含むことができる。

Ｓ３０３において、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への回転マトリックスを取得する。

本開示の実施例では、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への回転マトリックスに基づいて、カメラ座標系の主軸を対応する駐車スペース番号座標系の主軸の方向に回転させることができ、そのため、カメラ座標系が駐車スペース番号座標系に変換される場合のカメラ座標系の各主軸の回転する必要のある角度を記録し、複数の回転の角度に基づいて回転マトリックスを構築する。回転マトリックスを、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への回転成分とすることができる。

いくつかの実施例では、カメラ座標系における１つのベクトルに対して、回転マトリックス（Ｒで表す）に基づいて、駐車スペース番号座標系で示される時の当該ベクトルの方向を取得することができる。

Ｓ３０４において、回転マトリックスと、予め設定された、カメラから前記駐車スペース番号までの位置ベクトルとに基づいて、第１の変換マトリックスを決定する。

本開示の実施例では、カメラから駐車スペース番号までの位置ベクトルは必要に応じて予め設定することができ、位置ベクトルを、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系までの並進成分とすることができ、例えば、位置ベクトルに基づいて、カメラ座標系と駐車スペース番号座標系とを移動させて２つの座標系の原点を重ね合わせることができる。

例えば、図４に示すように、カメラから駐車スペース番号の予め設定された位置が設置され、カメラ（点Ａ）から駐車スペース番号（点Ｂ）までの高さは１．５ｍであり、駐車スペース番号に対するカメラのヨー角は０であり、地面におけるカメラの投影は、駐車スペース番号座標系のｙ軸方向における－３ｍの位置にある。
に基づいて、カメラから駐車スペース番号までの位置ベクトルＴを取得し、ベクトルはオフセットベクトルとして理解してもよい。

いくつかの実施例では、回転マトリックスＲと位置ベクトルＴとに基づいてカメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックス
を決定する。

Ｓ３０５において、第１の変換マトリックスと、駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢とに基づいて、世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定する。

具体的には、ステップＳ３０１～Ｓ３０２は上記実施例におけるＳ１０１～Ｓ１０２と同じであり、ステップＳ３０５は上記実施例におけるＳ１０４と同じであり、ここでは詳しい説明を省略する。

さらに、上記いずれか１つの実施例のもとに、図５に示すように、ステップＳ３０３における「カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への回転マトリックスを取得する」ステップは、具体的には以下のステップＳ５０１～Ｓ５０３を含むことができる。

Ｓ５０１において、カメラ座標系における重力の第１の方向を取得する。

本開示の実施例では、モバイル端末内の加速度計によって、カメラ座標系における重力の方向、即ち第１の方向を取得することができ、カメラ座標系においてベクトルＶ１で第１の方向を表す。

Ｓ５０２において、駐車スペース番号座標系における重力の第２の方向を取得する。

本開示の実施例では、駐車スペース番号座標系に基づいて、当該座標系における重力の方向、即ち第２の方向を算出する。駐車スペース番号座標系においてベクトルＶ２で第２の方向を表す。

Ｓ５０３において、第１の方向および第２の方向に基づいて回転マトリックスを決定する。

本開示の実施例では、第１の方向に対応するベクトルＶ１および第２の方向に対応するベクトルＶ２に基づいて、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への回転マトリックスを算出し、即ちカメラ座標系におけるベクトルＶ１から駐車スペース番号座標系におけるベクトルＶ２への回転マトリックスを算出する。

これにより、回転マトリックスと、予め設定された、カメラから前記駐車スペース番号までの位置ベクトルとに基づいて、２つの座標系間の第１の変換マトリックスを取得し、第１の変換マトリックスに基づいて、駐車スペース座標系におけるカメラの座標を決定することができる。

１つの可能な実施形態として、上記実施例におけるビジュアルマップは、駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号平面図における平面図情報に基づいて生成することができる。

上記実施例のもとに、図６に示すように、本開示の実施例の測位方法はビジュアルマップの生成プロセスをさらに含むことができ、具体的にはは以下のステップＳ６０１～ステップ６０３を含むことができる。

Ｓ６０１において、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定する。

本開示の実施例では、平面図の原点を世界座標系の原点として世界座標系を構築し、当該座標系に基づいて、駐車スペース番号平面図における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定する。

１つの可能な実施形態として、地面上の駐車場についてビジュアルマップを構築する際に、平面図原点座標系における駐車スペース番号の二次元座標、即ち（ｘ，ｙ）の値のみを決定すればよい。これをもとに、Ｚ軸の座標値を０として追加すれば、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標を得ることができる。地下駐車場である場合、ｚ軸の座標値は駐車場から地面までの実際の数値によって決定することができる。

いくつかの実施例では、平面図原点座標系における駐車スペース番号の二次元座標は以下のように決定することができる。図７に示すように、駐車スペース番号平面図における駐車スペース番号のそれぞれに１つの駐車スペース枠が対応し、駐車スペース番号のそれぞれについて、対応する駐車スペース枠の２つのコーナーポイントの二次元座標（図７の０３７番の駐車スペースに対応する駐車スペース枠の、道路に隣接する２つのコーナーポイント、即ちコーナーポイントＣとコーナーポイントＤと）を取得し、２つのコーナーポイントの二次元座標に基づいて、２つのコーナーポイント間の線分の中間点の二次元座標を取得し、当該二次元座標を当該駐車スペース枠に対応する駐車スペース番号の二次元座標として決定する。

Ｓ６０２において、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定する。

いくつかの実施例では、駐車スペース番号平面図に基づいて、駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号座標系を構築し、駐車スペース番号座標系および世界座標系に基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元姿勢を決定する。

例えば、図８に示すように、駐車スペース番号の座標点を原点として、道路方向に平行であるとともに駐車スペース番号に向かって左から右への方向をｘ軸とし、駐車スペースの道路に近い側から道路から離れる側への方向をｙ軸とし、地面から空への方向をｚ軸として、駐車スペース番号座標系を構築し、例えば、図８の００７番の駐車スペースに対応する駐車スペース番号座標系および０３７番の駐車スペースに対応する駐車スペース番号座標系を構築する。複数の駐車スペース番号について、対応する駐車スペース番号座標系から世界座標系への並進成分および回転成分を決定し、並進成分および回転成分に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢、即ち世界座標系における駐車スペース番号の向きを決定する。

Ｓ６０３において、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいてビジュアルマップを生成する。

本開示の実施例では、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいて、駐車スペース番号と、対応する三次元座標および三次元姿勢とのマッピング関係を生成し、複数の駐車スペース番号に対応する位置および向き情報をまとめてビジュアルマップを構成する。

これにより、駐車スペース番号平面図における各駐車スペース番号に対応する駐車スペース情報、例えば駐車スペース枠の２つのコーナーポイントの位置、各駐車スペースの配列分布情報に基づいて、駐車スペース番号座標系を構成し、駐車スペース番号座標系および世界座標系を決定し、世界座標系における駐車スペース番号の三次元姿勢を決定することにより、測位の自由度を向上させ、より正確な測位情報を提供する。

以上により、本開示の実施例に係る測位方法は、駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得し、駐車スペース番号、および駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得し、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得し、駐車スペース番号座標系が駐車スペース番号に基づいて構築され、第１の変換マトリックス、駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいて、世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定する。本開示は、視覚的特徴をあまり依存せずに測位を実現することができ、環境およびテクスチャの再現性が高いなどの要因によって影響されず、測位効果を向上させ、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への回転マトリックスと、予め設定された、カメラから駐車スペース番号までの位置ベクトルとに基づいて、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを決定し、第１の変換マトリックス、駐車場のビジュアルマップ、および駐車スペース画像から取得された駐車スペース番号に基づいて、カメラ（即ちユーザの所在位置）を測位することができ、本開示は、迅速な配置および実現が容易であり、後期のメンテナンスコストが極めて低く、商業化の量産に役立つ。

上記実施例を実現するために、本開示はビジュアルマップの生成方法をさらに提供し、図９は、本開示の第１の実施例に係るビジュアルマップの生成方法の概略フローチャートである。

図９に示すように、本開示の実施例のビジュアルマップの生成方法は具体的には以下のステップＳ９０１～ステップＳ９０３を含むことができる。

Ｓ９０１において、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定する。

具体的には、本開示の実施例のビジュアルマップの生成方法の実行主体は本開示の実施例によって提供されるビジュアルマップの生成装置であってもよく、当該生成装置は、データ情報処理能力を備えるハードウェアデバイスおよび／または当該ハードウェアデバイスの作業の駆動に必要なソフトウェアであってもよい。選択可能に、実行主体はワークステーション、サーバ、コンピュータ、ユーザ端末およびその他デバイスを含んでもよい。ユーザ端末は、携帯電話、コンピュータ、インテリジェント音声対話デバイス、インテリジェント家電、車載端末などを含むことができる。

Ｓ９０２において、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定する。

Ｓ９０３において、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいてビジュアルマップを生成する。

なお、本開示の実施例のビジュアルマップの生成方法は上記実施例と同じであり、ここでは詳しい説明を省略する。

以上により、本開示の実施例に係るビジュアルマップの生成方法は、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定し、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定し、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいてビジュアルマップを生成する。本開示の実施例は駐車スペース番号平面図に基づいてビジュアルマップを生成し、駐車シーンのデータおよび画像を大量に収集する必要がなく、コストを削減するとともに、光の照射などの環境要因によるビジュアルマップの構築への影響を回避する。

図１０は本開示の第２の実施例に係るビジュアルマップの生成方法の概略フローチャートである。

図１０に示すように、上記実施例のもとに、本開示の実施例のビジュアルマップの生成方法は具体的には以下のステップを含むことができる。

上記ステップＳ９０１は具体的にはステップＳ１００１～ステップＳ１００２を含むことができる。

Ｓ１００１において、駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における駐車スペース番号の二次元座標を取得する。

Ｓ１００２において、駐車スペース番号の二次元座標に基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標を決定する。

Ｓ１００３において、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定する。

Ｓ１００４において、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいて、ビジュアルマップを生成する。

具体的には、ステップＳ１００３～Ｓ１００４は上記実施例におけるＳ９０２～Ｓ９０３と同じであり、本開示の実施例のビジュアルマップの生成方法は上記実施例と同じであり、ここでは詳しい説明を省略する。

さらに、上記実施例のもとに、図１１に示すように、ステップＳ１００１の「駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における駐車スペース番号の二次元座標を取得する」ステップは、具体的には以下のステップＳ１１０１～Ｓ１１０２を含むことができる。

Ｓ１１０１において、駐車スペース番号平面図に基づいて駐車スペース枠の２つのコーナーポイントの二次元座標を取得する。

Ｓ１１０２において、２つのコーナーポイントの二次元座標に基づいて、駐車スペース枠に対応する駐車スペース番号の二次元座標を決定する。

さらに、上記実施例のもとに、図１２に示すように、ステップＳ１００３の「駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定する」ステップは、具体的には以下のステップＳ１２０１～Ｓ１２０２を含むことができる。

Ｓ１２０１において、駐車スペース番号平面図に基づいて、駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号座標系を構築する。

Ｓ１２０２において、駐車スペース番号座標系および世界座標系に基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元姿勢を決定する。

以上により、本開示の実施例のビジュアルマップの生成方法は、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定し、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定し、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいて、ビジュアルマップを生成する。本開示の実施例は、駐車スペース番号平面図に基づいてビジュアルマップを生成し、駐車シーンのデータおよび画像を大量に収集する必要がなく、コストを削減するとともに、光の照射などの環境要因によるビジュアルマップの構築への影響を回避する。

図１３は本開示の第１の実施例に係る測位装置のブロック図である。

図１３に示すように、本開示の実施例の測位装置１３００は、第１の取得モジュール１３０１、第２の取得モジュール１３０２、第３の取得モジュール１３０３および第１の決定モジュール１３０４を備える。

第１の取得モジュール１３０１は、駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得するように構成される。

第２の取得モジュール１３０２は、駐車スペース番号、および駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得するように構成される。

第３の取得モジュール１３０３は、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得するように構成され、駐車スペース番号座標系が駐車スペース番号に基づいて構築される。

第１の決定モジュール１３０４は、第１の変換マトリックスと、駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢とに基づいて、世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定するように構成される。

なお、測位方法の実施例に関する上記説明あ本開示の実施例の測位装置にも適用可能であるため、具体的なプロセスの詳しい説明はここで省略する。

以上により、本開示の実施例に係る測位装置は、駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得し、駐車スペース番号、および駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得し、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得し、駐車スペース番号座標系が駐車スペース番号に基づいて構築され、第１の変換マトリックスと、駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢とに基づいて、世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定する。本開示は、視覚的特徴をあまり依存せずに測位を実現することができ、環境およびテクスチャの再現性が高いなどの要因によって影響されず、測位効果を向上させ、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックス、駐車シーンのビジュアルマップ、および駐車スペース画像から取得された駐車スペース番号に基づいて、カメラ（即ちユーザの所在位置）を測位することができ、本開示は、迅速な配置および実現が容易であり、後期のメンテナンスコストが極めて低く、商業化の量産に役立つ。

図１４は本開示の第２の実施例に係る測位装置のブロック図である。

図１４に示すように、本開示の実施例に係る測位装置１４００は、第１の取得モジュール１４０１、第２の取得モジュール１４０２、第３の取得モジュール１４０３および第１の決定モジュール１４０４を備える。

第１の取得モジュール１４０１は上記実施例における第１の取得モジュール１３０１と同じ構造および機能を有し、第２の取得モジュール１４０２は上記実施例の第２の取得モジュール１３０２と同じ構造および機能を有し、第３の取得モジュール１４０３は上記実施例の第３の取得モジュール１３０３と同じ構造および機能を有し、第１の決定モジュール１４０４は上記実施例の第１の決定モジュール１３０４と同じ構造および機能を有する。

さらに、第３の取得モジュール１４０３は、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への回転マトリックスを取得するように構成される第１の取得ユニット１４０３１と、回転マトリックスと、予め設定された、カメラから前記駐車スペース番号までの位置ベクトルとに基づいて、第１の変換マトリックスを決定するように構成される第１の決定ユニット１４０３２と、を備えることができる。

さらに、第１の取得ユニットは、カメラ座標系における重力の第１の方向を取得するように構成される第１の取得サブユニットと、駐車スペース番号座標系における重力の第２の方向を取得するように構成される第２の取得サブユニットと、第１の方向および第２の方向に基づいて回転マトリックスを決定するように構成される第１の決定サブユニットと、を備える。

さらに、第１の取得モジュール１４０１は、駐車スペース画像に対して光学キャラクタ認識検出を行って、駐車スペース番号を取得するように構成される検出ユニットを備えることができる。

さらに、ビジュアルマップは、駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号平面図内の平面図情報に基づいて生成される。

さらに、測位装置１４００は、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するように構成される第４の決定モジュールと、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するように構成される第５の決定モジュールと、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいてビジュアルマップを生成するように構成される第２の生成モジュールと、をさらに備えることができる。

さらに、第４の決定モジュールは、駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における駐車スペース番号の二次元座標を取得するように構成される第２の取得ユニットと、駐車スペース番号の二次元座標に基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標を決定するように構成される第２の決定ユニットと、を備える。

さらに、第２の取得ユニットは、駐車スペース番号平面図に基づいて駐車スペース枠の２つのコーナーポイントの二次元座標を取得するように構成される第３の取得サブユニットと、２つのコーナーポイントの二次元座標に基づいて、駐車スペース枠に対応する駐車スペース番号の二次元座標を決定するように構成される第２の決定サブユニットと、を備える。

さらに、第５の決定モジュールは、駐車スペース番号平面図に基づいて、駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号座標系を構築するように構成される第１の構築ユニットと、駐車スペース番号座標系および世界座標系に基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するように構成される第３の決定ユニットと、を備える。

以上により、本開示の実施例に係る測位装置は、駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得し、駐車スペース番号、および駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得し、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得し、駐車スペース番号座標系が駐車スペース番号に基づいて構築され、第１の変換マトリックスと、駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢とに基づいて、世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定する。本開示は、視覚的特徴をあまり依存せずに測位を実現することができ、環境およびテクスチャの再現性が高いなどの要因によって影響されず測位効果を向上させ、メカラ座標系から駐車スペース番号座標系への回転マトリックスと、予め設定された、カメラから駐車スペース番号までの位置ベクトルとに基づいて、カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを決定し、第１の変換マトリックス、駐車場のビジュアルマップ、および駐車スペース画像から取得された駐車スペース番号に基づいて、カメラ（即ちユーザの所在位置）を測位することができ、当該方法は、迅速な配置および実現が容易であり、後期のメンテナンスコストが極めて低く、商業化の量産に役立つ。

図１５は、本開示の第１の実施例に係るビジュアルマップの生成装置のブロック図である。

図１５に示すように、本開示の実施例のビジュアルマップの生成装置１５００は、第２の決定モジュール１５０１、第３の決定モジュール１５０２、および第１の生成モジュール１５０３を備える。

第２の決定モジュール１５０１は、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するように構成される。

第３の決定モジュール１５０２は、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するように構成される。

第１の生成モジュール１５０３は、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいてビジュアルマップを生成するように構成される。

なお、ビジュアルマップの生成方法の実施例に関する上記説明が本開示の実施例のビジュアルマップの生成装置にも適用可能であるため、具体的なプロセスの詳しい説明はここでは省略する。

以上により、本開示の実施例に係るビジュアルマップの生成装置は、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定し、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定し、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいてビジュアルマップを生成する。本開示の実施例は、駐車スペース番号平面図に基づいてビジュアルマップを生成し、駐車シーンのデータおよび画像を大量に収集する必要がなく、コストを削減するとともに、光の照射などの環境要因によるビジュアルマップの構築への影響を回避する。

図１６は本開示の第２の実施例に係るビジュアルマップの生成装置のブロック図である。

図１６に示すように、本開示の実施例に係るビジュアルマップの生成装置１６００は、第２の決定モジュール１６０１、第３の決定モジュール１６０２、および第１の生成モジュール１６０３を備える。

第２の決定モジュール１６０１は上記実施例における第２の決定モジュール１５０１と同じ構造および機能を有し、第３の決定モジュール１６０２は上記実施例における第３の決定モジュール１５０２と同じ構造および機能を有し、第１の生成モジュール１６０３は上記実施例における第１の生成モジュール１５０３と同じ構造および機能を有する。

さらに、第２の決定モジュール１６０１は、駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における駐車スペース番号の二次元座標を取得するように構成される第３の取得ユニット１６０１１と、駐車スペース番号の二次元座標に基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元座標を決定するように構成される第４の決定ユニット１６０１２と、を備える。

さらに、第３の取得ユニット１６０１１は、駐車スペース番号平面図に基づいて駐車スペース枠の２つのコーナーポイントの二次元座標を取得するように構成される第４の取得サブユニットと、２つのコーナーポイントの二次元座標に基づいて、駐車スペース枠に対応する駐車スペース番号の二次元座標を決定するように構成される第３の決定サブユニットと、を備える。

さらに、第３の決定モジュール１６０２は、駐車スペース番号平面図に基づいて、駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号座標系を構築するように構成される第２の構築ユニット１６０２１と、駐車スペース番号座標系および世界座標系に基づいて、世界座標系における駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するように構成される第５の決定ユニット１６０２２と、を備える。

以上により、本開示の実施例に係るビジュアルマップの生成装置は、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定し、駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定し、複数の駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢に基づいてビジュアルマップを生成する。本開示の実施例は駐車スペース番号平面図に基づいてビジュアルマップを生成し、駐車シーンのデータおよび画像を大量に収集する必要がなく、コストを削減するとともに、光の照射などの環境要因によるビジュアルマップの構築への影響を回避する。

本開示の技術案では、関わるユーザ個人情報の収集、記憶、使用、加工、伝送、提供および開示などの処理は、すべて関連する法律および規制の規定に合致し、且つ公序良俗に違反しない。

本開示に実施例によると、本開示は、電子機器、読み取り可能な記憶媒体およびコンピュータプログラム製品をさらに提供する。

図１７は、本開示の実施例に係る方法を実現可能な例示的な電子機器１７００の概略ブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレーム、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形式のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、携帯情報端末、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の同様のコンピューティングデバイスなどの様々な形式のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／または要求される本開示の実現を制限することを意図したものではない。

図１７に示すように、電子機器１７００は計算ユニット１７０１を備え、様々な適切な動作と処理を行うために、前記計算ユニットはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）１７０２内のコンピュータプログラムに記憶しまたは記憶ユニット１７０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１７０３内のコンピュータプログラムにロードすることができる。ＲＡＭ１７０３には、電子機器１７００の操作に必要な様々なプログラムとデータを記憶することができる。計算ユニット１７０１、ＲＯＭ１７０２およびＲＡＭ１７０３はバス１７０４を介して互いに接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１７０５もバス１７０４に接続される。

電子機器１７００の複数のコンポーネントはＩ／Ｏインターフェース１７０５に接続され、キーボード、マウスなどの入力ユニット１７０６、各タイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット１７０７、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット１７０８、およびネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット１７０９を備える。通信ユニット１７０９は、電子機器１７００が、インターネットなどのコンピュータネットワークおよび／または各種の電信ネットワークを介して他のデバイスと情報／データを交換することを可能にする。

計算ユニット１７０１は、処理および計算能力を有する様々な汎用および／または専用の処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット１７０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、各種の専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、各種のマシン運転学習モデルアルゴリズムの計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、およびいずれかの適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット１７０１は上記で説明された各方法と処理を実行し、例えば図１～図８に示す測位方法、または図９～図１２に示すビジュアルマップの生成方法を実行する。例如、いくつかの実施例では、測位方法またはビジュアルマップの生成方法は、記憶ユニット１７０８などの機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができる。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部または全部はＲＯＭ１７０２および／または通信ユニット１７０９を介して電子機器１７００にロードおよび／またはインストールすることができる。コンピュータプログラムがＲＡＭ１７０３にロードされ且つ計算ユニット１７０１によって実行される時、上記で説明された測位方法またはビジュアルマップの生成方法の１つまたは複数のステップを実行することができる。代替的に、他の実施例では、計算ユニット１７０１は、測位方法またはビジュアルマップの生成方法を実行するように、他のいずれかの適切な方式（例えば、ファームウェアを介して）によって構成されてもよい。

本明細書で上記記載されたシステムと技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックス・プログラマブル・ロジック・デバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／またはそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施形態は、１つまたは複数のコンピュータプログラムで実施されることを含むことができ、当該１つまたは複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを備えるプログラム可能なシステムで実行および／または解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、特定用途向けまたは汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置からデータおよび命令を受信し、データおよび命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも１つの入力装置、および当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

本開示の方法を実行するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで書くことができる。これらのプログラムコードは、プロセッサまたはコントローラによって実行された際に、フローチャートおよび／またはブロック図に規定された機能／操作が実施されるように、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラム可能なデータ処理デバイスのプロセッサまたはコントローラに提供されてもよい。プログラムコードは、完全に機械上で実行されるか、部分的に機械上で実行されるか、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、部分的に機械上で実行され、部分的にリモート機械上で実行されまたは完全にリモート機械またはサーバ上で実行されてもよい。

本開示のコンテクストでは、機械読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって使用されるために、または命令実行システム、装置、またはデバイスと組み合わせて使用するためのプログラムを含むか、または記憶することができる有形の媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体または機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外線的、または半導体システム、装置またはデバイス、または上記コンテンツの任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、１つまたは複数のラインに基づく電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、または上記コンテンツのいずれかの適切な組み合わせを含む。

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明されているシステム及び技術をコンピュータ上で実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウスまたはトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力と、音声入力、または、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、またはミドルウェアコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、またはフロントエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェースまたはウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザは、当該グラフィカルユーザインタフェースまたは当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施形態とインタラクションできる）、またはこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントのいずれかの組み合わせを備えるコンピューティングシステムで実行することができる。いずれかの形態または媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット、およびブロックチェーンネットワークを含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバを備えることができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係が生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバまたはクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムにおける１つのホスト製品であり、従来の物理ホストとＶＰＳサービス（「ＶｉｒｔｕａｌＰｒｉｖａｔｅＳｅｒｖｅｒ」、または「ＶＰＳ」と略す）に存在する管理の難しさ、業務拡張性が弱いという欠陥を解決する。サーバは分散システムのサーバであってもよいし、ブロックチェーンを組み込んだサーバであってもよい。

本開示の実施例によれば、本開示はコンピュータプログラム製品をさらに提供し、コンピュータプログラムを備え、コンピュータプログラムは、プロセッサによって実行される際に、本開示の上記実施例に示す測位方法のステップ、ビジュアルマップの生成方法のステップを実現する。

なお、以上に示す様々な形式のフローを用いて、ステップを改めて並べ替え、追加または削除することができることを理解されたい。例えば、本開示に記載の各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本開示で開示されている技術案の所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定されない。

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を限定するものではない。当業者であれば、設計要件と他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、一部の組み合せ及び代替を行うことができる。本開示の精神と原則内で行われる任意の修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims

駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得するステップと、
前記駐車スペース番号、及び前記駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における前記駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得するステップと、
カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得するステップであって、前記駐車スペース番号座標系が前記駐車スペース番号に基づいて構築されるステップと、
前記第１の変換マトリックスと、前記駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢とに基づいて、前記世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定するステップと、
を含む測位方法。
カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得するステップが、
前記カメラ座標系から前記駐車スペース番号座標系への回転マトリックスを取得するステップと、
前記回転マトリックスと、予め設定された、カメラから前記駐車スペース番号までの位置ベクトルとに基づいて、前記第１の変換マトリックスを決定するステップと、
を含む請求項１に記載の測位方法。
前記カメラ座標系から前記駐車スペース番号座標系への回転マトリックスを取得するステップが、
前記カメラ座標系における重力の第１の方向を取得するステップと、
前記駐車スペース番号座標系における前記重力の第２の方向を取得するステップと、
前記第１の方向および前記第２の方向に基づいて前記回転マトリックスを決定するステップと、
を含む請求項２に記載の測位方法。
駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得するステップが、
前記駐車スペース画像に対して光学キャラクタ認識検出を行って、前記駐車スペース番号を取得するステップを含む請求項１に記載の測位方法。
前記ビジュアルマップが、前記駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号平面図内の平面図情報に基づいて生成される請求項１に記載の測位方法。
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するステップと、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するステップと、
前記複数の駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢に基づいて、前記ビジュアルマップを生成するステップと、
を含む請求項５に記載の測位方法。
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における前記駐車スペース番号の二次元座標を取得するステップと、
前記駐車スペース番号の前記二次元座標に基づいて、前記世界座標系における前記駐車スペース番号の前記三次元座標を決定するステップと、
を含む請求項６に記載の測位方法。
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における前記駐車スペース番号の二次元座標を取得するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて駐車スペース枠の２つのコーナーポイントの二次元座標を取得するステップと、
前記２つのコーナーポイントの二次元座標に基づいて、前記駐車スペース枠に対応する前記駐車スペース番号の前記二次元座標を決定するステップと、
を含む請求項７に記載の測位方法。
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記駐車スペース番号に対応する前記駐車スペース番号座標系を構築するステップと、
前記駐車スペース番号座標系および前記世界座標系に基づいて、前記世界座標系における前記駐車スペース番号の前記三次元姿勢を決定するステップと、
を含む請求項６に記載の測位方法。
駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するステップと、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するステップと、
前記複数の駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢に基づいて、ビジュアルマップを生成するステップと、
を含む、ビジュアルマップの生成方法。
駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における前記駐車スペース番号の二次元座標を取得するステップと、
前記駐車スペース番号の前記二次元座標に基づいて、前記世界座標系における前記駐車スペース番号の前記三次元座標を決定するステップと、
を含む請求項１０に記載のビジュアルマップの生成方法。
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、平面図原点座標系における前記駐車スペース番号の二次元座標を取得するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて駐車スペース枠の２つのコーナーポイントの二次元座標を取得するステップと、
前記２つのコーナーポイントの二次元座標に基づいて、前記駐車スペース枠に対応する前記駐車スペース番号の前記二次元座標を決定するステップと、
を含む請求項１１に記載のビジュアルマップの生成方法。
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するステップが、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記駐車スペース番号に対応する駐車スペース番号座標系を構築するステップと、
前記駐車スペース番号座標系および前記世界座標系に基づいて、前記世界座標系における前記駐車スペース番号の前記三次元姿勢を決定するステップと、
を含む請求項１０に記載のビジュアルマップの生成方法。
駐車スペース画像に対応する駐車スペース番号を取得するように構成される第１の取得モジュールと、
前記駐車スペース番号、および前記駐車スペース番号に基づいて生成されたビジュアルマップに基づいて、世界座標系における前記駐車スペース番号の三次元座標および三次元姿勢を取得するように構成される第２の取得モジュールと、
カメラ座標系から駐車スペース番号座標系への第１の変換マトリックスを取得するように構成される第３の取得モジュールであって、前記駐車スペース番号座標系が前記駐車スペース番号に基づいて構築される前記第３の取得モジュールと、
前記第１の変換マトリックスと、前記駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢とに基づいて、前記世界座標系におけるカメラの三次元座標および三次元姿勢を決定するように構成される第１の決定モジュールと、
を備える測位装置。
駐車スペース番号平面図に基づいて、世界座標系における複数の駐車スペース番号の三次元座標を決定するように構成される第２の決定モジュールと、
前記駐車スペース番号平面図に基づいて、前記世界座標系における前記複数の駐車スペース番号の三次元姿勢を決定するように構成される第３の決定モジュールと、
前記複数の駐車スペース番号の前記三次元座標および前記三次元姿勢に基づいて、ビジュアルマップを生成するように構成される第１の生成モジュールと、
を備える、ビジュアルマップの生成装置。
少なくとも１つのプロセッサと、
該少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、
を備え、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１から９のいずれか一項に記載の測位方法を実行できる電子機器。
少なくとも１つのプロセッサと、
該少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、
を備え、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１０から１３のいずれか一項に記載のビジュアルマップの生成方法を実行できる電子機器。
コンピュータに請求項１から９のいずれか一項に記載の測位方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶した、非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
コンピュータに請求項１０から１３のいずれか一項に記載のビジュアルマップの生成方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶した、非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
プロセッサによって実行される場合、請求項１から９のいずれか一項に記載の測位方法を実現するコンピュータプログラム。
プロセッサによって実行される場合、請求項１０から１３のいずれか一項に記載のビジュアルマップの生成方法を実現するコンピュータプログラム。