JP7378664B2 - 基地局 - Google Patents

Description

本開示は、ダイナミックマップを送信する基地局に関する。

データの配信システムが、特定条件下での自動運転（自動運転レベル２）を実現する車両に対し、Ｖ２Ｘアプリケーションとしてダイナミックマップを配信することで、特定条件下での完全自動運転（自動運転レベル４）を実現するシステムがある。ダイナミックマップは、人の動きなどの動的情報、工事情報などの準静的情報を、車線、構造物などを含んだ３次元地図等の静的情報にオーバーレイさせたデジタル地図である。自動運転レベルは、運転方針を決定づけるうえで重要となるダイナミックマップが車両に配信されることで引き上げることが可能となる。

自動運転において自動運転レベル４の性能を維持する際のボトルネックは、ダイナミックマップが配信される車両とネットワークとの間の通信品質、またはダイナミックマップが配信される車両と路側機との間の通信品質にある。そのため、５Ｇ（5th Generation、第５世代移動通信システム）では、常に冗長セッションを組むことで、通信品質が低下する状況を回避することが規格として定められている。

また、５Ｇでは、通信環境、車両の収容数などの影響で冗長セッションが組めないような状況が発生した場合についても規格として考慮されており、冗長セッションが組めないような状況では、通信断または縮退運用が実施されることになっている。車両が、通信断または縮退運用の環境下でハンドオーバによる基地局の切り替えを行う際に車両へのダイナミックマップの配信が継続されると、配信情報に欠落が生じるので自動運転の性能に大きな影響を与える。

このため、特許文献１の通信制御システムでは、車両の通信装置が、基地局から受信した信号のレベルに基づいて基地局を切り替えるハンドオーバタイミングを算出している。そして、車両の制御装置が、ハンドオーバタイミングに基づいて、走行支援制御のサービスレベルを低下させている。

特開２０１４－０４４６３９号公報

しかしながら、上記特許文献１の技術では、ハンドオーバタイミングを推定することはできても、ハンドオーバタイミングでは、車両がダイナミックマップを受信することができない。このため、車両は、縮退運用下ではダイナミックマップを更新することができず、自動運転レベルを下げざるを得ないという問題があった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、縮退運用下においても自動運転レベルを下げることなく、ハンドオーバを実行させることができる基地局を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示は、特定条件下での完全自動運転が実行される際に用いられるダイナミックマップの情報であるダイナミックマップ情報を受信する第１の移動体に、第１の領域内でダイナミックマップ情報を送信可能な基地局であって、第１の移動体が、基地局から、第２の領域内でダイナミックマップ情報を送信可能な別の基地局にハンドオーバを実行する際に、第１の移動体が、基地局および別の基地局の両方とは通信できない縮退運用をしている場合、ダイナミックマップ情報を配信するアプリケーションサーバからダイナミックマップ情報を受信すると、ダイナミックマップ情報を受信可能な通信装置を介してダイナミックマップ情報を第１の移動体に送信し、かつ人の動きの情報を含む動的情報をダイナミックマップ情報として、通信装置を介して、第１の移動体に送信し、かつ第１の移動体が縮退運用のままハンドオーバを実行すると第１の移動体において動的情報の受信のみに欠落が生じるタイミングを、ハンドオーバのタイミングに設定して第１の移動体に通達する。

本開示にかかる基地局は、縮退運用下においても自動運転レベルを下げることなく、ハンドオーバを実行させることができるという効果を奏する。

実施の形態１にかかるダイナミックマップ配信システムの構成を示す図 実施の形態１にかかるダイナミックマップ配信システムによるダイナミックマップ情報の配信処理手順を示すシーケンス図 実施の形態３にかかるダイナミックマップ配信システムの構成を示す図 実施の形態３にかかるダイナミックマップ配信システムによるダイナミックマップ情報の配信処理手順を示すシーケンス図 実施の形態４にかかるダイナミックマップ配信システムによるダイナミックマップ情報の配信処理手順を示すシーケンス図 実施の形態５にかかるダイナミックマップ配信システムの構成を示す図 実施の形態５にかかるダイナミックマップ配信システムによるダイナミックマップ情報の配信処理手順を示すシーケンス図 実施の形態１から５にかかるアプリケーションサーバが備える処理回路をプロセッサおよびメモリで実現する場合の処理回路の構成例を示す図 実施の形態１から５にかかるアプリケーションサーバが備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の処理回路の例を示す図

以下に、本開示の実施の形態にかかるアプリケーションサーバ、基地局、ダイナミックマップ配信システム、制御回路、記憶媒体、および情報配信方法を図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかるダイナミックマップ配信システムの構成を示す図である。ダイナミックマップ配信システム１は、アプリケーションサーバ１０と、基地局２０ａ，２０ｂと、移動体３０ｘ，３０ｙとを備えている。移動体３０ｘ，３０ｙの例は、車両などに搭載される通信端末、すなわち移動体通信装置である。

・アプリケーションサーバ１０
アプリケーションサーバ１０は、ダイナミックマップの情報であるダイナミックマップ情報を含んだ、アプリケーションデータを格納するサーバである。ダイナミックマップ情報は、移動体３０ｘ，３０ｙへ提供される情報である。アプリケーションサーバ１０は、基地局２０ａまたは基地局２０ｂを介して、ダイナミックマップ情報を移動体３０ｘに配信する。

ダイナミックマップ情報には、路面の位置、車線の位置、建物の位置といった３次元地図の情報である静的情報が含まれている。また、ダイナミックマップ情報には、交通規制の予定、道路工事の予定、天気の情報といった準静的情報が含まれている。また、ダイナミックマップ情報には、事故の情報、渋滞の情報、交通規制の情報といった準動的情報が含まれている。また、ダイナミックマップ情報には、人の動きなどの動的情報が含まれている。アプリケーションサーバ１０は、これらの静的情報、準静的情報、準動的情報、および動的情報が組み合わされたダイナミックマップ情報を格納している。

アプリケーションサーバ１０は、移動体３０ｘ，３０ｙがダイナミックマップ情報を更新するタイミングに合わせてダイナミックマップ情報を移動体３０ｘ，３０ｙに配信する。ダイナミックマップ配信システム１におけるアプリケーションサーバ１０の配置形態は任意である。例えば、アプリケーションサーバ１０は、通信のコアネットワークの先に配置されていてもよいし、基地局２０ａ，２０ｂの直下に配置されていてもよい。また、アプリケーションサーバ１０は、ダイナミックマップ情報などの配信データの更新頻度に応じて設置位置が分散されていてもよい。

・基地局２０ａ，２０ｂ
基地局２０ａ，２０ｂは、アプリケーションサーバ１０が指定したユーザ（実施の形態１では移動体３０ｘ，３０ｙ）に対して、ダイナミックマップ情報などの配信データを配信する通信基地局である。

基地局２０ａは、第１の領域内で移動体３０ｘ，３０ｙにダイナミックマップ情報を送信可能となっている。基地局２０ｂは、第２の領域内で移動体３０ｘ，３０ｙにダイナミックマップ情報を送信可能となっている。基地局２０ａが第１の基地局であり、基地局２０ｂが第２の基地局である。第１の領域と第２の領域とは、一部が重なっており、重なっている領域でハンドオーバが実行可能となっている。

特定のタイミングにおいて移動体３０ｘと接続してダイナミックマップ情報などの配信データを配信するサービスを提供できるのは、基地局２０ａ，２０ｂのうちの何れか一方である。移動体３０ｘの縮退運用時には、基地局２０ａ，２０ｂの両方が移動体３０ｘに同時接続することはない。基地局２０ａ，２０ｂは、縮退運用時の移動体３０ｘがハンドオーバする際には、移動体３０ｘとの間の通信が瞬断する。

同様に、特定のタイミングにおいて移動体３０ｙと接続してダイナミックマップ情報などの配信データを配信するサービスを提供できるのは、基地局２０ａ，２０ｂのうちの何れか一方である。移動体３０ｙの縮退運用時には、基地局２０ａ，２０ｂの両方が移動体３０ｙに同時接続することはない。基地局２０ａ，２０ｂは、縮退運用時の移動体３０ｙがハンドオーバする際には、移動体３０ｙとの間の通信が瞬断する。

・移動体３０ｘ
移動体３０ｘは、基地局２０ａ，２０ｂとの間で通信を実行可能な移動通信部３００ｘを備えている。また、移動体３０ｘは、周囲の移動体（ここでは移動体３０ｙ）、または路側機（図示せず）との間でサイドリンク通信を実行可能なサイドリンク通信部３０１ｘを備えている。なお、以下の説明では、移動体３０ｘのサイドリンク通信部３０１ｘが、移動体３０ｙとの間で通信処理を実行する場合について説明する。

移動体３０ｘでは、移動通信部３００ｘが、基地局２０ａ，２０ｂの何れかを介して、アプリケーションサーバ１０からダイナミックマップ情報を取得する。図１では、移動通信部３００ｘが、基地局２０ａと接続しており、基地局２０ｂへハンドオーバしようとしている状況を示している。

移動体３０ｘの移動通信部３００ｘは、縮退運用時には複数の基地局と同時には接続できない。ここでの縮退運用は、移動体３０ｘが、処理速度の制限、一部機能の制限などを実行しながら、動作処理を継続する運用である。

移動通信部３００ｘは、縮退運用時にハンドオーバする場合には、基地局２０ａ，２０ｂの何れとも接続しない瞬間がある。移動体３０ｘが縮退運用時にハンドオーバする場合には、後述するサイドリンク通信部３０１ｙがダイナミックマップ情報を移動体３０ｘに送信する。これにより、サイドリンク通信部３０１ｘが移動体３０ｙを介してダイナミックマップ情報を取得し、移動体３０ｘが自動運転レベル４を実行する。

実施の形態１では、移動体３０ｘが、ハンドオーバの際に移動体３０ｙを介して、アプリケーションサーバ１０からダイナミックマップ情報を取得する場合について説明するが、移動体３０ｘは、他の通信装置を介してアプリケーションサーバ１０からダイナミックマップ情報を取得してもよい。例えば、移動体３０ｘは、移動体３０ｙと同様の機能を有した路側機を介してアプリケーションサーバ１０からダイナミックマップ情報を取得してもよい。

・移動体３０ｙ
移動体３０ｙは、移動体３０ｘと同様の機能を有している。移動体３０ｙは、基地局２０ａ，２０ｂとの間で通信を実行可能な移動通信部３００ｙを備えている。また、移動体３０ｙは、周囲の移動体（ここでは移動体３０ｘ）、または路側機（図示せず）との間でサイドリンク通信を実行可能なサイドリンク通信部３０１ｙを備えている。なお、以下の説明では、移動体３０ｙのサイドリンク通信部３０１ｙが、移動体３０ｘとの間で通信処理を実行する場合について説明する。

移動体３０ｙでは、移動通信部３００ｙが、基地局２０ａ，２０ｂの何れかを介して、アプリケーションサーバ１０からダイナミックマップ情報を取得する。図１では、移動通信部３００ｙが、基地局２０ａと接続しており、アプリケーションサーバ１０からダイナミックマップ情報を受信可能な状況を示している。

移動体３０ｙの移動通信部３００ｙは、縮退運用時には、複数の基地局と同時には接続できない。したがって、移動通信部３００ｙは、縮退運用時にハンドオーバする場合には、基地局２０ａ，２０ｂの何れとも接続しない瞬間がある。移動体３０ｙが縮退運用時にハンドオーバする場合には、サイドリンク通信部３０１ｘがダイナミックマップ情報を移動体３０ｙに送信する。これにより、サイドリンク通信部３０１ｙが移動体３０ｘを介してダイナミックマップ情報を取得し、移動体３０ｙが自動運転レベル４を実行する。

移動体３０ｘが第１の移動体であり、移動体３０ｙが通信装置である。通信装置は、第２の移動体または路側機である。なお、実施の形態１では、移動体３０ｙは、移動体３０ｘがハンドオーバを完了するまでの間、基地局２０ａとの接続が切れるタイミングはないものとする。

つぎに、ダイナミックマップ配信システム１におけるダイナミックマップ情報の配信処理について説明する。図２は、実施の形態１にかかるダイナミックマップ配信システムによるダイナミックマップ情報の配信処理手順を示すシーケンス図である。

図２では、アプリケーションサーバ１０と、基地局２０ａ，２０ｂと、移動体３０ｘ，３０ｙとの間で実行されるデータの送受信処理の動作フローを示している。ここでは、移動体３０ｘが、基地局２０ａとの間で通信が可能な領域から、基地局２０ｂとの間で通信が可能な領域に移動する場合について説明する。

なお、図２では、移動体３０ｘを「３０ｘ」と図示し、移動体３０ｙを「３０ｙ」と図示している箇所がある。例えば、宛先が移動体３０ｘである場合を＜宛先：３０ｘ＞のように図示し、宛先が移動体３０ｙである場合を＜宛先：３０ｙ＞のように図示している。また、宛先の変更先が移動体３０ｙである場合を＜変更先：３０ｙ＞のように図示している。

アプリケーションサーバ１０は、宛先を移動体３０ｘとしたダイナミックマップ情報を、基地局２０ａに送信する（Ｓ１０）。基地局２０ａは、ダイナミックマップ情報を受信して移動体３０ｘに送信する（Ｓ２０）。これにより、移動体３０ｘは、ダイナミックマップ情報を受信し、ダイナミックマップ情報を用いて、特定条件下での車両の完全自動運転（自動運転レベル４）を実行する。

移動体３０ｘが、基地局２０ａとの間の通信を行える領域から、基地局２０ｂとの間の通信を行える領域に移動する場合がある。この場合、基地局２０ａは、移動体３０ｘとの間の通信が実行できなくなる前に、移動体３０ｘに対して基地局２０ｂへハンドオーバすることを通達する。この通達の際、基地局２０ａは、移動体３０ｘが縮退運用となることを確認できた場合には、ハンドオーバするタイミングであるハンドオーバタイミングも移動体３０ｘに通達する。このように、基地局２０ａは、移動体３０ｘが縮退運用している場合には、移動体３０ｘに対してハンドオーバ先とハンドオーバタイミングとを通達する（Ｓ３０）。

基地局２０ａは、例えば、移動体３０ｘが縮退運用となる条件を満たすか否かに基づいて移動体３０ｘが縮退運用となるかを判定してもよいし、移動体３０ｘに縮退運用となるか否かを問い合わせてもよい。

移動体３０ｘは、縮退運用のままハンドオーバを実行するとダイナミックマップ情報の受信に欠落が生じる。基地局２０ａは、移動体３０ｘによるダイナミックマップ情報の欠落が、更新頻度の高い情報のみとなるタイミングをハンドオーバするタイミングに設定する。更新頻度の高い情報は、特定期間よりも短い期間で更新が行われる情報である。更新頻度の高い情報の例は、ダイナミックマップ情報に含まれる動的情報である。

この後も、アプリケーションサーバ１０は、基地局２０ａからダイナミックマップ情報の宛先変更を受け付けるまでは、宛先を移動体３０ｘとしたダイナミックマップ情報を、基地局２０ａに送信する（Ｓ４０）。これにより、基地局２０ａは、ダイナミックマップ情報を受信して移動体３０ｘに送信する（Ｓ５０）。

基地局２０ａは、ハンドオーバ先およびハンドオーバタイミングを移動体３０ｘに通達した後、移動体３０ｘの周囲にいる移動体３０ｙを選択し、移動体３０ｘと移動体３０ｙとの間でサイドリンク接続することを移動体３０ｘに依頼する。基地局２０ａが選択する通信装置は、移動体３０ｘとの間でサイドリンク接続可能な装置（ここでは、移動体３０ｙ）である。サイドリンク接続は、車両同士、すなわち移動体３０ｘ，３０ｙ間で直接通信を行うサイドリンク方式の接続である。

移動体３０ｘは、依頼を受けた後、移動体３０ｙとの間のサイドリンク接続を移動体３０ｙに依頼する。これにより、移動体３０ｙがサイドリンク接続を承諾し、移動体３０ｘ，３０ｙ間でサイドリンク接続による通信が可能な状態となる。

なお、基地局２０ａは、移動体３０ｘ，３０ｙとの間でサイドリンク接続することを移動体３０ｙに依頼してもよい。この場合、移動体３０ｙは、移動体３０ｘとの間のサイドリンク接続を移動体３０ｘに依頼する。そして、移動体３０ｘがサイドリンク接続を承諾し、移動体３０ｘ，３０ｙ間でサイドリンク接続による通信が可能な状態となる。

サイドリンク接続が完了した後、基地局２０ａは、宛先変更の依頼をアプリケーションサーバ１０に送信する（Ｓ６０）。具体的には、基地局２０ａは、移動体３０ｘへ配信するダイナミックマップ情報の動的情報の宛先を移動体３０ｙに指定して配信することを、アプリケーションサーバ１０に依頼する。この依頼では、動的情報の宛先を移動体３０ｙに指定して配信するタイミングが、移動体３０ｘが基地局２０ａから基地局２０ｂへハンドオーバするタイミングであることが規定されている。すなわち、基地局２０ａは、移動体３０ｘのハンドオーバタイミングで宛先を移動体３０ｙに変更する依頼を、アプリケーションサーバ１０に送信する。また、基地局２０ａは、移動体３０ｘのハンドオーバタイミングをアプリケーションサーバ１０に送信する。

これにより、アプリケーションサーバ１０は、移動体３０ｘが基地局２０ａから基地局２０ｂへハンドオーバするタイミングになると、移動体３０ｘ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を、宛先を移動体３０ｙとして基地局２０ａに配信する（Ｓ７０）。

基地局２０ａは、移動体３０ｘ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を、移動体３０ｙに送信する（Ｓ８０）。この場合において、基地局２０ａは、リレーを行うことを示すフラグ情報を、ダイナミックマップ情報（実施の形態１では、動的情報）のパケットに付加して移動体３０ｙに送信する。

移動体３０ｙは、サイドリンク接続によって通信セッションを確立した通信を活用して、基地局２０ａから受信した移動体３０ｘ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を移動体３０ｘへリレーする（Ｓ９０）。この場合において、移動体３０ｙは、動的情報のパケットにリレーを行うことを示すフラグ情報が付加されているか否かを判定する。フラグ情報が付加されている場合、移動体３０ｙは、サイドリンク接続した移動体３０ｘに動的情報をリレーする。

このように、移動体３０ｙは、移動体３０ｘが基地局２０ａから基地局２０ｂへハンドオーバする際に、基地局２０ａから受信した移動体３０ｘ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を移動体３０ｘへリレーする。

なお、宛先の変更は、基地局２０ａがアプリケーションサーバ１０に宛先変更の依頼をしてアプリケーションサーバ１０が動的情報の宛先を変更する場合に限らない。例えば、アプリケーションサーバ１０から移動体３０ｘ宛ての動的情報を受信した基地局２０ａが宛先を移動体３０ｙに変更してもよい。

移動体３０ｘは、基地局２０ｂへのハンドオーバが完了した後、移動体３０ｘ，３０ｙ間の通信セッションを解消する。この後、アプリケーションサーバ１０は、移動体３０ｘ向けのダイナミックマップ情報を基地局２０ｂに送信し（Ｓ１００）、基地局２０ｂは、ダイナミックマップ情報を移動体３０ｘに送信する（Ｓ１１０）。そして、移動体３０ｘは、基地局２０ｂからダイナミックマップ情報を受信する。

以上のように、ダイナミックマップ配信システム１では、移動体３０ｘで欠落する可能性があったダイナミックマップ情報を、移動体３０ｙが移動体３０ｘにリレーするので、移動体３０ｘはダイナミックマップ情報を欠落することなく取得できる。これにより、ダイナミックマップ配信システム１は、自動運転レベル４を実行できる。

なお、ハンドオーバの際には、移動体３０ｙの代わりの他の装置（例えば、路側機）が、ダイナミックマップ情報をリレーして移動体３０ｘに送ってもよい。ダイナミックマップ情報をリレーして移動体３０ｘに送る装置が路側機である場合、移動体３０ｘがハンドオーバする地点の周囲にいる路側機がダイナミックマップ情報を移動体３０ｘにリレーする。

このように実施の形態１では、移動体３０ｘがハンドオーバする際に、移動体３０ｙが、基地局２０ａから受信した移動体３０ｘ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を移動体３０ｘへリレーしている。これにより、ダイナミックマップ配信システム１は、移動体３０ｘが縮退運用下となっていても、自動運転レベルを下げることなく、ハンドオーバによる基地局２０ｂへの切り替えを実行できる。したがって、ダイナミックマップ配信システム１は、縮退運用時のハンドオーバタイミングであっても自動運転レベル４を実行できる。

実施の形態２．
つぎに、実施の形態２について説明する。実施の形態２では、移動体３０ｘがハンドオーバタイミングを決定して基地局２０ａに通知し、基地局２０ａが、ハンドオーバタイミングで欠落するダイナミックマップ情報を移動体３０ｙに送信する。

実施の形態２のダイナミックマップ配信システム１は、実施の形態１のダイナミックマップ配信システム１と同様の構成を有している。実施の形態１では、移動体３０ｙがリレーする情報が動的情報のみであり、最小限のデータ量になるように限定した。実施の形態２では、移動体３０ｘが、ハンドオーバタイミングを自律的に決定し、決定したハンドオーバタイミングを基地局２０ａに通達する。基地局２０ａは、移動体３０ｘが決定したハンドオーバタイミングで欠落するダイナミックマップ情報を移動体３０ｙにリレーさせて移動体３０ｘに送信する。

このように実施の形態２では、移動体３０ｘがハンドオーバタイミングを決めている。これにより、ダイナミックマップ配信システム１は、移動体３０ｘでハンドオーバタイミングを決めつつ、実施の形態１と同様に移動体３０ｘが縮退運用下となっていても、自動運転レベルを下げることなく、ハンドオーバによる基地局２０ｂへの切り替えを実行できる。したがって、ダイナミックマップ配信システム１は、実施の形態１と同様に縮退運用時のハンドオーバタイミングであっても自動運転レベル４を実行できる。

実施の形態３．
つぎに、図３および図４を用いて実施の形態３について説明する。実施の形態１，２では、移動体３０ｘとは異なる他の移動体３０ｙが動的情報を移動体３０ｘにリレーすることによって移動体３０ｘの自動運転レベル４を維持した。実施の形態３では、基地局２０ａが、動的情報を予測することで動的情報を補間し、予測した動的情報を事前に移動体３０ｘに配信しておく。

図３は、実施の形態３にかかるダイナミックマップ配信システムの構成を示す図である。図３の各構成要素のうち図１に示す実施の形態１のダイナミックマップ配信システム１と同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。

ダイナミックマップ配信システム２は、アプリケーションサーバ１０と、基地局２０ａ，２０ｂと、移動体３０ｘとを備えている。実施の形態３では、移動体３０ｘが、縮退運用時に基地局２０ａから基地局２０ｂへハンドオーバする場合について説明する。移動体３０ｘは、縮退運用時には、複数の基地局とは同時に接続できず、基地局２０ａ，２０ｂの何れとも接続しない瞬間がある。

実施の形態３の基地局２０ａ，２０ｂは、それぞれデータサーバ２００ａ，２００ｂを備えている。データサーバ２００ａは、アプリケーションサーバ１０から移動体３０ｘに配信されたダイナミックマップ情報を格納しておくサーバである。データサーバ２００ｂは、アプリケーションサーバ１０から移動体３０ｘに配信されるダイナミックマップ情報を格納しておくサーバである。

つぎに、ダイナミックマップ配信システム２におけるダイナミックマップ情報の配信処理について説明する。図４は、実施の形態３にかかるダイナミックマップ配信システムによるダイナミックマップ情報の配信処理手順を示すシーケンス図である。なお、実施の形態１，２で説明した処理と同様の処理については、その説明を省略する。

図４では、アプリケーションサーバ１０と、基地局２０ａ，２０ｂと、移動体３０ｘとの間で実行されるデータの送受信処理の動作フローを示している。ここでは、移動体３０ｘが、基地局２０ａとの間で通信が可能な領域から、基地局２０ｂとの間で通信が可能な領域に移動する場合について説明する。

なお、図４では、図２と同様に、移動体３０ｘを「３０ｘ」と図示している箇所がある。例えば、配信経路を基地局２０ａから基地局２０ｂへ変更することを＜２０ａ→２０ｂ＞のように図示している。

図４に示すＳ２１０，Ｓ２２０の処理は、図２で説明したＳ１０，Ｓ２０と同様の処理である。すなわち、アプリケーションサーバ１０は、宛先を移動体３０ｘとしたダイナミックマップ情報を、基地局２０ａに送信する（Ｓ２１０）。基地局２０ａは、ダイナミックマップ情報を受信して移動体３０ｘに送信する（Ｓ２２０）。これにより、移動体３０ｘは、ダイナミックマップ情報を受信し、ダイナミックマップ情報を用いて、特定条件下での車両の完全自動運転（自動運転レベル４）を実行する。

移動体３０ｘが、基地局２０ａとの間の通信を行える領域から、基地局２０ｂとの間の通信を行える領域に移動する場合がある。この場合、基地局２０ａは、移動体３０ｘとの間の通信が実行できなくなる前に、移動体３０ｘに対してハンドオーバ先と、ハンドオーバさせる指示であるハンドオーバ指示とを通達する（Ｓ２３０）。

具体的には、基地局２０ａは、移動体３０ｘが基地局２０ｂにハンドオーバするタイミングが来た際に、ハンドオーバ先とハンドオーバ指示とを移動体３０ｘに通達する。この通達の際、基地局２０ａは、移動体３０ｘが縮退運用となることを確認できた場合には、データサーバ２００ａに蓄積されたダイナミックマップ情報を確認する。基地局２０ａは、データサーバ２００ａに蓄積されたダイナミックマップ情報のうち、移動体３０ｘに送信したダイナミックマップ情報を抽出し、抽出したダイナミックマップ情報から、ハンドオーバに要する時間分の未来のダイナミックマップ情報を予測する。すなわち、基地局２０ａは、移動体３０ｘがハンドオーバを実行する期間におけるダイナミックマップ情報を予測する。

基地局２０ａが予測する未来のダイナミックマップ情報は、予測した動的情報である予測動的情報である。ハンドオーバに要する時間は、予め直値で設定された時間であってもよいし、基地局２０ａが推定した時間であってもよい。なお、基地局２０ａが予測する未来のダイナミックマップ情報には、準動的情報、準静的情報、静的情報などが含まれていてもよい。

なお、基地局２０ａは、Ｓ２３０の処理として、移動体３０ｘに、ハンドオーバ先とハンドオーバタイミングとを通達してもよい。

アプリケーションサーバ１０は、宛先を移動体３０ｘとしたダイナミックマップ情報を、基地局２０ａに送信する（Ｓ２４０）。これにより、基地局２０ａは、ダイナミックマップ情報を受信する。基地局２０ａは、受信したダイナミックマップ情報に、予測した未来の情報である予測動的情報を付加して移動体３０ｘに送信する（Ｓ２５０）。すなわち、基地局２０ａは、移動体３０ｘへハンドオーバすることを通達した後、アプリケーションサーバ１０からダイナミックマップ情報を受信すると、予測動的情報を移動体３０ｘに送信する。換言すると、基地局２０ａは、移動体３０ｘへハンドオーバすることを通達したタイミングで、予測動的情報の移動体３０ｘへの送信を開始する。

アプリケーションサーバ１０は、宛先を移動体３０ｘとしたダイナミックマップ情報を、基地局２０ａに送信する処理を継続する（Ｓ２６０）。基地局２０ａは、ダイナミックマップ情報を受信する。基地局２０ａは、受信したダイナミックマップ情報に、予測した未来の情報である予測動的情報を付加して移動体３０ｘに送信する処理を継続する（Ｓ２７０）。

アプリケーションサーバ１０は、基地局２０ａから配信経路変更の依頼があるまで、宛先を移動体３０ｘとしたダイナミックマップ情報を、基地局２０ａに送信する処理を継続する（Ｓ２８０）。

基地局２０ａは、移動体３０ｘがハンドオーバを開始するタイミングまで、受信したダイナミックマップ情報に予測動的情報を付加して移動体３０ｘに送信する処理を継続する。基地局２０ａは、移動体３０ｘがハンドオーバを開始すると、宛先を移動体３０ｘとしたダイナミックマップ情報を、移動体３０ｘに送信する処理を停止する。移動体３０ｘは、基地局２０ａから受信したダイナミックマップ情報および予測動的情報に基づいて、特定条件下での車両の完全自動運転（自動運転レベル４）を実行する。

基地局２０ａは、移動体３０ｘがハンドオーバを開始すると、アプリケーションサーバ１０に、配信経路の変更を依頼する（Ｓ２９０）。すなわち、基地局２０ａは、移動体３０ｘへのダイナミックマップ情報の宛先を、基地局２０ａから基地局２０ｂに変更することをアプリケーションサーバ１０に依頼する。

これにより、アプリケーションサーバ１０は、移動体３０ｘへのダイナミックマップ情報の宛先を、基地局２０ａから基地局２０ｂに変更する。すなわち、アプリケーションサーバ１０は、宛先を移動体３０ｘとしたダイナミックマップ情報を、基地局２０ｂに送信する（Ｓ３００）。基地局２０ｂは、ダイナミックマップ情報を受信して移動体３０ｘに送信する（Ｓ３１０）。これにより、移動体３０ｘは、ダイナミックマップ情報を受信し、ダイナミックマップ情報を用いて、特定条件下での車両の完全自動運転（自動運転レベル４）を実行する。

なお、Ｓ２５０の後、直ちに移動体３０ｘがハンドオーバを開始すると、Ｓ２６０からＳ２８０の処理は実行されない。また、Ｓ２６０，Ｓ２７０の処理が複数回行われた後に、ハンドオーバが開始される場合もある。

実施の形態２，３を組み合わせてもよい。すなわち、ダイナミックマップ配信システム２において、移動体３０ｘがハンドオーバタイミングを決定して基地局２０ａに通知し、基地局２０ａが、ハンドオーバタイミングで欠落する予測動的情報をダイナミックマップ情報に付加して移動体３０ｙに送信してもよい。

このように実施の形態３では、基地局２０ａが、ハンドオーバの際の未来の動的情報を予測し、予測動的情報として移動体３０ｘに送信している。これにより、ダイナミックマップ配信システム２は、縮退運用下となっていても、自動運転レベルを下げることなく、ハンドオーバによる基地局２０ｂへの切り替えを実行できる。したがって、ダイナミックマップ配信システム２は、実施の形態１と同様に縮退運用時のハンドオーバタイミングであっても自動運転レベル４を実行できる。

実施の形態４．
つぎに、図５を用いて実施の形態４について説明する。実施の形態４の基地局２０ａは、実施の形態３での基地局２０ａよりも移動体３０ｘへの予測動的情報の送信頻度を減らす。

実施の形態４のダイナミックマップ配信システム２は、実施の形態３のダイナミックマップ配信システム２と同様の構成を有している。

図５は、実施の形態４にかかるダイナミックマップ配信システムによるダイナミックマップ情報の配信処理手順を示すシーケンス図である。なお、実施の形態１から３で説明した処理と同様の処理については、その説明を省略する。図５では、図４と同様に、アプリケーションサーバ１０と、基地局２０ａ，２０ｂと、移動体３０ｘとの間で実行されるデータの送受信処理の動作フローを示している。

実施の形態３では、基地局２０ａが、移動体３０ｘへハンドオーバすることを通達したタイミングから予測動的情報を移動体３０ｘに送信した。実施の形態４では、基地局２０ａが、移動体３０ｘにハンドオーバタイミングを通達し、ハンドオーバタイミングの直前に予測動的情報を移動体３０ｘに送信する。

図５に示すＳ４１０～Ｓ４５０の処理は、図２で説明したＳ１０～Ｓ５０と同様の処理である。例えば、Ｓ４３０では、Ｓ３０と同様に、基地局２０ａが、移動体３０ｘとの間の通信が実行できなくなる前に、移動体３０ｘに対してハンドオーバ先と、ハンドオーバタイミングとを通達する。

この後、ダイナミックマップ配信システム２は、Ｓ２６０からＳ３１０と同様の処理である、Ｓ４６０からＳ５１０の処理を実行する。例えば、Ｓ４７０では、Ｓ２７０と同様に、基地局２０ａが、受信したダイナミックマップ情報に、予測した未来の情報である予測動的情報を付加して移動体３０ｘに送信する。すなわち、基地局２０ａは、指定したハンドオーバタイミングの直前に、アプリケーションサーバ１０から受信したダイナミックマップ情報と、データサーバ２００ａを用いて予測した予測動的情報とを移動体３０ｘに送信する。この後、移動体３０ｘが、基地局２０ａから基地局２０ｂへのハンドオーバを実行し、アプリケーションサーバ１０が配信経路の変更を実行する。

実施の形態２，４を組み合わせてもよい。すなわち、ダイナミックマップ配信システム２において、移動体３０ｘがハンドオーバタイミングを決定して基地局２０ａに通知し、基地局２０ａが、ハンドオーバタイミングで欠落する予測動的情報をダイナミックマップ情報に付加して移動体３０ｙに送信してもよい。

このように実施の形態４では、基地局２０ａが、ハンドオーバタイミングの直前に予測動的情報を移動体３０ｘに送信している。これにより、ダイナミックマップ配信システム２は、実施の形態３と比較して少量の情報送信で実施の形態１と同様の自動運転レベル４を実行できる。

実施の形態５．
つぎに、図６および図７を用いて実施の形態５について説明する。実施の形態５では、複数の移動体がハンドオーバする際に、ダイナミックマップ情報の動的情報をリレーする。

図６は、実施の形態５にかかるダイナミックマップ配信システムの構成を示す図である。図６の各構成要素のうち図１に示す実施の形態１のダイナミックマップ配信システム１と同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。

ダイナミックマップ配信システム３は、ダイナミックマップ配信システム１と同様の構成要素を有している。すなわち、ダイナミックマップ配信システム３は、アプリケーションサーバ１０と、基地局２０ａ，２０ｂと、移動体３０ｘ，３０ｙとを備えている。

実施の形態５では、移動体３０ｘ，３０ｙの双方が、基地局２０ａに接続しており、移動体３０ｘ，３０ｙのそれぞれが縮退運用下で基地局２０ｂにハンドオーバする。この場合において、移動体３０ｘが先にハンドオーバし、移動体３０ｙが後にハンドオーバする。例えば、移動体３０ｘが、基地局２０ａとの間で通信が可能な領域から、基地局２０ｂとの間で通信が可能な領域への移動を、移動体３０ｙよりも先に開始する。

図７は、実施の形態５にかかるダイナミックマップ配信システムによるダイナミックマップ情報の配信処理手順を示すシーケンス図である。なお、実施の形態１から４で説明した処理と同様の処理については、その説明を省略する。

図７では、アプリケーションサーバ１０と、基地局２０ａ，２０ｂと、移動体３０ｘ，３０ｙとの間で実行されるデータの送受信処理の動作フローを示している。

移動体３０ｘ，３０ｙが、基地局２０ａとの間の通信を行える領域から、基地局２０ｂとの間の通信を行える領域に移動する場合がある。この場合、基地局２０ａは、移動体３０ｘとの間の通信が実行できなくなる前に、移動体３０ｘ，３０ｙに対して移動体３０ｘ，３０ｙが基地局２０ｂへハンドオーバすることを通達する。この通達の際、基地局２０ａは、移動体３０ｘ，３０ｙが縮退運用となることを確認できた場合には、ハンドオーバするタイミングも移動体３０ｘ，３０ｙに通達する。このように、基地局２０ａは、移動体３０ｘに対してハンドオーバ先と、ハンドオーバタイミングとを通達し（Ｓ６１０）、移動体３０ｙに対してハンドオーバ先と、ハンドオーバタイミングとを通達する（Ｓ６２０）。

基地局２０ａは、移動体３０ｘ，３０ｙに対してハンドオーバ先と、ハンドオーバタイミングとを通達する際に、移動体３０ｘ，３０ｙ間で通信セッションを組むことと、ハンドオーバする順番とを移動体３０ｘ，３０ｙに指示する。移動体３０ｘ，３０ｙは、この指示に従って通信セッションを組む。

ダイナミックマップ配信システム３は、Ｓ４０からＳ１１０と同様の処理である、Ｓ６３０からＳ７００の処理を実行する。これにより、移動体３０ｘが基地局２０ａから基地局２０ｂにハンドオーバするタイミングで、移動体３０ｙが、基地局２０ａから受信した移動体３０ｘ向けのダイナミックマップ情報に含まれる動的情報を移動体３０ｘへリレーする。

なお、実施の形態５の移動体３０ｘは、基地局２０ｂへのハンドオーバが完了しても、移動体３０ｘ，３０ｙ間の通信セッションを解消しない。移動体３０ｘが基地局２０ｂへのハンドオーバを完了した後、移動体３０ｙが基地局２０ａから基地局２０ｂへのハンドオーバを実行する。具体的には、アプリケーションサーバ１０は、基地局２０ａからダイナミックマップ情報の宛先変更を受け付けるまでは、宛先を移動体３０ｙとしたダイナミックマップ情報を、基地局２０ａに送信する（Ｓ７１０）。

基地局２０ａは、移動体３０ｘが基地局２０ｂへのハンドオーバを完了すると、宛先変更の依頼をアプリケーションサーバ１０に送信する（Ｓ７２０）。具体的には、基地局２０ａは、移動体３０ｙへ配信するダイナミックマップの動的情報の宛先を移動体３０ｘに指定して配信することを、アプリケーションサーバ１０に依頼する。この依頼では、宛先を移動体３０ｘに指定して配信するタイミングが、移動体３０ｙが基地局２０ａから基地局２０ｂへハンドオーバするタイミングであることが規定されている。すなわち、基地局２０ａは、移動体３０ｙのハンドオーバタイミングで宛先を移動体３０ｘに変更する依頼を、アプリケーションサーバ１０に送信する。また、基地局２０ａは、移動体３０ｙのハンドオーバタイミングをアプリケーションサーバ１０に送信する。

これにより、アプリケーションサーバ１０は、移動体３０ｙが基地局２０ａから基地局２０ｂへハンドオーバするタイミングになると、移動体３０ｙ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を、宛先を移動体３０ｘとして基地局２０ｂに配信する（Ｓ７３０）。

基地局２０ｂは、移動体３０ｙ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を、移動体３０ｘに送信する（Ｓ７４０）。この場合において、基地局２０ｂは、リレーを行うことを示すフラグ情報を、動的情報のパケットに付加して移動体３０ｘに送信する。

移動体３０ｘは、サイドリンク接続によって通信セッションを確立した通信を活用して、基地局２０ｂから受信した移動体３０ｙ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を移動体３０ｙへリレーする（Ｓ７５０）。この場合において、移動体３０ｘは、動的情報のパケットにリレーを行うことを示すフラグ情報が付加されているか否かを判定する。フラグ情報が付加されている場合、移動体３０ｘは、サイドリンク接続した移動体３０ｙに動的情報をリレーする。

このように、移動体３０ｘは、移動体３０ｙが基地局２０ａから基地局２０ｂへハンドオーバする際に、基地局２０ｂから受信した移動体３０ｙ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を移動体３０ｙへリレーする。これにより、ダイナミックマップ配信システム３は、複数の縮退運用下の移動体３０ｘ，３０ｙに対し、ハンドオーバタイミングでダイナミックマップ情報を欠落することなく配信することができる。

なお、基地局２０ａが、アプリケーションサーバ１０に宛先変更の依頼をして動的情報の宛先を変更する場合に限らず、アプリケーションサーバ１０から移動体３０ｙ宛ての動的情報を受信した基地局２０ａが宛先を移動体３０ｘに変更してもよい。

移動体３０ｙは、基地局２０ｂへのハンドオーバが完了した後、移動体３０ｘ，３０ｙ間の通信セッションを解消する。この後、アプリケーションサーバ１０は、ダイナミックマップ情報を基地局２０ｂに送信し、基地局２０ｂは、ダイナミックマップ情報を移動体３０ｙに送信する。そして、移動体３０ｙが、基地局２０ｂからダイナミックマップ情報を受信する。

実施の形態２，５を組み合わせてもよい。すなわち、ダイナミックマップ配信システム３において、移動体３０ｘがハンドオーバタイミングを決定して基地局２０ａに通知し、基地局２０ａが、ハンドオーバタイミングで欠落するダイナミックマップ情報を移動体３０ｙに送信してもよい。また、ダイナミックマップ配信システム３において、移動体３０ｙがハンドオーバタイミングを決定して基地局２０ａに通知し、基地局２０ａが、ハンドオーバタイミングで欠落するダイナミックマップ情報を移動体３０ｘに送信してもよい。

また、実施の形態３，５を組み合わせてもよい。すなわち、ダイナミックマップ配信システム３において、基地局２０ａが予測動的情報を、移動体３０ｘ，３０ｙに送信してもよい。

また、実施の形態４，５を組み合わせてもよい。すなわち、ダイナミックマップ配信システム３において、基地局２０ａが、移動体３０ｘのハンドオーバタイミングの直前に予測動的情報を移動体３０ｘに送信してもよい。また、ダイナミックマップ配信システム３において、基地局２０ａが、移動体３０ｙのハンドオーバタイミングの直前に予測動的情報を移動体３０ｙに送信してもよい。

また、実施の形態２，５を組み合わせてもよい。すなわち、ダイナミックマップ配信システム３において、移動体３０ｘ，３０ｙがハンドオーバタイミングを決定して基地局２０ａに通知し、基地局２０ａが、ハンドオーバタイミングで欠落する予測動的情報をダイナミックマップ情報に付加して移動体３０ｘ，３０ｙに送信してもよい。

このように実施の形態５では、移動体３０ｘがハンドオーバする際に、移動体３０ｙが、基地局２０ａから受信した移動体３０ｘ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を移動体３０ｘへリレーしている。また、移動体３０ｙがハンドオーバする際に、移動体３０ｘが、基地局２０ｂから受信した移動体３０ｙ向けのダイナミックマップ情報の動的情報を移動体３０ｙへリレーしている。

これにより、ダイナミックマップ配信システム３は、複数の移動体３０ｘ，３０ｙが縮退運用下となっていても、自動運転レベルを下げることなく、ハンドオーバによる基地局２０ｂへの切り替えを実行できる。したがって、ダイナミックマップ配信システム３は、実施の形態１と同様に縮退運用時のハンドオーバタイミングであっても自動運転レベル４を実行できる。

つづいて、アプリケーションサーバ１０のハードウェア構成について説明する。アプリケーションサーバ１０は、処理回路により実現される。処理回路は、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサおよびメモリであってもよいし、専用のハードウェアであってもよい。処理回路は制御回路とも呼ばれる。

図８は、実施の形態１から５にかかるアプリケーションサーバが備える処理回路をプロセッサおよびメモリで実現する場合の処理回路の構成例を示す図である。図８に示す処理回路９０は制御回路であり、プロセッサ９１およびメモリ９２を備える。処理回路９０がプロセッサ９１およびメモリ９２で構成される場合、処理回路９０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ９２に格納される。処理回路９０では、メモリ９２に記憶されたプログラムをプロセッサ９１が読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、処理回路９０は、アプリケーションサーバ１０の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ９２を備える。このプログラムは、処理回路９０により実現される各機能をアプリケーションサーバ１０に実行させるためのプログラムであるともいえる。このプログラムは、プログラムが記憶された記憶媒体により提供されてもよいし、通信媒体など他の手段により提供されてもよい。

上記プログラムは、基地局２０ａまたは基地局２０ｂを介して、ダイナミックマップ情報を移動体３０ｘ，３０ｙに配信する処理をアプリケーションサーバ１０に実行させるプログラムであるとも言える。

ここで、プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などである。また、メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically ＥＰＲＯＭ）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などが該当する。

図９は、実施の形態１から５にかかるアプリケーションサーバが備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の処理回路の例を示す図である。図９に示す処理回路９３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。処理回路９３については、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路９３は、専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１～３ ダイナミックマップ配信システム、１０ アプリケーションサーバ、２０ａ，２０ｂ 基地局、３０ｘ，３０ｙ 移動体、９０，９３ 処理回路、９１ プロセッサ、９２ メモリ、２００ａ，２００ｂ データサーバ、３００ｘ，３００ｙ 移動通信部、３０１ｘ，３０１ｙ サイドリンク通信部。

Claims (5)

1. 特定条件下での完全自動運転が実行される際に用いられるダイナミックマップの情報であるダイナミックマップ情報を受信する第１の移動体に、第１の領域内で前記ダイナミックマップ情報を送信可能な基地局であって、
   前記第１の移動体が、前記基地局から、第２の領域内で前記ダイナミックマップ情報を送信可能な別の基地局にハンドオーバを実行する際に、前記第１の移動体が、前記基地局および前記別の基地局の両方とは通信できない縮退運用をしている場合、前記ダイナミックマップ情報を配信するアプリケーションサーバから前記ダイナミックマップ情報を受信すると、前記ダイナミックマップ情報を受信可能な通信装置を介して前記ダイナミックマップ情報を前記第１の移動体に送信し、
   かつ人の動きの情報を含む動的情報を前記ダイナミックマップ情報として、前記通信装置を介して、前記第１の移動体に送信し、
   かつ前記第１の移動体が縮退運用のまま前記ハンドオーバを実行すると前記第１の移動体において前記動的情報の受信のみに欠落が生じるタイミングを、前記ハンドオーバのタイミングに設定して前記第１の移動体に通達する、
   ことを特徴とする基地局。
2. 前記アプリケーションサーバから前記第１の移動体に配信された前記ダイナミックマップ情報を格納しておくデータサーバを有し、前記データサーバに格納されている前記ダイナミックマップ情報に基づいて、前記第１の移動体が前記ハンドオーバする際の動的情報を予測し、予測した動的情報を予測動的情報として前記第１の移動体に送信し、
   前記ハンドオーバの際には、前記予測動的情報を用いて前記特定条件下での完全自動運転が実行される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の基地局。
3. 前記ハンドオーバのタイミングを前記第１の移動体に通達した後に、前記ダイナミックマップ情報に前記予測動的情報を付加して前記第１の移動体に送信する処理を開始する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の基地局。
4. 前記第１の移動体が前記ハンドオーバを開始する直前に受信した前記ダイナミックマップ情報に前記予測動的情報を付加して前記第１の移動体に送信する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の基地局。
5. 前記ハンドオーバに要する時間分の前記ダイナミックマップ情報を予測し、予測した動的情報を前記予測動的情報として前記第１の移動体に送信する、
   ことを特徴とする請求項２から４の何れか１つに記載の基地局。

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