JP7407347B2

JP7407347B2 - 部品実装装置

Info

Publication number: JP7407347B2
Application number: JP2020000896A
Authority: JP
Inventors: 敬太森田
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2020-01-07
Filing date: 2020-01-07
Publication date: 2024-01-04
Anticipated expiration: 2040-01-07
Also published as: JP2021111653A

Description

本発明は、部品を基板に装着する部品実装装置に関する。

ヘッドに着脱自在に取り付けられるノズルで部品を真空吸着して基板に装着する部品実装装置は、部品実装作業を繰り返し実行する過程でノズルが目詰まり等により正常に部品を吸着できなくなることがある。このように不良となった不良ノズルは、正常な予備ノズルと交換される。このノズル交換を自動で実行する部品実装装置が提案されている。特許文献１に記載の部品実装装置は、ヘッドに着脱される複数のノズルを収容可能なノズルストッカを備えており、ヘッドに装着されているノズルが不良となると、不良ノズルをノズルストッカに返却し、予めノズルストッカに収容しておいた予備ノズルをヘッドに装着する交換作業を自動で実行している。

国際公開第２０１５／１５１２４６号

ところで、ノズルストッカに返却された不良ノズルは、部品実装装置が生産する実装基板の種類を変更する段取り替えのタイミングなどに作業者がノズルストッカから取り出して、ノズルストッカに新たなノズルを収容したり、不良ノズルの目詰まりを修理して再収容したりするメンテナンスが実行される。しかしながら、特許文献１を含む従来技術では、不良ノズルのメンテナンス後に生産を開始するためには部品実装装置に記憶されているノズルストッカの情報を作業者がメンテナンス後の状態に書き換える必要があり、作業者の手間を省いて短時間に生産を開始するためには更なる改善の余地があった。

そこで本発明は、ノズルストッカに収容された不良ノズルをメンテナンスした後に自動的に生産を開始することができる部品実装装置を提供することを目的とする。

本発明の部品実装装置は、部品をヘッドに取り付けられたノズルで吸着して基板に装着する部品実装装置において、少なくとも１つのノズルを収容するノズルストッカと、不良と判断された不良ノズルを前記ヘッドから前記ノズルストッカの少なくとも１つのノズル収容位置のうちの第１の位置に移動させるノズル移動手段と、前記第１の位置に不良ノズルが収容されているとの情報を記憶する記憶手段と、前記ノズルストッカの前記ノズル収容位置を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて、前記ノズル収容位置にノズルが存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記記憶手段に記憶された情報を更新する更新手段と、を備え、前記ノズルストッカの前記ノズル収容位置のうちの前記第１の位置とは異なる第２の位置に収容されていたノズルが前記不良ノズルと交換で前記ヘッドに取り付けられている場合、前記更新手段は、前記判定手段によって前記第１の位置にノズルが存在せず、かつ、前記第２の位置にノズルが存在すると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された情報を、前記第２の位置に前記不良ノズルと同じ種類のノズルが収容されていると更新する。

本発明によれば、ノズルストッカに収容された不良ノズルをメンテナンスした後に自動的に生産を開始することができる。

本発明の一実施の形態の部品実装装置の構成説明図本発明の一実施の形態の部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図本発明の一実施の形態の（ａ）部品実装装置が備えるノズルストッカの説明図（ｂ）部品実装装置で使用されるノズル収容情報の一例の説明図本発明の一実施の形態の（ａ）ノズル交換後のノズルストッカの説明図（ｂ）ノズル交換後のノズル収容情報の一例の説明図本発明の一実施の形態の（ａ）メンテナンス後のノズルストッカの説明図（ｂ）メンテナンス後のノズル収容情報の一例の説明図本発明の一実施の形態の（ａ）メンテナンス後のノズルストッカの説明図（ｂ）メンテナンス後のノズル収容情報の一例の説明図

以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品実装装置、ヘッド、ノズル、ノズルストッカの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１では、水平面内で互いに直交する２軸方向として、基板搬送方向のＸ方向（図１における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ方向（図１における上下方向）が示される。

まず、図１を参照して、部品実装装置１の構成を説明する。基台２の中央には、基板搬送機構３がＸ方向に設置されている。基板搬送機構３は、上流側から搬入された基板ＢをＸ方向へ搬送し、以下に説明するヘッドによる実装作業位置に位置決めして保持する。また、基板搬送機構３は、部品実装作業が完了した基板Ｂを下流側に搬出する。

基板搬送機構３の両側方（前後）には、それぞれ部品供給部４が設置されている。両側の部品供給部４には、複数のテープフィーダ５がＸ方向に並列に装着されている。テープフィーダ５は、部品を格納するポケットが形成されたキャリアテープを部品供給部４の外側から基板搬送機構３に向かう方向（テープ送り方向）にピッチ送りすることにより、ヘッドが部品をピックアップする部品取り出し位置に部品を供給する。

図１において、基台２の上面におけるＸ方向の両端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸テーブル６が配置されている。Ｙ軸テーブル６には、同様にリニア機構を備えたビーム７がＹ方向に移動自在に結合されている。ビーム７には、ヘッド８がＸ方向に移動自在に装着されている。ヘッド８は、下端部に着脱自在に装着された部品を吸着して保持するノズルＮを昇降し、鉛直軸（Ｚ軸）回りに回転可能な複数の吸着ユニット（図示省略）を備える。

Ｙ軸テーブル６およびビーム７は、ヘッド８を水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）に移動させるヘッド移動機構９を構成する。ヘッド移動機構９およびヘッド８は、部品供給部４から部品を取り出して基板Ｂの実装位置に装着する部品実装作業を実行する部品実装機構を構成する。部品実装作業においてヘッド８は、部品供給部４の上方に移動し、ノズルＮで所定の部品をそれぞれピックアップし、基板Ｂの上方に移動し、ノズルＮが保持する部品を所定の方向に回転させ、それぞれの実装位置に装着する一連のターンを繰り返す。このように、部品実装装置１は、部品をヘッド８に取り付けられたノズルＮで吸着して基板Ｂに装着する。

図１において、ビーム７には、ビーム７の下面側に位置してヘッド８とともに一体的に移動するヘッドカメラ１０が装着されている。ヘッド８が移動することにより、ヘッドカメラ１０は基板搬送機構３の実装作業位置に位置決めされた基板Ｂの上方に移動して、基板Ｂに設けられた基板マーク（図示せず）の位置を認識する。また、ヘッドカメラ１０は、後述するノズルストッカ１３の上方に移動して、ノズルストッカ１３に設けられたノズルＮを収容する複数のノズル収容位置１３ａ（図３（ａ）参照）をそれぞれ撮像する。

部品供給部４と基板搬送機構３との間には、部品認識カメラ１１が設置されている。部品認識カメラ１１は、部品供給部４から部品を取り出したヘッド８が部品認識カメラ１１の上方に位置した際に、ノズルＮに保持された部品を下方から撮像する。ヘッド８による部品の基板Ｂへの部品実装作業では、ヘッドカメラ１０による基板Ｂの認識結果と部品認識カメラ１１による部品の認識結果とを加味して実装位置の補正が行われる。

図１において、部品実装装置１の前面で作業者が作業する位置には、作業者が操作するタッチパネル１２が設置されている。タッチパネル１２は、各種情報を表示するモニタとしての機能と、モニタに表示される操作ボタンなどの操作・入力部を使って作業者がデータ入力や部品実装装置１の操作を行う機能を併せて備えている。部品認識カメラ１１の横には、ヘッド８の吸着ユニットに装着される複数のノズルＮを収容する複数のノズル収容位置１３ａが設置されたノズルストッカ１３が配置されている。すなわち、ノズルストッカ１３は、少なくとも１つのノズルＮを収容する。

ヘッド８がノズルストッカ１３にアクセスしてノズル交換動作を行うことにより、吸着ユニットに装着されていたノズルＮをノズルストッカ１３の所定のノズル収容位置１３ａに収容されていたノズルＮと交換することができる。ノズル交換動作では、まず、ヘッド移動機構９がヘッド８をノズルストッカ１３の上方に移動させて、ヘッド８に取り付けられているノズルＮをノズルストッカ１３の空いているノズル収容位置１３ａに収容させる。次いで、吸着ユニットの下端にノズル収容位置１３ａに収容されている交換対象のノズルＮを装着する。ノズル交換動作によるノズル交換作業は、ヘッド８に装着されているノズルＮの種類を変更する場合の他、後述するノズルＮが不良と判断された場合に実行される。

部品実装装置１では、ノズルＮが部品を吸着する開口から吸引されるエアの流量を計測する流量計（図示省略）を備えており、エアの流量によりノズルＮが目詰まりして不良ノズルとなっていないかが監視されている。また、部品実装装置１では、部品の装着ミスの頻度を監視しており、装着ミスが増加したノズルＮは不良ノズルと判断される。また、部品認識カメラ１１による撮像結果から曲がっていることが検出されたノズルＮは不良ノズルと判断される。このように、部品実装装置１では、ヘッド８に装着されているノズルＮが不良ノズルと判断されると、不良ノズルをノズルストッカ１３に収容されている不良ノズルと同じ種類の予備のノズルＮと交換するノズル交換作業が実行される。

次に図２を参照して、部品実装装置１の制御系の構成について説明する。部品実装装置１は、制御装置２０、基板搬送機構３、テープフィーダ５、ヘッド８、ヘッド移動機構９、ヘッドカメラ１０、部品認識カメラ１１、タッチパネル１２を備えている。制御装置２０は、実装制御部２１、ノズル交換制御部２２、判定処理部２３、更新処理部２４、実装記憶部２５を備えている。実装記憶部２５は記憶装置であり、実装データ２６、ノズルデータ２７などが記憶されている。

実装データ２６には、基板Ｂの種類（基板種）毎に、基板Ｂのサイズ、実装される部品の種類と実装位置（ＸＹ座標）など、部品実装作業に必要な情報が記憶されている。ノズルデータ２７には、ヘッド８に取り付けられているノズルＮの情報、ノズルストッカ１３に収容されているノズルＮの情報（ノズル収容情報）など、部品実装装置１が備えるノズルＮに関する情報が記憶されている。実装制御部２１は、実装データ２６に基づいて部品実装装置１の各部を制御して、テープフィーダ５が供給する部品をヘッド８に取り付けられたノズルＮで吸着して保持し、実装作業位置に保持された基板Ｂに装着する部品実装作業を制御する。

ここで、図３を参照して、ノズルデータ２７に記憶されるノズル収容情報の例について説明する。図３（ｂ）において、ノズル収容情報は、収容位置３１、ノズル種類３２、状態３３が記憶されている。収容位置３１は、ノズルストッカ１３Ａに設置されているノズル収容位置１３ａを特定する情報である。図３（ａ）において、ノズルストッカ１３Ａには、３行４列の合計１２箇所のノズル収容位置１３ａが設置されている。各ノズル収容位置１３ａには、収容位置３１として、「１１」～「１４」、「２１」～「２４」、「３１」～「３４」の番号が付されている。

図３（ｂ）において、ノズル種類３２は、ノズル収容位置１３ａに収容されているノズルＮの種類を特定する情報である。この例では、収容位置３１が「２２」，「２３」，「２４」のノズル収容位置１３ａにノズル種類３２が「Ａ０１１」のノズルＮが収容され、収容位置３１が「３１」，「３２」，「３３」のノズル収容位置１３ａにノズル種類３２が「Ｂ０３４」のノズルＮが収容されている。状態３３は、ノズル収容位置１３ａの状態を特定する情報である。この例では、収容位置３１が「１２」、「１３」のノズル収容位置１３ａは、不良ノズルを返却するために空けてある不良ノズル返却位置３４であり、状態３３には「Ｂ」が記憶されている。

図２において、ノズル交換制御部２２は、ヘッド８とヘッド移動機構９を制御して、ヘッド８に取り付けられているノズルＮをノズルストッカ１３に収容されているノズルＮと交換するノズル交換作業を実行させる。ノズル交換制御部２２は、不良ノズルのノズル交換作業の際は、ノズルデータ２７に記憶されたノズル収容情報に基づいて、ノズル交換作業を実行させる。

ここで図４を参照して、ノズル交換制御部２２による不良ノズルのノズル交換作業の例について工程順に説明する。ここでは、図３（ａ）に示すノズルストッカ１３Ａおよび図３（ｂ）に示すノズル収容情報の状態から、ヘッド８に取り付けられている不良ノズルと判断されたノズルＮ１を収容位置３１が「３３」のノズル収容位置１３ａに収容されている予備のノズルＮ２と交換する例で説明する。

図４（ａ）において、まず、ノズル交換制御部２２は、ヘッド８をノズルストッカ１３Ｂの上方に移動させて、ヘッド８に取り付けられているノズルＮ１を不良ノズル返却位置３４のうち空いている収容位置３１が「１２」に収容させる（不良ノズル返却工程）。次いでノズル交換制御部２２は、返却したノズルＮ１が取り付けられていた吸着ユニットの下端に、収容位置３１が「３３」のノズル収容位置１３ａに収容されている予備のノズルＮ２を取り付けさせる（矢印ａ）（予備ノズル取り付け工程）。

次いでノズル交換制御部２２は、ノズル収容情報をノズル交換作業後のノズルストッカ１３Ｂの状態に更新させる。具体的には、図４（ｂ）において、不良ノズル（ノズルＮ１）を収容した収容位置３１が「１２」のノズル種類３２に、ノズルＮ１の種類である「Ｂ０３４」を記憶させる（点線の囲みｂ）。また、収容位置３１が「３３」の状態３３に、ノズルＮ２がヘッド８に取り付けられたことを示す「Ｈ」を記憶させる（点線の囲みｃ）。

このように、ヘッド８、ヘッド移動機構９、およびノズル交換制御部２２は、不良と判断された不良ノズル（ノズルＮ１）をヘッド８からノズルストッカ１３Ｂの少なくとも１つのノズル収容位置１３ａのうちの第１の位置（収容位置３１が「１２」）に移動させるノズル移動手段である。また、実装記憶部２５は、第１の位置に不良ノズル（ノズルＮ１）が収容されているとの情報（ノズル収容情報）を記憶する記憶手段である。

ノズルストッカ１３Ｂに返却された不良ノズル（ノズルＮ１）は、部品実装装置１が生産する実装基板の種類を変更する段取り替えのタイミングなどに、作業者によりノズルストッカ１３Ｂから取り出される。その後、作業者は、不良ノズルの目詰まりを修理してノズルストッカ１３Ｂに再収容したり、不良ノズルと同じ種類の新しいノズルをノズルストッカ１３Ｂに収容したりするメンテナンスを実行する（ノズルストッカメンテナンス工程）。

図２において、判定処理部２３は、段取り替え後などの部品実装装置１による生産が開始された後に、ノズルストッカ１３の各ノズル収容位置１３ａにノズルＮが存在するか否かを判定するノズル存在判定処理を実行する。具体的には、判定処理部２３は、ヘッドカメラ１０とヘッド移動機構９を制御して、ノズルストッカ１３に設置されたノズル収容位置１３ａを順に撮像させる（ノズル収容位置撮像工程）。次いで判定処理部２３は、撮像画像を画像処理して、各ノズル収容位置１３ａにノズルＮが存在するか否かを判定する（ノズル有無判定工程）。

このように、ヘッドカメラ１０とヘッド移動機構９は、ノズルストッカ１３のノズル収容位置１３ａを撮像する撮像手段である。撮像手段は、部品実装装置１による生産が開始された後にノズルストッカ１３のノズル収容位置１３ａを撮像する。また、判定処理部２３は、撮像手段によって撮像された画像に基づいて、ノズル収容位置１３ａにノズルＮが存在するか否かを判定する判定手段である。

図２において、更新処理部２４（更新手段）は、判定処理部２３（判定手段）による判定結果に基づいて、実装記憶部２５（記憶手段）に記憶された情報（ノズル収容情報）を更新するノズル収容情報更新処理を実行する（ノズル収容情報更新工程）。ここで図５、図６を参照して、ノズル収容情報更新処理の具体例について説明する。

図５（ａ）は、図４（ａ）に示すノズル交換作業後のノズルストッカ１３Ｂに対して、収容位置３１が「１２」のノズル収容位置１３ａに返却されていた不良ノズル（ノズルＮ１）を取り除くメンテナンスが実行された後のノズルストッカ１３Ｃを示している。ノズル収容情報更新処理では、まず、判定処理部２３（判定手段）は、ヘッドカメラ１０によりノズルストッカ１３Ｃのノズル収容位置１３ａを順番に撮像させて（ノズル収容位置撮像工程）、ノズル収容位置１３ａにノズルＮが存在するか否かを判定する（ノズル有無判定工程）。ノズルストッカ１３Ｃでは、収容位置３１が「１２」のノズル収容位置１３ａ（第１の位置）にはノズルＮ１（不良ノズル）が存在しないと判定される。

図５（ｂ）において、次いで更新処理部２４（更新手段）は、判定処理部２３による判定結果に基づいて、ノズル収容情報を更新する。具体的には、判定処理部２３によって状態３３に「Ｂ」が記憶されている収容位置３１が「１２」のノズル収容位置１３ａにノズルＮ１が存在しない（不良ノズルが返却済み）と判定されたため、収容位置３１が「１２」のノズル種類３２に記憶されていた「Ｂ０３４」を削除する（点線の囲いｄ）。これによって、ノズル収容情報における収容位置３１が「１２」の情報が、図３（ｂ）に示す元のノズル収容情報の状態に更新される（ノズル収容情報更新工程）。

このように、更新手段（更新処理部２４）は、判定手段（判定処理部２３）によって第１の位置（収容位置３１が「１２」のノズル収容位置１３ａ）にノズルＮ１が存在しないと判定された場合に、記憶手段（実装記憶部２５）に記憶された情報（ノズル収容情報）を、第１の位置に不良ノズル（ノズルＮ１）が収容されていないと更新する。これによって、ノズルストッカ１３Ｂに収容された不良ノズルをメンテナンスした後に、自動的にノズル収容情報を現在のノズルストッカ１３Ｃの状態に更新させて生産を開始することができる。

図６（ａ）は、図５（ａ）に示すメンテナンスが実行されたノズルストッカ１３Ｃに対して、さらに収容位置３１が「３３」のノズル収容位置１３ａにヘッド８に不良ノズルとの交換で取り付けられた予備のノズルＮ２の代わりとして新しいノズルＮ３を収容するメンテナンスが実行された後のノズルストッカ１３Ｄを示している。以下、ノズルストッカ１３Ｃと同じメンテナンスが実行された部分には同じ処理（ノズル収容位置撮像工程、ノズル有無判定工程、ノズル収容情報更新工程）が実行され、重複する説明は省略する。

ノズルストッカ１３Ｄに対するノズル収容情報更新処理では、判定処理部２３によって収容位置３１が「１２」のノズル収容位置１３ａ（第１の位置）にはノズルＮ１（不良ノズル）が存在せず、かつ、収容位置３１が「３３」のノズル収容位置１３ａ（第２の位置）にノズルＮ３が存在すると判定される。

図６（ｂ）において、更新処理部２４は、状態３３に「Ｈ」が記憶されている収容位置３１が「３３」のノズル収容位置１３ａにノズルＮ３が存在すると判定されたため、不良ノズルと交換でヘッド８に取り付けられた予備のノズルＮ２と同じノズル種類３２のノズルＮ３が収容されていると判断して収容位置３１が「３３」の状態３３から「Ｈ」を削除する（点線の囲みｅ）。これによって、ノズル収容情報における収容位置３１が「３３」の情報が図３（ｂ）に示す元のノズル収容情報の状態に更新される。

このように、ノズルストッカ１３Ｄのノズル収容位置１３ａのうちの第１の位置（収容位置３１が「１２」）とは異なる第２の位置（収容位置３１が「３３」）に収容されていたノズルＮ２が不良ノズル（ノズルＮ１）と交換でヘッド８に取り付けられている場合、更新手段（更新処理部２４）は、判定手段（判定処理部２３）によって第１の位置にノズルＮ１が存在せず、かつ、第２の位置にノズルＮ３が存在すると判定された場合に、記憶手段（実装記憶部２５）に記憶された情報（ノズル収容情報）を、第２の位置に不良ノズルと同じ種類（ノズル種類３２）のノズルＮ３が収容されていると更新する。これによって、ノズルストッカ１３に収容された不良ノズルをメンテナンスした後に自動的に生産を開始することができる。

上記説明したように、本実施の形態の部品実装装置１は、ノズルＮを収容するノズルストッカ１３と、不良と判断された不良ノズルをヘッド８からノズルストッカ１３のノズル収容位置１３ａのうちの第１の位置に移動させるノズル移動手段（ヘッド８、ヘッド移動機構９、ノズル交換制御部２２）と、第１の位置に不良ノズルが収容されているとの情報（ノズル収容情報）を記憶する記憶手段（実装記憶部２５）と、ノズルストッカ１３のノズル収容位置１３ａを撮像する撮像手段（ヘッドカメラ１０、ヘッド移動機構９）と、撮像手段によって撮像された画像に基づいて、ノズル収容位置１３ａにノズルＮが存在するか否かを判定する判定手段（判定処理部２３）と、判定手段による判定結果に基づいて、記憶手段に記憶された情報を更新する更新手段（更新処理部２４）と、を備える。

これによって、ノズルストッカ１３に収容された不良ノズルをメンテナンスした後に、ノズルストッカ１３の状態を記憶しているノズル収容情報を作業者が変更することなく自動的に現在の状態に更新することができ、自動的に生産を開始することができる。

なお、撮像手段による撮像と更新手段による情報の更新は、段取り替えなどの後の生産開始後に毎回実行することなく、生産開始前にノズルストッカ１３の第１の位置に不良ノズルが収容されていた場合にのみ実行するようにしてもよい。すなわち、撮像手段は、記憶手段が第１の位置に不良ノズルが収容されているとの情報（ノズル収容情報）を記憶する場合のみ、第１の位置を撮像する。具体的には、生産開始前のノズル収容情報において、状態３３に不良ノズル返却位置３４であることを示す「Ｂ」が記憶されている収容位置３１のノズル種類３２が空白でない場合にのみ、撮像手段によりそのノズル収容位置１３ａの撮像が実行される。

本発明の部品実装装置は、ノズルストッカに収容された不良ノズルをメンテナンスした後に自動的に生産を開始することができるという効果を有し、部品を基板に実装する分野において有用である。

１部品実装装置
８ヘッド（ノズル移動手段）
９ヘッド移動機構（ノズル移動手段、撮像手段）
１０ヘッドカメラ（撮像手段）
１３、１３Ａ～１３Ｄノズルストッカ
１３ａノズル収容位置
Ｂ基板
Ｎ、Ｎ１～Ｎ３ノズル

Claims

部品をヘッドに取り付けられたノズルで吸着して基板に装着する部品実装装置において、
少なくとも１つのノズルを収容するノズルストッカと、
不良と判断された不良ノズルを前記ヘッドから前記ノズルストッカの少なくとも１つのノズル収容位置のうちの第１の位置に移動させるノズル移動手段と、
前記第１の位置に不良ノズルが収容されているとの情報を記憶する記憶手段と、
前記ノズルストッカの前記ノズル収容位置を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて、前記ノズル収容位置にノズルが存在するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記記憶手段に記憶された情報を更新する更新手段と、を備え、
前記ノズルストッカの前記ノズル収容位置のうちの前記第１の位置とは異なる第２の位置に収容されていたノズルが前記不良ノズルと交換で前記ヘッドに取り付けられている場合、
前記更新手段は、前記判定手段によって前記第１の位置にノズルが存在せず、かつ、前記第２の位置にノズルが存在すると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された情報を、前記第２の位置に前記不良ノズルと同じ種類のノズルが収容されていると更新する、部品実装装置。
前記更新手段は、前記判定手段によって前記第１の位置にノズルが存在しないと判定された場合に、前記記憶手段に記憶された情報を、前記第１の位置に前記不良ノズルが収容されていないと更新する、請求項１に記載の部品実装装置。
前記撮像手段は、前記部品実装装置による生産が開始された後に前記ノズルストッカの前記ノズル収容位置を撮像する、請求項１または２に記載の部品実装装置。
前記撮像手段は、前記記憶手段が前記第１の位置に前記不良ノズルが収容されているとの情報を記憶する場合のみ、前記第１の位置を撮像する、請求項１から３のいずれかに記載の部品実装装置。