JP7409279B2 - センサユニット - Google Patents

Description

本開示は、センサユニットに関する。

車両において、外界の情報を取得する外界センサのセンシング領域が、当該外界に露出する露出面を通して設定されるセンサユニットは、広く知られている。こうしたセンサユニットでは、汚れの付着し易い露出面を洗浄することが、重要となる。例えば特許文献１は、外界センサとしての車載カメラに関して露出面となるガラス面を、ノズルからの圧縮空気の吹き付けにより洗浄している。

特開２００１―１７１４９１号公報

特許文献１の開示技術は、車両において走行方向の後方をセンシング領域とする車載カメラを、主に想定している。これに対し、車両において走行方向の前方をセンシング領域とする外界センサに関しては、車両の走行により発生する走行風が露出面に作用することで、圧縮空気のような洗浄流体は当該走行風に流される。このとき、露出面周囲の構造によっては洗浄流体の流動が乱されることで、露出面での洗浄性能がばらつくおそれがある。特に近年、自動運転制御モードの車両において洗浄性能のばらつきは、センシング性能の変動、ひいては自動運転制御の精度低下に繋がる懸念があるため、望ましくない。

本開示の課題は、外界センサの露出面に対する洗浄性能を安定させるセンサユニットを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の一態様は、
車両（２）において、外界の情報を取得する外界センサ（４０ａ）のセンシング領域（Ｒｓ）が、当該外界に露出する露出面（２３３０ａ）を通して走行方向（Ｘ）の前方に設定されるセンサユニット（１）であって、
露出面を洗浄するために、車両においてヨー軸方向（Ｚ）の上方から露出面へ向けて洗浄流体を噴射する噴射口（５１０ａ）を、露出面よりも前方に形成する洗浄ノズル（５１ａ）と、
外界センサを内部に保持し、露出面よりも走行方向の後方へ向かって凹む凹部（３４ａ）を、ヨー軸方向において露出面の下方に形成するハウジング（３）とを、備え、
凹部は、露出面からヨー軸方向の下方へ向かうほど走行方向の後方へ向かって傾斜する凹面（３４０ａ）を、形成し、
露出面は、ヨー軸方向の下方へ向かうほど走行方向の後方へ向かって傾斜し、
ヨー軸方向に対して傾斜平面状の凹面がなす角度（θ）は、ヨー軸方向に対して傾斜平面状の露出面がなす角度（ψ）よりも、大きい。

本開示の一態様によると、車両において外界センサのセンシング領域は、露出面を通した走行方向の前方に設定される。ここで、露出面を洗浄するために洗浄ノズルは、車両においてヨー軸方向の上方から露出面へ向けて洗浄流体を噴射する噴射口を、露出面よりも走行方向の前方に形成する。そこで、外界センサを内部に保持するハウジングは、露出面よりも走行方向の後方へ向かって凹む凹部を、ヨー軸方向における露出面の下方に形成する。これらによれば、車両の走行中に走行風が作用する露出面へ向かって上方且つ前方から噴射されることとなる洗浄流体は、露出面の下方へ流動する際に、後方へ向かって凹部に流れ込むことで、当該流動を乱され難くなる。その結果、露出面においては洗浄流体がスムーズに流動し得るので、露出面に対する洗浄性能を安定させることが可能となる。

第一実施形態によるセンサユニットの車両への搭載状態を示す横断面図である。 第一実施形態によるセンサユニットの特性を説明するための横断面図である。 第一実施形態によるセンサユニットの詳細構造を示す横断面図である。 第一実施形態によるセンサユニットの詳細構造を示す正面図である。 第一実施形態によるセンサユニットの詳細構造を示す縦断面図であって、図３，４のV－V線断面図である。 第一実施形態によるセンサユニットの作用効果を説明するための縦断面図である。 第一実施形態によるセンサユニットの作用効果を説明するための横断面図である。 第二実施形態によるセンサユニットの詳細構造を示す縦断面図であって、図５に対応する図である。 第二実施形態の変形例によるセンサユニットの詳細構造を示す縦断面図であって、図８に対応する図である。

以下、複数の実施形態を図面に基づき説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

（第一実施形態）
図１に示すように第一実施形態のセンサユニット１は、車両２に搭載される。車両２は、自動運転制御モードにおいて定常的又は一時的に自動走行可能となっている。ここで自動運転制御モードは、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運自動化といった、作動時のシステムが全ての運行タスクを実行する自律運転制御により、実現されてもよい。自動運転制御モードは、運転支援、又は部分運転自動化といった、乗員が一部又は全ての運転タスクを実行する高度運転支援制御において、実現されてもよい。自動運転制御モードは、それら自律運転制御と高度運転支援制御との組み合わせ又は切り替えにより、実現されてもよい。

まず、第一実施形態によるセンサユニット１の基本構造を、説明する。センサユニット１は、ハウジング３、センサ系４、洗浄系５、及び制御系６を含んで構成されている。以下、センサユニット１の方向に関する説明は、水平面上の車両２を基準に説明される。ここで車両２には、ロール軸方向である走行方向Ｘと、ピッチ軸方向Ｙと、ヨー軸方向Ｚとが、定義されている。この定義の下、特に走行方向Ｘの前方及び後方は、同方向Ｘの切り替えに関わらず固定されてもよいし、同方向Ｘの切り替えに応じて逆転してもよい。

ハウジング３は、例えば樹脂、金属又はそれらの組み合わせ等により中空扁平状の矩形箱形に形成されている。ハウジング３は、車両２のルーフ２０上に設置される。ハウジング３は、走行方向Ｘの前側及び後側並びにピッチ軸方向Ｙの左側及び右側に、それぞれルーフ２０の四辺に沿って立設される外壁部３１を、有している。各外壁部３１には、センサ窓３２が複数ずつ開口している。各センサ窓３２は、それぞれ板状の透明カバー３３により覆われている。各透明カバー３３の外面は、車両２の外界に露出する露出面３３０を、それぞれ構成している。

センサ系４は、複数の外界センサ４０を備えている。各外界センサ４０は、センサ窓３２及び透明カバー３３の複数組にそれぞれ個別に対応して、ハウジング３の内部に保持されている。各外界センサ４０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、及びソナー等のうち、それぞれ個別の一種類により構成される。ここで種類とは構造の違いを含めて区別されるとすると、外界センサ４０のうち少なくとも二つ同士が同一の種類であってもよいし、外界センサ４０の全てが相異なる種類であってもよい。こうした各外界センサ４０には、対応する透明カバー３３の露出面３３０を通して車両２の外界をセンシングするセンシング領域Ｒｓが、図２に示すように設定されている。各外界センサ４０は、センシング領域Ｒｓに存在する物体の情報を、センシング情報として取得する。尚、図２は、走行方向Ｘの前方を向く露出面３３０ａを通した同方向Ｘの前方にセンシング領域Ｒｓが設定される外界センサ４０ａの例を、代表的に示している。

図１に示すように洗浄系５は、複数の洗浄モジュール５０を備えている。各洗浄モジュール５０は、センサ窓３２及び透明カバー３３の複数組にそれぞれ個別に対応して、ハウジング３の内外に跨って保持されている。これにより各洗浄モジュール５０は、それぞれ個別の外界センサ４０にも対応している。各洗浄モジュール５０は、対応する外界センサ４０のセンシング領域Ｒｓに位置する露出面３３０を、洗浄対象とする。図３～５に示すように各洗浄モジュール５０は、洗浄対象の露出面３３０へ向かって洗浄流体を噴射する洗浄ノズル５１を、少なくとも一つずつ有している。ここで、各洗浄モジュール５０において洗浄ノズル５１から噴射される洗浄流体は、例えばエア等の洗浄ガスであってもよいし、洗浄液であってもよい。さらに各洗浄モジュール５０は、洗浄ノズル５１以外にも、洗浄対象の露出面３３０を払拭する洗浄ワイパを、少なくとも一つずつ有していてもよい。尚、図３～５は、上述の如き前方用の外界センサ４０ａに対応した洗浄モジュール５０ａの例を、代表的に示している。

図１に示すように制御系６は、ハウジング３の内部に保持されている。制御系６は、少なくとも一つの専用コンピュータを主体に構成される。制御系６は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、被覆配線、ワイヤハーネス、及び内部バス等のうち少なくとも一種類を介して、センサユニット１のセンサ系４及び洗浄系５並びに車両２内部の制御系に接続される。制御系６は、センサ系４における少なくとも外界センサ４０のセンシング情報に基づくことで、洗浄系５における少なくとも洗浄ノズル５１の作動を制御する。制御系６は、センサ系４における少なくとも外界センサ４０のセンシング情報に基づくことで、自動運転制御モードを含む制御モードを、車両２内部の制御系と共同して実現する。

（詳細構造）
次に、第一実施形態によるハウジング３及び洗浄ノズル５１の詳細構造を、図３～５に基づき説明する。尚、詳細構造の説明において走行方向Ｘの前方及び後方は、同方向Ｘの切り替えに関わらず固定されているものとする。

図３，５に示すようにハウジング３は、走行方向Ｘの前方を向く露出面３３０ａを通して同方向Ｘの前方にセンシング領域Ｒｓが設定される外界センサ４０ａを、複数収容している。こうした前方用の外界センサ４０ａにそれぞれ対応する各露出面３３０ａは、図３～５に示すように、ハウジング３の前側外壁部３１ａから走行方向Ｘの前方外界に露出している。ハウジング３の前側外壁部３１ａは、各露出面３３０ａのピッチ軸方向Ｙにおける両側側方とヨー軸方向Ｚにおける上方とに隣接して、縦壁面３１０ａを形成している。これら各露出面３３０ａと縦壁面３１０ａとは、いずれも走行方向Ｘに対しては実質垂直な面一に形成されることで、ピッチ軸方向Ｙ及びヨー軸方向Ｚに沿って広がる平面状を、それぞれ呈している。

図４，５に示すようにハウジング３の前側外壁部３１ａは、ヨー軸方向Ｚにおける各露出面３３０ａの下方に連続して、凹部３４ａを形成している。凹部３４ａは、ヨー軸方向Ｚにおける縦壁面３１０ａの下方にも連続することで、ピッチ軸方向Ｙにおいては各露出面３３０ａの下方と縦壁面３１０ａの下方とに跨って設けられている。凹部３４ａは、各露出面３３０ａからヨー軸方向Ｚの下方へ向かうほど、走行方向Ｘの後方へと向かって傾斜する傾斜平面状に、凹面３４０ａを形成している。ヨー軸方向Ｚに対して凹面３４０ａが走行方向Ｘの後方になす角度θは、図５に示すように０度よりも大きな、鋭角の範囲に設定される。このような凹面３４０ａの形成により凹部３４ａは、各露出面３３０ａよりも走行方向Ｘの後方へ向かって、凹んでいる。また特に、傾斜平面状凹面３４０ａの形成により凹部３４ａは、走行方向Ｘの前方には開口する一方、ヨー軸方向Ｚでは車両２のルーフ２０によって下方から覆われている。

図３～５に示すように、ハウジング３の前側外壁部３１ａは、走行方向Ｘの前方に露出する各露出面３３０ａにそれぞれ対応した複数の洗浄ノズル５１ａを、保持している。各洗浄ノズル５１ａは、対応する露出面３３０ａを洗浄するために、ヨー軸方向Ｚの上方から当該対応露出面３３０ａへと向けて洗浄流体を噴射する噴射口５１０ａを、少なくとも一つずつ形成している。各洗浄ノズル５１ａにおいて噴射口５１０ａは、洗浄対象の対応露出面３３０ａよりも走行方向Ｘの前方に配置される。それぞれ円筒状を呈する各洗浄ノズル５１ａの中心軸方向は、噴射軸方向Ａｎとして定義されている。ここで例えば、各洗浄ノズル５１ａに単一の噴射口５１０ａが設けられる構成等では、同口５１０ａの中心軸方向が噴射軸方向Ａｎと実質一致していてもよい。

図５に示すように各洗浄ノズル５１ａの噴射軸方向Ａｎは、ヨー軸方向Ｚにおいて下方に位置する洗浄対象の対応露出面３３０ａへ向かうほど、走行方向Ｘの後方へ向かって傾斜している。ここで噴射軸方向Ａｎは、例えば各洗浄ノズル５１ａの前側外壁部３１ａに対する取付角度等により、調整される。例えば第一実施形態では、ヨー軸方向Ｚに対して噴射軸方向Ａｎが走行方向Ｘの後方になす角度ωは、ヨー軸方向Ｚに対して傾斜平面状の凹面３４０ａが走行方向Ｘの後方になす角度θよりも小さい等の、鋭角の範囲に設定される。

（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第一実施形態によると、車両２において外界センサ４０ａのセンシング領域Ｒｓは、露出面３３０ａを通した走行方向Ｘの前方に設定される。ここで、露出面３３０ａを洗浄するために洗浄ノズル５１ａは、車両２においてヨー軸方向Ｚの上方から露出面３３０ａへ向けて洗浄流体を噴射する噴射口５１０ａを、露出面３３０ａよりも走行方向Ｘの前方に形成する。そこで、外界センサ４０ａを内部に保持するハウジング３は、露出面３３０ａよりも走行方向Ｘの後方へ向かって凹む凹部３４ａを、ヨー軸方向Ｚにおける露出面３３０ａの下方に形成する。これらによれば、車両２の走行中に走行風が作用する露出面３３０ａへ向かって上方且つ前方から噴射されることとなる洗浄流体は、露出面３３０ａの下方へ流動する際に、図６に破線矢印で示す如く後方へ向かって凹部３４ａに流れ込むことで、当該流動を乱され難くなる。その結果、露出面３３０ａにおいては洗浄流体がスムーズに流動し得るので、露出面３３０ａに対する洗浄性能を安定させることが可能となる。

第一実施形態によると、露出面３３０ａからヨー軸方向Ｚの下方へ向かうほど走行方向Ｘの後方へ向かって傾斜するように凹面３４０ａを形成する凹部３４ａにおいては、露出面３３０ａから流れ込む洗浄流体が下方且つ後方へと凹面３４０ａに沿って案内され得るので、洗浄流体の渦流が生じ難い。これによれば、露出面３３０ａにおいては洗浄流体をスムーズに流動させ易くなるので、洗浄性能の安定性を高めることが可能となる。

第一実施形態によると、洗浄流体が洗浄ガスの場合、上述の原理により露出面３３０ａにおいてはスムーズに流動し得ることから、当該露出面３３０ａに付着し易い例えば雨等の液体汚れを、凹部３４ａにまで吹き流すことができる。故に、安定した洗浄性能自体を、高めることが可能となる。

第一実施形態によると、自動運転制御モードの車両２における外界センサ４０ａのセンシング領域Ｒｓは、露出面３３０ａを通した前方に設定される。ここで第一実施形態では、露出面３３０ａに対する洗浄性能を上述の原理により安定させることで、外界センサ４０ａのセンシング性能も安定させて、自動運転制御の精度を高めることが可能となる。

第一実施形態のハウジング３によると、車両２のピッチ軸方向Ｙにおいては露出面３３０ａの側方に形成されて走行方向Ｘにおいては前方に露出する縦壁面３１０ａと、当該露出面３３０ａとが、ピッチ軸方向Ｙに沿って広がる形状を呈する。これによれば、図７に白抜き矢印で示す如く露出面３３０ａに衝突して一部側方へと向かう走行風は、縦壁面３１０ａにより乱されるのを抑制され得る。故に、露出面３３０ａにおける洗浄流体の流動を妨げ難くして、洗浄性能を安定させることが可能となる。

（第二実施形態）
図８に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

第二実施形態において前方用の外界センサ４０ａにそれぞれ対応する露出面２３３０ａは、ヨー軸方向Ｚの下方へ向かうほど、走行方向Ｘの後方へ向かって傾斜している。同様に第二実施形態では、各露出面２３３０ａのピッチ軸方向Ｙにおける両側側方とヨー軸方向Ｚにおける上方とに隣接する縦壁面２３１０ａも、ヨー軸方向Ｚの下方へ向かうほど、走行方向Ｘの後方へ向かって傾斜している。これら各露出面２３３０ａと縦壁面２３１０ａとはいずれも、走行方向Ｘ及びヨー軸方向Ｚに対しては所定角度をなす面一に形成されることで、ピッチ軸方向Ｙには実質平行に沿って広がる傾斜平面状を、それぞれ呈している。

このような第二実施形態では、ヨー軸方向Ｚに対して傾斜平面状の凹面３４０ａが走行方向Ｘの後方になす角度θは、ヨー軸方向Ｚに対して傾斜平面状の各露出面２３３０ａ及び縦壁面２３１０ａが走行方向Ｘの後方になす角度ψよりも大きな、鋭角の範囲に設定される。また第二実施形態では、ヨー軸方向Ｚに対して傾斜平面状の各露出面２３３０ａ及び縦壁面２３１０ａが走行方向Ｘの後方になす角度ψと、ヨー軸方向Ｚに対して各洗浄ノズル５１ａの噴射軸方向Ａｎが走行方向Ｘの後方になす角度ωとは、実質同一角度に設定される。これらにより、ヨー軸方向Ｚに対して傾斜平面状の凹面３４０ａが走行方向Ｘの後方になす角度θは、ヨー軸方向Ｚに対して各洗浄ノズル５１ａの噴射口５１０ａの噴射軸方向Ａｎが走行方向Ｘの後方になす角度ωに対しても大きな、鋭角の範囲に設定される。

（作用効果）
以上説明した第二実施形態に特有の作用効果を、以下に説明する。

第二実施形態によると、ヨー軸方向Ｚの下方へ向かうほど走行方向Ｘの後方へ向かって傾斜する露出面２３３０ａにおいては、走行風と共に洗浄流体が下方且つ後方の凹部３４ａへとスムーズに案内され得る。故に、洗浄性能の安定性を高めることが可能となる。

第二実施形態によると、ヨー軸方向Ｚに対して傾斜平面状の凹面３４０ａがなす角度θは、ヨー軸方向Ｚに対して傾斜平面状の露出面２３３０ａがなす角度ψよりも、大きい。これによれば、傾斜平面状の露出面２３３０ａにおいて走行風と共に下方且つ後方へ案内された洗浄流体は、凹部３４ａへ流れ込む際に、当該露出面２３３０ａよりも後方に傾斜した傾斜平面状の凹面３４０ａに沿って案内されることで、渦流となるのを抑制され得る。故に、洗浄性能の安定性を高めることが可能となる。

第二実施形態によると、噴射軸方向Ａｎがヨー軸方向Ｚの下方へ向かうほど走行方向Ｘの後方へ向かって傾斜する洗浄ノズル５１ａから噴射の洗浄流体は、同様に傾斜する露出面２３３０ａにおいて凹部３４ａへと向かう流動を乱され難い。ここで特に、ヨー軸方向Ｚに対してなす角度が噴射軸方向Ａｎの場合ωと実質同一ψとなる露出面２３３０ａにおいては、洗浄流体が渦流となるのを抑制され易くなる。故に、洗浄性能の安定性を高めることが可能となる。

（他の実施形態）

以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

第一及び第二実施形態の変形例では、傾斜平面状の凹面３４０ａに代えて平面状の複数凹面により、凹部３４ａが形成されてもよい。例えば、ヨー軸方向Ｚに対して走行方向Ｘの後方になす角度が実質直角又は鋭角の第一凹面と、ヨー軸方向Ｚに対して実質平行若しくは走行方向Ｘの後方になす角度が鋭角の第二凹面とにより、凹部３４ａが形成されてもよい。第一及び第二実施形態の変形例では、露出面３３０ａ，２３３０ａと縦壁面３１０ａ，２３１０ａとが少なくともピッチ軸方向Ｙに沿って広がるものの、走行方向Ｘにおいては前後にずれることで、段差状に接続されてもよい。第一及び第二実施形態の変形例では、ヨー軸方向Ｚにおける露出面３３０ａ，２３３０ａの下方に凹部３４ａが設けられて渦流の発生が抑制される限りにおいて、それら露出面３３０ａ，２３３０ａと凹部３４ａとの間に縦壁面３１０ａ，２３１０ａが設けられてもよい。

図９に示すように第二実施形態の変形例では、ヨー軸方向Ｚに対して凹面３４０ａが走行方向Ｘの後方になす角度θは、ヨー軸方向Ｚに対して露出面２３３０ａが走行方向Ｘの後方になす角度ψと実質同一、又は当該角度ψよりも小さな、鋭角の範囲に設定されてもよい。図９に示すように第二実施形態の変形例では、ヨー軸方向Ｚに対して凹面３４０ａが走行方向Ｘの後方になす角度θは、ヨー軸方向Ｚに対して各洗浄ノズル５１ａの噴射軸方向Ａｎが走行方向Ｘの後方になす角度ωと実質同一、又は当該角度ωよりも小さな、鋭角の範囲に設定されてもよい。第二実施形態の変形例では、ヨー軸方向Ｚに対して凹面３４０ａが走行方向Ｘの後方になす角度θは、ヨー軸方向Ｚに対して各洗浄ノズル５１ａの噴射軸方向Ａｎが走行方向Ｘの後方になす角度ωよりも大きい又は小さい、鋭角の範囲に設定されてもよい。

第一及び第二実施形態の変形例では、ヨー軸方向Ｚの下方へ向かうほど走行方向Ｘの後方へ向かって傾斜し且つ走行方向Ｘへの変化率が下方へ向かうほど増大又は減少するように、凹面３４０ａが形成されてもよい。第二実施形態の変形例では、ヨー軸方向Ｚの下方へ向かうほど走行方向Ｘの後方へ向かって傾斜し且つ走行方向Ｘへの変化率が下方へ向かうほど増大又は減少するように、露出面２３３０ａが形成されてもよい。

第一及び第二実施形態の変形例において、露出面３３０，３３０ａ，２３３０ａを形成する透明カバー３３は、光学センサ４０，４０ａ自体に設けられてもよい。第一及び第二実施形態の変形例において露出面３３０，３３０ａ，２３３０ａは、光学センサ４０，４０ａにおける例えばレンズ等の光学部材により、形成されてもよい。

１：センサユニット、２：車両、３：ハウジング、３４ａ：凹部、４０ａ：外界センサ、５１ａ：洗浄ノズル、３１０ａ，２３１０ａ：縦壁面、３３０ａ，２３３０ａ：露出面、３４０ａ：凹面、５１０ａ：噴射口、Ａｎ：噴射軸方向、Ｒｓ：センシング領域、Ｘ：走行方向、Ｙ：ピッチ軸方向、Ｚ：ヨー軸方向、θ，ψ，ω：角度

Claims (6)

1. 車両（２）において、外界の情報を取得する外界センサ（４０ａ）のセンシング領域（Ｒｓ）が、当該外界に露出する露出面（２３３０ａ）を通して走行方向（Ｘ）の前方に設定されるセンサユニット（１）であって、
   前記露出面を洗浄するために、前記車両においてヨー軸方向（Ｚ）の上方から前記露出面へ向けて洗浄流体を噴射する噴射口（５１０ａ）を、前記露出面よりも前記前方に形成する洗浄ノズル（５１ａ）と、
   前記外界センサを内部に保持し、前記露出面よりも前記走行方向の後方へ向かって凹む凹部（３４ａ）を、前記ヨー軸方向において前記露出面の下方に形成するハウジング（３）とを、備え、
   前記凹部は、前記露出面から前記ヨー軸方向の下方へ向かうほど前記走行方向の後方へ向かって傾斜する凹面（３４０ａ）を、形成し、
   前記露出面は、前記ヨー軸方向の下方へ向かうほど前記走行方向の後方へ向かって傾斜し、
   前記ヨー軸方向に対して傾斜平面状の前記凹面がなす角度（θ）は、前記ヨー軸方向に対して傾斜平面状の前記露出面がなす角度（ψ）よりも、大きいセンサユニット。
2. 前記露出面は、前記ヨー軸方向の下方へ向かうほど前記走行方向の後方へ向かって傾斜する請求項１に記載のセンサユニット。
3. 前記洗浄ノズルの噴射軸方向（Ａｎ）は、前記ヨー軸方向の下方へ向かうほど前記後方へ向かって傾斜する請求項１又は２に記載のセンサユニット。
4. 洗浄流体は、洗浄ガスである請求項１～３のいずれか一項に記載のセンサユニット。
5. 自動運転制御モードの前記車両における前記センシング領域が、前記露出面を通した前記前方に設定される請求項１～４のいずれか一項に記載のセンサユニット。
6. 前記ハウジングは、前記前方に露出する縦壁面（３１０ａ，２３１０ａ）を、前記車両のピッチ軸方向（Ｙ）における前記露出面の側方に形成し、
   前記露出面と縦壁面とは、前記ピッチ軸方向に沿って広がる形状を、呈する請求項１～５のいずれか一項に記載のセンサユニット。

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