JP7412163B2

JP7412163B2 - 機械式駐車場システム、駐車場制御装置、および駐車場制御方法

Info

Publication number: JP7412163B2
Application number: JP2019232711A
Authority: JP
Inventors: 博美渡辺; 公基鈴木
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-12-24
Filing date: 2019-12-24
Publication date: 2024-01-12
Anticipated expiration: 2039-12-24
Also published as: JP2021101066A

Description

本発明は、機械式駐車場システム、駐車場制御装置、および駐車場制御方法に関する。

現在、普及している機械式駐車場には、建物内部の入出庫扉近くの入出庫エリアに、車両を積載して旋回させる旋回装置が設置されているものがある。この旋回装置を用いることにより、駐車場内でスムーズに入庫動作が実行できるように車両の向きを変更することができる。また、駐車場から出庫させる車両の向きを、車両の発車方向に自動で合わせて、利用者の利便性を高めることができる。

特許第６２５８７４３号公報

上述した旋回装置に車両を積載して旋回させる際に、旋回装置の移動エリア内に人や荷物等の異物の存在があると、当該異物と、旋回装置や車両とが接触して、怪我や破損が発生するおそれがある。

これを回避するため、入出庫エリアの壁や床面等にカメラ装置を固定的に設置し、当該カメラ装置で撮影した撮像情報を解析することで、旋回装置の移動エリア内を監視して異物を検知する技術がある。しかし、旋回装置の移動エリア内で監視対象とする部分は、旋回装置の動作により刻一刻と変化するため、上述した技術を用いても、死角の発生等により異物を検知できない場合があるという問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、機械式駐車場内に設置された車両の旋回装置を安全に動作させることが可能な、機械式駐車場システム、駐車場制御装置、および駐車場制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明の機械式駐車場システムは、車両を積載して機械式駐車場内を搬送する搬器と、前記搬器を旋回させる旋回装置と、前記搬器の外縁に設置された異物検知センサと、前記搬器、前記旋回装置、および前記異物検知センサに通信接続された駐車場制御装置とを備え、前記異物検知センサは、前記旋回装置による旋回動作で移動する移動エリア内の異物を検知する検知部を有し、前記駐車場制御装置は、前記旋回装置による前記搬器の旋回動作中に、前記異物検知センサで前記移動エリア内の異物が検知されると、前記旋回装置による前記搬器の旋回速度を減速させるかまたは停止させる動作制御部を有することを特徴とする。

また、本発明の駐車場制御装置は、車両を積載して機械式駐車場内を搬送する搬器と、前記搬器を旋回させる旋回装置と、前記搬器の外縁に設置され、前記旋回装置による旋回動作で移動する前記搬器の移動エリア内の異物を検知する異物検知センサと、前記搬器、前記旋回装置、および前記異物検知センサに通信接続され、前記旋回装置による前記搬器の旋回動作中に、前記異物検知センサで前記移動エリア内の異物が検知されると、前記旋回装置による前記搬器の旋回速度を減速させるかまたは停止させる動作制御部を有することを特徴とする。

また、本発明の駐車場制御方法は、車両を積載して機械式駐車場内を搬送する搬器と、前記搬器を旋回させる旋回装置と、前記搬器の外縁に設置され、前記旋回装置による旋回動作で移動する前記搬器の移動エリア内の異物を検知する異物検知センサと、前記搬器、前記旋回装置、および前記異物検知センサに通信接続された駐車場制御装置が、前記旋回装置による前記搬器の旋回動作中に、前記異物検知センサで前記移動エリア内の異物が検知されると、前記旋回装置による前記搬器の旋回速度を減速させるかまたは停止させることを特徴とする。

本発明の機械式駐車場システム、駐車場制御装置、および駐車場制御方法によれば、機械式駐車場内に設置された車両の旋回装置を安全に動作させることができる。

一実施形態による機械式駐車場システムの構成を示す全体図である。一実施形態による機械式駐車場システムに用いる駐車場制御装置の動作を示すフローチャートである。

〈一実施形態による機械式駐車場システムの構成〉
本発明の一実施形態による機械式駐車場システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態による機械式駐車場システム１は、エレベータパーキング等の機械式駐車場２内の入出庫扉３付近に設置された旋回装置４と、車両を積載して機械式駐車場２内で搬送する搬器であるパレット５と、パレット５の外縁に設置された複数の異物検知センサ６－１～６－６と、旋回装置４、パレット５の動作を駆動する駆動機構（図示せず）、および異物検知センサ６－１～６－６に通信接続された駐車場制御装置７とを備える。

旋回装置４は、パレット５を載せた状態で、その重心Ｐを支点として所定方向（例えば時計回り）に旋回させる駆動部４１を有する。図１内において、パレット５が旋回装置４の旋回動作により移動するパレット移動エリアＡを、一点鎖線で示す。

旋回装置４でパレット５を旋回させることにより、機械式駐車場２内でスムーズに車両の入庫動作が実行できるようにパレット５の向きを変更することができる。また、機械式駐車場２から出庫させる車両の向きを、車両の発車方向に自動で合わせて、利用者の利便性が高めることができる。

異物検知センサ６－１～６－６はカメラ装置または光センサ等で構成され、それぞれ所定の監視エリアＢ1～Ｂ6内にある異物を検知する。異物検知センサ６－１～６－６は、その監視エリアＢ1～Ｂ6を足し合わせたエリアが、パレット移動エリアＡを含むように、設置されている。

駐車場制御装置７は、監視エリア記憶部７１と、操作情報取得部７２と、動作制御部７３と、センサ情報取得部７４と、移動エリア内異物判定部７５と、動作指令生成部７６とを有する。

監視エリア記憶部７１は、パレット移動エリアＡおよび、異物検知センサ６－１～６－６の監視エリアＢ1～Ｂ6の位置情報を記憶する。操作情報取得部７２は、機械式駐車場２の利用者により機械式駐車場２の操作盤（図示せず）で行われた入庫指示操作および出庫指示操作の情報を取得する。

動作制御部７３は、操作情報取得部７２で取得された操作情報、および後述する動作指令生成部７６で生成される指令に基づいて、駆動部４１およびパレット５の駆動機構を含む、機械式駐車場２内の各機器の動作を制御する。センサ情報取得部７４は、異物検知センサ６－１～６－６による異物の検知情報を取得する。

移動エリア内異物判定部７５は、監視エリア記憶部７１に記憶された各エリアの位置情報、操作情報取得部７２で取得された操作情報、およびセンサ情報取得部７４で取得された情報に基づいて、パレット移動エリアＡ内に異物があるか否かを判定する。

動作指令生成部７６は、旋回装置４によるパレット５の旋回動作中に移動エリア内異物判定部７５でパレット移動エリアＡ内に異物があると判定されると、当該異物にパレット５またはパレット５上の車両が接触するまでの推定時間を算出する。そして、算出した推定時間が、予め設定された第１閾値以下であり且つ、第１閾値よりも短い第２閾値を超える場合には旋回速度の減速指令を生成し、第２閾値以下である場合には旋回動作の停止指令を生成する。

〈一実施形態による機械式駐車場システムの動作〉
次に、本実施形態による機械式駐車場システムの動作について、図２のフローチャートを参照して説明する。機械式駐車場２を利用する車両Ｘが入出庫扉３から入場して旋回装置４上にあるパレット５に停止し（Ｓ１の「YES」）、利用者により操作盤で行われた入庫指示操作の情報が操作情報取得部７２で取得されると（Ｓ２の「YES」）、駐車場制御装置７の動作制御部７３の制御により、異物検知センサ６－１～６－６での異物検知処理が開始される（Ｓ２）。

異物検知センサ６－１～６－６による検知情報は駐車場制御装置７に送信され、センサ情報取得部７４で取得される。そして、移動エリア内異物判定部７５において、パレット移動エリアＡ内に異物がないと判定されれば（Ｓ４の「NO」）、動作制御部７３により旋回装置４の駆動部４１が駆動され、所定速度で所定方向にパレット５の旋回動作が開始される（Ｓ５）。

パレットの旋回動作中に（Ｓ６の「NO」）、異物検知センサ６－１～６－６のいずれかにより異物が検知されると、当該異物の位置情報を含む検知情報が駐車場制御装置７に送信され、センサ情報取得部７４で取得される。そして、センサ情報取得部７４で取得された当該異物の位置情報と、監視エリア記憶部７１に記憶されたパレット移動エリアＡの位置情報とに基づいて、移動エリア内異物判定部７５において、当該異物がパレット移動エリアＡ内にあるか否かが判定される（Ｓ７）。

この処理により、例えば、パレット５の旋回動作中に車両Ｘからパレット移動エリアＡ内に降りた利用者や落下した荷物等が、異物として検知される。

移動エリア内異物判定部７５において、当該異物がパレット移動エリアＡ内にあると判定されると（Ｓ７の「YES」）、動作指令生成部７６により、当該異物の位置情報と、動作制御部７３によるパレット５の旋回動作状況（パレット５の移動角度および移動速度）とに基づいて、当該異物にパレット５が接触するまでの推定時間が算出される。

ここで、算出された推定時間が、予め設定された第１閾値以下であり且つ、第１閾値よりも短い第２閾値を超える場合には（Ｓ８の「YES」→Ｓ９の「NO」）、動作指令生成部７６により、旋回速度の減速指令が生成される。生成された減速指令は動作制御部７３に送出され、駆動部４１による旋回動作の速度が減速される（Ｓ１０）。

また、算出された推定時間が、第２閾値以下である場合には（Ｓ８の「YES」→Ｓ９の「YES」）、動作指令生成部７６により、旋回動作の停止指令が生成される。生成された停止指令は動作制御部７３に送出され、駆動部４１による旋回動作が停止される（Ｓ１１）。

上述した処理において、パレット５の旋回動作中に、パレット移動エリアＡ内に異物が検知されずに旋回動作が終了したとき（Ｓ７の「NO」→Ｓ６の「YES」）、パレット移動エリアＡ内に異物が検知されたが、接触までの時間が第１閾値以下になる前に旋回動作が終了したとき（Ｓ７の「YES」→Ｓ８の「NO」→Ｓ６の「YES」）、または、パレット移動エリアＡ内に異物が検知され、接触までの時間が第１閾値以下になり旋回速度を減速したが、第２閾値以下になる前に旋回動作が終了したとき（Ｓ７の「YES」→Ｓ８の「YES」→Ｓ９の「NO」→Ｓ１０→Ｓ６の「YES」）には、処理が終了される。旋回動作が終了すると、車両Ｘを積載したパレット５が駐車対象の駐車スペースに搬送される。

また、利用者により操作盤で行われた出庫指示操作の情報が操作情報取得部７２で取得され、出庫対象の車両Ｘを積載したパレット５が旋回装置４上に停止したときにも、上述したステップＳ３～Ｓ１１の処理が実行される。

以上の実施形態によれば、機械式駐車場の旋回装置を動作させる際に、旋回するパレットの移動エリア内にある異物を精度良く検知し、検知した異物にパレットが接触するまでの時間が予め設定された第１閾値以下であり且つ、第１閾値よりも短い第２閾値を超える場合には、旋回速度を減速し、第２閾値以下である場合には旋回動作を停止するように段階的に動作状態を変えることで、安全に動作させることができるとともに、異物の誤検出による停止を防止することができる。

上述した実施形態において、異物検知センサ６－１～６－６のいずれかでパレット移動エリアＡ内の異物が検知され、算出された推定時間が予め設定された第１閾値以下であり且つ、第１閾値よりも短い第２閾値を超える場合には、動作制御部７３が、算出された推定時間が短い程、旋回装置４の旋回速度が遅くなるように減速させてもよい。

１機械式駐車場システム
２機械式駐車場
３入出庫扉
４旋回装置
５パレット
６－１～６－６異物検知センサ
７駐車場制御装置
４１駆動部
７１監視エリア記憶部
７２操作情報取得部
７３動作制御部
７４センサ情報取得部
７５移動エリア内異物判定部
７６動作指令生成部

Claims

車両を積載して機械式駐車場内を搬送する搬器と、前記搬器を旋回させる旋回装置と、所定の監視エリア内の異物を検知する複数の異物検知センサと、前記搬器、前記旋回装置、および前記異物検知センサに通信接続された駐車場制御装置とを備え、
前記複数の異物検知センサは、
各異物検知センサの監視エリアを足し合わせたエリアが、前記旋回装置による旋回動作で移動する前記搬器の移動エリアを含むように前記搬器の外縁に設置され、
前記駐車場制御装置は、
前記旋回装置による前記搬器の旋回動作中に、前記異物検知センサで前記移動エリア内の異物が検知されると、当該異物に前記搬器または前記搬器上の車両が接触するまでの推定時間を算出し、算出した推定時間が、予め設定された第１閾値以下であり且つ、前記第１閾値よりも短い第２閾値を超える場合には、前記旋回装置による旋回速度を減速させ、前記第２閾値以下である場合には、前記旋回装置による旋回動作を停止させる動作制御部を有することを特徴とする機械式駐車場システム。
前記駐車場制御装置の動作制御部は、前記異物検知センサで前記移動エリア内の異物が検知され、算出した推定時間が予め設定された第１閾値以下であり且つ、前記第１閾値よりも短い第２閾値を超える場合には、算出された推定時間が短い程、旋回速度が遅くなるように、前記旋回装置による旋回速度を減速させることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場システム。
車両を積載して機械式駐車場内を搬送する搬器と、前記搬器を旋回させる旋回装置と、所定の監視エリア内の異物を検知する複数の異物検知センサを含み、各異物検知センサの監視エリアを足し合わせたエリアが、前記旋回装置による旋回動作で移動する前記搬器の移動エリアを含むように前記搬器の外縁に設置された異物検知センサ群とに通信接続され、
前記旋回装置による前記搬器の旋回動作中に、前記異物検知センサで前記移動エリア内の異物が検知されると、当該異物に前記搬器または前記搬器上の車両が接触するまでの推定時間を算出し、算出した推定時間が、予め設定された第１閾値以下であり且つ、前記第１閾値よりも短い第２閾値を超える場合には、前記旋回装置による旋回速度を減速させ、前記第２閾値以下である場合には、前記旋回装置による旋回動作を停止させる動作制御部を有することを特徴とする駐車場制御装置。
車両を積載して機械式駐車場内を搬送する搬器と、前記搬器を旋回させる旋回装置と、所定の監視エリア内の異物を検知する複数の異物検知センサを含み、各異物検知センサの監視エリアを足し合わせたエリアが、前記旋回装置による旋回動作で移動する前記搬器の移動エリアを含むように前記搬器の外縁に設置された異物検知センサ群と、前記搬器、前記旋回装置、および前記異物検知センサ群に通信接続された駐車場制御装置と、を備えた機械式駐車場システムの駐車場制御方法であって、
前記駐車場制御装置が、
前記旋回装置による前記搬器の旋回動作中に、前記異物検知センサで前記移動エリア内の異物が検知されると、当該異物に前記搬器または前記搬器上の車両が接触するまでの推定時間を算出し、算出した推定時間が、予め設定された第１閾値以下であり且つ、前記第１閾値よりも短い第２閾値を超える場合には、前記旋回装置による旋回速度を減速させ、前記第２閾値以下である場合には、前記旋回装置による旋回動作を停止させることを特徴とする駐車場制御方法。