JP7415346B2

JP7415346B2 - Installation angle adjustment method and target board

Info

Publication number: JP7415346B2
Application number: JP2019124509A
Authority: JP
Inventors: 仁志向井
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2019-07-03
Filing date: 2019-07-03
Publication date: 2024-01-17
Anticipated expiration: 2039-07-03
Also published as: JP2021012027A

Description

本発明は、車両前部に取り付けられるレーザレーダの取り付け角度を調整する方法、及び、同方法にて用いられるターゲット板に関する。 The present invention relates to a method for adjusting the mounting angle of a laser radar mounted on the front of a vehicle, and a target plate used in the method.

車両（自動車）における先行車若しくは前方障害物の監視、又は、追従走行制御などのためのレーダの開発が進められている。それらの中でも、レーザ方式の測距装置（所謂、レーザレーダ）として、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、或いはＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）技術のものである、ＬｉＤＡＲセンサが広く用いられている。ＬｉＤＡＲセンサは、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を精度高く分析するセンサであり、特に車両前部にて上下左右の取り付け角度を正確に調整した上で取り付けられることが要請される。 2. Description of the Related Art Radars are being developed for monitoring preceding vehicles or obstacles in front of a vehicle (automobile), or for controlling tracking. Among these, LiDAR sensors, which are based on LiDAR (Light Detection and Ranging, or Laser Imaging Detection and Ranging) technology, are widely used as laser-based distance measuring devices (so-called laser radars). A LiDAR sensor is a sensor that can accurately analyze the distance to a long-distance object and the properties of that object, and it is required that it be installed at the front of the vehicle, with the vertical and horizontal mounting angles adjusted accurately. Ru.

特許文献１に開示の技術では、車両前方に所定パターンを備えるターゲットが設置される。そのターゲットにレーザを照射し、レーザ反射によるセンサにおける受光の波形の形状から、センサ光軸の適正位置からずれ量が計測される。このずれ量によりレーザレーダの軸調整が行われる。この所定パターンは、レーザ反射率の大きな明部と小さい暗部から成るものである。 In the technique disclosed in Patent Document 1, a target having a predetermined pattern is installed in front of a vehicle. The target is irradiated with a laser, and the amount of deviation of the sensor optical axis from the proper position is measured from the shape of the waveform of light received by the sensor due to laser reflection. The axis adjustment of the laser radar is performed based on this amount of deviation. This predetermined pattern consists of bright areas with large laser reflectance and dark areas with small laser reflectance.

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、ターゲットの設置に当たって、その中心位置を、センサを取り付ける高さと左右の位置に一致させなければならない。例えば、車両の車種の違いによりセンサの取り付け位置が異なれば、それに合わせてターゲットの設置位置を変更させなければならない。また、タイヤの空気圧や車両の停止位置の変動による中心位置のずれが、計測誤差を生じてしまうという問題も生じ得る。 However, in the technique disclosed in Patent Document 1, when installing the target, the center position must match the height and left and right positions at which the sensor is installed. For example, if the mounting position of the sensor differs depending on the type of vehicle, the installation position of the target must be changed accordingly. Furthermore, a problem may arise in that a shift in the center position due to changes in tire air pressure or the stopping position of the vehicle may cause measurement errors.

特許第３８１４２０１号Patent No. 3814201

本開示は、車両前部に取り付けられるレーザレーダの上下及び左右方向の取り付け角度を簡易に且つ適切に調整する方法を提供する。 The present disclosure provides a method for easily and appropriately adjusting the vertical and horizontal mounting angles of a laser radar mounted on the front of a vehicle.

本発明に係るレーザレーダの取り付け角度調整方法は、
所定の反射光指向性を備えるターゲット板を車両の前方に設置する工程と、
レーザレーダを前記車両の前部に取り付ける工程と、
前記レーザレーダにより前記ターゲット板にレーザ光を照射して受光強度画像を取得する工程と、及び、
前記受光強度画像における前記レーザ光の光源の位置に従って、前記レーザレーダの水平方向及び垂直方向の取り付け角度を調整する工程と
を含む。 The method for adjusting the mounting angle of a laser radar according to the present invention includes:
a step of installing a target plate having predetermined reflected light directivity in front of the vehicle;
attaching a laser radar to the front of the vehicle;
irradiating the target plate with laser light using the laser radar to obtain a received light intensity image, and
and adjusting horizontal and vertical mounting angles of the laser radar according to the position of the light source of the laser beam in the received light intensity image.

本発明に係るレーザレーダの取り付け角度を調整する方法により、車両前部に取り付けられるレーザレーダの水平方向の取り付け角度、及び、垂直方向の取り付け角度を簡易に且つ適切に調整することができる。更に、本発明に係るレーザレーダの取り付け角度を調整する方法により、車両前部に取り付けられるレーザレーダの水平方向の取り付け角度、垂直方向の取り付け角度、及びロール方向の取り付け角度を簡易に且つ適切に調整することができる。 By the method for adjusting the mounting angle of a laser radar according to the present invention, it is possible to easily and appropriately adjust the horizontal mounting angle and the vertical mounting angle of the laser radar mounted on the front of a vehicle. Furthermore, by the method for adjusting the mounting angle of a laser radar according to the present invention, the horizontal mounting angle, vertical mounting angle, and roll direction mounting angle of the laser radar mounted on the front of a vehicle can be easily and appropriately adjusted. Can be adjusted.

図１（ａ）は、光沢のあるターゲット板を示す図である。図１（ｂ）は、レーザレーダの取り付け角度の調整システムの、側面図及びブロック図である。図１（ｃ）は、レーザレーダの水平方向の検出範囲を示す平面図であるFIG. 1(a) is a diagram showing a shiny target plate. FIG. 1(b) is a side view and a block diagram of a system for adjusting the mounting angle of a laser radar. FIG. 1(c) is a plan view showing the horizontal detection range of the laser radar. 図２（ａ）は、実施の形態１に係る、レーザレーダの光軸が適正位置にあるときの、受光強度画像への光源の映り込み位置を予め把握するための、事前準備の手順を示す流れ図である。図２（ｂ）は、実施の形態１に係る、個々のレーザレーダについての、受光強度画像への光源の映り込み位置の計測、及び、取り付け角度調整の、手順を示す流れ図である。FIG. 2(a) shows a preparatory procedure for understanding in advance the position where the light source is reflected in the received light intensity image when the optical axis of the laser radar is at the appropriate position, according to the first embodiment. This is a flowchart. FIG. 2(b) is a flowchart showing the procedure for measuring the reflection position of the light source on the received light intensity image and adjusting the mounting angle for each laser radar according to the first embodiment. 図３（ａ－１）は、レーザレーダの光軸が、路面方向に平行であり且つ車両の長手方向に平行であるように、車両に対してレーザレーダが取り付けられている様子を示す図である。図３（ａ－２）は、レーザレーダの光軸が、路面方向平行であり且つ車両の長手方向に平行である場合の、レーザレーダの受光強度画像を示す図である。図３（ｂ－１）は、レーザレーダの光軸が、路面方向に平行ではなく、又は、車両の長手方向に平行ではなく、車両に対してレーザレーダが取り付けられている様子を示す図である。図３（ｂ－２）は、レーザレーダの光軸が、路面方向に平行ではなく、又は、車両の長手方向に平行ではない場合の、レーザレーダの受光強度画像の例を示す図である。FIG. 3(a-1) is a diagram showing how the laser radar is attached to the vehicle so that the optical axis of the laser radar is parallel to the road surface direction and parallel to the longitudinal direction of the vehicle. be. FIG. 3(a-2) is a diagram showing a received light intensity image of the laser radar when the optical axis of the laser radar is parallel to the road surface direction and parallel to the longitudinal direction of the vehicle. FIG. 3(b-1) is a diagram showing a state in which the laser radar is attached to a vehicle so that the optical axis of the laser radar is not parallel to the road surface direction or parallel to the longitudinal direction of the vehicle. be. FIG. 3(b-2) is a diagram showing an example of a received light intensity image of the laser radar when the optical axis of the laser radar is not parallel to the road surface direction or parallel to the longitudinal direction of the vehicle. 図４（ａ）は、光沢があるターゲット板にレーザである入射光が照射された場合の、反射光の発生の様子を模式的に示す図である。図４（ｂ）は、光沢がないターゲット板にレーザである入射光が照射された場合の、反射光の発生の様子を模式的に示す図である。FIG. 4A is a diagram schematically showing how reflected light is generated when a shiny target plate is irradiated with laser incident light. FIG. 4(b) is a diagram schematically showing how reflected light is generated when a non-glossy target plate is irradiated with laser incident light. 図５（ａ）は、ターゲット板に、レーザである入射光が照射された場合の反射光の発生の様子を模式的に示す図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の場合の受光強度画像を示す図である。FIG. 5A is a diagram schematically showing how reflected light is generated when a target plate is irradiated with incident light that is a laser. FIG. 5(b) is a diagram showing a received light intensity image in the case of FIG. 5(a). 図６（ａ－１）は、ターゲット板にレーザである入射光が垂直に入射する様子と、その際の光源に戻ってくる反射光を映す受光強度画像とを、示す図である。図６（ａ－２）は、レーザレーダの垂直方向の取り付け角度を下げると、受光強度画像にて上方にずれて反射光が映る、ということを示す図である。図６（ｂ－１）は、図６（ａ－１）と同様に、ターゲット板にレーザである入射光が垂直に入射する様子と、その際の光源に戻ってくる反射光を映す受光強度画像とを、示す図である。図６（ｂ－２）は、レーザレーダの垂直方向の取り付け位置を下げても、レーザの主たる光線である光軸上の光が反射して光源に戻ってくることに変わりはなく、受光強度画像にて映る反射光の位置も変わらない、ということを示す図である。FIG. 6(a-1) is a diagram showing a state in which incident light, which is a laser, is perpendicularly incident on the target plate, and a received light intensity image showing the reflected light returning to the light source at that time. FIG. 6(a-2) is a diagram showing that when the vertical mounting angle of the laser radar is lowered, the reflected light is shifted upward in the received light intensity image. Similar to FIG. 6(a-1), Figure 6(b-1) shows how the laser incident light is perpendicularly incident on the target plate, and the received light intensity showing the reflected light returning to the light source at that time. It is a figure showing an image. Figure 6 (b-2) shows that even if the vertical mounting position of the laser radar is lowered, the light on the optical axis, which is the main beam of the laser, is still reflected and returns to the light source, and the received light intensity is FIG. 7 is a diagram showing that the position of reflected light reflected in an image does not change. 図７（ａ）は、光源位置計測処理回路が、受光強度画像上への光源の映り込み位置の水平位置を計測する様子を示す図である。図７（ｂ）は、光源位置計測処理回路の計測及び比較処理の結果に基づいて、調整装置が、レーザレーダの水平方向の取り付け角度の微調整を行う様子を示す図である。FIG. 7A is a diagram showing how the light source position measurement processing circuit measures the horizontal position of the reflection position of the light source on the received light intensity image. FIG. 7B is a diagram showing how the adjustment device finely adjusts the horizontal mounting angle of the laser radar based on the results of the measurement and comparison processing of the light source position measurement processing circuit. 図８（ａ）は、光源位置計測処理回路が、受光強度画像上への光源の映り込み位置の垂直位置を計測する様子を示す図である。図８（ｂ）は、光源位置計測処理回路の計測及び比較処理の結果に基づいて、調整装置が、レーザレーダの垂直方向の取り付け角度の微調整を行う様子を示す図である。FIG. 8A is a diagram showing how the light source position measurement processing circuit measures the vertical position of the reflection position of the light source on the received light intensity image. FIG. 8B is a diagram showing how the adjustment device finely adjusts the vertical mounting angle of the laser radar based on the results of the measurement and comparison processing of the light source position measurement processing circuit. 図９（ａ）は、実施の形態２に係るレーザレーダの取り付け角度を調整する方法を実施するに当たって用いられるターゲット板を示す図である。図９（ｂ）は、車両の前部にレーザレーダがロール方向に傾いて取り付けられると、受光強度画像において２本の線も傾いて映ることになる、ということを示す図である。FIG. 9A is a diagram showing a target plate used in carrying out the method for adjusting the mounting angle of a laser radar according to the second embodiment. FIG. 9(b) is a diagram showing that when a laser radar is attached to the front of a vehicle so as to be tilted in the roll direction, the two lines will also appear tilted in the received light intensity image. 図１０（ａ）は、高さの揃った２本の線が設置される光沢のあるターゲット板を示す図である。図１０（ｂ）は、レーザレーダの取り付け角度の調整システムの側面図及びブロック図である。図１０（ｃ）は、レーザレーダの水平方向の検出範囲を示す平面図である。FIG. 10(a) is a diagram showing a shiny target board on which two lines of the same height are installed. FIG. 10(b) is a side view and a block diagram of a system for adjusting the mounting angle of a laser radar. FIG. 10(c) is a plan view showing the horizontal detection range of the laser radar. 図１１（ａ）は、実施の形態２に係る、レーザレーダ光軸が適正位置にあるときの、受光強度画像への光源の映り込み位置の水平垂直位置を予め把握するための、事前準備の手順を示す流れ図である。図１１（ｂ）は、実施の形態２に係る、個々のレーザレーダについての、受光強度画像への光源の映り込み位置の水平垂直位置の算出、垂直方向及び水平方向の取り付け角度の調整、ロール方向の傾きの検知、並びに、ロール方向の取り付け角度の調整の、手順を示す流れ図である。FIG. 11(a) shows advance preparation for grasping in advance the horizontal and vertical positions of the reflection position of the light source on the received light intensity image when the laser radar optical axis is at the appropriate position, according to the second embodiment. It is a flow chart showing a procedure. FIG. 11(b) shows the calculation of the horizontal and vertical positions of the reflection position of the light source in the received light intensity image, the adjustment of the vertical and horizontal mounting angles, and the roll of each laser radar according to the second embodiment. It is a flowchart which shows the procedure of the detection of the inclination of a direction, and the adjustment of the attachment angle of a roll direction. 光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路が、受光強度画像上の２本の線の映り込み像により、レーザレーダのロール方向の傾き角を計測する様子を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing how the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit measures the inclination angle of the laser radar in the roll direction based on the reflection image of two lines on the received light intensity image. 図１３（ａ）は、レーザレーダを前部に取り付けた車両の側面図の例である。図１３（ｂ）は、レーザレーダを前部に取り付けた車両の平面図の例である。FIG. 13(a) is an example of a side view of a vehicle with a laser radar attached to the front. FIG. 13(b) is an example of a plan view of a vehicle with a laser radar attached to the front. 図１４（ａ）は、レーザレーダの光軸が適正位置にあるが、軸調整用ターゲットの中心位置がレーザレーダの光軸の位置と一致していない、という状態を示す図である。図１４（ｂ）は、軸調整用ターゲットの中心位置とレーザレーダの光軸の位置の両方に、ずれがある状態を示す図である。FIG. 14A is a diagram showing a state in which the optical axis of the laser radar is at a proper position, but the center position of the axis adjustment target does not match the position of the optical axis of the laser radar. FIG. 14(b) is a diagram showing a state in which there is a misalignment in both the center position of the axis adjustment target and the position of the optical axis of the laser radar. 図１５（ａ）は、レーザレーダの光軸が、路面方向に平行であり且つ車両の長手方向に平行であるように、車両に対してレーザレーダが取り付けられている様子を示す図である。図１５（ｂ）は、受光強度画像に映り込む光源を示す図である。FIG. 15(a) is a diagram showing a state in which the laser radar is attached to a vehicle such that the optical axis of the laser radar is parallel to the road surface direction and parallel to the longitudinal direction of the vehicle. FIG. 15(b) is a diagram showing a light source reflected in the received light intensity image.

以下、適宜図面を参照しながら、本発明に係る実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate. However, more detailed explanation than necessary may be omitted. For example, detailed explanations of well-known matters or redundant explanations of substantially the same configurations may be omitted. This is to avoid unnecessary redundancy in the following description and to facilitate understanding by those skilled in the art.

なお、発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。 The inventors provide the accompanying drawings and the following description to enable those skilled in the art to fully understand the present disclosure, and are intended to limit the subject matter recited in the claims. isn't it.

（本開示に至る経緯）
図１３（ａ）は、レーザレーダ（センサ）４を前部に取り付けた車両６の側面図の例である。図１３（ａ）に示す側面図にて、路面方向９ａとレーザレーダ（センサ）４の光軸１０とは、完全には平行でなく、レーザレーダ（センサ）４は、上下方向の取り付け角度のずれ１１ａを生じている。また、図１３（ｂ）は、レーザレーダ（センサ）４を前部に取り付けた車両６の平面図の例である。図１３（ａ）に示す側面図にて、車両６の長手方向９ｂとレーザレーダ（センサ）４の光軸１０とは、完全には平行でなく、レーザレーダ（センサ）４は、左右方向の取り付け角度のずれ１１ｂを生じている。 (Circumstances leading to this disclosure)
FIG. 13(a) is an example of a side view of a vehicle 6 with a laser radar (sensor) 4 attached to the front. In the side view shown in FIG. 13(a), the road surface direction 9a and the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 are not completely parallel, and the laser radar (sensor) 4 is A deviation 11a has occurred. Further, FIG. 13(b) is an example of a plan view of a vehicle 6 with a laser radar (sensor) 4 attached to the front part. In the side view shown in FIG. 13(a), the longitudinal direction 9b of the vehicle 6 and the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 are not completely parallel, and the laser radar (sensor) 4 is This results in a deviation 11b in the mounting angle.

レーザレーダ（センサ）４を車両６に取り付けるに当たって、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が、路面方向に対して水平（平行）であり、且つ車両６の長手方向に対して平行であるように、レーザレーダ（センサ）４を取り付けることが要請されている。上下方向の取り付け角度のずれ、及び、左右方向の取り付け角度のずれは、僅かなものであっても、レーザレーダ（センサ）４の検出領域の大きなずれに繋がるからである。
そのために、レーザレーダ（センサ）４を車両６に取り付ける工程にて、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が、上下若しくは左右の方向にずれているのか否か、ずれているのであればどれだけずれているのか、を迅速かつ簡易に判別することが要請されている。 When attaching the laser radar (sensor) 4 to the vehicle 6, the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is horizontal (parallel) to the road surface direction and parallel to the longitudinal direction of the vehicle 6. It is required that a laser radar (sensor) 4 be attached to the vehicle. This is because even a slight deviation in the mounting angle in the vertical direction and in the horizontal direction leads to a large deviation in the detection area of the laser radar (sensor) 4.
For this reason, in the process of attaching the laser radar (sensor) 4 to the vehicle 6, it is necessary to check whether the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is shifted in the vertical or horizontal direction, and if so, which There is a need to quickly and easily determine whether there is a deviation.

特許文献１に開示の技術では、レーザレーダ（センサ）の前方に明部と暗部とからなる所定のパターンを配置した軸調整用ターゲットが設置される。軸調整用ターゲットにはレーザ光が照射され、その反射光に対するレーザレーダ（センサ）の受光量波形の形状から、レーザレーダ（センサ）の光軸の適正位置からのずれ量が計測される。ここで特許文献１に開示の技術では、図１４（ａ）に示すようにレーザレーダ（センサ）４の光軸１０が適正位置にあるときに、軸調整用ターゲット３の中心位置がレーザレーダ（センサ）４の光軸１０の位置と一致するように、軸調整用ターゲット３を設置しなければならない。従って、軸調整用ターゲット３の中心位置とレーザレーダ（センサ）４の光軸１０の位置の両方に、図１４（ｂ）に示すようにずれがある場合は、調整後のレーザレーダ（センサ）４の検出範囲１７がその分ずれてしまう、という問題が生じる。 In the technique disclosed in Patent Document 1, an axis adjustment target having a predetermined pattern of bright areas and dark areas is installed in front of a laser radar (sensor). The axis adjustment target is irradiated with laser light, and the amount of deviation of the optical axis of the laser radar (sensor) from the proper position is measured from the shape of the waveform of the amount of light received by the laser radar (sensor) in response to the reflected light. Here, in the technique disclosed in Patent Document 1, when the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is at the appropriate position as shown in FIG. 14(a), the center position of the axis adjustment target 3 is The axis adjustment target 3 must be installed so as to match the position of the optical axis 10 of the sensor) 4. Therefore, if there is a deviation in both the center position of the axis adjustment target 3 and the position of the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 as shown in FIG. 14(b), the adjusted laser radar (sensor) A problem arises in that the detection range 17 of No. 4 is shifted accordingly.

レーザレーダ（センサ）４を車両６に取り付ける工程にて、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が、上下若しくは左右の方向にずれているのか否か、ずれているのであればどれだけずれているのか、を迅速かつ簡易に判別するために、本発明者は、光沢のあるターゲット板を用いることに想到した。 In the process of attaching the laser radar (sensor) 4 to the vehicle 6, it is determined whether the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is shifted vertically or horizontally, and if so, by how much. In order to quickly and easily determine whether there is a target or not, the present inventor came up with the idea of using a shiny target plate.

（実施の形態１）
１．１．本実施の形態の構成
１．１．１．レーザレーダ取り付け角度を調整する方法を実施するための構成
実施の形態１に係る、レーザレーダの取り付け角度を調整する方法を実施するに当たっては、光沢のあるターゲット板２を用いる。光沢のあるターゲット板２は、車両６の前方数ｍ辺りに、路面に垂直に且つ車両の長手方向に垂直に、設置されるのが好ましい。 (Embodiment 1)
1.1. Configuration of this embodiment 1.1.1. Configuration for Carrying Out the Method of Adjusting the Mounting Angle of a Laser Radar In carrying out the method of adjusting the mounting angle of a laser radar according to the first embodiment, a shiny target plate 2 is used. It is preferable that the shiny target board 2 is installed several meters in front of the vehicle 6, perpendicular to the road surface and perpendicular to the longitudinal direction of the vehicle.

図３（ａ－１）は、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が、路面方向９ａに平行であり且つ車両６の長手方向に平行であるように、車両６に対してレーザレーダ（センサ）４が取り付けられている様子を示す図である。図３（ａ－２）は、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が、路面方向９ａに平行であり且つ車両６の長手方向に平行である場合（即ち、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度が適正である場合）の、レーザレーダ（センサ）４の受光強度画像８を示す図である。 In FIG. 3(a-1), the laser radar (sensor) is attached to the vehicle 6 such that the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is parallel to the road surface direction 9a and parallel to the longitudinal direction of the vehicle 6. ) 4 is a diagram showing how it is attached. FIG. 3(a-2) shows a case where the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is parallel to the road surface direction 9a and parallel to the longitudinal direction of the vehicle 6 (i.e., the installation of the laser radar (sensor) 4). FIG. 4 is a diagram showing a received light intensity image 8 of the laser radar (sensor) 4 when the angle is appropriate.

図３（ａ－２）の場合、即ち、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度が適正である場合の、受光強度画像８上での、レーザ光による光源の位置が、確定（若しくは計測）されていることが好ましい。なお、受光強度画像８上での光源の位置は、レーザレーダ（センサ）４の設計情報から理論的に求められてもよいし、実測で求められてもよい。 In the case of FIG. 3(a-2), that is, when the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 is appropriate, the position of the light source of the laser beam on the received light intensity image 8 is determined (or measured). It is preferable that Note that the position of the light source on the received light intensity image 8 may be determined theoretically from the design information of the laser radar (sensor) 4, or may be determined by actual measurement.

一方、図３（ｂ－１）は、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が、路面方向９ａに平行ではなく、又は、車両６の長手方向に平行ではなく、車両６に対してレーザレーダ（センサ）４が取り付けられている様子を示す図である。図３（ｂ－２）は、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が、路面方向９ａに平行ではなく、又は、車両６の長手方向に平行ではない場合（即ち、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度が適正でない場合）の、レーザレーダ（センサ）４の受光強度画像８（の例）を示す図である。 On the other hand, in FIG. 3(b-1), the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is not parallel to the road surface direction 9a or parallel to the longitudinal direction of the vehicle 6, and the laser radar (sensor) 4 is not parallel to the longitudinal direction of the vehicle 6. (Sensor) 4 is a diagram showing how it is attached. FIG. 3(b-2) shows a case where the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is not parallel to the road surface direction 9a or parallel to the longitudinal direction of the vehicle 6 (that is, the laser radar (sensor) 4 FIG. 4 is a diagram showing (an example of) a received light intensity image 8 of the laser radar (sensor) 4 when the mounting angle of the laser radar (sensor) is not appropriate.

図３（ｂ－２）における、光源の受光強度画像８上での映り込み位置が、図３（ｂ－１）に示す適正時（即ち、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度が適正であるとき）の位置と一致するように、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度を調整すれば、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度は適正となる。 When the reflection position on the received light intensity image 8 of the light source in FIG. 3(b-2) is appropriate as shown in FIG. 3(b-1) (that is, the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 is appropriate) If the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 is adjusted so as to match the position of the laser radar (sensor) 4, the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 will be appropriate.

実施の形態１に係る調整方法では、光沢のあるターゲット板２を車両６の前方数ｍ辺りに、好ましくは路面に垂直に且つ車両の長手方向に垂直に設置する。光沢のあるターゲット板２には、光源としてレーザレーダ（センサ）４のレーザ光が照射される。このとき、レーザレーダ（センサ）４による受光強度画像８上での当該光源の位置が調整されるように、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度を調整すれば、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度は適正となり得る。この実施の形態１に係る調整方法における原理を、以下、図４～図６を用いて説明する。 In the adjustment method according to the first embodiment, a shiny target plate 2 is installed several meters in front of the vehicle 6, preferably perpendicular to the road surface and perpendicular to the longitudinal direction of the vehicle. The shiny target plate 2 is irradiated with laser light from a laser radar (sensor) 4 as a light source. At this time, if the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 is adjusted so that the position of the light source on the light intensity image 8 received by the laser radar (sensor) 4 is adjusted, the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 can be adjusted. The angle can be appropriate. The principle of the adjustment method according to the first embodiment will be explained below using FIGS. 4 to 6.

まず図４（ｂ）は、光沢がないターゲット板に、レーザ光である入射光が照射された場合の、反射光の発生の様子を模式的に示す図である。光沢がない、ということは、図４（ｂ）に示すように、反射光の指向性が無い（若しくは、弱い）、ということである。これに対して、図４（ａ）は、光沢があるターゲット板に、レーザである入射光が照射された場合の、反射光の発生の様子を模式的に示す図である。光沢がある、ということは、図４（ａ）に示すように、反射光の指向性が強い、若しくは、所定の反射光指向性を備える、ということである。 First, FIG. 4B is a diagram schematically showing how reflected light is generated when a non-glossy target plate is irradiated with incident light that is a laser beam. Lack of gloss means that the reflected light has no directivity (or is weak), as shown in FIG. 4(b). On the other hand, FIG. 4A is a diagram schematically showing how reflected light is generated when a shiny target plate is irradiated with laser incident light. Being glossy means that the directionality of reflected light is strong or has a predetermined directionality of reflected light, as shown in FIG. 4(a).

図５（ａ）は、光沢があるターゲット板２に、レーザ光である入射光が照射された場合の反射光の発生の様子を模式的に示す図である。図５（ａ）では、レーザの主たる光線の反射光の様子と、光源から漏れる光であってターゲット板２に垂直に入射し反射して光源に戻ってくる光の、反射光の様子を示している。図５（ｂ）は、図５（ａ）の場合の受光強度画像８を示す図である。図５（ｂ）に示す受光強度画像８では、光源から漏れる光であってターゲット板２に垂直に入射し反射して光源に戻ってくる光の、反射光が、映り込む。それ以外の方向に照射される光、即ち、ターゲット板２に垂直ではない角度で入射する光、例えば、図５（ａ）におけるレーザの主たる光線は、ターゲット板２の反射光指向性が強いものであることから光源にほぼ戻ってこないため、受光強度画像８には、映り込まない。 FIG. 5A is a diagram schematically showing how reflected light is generated when the shiny target plate 2 is irradiated with incident light, which is laser light. Figure 5(a) shows the state of reflected light of the main beam of the laser, and the state of reflected light of light leaking from the light source that is perpendicularly incident on the target plate 2, reflected, and returned to the light source. ing. FIG. 5(b) is a diagram showing the received light intensity image 8 in the case of FIG. 5(a). In the received light intensity image 8 shown in FIG. 5(b), the reflected light of the light leaking from the light source that is perpendicularly incident on the target plate 2, reflected, and returned to the light source is reflected. Light that is irradiated in other directions, that is, light that is incident on the target plate 2 at an angle that is not perpendicular to the target plate 2, for example, the main beam of the laser in FIG. Because of this, almost no light returns to the light source, so it is not reflected in the received light intensity image 8.

図６（ａ－１）は、光沢があるターゲット板２にレーザ光である入射光が垂直に入射する様子と、その際の光源に戻ってくる反射光を映す受光強度画像８とを、示す図である。このとき、図６（ａ－２）に示すように、レーザレーダ（センサ）４の上下方向の取り付け角度を下げると、図５を用いて説明した事由により、受光強度画像８にて上方にずれて反射光が映ることになる。図６（ａ－１）（ａ－２）には示していないが、レーザレーダ（センサ）４の左右方向の取り付け角度を左又は右に変えると、同様に、受光強度画像８にて右に又は左にずれて反射光が映ることになる。 FIG. 6(a-1) shows how incident light, which is a laser beam, is perpendicularly incident on the glossy target plate 2, and a received light intensity image 8 showing the reflected light returning to the light source at that time. It is a diagram. At this time, as shown in FIG. 6(a-2), when the vertical mounting angle of the laser radar (sensor) 4 is lowered, the received light intensity image 8 shifts upward due to the reason explained using FIG. The reflected light will be reflected. Although not shown in FIGS. 6(a-1) and (a-2), when the horizontal mounting angle of the laser radar (sensor) 4 is changed to the left or right, the received light intensity image 8 similarly changes to the right. Or the reflected light will be reflected off to the left.

図６（ｂ－１）は、図６（ａ－１）と同様に、光沢があるターゲット板２にレーザ光である入射光が垂直に入射する様子と、その際の光源に戻ってくる反射光を映す受光強度画像８とを、示す図である。このとき、図６（ｂ－２）に示すように、レーザレーダ（センサ）４の上下方向の取り付け位置を下げても、レーザの主たる光線である光軸１０上の光が反射して光源に戻ってくることに変わりはないので、受光強度画像８にて映る反射光の位置も変わらない。図６（ｂ－１）（ｂ－２）には示していないが、レーザレーダ（センサ）４の左右方向の取り付け位置を左又は右に変えても、やはり同様に、受光強度画像８にて映る反射光の位置は変わらない。 Similar to FIG. 6(a-1), FIG. 6(b-1) shows how the incident light, which is a laser beam, is perpendicularly incident on the shiny target plate 2, and the reflection that returns to the light source at that time. It is a figure which shows the received light intensity image 8 which reflects light. At this time, as shown in FIG. 6(b-2), even if the vertical mounting position of the laser radar (sensor) 4 is lowered, the light on the optical axis 10, which is the main beam of the laser, is reflected and reaches the light source. Since there is no change in the fact that the reflected light returns, the position of the reflected light reflected in the received light intensity image 8 also remains unchanged. Although not shown in FIGS. 6(b-1) and (b-2), even if the horizontal mounting position of the laser radar (sensor) 4 is changed to the left or right, the received light intensity image 8 The position of the reflected light does not change.

図６を用いて説明したことから、本実施の形態は、特に、レーザレーダの取り付け角度を適正に調整する方法として、有効であるということが言える。図１４（ｂ）に示すように、レーザレーダの取り付け角度に僅かでもずれが生じれば、レーザレーダ（センサ）４の検出範囲１７は大きく変わってしまう。このように、レーザレーダ（センサ）４の車両６への取り付けに当たっては、取り付け角度を適正なものにすることが重要である。 From what has been described using FIG. 6, it can be said that this embodiment is particularly effective as a method for appropriately adjusting the mounting angle of a laser radar. As shown in FIG. 14(b), if there is even a slight deviation in the mounting angle of the laser radar, the detection range 17 of the laser radar (sensor) 4 will change significantly. Thus, when attaching the laser radar (sensor) 4 to the vehicle 6, it is important to set the attachment angle appropriately.

これに対して、本実施の形態は、レーザレーダの取り付けの、左右上下の位置を調整する方法としてはあまり有効ではない。しかしながら、レーザレーダの取り付け位置に多少のずれが生じても、レーザレーダ（センサ）４の検出範囲１７は殆ど変わらない。レーザレーダ（センサ）４の車両６への取り付けに当たっては、取り付け位置よりも取り付け角度を、適正なものにすることが重要である。 On the other hand, the present embodiment is not very effective as a method for adjusting the horizontal, vertical, and vertical positions of the attachment of the laser radar. However, even if the mounting position of the laser radar is slightly shifted, the detection range 17 of the laser radar (sensor) 4 hardly changes. When attaching the laser radar (sensor) 4 to the vehicle 6, it is more important to make the attachment angle appropriate than the attachment position.

１．１．２.レーザレーダ取り付け角度の調整システム
図１は、本実施の形態に係る、レーザレーダ取り付け角度の調整システムの全体構成を説明するための図である。 1.1.2. Laser Radar Installation Angle Adjustment System FIG. 1 is a diagram for explaining the overall configuration of a laser radar installation angle adjustment system according to the present embodiment.

図１（ａ）は、光沢のあるターゲット板２を示す図である。光沢のあるターゲット板２は、反射光指向性が強い表面を持った平板であればよい。 FIG. 1(a) is a diagram showing a shiny target plate 2. As shown in FIG. The shiny target plate 2 may be a flat plate as long as it has a surface with strong reflected light directionality.

図１（ｂ）は、レーザレーダ取り付け角度の調整システムの、側面図及びブロック図である。レーザレーダ（センサ）４の前方数ｍ辺りに、好ましくは路面に垂直に且つ車両の長手方向に垂直に、光沢のあるターゲット板２が設置される。レーザレーダ（センサ）４は、光源位置計測処理回路２１と、及び、調整装置２０と繋がる。光源位置計測処理回路２１は、受光強度画像８上の光源の位置を計測して、付属のメモリ等に計測結果を記録する。また、光源位置計測処理回路２１は、メモリ等に記録された、計測された光源の位置に関するデータを、新たに計測した光源の位置に関するデータと比較する比較処理も行う。調整装置２０は、光源位置計測処理回路２１の比較処理の結果に基づいて、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０の、上下（垂直）方向及び左右（水平）方向の微調整を行う機構である。この調整機構は人手によるものであってもよい。レーザレーダ（センサ）４は、図１（ｂ）に示すように、光軸１０、及び、垂直（上下）方向の検出範囲１６を備える。 FIG. 1(b) is a side view and a block diagram of a laser radar installation angle adjustment system. A shiny target plate 2 is installed approximately several meters in front of the laser radar (sensor) 4, preferably perpendicular to the road surface and perpendicular to the longitudinal direction of the vehicle. The laser radar (sensor) 4 is connected to a light source position measurement processing circuit 21 and an adjustment device 20 . The light source position measurement processing circuit 21 measures the position of the light source on the received light intensity image 8 and records the measurement result in an attached memory or the like. The light source position measurement processing circuit 21 also performs a comparison process in which data regarding the measured position of the light source recorded in a memory or the like is compared with data regarding the newly measured position of the light source. The adjustment device 20 is a mechanism that finely adjusts the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 in the vertical (vertical) direction and the horizontal (horizontal) direction based on the comparison processing result of the light source position measurement processing circuit 21. be. This adjustment mechanism may be made manually. The laser radar (sensor) 4 includes an optical axis 10 and a detection range 16 in the vertical (up and down) direction, as shown in FIG. 1(b).

図１（ｃ）は、レーザレーダ（センサ）４の、水平（左右）方向の検出範囲１８を示す平面図である。なお、ターゲット板２は、レーザレーダ（センサ）４の、水平（左右）方向及び垂直（上下）方向の検出範囲よりも、広い範囲をカバーするものが望ましい（図１（ｂ）参照）。但し、そうでない場合には、ターゲット板２の背景空間には、レーザの反射率が高い物体を置かないことが要求される。 FIG. 1C is a plan view showing the detection range 18 of the laser radar (sensor) 4 in the horizontal (left and right) direction. Note that the target plate 2 desirably covers a wider range than the detection range of the laser radar (sensor) 4 in the horizontal (left and right) direction and the vertical (up and down) direction (see FIG. 1(b)). However, if this is not the case, it is required that no object with high laser reflectivity be placed in the background space of the target plate 2.

１．２．本実施の形態の手順
１．２．１．レーザレーダ取り付け角度を調整する方法の手順
図２は、レーザレーダの取り付け角度を調整する方法の手順を示す流れ図である。 1.2. Procedure 1.2.1 of this embodiment. Steps of Method for Adjusting Laser Radar Mounting Angle FIG. 2 is a flowchart showing the steps of a method for adjusting the laser radar mounting angle.

図２（ａ）は、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が適正位置にあるときの、受光強度画像８への光源の映り込み位置を予め把握するための、事前準備の手順を示す流れ図である。まず、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度を適正位置にする（ステップＳ０４）。次に受光強度画像８上への光源の映り込み位置の水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）を計測する（ステップＳ０６）。 FIG. 2(a) is a flowchart showing a preparatory procedure for understanding in advance the position where the light source is reflected in the received light intensity image 8 when the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is at the appropriate position. It is. First, the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 is set to an appropriate position (step S04). Next, the horizontal and vertical positions (or horizontal, vertical, and vertical positions) of the reflection position of the light source on the received light intensity image 8 are measured (step S06).

受光強度画像８上での、取り付け角度が適正である光源（即ち、レーザレーダ（センサ）４）の位置は、レーザレーダ（センサ）４の設計情報から理論的に求められてもよいし、実測で求められてもよい。即ち、ステップＳ０４及びステップＳ０６は、レーザレーダ（センサ）４の設計情報に基づいて理論的に計算することにより実行されてもよいし、実測により行われてもよい。実測する場合には、図１（ｂ）に示す光源位置計測処理回路２１が動作する。 The position of the light source (that is, the laser radar (sensor) 4) whose mounting angle is appropriate on the received light intensity image 8 may be theoretically determined from the design information of the laser radar (sensor) 4, or may be determined by actual measurement. may be asked for. That is, step S04 and step S06 may be performed by theoretical calculation based on the design information of the laser radar (sensor) 4, or may be performed by actual measurement. In the case of actual measurement, the light source position measurement processing circuit 21 shown in FIG. 1(b) operates.

次に、計測された水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）がメモリに記録される（ステップＳ１０）。メモリは、図１（ｂ）に示す光源位置計測処理回路２１に付属するものでも、受光強度画像８を表示するディスプレイ装置に付属するものでも、受光強度画像８を表示するディスプレイ装置と接続する所定のコンピュータに付属するものでも、車両のＥＣＵ（electronic control unit）に付属するものでも、いずれであってもよい。人手により紙面に記録される、というようなものでもよい。 Next, the measured horizontal and vertical positions (or left, right, top, and bottom positions) are recorded in the memory (step S10). The memory may be attached to the light source position measurement processing circuit 21 shown in FIG. It may be attached to a computer or an ECU (electronic control unit) of a vehicle. It may also be something that is recorded manually on paper.

図２（ｂ）は、個々のレーザレーダ（センサ）４についての、受光強度画像８への光源の映り込み位置の計測、及び、取り付け角度調整の、手順を示す流れ図である。まず、受光強度画像８上への光源の映り込み位置の水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）を計測する（ステップＳ２４）。計測では光源位置計測処理回路２１が動作する。 FIG. 2(b) is a flowchart showing the procedure for measuring the reflection position of the light source on the received light intensity image 8 and adjusting the mounting angle for each laser radar (sensor) 4. First, the horizontal and vertical positions (or horizontal, vertical, and vertical positions) of the reflection position of the light source on the received light intensity image 8 are measured (step S24). In the measurement, the light source position measurement processing circuit 21 operates.

計測された水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）が、図２（ａ）のステップＳ０８にてメモリに記録された適正位置時の水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）と一致するか否か、光源位置計測処理回路２１により判定される（ステップＳ２６）。一致しないと判定されれば（ステップＳ２６・ＮＯ）、調整装置２０により、レーザレーダ（センサ）４の上下左右（垂直水平）方向に、取り付け角度が調整される（ステップＳ２８）。前述のように調整装置２０は、適正位置時の光源の位置データと計測した光源の位置データとの光源位置計測処理回路２１による比較処理の結果に基づいて、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０の、上下（垂直）方向及び左右（水平）方向の取り付け角度の微調整を行う。調整後、計測（ステップＳ２４）及び判定（ステップＳ２６）が繰り返され、判定のステップ（ステップＳ２６）にて一致すると判定されれば（ステップＳ２６・ＹＥＳ）、手順が終了する（ステップＳ３０）。 Whether the measured horizontal/vertical position (or horizontal/vertical position) matches the horizontal/vertical position (or horizontal/vertical position) at the proper position recorded in the memory in step S08 of FIG. 2(a). , is determined by the light source position measurement processing circuit 21 (step S26). If it is determined that they do not match (step S26, NO), the adjustment device 20 adjusts the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 in the vertical and horizontal directions (step S28). As described above, the adjustment device 20 adjusts the optical axis of the laser radar (sensor) 4 based on the result of comparison processing by the light source position measurement processing circuit 21 between the position data of the light source at the proper position and the measured position data of the light source. 10, perform fine adjustment of the mounting angle in the vertical (vertical) direction and the horizontal (horizontal) direction. After the adjustment, measurement (step S24) and determination (step S26) are repeated, and if it is determined that they match in the determination step (step S26) (step S26, YES), the procedure ends (step S30).

１．２．２．光源位置計測処理回路及び調整装置の動作
図７（ａ）は、図１（ｂ）に示す光源位置計測処理回路２１が、受光強度画像８上への光源の映り込み位置の水平位置（若しくは、左右位置）を計測する様子を示す図である。図７（ｂ）は、光源位置計測処理回路２１の計測及び比較処理の結果に基づいて、調整装置２０が、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０の左右（水平）方向の取り付け角度の微調整を行う様子を示す図である。光源位置計測処理回路２１は、図７（ａ）に示す受光強度画像８の各列について、縦方向（列方向）に受光強度画像の画素値を積算する。図７（ａ）の下部のグラフは積算結果を表すグラフであり、横軸は列位置、縦軸は積算値を示す。各列の積算は、列の上から下まで行われる。図７（ａ）に示すグラフでは、受光強度画像８に映り込んだ光源の列位置に対応する、グラフ上の列位置にて、積算値が最大値を示している（ピーク位置）。光源位置計測処理回路２１は、グラフ上のピーク位置を光源の列位置として計測し、図７（ａ）に示す場合には、レーザレーダ（センサ）４が適正な取り付け角度であった場合の光源の映り込み位置よりも、負の位置（左の位置）に、光源が位置することを判別する。 1.2.2. Operation of the light source position measurement processing circuit and adjustment device FIG. 7A shows that the light source position measurement processing circuit 21 shown in FIG. FIG. FIG. 7(b) shows that the adjustment device 20 finely adjusts the mounting angle of the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 in the left and right (horizontal) direction based on the results of the measurement and comparison processing of the light source position measurement processing circuit 21. FIG. 3 is a diagram showing how adjustment is performed. The light source position measurement processing circuit 21 integrates the pixel values of the received light intensity image in the vertical direction (column direction) for each column of the received light intensity image 8 shown in FIG. 7(a). The graph at the bottom of FIG. 7A is a graph showing the integration results, where the horizontal axis shows the column position and the vertical axis shows the integration value. The integration of each column is performed from the top of the column to the bottom. In the graph shown in FIG. 7A, the integrated value shows the maximum value at the row position on the graph corresponding to the row position of the light source reflected in the received light intensity image 8 (peak position). The light source position measurement processing circuit 21 measures the peak position on the graph as the row position of the light source, and in the case shown in FIG. 7(a), the light source when the laser radar (sensor) 4 is installed at an appropriate angle It is determined that the light source is located at a negative position (position to the left) of the reflection position.

光源位置計測処理回路２１が、レーザレーダ（センサ）４が適正な取り付け角度であった場合の光源の映り込み位置よりも、負の位置（左の位置）に光源が位置することを判別したことに基づいて、調整装置２０は、図７（ｂ）に示すように、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度を左に回転する。 The light source position measurement processing circuit 21 has determined that the light source is located at a negative position (position to the left) of the reflected position of the light source when the laser radar (sensor) 4 is installed at an appropriate angle. Based on this, the adjustment device 20 rotates the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 to the left, as shown in FIG. 7(b).

図８（ａ）は、図１（ｂ）に示す光源位置計測処理回路２１が、受光強度画像８上への光源の映り込み位置の垂直位置（若しくは、上下位置）を計測する様子を示す図である。図８（ｂ）は、光源位置計測処理回路２１の計測及び比較処理の結果に基づいて、調整装置２０が、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０の上下（垂直）方向の取り付け角度の微調整を行う様子を示す図である。光源位置計測処理回路２１は、図８（ａ）に示す受光強度画像８の各行について、横方向（行方向）に受光強度画像の画素値を積算する。図８（ａ）の右部のグラフは積算結果を表すグラフであり、縦軸は行位置、横軸は積算値を示す。各行の積算は、行の左から右まで行われる。図８（ａ）に示すグラフでは、受光強度画像８に映り込んだ光源の行位置に対応する、グラフ上の行位置にて、積算値が最大値を示している（ピーク位置）。光源位置計測処理回路２１は、グラフ上のピーク位置を光源の行位置として計測し、図８（ａ）に示す場合には、レーザレーダ（センサ）４が適正な取り付け角度であった場合の光源の映り込み位置よりも、正の位置（上の位置）に、光源が位置することを判別する。 FIG. 8(a) is a diagram showing how the light source position measurement processing circuit 21 shown in FIG. 1(b) measures the vertical position (or vertical position) of the reflection position of the light source on the received light intensity image 8. It is. FIG. 8(b) shows that the adjustment device 20 finely adjusts the vertical (vertical) mounting angle of the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 based on the results of the measurement and comparison processing of the light source position measurement processing circuit 21. FIG. 3 is a diagram showing how adjustment is performed. The light source position measurement processing circuit 21 integrates the pixel values of the received light intensity image in the horizontal direction (row direction) for each row of the received light intensity image 8 shown in FIG. 8(a). The graph on the right side of FIG. 8(a) is a graph showing the integration results, where the vertical axis shows the row position and the horizontal axis shows the integration value. The integration for each row is performed from left to right of the row. In the graph shown in FIG. 8A, the integrated value shows the maximum value at the row position on the graph corresponding to the row position of the light source reflected in the received light intensity image 8 (peak position). The light source position measurement processing circuit 21 measures the peak position on the graph as the row position of the light source, and in the case shown in FIG. It is determined that the light source is located at a positive position (above the reflection position).

光源位置計測処理回路２１が、レーザレーダ（センサ）４が適正な取り付け角度であった場合の光源の映り込み位置よりも、正の位置（上の位置）に光源が位置することを判別したことに基づいて、調整装置２０は、図８（ｂ）に示すように、レーザレーダ（センサ）４の取り付け角度を上に回転する。 The light source position measurement processing circuit 21 has determined that the light source is located at a positive position (a position above) the reflection position of the light source when the laser radar (sensor) 4 is installed at an appropriate angle. Based on this, the adjustment device 20 rotates the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 upward, as shown in FIG. 8(b).

１．３．まとめ
以上のように、本実施の形態に係るレーザレーダの取り付け角度を調整する方法は、
レーザレーダ（センサ）４の車両６の前部への取り付け角度が適正位置にあるときの、レーザレーダ（センサ）４が照射するレーザ光の第１の受光強度画像８における光源の第１の位置を予め計測する工程と、所定の反射光指向性を備えるターゲット板２を車両６の前方に設置する工程と、個別のレーザレーダ（センサ）４を車両６の前部に取り付ける工程と、個別のレーザレーダ（センサ）４によりターゲット板２にレーザ光を照射して第２の受光強度画像８を取得する工程と、及び、第２の受光強度画像８におけるレーザ光の光源の第２の位置と、第１の受光強度画像８における光源の第１の位置とを比較し、比較結果に基づいて、レーザレーダ（センサ）４の水平方向及び垂直方向の取り付け角度を調整する工程とを含む。 1.3. Summary As described above, the method for adjusting the mounting angle of the laser radar according to this embodiment is as follows:
The first position of the light source in the first received light intensity image 8 of the laser light emitted by the laser radar (sensor) 4 when the attachment angle of the laser radar (sensor) 4 to the front part of the vehicle 6 is at an appropriate position. , a step of installing a target plate 2 having a predetermined reflected light directivity in front of the vehicle 6, a step of attaching an individual laser radar (sensor) 4 to the front of the vehicle 6, and a step of installing an individual laser radar (sensor) 4 at the front of the vehicle 6. A step of irradiating the target plate 2 with laser light using the laser radar (sensor) 4 to obtain a second received light intensity image 8; and a second position of the light source of the laser light in the second received light intensity image 8. , and the first position of the light source in the first received light intensity image 8, and adjusting the horizontal and vertical mounting angles of the laser radar (sensor) 4 based on the comparison result.

以上の、本実施の形態に係るレーザレーダの取り付け角度を調整する方法により、車両前部に取り付けられるレーザレーダの水平方向の取り付け角度、及び、垂直方向の取り付け角度を簡易に且つ適切に調整することができる。 By the above-described method for adjusting the mounting angle of the laser radar according to the present embodiment, the horizontal mounting angle and the vertical mounting angle of the laser radar mounted on the front of the vehicle can be easily and appropriately adjusted. be able to.

（実施の形態２）
２．１．本実施の形態の構成
２．１．１．レーザレーダ取り付け角度を調整する方法を実施するための構成
実施の形態２に係る、レーザレーダの取り付け角度を調整する方法を実施するに当たっても、実施の形態１と同様に、光沢のあるターゲット板２を用いる。光沢のあるターゲット板２は、車両６の前方数ｍ辺りに、路面に垂直に且つ車両の長手方向に垂直に、設置されるのが好ましい。 (Embodiment 2)
2.1. Configuration of this embodiment 2.1.1. Configuration for implementing the method for adjusting the mounting angle of the laser radar In carrying out the method for adjusting the mounting angle of the laser radar according to the second embodiment, as in the first embodiment, the shiny target plate 2 Use. It is preferable that the shiny target board 2 is installed several meters in front of the vehicle 6, perpendicular to the road surface and perpendicular to the longitudinal direction of the vehicle.

更に、実施の形態２に係る、レーザレーダの取り付け角度を調整する方法を実施するに当たって用いられるターゲット板２には、図９（ａ）に示すように、高さの揃った２本の線１２が左部と右部とに設置される。この２本の線１２は、再帰性反射テープなどのレーザ光を反射する素材で、即ち、高反射率の素材で、構成されるのが好ましい。 Furthermore, as shown in FIG. 9(a), the target plate 2 used in carrying out the method of adjusting the mounting angle of the laser radar according to the second embodiment has two lines 12 of the same height. are installed on the left and right sides. The two lines 12 are preferably made of a material that reflects laser light, such as a retroreflective tape, that is, a material with high reflectivity.

本実施の形態において、ターゲット板２に高さの揃った２本の線１２が設置される理由を述べる。図１５（ａ）は、実施の形態１に係るレーザレーダ取り付け角度を調整する方法と同様に、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が、路面方向に平行であり且つ車両６の長手方向に平行であるように、車両６に対してレーザレーダ（センサ）４が取り付けられている様子を示す図である。このような状況において、レーザレーダ（センサ）４がターゲット板２の面と平行な方向（ロール方向）にも傾いている場合には、光源の映り込みだけからではレーザレーダ（センサ）４のロール方向の傾きを検知できない。なぜならば、図１５（ｂ）の受光強度画像８に示すように、映り込む光源の形状は円形であるためである。なお、レーザレーダ（センサ）４のロール方向への傾きとは、ターゲット板２の面に平行な、レーザレーダ（センサ）４の回転を指す。 In this embodiment, the reason why two lines 12 of the same height are provided on the target plate 2 will be described. FIG. 15(a) shows a method in which the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is parallel to the road surface direction and in the longitudinal direction of the vehicle 6, similar to the method for adjusting the laser radar installation angle according to the first embodiment. FIG. 3 is a diagram showing a state in which a laser radar (sensor) 4 is attached to a vehicle 6 so as to be parallel to each other. In such a situation, if the laser radar (sensor) 4 is also tilted in a direction parallel to the surface of the target plate 2 (roll direction), the roll of the laser radar (sensor) 4 cannot be determined from the reflection of the light source alone. Unable to detect directional tilt. This is because, as shown in the received light intensity image 8 of FIG. 15(b), the shape of the reflected light source is circular. Note that the tilt of the laser radar (sensor) 4 in the roll direction refers to the rotation of the laser radar (sensor) 4 parallel to the surface of the target plate 2.

レーザレーダ（センサ）４のロール方向への傾きを検知し、その検知に基づいて、レーザレーダ（センサ）４のロール方向への傾き角だけレーザレーダ（センサ）４を調整するために、ターゲット板２の右部と左部に高さの揃った２本の線１２が設置される。図９（ｂ－１）に示すように、車両の前部にレーザレーダ（センサ）４がロール方向に傾いて取り付けられると、図９（ｂ－２）に示すように、受光強度画像８において２本の線１２も傾いて映ることになる。本実施の形態では、受光強度画像８におけるこれらの２本の線１２の傾きを無くすように、レーザレーダ（センサ）４が調整装置２０（図１０参照）により調整される。 In order to detect the inclination of the laser radar (sensor) 4 in the roll direction and adjust the laser radar (sensor) 4 by the inclination angle of the laser radar (sensor) 4 in the roll direction based on the detection, the target plate Two lines 12 of the same height are installed on the right and left sides of 2. As shown in FIG. 9(b-1), when the laser radar (sensor) 4 is attached to the front of the vehicle with an inclination in the roll direction, the received light intensity image 8 as shown in FIG. 9(b-2) The two lines 12 will also appear tilted. In this embodiment, the laser radar (sensor) 4 is adjusted by the adjustment device 20 (see FIG. 10) so as to eliminate the inclination of these two lines 12 in the received light intensity image 8.

２．１．２．レーザレーダ取り付け角度の調整システム
図１０は、本実施の形態に係る、レーザレーダ取り付け角度の調整システムの全体構成を説明するための図である。 2.1.2. Laser Radar Mounting Angle Adjustment System FIG. 10 is a diagram for explaining the overall configuration of a laser radar mounting angle adjustment system according to the present embodiment.

図１０（ａ）は、高さの揃った２本の線１２が右部と左部に設置される光沢のあるターゲット板２’を示す図である。光沢のあるターゲット板２’は、反射光指向性が強い表面を持った平板であればよく、更にそこに設置される２本の線１２は、再帰性反射テープなどのレーザを反射する素材で構成されるのが好ましい。 FIG. 10(a) is a diagram showing a shiny target plate 2' on which two lines 12 of the same height are installed on the right and left sides. The shiny target plate 2' may be any flat plate with a surface that has a strong directionality of reflected light, and the two lines 12 installed there may be made of a material that reflects laser, such as retroreflective tape. Preferably, it is configured.

図１０（ｂ）は、レーザレーダ取り付け角度の調整システムの、側面図及びブロック図である。レーザレーダ（センサ）４の前方数ｍ辺りに、路面に垂直に且つ車両の長手方向に垂直に、高さの揃った２本の線１２が右部と左部に設置される光沢のあるターゲット板２’が、設置される。レーザレーダ（センサ）４は、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２と、及び、調整装置２０と繋がる。光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２は、受光強度画像８上の光源の映り込み位置を算出して、付属のメモリ２４に算出結果を記録する。また、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２は、メモリ２４に記録された、算出された光源の映り込み位置に関するデータを、新たに算出した光源の映り込み位置に関するデータと比較する比較処理も行う。更に、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２は、受光強度画像８上の、ターゲット板２に設置される高さの揃った２本の線１２から、レーザレーダ（センサ）４のロール方向の傾き角を検知する。調整装置２０は、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２の比較処理の結果、及び、ロール方向の傾き角の検知に基づいて、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０の、上下（垂直）方向、左右（水平）方向、及びロール方向の、微調整を行う機構である。この調整機構は人手によるものであってもよい。レーザレーダ（センサ）４は、図１（ｂ）に示すように、光軸１０、及び、垂直（上下）方向の検出範囲１６を備える。 FIG. 10(b) is a side view and a block diagram of the laser radar installation angle adjustment system. A shiny target is installed several meters in front of the laser radar (sensor) 4, perpendicular to the road surface and perpendicular to the longitudinal direction of the vehicle, with two lines 12 of the same height on the right and left sides. Board 2' is installed. The laser radar (sensor) 4 is connected to a light source reflection position calculation/roll direction tilt detection circuit 22 and an adjustment device 20 . The light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 calculates the reflection position of the light source on the received light intensity image 8 and records the calculation result in the attached memory 24. Further, the light source reflection position calculation/roll direction tilt detection circuit 22 compares data regarding the calculated light source reflection position recorded in the memory 24 with newly calculated data regarding the light source reflection position. It also processes. Further, the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 detects the roll of the laser radar (sensor) 4 from two lines 12 of the same height installed on the target plate 2 on the received light intensity image 8. Detects the tilt angle of the direction. The adjustment device 20 adjusts the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 up and down ( This is a mechanism that makes fine adjustments in the vertical (vertical) direction, left/right (horizontal) direction, and roll direction. This adjustment mechanism may be made manually. The laser radar (sensor) 4 includes an optical axis 10 and a detection range 16 in the vertical (up and down) direction, as shown in FIG. 1(b).

図１０（ｃ）は、図１（ｃ）と同様に、レーザレーダ（センサ）４の、水平（左右）方向の検出範囲１８を示す平面図である。ターゲット板２’は、レーザレーダ（センサ）４の、水平（左右）方向及び垂直（上下）方向の検出範囲よりも、広い範囲をカバーするものが望ましい（図１０（ｂ）参照）。但し、そうでない場合には、ターゲット板２の背景空間には、レーザの反射率が高い物体を置かないことが要求される。 Similar to FIG. 1C, FIG. 10C is a plan view showing the detection range 18 of the laser radar (sensor) 4 in the horizontal (left and right) direction. It is desirable that the target plate 2' covers a wider range than the detection range of the laser radar (sensor) 4 in the horizontal (left and right) and vertical (up and down) directions (see FIG. 10(b)). However, if this is not the case, it is required that no object with high laser reflectivity be placed in the background space of the target plate 2.

２．２．本実施の形態の手順
２．２．１．レーザレーダ取り付け角度を調整する方法の手順
図１１は、レーザレーダの取り付け角度を調整する方法の手順を示す流れ図である。 2.2. Procedure 2.2.1 of this embodiment. Steps of Method for Adjusting Laser Radar Mounting Angle FIG. 11 is a flowchart showing the steps of a method for adjusting the laser radar mounting angle.

図１１（ａ）は、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０が適正位置にあるときの、受光強度画像８への光源の映り込み位置の水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）を予め把握するための、事前準備の手順を示す流れ図である。図１１（ａ）の流れ図は、図２（ａ）の流れ図と同じものであるので、説明を省略する。 FIG. 11(a) shows the horizontal and vertical positions (or horizontal, vertical, and vertical positions) of the reflection position of the light source on the received light intensity image 8 when the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 is at the appropriate position. FIG. The flowchart in FIG. 11(a) is the same as the flowchart in FIG. 2(a), so a description thereof will be omitted.

図１１（ｂ）は、個々のレーザレーダ（センサ）４についての、受光強度画像８への光源の映り込み位置の水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）の算出（計測）、上下（垂直）方向及び左右（水平）方向の取り付け角度の調整、ロール方向の傾き角の検知（計測）、並びに、ロール方向の取り付け角度の調整の、手順を示す流れ図である。まず、受光強度画像８上への光源の映り込み位置の水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）を計測（算出）する（ステップＳ２４）。計測（算出）では光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２が動作する。 FIG. 11(b) shows the calculation (measurement) of the horizontal and vertical positions (or horizontal and vertical positions) of the reflection position of the light source on the received light intensity image 8 for each laser radar (sensor) 4, and the vertical (vertical) It is a flowchart showing the procedure of adjusting the mounting angle in the direction and left/right (horizontal) direction, detecting (measuring) the inclination angle in the roll direction, and adjusting the mounting angle in the roll direction. First, the horizontal and vertical positions (or horizontal, vertical, and vertical positions) of the reflection position of the light source on the received light intensity image 8 are measured (calculated) (step S24). In the measurement (calculation), the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 operates.

計測（算出）された水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）が、図１１（ａ）のステップＳ０８にてメモリ２４に記録された適正位置時の水平垂直位置（若しくは、左右上下位置）と一致するか否か、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２により判定される（ステップＳ２６）。一致しないと判定されれば（ステップＳ２６・ＮＯ）、調整装置２０により、レーザレーダ（センサ）４の上下左右（垂直水平）方向に、取り付け角度が調整される（ステップＳ２８）。前述のように調整装置２０は、適正位置時の光源の位置データと計測（算出）した光源の位置データとの、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２による比較処理の結果に基づいて、レーザレーダ（センサ）４の光軸１０の、上下（垂直）方向及び左右（水平）方向の取り付け角度の微調整を行う。調整後、計測（算出）（ステップＳ２４）及び判定（ステップＳ２６）が繰り返され、判定のステップ（ステップＳ２６）にて一致すると判定されれば（ステップＳ２６・ＹＥＳ）、ステップＳ３２に進む。 The measured (calculated) horizontal/vertical position (or horizontal/vertical position) matches the horizontal/vertical position (or horizontal/vertical/vertical position) at the proper position recorded in the memory 24 in step S08 of FIG. 11(a). It is determined by the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 whether or not to do so (step S26). If it is determined that they do not match (step S26, NO), the adjustment device 20 adjusts the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 in the vertical and horizontal directions (step S28). As described above, the adjustment device 20 uses the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 to compare the position data of the light source at the proper position and the measured (calculated) position data of the light source. , finely adjust the mounting angle of the optical axis 10 of the laser radar (sensor) 4 in the vertical (vertical) direction and the horizontal (horizontal) direction. After the adjustment, measurement (calculation) (step S24) and determination (step S26) are repeated, and if it is determined in the determination step (step S26) that they match (step S26, YES), the process proceeds to step S32.

ステップＳ３２では、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２により、受光強度画像８上の２本の線１２の映り込み像により、レーザレーダ（センサ）４のロール方向の傾き角が計測（検知）される。 In step S32, the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 measures the inclination angle of the laser radar (sensor) 4 in the roll direction from the reflection images of the two lines 12 on the received light intensity image 8 ( detected).

計測（検知）されたロール方向の傾き角が、ゼロであるか否か、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２により判定される（ステップＳ３４）。ゼロでないと判定されれば（ステップＳ３４・ＮＯ）、調整装置２０により、レーザレーダ（センサ）４のロール方向の取り付け角度が調整される（ステップＳ３６）。調整後、計測（検知）（ステップＳ３２）及び判定（ステップＳ３４）が繰り返され、判定のステップ（ステップＳ３４）にて傾き角がゼロであると判定されれば（ステップＳ３４・ＹＥＳ）、手順が終了する（ステップＳ３８）。 The light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 determines whether the measured (detected) inclination angle in the roll direction is zero or not (step S34). If it is determined that it is not zero (step S34, NO), the adjustment device 20 adjusts the mounting angle of the laser radar (sensor) 4 in the roll direction (step S36). After the adjustment, measurement (detection) (step S32) and determination (step S34) are repeated, and if it is determined that the tilt angle is zero in the determination step (step S34) (step S34, YES), the procedure is The process ends (step S38).

２．２．２．光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路及び調整装置の、ロール方向の傾き角の調整の動作
図１２は、図１０（ｂ）に示す光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２が、受光強度画像８上の２本の線１２の映り込み像により、レーザレーダ（センサ）４のロール方向の傾き角を計測する様子を示す図である。光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２は、受光強度画像８の右半分及び左半分について、且つ、光源の映り込み位置と被らない（即ち、重ならない）範囲にて、各行について横方向（行方向）に各行の受光強度画像の画素値を積算する。図１２の右部のグラフは、右半分の、且つ、光源の映り込み位置と被らない範囲の、積算結果を表すグラフであり、縦軸は行位置、横軸は積算値を示す。図１２の左部のグラフは、左半分の、且つ、光源の映り込み位置と被らない範囲の、積算結果を表すグラフであり、同様に縦軸は行位置、横軸は積算値を示す。図１２の右部に示すグラフでは、受光強度画像８に映り込んだ右の線の像１４の中心の行位置に対応する、グラフ上の行位置（図１２では“ａ”）にて、積算値が最大値を示している（ピーク位置）。一方、図１２の左部に示すグラフでは、受光強度画像８に映り込んだ左の線の像１４の中心の行位置に対応する、グラフ上の行位置（図１２では“ｂ”）にて、積算値が最大値を示している（ピーク位置）。光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２は、左右のグラフの二つのピーク位置（“ａ”と“ｂ”）を、ターゲット板２’の左右の２本の線１２の位置として計測する。 2.2.2. Operation of the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit and adjustment device to adjust the roll direction inclination angle FIG. 12 shows that the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 shown in FIG. 7 is a diagram illustrating how the tilt angle of the laser radar (sensor) 4 in the roll direction is measured based on the reflected image of two lines 12 on the received light intensity image 8. FIG. The light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 calculates the horizontal direction for each row in the right half and left half of the received light intensity image 8 and in the range that does not overlap (that is, does not overlap) with the reflection position of the light source. The pixel values of the received light intensity images of each row are integrated in the direction (row direction). The graph on the right side of FIG. 12 is a graph showing the integrated results in the right half and in a range that does not overlap with the reflection position of the light source, where the vertical axis shows the row position and the horizontal axis shows the integrated value. The graph on the left side of Fig. 12 is a graph showing the integrated results in the left half and in the range that does not overlap with the reflection position of the light source. Similarly, the vertical axis shows the row position and the horizontal axis shows the integrated value. . In the graph shown on the right side of FIG. 12, the integration is calculated at the row position on the graph ("a" in FIG. 12) corresponding to the row position of the center of the right line image 14 reflected in the received light intensity image 8. The value indicates the maximum value (peak position). On the other hand, in the graph shown in the left part of FIG. 12, at the row position ("b" in FIG. 12) on the graph corresponding to the center row position of the left line image 14 reflected in the received light intensity image 8, , the integrated value shows the maximum value (peak position). The light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 measures the two peak positions ("a" and "b") of the left and right graphs as the positions of the two left and right lines 12 of the target board 2'. .

そして、“ａ”と“ｂ”の差が閾値（例えば、微小値ε）未満でなければ、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２は、ロール方向の傾き角がゼロでないと判別する。“ａ”と“ｂ”の差が閾値（例えば、微小値ε）未満であれば、光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路２２は、ロール方向の傾き角がゼロであると判別する。調整装置２０は、ロール方向の傾き角がゼロとなるように、レーザレーダ（センサ）４のロール方向の傾き角を微調整する。 Then, if the difference between "a" and "b" is not less than a threshold value (for example, minute value ε), the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 determines that the inclination angle in the roll direction is not zero. . If the difference between "a" and "b" is less than a threshold value (eg, minute value ε), the light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit 22 determines that the inclination angle in the roll direction is zero. The adjustment device 20 finely adjusts the tilt angle of the laser radar (sensor) 4 in the roll direction so that the tilt angle in the roll direction becomes zero.

１．３．まとめ
以上のように、本実施の形態に係るレーザレーダの取り付け角度を調整する方法は、レーザレーダ（センサ）４の車両６の前部への取り付け角度が適正位置にあるときの、レーザレーダ（センサ）４が照射するレーザ光の第１の受光強度画像８における光源の第１の位置を予め計測する工程と、所定の反射光指向性を備え、且つ、高さの揃った２本の高反射率の線１２が左部と右部とに設置されるターゲット板２’を、車両６の前方に設置する工程と、個別のレーザレーダ（センサ）４を車両６の前部に取り付ける工程と、個別のレーザレーダ（センサ）４によりターゲット板２’にレーザ光を照射して第２の受光強度画像８を取得する工程と、第２の受光強度画像８におけるレーザ光の光源の第２の位置と、第１の受光強度画像８における光源の第１の位置とを比較し、比較結果に基づいて、個別のレーザレーダ（センサ）４の水平方向及び垂直方向の取り付け角度を調整する工程と、及び、第２の受光強度画像８におけるターゲット板２’の２本の線１２の像１４により、個別のレーザレーダ（センサ）４のロール方向の傾き角を検知し、該傾き角に基づいて、個別のレーザレーダ（センサ）４のロール方向の取り付け角度を調整する工程とを含む。 1.3. Summary As described above, the method for adjusting the mounting angle of the laser radar according to this embodiment is as follows: A step of measuring in advance the first position of the light source in the first received light intensity image 8 of the laser light emitted by the sensor) 4, and a step of measuring in advance the first position of the light source in the first received light intensity image 8 of the laser light emitted by the sensor) 4; A step of installing a target plate 2' in which reflectance lines 12 are installed on the left and right sides of the vehicle 6, and a step of installing an individual laser radar (sensor) 4 at the front of the vehicle 6. , a step of irradiating the target plate 2' with laser light using an individual laser radar (sensor) 4 to obtain a second received light intensity image 8; and a step of comparing the position with the first position of the light source in the first received light intensity image 8 and adjusting the horizontal and vertical mounting angles of the individual laser radars (sensors) 4 based on the comparison result. , and the image 14 of the two lines 12 of the target plate 2' in the second received light intensity image 8, detect the inclination angle of the individual laser radar (sensor) 4 in the roll direction, and based on the inclination angle. , and the step of adjusting the mounting angle of each individual laser radar (sensor) 4 in the roll direction.

以上の、本実施の形態に係るレーザレーダの取り付け角度を調整する方法により、車両前部に取り付けられるレーザレーダの水平方向の取り付け角度、垂直方向の取り付け角度、及びロール方向の取り付け角度を簡易に且つ適切に調整することができる。 By the above-described method for adjusting the mounting angle of the laser radar according to the present embodiment, the horizontal mounting angle, vertical mounting angle, and roll direction mounting angle of the laser radar mounted on the front of the vehicle can be easily adjusted. Moreover, it can be adjusted appropriately.

（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１及び２を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。 (Other embodiments)
As mentioned above, Embodiments 1 and 2 have been described as examples of the technology disclosed in this application. However, the technology in the present disclosure is not limited to this, and can also be applied to embodiments in which changes, replacements, additions, omissions, etc. are made as appropriate.

また、実施の形態を説明するために、添付図面および詳細な説明を提供した。したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。 The accompanying drawings and detailed description are also provided to explain the embodiments. Therefore, among the components described in the attached drawings and detailed description, there are not only components that are essential for solving the problem, but also components that are not essential for solving the problem, in order to exemplify the above technology. may also be included. Therefore, just because these non-essential components are described in the accompanying drawings or detailed description, it should not be immediately determined that those non-essential components are essential.

また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。 Moreover, since the above-described embodiments are for illustrating the technology of the present disclosure, various changes, substitutions, additions, omissions, etc. can be made within the scope of the claims or equivalents thereof.

２、２’・・・ターゲット板、４・・・レーザレーダ（センサ）、６・・・車両、８・・・受光強度画像、９ａ・・・路面方向、９ｂ・・・長手方向、１０・・・光軸、１２・・・線、１４・・・線の像、１６・・・垂直方向の検出範囲、１７・・・検出範囲、１８・・・水平方向の検出範囲、２０・・・調整装置、２１・・・光源位置計測処理回路、２２・・・光源映り込み位置算出・ロール方向傾き検知回路、２４・・・メモリ。 2, 2'...Target plate, 4...Laser radar (sensor), 6...Vehicle, 8...Received light intensity image, 9a...Road surface direction, 9b...Longitudinal direction, 10... ...Optical axis, 12...Line, 14...Line image, 16...Vertical detection range, 17...Detection range, 18...Horizontal detection range, 20... Adjustment device, 21...Light source position measurement processing circuit, 22...Light source reflection position calculation/roll direction inclination detection circuit, 24...Memory.

Claims

a step of measuring in advance a first position of the light source in a first received light intensity image of laser light emitted by the laser radar when the attachment angle of the laser radar to the front part of the vehicle is at an appropriate position;
a step of installing a target board in front of the vehicle, which has a predetermined reflected light directivity and has two high reflectance lines of the same height installed on the left and right sides;
attaching a separate laser radar to the front of the vehicle;
irradiating the target plate with laser light using the individual laser radar to obtain a second received light intensity image;
In the second received light intensity image, a second position of reflected light of the light leaking from the laser light source that is perpendicularly incident on the target plate, reflected and returned, and the first received light comparing the intensity image with a first position of the light source and adjusting the horizontal and vertical mounting angles of the individual laser radars based on the comparison result;
The inclination angle of the roll direction of the individual laser radar is detected by the image of the two lines of the target plate in the second received light intensity image, and the roll direction of the individual laser radar is determined based on the inclination angle. A method for adjusting the mounting angle of a laser radar, the method comprising: adjusting the mounting angle of the laser radar.

pixel values are integrated in the row and column directions for each row and each column of the second received light intensity image, and the row position and column position where the integrated value shows a peak are set as the second position of the light source;
The method of adjusting the mounting angle of a laser radar according to claim 1 .

For the right half and left half of the second received light intensity image, and in a range that does not overlap with the second light source position, pixel values are integrated in the row direction for each row,
The position of the row in the right half of the second received light intensity image in which the integrated value peaks in a range that does not overlap with the second position of the light source, and the position of the row in the left half of the second received light intensity image. , and the tilt angle of the individual laser radar in the roll direction is detected based on the difference between the second position of the light source and the position of the left half row where the integrated value shows a peak in a range that does not overlap with the second position of the light source.
The method of adjusting the mounting angle of a laser radar according to claim 1 .

Two high reflectance lines having a predetermined reflected light directivity and having the same height, which are used in the method for adjusting the mounting angle of a laser radar according to any one of claims 1 to 3 . Target boards are installed on the left and right sides.