JP7415849B2 - 車両用システム及び物標識別プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用システム及び物標識別プログラムに関する。

従来より、自車のセンサのセンサ情報に基づいて自車から見通し内にある歩行者や自転車等の物標に関する位置情報、移動速度、移動方位、種別情報等の物標情報を検出し、その検出した物標情報を用いて自車と物標との相関情報を安全サービスとして提供するシステムが供されている。又、例えば他車や道路インフラ等の搭載物との間で車車間通信や路車間通信を行うことで、その搭載物から送信された搭載物に関する位置情報、移動速度、移動方位、種別情報等の搭載物情報や、搭載物のセンサのセンサ情報に基づいて検出された物標情報を受信し、その受信した搭載物情報や物標情報を用いて自車と物標との相関情報を安全サービスとして提供するシステムが供されている。例えば特許文献１には、自車のセンサのセンサ情報に基づいて物標情報を検出すると共に、他車や道路インフラ等の搭載物との間で車車間通信や路車間通信を行う構成が開示されている。

特開２０１９－７９３１６号公報

上記した２つのシステムが共存する構成では、以下に示す問題がある。即ち、自車の周囲に複数の搭載物が存在する場合であれば、複数の搭載物から送信された複数の物標情報を受信することになるので、安全サービスの信頼性を高めるには、複数の物標情報により個々に特定される複数の物標が同一個体であるか個別個体であるかを判定して物標の個体を識別する必要があり、その識別した個体を状況に応じて処理する必要がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、物標の個体を適切に識別し、その識別した個体を状況に応じて適切に処理することで、安全サービスを適切に提供することができる車両用システム及び物標識別プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、物標情報検出部（６）は、自車のセンサのセンサ情報に基づいて自車から見通し内にある物標に関する物標情報を第１物標情報として検出する。物標情報取得部（１２）は、搭載物のセンサのセンサ情報に基づいて検出された物標に関する物標情報を第２物標情報として取得する。物標識別部（１７）は、複数の第２物標情報により個々に特定される複数の物標を、同一個体又は個別個体の何れかとして識別する。物標区分部１８は、物標識別部により同一個体として識別された個体を、第１物標情報に基づいて見通しあり物標と見通しなし物標とに区分する。前記物標識別部は、前記搭載物に対して位置補正を実施する位置補正実施部（１７ａ）と、自車の測位情報を座標系の基準点に変換する測位情報変換部（１７ｂ）と、前記搭載物の測位情報を自車基準点座標系に変換する第１座標系変換部（１７ｃ）と、前記搭載物のセンサのセンサ情報に基づいて検出された物標情報により特定される物標の相対距離及び移動方位を前記自車基準点座標系に合成し、前記物標に対する前記自車基準点座標系に変換する第２座標系変換部（１７ｄ）と、前記自車基準点座標系において位置が重複する物標を抽出する物標抽出部（１７ｅ）と、前記物標抽出部により抽出された物標の種別が同一であるか否かを判定する種別判定部（１７ｆ）と、種別が同一であると前記種別判定部により判定された物標の移動速度及び移動方位が同一であるか否かを判定する速度方位判定部（１７ｇ）と、移動速度及び移動方位の両方が同一であると前記速度方位判定部により判定された物標を同一個体として識別する個体識別部（１７ｈ）と、を備える。

複数の第２物標情報により個々に特定される複数の物標を、同一個体又は個別個体の何れかとして識別し、同一個体として識別された個体を、第１物標情報に基づいて見通しあり物標と見通しなし物標とに区分する。即ち、搭載物のセンサのセンサ情報に基づいて検出された複数の物標情報により特定される複数の物標を、同一個体又は個別個体の何れかとして識別し、同一個体として識別された個体を、第１物標情報に基づいて見通しあり物標と見通しなし物標とに区分するようにした。物標の個体を適切に識別し、その識別した個体を状況に応じて適切に処理することで、安全サービスを適切に提供することができる。即ち、複数の物標を同一個体又は個別個体の何れとして識別することで、システムの信頼性を高めることができ、見通しあり物標と見通しなし物標とに区分して処理対象を限定することで、処理負荷を低減させることができる。

一実施形態を示す機能ブロック図 物標識別部の機能ブロック図 物標区分部の機能ブロック図 物標情報送信制御部の機能ブロック図 物標認識処理を示すフローチャート（その１） 物標認識処理を示すフローチャート（その２） 物標区分処理を示すフローチャート 物標情報送信制御処理を示すフローチャート

以下、一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、車両に搭載されている車両用システム１は、第１システム２と第２システム３とがバスを介してデータ通信可能に構成されている。バスは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）（登録商標）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）（登録商標）、ＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）（登録商標）等である。第１システム２と第２システム３は、それぞれ電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）から構成されていても良い。

第１システム２は、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能を備えるシステムである。第１システム２は、自車周囲を撮影するカメラ４と、自車周囲を検出エリアとするミリ波センサ５とを接続しており、カメラ４の画像情報を入力し、ミリ波センサ５の検出情報を入力する。カメラ４やミリ波センサ５は、自車のセンサに相当し、カメラ４の画像情報やミリ波センサ５の検出情報は、自車のセンサのセンサ情報に相当する。尚、本実施形態では、カメラ４から画像情報を入力し、ミリ波センサ５から検出情報を入力する構成を例示しているが、自車周囲を検出エリアとするレーダやライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）を接続し、レーダやライダの検出情報を入力する構成でも良い。即ち、自車周囲の状況を検出するセンサとして、どのようなセンサを採用しても良い。

第１システム２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を備えるマイクロコンピュータを備える。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されている制御プログラムを実行することで当該制御プログラムに対応する処理を実行し、第１システム２の動作を制御する。第１システム２は、マイクロコンピュータが実行する機能ブロックとして、物標情報検出部６を備える。

物標情報検出部６は、カメラ４から画像情報を入力し、ミリ波センサ５から検出情報を入力すると、その入力した画像情報や検出情報を処理し、自車から見通し内にある物標に関する位置情報、移動速度、移動方位、種別情報等の物標情報を検出する。物標情報検出部６により検出される物標は、自車周囲に存在する物標であり、歩行者や自転車等であり、自車の走行に影響を及ぼし得る物標である。即ち、物標情報検出部６は、自車周囲に存在する歩行者や自転車等の位置情報、移動速度、移動方位、種別情報等の物標情報を検出する。物標情報検出部６は、物標情報を検出すると、その検出した物標情報を第１物標情報として第２システム３に送信する。

第１システム２は、物標情報を検出することで、物標への衝突を回避する等の運転制御を行う。即ち、第１システム２は、アクセル制御を行うアクセル制御ＥＣＵ、ブレーキ制御を行うブレーキ制御ＥＣＵ、ステアリング制御を行うステアリング制御ＥＣＵ等と連携し、自車が物標に衝突する可能性ありを判定すると、その物標への衝突を回避するようにアクセル制御、ブレーキ制御、ステアリング制御等を行う。

第２システム３は、Ｖ２Ｘの機能を備えるシステムである。Ｖ２Ｘは、自車と他車との間のデータ通信であるＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）、自車と路上機との間のデータ通信であるＶ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure）、自車と自転車や歩行者との間のデータ通信であるＶ２Ｐ（Vehicle to Pedestrian）等の総称である。

第２システム３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機７を接続しており、ＧＮＳＳ受信機７により測位された測位情報を自車の測位情報として入力する。ＧＮＳＳとは、ＧＰＳＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、Ｇａｌｉｌｅｏ等の衛星測位システムの総称である。

第２システム３は、無線通信機８を接続している。搭載物９は、搭載物９の周囲を撮影するカメラ１０と、搭載物９の周囲を検出エリアとするミリ波センサ１０とを搭載している。無線通信機８は、搭載物９に搭載されている無線通信機との間でデータ通信を行うことで、搭載物９に関する位置情報、移動速度、移動方位、種別情報等の搭載物情報を受信すると共に、搭載物９に搭載されているカメラ１０の画像情報やミリ波センサ１１の検出情報に基づいて検出された物標に関する位置情報、移動速度、移動方位、種別情報等の物標情報を受信する。搭載物９に搭載されているカメラ１０やミリ波センサ１１は、搭載物９のセンサに相当し、カメラ１０の画像情報やミリ波センサ１１の検出情報は、搭載物９のセンサのセンサ情報に相当する。尚、本実施形態では、カメラ１０の画像情報を用い、ミリ波センサ１０から検出情報の用いる構成を例示しているが、搭載物９の周囲を検出エリアとするレーダやライダの検出情報を用いる構成でも良い。即ち、搭載物９の周囲の状況を検出するセンサとして、どのようなセンサを採用しても良い。

搭載物９は、他車、路上機、自転車を運転する人物により携帯される携帯情報端末、歩行者により携帯される携帯情報端末等である。携帯情報端末は、例えばスマートフォンやタブレット端末等である。即ち、搭載物９が他車であれば、第２システム３は、他車に関する搭載物情報を受信すると共に、他車に搭載されているカメラの画像情報やミリ波センサの検出情報に基づいて検出された物標に関する物標情報を受信する。搭載物９が路上機であれば、第２システム３は、路上機に関する搭載物情報を受信すると共に、路上機に搭載されているカメラの画像情報やミリ波センサの検出情報に基づいて検出された物標に関する物標情報を受信する。搭載物９が自転車を運転する人物や歩行者により携帯される携帯情報端末であれば、自転車や歩行者に関する搭載物情報を受信すると共に、自転車を運転する人物や歩行者により携帯される携帯情報端末に搭載されているカメラの画像情報やミリ波センサの検出情報に基づいて検出された物標に関する物標情報を受信する。ここで、自車のカメラ４の画像情報やミリ波センサ５の検出情報に基づいて検出される物標は、自車から見通し内にある物標であるのに対し、搭載物９のカメラ１０の画像情報やミリ波センサ１１の検出情報に基づいて検出される物標は、自車から見通し内にある物標だけでなく見通し外にある物標も含む。

第２システム３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えるマイクロコンピュータを備える。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されている制御プログラムを実行することで当該制御プログラムに対応する処理を実行し、第２システムの動作を制御する。第２システムは、マイクロコンピュータが実行する機能ブロックとして、物標情報取得部１２と、相関関係処理部１３と、見通し外物標情報記憶部１４と、相関関係特定部１５と、物標情報送信制御部１６とを備える。

物標情報取得部１２は、搭載物９から送信された搭載物情報及び物標情報が無線通信機８により受信され、その無線通信機８から出力された搭載物情報及び物標情報を入力することで、搭載物情報及び物標情報を取得する。この場合、物標情報取得部１２は、物標情報を第２物標情報として取得する。相関関係処理部１３は、物標の相関関係を処理する機能ブロックであり、物標識別部１７と、物標区分部１８とを備える。

物標識別部１７は、物標情報取得部１２から複数の第２物標情報を入力すると、その複数の第２物標情報により個々に特定される複数の物標が同一個体であるか個別個体であるかを判定し、物標の個体を識別する機能ブロックである。物標識別部１７は、図２に示すように、位置補正実施部１７ａと、測位情報変換部１７ｂと、第１座標系変換部１７ｃと、第２座標系変換部１７ｄと、物標抽出部１７ｅと、種別判定部１７ｆと、速度方位判定部１７ｇと、個体識別部１７ｈとを備える。

位置補正実施部１７ａは、搭載物９に対して移動速度及び移動方位に基づいて時間による位置補正を実施する。測位情報変換部１７ｂは、自車の測位情報をＸＹ座標系のゼロ点に変換し、自車ゼロ点ＸＹ座標系を生成する。自車の測位情報は緯度経度により確定される。ＸＹ座標系のゼロ点は座標系の基準点に相当する。第１座標系変換部１７ｃは、搭載物９の測位情報を自車ゼロ点ＸＹ座標系に変換する。搭載物９の測位情報も緯度経度により確定される。第２座標系変換部１７ｄは、搭載物９のカメラ１０の画像情報やミリ波センサ１１の検出情報に基づいて検出された物標情報により特定される物標の相対距離及び移動方位を自車ゼロ点ＸＹ座標系に合成し、物標に対する自車ゼロＸＹ座標系に変換する。

物標抽出部１７ｅは、自車ゼロＸＹ座標系において位置が一定誤差内で重複する物標を抽出する。即ち、物標抽出部１７ｅは、複数の搭載物９のカメラ１０の画像情報やミリ波センサ１１の検出情報に基づいて複数の物標情報が検出された場合に、その検出された複数の物標情報の個々により特定される物標の位置が重複するか否かを判定する。

種別判定部１７ｆは、位置が重複する物標が物標抽出部１７ｅにより抽出されると、搭載物９の位置精度及び信頼度を判定し、搭載物９の位置精度が所定レベル以上であり、且つ搭載物９の信頼度が所定レベル以上であることを条件とし、その抽出された位置が重複する物標の種別が同一であるか否かを判定する。速度方位判定部１７ｇは、その抽出された位置が重複する物標の種別が同一であると種別判定部１７ｆにより判定されると、その種別が同一であると判定された物標の移動速度及び移動方位が同一であるか否かを判定する。

個体識別部１７ｈは、種別が同一である物標の移動速度及び移動方位が同一であると速度方位判定部１７ｇにより判定されると、その種別が同一であり、且つ移動速度及び移動方位が同一である物標を同一個体として識別する。一方、個体識別部１７ｈは、種別が同一でないと種別判定部１７ｆにより判定されると、その種別が同一でないと判定された物標を個別個体として識別する。又、個体識別部１７ｈは、種別が同一であるが物標の移動速度及び移動方位のうち少なくとも何れかが同一でないと速度方位判定部１７ｇにより判定されると、その種別が同一であるが物標の移動速度及び移動方位のうち少なくとも何れかが同一でないと判定された物標を個別個体として識別する。

物標区分部１８は、同一個体であると識別された物標を見通しあり物標と見通しなし物標とに区分する機能ブロックであり、図３に示すように、第３座標系変換部１８ａと、見通しあり物標生成部１８ｂと、見通しなし物標生成部１８ｃとを備える。見通しあり物標は、上記した自車から見通し内にある物標であり、自車のカメラ４の撮像エリア内やミリ波センサ５の検出エリア内に存在する物標である。見通しあり物標は、カメラ４の画像情報やミリ波センサ５の検出情報から直接的に検出可能な物標である。見通しなし物標は、上記した自車から見通し外にある物標であり、自車のカメラ４の撮像エリア外やミリ波センサ５の検出エリア外に存在する物標である。見通しなし物標は、カメラ４の画像情報やミリ波センサ５の検出情報から直接的に検出不能であるが間接的に検出可能な物標である。

第３座標系変換部１８ａは、物標情報検出部６により第１物標情報として検出された物標情報により特定される自車から見通し内にある物標の相対距離及び移動方位を自車ゼロ点ＸＹ座標系に合成し、物標に対する自車ゼロ点ＸＹ座標系に変換する。見通しあり物標生成部１８ｂは、自車ゼロ点ＸＹ座標系に変換した物標を見通しあり物標として生成する。見通しなし物標生成部１８ｃは、物標識別部１７により同一個体として識別された物標と、見通しあり物標生成部１８ｂにより生成された見通しあり物標とを合成し、見通しなし物標を生成する。

見通し外物標情報記憶部１４は、見通しなし物標が物標区分部１８により区分されると、その区分された見通しなし物標に関する物標情報を見通し外物標情報として記憶する。相関関係特定部１５は、見通し外物標情報記憶部１４に記憶されている見通し外物標情報の相関関係を特定する。

物標情報送信制御部１６は、物標情報を送信制御する機能ブロックであり、図４に示すように、第１必要有無判定部１６ａと、第１データ削除部１６ｂと、第２必要有無判定部１６ｃと、第２データ削除部１６ｄとを備える。

第１必要有無判定部１６ａは、対象メッセージフォーマットに任意送信項目を確認し、その任意送信項目の送信条件を確認し、任意送信項目の送信必要の有無を判定する。任意送信項目とは、例えばイベント発生等の任意の条件により送信するデータである。第１データ削除部１６ｄは、任意送信項目の送信必要の無が第１必要有無判定部１６ａにより判定されると、その送信必要の無が判定された任意送信項目に対応するデータを対象メッセージフォーマットから削除する。

第２必要有無判定部１６ｃは、対象メッセージフォーマットに自由送信項目を確認し、その自由送信項目の送信条件を確認し、自由送信項目の送信必要の有無を判定する。自由送信項目とは、例えば走行速度等のシステム側で自由に設定して送信するデータである。第２データ削除部１６ｄは、自由送信項目の送信必要の無が第２必要有無判定部１６ｃにより判定されると、その送信必要の無が判定された自由送信項目に対応するデータを対象メッセージフォーマットから削除する。

次に、上記した構成の作用について図５から図８を参照して説明する。ここでは、物標識別部１７が行う物標識別処理、物標区分部１８が行う物標区分処理、物標情報送信制御部１６が行う物標情報送信制御処理について順次説明する。尚、自車の周囲に複数の搭載物９が存在し、複数の搭載物９の個々が複数の物標情報を検出し得ることから、図５から図８において、搭載物（ｎ）は複数の搭載物９が対象であることを示し、物標（ｎ）は複数の物標が対象であることを示す。

（１）物標識別処理
物標識別部１７が行う物標識別処理について図５及び図６を参照して説明する。
物標識別部１７は、物標識別処理を開始すると、搭載物（ｎ）のセンサのセンサ情報に基づいて検出された物標（ｎ）に関する物標情報を取得し（物標情報取得手順に相当する）、搭載物（ｎ）に対して移動速度及び移動方位に基づいて時間による位置補正を実施する（Ｓ１）。物標識別部１７は、自車の測位情報（緯度経度）をＸＹ座標系のゼロ点に変換する（Ｓ２）。物標識別部１７は、搭載物（ｎ）の測位情報（緯度経度）を自車ゼロ点ＸＹ座標系に変換する（Ｓ３）。

物標識別部１７は、物標（ｎ）の相対距離及び移動方位を自車ゼロ点ＸＹ座標系に合成し、物標に対する自車ゼロＸＹ座標系に変換する（Ｓ４）。物標識別部１７は、自車ゼロＸＹ座標系において位置が一定誤差内で重複する物標（ｎ）を抽出する（Ｓ５）。物標識別部１７は、位置が一定誤差内で重複する物標（ｎ）を抽出すると、搭載物（ｎ）の位置精度が所定レベル以上であるか否かを判定する（Ｓ６）。物標識別部１７は、搭載物（ｎ）の位置精度が所定レベル以上であると判定すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、搭載物（ｎ）の信頼度が所定レベル以上であるか否かを判定する（Ｓ７）。物標識別部１７は、搭載物（ｎ）の信頼度が所定レベル以上であると判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、その抽出した位置が重複する物標（ｎ）の種別が同一であるか否かを判定する（Ｓ８）。物標識別部１７は、その抽出した位置が重複する物標（ｎ）の種別が同一であると判定すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、その種別が同一である物標（ｎ）の移動速度及び移動方位が同一であるか否かを判定する（Ｓ９）。

物標識別部１７は、その種別が同一である物標（ｎ）の移動速度及び移動方位が同一であると判定すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、その種別が同一であり且つ移動速度及び移動方位が同一である物標（ｎ）を同一個体として識別し（Ｓ１０、物標識別手順に相当する）、物標識別処理を終了する。一方、物標識別部１７は、その抽出した位置が重複する物標（ｎ）の種別が同一でないと判定すると（Ｓ８：ＮＯ）、その種別が同一でないと判定した物標（ｎ）を個別個体として識別し（Ｓ１１、物標識別手順に相当する）、物標識別処理を終了する。

又、物標識別部１７は、種別が同一であるが物標の移動速度及び移動方位のうち少なくとも何れかが同一でないと判定すると（Ｓ９：ＮＯ）、その種別が同一であるが物標の移動速度及び移動方位のうち少なくとも何れかが同一でないと判定した物標（ｎ）を個別個体として識別する（Ｓ１１）。尚、物標識別部１７は、搭載物（ｎ）の位置精度が所定レベル以上でないと判定すると（Ｓ６：ＮＯ）、又は搭載物（ｎ）の信頼度が所定レベル以上でないと判定すると（Ｓ７：ＮＯ）、個体を識別せずに物標識別処理を終了する。

（２）物標区分処理
物標区分部１８が行う物標区分処理について図７を参照して説明する。
物標区分部１８は、物標区分処理を開始すると、第１システム２から入力した第１物標情報に基づいて自車から見通し内にある物標（ｎ）の位置情報、移動速度、移動方位及び種別を含む物標情報を検出する（Ｓ２１、物標情報検出手順に相当する）。物標区分部１８は、搭載物（ｎ）から物標情報を取得し（Ｓ２２）、同一個体として識別した物標（ｎ）を生成する（Ｓ２３）。

物標区分部１８は、物標情報検出部６により第１物標情報として検出された物標情報により特定される物標（ｎ）の相対距離及び移動方位を自車ゼロ点ＸＹ座標系に合成し、物標（ｎ）に対する自車ゼロ点ＸＹ座標系に変換し（Ｓ２４）、自車ゼロ点ＸＹ座標系に変換した物標を見通しあり物標（ｎ）として生成する（Ｓ２５、物標区分手順に相当する）。物標区分部１８は、同一個体を識別した物標（ｎ）と、その生成した見通しあり物標（ｎ）とを合成し、見通しなし物標（ｎ）を生成し（Ｓ２６、物標区分手順に相当する）、物標区分処理を終了する。

（３）物標情報送信制御処理
物標情報送信制御部１６が行う物標情報送信制御処理について図８を参照して説明する。
物標情報送信制御部１６は、物標情報送信制御処理を開始すると、対象メッセージフォーマットに任意送信項目を確認し（Ｓ３１）、その任意送信項目の送信条件を確認し（Ｓ３２）、任意送信項目の送信必要の有無を判定する（Ｓ３３、物標情報送信制御手順に相当する）。物標情報送信制御部１６は、任意送信項目の送信必要の無を判定すると（Ｓ３３：ＮＯ）、その送信必要の無を判定した任意送信項目に対応するデータを対象メッセージフォーマットから削除する（Ｓ３４、物標情報送信制御手順に相当する）。即ち、物標情報送信制御部１６は、その送信必要の無を判定した任意送信項目に対応するデータを対象メッセージフォーマットから削除することで、対象メッセージフォーマットを動的に変更する。

物標情報送信制御部１６は、対象メッセージフォーマットに自由送信項目を確認し（Ｓ３５）、その自由送信項目の送信条件を確認し（Ｓ３６）、自由送信項目の送信必要の有無を判定する（Ｓ３７、物標情報送信制御手順に相当する）。物標情報送信制御部１６は、自由送信項目の送信必要の無を判定すると、その送信必要の無を判定した自由送信項目に対応するデータを対象メッセージフォーマットから削除する（Ｓ３８物標情報送信制御手順に相当する）。即ち、物標情報送信制御部１６は、その送信必要の無を判定した自由送信項目に対応するデータを対象メッセージフォーマットから削除することで、対象メッセージフォーマットを動的に変更する。

物標情報送信制御部１６は、対象メッセージフォーマットの最大送信量を確認する（Ｓ３９）。物標情報送信制御部１６は、必要な項目に対応するデータを、対象メッセージフォーマットの最大送信量まで格納し（Ｓ４０）、物標情報送信制御処理を終了する。

以上に説明したように本実施形態によれば、以下に示す作用効果を得ることができる。
車両用システム１において、搭載物９のカメラ１０の画像情報やミリ波センサ１１の検出情報に基づいて検出された複数の物標情報により特定される複数の物標を、同一個体又は個別個体の何れかとして識別し、同一個体として識別された個体を、自車のカメラ４の画像情報やミリ波センサ５の検出情報に基づいて見通しあり物標と見通しなし物標とに区分するようにした。物標の個体を適切に識別し、その識別した個体を状況に応じて適切に処理することで、安全サービスを適切に提供することができる。即ち、複数の物標を同一個体又は個別個体の何れとして識別することで、システムの信頼性を高めることができ、見通しあり物標と見通しなし物標とに区分して処理対象を限定することで、処理負荷を低減させることができる。

又、車両用システム１において、物標情報を送信する場合の対象メッセージフォーマットを動的に変更するようにした。物標情報を周辺車両にブロードキャスト送信する場合には、限られたデータ通信量の許容範囲内で物標情報を周辺車両にブロードキャスト送信する必要があるが、対象メッセージフォーマットを動的に変更することで、限られたデータ通信量の許容範囲内で物標情報を周辺車両に適切にブロードキャスト送信することができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

本開示に記載の制御部及びその手法は、制御プログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、制御プログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

図面中、１は車両用システム、２は第１システム、３は第２システム、６は物標情報検出部、１２は物標情報取得部、１３は相関関係処理部、１６は物標情報送信制御部、１６ａは第１必要有無判定部、１６ｂは第１データ削除部、１６ｃは第２必要有無判定部、１６ｄは第２データ削除部、１７は物標識別部、１７ａは位置補正実施部、１７ｂは測位情報変換部、１７ｃは第１座標系変換部、１７ｄは第２座標系変換部、１７ｅは物標抽出部、１７ｆは種別判定部、１７ｇは速度方位判定部、１７ｈは個体識別部、１８は物標区分部、１８ａは第３座標系変換部、１８ｂは見通しあり物標生成部、１８ｃは見通しなし物標生成部である。

Claims (11)

1. 自車のセンサのセンサ情報に基づいて自車から見通し内にある物標に関する物標情報を第１物標情報として検出する物標情報検出部（６）と、
   搭載物のセンサのセンサ情報に基づいて検出された物標に関する物標情報を第２物標情報として取得する物標情報取得部（１２）と、
   複数の前記第２物標情報により個々に特定される複数の物標を、同一個体又は個別個体の何れかとして識別する物標識別部（１７）と、
   前記物標識別部により同一個体として識別された個体を、前記第１物標情報に基づいて見通しあり物標と見通しなし物標とに区分する物標区分部（１８）と、を備え、
   前記物標識別部は、
   前記搭載物に対して位置補正を実施する位置補正実施部（１７ａ）と、
   自車の測位情報を座標系の基準点に変換する測位情報変換部（１７ｂ）と、
   前記搭載物の測位情報を自車基準点座標系に変換する第１座標系変換部（１７ｃ）と、
   前記搭載物のセンサのセンサ情報に基づいて検出された物標情報により特定される物標の相対距離及び移動方位を前記自車基準点座標系に合成し、前記物標に対する前記自車基準点座標系に変換する第２座標系変換部（１７ｄ）と、
   前記自車基準点座標系において位置が重複する物標を抽出する物標抽出部（１７ｅ）と、
   前記物標抽出部により抽出された物標の種別が同一であるか否かを判定する種別判定部（１７ｆ）と、
   種別が同一であると前記種別判定部により判定された物標の移動速度及び移動方位が同一であるか否かを判定する速度方位判定部（１７ｇ）と、
   移動速度及び移動方位の両方が同一であると前記速度方位判定部により判定された物標を同一個体として識別する個体識別部（１７ｈ）と、を備える車両用システム。
2. 前記個体識別部は、種別が同一でないと前記種別判定部により判定された物標を個別個体として識別する請求項１に記載した車両用システム。
3. 前記個体識別部は、移動速度及び移動方位のうち少なくとも何れかが同一でないと前記速度方位判定部により判定された物標を個別個体として識別する請求項１又は２に記載した車両用システム。
4. 前記種別判定部は、前記搭載物の位置精度が所定レベル以上であることを条件とし、前記抽出部により抽出された物標の種別が同一であるか否かを判定する請求項１から３の何れか一項に記載した車両用システム。
5. 前記種別判定部は、前記搭載物の信頼度が所定レベル以上であることを条件とし、前記抽出部により抽出された物標の種別が同一であるか否かを判定する請求項１から４の何れか一項に記載した車両用システム。
6. 前記物標区分部は、
   前記物標情報検出部により前記第１物標情報として検出された物標情報により特定される物標の相対距離及び移動方位を自車基準点座標系に合成し、前記物標に対する前記自車基準点座標系に変換する第３座標系変換部（１８ａ）と、
   見通しあり物標を生成する見通しあり物標生成部（１８ｂ）と、
   前記物標識別部により同一個体であると識別された物標と、前記見通しあり物標生成部により生成された見通しあり物標とを合成し、見通しなし物標を生成する見通しなし物標生成部（１８ｃ）と、を備える請求項１から５の何れか一項に記載した車両用システム。
7. 前記第１物標情報を送信する場合の対象メッセージフォーマットを動的に変更する物標情報送信制御部（１６）を備える請求項１から６の何れか一項に記載した車両用システム。
8. 前記物標情報送信制御部は、
   任意送信項目の送信必要の有無を判定する第１必要有無判定部（１６ａ）と、
   任意送信項目の送信必要の無が判定されると、その送信必要の無が判定された任意送信項目に対応するデータを前記対象メッセージフォーマットから削除する第１データ削除部（１６ｂ）と、を備える請求項７に記載した車両用システム。
9. 前記物標情報送信制御部は、
   自由送信項目の送信必要の有無を判定する第２必要有無判定部（１６ｃ）と、
   自由送信項目の送信必要の無が判定されると、その送信必要の無が判定された自由送信項目に対応するデータを前記対象メッセージフォーマットから削除する第２データ削除部（１６ｄ）と、を備える請求項８に記載した車両用システム。
10. 車両用システム（１）に、
    自車のセンサのセンサ情報に基づいて自車から見通し内にある物標に関する物標情報を第１物標情報として検出する物標情報検出手順と、
    搭載物のセンサのセンサ情報に基づいて検出された物標に関する物標情報を第２物標情報として取得する物標情報取得手順と、
    複数の前記第２物標情報により個々に特定される複数の物標を、同一個体又は個別個体の何れかとして識別する物標識別手順と、
    前記物標識別手順により同一個体として識別された個体を、前記第１物標情報に基づいて見通しあり物標と見通しなし物標とに区分する物標区分手順と、を実行させ、
    前記物標識別手順は、
    前記搭載物に対して位置補正を実施する第１手順と、
    自車の測位情報を座標系の基準点に変換する第２手順と、
    前記搭載物の測位情報を自車基準点座標系に変換する第３手順と、
    前記搭載物のセンサのセンサ情報に基づいて検出された物標情報により特定される物標の相対距離及び移動方位を前記自車基準点座標系に合成し、前記物標に対する前記自車基準点座標系に変換する第４手順と、
    前記自車基準点座標系において位置が重複する物標を抽出する第５手順と、
    前記第５手順により抽出した物標の種別が同一であるか否かを判定する第６手順と、
    種別が同一であると前記第６手順により判定した物標の移動速度及び移動方位が同一であるか否かを判定する第７手順と、
    移動速度及び移動方位の両方が同一であると前記第７手順により判定した物標を同一個体として識別する第８手順と、を含む物標識別プログラム。
11. 前記第１物標情報を送信する場合の対象メッセージフォーマットを動的に変更する物標情報送信制御手順を実行させる請求項１０に記載した物標識別プログラム。

Images