JP7429809B2 - 自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成する装置と方法 - Google Patents

Description

開示は、自律運転シミュレーション技術の分野に関し、特には、エゴ車両の行動が、非エゴ車両アクタと相対的に定義できるシミュレーションシナリオを提供する装置と方法に関する。

自律車両の開発が加速度的に進むにつれて、車両を制御する（または、車両の制御に影響を与える）自律車両ソフトウェアアプリケーションの開発も加速している。自律車両（エゴ車両）に対するソフトウェアまたはアプリケーションの開発者は、そのアプリケーションのリリースの前に、異なるシナリオにおいて、アプリケーションの安全性と、アプリケーションが適切に機能することをテストおよび検証できなくてはならない。このテストと検証は、所与のシナリオにおいてエゴ車両の動作をシミュレートする（模擬実験（シミュレーション）を行う）自律運転シミュレーションシステムを使用して行われる。関連する技術の自律運転シミュレーションシステムは、コアシミュレータ、車両シミュレータ、および１つ以上のセンサシミュレータを含んでいる。

コアシミュレータは、シミュレーションを作動させるシナリオを作成、編集、および／または実行するシミュレーションツールである。コアシミュレータを介して、アクタとそれらの動きと共に、シミュレーションの仮想世界を定義できる。例えば、シナリオは、エゴ車両がそのようなシナリオにおいてどのように挙動するかをテストするために、それぞれの出発点から目的地点に移動する歩行者と非エゴ車両を含むことができる。

関連する技術のシナリオ作成者と編集者は、アクタ間の相対的基準で定義がなされることを可能とせずに、各アクタの行動を個々に定義する。結果として、アクタの行動間の相対的タイミング、例えば、アクタ間の相対的衝突タイミング、相対的距離、および相対的回転（または角度）を正確に表現しているシナリオを作成することは困難である。例えば、エゴ車両の前方に非エゴ車両が割り込んできくることに応答してのエゴ車両の挙動をテストするときに、関連する技術のシナリオ編集者は、エゴ車両と、エゴ車両の前方に割り込んでくる非エゴ車両に関して相対的定義がなされることを可能としない。具体的には、相対角度３０度、相対速度－５ｋｍ／ｈ（つまり、エゴ車両速度よりも５ｋｍ／ｈ遅い）で非エゴ車両が、エゴ車両の５ｍ前方に割り込んでくることに応答してのエゴ車両の挙動をシミュレートするときに、関連する技術のシミュレーションシナリオ編集者は、これらの相対的定義またはパラメータが設定されることを可能としないので、そのような状況におけるエゴ車両の挙動の正確な表現を取得することは困難である。関連する技術のシナリオ編集者は、単純且つ非相対的な意味で各アクタの定義、例えば、非エゴ車両が走行する出発点と終了点、または、非エゴ車両が走行する距離を伴う出発点を示す定義が設定されることを可能にするだけである。従って、自律車両をテストするためのシミュレーション環境を向上するために、アクタ間の相対的定義がより正確且つ容易に定義できる、コアシミュレータに対する必要性がある。

本開示は、エゴ車両に対する（例えば、エゴ車両の位置および／または時間に対する）非エゴ車両アクタの挙動を定義するエゴ車両シミュレーションシナリオを提供する装置と方法を提供する。

本開示の態様は、自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成する方法を提供する。方法は、第１ユーザ入力に基づいて、シミュレーションシナリオに対するマップ上の、第１時点と第３時点を備えている第１複数の時点のそれぞれにおける第１目標対象物の位置を設定することと、第２ユーザ入力に基づいて、第１目標対象物の設定された位置の少なくとも１つに関連する、第１目標対象物とは異なる第２目標対象物の行動を定義することを含んでいる。

上記の態様においては、第２目標対象物の行動を定義することは、第２ユーザ入力に基づいて、マップ上の、第１時点、第３時点、および第１時点と第３時点との間の第２時点を備えている第２複数の時点のそれぞれにおける第２目標対象物の位置を設定することを含んでいる。

上記の態様においては、方法は更に、第２時点における第１目標対象物の位置を、第１時点における第１目標対象物の設定された位置と、第３時点における第１目標対象物の設定された位置に基づいて決定することを含んでいる。

上記の態様においては、方法は更に、第１複数の時点のそれぞれに対して、第１目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した回転の少なくとも１つを設定することと、第２複数の時点のそれぞれに対して、第２目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した回転の少なくとも１つを設定することを含んでいる。

上記の態様においては、第２目標対象物の行動を定義することは、第１目標対象物の設定された位置の少なくとも１つに対する、ユーザが定義した誘発条件と、誘発条件が満たされたことに基づいて実行される、動的対象物の、ユーザが定義した目標行動を設定することを含んでいる。

上記の態様においては、ユーザが定義した誘発条件は、第１目標対象物の速度、第１目標対象物からの範囲、アクティブ領域、および目標対象物タイプの少なくとも１つを含み、ユーザが定義した目標行動は、第１目標対象物の速度に対する目標対象物相対速度、第１目標対象物に対する目標対象物相対距離または位置、および衝突までの時間の少なくとも１つを含んでいる。

本開示の他の態様は、自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成するための装置を提供する。装置は、少なくとも１つのプロセッサを含み、この少なくとも１つのプロセッサは、第１ユーザ入力に基づいて、シミュレーションシナリオに対するマップ上の、第１時点と第３時点を備えている第１複数の時点のそれぞれにおける第１目標対象物の位置を設定し、第２ユーザ入力に基づいて、第１目標対象物の設定された位置の少なくとも１つに関連する、エゴ車両とは異なる第２目標対象物の行動を定義するように構成されている。

上記の態様においては、少なくとも１つのプロセッサは更に、第２ユーザ入力に基づいて、マップ上の、第１時点、第３時点、および第１時点と第３時点の間の第２時点を備えている第２複数の時点のそれぞれにおける第２目標対象物の位置を設定するように構成されている。

上記の態様においては、少なくとも１つのプロセッサは更に、第２時点における第１目標対象物の位置を、第１時点における第１目標対象物の設定された位置と、第３時点における第１目標対象物の設定された位置に基づいて決定するように構成されている。

上記の態様においては、少なくとも１つのプロセッサは更に、第１複数の時点のそれぞれに対して、第１目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した回転の少なくとも１つを設定し、第２複数の時点のそれぞれに対して、第２目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した回転の少なくとも１つを設定するように構成されている。

上記の態様においては、少なくとも１つのプロセッサは更に、第１目標対象物の設定された位置の少なくとも１つに対する、ユーザが定義した誘発条件と、誘発条件が満たされたことに基づいて実行される、第２目標対象物の、ユーザが定義した目標行動を設定するように構成されている。

上記の態様においては、ユーザが定義した誘発条件は、第１目標対象物の速度、第１目標対象物からの範囲、アクティブ領域、および目標対象物タイプの少なくとも１つを含み、ユーザが定義した目標行動は、第１目標対象物の速度に対する目標対象物相対速度、第１目標対象物に対する目標対象物相対距離または相対位置、および衝突までの時間の少なくとも１つを含んでいる。

本開示の他の態様は、非一時的コンピュータ読み取り可能格納媒体を提供し、非一時的コンピュータ読み取り可能格納媒体は、方法を実行するための、少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を格納している。方法は、第１ユーザ入力に基づいて、シミュレーションシナリオに対するマップ上の、第１時点と第３時点を備えている第１複数の時点のそれぞれにおける第１目標対象物の位置を設定することと、第２ユーザ入力に基づいて、第１目標対象物の設定された位置の少なくとも１つに関連する、第１目標対象物とは異なる第２目標対象物の行動を定義することを含んでいる。

開示の例としての実施形態の特徴、利点、および技術的且つ産業的意味は、付随する図面を参照して下記に記述され、図面においては類似の符号は類似の要素を示している。

図１は、実施形態に係わる、第１目標対象物の行動に対する、少なくとも１つの第２目標対象物の行動を定義するシミュレーションシナリオを提供するための装置を例示しているブロック図である。

図２は、実施形態に係わる、第１目標対象物の行動に関連する、第２目標対象物の行動を定義するシミュレーションシナリオを提供する方法を例示しているフローチャートである。

図３は、実施形態に係わる、自律運転シミュレーションのシナリオを編集するための例としてのインタフェースを示している模式図である。

図４は、実施形態に係わる、誘発条件と目標行動を定義するシミュレーションシナリオを提供する方法を例示しているフローチャートである。

図５は、実施形態に係わる、設定された誘発条件と設定された目標行動により定義されるシミュレーションシナリオを作動させる方法を例示しているフローチャートである。

図６は、実施形態に係わる、誘発条件を使用して自律運転シミュレーションシナリオを編集するための例としてのインタフェースを示している模式図である。

開示の実施形態が、付随する図面を参照して詳細に記述される。図面において使用されている同じ参照番号は、同じまたは類似の要素を示すことができる。開示において使用されている用語は、開示において定義されているように厳密に解釈されるべきではなく、この技術における通常の技量を有する者が、開示の状況において理解するであろうものとして解釈されるべきである。開示の実施形態は、異なる形状であることもでき、ここにおいて記述されている実施形態に制限されないということに留意すべきである。

図１は、実施形態に係わる、第１目標対象物に対する１つ以上の第２目標対象物の行動を定義する自律運転シミュレーションシナリオを提供するための装置を例示しているブロック図である。実施形態によれば、第１目標対象物はエゴ車両であり、１つ以上の第２目標対象物は非エゴ車両アクタである。しかし、他の実施形態はそれに制限されなくてもよいということは理解される。例えば、第１目標対象物は非エゴ車両であってよく、および／または、少なくとも１つの第２目標対象物は、他の実施形態に係わるエゴ車両を含むことができる。

自律運転シミュレーションシナリオを提供するためのシナリオ編集装置１００は、プロセッサ１１０、メモリ１２０、ディスプレイ１３０、通信インタフェース１４０、および入／出力インタフェース１５０を含むことができる。

プロセッサ１１０は、装置１００の全体動作を制御できる。具体的には、プロセッサ１１０は、メモリ１２０、ディスプレイ１３０、通信インタフェース１４０、および入／出力インタフェース１５０に接続でき、それらの動作を制御するように構成できる。プロセッサ１１０は、種々の実施形態に従って実現できる。例えば、プロセッサ１１０は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、埋め込み型プロセッサ、マイクロプロセッサ、ハードウェア制御ロジック、ハードウェア有限状態機械（ＦＳＭ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、ニューラルネットワークプロセッサ（ＮＰＵ）などの少なくとも１つとして実現できる。プロセッサ１１０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、およびメイン処理ユニット（ＭＰＵ）などを含むことができる。追加的に、プロセッサ１１０は、１つ以上のプロセッサを含むことができる。

メモリ１２０は、開示の実施形態に係わる、装置１００を動作させるための少なくとも１つの命令および種々のソフトウェアプログラムまたはアプリケーションを格納できる。例えば、メモリ１２０は、フラッシュメモリなどのような半導体メモリ、ハードディスクなどのような磁気格納媒体などを含むことができる。メモリ１２０とは、プロセッサ１１０に通信可能に結合されている任意の揮発性または不揮発性メモリ、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、または、装置１００に接続可能なメモリカード（例えば、マイクロＳＤカード、メモリスティック）を指すことができる。メモリ１２０は、装置１００を動作させるための種々のソフトウェアモジュールまたはコードを格納でき、プロセッサ１１０は、装置１００の動作を、メモリ１２０に格納されている種々のソフトウェアモジュールを実行することにより制御できる。つまり、メモリ１２０は、データ読み取り、記録、修正、消去、更新などを実行するためにプロセッサ１１０によりアクセスできる。更に、メモリ１２０は、実行可能な命令、コード、データオブジェクトなどを格納できる。

ディスプレイ１３０は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）パネル、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）、フレキシブルディスプレイ、タッチスクリーンディスプレイ、透明ディスプレイなどとして実現できる。プロセッサ１１０は、装置１００のメモリ１２０から受信した、または、通信インタフェース１４０を通して外部装置から受信した画像信号を表示するようにディスプレイ１３０を制御できる。しかし、ディスプレイ１３０の実現形態はそれに制限されない。

通信インタフェース１４０は、ネットワークを通して、外部装置（例えば、サーバ）と通信するように構成されている回路またはインタフェースを含むことができる。通信インタフェース１４０は、Ｗｉ－Ｆｉモジュール、ブルートゥース（登録商標）モジュール、無線通信モジュール、または、近距離通信（ＮＦＣ）モジュールの少なくとも１つを含むことができる。具体的には、Ｗｉ－ＦｉモジュールはＷｉ-Ｆｉ方法で通信でき、ブルートゥース（登録商標）モジュールは、ブルートゥース（登録商標）方法で通信できる。Ｗｉ-Ｆｉモジュールまたはブルートゥース（登録商標）モジュールを使用するときは、サービスセット識別子（ＳＳＩＤ）などのような種々の接続情報を通信接続のために送信および受信でき、そして種々の情報を通信インタフェース１４０通して送信および受信できる。

入／出力インタフェース１５０は、ユーザまたは他の装置からの入力を受信するように構成でき、プロセッサ１１０は、入／出力インタフェース１５０を通して、装置１００の動作を制御するためのユーザコマンドを受信できる。入／出力インタフェース１５０は、例えば、マイクロフォン、カメラ、リモートコントローラ、キーボード、マウスなどを含むことができる。

追加的に、実施形態によれば、ここにおいて開示されている方法と装置は、コンピュータプログラム製品のソフトウェアとして提供できる。コンピュータプログラム製品は、機械読み取り可能格納媒体（例えば、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ））の形で配布でき、または、アプリケーション店を通してオンラインで配布でき、または装置間で直接配布できる。オンライン配布の場合、コンピュータプログラム製品の少なくとも一部（例えば、ダウンロード可能アプリケーション）は、製造業者のサーバ、アプリケーション店におけるサーバ、または中継サーバにおけるメモリなどのような格納媒体に一時的に、または、少なくとも一時的に格納できる。

装置１００の幾つかの例としての構成要素が上述されているが、装置１００の実施形態はそれらに制限されず、装置１００は、自律運転シミュレーションシナリオを提供する必要性によっては、より多くの、またはより少ない構成要素を含むことができるということは理解される。

図２は、実施形態に係わる、第１目標対象物の行動に関連する、第２目標対象物の行動を定義するシミュレーションシナリオを提供する方法を例示しているフローチャートである。

実施形態によれば、第１目標対象物（例えば、エゴ車両）の行動に関連する、第２目標対象物（例えば、非エゴ車両アクタ）の行動を定義するシミュレーションシナリオを提供する方法２００は、シナリオ編集装置１００のプロセッサ１１０（図１に示されている）による命令の実行を介して実行または制御できる。

図２を参照すると、ステップＳ２１０において、第１ユーザ入力を受信したことに基づいて、第１複数の時点のそれぞれに対する第１目標対象物の位置を設定できる。例として、第１ユーザ入力を、自律運転シミュレーションシナリオのためのマップ（または、道路の表現）を含むグラフィカルユーザインタフェースまたは入力画面に対して行うことができる。この場合、第１ユーザ入力は、指定された（またはユーザ入力の）時点におけるマップ上の第１目標対象物の位置の入力としてマップ上に行うことができる。第１ユーザ入力は、第１目標対象物の位置を指定するための入力を含むことができ、第１複数の時点は、例えば、複数の時点の中の第１時点と第３時点を含むことができる。

ステップＳ２２０において、第２ユーザ入力を受信したことに基づいて、第２目標対象物（または、非エゴ車両アクタなどのような動的対象物）の行動を、第１目標対象物の設定された位置の少なくとも１つと関連して定義できる。

図２において例示されているステップの順序は制限的でないということは理解される。例えば、他の実施形態によれば、ステップＳ２１０の部分を、ステップＳ２２０の部分の前と後に実行するなどのように、ステップＳ２１０とＳ２２０は同時に、または実質的に同時に実行できる。

実施形態に係わるシナリオ編集装置１００はマップ上に、時間同期された、または対とされた点を設定でき、各対は、アクタ（または目標対象物）の定義された属性の時間同期されたセットを含むことができる。例えば、属性は、第２目標対象物（例えば、自動車などのような非エゴ車両、歩行者など）と第１目標対象物（例えば、エゴ車両）の定義された位置、回転、および／または速度を含むことができる。下記の表１を参照すると、複数の時点（例えば、時点１から時点４）のそれぞれに対して、第１目標対象物の例としてのエゴ車両の位置、回転（または角度）、および／または速度の少なくとも１つを取得できる。例えば、時点１（または第１時点）において、位置（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）、速度Ｖ１ａ、および回転Ｒ１ａを、エゴ車両に対して取得できる。同様に、複数の時点のそれぞれに対して、第２目標対象物の例としての非エゴ車両の位置、回転（または角度）、および速度の少なくとも１つを取得できる。例えば、第１時点において、位置（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）、速度Ｖ１ｂ、および回転Ｒ１ｂを非エゴ車両に対して取得できる。エゴ車両と非エゴ車両のそれぞれの位置、速度、および回転は、時間同期されたセットであってよい。

上記の例は、エゴ車両に加えて１つのアクタ（例えば、非エゴ車両）のみを含んでいるが、１つ以上の他の実施形態はそれに制限されないということは理解される。この点に関して、任意の数の追加的アクタ（歩行者、エゴ車両、および追加的非エゴ車両を含む）を同期された時点において定義できる。

更に、上記の例においては、エゴ車両と非エゴ車両アクタのそれぞれに対して同数の点が定義されている。しかし、１つ以上の他の実施形態はそれに制限されず、下記の表２において例示されているように、第１目標対象物（例えば、エゴ車両アクタ）と比較して、より多い、またはより少ない時点を第２目標対象物（例えば、非エゴ車両アクタ）に対して設定でき、またその逆も可能であるということは理解される。

上記の表２の例において示されているように、エゴ車両の位置、速度、および回転は、第２時点（つまり、時点２）と第３時点（つまり、時点３）においては定義されていない。この場合、シナリオ編集装置１００は、第１時点と第４時点との間の点またはフレームを自動生成できる。例として、第１時点においては、エゴ車両と非エゴ車両との間の相対的な位置、速度、および回転は、エゴ車両の位置（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）、速度Ｖ１ａ、および回転Ｒ１ａと、非エゴ車両の位置（Ｘ１ｂ，Ｙ１ｂ）、速度Ｖ１ｂ、および回転Ｒ１ｂに基づいて決定できる。決定された相対的な位置、速度、および回転に基づいて、エゴ車両の第１時点と第４時点との間の第２時点と第３時点における欠けている点またはフレームは、例えば、第１時点と第４時点におけるエゴ車両の位置、速度、および回転を使用する補間を介して決定できる。追加的に、シナリオ編集装置１００はまた、時間同期された位置を、表示されているマップ、または、シミュレートされるシーンの表現（例えば、道路の表現）上に直接設定できるユーザインタフェースを提供できる。

図３は、実施形態に係わる、自律運転シミュレーションのシナリオを編集するための例としてのインタフェースを示している模式図である。

実施形態によれば、シナリオ編集装置１００のプロセッサ１１０は、図３において示されているように、第１目標対象物（例えば、エゴ車両Ｅ１～Ｅ４）と第２目標対象物（例えば、非エゴ車両Ａ１～Ａ４）を含む、自律運転シミュレーションのシナリオを作成または編集するためのユーザインタフェースを表示するようにディスプレイ１３０を制御できる。図１を参照して上述したように、装置１００は、入／出力インタフェース１５０を通してユーザ入力を受信できる。

第１および第２目標対象物の時間同期された属性は、種々の実施形態に係わる種々の方法においてユーザインタフェース画面（図３において例示されているような）に入力できる。例えば、属性は、テキスト入力を介して、例えば、対応する目標対象物の近くに表示されたポップアップウィンドウまたはボックスに入力できる。目標対象物の位置または場所は、対応する目標対象物に関するドラッグアンドドロップ操作を介して入力または修正できる。

図３を参照すると、エゴ車両Ｅ１～Ｅ４は、１つの軌道を走行しており、非エゴ車両Ａ１～Ａ４は、他の軌道を走行している。ここで、異なる時点におけるエゴ車両Ｅと非エゴ車両Ａの時間同期された属性（例えば、行動属性）が表示されている。例えば、第１時点において、エゴ車両Ｅ１は（ｘ，ｙ）に位置しており、０度の回転で３０ｋｍ／ｈの速度で走行している。更に、第１時点において、非エゴ車両Ａ１の時間同期された属性が、エゴ車両Ｅ１に関連して表示されている。例えば、非エゴ車両Ａ１は位置（Ｓｅ．ｘ＋２ｍ，ｙ１）に位置しており、１度の回転でＶｅ＋０ｋｍ／ｈで走行している。

更に、第３時点において、エゴ車両Ｅ３は（ｘ２，ｙ２）に位置しており、０度の回転で３０ｋｍ／ｈの速度で走行しており、非エゴ車両Ａ３は（Ｓｅ．ｘ＋２ｍ，ｙ１）に位置しており、－２０度の回転でＶｅ＋０ｋｍ／ｈの速度で走行している。ここで、第２時点における非エゴ車両Ａ２の属性は、ユーザインタフェース上には表示されていないということが分かる。上記で検討したように、非エゴ車両Ａ２の属性は、第１点と第３点における非エゴ車両Ａ２の時間同期された属性に基づいて決定または補間できる。

図４は、他の実施形態に係わる、誘発条件と目標行動を定義するシミュレーションシナリオを提供する方法を例示しているフローチャートである。図４の実施形態においては、シナリオ編集装置と方法は、第１目標対象物（例えば、エゴ車両）に対する誘発条件に関して、１つ以上の第２目標対象物（例えば、非エゴ車両、歩行者など）の行動または挙動を定義する。言い換えると、トリガは、シナリオにおける１つ以上の動的対象物（非エゴ車両、歩行者などのような）に対して設定される。トリガは、第１目標対象物（例えば、エゴ車両）に対する１つ以上の条件と、条件が満たされた場合の１つ以上の行動により定義できる。

実施形態によれば、誘発条件および対応する目標行動を定義するシミュレーションシナリオを提供する方法４００は、シナリオ編集装置１００のプロセッサ１１０（図１において示されている）により、命令を実行することを介して実行または制御できる。

図４を参照すると、第１目標対象物の移動経路がステップＳ４１０で設定される。例えば、シミュレーションにおける第１目標対象物（例えば、エゴ車両）の１つ以上の位置をステップＳ４１０で設定できる。特には、第１目標対象物の開始位置と終了位置を、第１目標対象物の速度に加えて設定できる。追加的に、第１目標対象物の開始位置に続く１つ以上の位置を定義できる。設定された位置は、シミュレーションの間の第１目標対象物の移動経路を定義する。

ステップＳ４２０において、少なくとも１つの第２目標対象物の移動経路が設定される。例えば、少なくとも１つの第２目標対象物（例えば、非エゴ車両）の１つ以上の位置が設定される。特には、第２目標対象物の開始位置と終了位置を、第２目標対象物の速度に加えて設定できる。追加的に、第２目標対象物の開始位置に続く１つ以上の位置を定義できる。設定された位置は、シミュレーションの間の第２目標対象物の移動経路を定義する。

第１および第２目標対象物の移動経路は、図３を参照して上述したようなユーザインタフェース画面を介して、ユーザ入力により設定できる。

ステップＳ４３０において、第１目標対象物（例えば、エゴ車両）に対する１つ以上の誘発条件を設定または定義できる。１つ以上の誘発条件は、シナリオにおける１つ以上の第２目標対象物、例えば、非エゴ車両（または、歩行者などのような動的対象物）に対して設定できる。例えば、１つ以上の誘発条件は、第１目標対象物速度、第１目標対象物位置、第１目標対象物からの距離の範囲、アクティブ領域（例えば、範囲内の領域）、または第２目標対象物タイプ（例えば、非エゴ車両、歩行者など）の少なくとも１つを含むことができる。１つ以上の誘発条件は、第１目標対象物に対する少なくとも１つの誘発条件が満たされると誘発できる。代替的に、１つ以上の誘発条件は、誘発条件の設定された組み合わせが満たされると誘発できる。

更に、ステップＳ４４０において、１つ以上の目標行動を設定または定義できる。１つ以上の目標行動は、第１目標対象物速度、第２目標対象物速度、第２目標対象物の目的地、第１目標対象物からの、第２目標対象物の相対的距離または相対的位置、または、第２目標対象物と第１目標対象物のそれぞれの速度と位置に基づく、第２目標対象物と第１目標対象物との間の衝突までの時間を含むことができる。

１つ以上の誘発条件と１つ以上の目標行動は、図３を参照して上述したようなユーザインタフェース画面を介して、ユーザ入力により設定できる。

１つ以上の誘発条件と１つ以上の目標行動の例を上述したが、１つ以上の他の実施形態はそれらに制限されず、１つ以上の誘発条件と１つ以上の目標行動は、自律運転シミュレーションに対して適切であることができる他のファクタを含むことができるということは理解される。

図５は、他の実施形態に係わる、設定された誘発条件と設定された目標行動により定義されるシミュレーションシナリオを作動させる方法を例示しているフローチャートである。

図５を参照すると、シミュレーションが作動され、１つ以上のユーザにより定義された誘発条件が満たされたかどうかがステップＳ５１０において決定される。１つ以上の誘発条件が満たされていない場合（ステップＳ５１０でＮｏ）、ステップＳ５１０は、１つ以上の誘発条件が満たされるまで、またはシミュレーションが終了するまで繰り返される。

一方、１つ以上の誘発条件が満たされた場合（ステップＳ５１０でＹｅｓ）、１つ以上のユーザにより定義された目標行動がステップＳ５２０で実行される。

例として、非エゴ車両がエゴ車両の前方に割り込み、その速度を、エゴ車両の速度よりも落とした場合のエゴ車両の挙動を、ユーザはテストしたいと所望する可能性がある。この場合、シミュレーションのシナリオは、目標条件が、少なくとも５０ｋｍ／ｈのエゴ車両速度、５メートル（または、５メートル以下）の範囲、８０度から１００度の間のアクティブ領域（つまり、エゴ車両の設定された移動経路に沿う、割り込み位置に対応する領域）、および第２目標対象物タイプの非エゴ車両を含むように作成または編集できる。目標行動は、第２目標対象物の速度を、エゴ車両の現在の速度より５ｋｍ／ｈ遅くなるように落とすことを含むことができる。そのため、このシナリオを実行することにより、シミュレーションは、非エゴ車両がエゴ車両の前方に割り込み、その速度を、エゴ車両の速度より５ｋｍ／ｈ落としたときのエゴ車両の挙動をテストできる。つまり、エゴ車両が５０ｋｍ／ｈで走行しているときに、非エゴ車両が、エゴ車両の周りの８０度と１００度の間の領域においてエゴ車両の５メートル以内に割り込んだ場合、ステップＳ５１０において誘発条件が満たされると決定される。従って、非エゴ車両の速度を４５ｋｍ／ｈに落とす目標行動が実行され、ユーザは、エゴ車両が、シナリオにおける目標行動にどのように対応するかをテストできる。

上記の例は、非エゴ車両（または、第２目標対象物）の目標行動が、誘発条件が満たされたことに基づいて制御されるということを記述しているだけであるが、他の実施形態はそれに制限されず、目標行動は、エゴ車両（または第１目標対象物）についても実行または制御できるということは理解される。従って、第１目標対象物（例えば、エゴ車両）と少なくとも１つの第２目標対象物（例えば、非エゴ車両）との間の関係に基づいて誘発条件を設定し、第１目標対象物および／または少なくとも１つの第２目標対象物を制御するための目標行動を設定することにより、エゴ車両のシミュレーションにおける種々のファクタを含むことによりシミュレーション環境を豊富にすることができ、エゴ車両の挙動をより正確にテストできる。それにより、そのような条件と行動の設定を可能にするユーザインタフェースは、所望されるシナリオを作成するときのより程度の高い柔軟性と容易さをユーザに与える。

図６は、実施形態に係わる、誘発条件を使用する自律運転シミュレーションシナリオを編集するための例としてのインタフェースを示している模式図である。

図４を参照して上述したように、エゴ車両に対する１つ以上の誘発条件を、非エゴ車両または目標対象物の行動を制御するために設定または定義できる。実施形態によれば、シナリオ編集装置１００のプロセッサ１１０は、図５において示されているような１つ以上の誘発条件と１つ以上の目標行動をシミュレートするためのユーザインタフェースを表示するようにディスプレイ１３０を制御できる。

例として、誘発条件がそのように設定または定義されたときは、第１目標対象物（例えば、エゴ車両Ｅ１～Ｅ４）からの第２目標対象物（例えば、非エゴ車両Ａ１～Ａ４）の距離の範囲が所定の範囲内の場合、誘発条件は満たされたと決定され、１つ以上の目標行動を実行できる。ここで、非エゴ車両Ａ３が、エゴ車両Ｅ３の所定の範囲（つまり、グレーの領域）内であるときは、エゴ車両Ｅ３を、目的地（エゴ車両速度ｖ、位置ｘ＋５ｍ）に走行させる、ユーザにより定義された目標行動をシミュレーションにおいて実行できる。

開示の実施形態が示され上述されてきたが、開示の実施形態は前述の特定の実施形態に制限されない。種々の修正、置換、および改良を、開示が属する技術分野においてこの技術における通常の技量を有する者により、付随する特許の請求範囲により請求されているような開示の精神から逸脱することなく行うことができるということは理解され得る。そのような修正、置換、および改良は、開示の保護される範囲内であり、開示の技術的思想または将来性とは無関係に解釈されるべきではないということは理解されるべきである。

Claims (13)

1. 自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成する方法であって、
   第１ユーザ入力に基づいて、シミュレーションシナリオに対するマップ上の、第１時点と第３時点を備えている第１複数の時点のそれぞれにおける第１目標対象物の位置を設定することと、
   第２ユーザ入力に基づいて、前記第１目標対象物の前記設定された位置の少なくとも１つに関連する、前記第１目標対象物とは異なる第２目標対象物の行動を定義することを備えており、
   前記第２目標対象物の前記行動を前記定義することは、
   前記第１目標対象物の前記設定された前記位置の前記少なくとも１つに対する、ユーザが定義した誘発条件と、前記誘発条件が満たされたことに基づいて実行される前記第２目標対象物の、ユーザが定義した目標行動を設定することを備えていることを特徴とする方法。
2. 前記第２目標対象物の前記行動を前記定義することは、
   前記第２ユーザ入力に基づいて、前記マップ上の、前記第１時点、前記第３時点、および前記第１時点と前記第３時点との間の第２時点を備えている第２複数の時点のそれぞれにおける前記第２目標対象物の位置を設定することを備えていることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記第２時点における前記第１目標対象物の位置を、前記第１時点における前記第１目標対象物の前記設定された位置と、前記第３時点における前記第１目標対象物の前記設定された位置に基づいて決定することを更に備えていることを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記第１複数の時点のそれぞれに対して、前記第１目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した旋回角度の少なくとも１つを設定することを更に備え、
   前記第２目標対象物の前記行動を前記定義することは、
   前記第２ユーザ入力に基づいて、前記マップ上の、前記第１時点と前記第３時点を備えている第２複数の時点のそれぞれにおける前記第２目標対象物の位置を設定することと、
   前記第２複数の時点のそれぞれに対して、前記第２目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した旋回角度の少なくとも１つを設定することを備えていることを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. 前記ユーザが定義した誘発条件は、前記第１目標対象物の速度、前記第１目標対象物からの範囲、アクティブ領域、および第２目標対象物タイプの少なくとも１つを備え、
   前記ユーザが定義した目標行動は、前記第１目標対象物の前記速度に対する前記第２目標対象物の相対速度、前記第１目標対象物に対する前記第２目標対象物の相対距離または相対位置、および衝突までの時間の少なくとも１つを備えていることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記第１目標対象物はエゴ車両であり、前記第２目標対象物は非エゴ車両であることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の方法。
7. 自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成するための装置であって、
   少なくとも１つのプロセッサを備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
   第１ユーザ入力に基づいて、シミュレーションシナリオに対するマップ上の、第１時点と第３時点を備えている第１複数の時点のそれぞれにおける第１目標対象物の位置を設定し、
   第２ユーザ入力に基づいて、前記第１目標対象物の前記設定された位置の少なくとも１つに関連する、前記第１目標対象物とは異なる第２目標対象物の行動を定義するように構成されており、
   前記少なくとも１つのプロセッサは更に、前記第１目標対象物の前記設定された位置の前記少なくとも１つに対する、ユーザが定義した誘発条件と、前記誘発条件が満たされたことに基づいて実行される、前記第２目標対象物の、ユーザが定義した目標行動を設定するように構成されていることを特徴とする装置。
8. 前記少なくとも１つのプロセッサは更に、前記第２ユーザ入力に基づいて、前記マップ上の、前記第１時点、前記第３時点、および前記第１時点とせ第３時点の間の第２時点を備えている第２複数の時点のそれぞれにおける前記第２目標対象物の位置を設定するように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の装置。
9. 前記少なくとも１つのプロセッサは更に、前記第２時点における前記第１目標対象物の位置を、前記第１時点における前記第１目標対象物の前記設定された位置と、前記第３時点における前記第１目標対象物の前記設定された位置に基づいて決定するように構成されていることを特徴とする請求項８に記載の装置。
10. 前記少なくとも１つのプロセッサは更に、
    前記第１複数の時点のそれぞれに対して、前記第１目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した旋回角度の少なくとも１つを設定し、
    前記第２ユーザ入力に基づいて、前記マップ上の、前記第１時点と前記第３時点を備えている第２複数の時点のそれぞれにおける前記第２目標対象物の位置を設定し、
    前記第２複数の時点のそれぞれに対して、前記第２目標対象物の、ユーザが定義した速度およびユーザが定義した旋回角度の少なくとも１つを設定するように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の装置。
11. 前記ユーザが定義した誘発条件は、前記第１目標対象物の速度、前記第１目標対象物からの範囲、アクティブ領域、および第２目標対象物タイプの少なくとも１つを備え、
    前記ユーザが定義した目標行動は、前記第１目標対象物の前記速度に対する第２目標対象物の相対速度、前記第１目標対象物に対する前記第２目標対象物の相対距離または相対位置、および衝突までの時間の少なくとも１つを備えていることを特徴とする請求項７～１０のいずれか１項に記載の装置。
12. 前記第１目標対象物はエゴ車両であり、前記第２目標対象物は非エゴ車両であることを特徴とする請求項７～１０のいずれか１項に記載の装置。
13. 非一時的コンピュータ読み取り可能格納媒体であって、方法を実行するために少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を格納しており、前記方法は、
    第１ユーザ入力に基づいて、シミュレーションシナリオに対するマップ上の、第１時点と第３時点を備えている第１複数の時点のそれぞれにおける第１目標対象物の位置を設定することと、
    第２ユーザ入力に基づいて、前記第１目標対象物の前記設定された位置の少なくとも１つに関連する、前記第１目標対象物とは異なる第２目標対象物の行動を定義することを備えており、
    前記第２目標対象物の前記行動を前記定義することは、
    前記第１目標対象物の前記設定された前記位置の前記少なくとも１つに対する、ユーザが定義した誘発条件と、前記誘発条件が満たされたことに基づいて実行される前記第２目標対象物の、ユーザが定義した目標行動を設定することを備えていることを特徴とする非一時的コンピュータ読み取り可能格納媒体。