JP7435529B2 - タクシーシステム - Google Patents

Description

本明細書は、運転手が乗車しない状態で利用者を自動運転で目的地まで輸送する複数のタクシー車両を有したタクシーシステムを開示する。

近年、自動運転が可能な自動運転車両をタクシー車両として利用することが提案されている。例えば、特許文献１には、自動運転車両を用いてタクシーサービスを提供する技術が開示されている。特許文献１では、不足の事態により自動運転での走行が不能になった場合には、遠隔操作で、タクシー車両の運転を行っている。

特開２０１７－１７４２０８号公報

ところで、自動運転のタクシー車両の場合、当然ながら、運転手が乗車していないため、タクシー利用者が乗車していなければ（すなわち賃送中でなければ）、タクシー車両は無人車両となる。従来、こうした無人タクシー車両は、利用者が乗車している有人タクシー車両と連携することなく、独立して走行している。換言すれば、従来、無人タクシー車両を、有人タクシー車両の安全性向上に利用することについては何ら検討されていなかった。そのため、従来技術では、タクシー車両の乗員の安全性向上について、更なる改善の余地があった。

そこで、本明細書では、利用者の安全性をより向上できるタクシーシステムを開示する。

本明細書で開示するタクシーシステムは、運転手が乗車しない状態で利用者を自動運転で目的地まで輸送する複数のタクシー車両と、複数の前記タクシー車両を管理する管理装置と、を備え、前記管理装置は、複数の前記タクシー車両を、前記利用者が乗車している有人タクシー車両と、前記利用者が乗車していない無人タクシー車両と、に分けて管理しており、前記管理装置は、所定の保護条件を満たす場合、１以上の前記無人タクシー車両に対して、前記１以上の前記有人タクシー車両で構成される有人タクシーグループを保護しながら走行する保護走行の実行を指示し、前記無人タクシー車両は、前記保護走行の実行指示を受けた場合、前記有人タクシーグループと前後に、または、左右に、隣接して走行することで前記有人タクシーグループを保護する、ことを特徴とする。

かかる構成とすることで、無人タクシー車両が、有人タクシー車両を保護する「盾」として機能するため、利用者の安全性をより向上できる。

この場合、前記保護条件は、前記有人タクシーグループに規定の保護基準時間内に到達可能、かつ、前記有人タクシーグループと走行ルートが少なくとも一部重複する、という流用可能条件を満たす前記無人タクシーがあることを含み、前記管理装置は、前記流用可能条件を満たす前記無人タクシーがある場合、当該無人タクシーに対して前記保護走行の実行を指示してもよい。

かかる構成とすることで、無人タクシー車両の移動目的地を変えることなく、無人タクシー車両を、有人タクシー車両の保護に流用できる。その結果、タクシー車両の利用効率を下げることなく、利用者の安全性を向上できる。

また、前記保護条件は、前記有人タクシーの利用者から保護要求が出されたことを含み、前記管理装置は、前記保護要求を受けた場合、タスクが設定されていない無人タクシー車両に対して保護走行を指示してもよい。

かかる構成とすることで、高い安全性を希望する利用者の安全性を確実に向上できる。

また、前記保護条件は、前記有人タクシー車両に、弱者が、乗車していることを含み、前記管理センタは、前記弱者が乗車している前記有人タクシー車両がある場合、タスクが設定されていない無人タクシー車両に対して保護走行を指示してもよい。

かかる構成とすることで、より高い安全性が求められる弱者を適切に保護できる。

また、前記タクシー車両は、路面状態を検知する路面センサを含み、前記無人タクシー車両は、前記保護走行のために前記有人タクシーグループの直前を走行する場合、前記路面センサでの検知結果を、保護対象の前記有人タクシーグループに送信してもよい。

かかる構成とすることで、先行する無人タクシー車両が、後続の有人タクシーグループの「露払い」として機能するため、有人タクシーグループの安全性をより向上できる。

また、前記管理装置は、前記保護走行の実行時における前記無人タクシー車両ＶＴａの走行位置を、前記保護走行の開始前における前記無人タクシー車両と前記有人タクシーグループとの相対位置関係、前記保護走行の開始前における前記有人タクシーグループと前後に隣接して走行する手動運転車両の有無、および、弱者が乗車する前記有人タクシー車両の前記有人タクシーグループ内での位置、の少なくとも一つに基づいて決定してもよい。

かかる構成とすることで、無人タクシー車両を適切な位置に配置することができ、有人タクシーグループの安全性をより確実に向上できる。

また、前記管理装置は、前記有人タクシーグループと、前記有人タクシーグループに属さない他の前記有人タクシー車両と、が規定の合流基準時間内に合流可能、かつ、前記有人タクシーグループの走行ルートと他の前記有人タクシー車両の走行ルートとが少なくとも一部において重複する場合、前記有人タクシーグループおよび他の前記有人タクシー車両に対して互いに合流することを指示してもよい。

かかる構成とすることで、有人タクシー車両が積極的に集まることになる。その結果、有人タクシー車両の事故の確率を減らすことができる。また、かかる構成とすることで、タクシーシステム全体での、有人タクシーグループの個数、ひいては、当該有人タクシーグループを保護する無人タクシー車両の個数を少なく抑えることができる。

また、前記管理装置は、前記有人タクシー車両、前記無人タクシー車両、および、運転手が運転操作する手動運転車両、それぞれの走行位置を管理しており、前記管理装置は、前記手動運転車両と前記有人タクシーグループが前後に隣接した場合、前記手動運転車両と前記有人タクシーグループとの間となる位置を、前記有人タクシーグループを保護する前記無人車両の走行位置として優先的に選択してもよい。

一般に、手動運転車両は、人為的ミス等に起因して、予想外の挙動を取ることがある。かかる手動運転車両と有人タクシー車両との間に無人タクシー車両を割り込ませることで、有人タクシー車両を、手動運転車両からより適切に保護できる。

本明細書で開示するタクシーシステムによれば、タクシー車両の利用者の安全性をより向上できる。

タクシーシステムの構成を示すイメージ図である。 タクシー車両の構成を示すブロック図である。 管理センタの構成を示すブロック図である。 保護走行の様子を示すイメージ図である。 保護走行の様子を示す他のイメージ図である。 保護走行の実行時におけるタクシー車両同士の車間距離を説明する図である。 有人タクシーグループと無人タクシー車両との走行ルートの一例を示す図である。 有人タクシーグループと無人タクシー車両との走行ルートの他の一例を示す図である。 スコアを算出する際に参照されるスコアテーブルの一例を示す図である。 有人タクシーグループを構築する様子を示すイメージ図である。

以下、図面を参照してタクシーシステム１０の構成について説明する。図１は、タクシーシステム１０の構成を示すイメージ図である。このタクシーシステム１０は、複数のタクシー車両ＶＴと、管理センタ１４と、を備えている。

タクシー車両ＶＴは、利用者からの依頼を受けて、個別契約で利用者を目的地まで輸送する車両である。本例のタクシー車両ＶＴは、定員１名の一人乗り車両である。なお、当然ながら、乳幼児等は乗員としてカウントせず、大人と同乗可能である。また、このタクシー車両ＶＴは、動的運転タスクの全てを車両側で行う自動運転車両である。したがって、タクシー車両ＶＴには、運転手は乗車していない。

ここで、「自動運転」とは、動的運転タスクのほぼ全てを車両が行うことを意味しており、例えば、米国の自動車技術会（ＳＡＥ）で定められたレベル３からレベル５のいずれかを意味する。レベル３は、高速道路等、特定の場所において、全ての動的運転タスクが自動化されているものの、緊急時には、ドライバーの操作が必要となる運転形態である。また、レベル４は、特定の場所に限り、全ての動的運転タスクが自動化されており、緊急時の対応も自動的に処理される運転形態である。レベル５は、場所等の制限なく、ほぼ全ての条件で自動運転が可能な運転形態であり、いわゆる、「完全自動運転」を意味する。

管理センタ１４は、複数のタクシー車両ＶＴを、有人タクシー車両ＶＴｂと、無人タクシー車両ＶＴａと、に分けて管理している。なお、以下では、有人タクシー車両ＶＴｂと無人タクシー車両ＶＴａとを区別しない場合は、単に「タクシー車両ＶＴ」と呼ぶ。有人タクシー車両ＶＴｂは、利用者が乗車しているタクシー車両ＶＴのことである。通常、有人タクシー車両ＶＴｂは、利用者との個別契約に基づいて、利用者を目的地まで輸送している「賃走状態」である。無人タクシー車両ＶＴａは、利用者が乗車していないタクシー車両のことである。通常、無人タクシー車両ＶＴａは、新たな利用契約が成立するまで待機している「空車状態」、遠隔にいる利用者のもとに移動している「迎車状態」、充電等のために所定の回送ステーションへ移動している「回送状態」のいずれかである。管理センタ１４は、複数のタクシー車両ＶＴそれぞれと通信することで、各タクシー車両ＶＴの走行状態（ひいては、利用者の有無）と、タクシー車両ＶＴの位置と、を把握する。

また、管理センタ１４は、タクシー車両ＶＴの状態管理に加え、タクシー車両ＶＴの配車も管理する。具体的には、管理センタ１４は、利用者からのリクエストや、市中におけるタクシー車両ＶＴおよび人の分布状況等を考慮して、タクシー車両ＶＴの望ましい配置を算出し、タクシー車両ＶＴに配車指示を出力する。また、管理センタ１４は、必要に応じて、一部の無人タクシー車両ＶＴａに対して、有人タクシー車両ＶＴｂを保護しながら走行する保護走行の実行を指示するが、これについては、後述する。タクシー車両ＶＴは、管理センタ１４からの各種指示に従い、走行する。

次に、タクシー車両ＶＴおよび管理センタ１４の構成について説明する。図２は、タクシー車両ＶＴの構成を示すブロック図である。駆動ユニット２６は、タクシー車両ＶＴを走行させるための機械的駆動力を発生させる機器であり、例えば、原動機や動力伝達装置、ブレーキ装置、懸架装置、舵取り装置等を含む。車両センサ群２８は、タクシー車両ＶＴの走行に必要な各種情報をセンシングするための複数のセンサを含む。かかる車両センサ群２８は、例えば、タクシー車両ＶＴの周辺環境を検知するためのセンサ（例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ等）や、タクシー車両ＶＴの現在位置を検知するためのセンサ（例えばＧＰＳ等）、タクシー車両ＶＴの走行状態を検知するためのセンサ（例えば加速度センサ、ジャイロセンサ等）等を含む。車両センサ群２８で検知された情報は、車両コントローラ２０に送信される。車両コントローラ２０は、車両センサ群２８で検知された情報に基づいて、タクシー車両ＶＴの加減速量および操舵量を演算し、駆動ユニット２６を駆動する。

通信Ｉ／Ｆ３０は、通信技術を利用して、車外の情報機器と通信する。この場合、通信対象である情報機器としては、例えば、管理センタ１４や、他のタクシー車両ＶＴ、利用者が所有する情報端末等が含まれる。こうした通信は、携帯電話会社が提供するモバイルデータ通信を利用して行われてもよいし、ブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信を利用して行われてもよいし、専用の通信回線を利用して行われてもよい。

ユーザＩ／Ｆ３２は、利用者に対して情報を提示するとともに、利用者からの操作を受け付ける装置である。このユーザＩ／Ｆ３２は、例えば、利用者に情報を出力する出力装置と、利用者の操作を受け付ける入力装置と、を有する。出力装置は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、および、ランプの少なくとも１つを含んでもよい。また、入力装置は、例えば、タッチパネル、キーボード、スイッチ、レバー、ペダル、マイクの少なくとも１つを含んでもよい。

決済装置３４は、単独で、または、管理装置と協働して、タクシー車両ＶＴの利用料金の徴収を実行する装置である。したがって、決済装置３４は、利用料金を徴収するための装置、例えば、投入された現金の金額を計数して必要に応じて釣銭を出す金銭装置や、クレジットカードでの決済を処理するカードリーダ、プリペイドカードに内蔵されたＩＣチップと通信するＲＦＩＤリーダ／ライタ、バーコード決済を行うためのバーコードリーダ等を有してもよい。また、決済装置３４は、利用者が事前登録した電子ウォレットにアクセスするためのアクセス情報（例えば、利用者の識別情報やパスワード等）を取得し、これを管理センタ１４に送信する装置でもよい。この場合、管理センタ１４は、受信したアクセス情報に基づいて、利用者の電子ウォレットにアクセスし、利用料金を徴収する。

路面センサ３６は、路面の状態を検知するセンサである。かかる路面センサ３６は、例えば、レーザ光の反射に応じて路面表面の水、氷、雪の各層の厚みを検知するレーザセンサ、路面表面の温度を非接触で計測する非接触温度センサ、周囲雰囲気の温度および湿度を計測する温湿度センサの少なくとも一つを含んでもよい。こうしたセンサを含むことで、路面センサ３６は、路面が、乾燥状態、濡れ状態、シャーベット状態、凍結状態、積雪状態のいずれであるかを判定できる。また、路面センサ３６は、タクシー車両ＶＴの振動量を計測する振動センサを含んでもよい。振動センサを含むことで、路面センサ３６は、路面の凹凸状態を検知できる。また、路面センサ３６は、路面を撮像するカメラを有してもよい。カメラを含むことで、路面センサ３６は、路面の舗装の種類や、路上の異物の有無等を検知できる。路面センサ３６で検知された情報は、車両コントローラ２０に送信される。

車両コントローラ２０は、タクシー車両ＶＴの駆動を制御する。車両コントローラ２０は、例えば、車両センサ群２８での検知結果からタクシー車両ＶＴの周辺環境を把握し、タクシー車両ＶＴが安全に走行できるように駆動ユニット２６の駆動を制御する。

こうした車両コントローラ２０は、物理的には、プロセッサ２２とメモリ２４とを有するコンピュータである。この「コンピュータ」には、コンピュータシステムを１つの集積回路に組み込んだマイクロコントローラーも含まれる。また、プロセッサ２２とは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えばＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、等）や、専用のプロセッサ（例えばＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ＳｐｅｃＩＦｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。また、プロセッサ２２は、物理的に１つの要素である必要はなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサを含んでもよい。同様に、メモリ２４も、物理的に１つの要素である必要はなく、物理的に離れた位置に存在する複数のメモリで構成されてもよい。また、メモリ２４は、半導体メモリ（例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、ソリッドステートドライブ等）および磁気ディスク（例えば、ハードディスクドライブ等）の少なくとも１つを含んでもよい。

次に、管理センタ１４の構成について説明する。図３は、管理センタ１４の構成を示すブロック図である。管理センタ１４は、管理コントローラ４０と、通信Ｉ／Ｆ４６と、車両ＤＢ４８と、利用者ＤＢ５０と、を有している。通信Ｉ／Ｆ４６は、汎用的な通信網、または、専用通信網を介して、複数のタクシー車両ＶＴと通信を行う。また、通信Ｉ／Ｆ４６は、タクシー車両ＶＴ以外の車両、例えば、運転手が運転操作を行う手動運転車両とも通信が可能であり、当該通信により、手動運転車両の位置を取得できる。

車両ＤＢ４８は、タクシーシステム１０を構成する複数のタクシー車両ＶＴの情報を記録したデータベースである。車両ＤＢ４８には、複数のタクシー車両ＶＴそれぞれの識別情報、位置、運行状態等が記録されている。また、車両ＤＢ４８には、さらに、タクシーサービスの提供エリアで走行している手動運転車両の位置も記録されている。

利用者ＤＢ５０には、利用者の情報が記録されている。利用者ＤＢ５０に記録される利用者の情報としては、例えば、利用者の識別情報や、氏名、連絡先等が含まれる。また、利用者の中には、特に手厚い保護が求められる利用者（以下「弱者」と呼ぶ）もある。例えば、乳幼児や、小児、妊婦、高齢者、障碍者等は、他の利用者に比べて、手厚い保護が求められる弱者に該当する。利用者ＤＢ５０には、各利用者が、弱者に該当するか否かも記録されている。さらに、利用者ＤＢ５０には、利用者が使用する電子ウォレットの情報、例えば、引き落とし口座番号や、クレジットカード番号等も登録されてもよい。

管理コントローラ４０は、利用者が、自身の情報端末、または、タクシー車両ＶＴのユーザＩ／Ｆ３２を介して送信した利用要求および保護要求に応じて、タクシー車両ＶＴの配車をコントロールする。利用要求は、利用者が、タクシー車両ＶＴを利用したい場合に送信される情報である。この利用要求には、少なくとも、目的地が含まれる。また、利用者が、現時点で乗車せず、後のタイミングで乗車する場合、利用要求は、さらに、乗車位置および乗車日時を含む。保護要求は、利用者が、自身が乗車するタクシー車両ＶＴに対して特別な保護を求める場合に送信される情報であるが、この保護要求については、後述する。いずれにしても、管理コントローラ４０は、この利用要求および保護要求に応じて、タクシー車両ＶＴの移動位置を設定し、設定された移動位置に移動するように、タクシー車両ＶＴに配車指示を送信する。

また、管理コントローラ４０は、タクシー車両ＶＴおよび手動運転車両から送信される情報に基づいて、車両ＤＢ４８を更新する。また、管理コントローラ４０は、利用者から送信される利用者の登録情報に基づいて、利用者ＤＢ５０も更新する。こうした管理コントローラ４０も、プロセッサ４２とメモリ４４とを有したコンピュータで構成される。

次に、こうしたタクシーシステム１０で行われる保護走行について説明する。上述した通り、タクシー車両ＶＴは、動的運転タスクの全てを車両側で実行する自動運転車両である。自動運転車両は、乗員の安全性を確保できるように設計されている。しかし、こうした自動運転車両でも、事故を完全に防止することは難しい。特に、自動運転車両と、手動運転車両と、が混在している環境下では、手動運転車両が予想外の挙動を取る場合もあり、事故を完全に防止することは難しい。そこで、本例では、事故が発生した場合でも、利用者の安全性をより確実に確保するために、一部の無人タクシー車両ＶＴａに対して保護走行を実行させている。図４は、保護走行の様子を示すイメージ図である。

保護走行において、無人タクシー車両ＶＴａは、有人タクシーグループＧｖｔと前後方向に隣接して走行する。ここで、有人タクシーグループＧｖｔとは、１以上の有人タクシー車両ＶＴｂで構成される車列である。特定の保護条件を満たす場合、管理センタ１４は、一部の無人タクシー車両ＶＴａに対して、有人タクシーグループＧｖｔの直前または直後を走行するように指示する。

ここで、タクシー車両ＶＴは、繰り返し述べる通り、自動運転車両であり、その車間や速度は、安全性を担保できるように制御される。そのため、通常、タクシー車両ＶＴ同士の事故は、殆ど生じない。しかし、タクシー車両ＶＴの周囲には、タクシーシステム１０側で管理できない事象が多数存在する。タクシーシステム１０で管理できない事象としては、例えば、歩行者の突然の飛び出しや、他の車両（特に手動運転車両Ｖｍａｎｕ）の予想外の挙動、タクシー車両ＶＴの走行に悪影響を与える路面状態（例えば凍結や落下物等）の発生等が該当する。こうしたタクシーシステム１０側で管理できない事象に起因して、タクシー車両ＶＴが歩行者や、他の車両、路上の構造物等（以下、まとめて「障害物」と呼ぶ）に衝突する可能性もある。

ところで、無人タクシー車両ＶＴａは、利用者も運転手も乗車していない。そのため、無人タクシー車両ＶＴａが破損したとしても、人的被害は生じない。そこで、本例では、特定の保護条件を満たす場合、無人タクシー車両ＶＴａを、有人タクシーグループＧｖｔの直後または直前に位置させている。かかる構成とすることで、無人タクシー車両ＶＴａが、有人タクシーグループＧｖｔの「盾」として機能し、有人タクシー車両ＶＴｂの利用者を安全に保護できる。

例えば、無人タクシー車両ＶＴａが、有人タクシーグループＧｖｔの直後を走行している場合において、さらに後方に位置する手動運転車両Ｖｍａｎｕが、有人タクシーグループＧｖｔに向かって追突しようとした場合を考える。この場合、手動運転車両Ｖｍａｎｕの追突のエネルギーを、無人タクシー車両ＶＴａが受け止めるため、有人タクシー車両ＶＴｂの安全性を向上できる。

また、無人タクシー車両ＶＴａが、有人タクシーグループＧｖｔの直前を走行している場合において、さらに前方に位置する他の手動運転車両Ｖｍａｎｕが急停止した場合を考える。この場合、無人タクシー車両ＶＴａのブレーキが間に合わず、無人タクシー車両ＶＴａが手動運転車両Ｖｍａｎｕに追突する可能性はある。一方で、後方の有人タクシー車両ＶＴｂは、無人タクシー車両ＶＴａや手動運転車両Ｖｍａｎｕとの間に十分な車間距離が確保されているため、手動運転車両Ｖｍａｎｕに追突することなく、適切に停止できる。結果として、有人タクシー車両ＶＴｂの安全性を向上できる。

また、本例では、無人タクシー車両ＶＴａが、有人タクシーグループＧｖｔの直前を走行する場合、図５に示すように、無人タクシー車両ＶＴａの路面センサ３６での検知結果を、有人タクシーグループＧｖｔを構成する１以上の有人タクシー車両ＶＴｂに送信している。路面センサ３６での検知結果としては、路面の乾燥度合い、水分の有無、凍結の有無、シャーベットの有無、積雪の有無、凹凸の有無、落下物の有無、および、舗装種類の少なくとも一つを含む。有人タクシー車両ＶＴｂは、こうした検知結果を受けた場合、この検知結果に応じて、車両の駆動制御を調整する。例えば、有人タクシー車両ＶＴｂは、検知結果として、落下物の存在を受信した場合、当該落下物を避けるように走行する。また、有人タクシー車両ＶＴｂは、検知結果として、路面の凍結が発生したことを受信すれば、ブレーキおよび加減速を通常時よりも緩やかに実行するように、その駆動制御を調整する。このように、先行する無人タクシー車両ＶＴａが、路面状態を、後続の有人タクシー車両ＶＴｂに送信することで、無人タクシー車両ＶＴａが、有人タクシー車両ＶＴｂの「露払い」として機能する。そして、これにより有人タクシー車両ＶＴｂの利用者の安全性や快適性をより向上できる。

また、保護走行を行っている場合には、保護走行を行っていない場合に比べて、タクシー車両ＶＴ同士の車間距離を小さくする。また、無人タクシー車両ＶＴａは、有人タクシー車両ＶＴｂに比べて、自身の損壊を許容する運転制御を行う。これについて図６を参照して説明する。図６において、黒丸は、有人タクシーグループＧｖｔを構成する有人タクシー車両ＶＴｂを、白丸は、有人タクシーグループＧｖｔを保護する無人タクシー車両ＶＴａを、白四角は、手動運転車両Ｖｍａｎｕを、それぞれ示している。

図６の左側に示すように、タクシー車両ＶＴ同士の車間距離が大きい場合、手動運転車両Ｖｍａｎｕが、タクシー車両ＶＴとタクシー車両ＶＴとの間に割り込むおそれがある。また、タクシー車両ＶＴ同士の車間距離が大きい場合、歩行者が、有人タクシー車両ＶＴｂと有人タクシー車両ＶＴｂとの間を縫って、道路を横断しようとするおそれがある。すなわち、有人タクシー車両ＶＴｂの前に歩行者が飛び出す可能性がある。この場合、有人タクシー車両ＶＴｂは、歩行者の安全性を確保しつつ、自身の損壊も避ける、という難しい対応が必要となる。

一方、図６の右側に示すように、タクシー車両ＶＴ同士の車間距離を小さくした場合、手動運転車両Ｖｍａｎｕが、タクシー車両ＶＴとタクシー車両ＶＴとの間に割り込む可能性を大幅に低減できる。また、タクシー車両ＶＴ同士の車間距離を小さくした場合、歩行者は、タクシー車両ＶＴとタクシー車両ＶＴとの間ではなく、車間距離が大きい、無人タクシー車両ＶＴａと手動運転車両Ｖｍａｎｕとの間を横断する確率が高まる。つまり、この場合、無人タクシー車両ＶＴａの前に、歩行者が突然、飛び出す可能性が高くなる。このとき、無人タクシー車両ＶＴａは、自身を損壊させても、歩行者を守る対応をとることができる。例えば、歩行者との衝突を避けるために、側方に大きく方向転換する、という対応をとることができる。側方に大きく方向転換した場合、無人タクシー車両ＶＴａは、ガイドレール等の路上の構造物に衝突し、損壊する可能性が高まるが、無人タクシー車両ＶＴａが損壊したとしても、人的被害は生じない。つまり、上記例によれば、歩行者および有人タクシー車両ＶＴｂの利用者の双方の被害を効果的に低減できる。

次に、上述した保護走行を実行するか否かを決定するための保護条件について説明する。管理センタ１４は、特定の保護条件を満たす場合、無人タクシー車両ＶＴａに対して保護走行の実行を指示する。この保護条件としては、（１）流用可能条件を満たす無人タクシー車両ＶＴａが存在する、（２）有人タクシー車両ＶＴｂの利用者から保護要求が出された、（３）有人タクシー車両ＶＴｂの利用者が弱者である、のいずれかである。

はじめに、「（１）流用可能条件を満たす無人タクシー車両ＶＴａが存在する」という条件について図７を参照して説明する。図７は、有人タクシーグループＧｖｔと無人タクシー車両ＶＴａとの走行ルートＲｔｇ，Ｒｔａの一例を示す図である。図７において、黒丸は、有人タクシー車両ＶＴｂを、白丸は、無人タクシー車両ＶＴａを示している。「流用可能条件」とは、有人タクシーグループＧｖｔとは無関係に走行している無人タクシー車両ＶＴａを、有人タクシーグループＧｖｔの保護に流用可能な条件である。具体的には、流用可能条件は、有人タクシーグループＧｖｔに規定の保護基準時間内で到達可能、かつ、走行ルートＲｔａが、有人タクシーグループＧｖｔの走行ルートＲｔｇと少なくとも一部重複する、という条件である。保護基準時間は、特に限定されないが、通常、数分程度である。無人タクシー車両ＶＴａが、保護基準時間内に有人タクシーグループＧｖｔに到達できない位置にある場合、管理センタ１４は、当該無人タクシー車両ＶＴａで、有人タクシーグループＧｖｔを保護することは断念する。また、無人タクシー車両ＶＴａは、利用者が乗車していなくても、管理センタ１４により移動目的地が設定されており、当該移動目的地に向かって走行する。この無人タクシー車両ＶＴａの走行ルートＲｔａが、有人タクシーグループＧｖｔの走行ルートＲｔｇと一致しない場合、無人タクシー車両ＶＴａと有人タクシーグループＧｖｔが連携して走行することができないため、この場合も、管理センタ１４は、当該無人タクシー車両ＶＴａで有人タクシーグループＧｖｔを保護することを断念する。

一方、無人タクシー車両ＶＴａが、保護基準時間内に有人タクシーグループＧｖｔに到達でき、かつ、無人タクシー車両ＶＴａの走行ルートＲｔａが有人タクシーグループＧｖｔの走行ルートＲｔｇと一部重複している場合、管理センタ１４は、当該無人タクシー車両ＶＴａに対して、有人タクシーグループＧｖｔを保護する保護走行の実行を指示する。この指示を受けた無人タクシー車両ＶＴａは、有人タクシーグループＧｖｔの直前または直後に移動し、走行ルートが重複する範囲内において、有人タクシーグループＧｖｔと車列を構成して走行する。図５の例では、無人タクシー車両ＶＴａは、走行ルートＲｔａと走行ルートＲｔｇとが重複するエリアＡ１においてのみ、保護走行を実行する。このように、有人タクシーグループＧｖｔとは独立して走行する無人タクシー車両ＶＴａを、走行ルートが重複するエリアだけ、有人タクシーグループＧｖｔの保護に流用することで、各タクシー車両ＶＴの移動目的地を変更することなく、有人タクシー車両ＶＴｂの安全性を向上できる。

次に、「（２）有人タクシー車両ＶＴｂの利用者から保護要求が出された」という保護条件について、図８を参照して説明する。図８は、有人タクシーグループＧｖｔと無人タクシー車両ＶＴａとの走行ルートＲｔｇ，Ｒｔａの他の一例を示す図である。管理センタ１４は、有人タクシー車両ＶＴｂから保護要求５４を受信した場合、タスクが設定されていない無人タクシー車両ＶＴａに対して、保護走行の実行を指示する。ここで、タスクとは、短期的に達成すべき業務のことであり、迎車および回送が該当する。したがって、「タスクが設定されていない無人タクシー車両ＶＴａ」とは、次の利用者が現れるまで待機している空車状態の無人タクシー車両ＶＴａである。

ここで、迎車中および回送中の無人タクシー車両ＶＴａは、利用者が乗車していないとしても、その移動目的地が明確に規定されており、当該移動目的地を変更することは望ましくない。一方で、次の利用者が現れるまで待機している空車状態の無人タクシー車両ＶＴａは、移動目的地を変更したとしても、後々の業務に影響は、殆ど生じない。

管理センタ１４は、有人タクシー車両ＶＴｂの利用者から保護要求５４を受けた場合、空車状態の無人タクシー車両ＶＴａが当該有人タクシー車両ＶＴｂと最後まで一緒に走行できるように、当該無人タクシー車両ＶＴａの移動目的地を変更したうえで、当該無人タクシー車両ＶＴａに対して、保護走行の実行を指示する。これにより、無人タクシー車両ＶＴａは、有人タクシーグループＧｖｔの走行ルートＲｔｇ全てをカバーするエリアＡ２において、保護走行を実行できる。そして、結果として、保護を求める利用者の安全性をより確実に向上できる。

また、管理センタ１４は、利用者から保護要求５４が無い場合でも、利用者が弱者、すなわち、乳幼児や、小児、妊婦、高齢者、障碍者等に該当すると判断した場合には、タスクが設定されていない無人タクシー車両ＶＴａに対して、保護走行の実行を指示する。利用者が弱者か否かは、利用者ＤＢ５０に記録された情報に基づいて行ってもよいし、利用者からの申告で弱者か否かを判断してもよい。さらに、タクシー車両ＶＴに利用者を撮像するカメラを搭載しておき、得られた画像を解析して、利用者が弱者か否かを判断してもよい。いずれにしても、利用者が弱者の場合、保護走行を実行することで、弱者をより確実に保護できる。なお、利用者が弱者の場合、管理センタ１４は、保護要求５４を受けた場合と同様に、空車状態の無人タクシー車両ＶＴａの移動目的地を、弱者が乗車している有人タクシー車両ＶＴｂの移動目的地と同じ位置に設定する。

次に、保護走行開始時における無人タクシー車両ＶＴａの走行位置の決定について説明する。繰り返し述べる通り、保護走行時、無人タクシー車両ＶＴａは、有人タクシーグループＧｖｔと前後に隣接して走行する。ここで、保護走行開始前のタイミングで、有人タクシーグループＧｖｔの直前および直後の一方にのみ、他の無人タクシー車両ＶＴａが既に存在している場合、管理センタ１４は、新規に保護走行を開始する無人タクシー車両ＶＴａに対して、直前および直後の他方に移動するように指示する。

一方、保護走行開始時点で、有人タクシーグループＧｖｔの直前および直後のいずれにも、他の無人タクシー車両ＶＴａが存在しない場合、管理センタ１４は、新規に保護走行を開始する無人タクシー車両ＶＴａの走行位置として、有人タクシーグループＧｖｔの「直前」または「直後」のいずれかを選択する。こうした走行位置の選択は、例えば、保護走行開始前における無人タクシー車両ＶＴａと有人タクシーグループＧｖｔとの相対位置関係に基づいて行ってもよい。例えば、保護走行の開始前において、無人タクシー車両ＶＴａが有人タクシーグループＧｖｔの後方に位置している場合は、「直後」を、無人タクシー車両ＶＴａが有人タクシーグループＧｖｔの前方に位置している場合は、「直前」を選択してもよい。かかる構成とすることで、タクシー車両ＶＴの追い越しの回数を抑制できるため、安全性をより向上できる。

また、別の形態として、保護走行の開始前における有人タクシーグループＧｖｔと前後に隣接して走行する手動運転車両の有無に基づいて、新規に保護走行を開始する無人タクシー車両ＶＴａの位置を選択してもよい。例えば、管理センタ１４は、有人タクシーグループＧｖｔと前後に隣接する手動運転車両が存在する場合、この手動運転車両と有人タクシーグループＧｖｔとの間に、無人タクシー車両ＶＴａが割り込むように、無人タクシー車両ＶＴａの位置を決定してもよい。かかる構成とすることで、有人タクシーグループＧｖｔを構成する有人タクシー車両ＶＴｂの安全性をより向上できる。すなわち、手動運転車両は、運転手が運転操作しているため、人為的ミス等に起因して予想外の挙動をとることがある。こうした手動運転車両と有人タクシーグループＧｖｔとの間に、無人タクシー車両ＶＴａを割り込ませることで、有人タクシー車両ＶＴｂを、手動運転車両から適切に保護できる。

また、別の形態として、弱者が乗車している有人タクシー車両ＶＴｂの、有人タクシーグループＧｖｔ内での位置に基づいて、無人タクシー車両ＶＴａの走行位置を決定してもよい。例えば、弱者が乗車している有人タクシー車両ＶＴｂが、有人タクシーグループＧｖｔの最前を走行している場合、無人タクシー車両ＶＴａの走行位置として、当該有人タクシーグループＧｖｔの「直前」（ひいては、弱者が乗車している有人タクシー車両ＶＴｂの直前）を選択してもよい。同様に、弱者が乗車している有人タクシー車両ＶＴｂが、有人タクシーグループＧｖｔの最後を走行している場合、無人タクシー車両ＶＴａの走行位置として、当該有人タクシーグループＧｖｔの「直後」（ひいては、弱者が乗車している有人タクシー車両ＶＴｂの直後）を選択してもよい。かかる構成とすることで、弱者をより確実に保護できる。

さらに、別の形態として、上述したような条件に基づいて、「直前」および「直後」それぞれについてスコアＰｆ，Ｐｒを算出し、二つのスコアＰｆ，Ｐｒの大小関係に基づいて、無人タクシー車両ＶＴａの走行位置を決定してもよい。これについて図９を参照して説明する。図９は、スコアＰｆ，Ｐｒを算出する際に参照されるスコアテーブル５６の一例を示す図である。図９において、ａ１～ａ３は、いずれも特定の数値を表している。スコアテーブル５６の１列目には、スコア算出の際に考慮される条件が記録されており、２列目および３列目には、対応する条件を満たす際に直前スコアＰｆおよび直後スコアＰｒに加算される値が記録されている。したがって、例えば、有人タクシーグループＧｖｔの直前に手動運転車両が、存在している場合には、直前スコアＰｆに、数値ａ１を加算する。同様に、有人タクシーグループＧｖｔの直後に手動運転車両が存在している場合には、直後スコアＰｒに、数値ａ１を加算する。さらに、有人タクシーグループＧｖｔの最前車両に弱者が乗車している場合には、直前スコアＰｆに、数値ａ２を加算する。以下、同様に、１列目の条件を満たす場合には対応するスコアに対応をする数値を加算していく。管理センタ１４は、最終的に得られた直前スコアＰｆと直後スコアＰｒを比較する。そして、無人タクシー車両ＶＴａの走行位置として、Ｐｆ≧Ｐｒの場合には、有人タクシーグループＧｖｔの「直前」を選択し、Ｐｒ＜Ｐｒの場合には、「直後」を選択する。

このように、直前および直後のそれぞれについてスコアを算出することで、より適した位置に無人タクシー車両ＶＴａを配置することができ、より効率的に有人タクシーグループＧｖｔを保護できる。なお、上述したスコアＰｆ，Ｐｒの算出および比較は、管理センタ１４が行ってもよいし、無人タクシー車両ＶＴａが行ってもよい。無人タクシー車両ＶＴａが、スコアＰｆ，Ｐｒを算出する場合、無人タクシー車両ＶＴａは、有人タクシーグループＧｖｔおよび手動運転車両Ｖｍａｎｕの位置情報や、弱者の有無等の情報を、管理センタ１４から取得する。

次に、有人タクシーグループＧｖｔの構築について図１０を参照して説明する。図１０は、有人タクシーグループＧｖｔを構築する様子を示すイメージ図である。タクシー車両ＶＴは、繰り返し述べる通り、自動運転車両である。この場合、一つのタクシー車両ＶＴは、他のタクシー車両ＶＴの挙動を予測しやすく、他のタクシー車両ＶＴとの間で事故は発生しにくい。一方で、タクシー車両ＶＴは、タクシーシステム１０に属していない他の車両の挙動については正確に予測することは難しい。そのため、有人タクシー車両ＶＴｂの安全性は、他の車両と隣接する場合より、タクシー車両ＶＴと隣接する場合の方が確保しやすい。

つまり、有人タクシー車両ＶＴｂは、互いに隣接するように、可能な限り集まったほうが、安全性が向上する。また、有人タクシー車両ＶＴｂが積極的に集まることで、タクシーシステム１０全体での有人タクシーグループＧｖｔの数を少なく抑えることができ、当該有人タクシーグループＧｖｔを保護する無人タクシー車両ＶＴａの個数も少なく抑えることができる。

そこで、本例では、有人タクシー車両ＶＴｂは、可能な限り、近くの有人タクシーグループＧｖｔに合流するようにしている。具体的には、管理センタ１４は、有人タクシーグループＧｖｔと、当該有人タクシーグループＧｖｔに属さない他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊とが、規定の合流可能条件を満たす場合、有人タクシーグループＧｖｔと他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊に対して、互いに合流することを指示する。

ここで、合流可能条件とは、有人タクシーグループＧｖｔと他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊とが、所定の合流時間内に合流可能であり、かつ、他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊の走行ルートＲｔ＊が、有人タクシーグループＧｖｔの走行ルートＲｔｇと一部重複する、という条件である。図１０の例では、他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊は、有人タクシーグループＧｖｔに対して合流可能条件を満たしている。この場合、管理センタ１４は、他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊に対して、有人タクシーグループＧｖｔへの合流を指示する。かかる指示を受けた場合、他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊は、一時的に加速して、有人タクシーグループＧｖｔへ合流する。また、図１０の例では、走行ルートＲｔ＊は、エリアＡ３の範囲においてのみ、走行ルートＲｔｇと一致している。そのため、他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊は、エリアＡ３の範囲においてのみ有人タクシーグループＧｖｔに合流し、エリアＡ３を出た場合、有人タクシーグループＧｖｔから離脱する。

なお、有人タクシー車両ＶＴｂは、利用者からの指示に応じて目的地に向かって走行している。この場合において、他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊と有人タクシーグループＧｖｔとが合流するために、それぞれの有人タクシー車両ＶＴｂ，ＶＴｂ＊が目的地に到達するまでの所要時間が延びることは、利用者の希望にそぐわない場合が多い。そこで、他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊および有人タクシーグループＧｖｔは、いずれか一方が加速することで、互いに交流するようにしてもよい。例えば、他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊が、有人タクシーグループＧｖｔの前方を走行している場合に、他の有人タクシー車両ＶＴｂ＊が減速または停止するのではなく、有人タクシーグループＧｖｔが加速して有人タクシー車両ＶＴｂ＊に到達するようにしてもよい。いずれにしても、有人タクシー車両ＶＴｂが、可能な限り集まって、有人タクシーグループＧｖｔを構築することで、より多くの有人タクシー車両ＶＴｂをより効率的に保護できる。

また、これまで説明した構成は、いずれも一例であり、少なくとも、所定の保護条件を満たす場合、無人タクシー車両ＶＴａが、有人タクシーグループＧｖｔと隣接して走行するのであれば、その他の構成は、変更されてもよい。例えば、無人タクシー車両ＶＴａは、有人タクシーグループＧｖｔの前後に隣接するだけでなく、左右に隣接して走行してもよい。例えば、タクシー車両ＶＴが、左右に並んで並走できる複数車線の道路を走行している場合、無人タクシー車両ＶＴａは、有人タクシーグループＧｖｔを保護するために、当該有人タクシーグループＧｖｔと左右に隣接して走行してもよい。

また、上述の説明では、保護条件として、（１）流用可能条件を満たす、または、（２）利用者が保護要求５４を出した、または、（３）弱者が乗車している、の三つを挙げたが、保護条件は、適宜変更されてもよい。例えば、上記の（１）～（３）のいずれか一つまたは二つを、保護条件から除外してもよい。また、別の条件を、保護条件として追加してもよい。

また、保護走行を実行している際の有人タクシー車両ＶＴｂおよび無人タクシー車両ＶＴａの挙動（例えば、車間距離等）も上記の説明に限らず、適宜変更されてもよい。また、これまでの説明では、タクシー車両ＶＴは、１人乗り車両としているが、タクシー車両ＶＴは、複数人が乗車可能な複数人乗り車両でもよい。

１０ タクシーシステム、１４ 管理センタ、２０ 車両コントローラ、２２，４２ プロセッサ、２４，４４ メモリ、２６ 駆動ユニット、２８ 車両センサ群、３０，４６ 通信Ｉ／Ｆ、３２ ユーザＩ／Ｆ、３４ 決済装置、３６ 路面センサ、４０ 管理コントローラ、４８ 車両ＤＢ、５０ 利用者ＤＢ、５４ 保護要求、５６ スコアテーブル、Ｇｖｔ 有人タクシーグループ、ＶＴ タクシー車両、ＶＴａ 無人タクシー車両、ＶＴｂ，ＶＴｂ＊ 有人タクシー車両、Ｖｍａｎｕ 手動運転車両。

Claims (8)

1. 運転手が乗車しない状態で利用者を自動運転で目的地まで輸送する複数のタクシー車両と、
   複数の前記タクシー車両を管理する管理装置と、
   を備え、前記管理装置は、複数の前記タクシー車両を、前記利用者が乗車している有人タクシー車両と、前記利用者が乗車していない無人タクシー車両と、に分けて管理しており、
   前記管理装置は、所定の保護条件を満たす場合、１以上の前記無人タクシー車両に対して、前記１以上の前記有人タクシー車両で構成される有人タクシーグループを保護しながら走行する保護走行の実行を指示し、
   前記無人タクシー車両は、前記保護走行の実行指示を受けた場合、前記有人タクシーグループと前後に、または、左右に、隣接して走行することで前記有人タクシーグループを保護する、
   ことを特徴とするタクシーシステム。
2. 請求項１に記載のタクシーシステムであって、
   前記保護条件は、前記有人タクシーグループに規定の保護基準時間内に到達可能、かつ、前記有人タクシーグループと走行ルートが少なくとも一部重複する、という流用可能条件を満たす前記無人タクシーがあることを含み、
   前記管理装置は、前記流用可能条件を満たす前記無人タクシーがある場合、当該無人タクシーに対して前記保護走行の実行を指示する、
   ことを特徴とするタクシーシステム。
3. 請求項１または２に記載のタクシーシステムであって、
   前記保護条件は、前記有人タクシーの利用者から保護要求が出されたことを含み、
   前記管理装置は、前記保護要求を受けた場合、タスクが設定されていない無人タクシー車両に対して保護走行を指示する、
   ことを特徴とするタクシーシステム。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載のタクシーシステムであって、
   前記保護条件は、前記有人タクシー車両に、弱者が、乗車していることを含み、
   前記管理センタは、前記弱者が乗車している前記有人タクシー車両がある場合、タスクが設定されていない無人タクシー車両に対して保護走行を指示する、
   ことを特徴とするタクシーシステム。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載のタクシーシステムであって、
   前記タクシー車両は、路面状態を検知する路面センサを含み、
   前記無人タクシー車両は、前記保護走行のために前記有人タクシーグループの直前を走行する場合、前記路面センサでの検知結果を、保護対象の前記有人タクシーグループに送信する、
   ことを特徴とするタクシーシステム。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載のタクシーシステムであって、
   前記管理装置は、前記保護走行の実行時における前記無人タクシー車両ＶＴａの走行位置を、前記保護走行の開始前における前記無人タクシー車両と前記有人タクシーグループとの相対位置関係、前記保護走行の開始前における前記有人タクシーグループと前後に隣接して走行する手動運転車両の有無、および、弱者が乗車する前記有人タクシー車両の前記有人タクシーグループ内での位置、の少なくとも一つに基づいて決定する、
   ことを特徴とするタクシーシステム。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載のタクシーシステムであって、
   前記管理装置は、前記有人タクシーグループと、前記有人タクシーグループに属さない他の前記有人タクシー車両と、が規定の合流基準時間内に合流可能、かつ、前記有人タクシーグループの走行ルートと他の前記有人タクシー車両の走行ルートとが少なくとも一部において重複する場合、前記有人タクシーグループおよび他の前記有人タクシー車両に対して互いに合流することを指示する、
   ことを特徴とするタクシーシステム。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載のタクシーシステムであって、
   前記管理装置は、前記有人タクシー車両、前記無人タクシー車両、および、運転手が運転操作する手動運転車両、それぞれの走行位置を管理しており、
   前記管理装置は、前記手動運転車両と前記有人タクシーグループが前後に隣接した場合、前記手動運転車両と前記有人タクシーグループとの間となる位置を、前記有人タクシーグループを保護する前記無人車両の走行位置として優先的に選択する、
   ことを特徴とするタクシーシステム。