JP7459779B2 - 音源候補抽出システムおよび音源探査方法 - Google Patents

Description

本発明は、車室内または車室外を伝播する異音の原因となる音源を探査する音源候補抽出システムおよび音源探査方法に関する。

特許文献１には、車室内を伝播する異音の発生箇所を探査する音源探査装置が開示されている。特許文献１の音源探査装置では、音を集音して音データを生成し、その音データを解析することにより、異音の発生箇所が特定される。

特開２０１０－９１２８２号公報

ところで、特許文献１に開示されるような音源探査装置を用いて異音の原因となる音源を特定する場合、音源探査装置と異音の伝播経路との距離が離れるほど、音源探査装置による音源の推定精度が低下してしまい、音源の推定が難しくなる。このため、異音の原因となる音源の音源候補を前もって抽出しておくことが考えられるが、振動センサやマイクロホンを用いて音源候補を抽出しようとすると、抽出可能な範囲が限られてしまい、音源候補を容易に抽出できないという問題があった。

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、車両内または車室外を伝播する異音の音源候補を抽出する音源候補抽出システムおよびその音源候補抽出システムを用いた音源探査方法を提供することにある。

第１発明の要旨とするところは、（ａ）車両から発せられて車室内または車室外を伝播する異音の原因となる音源の音源候補を抽出する音源候補抽出システムであって、（ｂ）前記車室内または前記車室外における前記車両の画像データを取得する撮像装置と、（ｃ）マイクロホンによって集音された音データに基づいて或いは前記車両のユーザからの前記異音が発生したという情報に基づいて前記異音が発生したか否かを判定し、前記撮像装置によって取得された前記異音が発生したと判定する前の第１の画像データと、前記異音が発生したと判定したときまたは前記異音が発生したと判定した後の第２の画像データとに基づき、前記第２の画像データにおける前記第１の画像データからの前記車両に係る変化点から前記音源候補を抽出する抽出装置と、を備えることを特徴とする。

第２発明の要旨とするところは、（ａ）車両から発せられて車室内または車室外を伝播する異音の原因となる音源の音源候補を抽出する音源候補抽出システムとして、前記車室内または車室外における前記車両の画像データを取得する撮像装置と、マイクロホンによって集音された音データに基づいて或いは前記車両のユーザからの前記異音が発生したという情報に基づいて前記異音が発生したか否かを判定し、前記撮像装置によって取得された前記異音が発生したと判定する前の第１の画像データと前記異音が発生したと判定したときまたは前記異音が発生したと判定した後の第２の画像データとに基づき、前記第２の画像データにおける前記第１の画像データからの前記車両に係る変化点から前記音源の音源候補を抽出する抽出装置と、を備える、音源候補抽出システムを用いて、前記異音の原因となる前記音源を探査する音源探査方法であって、（ｂ）前記音源候補抽出システムによって、前記音源候補を抽出させる工程と、（ｃ）取得装置によって、前記音源候補の振動情報または音データを取得させる工程と、を備えることを特徴とする。

第１発明によれば、撮像装置によって取得された異音が発生したと判定する前の第１の画像データと、異音が発生したと判定したときまたは異音が発生したと判定した後の第２の画像データに基づき、第２の画像データにおける第１の画像データからの車両に係る変化点から音源候補が抽出されることで、容易に音源候補を抽出することができる。

第２発明によれば、音源候補抽出システムによって、第１の画像データおよび第２の画像データの車両に係る変化点に基づいて音源の音源候補を抽出させる工程が行われることで、音源候補が容易に抽出される。さらに、取得装置によって抽出された音源候補の振動情報または音データに基づいて異音の音源が推定されることで、検査者による音源探査作業の負担が大きくなることを抑制しつつ、音源の推定精度を向上させることができる。

本発明が適用される車両の概略構成を説明する図であると共に、車両の車室内を伝播する異音の原因となる音源を探査する音源探査システムの概略構成を説明する図である。 走行中に異音が発生したとき測定された音データの一例を示す図である。 車両の走行状態に基づいて音源候補を抽出するときに使用される音源候補マップの一例を示す図である。 異音が発生しているときの周波数と音圧との関係を示す図である。 センターミラーの上部に設けられた第１カメラによって取得された車室内の画像データを簡略的に示す図である。 車両変化点が抽出される毎に記憶される、画像解析に基づく車両変化点の履歴を示す図である。 探査装置の表示用ディスプレイに表示される車室内の模擬図である。 音源探査システムを用いて、車室内を伝播する異音の原因となる音源を探査するときに実行される検査工程、すなわち異音の音源を探査する音源探査方法を説明するためのフローチャートである。 走行状態に基づいて音源候補を抽出するまでの工程を説明するためのフローチャートである。 走行状態に基づいて抽出された音源候補が音源であるかを推定する工程を説明するためのフローチャートである。 車両変化点に基づいて抽出された音源候補が音源であるかを推定する工程を説明するためのフローチャートである。 本発明の他の実施例に対応する音源探査システムの全体構造を示す図である。 本発明のさらに他の実施例に対応する音源探査システムの全体構造を示す図である。 本発明のさらに他の実施例に対応する音源探査システムの全体構造を示す図である。

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。

図１は、本発明が適用される車両１０の概略構成を説明する図であると共に、車両１０の車室内または車室外を伝播する異音の原因となる音源を探査する音源探査システム８の概略構成を説明する図である。

車両１０は、エンジン１４と第１回転機ＭＧ１と第２回転機ＭＧ２とを備え、エンジン１４および第２回転機ＭＧ２を走行用の駆動力源とするハイブリッド車両である。また、車両１０は、エンジン１４と駆動輪２８との間の動力伝達経路上に、動力伝達装置１２を備えている。動力伝達装置１２は、非回転部材であるケース１６内において共通の軸心上に直列に配設された、電気式無段変速部１８および機械式有段変速部２０等を備えている。電気式無段変速部１８は、直接的に或いは図示しないダンパーなどを介して間接的にエンジン１４に連結されている。機械式有段変速部２０は、電気式無段変速部１８の出力側に連結されている。また、動力伝達装置１２は、機械式有段変速部２０の出力回転部材である出力軸２２に連結された差動歯車装置２４、差動歯車装置２４に連結された一対の車軸２６等を備えている。

動力伝達装置１２において、エンジン１４や第２回転機ＭＧ２から出力される動力は、機械式有段変速部２０へ伝達され、その機械式有段変速部２０から差動歯車装置２４等を介して車両１０が備える駆動輪２８へ伝達される。以下、電気式無段変速部１８を無段変速部１８、機械式有段変速部２０を有段変速部２０という。また、動力は、特に区別しない場合にはトルクや力も同意である。また、無段変速部１８や有段変速部２０等は上記共通の軸心に対して略対称的に構成されており、図１ではその軸心の下半分が省略されている。

エンジン１４は、駆動トルクを発生することが可能な動力源として機能する機関であって、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の公知の内燃機関である。エンジン１４は、車両１０に備えられたスロットルアクチ ュエータや燃料噴射装置や点火装置等のエンジン制御装置５０が制御されることによりエンジン１４の出力トルクであるエンジントルクＴeが制御される。

第１回転機ＭＧ１および第２回転機ＭＧ２は、電動機（モータ）としての機能および発電機（ジェネレータ）としての機能を有する回転電気機械であって、所謂モータジェネレータである。第１回転機ＭＧ１および第２回転機ＭＧ２は、各々、車両１０に備えられたインバータ５２を介して、車両１０に備えられた蓄電装置としてのバッテリ５４に接続されており、後述する車両制御用制御装置１００によってインバータ５２が制御されることにより、第１回転機ＭＧ１および第２回転機ＭＧ２の各々の出力トルクであるＭＧ１トルクＴgおよびＭＧ２トルクＴmが制御される。

無段変速部１８は、第１回転機ＭＧ１と、エンジン１４の動力を第１回転機ＭＧ１および無段変速部１８の出力回転部材である中間伝達部材３０に機械的に分割する動力分割機構としての差動機構３２と、を備えている。中間伝達部材３０には第２回転機ＭＧ２が動力伝達可能に連結されている。差動機構３２は、シングルピニオン型の遊星歯車装置から構成されており、遊星歯車装置のキャリアＣＡ０には連結軸３４を介してエンジン１４が動力伝達可能に連結され、サンギヤＳ０には第１回転機ＭＧ１が動力伝達可能に連結され、リングギヤＲ０には第２回転機ＭＧ２が動力伝達可能に連結されている。無段変速部１８は、第１回転機ＭＧ１の運転状態が制御されることにより差動機構３２の差動状態が制御される電気式無段変速機である。

有段変速部２０は、無段変速部１８と駆動輪２８との間の動力伝達経路の一部を構成する機械式変速機構である。有段変速部２０は、例えば第１遊星歯車装置３６および第２遊星歯車装置３８の複数組の遊星歯車装置と、ワンウェイクラッチＦ１を含む、クラッチＣ１、クラッチＣ２、ブレーキＢ１、ブレーキＢ２の複数の係合装置とを備え、複数のギヤ段（変速段）に変速可能な公知の遊星歯車式の自動変速機である。以下、クラッチＣ１、クラッチＣ２、ブレーキＢ１、およびブレーキＢ２については、特に区別しない場合は単に係合装置ＣＢという。係合装置ＣＢに供給される係合油圧ＰＲcbは、車両１０に備えられた油圧制御回路５６によって各々制御される。有段変速部２０は、アクセル操作量（アクセル開度θacc）や車速Ｖ等に基づいて変速すべきギヤ段が判断されると、そのギヤ段毎に予め定められた係合装置ＣＢの係合パターンとなるように各係合装置ＣＢの係合状態が切り替えられる。

図１に戻り、車両１０は、エンジン１４、無段変速部１８、および有段変速部２０などの制御に関連する車両１０の制御装置を含むコントローラとしての車両制御用制御装置１００を備えている。車両制御用制御装置１００は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。車両制御用制御装置１００は、必要に応じてエンジン制御用、変速制御用等に分けて構成される。

車両制御用制御装置１００には、車両１０に備えられた各種センサ等（例えばエンジン回転速度センサ６０、出力回転速度センサ６２、ＭＧ１回転速度センサ６４、ＭＧ２回転速度センサ６６、アクセル開度センサ６８、スロットル弁開度センサ７０、ブレーキペダルセンサ７１、ステアリングセンサ７２、Ｇセンサ７４、ヨーレートセンサ７６、バッテリセンサ７８、油温センサ７９、車両周辺情報センサ８０、車両位置センサ８１、外部ネットワーク通信用アンテナ８２、ナビゲーションシステム８３、運転支援設定スイッチ群８４、シフトポジションセンサ８５など）による検出値に基づく各種信号等（例えばエンジン回転速度Ｎe、車速Ｖに対応する出力回転速度Ｎo、第１回転機ＭＧ１の回転速度であるＭＧ１回転速度Ｎg、ＡＴ入力回転速度ＮiであるＭＧ２回転速度Ｎm、運転者の加速操作の大きさを表す運転者の加速操作量としてのアクセル開度θacc、電子スロットル弁の開度であるスロットル弁開度θth、ホイールブレーキを作動させる為のブレーキペダルが運転者によって操作されている状態を示す信号であるブレーキオン信号Ｂon、ブレーキペダルの踏力に対応する、運転者によるブレーキペダルの踏込操作の大きさを表すブレーキ操作量Ｂra、車両１０に備えられたステアリングの操舵角θswおよび操舵方向Ｄsw、ステアリングが運転者によって握られている状態を示す信号であるステアリングオン信号SWon、車両１０の前後加速度Ｇx、車両１０の左右加速度Ｇy、車両１０の鉛直軸まわりの回転角速度であるヨーレートＲyaw、バッテリ５４のバッテリ温度ＴＨbatやバッテリ充放電電流Ｉbatやバッテリ電圧Ｖbat、係合装置ＣＢの油圧アクチュエータへ供給される作動油すなわち係合装置ＣＢを作動させる作動油の温度である作動油温ＴＨoil、車両周辺情報Ｉard、位置情報Ｉvp、通信信号Ｓcom、ナビ情報Ｉnavi、自動運転制御やクルーズ制御等の運転支援制御における運転者による設定を示す信号である運転支援設定信号Ｓset、車両１０に備えられたシフトレバーの操作ポジションPOSshなど）が、それぞれ供給される。

また、車両制御用制御装置１００には、車室内の画像を取得する第１カメラ８７ａおよび車室外の画像を取得する第２カメラ８７ｂからの画像データ（画像情報）が供給される。第１カメラ８７ａは、例えばセンターミラー９６（図５参照）の上部に設けられて車室内の画像データを取得可能に構成されている。第２カメラ８７ｂは、車両１０の周囲または周囲の一部の画像データを取得可能に構成されている。第２カメラ８７ｂは、例えば車両１０の周囲の画像を撮影できる３６０度カメラまたは複数個のカメラから構成されている。また、第１カメラ８７ａおよび第２カメラ８７ｂは、車両周辺情報センサ８０を構成する車載カメラを流用するものであってもよい。なお、第１カメラ８７ａおよび第２カメラ８７ｂが、本発明の車室内または車室外の画像データを取得する撮像装置に対応している。

車両周辺情報センサ８０は、例えばライダー、レーダー、および車載カメラなどのうちの少なくとも一つを含んでおり、走行中の道路に関する情報や車両周辺に存在する物体に関する情報を直接的に取得する。前記ライダーは、例えば車両１０の前方の物体、側方の物体、後方の物体などを各々検出する複数のライダー、または、車両１０の全周囲の物体を検出する一つのライダーであり、検出した物体に関する物体情報を車両周辺情報Ｉardとして出力する。前記レーダーは、例えば車両１０の前方の物体、前方近傍の物体、後方近傍の物体などを各々検出する複数のレーダーなどであり、検出した物体に関する物体情報を車両周辺情報Ｉardとして出力する。前記ライダーやレーダーによる物体情報には、検出した物体の車両１０からの距離と方向とが含まれる。車載カメラは、例えば車両１０のフロントガラスの裏側に設けられた、車両１０の前方および車室内を撮像する単眼カメラまたはステレオカメラであり、撮像情報を車両周辺情報Ｉardとして出力する。この撮像情報には、走行路の車線、走行路における標識、および走行路における他車両や歩行者や障害物などの情報が含まれる。

車両制御用制御装置１００からは、車両１０に備えられた各装置（例えばエンジン制御装置５０、インバータ５２、油圧制御回路５６、外部ネットワーク通信用アンテナ８２、ホイールブレーキ装置８６、操舵装置８８、情報周知装置８９など）に各種指令信号（例えばエンジン１４を制御する為のエンジン制御指令信号Ｓe、第１回転機ＭＧ１および第２回転機ＭＧ２を各々制御する為の回転機制御指令信号Ｓmg、係合装置ＣＢの作動状態を制御する為の油圧制御指令信号Ｓat、通信信号Ｓcom、ホイールブレーキによる制動トルクを制御する為のブレーキ制御指令信号Ｓbra、車輪（特には前輪）の操舵を制御する為の操舵制御指令信号Ｓste、運転者に警告や報知を行う為の情報周知制御指令信号Ｓinfなど）が、それぞれ出力される。

車両１０は、さらに、送受信機９０およびゲートウェイＥＣＵ９２を備えている。送受信機９０は、後述する音源探査装置９４、および、サーバ２００と通信する機器である。

ゲートウェイＥＣＵ９２は、各々、車両制御用制御装置１００と同様のハード構成を備えており、例えば車両制御用制御装置１００内の書き替え可能なＲＯＭに記憶されたプログラムおよび／またはデータの書き替え用に設けられた中継装置である。ゲートウェイＥＣＵ９２は、送受信機９０と接続されており、例えば送受信機９０と音源探査装置９４との間での無線通信を用いて、車両制御用制御装置１００と音源探査装置９４との間での各種情報の受け渡しを行う。また、ゲートウェイＥＣＵ９２は、送受信機９０とサーバ２００との間での無線通信を用いて、車両制御用制御装置１００とサーバ２００との間での各種情報の受け渡しを行うこともできる。

サーバ２００は、車両１０外部のネットワーク上におけるシステムである。サーバ２００は、車両制御用制御装置１００および音源探査装置９４との間で無線通信を用いて、車両状態情報や車両現象情報等の各種情報を、受け付けたり、処理したり、解析したり、蓄積したり、提供したりする。サーバ２００は、車両制御用制御装置１００および音源探査装置９４との間で各種情報を送受信する。車両状態情報は、例えば各種センサ等により検出された車両１０の走行に関わる走行状態、つまり車両１０の動作状態を示す情報である。この走行状態は、例えばアクセル開度θacc、車速Ｖなどであり、送受信機９０およびゲートウェイＥＣＵ９２等を経由してサーバ２００に送られる。車両現象情報は、例えば車両１０で生じる現象を示す情報である。この現象は、音源探査装置９４に備えられた音圧検出部９４ａにより検出された車室内の音の大きさを示す音圧ＳＰ、Ｇセンサ７４により検出された搭乗者が感じる振動などである。なお、車両状態情報は、外部ネットワーク通信用アンテナ８２を介してサーバ２００との間で無線通信で行われても良い。

音源探査装置９４は、車室内の音を集音し、集音された音データに基づいて異音の原因となる音源を探査する機能を備えている。探査装置９４の具体的な制御機能については後述する。

車両制御用制御装置１００は、車両１０における各種制御を実行する。例えば、車両制御用制御装置１００は、予め実験的に或いは設計的に求められて記憶された関係すなわち予め定められた関係である、不図示のＡＴギヤ段変速マップを用いて有段変速部２０の変速判断を行い、必要に応じて有段変速部２０の変速制御を実行する。ＡＴギヤ段変速マップは、例えば車速Ｖおよび要求駆動力Ｆrdemを変数とする二次元座標上に、有段変速部２０の変速が判断される為の変速線を有する所定の関係である。

車両制御用制御装置１００は、エンジン１４の作動を制御するエンジン制御手段すなわちエンジン制御部としての機能と、インバータ５２を介して第１回転機ＭＧ１および第２回転機ＭＧ２の作動を制御する回転機制御手段すなわち回転機制御部としての機能を含んでおり、それら制御機能によりエンジン１４、第１回転機ＭＧ１、および第２回転機ＭＧ２によるハイブリッド駆動制御等を実行する。車両制御用制御装置１００は、予め定められた関係である例えば駆動要求量マップにアクセル開度θaccおよび車速Ｖを適用することで駆動要求量としての駆動輪２８における要求駆動力Ｆrdem［Ｎ］を算出する。前記駆動要求量としては、要求駆動力Ｆrdemの他に、駆動輪２８における要求駆動トルクＴrdem［Ｎｍ］、駆動輪２８における要求駆動パワーＰrdem［Ｗ］、出力軸２２における要求ＡＴ出力トルク等を用いることもできる。

車両制御用制御装置１００は、例えば無段変速部１８を無段変速機として作動させる場合、エンジン最適燃費点等を考慮して、要求駆動パワーＰrdemを実現するエンジンパワーＰeが得られるエンジン回転速度ＮeとエンジントルクＴeとなるように、エンジン１４を制御すると共に第１回転機ＭＧ１の発電電力Ｗgを制御することで、無段変速部１８の無段変速制御を実行して無段変速部１８の変速比γ０を変化させる。

車両制御用制御装置１００は、走行モードとして、モータ走行モード或いはハイブリッド走行モードを走行状態に応じて選択的に成立させる。例えば、車両制御用制御装置１００は、要求駆動パワーＰrdemが予め定められた閾値よりも小さなモータ走行領域にある場合には、モータ走行モードを成立させる一方で、要求駆動パワーＰrdemが予め定められた閾値以上となるハイブリッド走行領域にある場合には、ハイブリッド走行モードを成立させる。

また、車両制御用制御装置１００は、車両１０の運転制御として、運転者の運転操作に基づいて走行する手動運転制御と、運転者の運転操作に因らず車両１０の運転制御を自動的に行うことで走行する自動運転制御、例えば運転者により入力された目的地や地図情報などに基づいて自動的に目標走行状態を設定し、その目標走行状態に基づいて加減速と操舵とを自動的に行うことで走行する自動運転制御とを行うことができる。車両制御用制御装置１００は、運転者によって運転支援設定スイッチ群８４における自動運転選択スイッチが操作されて自動運転が選択されている場合には、自動運転モードを成立させて自動運転制御を実行する。

ところで、走行中に車室内に異音が伝播すると、運転者が違和感を感じてしまう。この異音をなくすために異音の原因である音源を把握する必要があり、以下から説明する音源探査システム８を使って異音の原因となる音源が探査される。音源探査システム８は、車室内を伝播する異音の原因となる音源の音源候補を抽出し、抽出された音源候補が音源であるかを検査することで、音源を推定する機能を備えている。音源探査システム８は、車両制御用制御装置１００、第１カメラ８７ａ、第２カメラ８７ｂ、音源探査装置９４、およびサーバ２００を含んで構成されている。車両制御用制御装置１００、第１カメラ８７ａ、および第２カメラ８７ｂは、車両１０に備えられている。音源探査装置９４およびサーバ２００は、車両１０とは別個の外部装置である。なお、音源探査システム８は、車室内を伝播する異音の原因となる音源の音源候補を抽出する機能を備えることから、音源探査システム８が、本発明の音源候補抽出システムに対応する。

音源探査装置９４（以下、探査装置９４）は、音圧ＳＰを検出するマイクロホンなどから構成される音圧検出部９４ａと、探査装置９４を含む音源探査システム８全体の作動を制御する探査用制御装置９４ｂと、異音の音源の探査中において検査員に各種情報を報知するための表示用ディスプレイ９４ｃと、を備えている。音圧検出部９４ａは、例えば車室内の音を集音し、集音によって取得された音圧ＳＰを音データとして取得する取得装置（集音装置）として機能する。探査用制御装置９４ｂは、異音の音源を探査するに当たって検査員に指示を出したり、音源の可能性がある音源候補を抽出したり、音源候補が音源であるかを推定したり、音源を探査するための各種制御を実行する制御装置である。探査用制御装置９４ｂの制御機能については後述するものとする。表示用ディスプレイ９４ｃは、音源候補を表示したり、その音源候補に応じた探査装置９４の測定位置を表示したりして、音源を探査するに当たって必要な各種情報（音源候補、測定位置など）を検査員に報知する、報知装置として機能する。

探査用制御装置９４ｂは、車両制御用制御装置１００と同様に、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されている。探査用制御装置９４ｂは、異音判定手段としての異音判定部１０２と、走行状態取得手段としての走行状態取得部１０４と、第１音源候補抽出手段としての第１音源候補抽出部１０６と、音源候補抽出時制御手段としての音源候補抽出時制御部１０８と、第２音源候補抽出手段としての第２音源候補抽出部１１２と、音源推定手段としての音源推定部１１４と、表示制御手段としての表示制御部１１６と、を機能的に備えている。以下、各制御部の制御機能について説明する。なお、探査用制御装置９４ｂが、本発明の抽出装置に対応している。

異音判定部１０２は、車両１０を走行させた状態で、探査装置９４または別個に設けられたマイクロホンによって集音された音データに基づいて、異音が発生したかを判定する。音を集音するときの探査装置９４またはマイクロホンの測定位置（初期位置）は、様々な部位で発生する異音を何れも検出できる位置に設定されている。また、測定位置は１箇所に限定されず、複数箇所設定されることで様々な異音を検出可能にするものであっても構わない。

異音判定部１０２は、探査装置９４またはマイクロホンによる集音が完了すると、集音された音データを解析し、車両１０の走行中に音圧ＳＰが予め設定された規定値Ａ１以上になる時間帯があったかを判定する。図２は、走行中に集音された音データの一例を示している。図２において、横軸が走行中の時間を示し、縦軸が音圧ＳＰを示している。図２では、所定の走行時間帯において音圧ＳＰが規定値Ａ１以上になっている。異音判定部１０２は、図２に示すような音圧ＳＰが規定値Ａ１以上となる状態が検出されると、異音が発生しているものと判定する。規定値Ａ１は、予め実験的または設計的に求められて記憶されている値であり、暗騒音の中であっても運転者が違和感を感じる値の閾値に設定されている。

一方、異音判定部１０２は、走行中に集音された音データを解析した結果、音圧ＳＰが規定値Ａ１以上になることがなかった場合には、異音が発生していないものと判定する。このとき、異音判定部１０２は、表示制御部１１６に対して、異音が発生していない旨を表示用ディスプレイ９４ｃに表示させる指令を出力する。表示制御部１１６は、上記指令を受けると、異音が発生しなかった旨を表示用ディスプレイ９４ｃに表示する。表示制御部１１６は、探査装置９４の表示用ディスプレイ９４ｃの表示を制御する制御部であり、異音判定部１０２をはじめとする各制御部からの指令に応じた表示を、表示用ディスプレイ９４ｃに出力する。

また、異音判定部１０２は、車両１０を走行させて集音した音データに基づいて異音の発生を判定するだけでなく、ユーザ（運転者）から所定の走行状態において異音が発生したという指摘（異音情報）を受けた場合にも、異音が発生したと判定することもできる。

走行状態取得部１０４は、異音が発生したときの走行状態を取得する機能を有している。走行状態取得部１０４は、音圧ＳＰの集音時において、集音中における車両１０の走行状態を、車両制御用制御装置１００から送受信機９０等を介して無線通信によって随時記憶している。本実施例では、車両１０の走行状態の関連値として、車速Ｖおよびアクセル開度θaccが随時記憶される。また、走行状態取得部１０４は、集音中に異音が検出された場合には、異音が発生している異音発生時間Ｔ（図２参照）における走行状態（車速Ｖ、アクセル開度θacc）を取得する。なお、車速Ｖに代わって出力回転速度Ｎoが取得されてもよく、アクセル開度θaccに代わってスロットル弁開度θthまたは要求駆動力Ｆrdem等が取得されても構わない。

第１音源候補抽出部１０６は、取得した走行状態に基づいて異音の原因となる音源の音源候補を抽出する。第１音源候補抽出部１０６は、図３に示す音源候補マップに、取得した走行状態を適用することで音源候補を抽出する。図３は、走行状態に基づいて異音の音源候補を抽出するときに使用される音源候補マップの一例である。図３において、横軸が車速Ｖを示し、縦軸がアクセル開度θacc（または要求駆動力Ｆrdem）を示している。図３に示されるように、マップ上には、車両１０の走行状態（車速Ｖ、アクセル開度θacc）に応じた音源候補が複数個規定されている。

例えば、異音が発生したときの走行状態が、低車速Ｖ且つ低アクセル開度θaccであった場合、図３の音源候補マップからポンプノイズが音源候補として抽出される。また、異音が発生したときの走行状態が、比較的高車速Ｖ且つ低アクセル開度θaccであった場合、図３の音源候補からギヤノイズＢが音源候補として抽出される。また、音源候補マップの音源候補とされる走行状態から外れている場合であっても、その音源候補とされる走行状態に近い走行状態であった場合には、音源候補として抽出されても構わない。また、音源の可能性のある音源候補が複数ある場合には、音源の可能性の最も高い音源候補が第１候補に設定され、次いで音源の可能性の高い音源候補が第２候補に設定されるなど、音源の可能性の高いものから順番に音源候補が順位付けされる。例えば、音源候補マップで規定される音源候補の走行状態にあるものが第１候補に設定され、その走行状態に近い位置にある音源候補が第２候補に設定される。

図３の音源候補マップは、予め実験的または設計的に求められて記憶されており、車種や駆動形式毎に区別されて記憶されている。本実施例では、音源候補マップは、探査装置９４の探査用制御装置９４ｂに記憶されている。または、音源候補マップが、各車種や駆動形式毎にサーバ２００に記憶され、音源候補を抽出するときには、車両１０に応じた音源候補マップがサーバ２００から探査装置９４に無線通信によって送信され、音源候補マップが随時参照されるものであっても構わない。また、音源候補マップが新たなマップに更新されると、そのマップがサーバ２００から無線通信を使って探査用制御装置９４ｂに送信され、探査用制御装置９４ｂに記憶されている音源候補マップが新たなマップに更新されても構わない。

第１音源候補抽出部１０６は、音源候補を１個以上抽出した場合、音源候補を抽出可能と判定する。一方、第１音源候補抽出部１０６は、図３の音源候補マップの音源候補に該当するものがなかった場合など、音源候補を抽出できなかった場合、音源候補を抽出困難と判定する。

以下、図３の音源候補マップに基づいて、すなわち車両１０の走行状態に基づいて音源候補が抽出された場合の音源の探査について説明する。音源候補マップに基づいて音源候補が抽出されると、音源候補抽出時制御部１０８は、抽出された音源候補に応じた測定位置を決定する。音源候補抽出時制御部１０８は、抽出された音源候補に応じた探査装置９４の測定位置を規定する測定位置マップを記憶しており、その測定位置マップに基づいて測定位置を決定する。測定位置マップに基づいて測定位置が決定されると、表示制御部１１６は、決定された測定位置を探査装置９４の表示用ディスプレイ９４ｃに表示し、決定された測定位置に探査装置９４を設置して、車室内の音を集音するよう検査員に報知する。検査員は、表示用ディスプレイ９４ｃの表示内容に従って、探査装置９４を測定位置に設置した後、車室内の音を集音（音圧ＳＰの測定）して音データを取得する。

測定位置マップは、予め実験的または設計的に求められ、音源候補毎に規定される測定位置が、音源候補とされる音源から異音が発生したとき、探査装置９４によって測定される音圧ＳＰの突出量Ｓが、異音が発生すると予測される周波数帯において規定値以上となる位置に設定されている。従って、音源候補抽出時制御部１０８は、決定された測定位置に探査装置９４を設置した状態で集音したときの音データに基づき、異音が発生すると予測される周波数帯での音圧ＳＰの突出量Ｓ（図４参照）が規定値以上になったとき、音源候補が音源である可能性が高いと判定する。図４は、音の周波数特性を示す図であり、横軸が周波数[Hz]、縦軸が音圧ＳＰ[dB]を示している。図４に示すように、所定の周波数帯で音圧ＳＰの突出量Ｓが大きくなっており、この突出量Ｓによる音が異音として運転者に伝達される。音源候補が音源であるかを判定する前記規定値は、予め実験的または設計的に求められ、走行中に運転者が違和感を感じる下限閾値に設定されている。

一方で、音源候補抽出時制御部１０８は、決定された測定位置に探査装置９４を設置した状態で集音したときの音データに基づき、異音が発生すると予測される周波数帯での音圧ＳＰの突出量Ｓが規定値未満であったとき、音源候補が音源である可能性が低いものと判定する。このとき、他に可能性のある音源候補がある場合には、上述した方法と同じ方向で、音源候補が音源である可能性が高いかが判定される。

また、測定位置は、１箇所に限定されず２箇所以上設定されても構わない。例えば、測定位置が第１測定位置および第２測定位置の２箇所設定される場合、第１測定位置は、上記異音が発生したときに測定される音圧ＳＰの突出量Ｓが規定値以上になる位置に設定され、第２測定位置は、第１測定位置から所定距離だけ離れた位置であり、異音が発生したときに測定される音圧ＳＰの突出量Ｓが第１測定位置で測定した値よりも所定値だけ小さくなる位置に設定されている。従って、第１測定位置に探査装置９４を設置したときの音圧ＳＰの突出量Ｓに比べて、第２測定位置に探査装置９４を設置したときの音圧ＳＰの突出量Ｓが所定値だけ小さくなった場合に、音源候補が音源の可能性が高いものと判定される。このように、測定位置が複数箇所設定されることで、音源候補の推定精度が向上する。

音源候補抽出時制御部１０８は、音源候補が音源である可能性が高いと判定された場合には、表示制御部１１６に指令を出し、その音源候補が音源に推定される旨を表示用ディスプレイ９４ｃに表示させ、音源候補が音源に推定されることを検査員に報知する。

次に、車両１０の走行状態に基づいて音源候補が抽出されなかった場合について説明する。車両１０に備えられている車両制御用制御装置１００は、車両変化点記憶手段としての車両変化点記憶部１１８を機能的に備えている。車両変化点記憶部１１８は、第１カメラ８７ａおよび第２カメラ８７ｂを使って車室内および車室外の画像データを随時取得し、画像解析によって前回取得した画像データとの間で変化が検出されると、その変化を車両変化点として記憶する。車両変化点記憶部１１８は、車両制御用制御装置１００のＡＩによる画像解析に基づいて、前回取得した画像データからの変化を検出し、その変化に基づいて車両変化点を抽出して記憶する。

図５は、センターミラー９６の上部に設けられた第１カメラ８７ａによって取得された、車室内の画像データの一態様を簡略的に示している。図５（ａ）は、ある時点で第１カメラ８７ａによって取得された車室内の画像データであり、図５（ｂ）は、図５（ａ）の画像データが取得された後、車室内の助手席にカップホルダ９８が取り付けられた後に取得された画像データである。図５（ａ）の画像データが取得された後、車室内の助手席側にカップホルダ９８が取り付けられると、車両変化点記憶部１１８は、車室内の変化を検出して図５（ｂ）に示すような画像データを取得する。また、車両変化点記憶部１１８は、図５（ａ）に示すような変化前の画像データと、図５（ｂ）に示すような変化後の画像データとをＡＩによって画像解析し、その変化を車両変化点として抽出して記憶する。例えば、図５（ｂ）に示す画像データでは、図５（ａ）の画像データに対してカップホルダ９８が写り込んでいることから、車両変化点記憶部１１８は、この画像の変化に基づいてカップホルダ９８を識別し、カップホルダ９８の取付を車両変化点として抽出して記憶する。

図６は、車両変化点が抽出される毎に記憶される、車両変化点の履歴を示している。車両変化点が抽出されると、イベント番号が付され、車両変化点が抽出された日時、車両変化点の具体的な内容、車両変化点を発生させたと考えられる実施者が記憶される。図６の各履歴は、ＡＩによる判断結果に基づいて記憶されたり、ディーラでの作業履歴に基づいて記憶されたりする。例えばアクセサリ（付属品）が取り付けられた場合には、ＡＩによってそのアクセサリの取付が抽出され、図６の１番上に示すように、イベント番号（１００１０）、変化点の抽出された日時（２０２５．１０．１）、車両変化点の内容（アクセサリ装着）、および実施者（ユーザ）が記憶される。また、例えばワイパーゴムがディーラで交換された場合には、車両１０の作業履歴に基づいて車両変化点が抽出され、図６の上から３番目に示すように、イベント番号（１０２０２）、抽出された日時（２０２５．１２．５）、車両変化点の内容（ワイパーゴム交換）、および実施者（ディーラ）が記憶される。また、例えば事故で左サイドミラーの一部が変形した場合には、事故の履歴に基づいて車両変化点が抽出され、図６の上から５番目に示すように、イベント番号（１１４０２）、抽出された日時（２０２６．２．３）、車両変化点（左サイドミラー一部変形）、および実施者（事故）が記憶される。

第２音源候補抽出部１１２は、第１カメラ８７ａおよび第２カメラ８７ｂによって取得された、異音が発生する前の画像データと、異音が発生したときまたは異音が発生した後の画像データとに基づき、異音が発生したときまたは異音が発生した後の画像データにおける異音が発生する前の画像データからの変化（すなわち車両変化点）から音源候補を抽出する。具体的には、第２音源候補抽出部１１２は、図６のように記憶されている車両変化点の履歴を参照し、異音が発生する前後に抽出された車両変化点を音源候補に設定する。

例えば、図５（ａ）の画像データが取得された時点では異音が発生しておらず、図５（ｂ）の画像が取得されたときまたは画像が取得された後に異音が発生した場合、カップホルダ９８を装着したことで異音が発生した可能性がある、すなわち、カップホルダ９８の装着が音源である可能性があると考えられる。このとき、第２音源候補抽出部１１２は、カップホルダ９８の装着を音源候補として抽出する。このように、第２音源候補抽出部１１２は、図５（ａ）に示すような異音が発生する前の画像データと、図５（ｂ）に示すような異音が発生したときまたは異音が発生した後の画像データとに基づき、異音が発生した後の画像データにおける異音が発生する前の画像データの変化（車両変化点）から音源候補を抽出する。

また、第２音源候補抽出部１１２は、車両変化点の履歴のうち、異音が発生した時点に近いものから順番に上位の音源候補として順位付けする。従って、異音が発生した時点から最も近い時点で記憶された車両変化点が第１候補に設定され、次いで近い時点で記憶された車両変化点が第２候補に設定される。なお、図５（ａ）に示すような異音が発生する前の画像データが、本発明の第１の画像データに対応し、図５（ｂ）に示すような異音が発生したときまたは異音が発生した後の画像データが、本発明の第２の画像データに対応する。

音源推定部１１４は、第２音源候補抽出部１１２が第１候補を設定すると、その第１候補が音源の可能性が高いかを判定する。先ず、音源推定部１１４は、設定された第１候補が、車室内または車室外の形状の変化であるかを判定する。音源推定部１１４は、第１候補に設定された車両変化点に基づいて車室内または車室外の形状の変化であるか判定する。音源推定部１１４は、第１候補である車両変化点が、例えば事故によるボディの凹みなどの形状の変化であった場合には、第１候補が形状の変化であるものと判定する。

このとき、音源推定部１１４は、形状の変化した部位から異音が発生しているかに基づいて、第１候補が音源である可能性が高いかを判定する。音源推定部１１４は、表示制御部１１６に指令を出し、形状の変化した部位から異音が発生しているか検査するよう表示用ディスプレイ９４ｃに表示させる。検査員は、表示用ディスプレイ９４ｃの表示に従って、形状の変化した部位から異音が発生しているか検査する。例えば、形状の変化した部位の近傍に、探査装置９４またはマイクロホンを配置し、探査装置９４の音圧検出部９４ａまたはマイクロホンによって集音することで音データを取得する。なお、探査装置９４（特に音圧検出部９４ａ）またはマイクロホンが、本発明の音データを取得する取得装置に対応している。

音源推定部１１４は、集音された音データに基づいて異音が発生したかを判定する。音源推定部１１４は、集音された音データにおいて、所定の周波数帯において音圧ＳＰの突出量Ｓが規定値を超えた場合、形状が変化した部位から異音が発生していると判定し、その形状の変化が音源である可能性が高いと判定する。このとき、音源推定部１１４は、表示制御部１１６に指令を出し、第１候補（形状の変化）が音源に推定される旨を、探査装置９４の表示用ディスプレイ９４ｃに表示させる。一方で、音源推定部１１４は、集音された音データから異音が検出されない場合、第１候補は音源の可能性が低いものと判定する。このとき、音源推定部１１４は、第２候補を第１候補に繰り上げる。また、表示制御部１１６は、新たな第１候補について異音が発生しているか検査する指示を表示用ディスプレイ９４ｃに表示し、検査員に新たな第１候補が音源であるか検査するよう報知する。

また、音源推定部１１４は、第１候補が形状の変化ではない場合、第１候補に対応する部品を取外しまたは取替えた状態で異音が検出されるかに基づいて、第１候補が音源である可能性が高いかを判定する。例えば、第１候補が、取外しまたは取替え可能なカップホルダ９８であった場合、音源推定部１１４は、表示制御部１１６に指令を出し、カップホルダ９８を取外した状態、または、別のカップホルダに取替えた状態で、異音が発生しているかを検査する指示を表示用ディスプレイ９４ｃに表示させる。検査員は、表示用ディスプレイ９４ｃの指示に従って、カップホルダ９８を取外しまたは取替えた後で、探査装置９４またはマイクロホンによって集音を実行する。音源推定部１１４は、集音された音データに基づいて、カップホルダ９８を取外した状態、または、取替えた状態では異音が検出されなった場合には、カップホルダ９８の装着が異音の音源である可能性が高いと判定する。カップホルダ９８が取外しまたは取替えられると異音が検出されなくなったことから、カップホルダ９８が音源である可能性が高いためである。このとき、表示制御部１１６は、カップホルダ９８の装着が音源に推定される旨を表示用ディスプレイ９４ｃに表示する。なお、異音の検出は、音源候補が形状の変化であった場合と同様に、所定の周波数帯において音圧ＳＰの突出量Ｓが規定値を超えたかに基づいて判定される。

一方で、音源推定部１１４は、カップホルダ９８を取外しまたは取替えても異音が検出された場合、カップホルダ９８の装着が音源である可能性が低いため、カップホルダ９８の装着は音源の可能性が低いものと判定する。このとき、音源推定部１１４は、第２候補を第１候補に繰り上げる。また、音源推定部１１４は、表示制御部１１６に指令を出し、新たな第１候補について異音が発生しているか再度検査する指示を表示用ディスプレイ９４ｃに表示させる。

また、カップホルダ９８以外の音源候補についても同様に、取外しまたは取替えた状態で異音が発生しているかを検査することで、音源の可能性が高いかが検査される。例えば、音源候補がタイヤのホイールキャップの場合、そのホイールキャップが取外され、その状態で車両を走行させたときに異音が検出されたかに基づいて、音源の可能性が高いかが判定される。また、音源候補がタイヤの交換の場合、タイヤが別のタイヤに取替えられ、別のタイヤで車両を走行させたときに異音が検出されたかに基づいて、タイヤの交換が音源の可能性が高いかが判定される。また、音源候補がバッテリの交換の場合、バッテリが交換され、その状態で車両を走行させたときに異音が検出されたかに基づいて、バッテリの交換が音源の可能性が高いかが判定される。

また、カップホルダ９８を取外すと跡が残る可能性があるなど、取外したことによるデメリットがある部品の場合には、その部品を装着した状態で、探査装置９４を用いて異音が発生しているかを検査することもできる。例えば、第１候補として抽出されたカップホルダ９８を取外さない場合、音源推定部１１４は、カップホルダ９８の近傍の位置を第１測定位置に設定し、その第１測定位置から所定距離だけ離れた位置を第２測定位置に設定する。表示制御部１１６は、音源候補に応じた第１測定位置および第２測定位置を表示用ディスプレイ９４ｃに表示し、その位置に探査装置９４を設置して集音（音圧ＳＰの測定）を実施するよう検査員に報知する。第１測定位置は、第１候補が異音の音源であった場合に、音圧ＳＰの突出量Ｓが規定値を超えると予測される位置に設定されている。第２測定位置は、第１測定位置に対して所定距離だけ離れた位置であり、異音が発生したときの音圧ＳＰの突出量Ｓが第１測定位置に対して所定値だけ小さくなると予測される位置に設定されている。

図７は、探査装置９４の表示用ディスプレイ９４ｃに表示される車室内の模擬図である。図７において、実線の四角で囲まれる部位が車室内部を示している。図７において、紙面上方に配置される破線が車両１０の前輪に対応する模擬前輪１２０を示し、紙面下方に配置される破線が車両１０の後輪に対応する模擬後輪１２２を示している。表示用ディスプレイ９４ｃには、車室内が二次元で表示され、シフトレバーを模擬的に示す模擬シフトレバー１２４やステアリングを模擬的に示す模擬ステアリング１２６等が描画されている。また、図７には、第１候補であるカップホルダ９８を示す模擬カップホルダ１２８が描画されている。図７において位置Ａが、第１候補であるカップホルダ９８に基づいて設定された第１測定位置に対応し、位置Ｂがカップホルダ９８に基づいて設定された第２測定位置に対応している。

表示制御部１１６は、表示用ディスプレイ９４ｃ上に第１測定位置に対応する位置Ａを表示し、探査装置９４を位置Ａに設置して集音するよう検査員に報知する。これより、検査員が、表示用ディスプレイ９４ｃの指示に従って、探査装置９４を指示された位置Ａに設置した後、集音を実施する。集音が完了すると、次に、表示制御部１１６は、表示用ディスプレイ９４ｃ上に第２測定位置に対応する位置Ｂを表示し、探査装置９４を位置Ｂに設置して集音するよう検査員に報知する。検査員が、表示用ディスプレイ９４ｃの指示に従って、探査装置９４を指示された位置Ｂに設置した後、集音を実施する。

音源推定部１１４は、第１測定位置および第２測定位置に探査装置９４が設置された状態での集音が完了すると、測定された音データに基づいて第１候補が音源の可能性が高いかを判定する。音源推定部１１４は、第１測定位置に対応する位置Ａに探査装置９４が設置された状態において、所定の周波数帯での音圧ＳＰの突出量Ｓが規定値以上になり、且つ、第２測定位置に対応する位置Ｂに探査装置９４が設置された状態において、所定の周波数帯での音圧ＳＰの突出量Ｓが第１測定位置における突出量Ｓに比べて所定値だけ低下した場合、第１候補が音源である可能性が高いと判定する。このとき、表示制御部１１６は、第１候補が音源に推定される旨を表示用ディスプレイ９４ｃに表示し、その旨を検査員に報知する。

一方、音源推定部１１４は、例えば、第１測定位置に探査装置９４が設置された状態で測定された音圧ＳＰの突出量Ｓよりも、第２測定位置に探査装置９４が設置された状態で測定された突出量Ｓの方が高くなるなど、第１候補が音源である場合に予測される結果と異なった場合、第１候補が音源の可能性が低いと判定する。このとき、音源推定部１１４は、第２候補を第１候補に繰り上げる。また、表示制御部１１６は、新たな第１候補について異音が発生しているか検査する指示を表示用ディスプレイ９４ｃに表示し、検査員に再度検査の実施を報知する。

上記は異音を探査装置９４またはマイクロホンによって直接検出するものであったが、第１候補に対応する部品の振動を測定することで、異音の発生を間接的に判定することもできる。例えば、第１候補である部品の振動を振動センサによって計測し、その部品が振動しているかに基づいて、異音の発生を判定することもできる。または、車室内にハイスピードカメラ８７ｃ（図１参照）を設け、ハイスピードカメラ８７ｃによって取得された画像データに基づいて振動を検出し、その振動の大きさから異音の発生を判定することもできる。または、車室内に音響カメラ８７ｄ（図１参照）を設け、音響カメラ８７ｄによって取得されたデータに基づいて異音の発生を判定することもできる。この場合には、ハイスピードカメラ８７ｃまたは音響カメラ８７ｄが本発明の振動情報を取得する取得装置に対応する。

図８は、音源探査システム８を用いて、車室内または車室外を伝播する異音の原因となる音源を探査するときに実行される検査工程、すなわち異音の音源を探査する音源探査方法を説明するためのフローチャートである。

先ず、ステップＳＴ１（以下、ステップを省略する）では、音源の可能性がある音源候補を抽出する音源候補抽出工程が実施される。ＳＴ１の音源候補抽出工程について、図９のフローチャートを使って説明する。図９において破線で囲まれるＳＴ２１は、検査員が実施する工程であり、ＳＴ２２～ＳＴ２５は、それぞれ探査用制御装置９４ｂによる制御工程に対応している。

図９のＳＴ２１では、車両１０の走行状態または停止状態（アイドル運転状態）において、探査装置９４またはマイクロホンを使った集音が実施される。次いで、異音判定部１０２の制御機能に対応するＳＴ２２では、集音した音データから異音が検出されたか、または、ユーザから異音に関する指摘（異音情報）を受けたかが判定される。ＳＴ２２が否定された場合、表示制御部１１６の制御機能に対応するＳＴ２５において、探査装置９４の表示用ディスプレイ９４ｃに、異音が検出されなかった旨が表示される。この場合には、図８のＳＴ２以下の工程を実施することなく終了となる。ＳＴ２２が肯定された場合、走行状態取得部１０４の制御機能に対応するＳＴ２３において、異音が発生したときの車両１０の走行状態（車速Ｖ、アクセル開度θacc）が取得される。第１音源候補抽出部１０６の制御機能に対応するＳＴ２４では、ＳＴ２３で取得された走行状態を図３の音源候補マップに適用することで、音源候補が抽出されてリターンされる。

図８に戻り、第１音源候補抽出部１０６の制御機能に対するＳＴ２では、ＳＴ１で音源候補が抽出されかに基づいて、音源候補が抽出可能であったかが判定される。ＳＴ１において音源候補が抽出された場合にはＳＴ２が肯定されてＳＴ３に進む。一方で、例えば音源候補マップに該当する音源候補が見つからなかった場合など音源候補が抽出されなかった場合には、ＳＴ２が否定されてＳＴ４に進む。

ＳＴ３では、抽出された音源候補が音源であるかを推定する第１音源推定工程が実行される。ＳＴ３の第１音源推定工程を、図１０のフローチャートを使って説明する。図１０において、破線で囲まれるＳＴ３２は、検査員が実施する工程であり、ＳＴ３１、ＳＴ３３～ＳＴ３５は、探査用制御装置９４ｂによる制御工程に対応している。

音源候補抽出時制御部１０８および表示制御部１１６の制御機能に対応するＳＴ３１では、抽出された第１候補に応じた測定位置が設定され、その測定位置が表示用ディスプレイ９４ｃに表示される。ＳＴ３２では、検査員が探査装置９４をその測定位置に設置し、探査装置９４が測定位置に設置された状態で集音が実施される。次いで、音源候補抽出時制御部１０８の制御機能に対応するＳＴ３３では、音源候補が音源であった場合に異音が発生する周波数帯において、音圧ＳＰの突出量Ｓが規定値以上であったかに基づいて、音源候補が音源に推定されるかが判定される。音圧ＳＰの突出量Ｓが規定値以上であった場合には、音源候補が音源に推定されてＳＴ３５に進み、突出量Ｓが規定値未満であった場合には、音源候補が音源の可能性が低いと判定されてＳＴ３４に進む。なお、音源候補に基づく測定位置が、第１測定位置および第２測定位置の２箇所設定される場合には、それぞれの測定位置に探査装置９４を設置したときの測定結果から、音源候補が音源に推定されるかが判定される。

音源候補抽出時制御部１０８の制御機能に対応するＳＴ３４では、第２候補として抽出されていた音源候補が第１候補に繰り上げられ、新たな第１候補についてＳＴ３１以下の制御が実行される。表示制御部１１６の制御機能に対応するＳＴ３５では、第１候補が音源に推定される旨が表示用ディスプレイ９４ｃに表示される。

図８に戻り、走行状態に基づいて音源候補が抽出されなかった場合に対応するＳＴ４以下の制御について説明する。第２音源候補抽出部１１２の制御機能に対応するＳＴ４では、各車両毎に随時記憶される図６に示す車両変化点の履歴の中から、異音発生前後に記憶された車両変化点が音源候補として抽出される。なお、音源候補は、異音が発生した時点に近いものから順番に順位付けされる。ＳＴ５では、ＳＴ４で抽出された音源候補が音源であるかを推定する第２音源推定工程が実行される。なお、ＳＴ４が、本発明の音源候補抽出システムによって、音源の音源候補を抽出させる工程に対応している。

ＳＴ５の第２音源推定工程を、図１１のフローチャートを使って説明する。図１１において、破線で囲まれるＳＴ４２、ＳＴ４６～ＳＴ４７は、検査員が実施する工程であり、ＳＴ４１、ＳＴ４３～ＳＴ４５、ＳＴ４８～ＳＴ５０は、探査用制御装置９４ｂによる制御工程に対応している。なお、ＳＴ４２、ＳＴ４７が、本発明の、取得装置によって、音源候補の振動情報または音データを取得させる工程に対応している。

音源推定部１１４の制御機能に対応するＳＴ４１では、抽出された第１候補が車内外における形状の変化であるかが判定される。ＳＴ４１が肯定される場合にはＳＴ４２に進み、ＳＴ４１が否定される場合にはＳＴ４６に進む。

ＳＴ４２では、探査装置９４、マイクロホン、または音響カメラ等を用いて、第１候補である形状の変化した部品で異音または振動が検出されるかが検査される。次いで、音源推定部１１４の制御機能に対応するＳＴ４３では、ＳＴ４２で測定された異音または振動の検査結果に基づいて、異音または振動が検出されたかが判定される。例えば、音圧ＳＰの突出量Ｓや振動の大きさが各々の規定値（閾値）を超えた場合において、異音または振動が検出されたものと判定される。ＳＴ４３が肯定された場合、音源推定部１１４の制御機能に対応するＳＴ４４において第１候補が音源である可能性が高いと判定されてリターンされ、ＳＴ４３が否定される場合、音源推定部１１４の制御機能に対応するＳＴ４５において第１候補が音源である可能性が低いと判定されてリターンされる。

ＳＴ４１が否定された場合、ＳＴ４６において、第１候補である候補部品の取替えまたは取外しが実施され、次いで、ＳＴ４７において、候補部品が取替えまたは取外された状態で、探査装置９４、マイクロホン、または音響カメラ等を用いて、異音または振動が検出されるかが検査される。音源推定部１１４の制御機能に対応するＳＴ４８では、ＳＴ４７で測定された異音または振動の検査結果に基づいて、異音または振動が検出されたかが判定される。異音または振動が検出された場合、ＳＴ４８が肯定され、音源推定部１１４の制御機能に対応するＳＴ４９において第１候補が音源の可能性が低いものと判定されてリターンされる。候補部品が取替えまたは取外しされても、異音または振動が継続して発生していることから、他の要因で異音が発生していると考えられるためである。一方、異音または振動が検出されなかった場合、ＳＴ４８が否定され、音源推定部１１４の制御機能に対応するＳＴ５０において、第１候補が音源の可能性が高いものと判定されてリターンされる。候補部品が取替または取外しされると、異音または振動が検出されなくなることから、候補部品が音源である可能性が高いためである。

図８に戻り、音源推定部１１４の制御機能に対応するＳＴ６では、ＳＴ５において、音源候補が音源である可能性が高いとされたかが判定され、ＳＴ６が肯定される場合、表示制御部１１６の制御機能に対応するＳＴ８において、表示用ディスプレイ９４ｃに音源候補が音源に推定される旨が表示される。ＳＴ６が否定された場合、音源推定部１１４の制御機能に対応するＳＴ７において、第２候補が第１候補に繰り上げられ、ＳＴ５に戻って新たな第１候補について音源に推定されるかが判定される。

上述のように、本実施例によれば、第１カメラ８７ａまたは第２カメラ８７ｂによって取得された異音が発生する前の画像データと、異音が発生したときまたは異音が発生した後の画像データに基づき、異音が発生したときまたは異音が発生した後の画像データにおける異音が発生する前の画像データからの変化から音源候補が抽出されることで、容易に音源候補を抽出することができる。また、音源探査システム８によって、音源の音源候補を抽出させる工程が行われることで、音源候補が容易に抽出される。さらに、抽出された音源候補の振動情報または音データに基づいて異音の音源が推定されることで、検査者による音源探査作業の負担が大きくなることを抑制しつつ、音源の推定精度を向上させることができる。

つぎに、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の説明において前述の実施例と共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。

図１２は、本発明の他の実施例に対応する音源探査システム３００の全体構造を示す図である。本実施例では、車両１０に備えられている車両制御用制御装置３０２が、異音の原因となる音源を探査する制御機能を備えている。すなわち、車両１０が、実施例１の探査用制御装置９４ｂと同様の機能を有する探査用制御装置３０４を備えている。探査用制御装置３０４は、エンジン１４を制御するエンジン制御用制御装置などの車両制御用制御装置３０２を構成する複数個の制御装置と別個に設けられていてもよく、共通の制御装置の一機能として設けられるものであっても構わない。

本実施例の音源探査システム３００は、音源探査装置３０６、車両制御用制御装置３０２、車両用ディスプレイ３０８、第１カメラ８７ａ、第２カメラ８７ｂ、およびサーバ２００を含んで構成されている。音源探査装置３０６（以下、探査装置３０６）は、音圧ＳＰを測定する機能を有する一方で、音源候補を抽出する機能、音源候補が音源であるかを推定する機能などの各種制御機能については備えていない。すなわち、音源探査装置３０６は、専ら音圧ＳＰを測定する集音装置として機能する。探査装置３０６によって測定された測定結果（音データ）は、送受信機９０およびゲートウェイＥＣＵ９２を経由して車両１０の車両制御用制御装置３０２に送信される。なお、音源探査システム３００が、本発明の音源候補抽出システムに対応し、探査用制御装置３０４が、本発明の抽出装置に対応し、探査装置３０６が、本発明の取得装置に対応している。

また、サーバ２００と車両制御用制御装置３０２との間が、送受信機９０およびゲートウェイＥＣＵ９２を経由して無線通信で情報の送受信可能に構成されている。例えば、図３の音源候補マップが更新されると、サーバ２００から車両制御用制御装置３０２に更新された新たなマップが送信される。また、図３の音源候補マップがサーバ２００に記憶されている場合には、異音の音源候補を抽出するとき、車種や駆動形式に応じた音源候補マップがサーバ２００から送信されて参照される。また、図６に示す各車両毎の車両変化点の履歴がサーバ２００に記憶される場合には、車両変化点が検出される毎にサーバ２００にその情報が送信され、車両変化点から音源候補を抽出する場合には、サーバ２００から車両制御用制御装置３０２に車両変化点の履歴が送信されて参照される。

また、本実施例では、異音が発生した走行状態に基づいて音源候補を抽出する機能、車両変化点の履歴に基づいて音源候補を抽出する機能、抽出された音源候補が音源であるかを推定する機能などの各種制御機能を、車両１０に備えられた探査用制御装置３０４が備えており、探査用制御装置３０４が上記各種制御を実行する。また、音源候補や測定位置などの音源の探査に必要となる各種情報が、車室内に設けられている車両用ディスプレイ３０８に表示されるように構成されている。すなわち、車両用ディスプレイ３０８を介して、検査員に各種情報が報知される。これより、検査員は、車両１０の車両用ディスプレイ３０８の表示内容に従って、音源を探査するための各種工程を実行する。なお、音源の探査に必要な各種情報は、探査装置３０６に設けられている表示用ディスプレイ３０６ａに表示されるものであってもよく、検査員が携帯するパソコンなどの携帯端末３１０に備えられている表示用ディスプレイ３１２に表示されるものであっても構わない。

上記のように音源探査システム３００が構成される場合であっても、車両１０の車両制御用制御装置３０２に備えられた探査用制御装置３０４の制御作動に基づき、検査員が車両用ディスプレイ３０８の表示内容に従って異音の音源を探査することで、検査員の負担が大きくなることなく、異音の音源を推定することができる。なお、具体的な音源の探査工程については、前述した実施例１と基本的には変わらないため、その説明を省略する。

図１３は、本発明のさらに他の実施例に対応する音源探査システム４００の全体構造を示す図である。本実施例では、サーバ４０２が、異音の原因となる音源を探査する機能を備えている。すなわち、サーバ４０２が、前述した実施例１の探査用制御装置９４ｂと同様の機能を有する探査用制御装置４０４を備えている。

本実施例の音源探査システム４００は、音源探査装置４０６、車両制御用制御装置１００、第１カメラ８７ａ、第２カメラ８７ｂ、およびサーバ４０２を含んで構成されている。音源探査装置４０６（以下、探査装置４０６）は、音圧ＳＰを測定する機能を有する一方で、音源候補を抽出する機能、音源候補が音源であるかを推定する機能などの各種制御機能については備えていない。すなわち、探査装置４０６は、専ら音圧ＳＰを測定する集音装置として機能する。探査装置４０６によって測定された音データは、無線通信でサーバ４０２に送信される。なお、図１３では、各装置との間で情報の受け渡しを行う送受信機などの通信装置については省略されている。また、音源探査システム４００が、本発明の音源候補抽出システムに対応し、探査用制御装置４０４が、本発明の抽出装置に対応し、探査装置４０６が、本発明の取得装置に対応している。

また、サーバ４０２と車両１０の車両制御用制御装置１００とが、無線通信で各種情報の送受信可能に構成されている。例えば、走行中の集音過渡期における車両１０の走行状態を表す車速Ｖやアクセル開度θacc、車両変化点の履歴などがサーバ４０２に送信される。

また、本実施例では、異音が発生した走行状態に基づいて音源候補を抽出する機能、車両変化点の履歴に基づいて音源候補を抽出する機能、抽出された音源候補が音源であるかを推定する機能などの各種制御機能を、サーバ４０２が備えており、サーバ４０２が上記各種制御を実行する。音源探査装置４０６によって測定された音データが無線通信によってサーバ４０２に送信され、異音が発生したときの車両１０の走行状態（車速Ｖ、アクセル開度θacc）、車両変化点などが無線通信によってサーバ４０２に送信される。サーバ４０２は、これらの各種情報を元にして各種制御を実行する。また、検査員が異音を探査するために必要な各種情報が、例えば探査装置４０６に設けられている表示用ディスプレイ４０６ａに表示されるように構成されている。すなわち、サーバ４０２から無線通信で探査装置４０６に前記各種情報が送られ、それら各種情報が探査装置４０６の表示用ディスプレイ４０６ａに表示される。なお、音源の探査に必要な各種情報は、車室内に設けられた車両用ディスプレイ４１０、または、検査員が携帯する携帯端末４１２に備えられている表示用ディスプレイ４１４に表示されるものであっても構わない。

上記のように音源探査システム４００が構成される場合であっても、サーバ４０２に備えられた探査用制御装置４０４の制御作動に基づき、表示用ディスプレイ４０６ａに表示される表示内容に従って検査員が異音の音源を探査することで、検査員の負担が大きくなることなく、異音の音源を推定することができる。なお、具体的な音源の探査工程については、前述した実施例１と基本的には変わらないため、その説明を省略する。

図１４は、本発明のさらに他の実施例に対応する音源探査システム５００の全体構造を示す図である。本実施例では、検査員が携帯する携帯端末５０２が、異音の原因となる音源を探査する機能を備えている。すなわち、携帯端末５０２が、前述した実施例１の探査用制御装置９４ｂと同様の機能を有する探査用制御装置５０４を備えている。

本実施例の音源探査システム５００は、音源探査装置５０６、車両制御用制御装置１００、サーバ２００、第１カメラ８７ａ、第２カメラ８７ｂ、および携帯端末５０２を含んで構成されている。本実施例の音源探査装置５０６（以下、探査装置５０６）は、音圧ＳＰを測定する機能を有する一方で、音源候補を抽出する機能、音源候補が音源であるかを推定する機能などの各種制御機能については備えていない。すなわち、音源探査装置５０６は、専ら音圧ＳＰを測定する集音装置として機能する。探査装置５０６によって測定された音データは、無線通信で携帯端末５０２に送信される。なお、図１４では、各装置との間で情報の受け渡しを行う送受信機などの通信装置については省略されている。また、音源探査システム５００が、本発明の音源候補抽出システムに対応し、探査用制御装置５０４が、本発明の抽出装置に対応し、探査装置５０６が、本発明の取得装置に対応している。

また、サーバ２００と携帯端末５０２とは、無線通信で情報の送受信可能に構成されている。例えば、図３の音源候補マップが更新されると、サーバ２００から更新された新たなマップが携帯端末５０２に送信される。また、図３の音源候補マップがサーバ２００に記憶されている場合には、異音の音源候補を抽出するとき、車種や駆動形式に応じた音源候補マップが、サーバ２００から随時送信されて参照される。また、図６に示す各車両毎の車両変化点の履歴がサーバ２００に記憶される場合には、車両変化点から音源候補を抽出するとき、サーバ２００に記憶されている車両変化点の履歴が参照される。また、車両制御用制御装置１００と携帯端末５０２との間が、無線通信で情報の送受信可能に構成されている。例えば、走行中の集音過渡期の車両１０の走行状態としての車速Ｖやアクセル開度θacc、車両変化点の履歴などが、携帯端末５０２に随時送信される。

また、本実施例では、異音が発生した走行状態に基づいて音源候補を抽出する機能、車両変化点の履歴に基づいて音源候補を抽出する機能、抽出された音源候補が音源であるかを推定する機能などの各種制御機能を、携帯端末５０２に備えられた探査用制御装置５０４が備えている。また、音源の探査に必要な各種情報が、携帯端末５０２に設けられている表示用ディスプレイ５０８に表示されるように構成されている。これより、検査員は、携帯端末５０２の表示用ディスプレイ５０８の表示内容に従って、音源を推定する。なお、音源の探査に必要な情報は、探査装置５０６に設けられる表示用ディスプレイに表示されるものであってもよく、車両１０に設けられる車両用ディスプレイに表示されるものであっても構わない。

上記のように音源探査システム５００が構成される場合であっても、携帯端末５０２に備えられた探査用制御装置５０４の制御作動に基づき、表示用ディスプレイ５０８の表示内容に従って検査員が異音の音源を探査することで、検査員の負担が大きくなることなく、異音の音源を推定することができる。なお、具体的な音源の探査肯定については、前述した実施例１と基本的には変わらないため、その説明を省略する。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

例えば、前述の実施例では、走行中に異音が発生するかを検査し、異音が発生したときの走行状態に基づいて音源候補が抽出できなかった場合に、車両変化点に基づいて音源候補が抽出されていたが、この工程を行うことなく車両変化点に基づいて音源候補を抽出するものであっても構わない。

また、前述の実施例では、例えば探査装置９４の表示用ディスプレイ９４ｃによって検査員に各種情報を報知するものであったが、音声によって検査員に各種情報を報知するものであっても構わない。要は、検査員に各種情報を報知する手段であれば適宜変更することができる。

また、前述の実施例では、探査装置９４の音圧検出部９４ａ、探査用制御装置９４ｂ、および表示用ディスプレイ９４ｃが一体で構成されていたが、必ずしもこれらが一体で構成される態様に限定されない。例えば、音圧検出部９４ａについては別体で設けられ、無線通信等を介して音圧検出部９４ａと探査用制御装置９４ｂとの間で、データの授受可能に構成されるものであっても構わない。

また、前述の実施例では、車室内の画像を取得する第１カメラ８７ａと車室外の画像を取得する第２カメラ８７ｂとが別個に設けられていたが、第１カメラ８７ａおよび第２カメラ８７ｂを、共通の３６０度カメラで構成するものであっても構わない。

また、前述の実施例において、ハイスピードカメラまたは音響カメラによって異音または振動の発生を判定することができるとしたが、この場合において、第１カメラ８７ａまたは第２カメラ８７ｂに、ハイスピードカメラまたは音響カメラとしての機能を持たせることで、カメラを共通化しても構わない。この場合には、第１カメラ８７ａまたは第２カメラ８７ｂが、本発明の音源候補の振動情報または音データを取得する取得装置として機能する。さらには、第１カメラ８７ａおよび第２カメラ８７ｂを共通化することで、１つのカメラでそれぞれの機能を実行する構成とすることもできる。

また、前述の実施例では、車室内を伝播する異音の音源を探査するため、探査装置９４、３０６、４０６、５０６が、基本的には車室内に設置されるものであったが、例えば車両停止中（アイドル運転中）に車室外を伝播する異音が指摘されている場合には、車室外に探査装置９４、３０６、４０６、５０６が設置されるものであっても構わない。すなわち、車室外を伝播する異音の原因となる音源を探査する場合においても、本発明を適用することができる。

また、前述の実施例１において、音源候補を取外しまたは取替えることなく異音が発生しているかを検査する場合、第１測定位置および第２測定位置を設定し、その測定位置に探査装置９４を設置して集音したときの音データに基づいて異音の発生を判定するとしたが、さらに、図７に示すような位置Ｃを第３測定位置として設定し、この位置Ｃに探査装置９４を設定したときの測定結果を加味して音源候補が音源であるかを推定するものであっても構わない。第３測定位置である位置Ｃは、音源候補から十分に離れた位置であり、音源候補で異音が発生した場合であっても、その異音が殆ど検出されない位置に設定されている。従って、第３測定位置に探査装置９４を設置した状態で異音が検出されない場合、音源候補が音源であると推定される。このように、探査装置９４の測定位置を更に多くすることで、音源の推定精度をさらに高めることができる。

また、前述の実施例では、探査装置９４の表示用ディスプレイ９４ｃには、車室内が二次元で表示されていたが、車室内が３次元で表示されるものであっても構わない。

また、前述の実施例１では、探査用制御装置９４ｂが、音源候補の抽出、音源の推定など音源を探査するときに実行される制御工程を全て実行するものであったが、例えば音源候補の抽出または音源の推定についてはサーバ２００において実行されるなど、音源を探査するときに実行される制御工程の一部が、サーバ２００または車両制御用制御装置１００で実行されるものであっても構わない。また、実施例２～実施例４についても同様に、探査用制御装置３０４、４０４、５０４が実行する制御工程の一部を、他の制御装置が実行するように構成されていても構わない。

また、前述の実施例１では、音源探査システム８は、サーバ２００を含むとしたが、図６の音源候補マップおよび図７の関連マップが、予め探査用制御装置９４ｂに記憶され、サーバ２００との間で情報の受け渡しが行われないのであれば、音源探査システム８がサーバ２００を含まなくても構わない。また、実施例２、４の音源探査システム３００、５００についても同様に、サーバを含まない構成としても構わない。

また、前述の実施例１では、探査装置９４の表示用ディスプレイ９４ｃに各種情報を表示して検査員に報知するものであったが、車両１０に設けられた車両用ディスプレイ、または、検査員が携帯する携帯端末の表示用ディスプレイに各種情報が表示されるものであっても構わない。

例えば、前述の実施例では、車速Ｖ（またはその関連値）およびアクセル開度θacc（またはその関連値）に基づいて音源候補が抽出されるものであったが、更に、有段変速部２０のギヤ段、または、無段変速部１８および有段変速部２０全体としてのギヤ比等が考慮されるものであっても構わない。または、車速Ｖ（またはその関連値）およびアクセル開度θacc（またはその関連値）の何れか一方に基づいて音源候補が抽出されるものであっても構わない。

また、前述の実施例では、車両１０は、無段変速部１８および有段変速部２０が直列に接続された動力伝達装置１２を備えて構成されるものであったが、本発明の車両の構造は必ずしもこれに限定されない。例えば、エンジンと回転機とが差動機構３２等を介することなく直接接続され、エンジンおよび回転機と駆動輪との間に有段変速機が設けられるものであっても構わない。また、必ずしも有段変速機に限定されず、ベルト式の無段変速機などであっても構わない。

また、前述の実施例では、車両１０は、エンジン１４および第２回転機ＭＧ２を駆動力源とするハイブリッド車両であったが、本発明は必ずしもハイブリッド車両に限定されない。例えば、エンジン１４のみを駆動力源とする車両であってもよく、回転機のみを駆動力源とする電気自動車であっても構わない。すなわち、本発明は、車両の駆動力源や駆動形式等は特に限定されない。

また、前述の実施例では、車両１０は自動運転可能に構成されているが、自動運転は必ずしも必要なく、手動運転でのみ走行される車両であっても構わない。

なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

８、３００、４００、５００：音源探査システム（音源候補抽出システム）
８７ａ：第１カメラ（撮像装置）
８７ｂ：第２カメラ（撮像装置）
８７ｃ：ハイスピードカメラ（取得装置）
８７ｄ：音響カメラ（取得装置）
９４、３０６、４０６、５０６：音源探査装置（取得装置）
９４ｂ、３０４、４０４、５０４：探査用制御装置（抽出装置）

Claims (2)

1. 車両から発せられて車室内または車室外を伝播する異音の原因となる音源の音源候補を抽出する音源候補抽出システムであって、
   前記車室内または前記車室外における前記車両の画像データを取得する撮像装置と、
   マイクロホンによって集音された音データに基づいて或いは前記車両のユーザからの前記異音が発生したという情報に基づいて前記異音が発生したか否かを判定し、前記撮像装置によって取得された前記異音が発生したと判定する前の第１の画像データと、前記異音が発生したと判定したときまたは前記異音が発生したと判定した後の第２の画像データとに基づき、前記第２の画像データにおける前記第１の画像データからの前記車両に係る変化点から前記音源候補を抽出する抽出装置と、を備える
   ことを特徴とする音源候補抽出システム。
2. 車両から発せられて車室内または車室外を伝播する異音の原因となる音源の音源候補を抽出する音源候補抽出システムとして、前記車室内または前記車室外における前記車両の画像データを取得する撮像装置と、マイクロホンによって集音された音データに基づいて或いは前記車両のユーザからの前記異音が発生したという情報に基づいて前記異音が発生したか否かを判定し、前記撮像装置によって取得された前記異音が発生したと判定する前の第１の画像データと前記異音が発生したと判定したときまたは前記異音が発生したと判定した後の第２の画像データとに基づき、前記第２の画像データにおける前記第１の画像データからの前記車両に係る変化点から前記音源の音源候補を抽出する抽出装置と、を備える、音源候補抽出システムを用いて、前記異音の原因となる前記音源を探査する音源探査方法であって、
   前記音源候補抽出システムによって、前記音源候補を抽出させる工程と、
   取得装置によって、前記音源候補の振動情報または音データを取得させる工程と、を備える
   ことを特徴とする音源探査方法。

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