JP7466985B2 - Perimeter Monitoring System - Google Patents
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Description
本発明は、自動車周辺の他車の情報を提示する技術に関するものである。 The present invention relates to a technology that displays information about other vehicles around a vehicle.
自動車周辺の他車の情報を提示する技術としては、自動車周辺の他車の監視を行うシステムにおいて、ユーザが指定した他車や危険走行している他車を危険車両に設定して、危険車両の識別情報を記憶しておき、その後、危険車両の情報をドライバーに対して通知する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。 A known technology for presenting information about other vehicles around a vehicle is one in which a system that monitors other vehicles around a vehicle sets vehicles specified by the user or vehicles that are driving recklessly as dangerous vehicles, stores the identification information of the dangerous vehicles, and then notifies the driver of the information about the dangerous vehicles (for example, Patent Document 1).
上述した技術によれば、ユーザが指定した他車を危険車両として設定する場合には、一々、危険車両として設定する他車をドライバーが指定する操作を行う必要があるため煩雑であり、危険走行している他車を自動的に危険車両に設定する場合には、危険車両に自動設定された他車以外の他車にドライバーが関心を持っていても、その他車の情報は提示されないこととなる。 According to the above-mentioned technology, when a vehicle specified by the user is set as a dangerous vehicle, the driver must specify each vehicle to be set as a dangerous vehicle, which is cumbersome. When a vehicle that is driving dangerously is automatically set as a dangerous vehicle, information about the other vehicles is not presented to the driver even if the driver is interested in vehicles other than the vehicle that was automatically set as a dangerous vehicle.
また、他車毎に、ドライバーが他車に持つ関心の強さは異なり、関心を強さに応じて、ドライバーが知得することを望む他車の情報の内容も異なる。しかし、上述した技術では、他車の情報として、ドライバーの関心の強さに応じた適切な内容の情報を提示することはできない。 In addition, the level of interest that drivers have in other vehicles varies from vehicle to vehicle, and the content of the information about other vehicles that drivers want to know varies depending on the level of interest. However, the above-mentioned technology cannot present information about other vehicles that is appropriate to the driver's level of interest.
そこで、本発明は、ドライバーに煩雑な作業を課すことなく、ドライバーに当該ドライバーが真に関心をもっている他車の情報を提示することを課題とする。
また、併せて本発明は、ドライバーが関心をもっている他車の情報として、当該関心の強さに適した内容の情報をドライバーに提示することを課題とする。
Therefore, an object of the present invention is to present to a driver information about other vehicles in which the driver is truly interested, without imposing complicated tasks on the driver.
Another object of the present invention is to present to the driver information about other vehicles in which the driver is interested, the content of which is suited to the driver's level of interest.
前記課題達成のために、本発明は、自動車周辺の他車の情報を提示する周辺監視システムに、前記自動車周辺の他車を認識する他車認識手段と、前記自動車のドライバーの前記自動車周辺の他車の注視状況を検出する注視状況検出手段と、前記他車認識手段が認識した他車の情報を前記ドライバーに提示する他車情報提示手段とを備えたものである。ただし、前記他車情報提示手段は、前記他車認識手段が認識した他車のうち、前記注視状況検出手段が検出している注視状況が表すドライバーが注視している程度である注視程度が所定のレベルより大きい他車を監視対象他車に設定し、継続的に前記監視対象他車の情報を提示するものである。 To achieve the above object, the present invention provides a surroundings monitoring system that presents information about other vehicles around an automobile, the system comprising: other vehicle recognition means for recognizing other vehicles around the automobile; gaze state detection means for detecting the gaze state of the automobile driver on other vehicles around the automobile; and other vehicle information presentation means for presenting information about the other vehicles recognized by the other vehicle recognition means to the driver. However, the other vehicle information presentation means sets, as a monitored other vehicle, a vehicle that, among the other vehicles recognized by the other vehicle recognition means, has a gaze level, which is the degree to which the driver is gazing as represented by the gaze state detected by the gaze state detection means, that is greater than a predetermined level, and continuously presents information about the monitored other vehicles.
ここで、このような周辺監視システムは、前記他車情報提示手段において、監視対象他車の情報の提示を当該情報を表す音声出力により行うと共に、前記他車認識手段が認識した他車のうちの監視対象他車でない他車の情報の音声出力による提示は行わないように構成してもよい。 Here, such a surroundings monitoring system may be configured such that the vehicle information presentation means presents information about the monitored vehicle by audio output representing the information, but does not present information about vehicles that are not monitored among the vehicles recognized by the vehicle recognition means by audio output.
また、このような周辺監視システムは、前記他車認識手段において、前記自動車周辺の他車の挙動を検出し、前記他車情報提示手段において、前記他車認識手段が検出している前記監視対象他車の所定の挙動が発生したときに、当該挙動の発生を当該監視対象他車の情報として提示するように構成してもよい。 In addition, such a surroundings monitoring system may be configured such that the other vehicle recognition means detects the behavior of other vehicles around the automobile, and the other vehicle information presentation means presents the occurrence of a predetermined behavior of the monitored other vehicle detected by the other vehicle recognition means as information about the monitored other vehicle.
このような周辺監視システムによれば、ドライバーが注視している程度が大きい他車を自動的に監視対象他車に設定して、その情報を提示する。ここで、ドライバーが注視している程度が大きい他車は、ドライバーが関心を示している他車であるので、本周辺監視システムによれば、ドライバーの煩雑な操作を必要とすることなく、ドライバーが真に関心をもっている他車の情報をドライバーに提示することができる。 With this type of surroundings monitoring system, other vehicles that the driver is paying close attention to are automatically set as monitored other vehicles and information about them is presented. Here, other vehicles that the driver is paying close attention to are other vehicles in which the driver is showing interest. Therefore, with this surroundings monitoring system, it is possible to present the driver with information about other vehicles in which the driver is truly interested, without requiring the driver to perform complicated operations.
また、本発明は、前記課題達成のために、自動車周辺の他車の情報を提示する周辺監視システムに、前記自動車周辺の他車を認識する他車認識手段と、前記自動車のドライバーの前記自動車周辺の他車の注視状況を検出する注視状況検出手段と、前記他車認識手段が認識した他車の情報を前記ドライバーに提示する他車情報提示手段とを備えたものである。ただし、前記他車情報提示手段は、前記他車認識手段が認識した他車のうち、前記注視状況検出手段が検出している注視状況が表すドライバーが注視している程度である注視程度が所定のレベルである第１レベルより大きい他車の情報を、前記注視程度が前記第１レベルより大きくない他車の情報よりも、よりきめ細かく提示するものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a surroundings monitoring system that presents information about other vehicles around an automobile, the surroundings monitoring system comprising: other vehicle recognition means for recognizing other vehicles around the automobile; gaze state detection means for detecting the gaze state of the driver of the automobile on other vehicles around the automobile; and other vehicle information presentation means for presenting information about other vehicles recognized by the other vehicle recognition means to the driver. However, the other vehicle information presentation means presents information about other vehicles recognized by the other vehicle recognition means, the gaze state of which is detected by the gaze state detection means and indicates the degree of gaze of the driver, that is greater than a first level, which is a predetermined level, in a more detailed manner than information about other vehicles whose gaze state is not greater than the first level.
ここで、このような周辺監視システムは、前記他車情報提示手段において、前記他車認識手段が認識した他車のうち、前記注視程度が前記第１レベルより小さいレベルである第２レベルより大きい他車の情報を提示すると共に、前記注視程度が前記第１レベルより大きい他車の情報を、前記注視程度が前記第２レベルより大きく前記第１レベルより大きくない他車の情報よりも、よりきめ細かく提示するように構成してもよい。 Here, such a surroundings monitoring system may be configured such that the other vehicle information presentation means presents information about other vehicles recognized by the other vehicle recognition means, the other vehicles having the degree of attention greater than a second level that is a level less than the first level, and the information about other vehicles having the degree of attention greater than the first level is presented in a more detailed manner than the information about other vehicles having the degree of attention greater than the second level but not greater than the first level.
また、この場合には、前記他車情報提示手段において、他車の情報の提示を当該情報を表す音声出力により行うと共に、前記注視程度が前記第２レベルより大きくない他車の情報の音声出力による提示は行わないようにしてもよい。 In this case, the other vehicle information presentation means may present information about other vehicles by audio output representing the information, and may not present information about other vehicles whose degree of attention is not greater than the second level by audio output.
また、さらに、前記他車認識手段において、前記自動車周辺の他車の挙動を検出し、前記他車情報提示手段において、前記他車認識手段が認識した他車のうち、前記注視程度が前記第２レベルより大きく前記第１レベルより大きくない他車の予め第１グループに分類した挙動が発生したときに、当該挙動の発生を当該他車の情報として音声出力により提示し、前記注視程度が前記第１レベルより大きい他車の前記第１グループに分類した挙動と予め第２グループに分類した挙動のいずれかが発生したときに、当該挙動の発生を当該他車の情報として音声出力により提示するようにしてもよい。ただし、前記第１グループに分類された挙動と、前記第２グループに分類された挙動とは異なるものである。 Furthermore, the other vehicle recognition means may detect the behavior of other vehicles around the automobile, and the other vehicle information presentation means may present the occurrence of a behavior of a vehicle recognized by the other vehicle recognition means, which is a vehicle whose degree of attention is greater than the second level and not greater than the first level, that is preliminarily classified into a first group, by audio output, as information about the other vehicle, and may present the occurrence of the behavior of the vehicle, which is a vehicle whose degree of attention is greater than the first level, that is preliminarily classified into a first group, by audio output, as information about the other vehicle, and may present the occurrence of the behavior of the vehicle, which is preliminarily classified into a second group, by audio output, as information about the other vehicle, when either a behavior of a vehicle whose degree of attention is greater than the first level that is preliminarily classified into the first group or a behavior of a vehicle whose degree of attention is greater than the first level, occurs. However, the behaviors classified into the first group and the behaviors classified into the second group are different.
ここで、以上の周辺監視システムにおいて、前記他車情報提示手段は、前記注視程度を、注視した回数が大きくなるほど大きくなり、注視した期間の時間長が大きくなるほど大きくなるように算定してもよい。 Here, in the above surroundings monitoring system, the other vehicle information presentation means may calculate the degree of gaze to be greater the greater the number of gazes and the greater the duration of the gaze period.
このような周辺監視システムによれば、ドライバーが注視している程度が大きい他車を自動的に抽出して、その情報を提示する。ここで、ドライバーが注視している程度が大きい他車は、ドライバーが関心を示している他車であるので、本周辺監視システムによれば、ドライバーの煩雑な操作を必要とすることなく、ドライバーが真に関心をもっている他車の情報を、ドライバーに提示することができる。また、注視している程度が大きい他車、すなわち、ドライバーが関心を示している程度が大きい他車ほど、よりきめ細かく、その情報を提示するので、ドライバーの関心の強さに適した内容の情報をドライバーに提示することができる。 With this type of surroundings monitoring system, other vehicles that the driver is paying close attention to are automatically extracted and information about them is presented. Here, other vehicles that the driver is paying close attention to are other vehicles in which the driver is showing interest, so with this surroundings monitoring system, information about other vehicles in which the driver is truly interested can be presented to the driver without the need for complicated operations on the part of the driver. Furthermore, the more attention is given to other vehicles, i.e., the more interest the driver shows in them, the more detailed the information presented, so that the driver can be presented with information that is appropriate to the level of interest that the driver has.
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車周辺の他車の情報を提示する周辺監視システムに、前記自動車周辺の他車を認識する他車認識手段と、前記自動車のドライバーの前記自動車周辺の他車に関心を払う行動の発生を検出する行動検出手段と、前記他車認識手段が認識した他車の情報を前記ドライバーに提示する他車情報提示手段とを設けたものである。ただし、前記他車情報提示手段は、前記他車認識手段が認識した他車のうち、前記行動検出手段が当該他車に対する関心を払う行動の発生を検出した他車を監視対象他車に設定し、継続的に前記監視対象他車の情報を提示するものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a surroundings monitoring system that presents information about other vehicles around a vehicle, comprising: other vehicle recognition means for recognizing other vehicles around the vehicle; behavior detection means for detecting the occurrence of behavior by the driver of the vehicle that shows interest in other vehicles around the vehicle; and other vehicle information presentation means for presenting information about other vehicles recognized by the other vehicle recognition means to the driver. However, the other vehicle information presentation means sets, as a monitored other vehicle, one of the other vehicles recognized by the other vehicle recognition means and about which the behavior detection means has detected the occurrence of behavior showing interest in the other vehicle, and continuously presents information about the monitored other vehicles.
ここで、こような周辺監視システムにおいて、前記行動検出手段が検出する他車に関心を払う行動は、少なくとも他車を指さす行動を含むことが好ましい。
このような周辺監視システムによっても、ドライバーの煩雑な操作を必要とすることなく、ドライバーが真に関心をもっている他車の情報をドライバーに提示することができる。
In such a surroundings monitoring system, the behavior of paying attention to another vehicle detected by the behavior detection means preferably includes at least a behavior of pointing at the other vehicle.
Such a surroundings monitoring system can also present the driver with information about other vehicles that is of real interest to the driver, without requiring the driver to perform complicated operations.
以上のように、本発明によれば、ドライバーに煩雑な作業を課すことなく、ドライバーに当該ドライバーが真に関心をもっている他車の情報を提示することができる。
また、本発明によれば、ドライバーが関心をもっている他車の情報として、当該関心の強さに適した内容の情報をドライバーに提示することができる。
As described above, according to the present invention, it is possible to present to a driver information about other vehicles in which the driver is truly interested, without imposing complicated tasks on the driver.
Furthermore, according to the present invention, it is possible to present to the driver information about another vehicle in which the driver is interested, the information being suited to the driver's level of interest.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る周辺監視システムの構成を示す。
周辺監視システムは自動車に搭載されるシステムであり、複数のカメラ１と、複数のレーダ２と、他車認識装置３と、制御装置４と、ディスプレイ５と、スピーカを用いて音声を出力する音声出力装置６と、音声認識を行って音声入力を受け付ける音声入力装置７と、ＤＭＳ８（ドライバーモニタリングシステム８）と、他車管理テーブル９とを備えている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described.
FIG. 1 shows the configuration of a perimeter monitoring system according to this embodiment.
The surrounding monitoring system is a system installed in an automobile, and includes multiple cameras 1, multiple radars 2, another vehicle recognition device 3, a control device 4, a display 5, an audio output device 6 that outputs audio using a speaker, an audio input device 7 that performs voice recognition and accepts voice input, a DMS 8 (driver monitoring system 8), and an other vehicle management table 9.
ここで、ディスプレイ５は、たとえば、図２ａに示すように、ドライバーから視認可能なように、自動車のダッシュボードに配置されている。
また、ＤＭＳ８は、図２ｂに示すように、自動車室内に配置された、運転席に着座したドライバーの頭部をドライバーの前方より撮影する赤外線カメラ８１で撮影した映像等から、ドライバーの視点の位置や注視方向（見ている方向）や、その他のドライバーの挙動を検出する。
Here, the display 5 is arranged, for example, on the dashboard of a vehicle so as to be visible to the driver, as shown in FIG. 2a.
In addition, as shown in FIG. 2b, the DMS 8 detects the position of the driver's viewpoint, the direction of gaze (the direction in which the driver is looking), and other behaviors of the driver from images captured by an infrared camera 81 placed inside the vehicle cabin and capturing an image of the head of the driver seated in the driver's seat from in front of the driver.
また、複数のカメラ１とレーダ２は、たとえば、図２ｃに示すように、各カメラ１によって全方位の自動車の周辺を撮影でき、各レーダ２によって全方位の自動車の周辺の物体の位置を検出できるように配置されている。 Moreover, the multiple cameras 1 and radars 2 are arranged so that, for example, as shown in FIG. 2c, each camera 1 can capture images of the surroundings of the vehicle in all directions, and each radar 2 can detect the positions of objects around the vehicle in all directions.
そして、他車認識装置３は、カメラ１で撮影した周辺の映像やレーダ２で検出した周辺の物体の位置を解析して、自動車の周辺の他車の位置や車種や色や登録番号などを識別し、他車情報として制御装置４に出力する。 The other vehicle recognition device 3 then analyzes the surrounding images captured by the camera 1 and the positions of surrounding objects detected by the radar 2 to identify the positions, models, colors, registration numbers, etc. of other vehicles around the car, and outputs this information to the control device 4 as other vehicle information.
次に、他車管理テーブル９には、図３に示すように、他車認識装置３が認識した他車毎に設けた他車データが登録される。
各他車データには、他車の識別を表す他車ＩＤ、他車の色、他車の車種、他車の登録番号（他車のナンバープレートの番号）、ドライバーの他車に対する関心の度合いを表す関心度、他車の位置の履歴を表す位置履歴、ドライバーが他車を注視した履歴を表す注視履歴、他車のその他の属性が登録される。
Next, in the other vehicle management table 9, as shown in FIG. 3, other vehicle data provided for each other vehicle recognized by the other vehicle recognition device 3 is registered.
Each other vehicle data includes a other vehicle ID indicating the identification of the other vehicle, the color of the other vehicle, the model of the other vehicle, the registration number of the other vehicle (the license plate number of the other vehicle), the interest level indicating the driver's level of interest in the other vehicle, a location history indicating the history of the other vehicle's location, a gaze history indicating the history of the driver's gaze at other vehicles, and other attributes of the other vehicle.
制御装置４は、他車認識装置３から他車情報を受け取ったならば、他車管理テーブル更新処理を行う。
他車管理テーブル更新処理では、受け取った他車情報と整合する他車データを対象他車データとして、受け取った他車情報が表す位置を現時刻と共に対象他車データの位置履歴に追加登録する。他車情報と整合する他車データとは、他車情報の色や車種や登録番号や位置と、登録されている色や車種や登録番号や位置履歴が、同一車両の情報として矛盾せずに整合する他車データである。
When the control device 4 receives the other vehicle information from the other vehicle recognition device 3, it performs a process of updating the other vehicle management table.
In the other vehicle management table update process, other vehicle data that is consistent with the received other vehicle information is treated as target other vehicle data, and the location indicated by the received other vehicle information is added to the location history of the target other vehicle data together with the current time. Other vehicle data that is consistent with other vehicle information is other vehicle data in which the color, model, registration number, and location of the other vehicle information are consistent with the registered color, model, registration number, and location history without any contradiction as information on the same vehicle.
また、他車管理テーブル更新処理では、他車認識装置３から受け取った他車情報に整合する他車データが存在しない場合には、新たな他車データを作成し、作成した他車データに、固有の他車ＩＤ、受け取った他車情報の色、車種、登録番号を登録する。そして、作成した他車データを対象他車データとして、受け取った他車情報が表す位置を現時刻と共に対象他車データの位置履歴に登録する。また、作成した他車データの関心度に初期値として小を設定する。 In addition, in the other vehicle management table update process, if there is no other vehicle data that matches the other vehicle information received from the other vehicle recognition device 3, new other vehicle data is created, and the unique other vehicle ID, and the color, model, and registration number of the received other vehicle information are registered in the created other vehicle data. Then, the created other vehicle data is treated as target other vehicle data, and the location indicated by the received other vehicle information is registered in the location history of the target other vehicle data together with the current time. In addition, the interest level of the created other vehicle data is set to small as an initial value.
また、制御装置４は、図４に示す関心度設定処理を行って、他車管理テーブル９の各他車データに関心度を設定する。
図示するように、関心度設定処理では、ＤＭＳ８が検出しているドライバーの視点と注視方向から、ドライバーがいずれかの他車を注視しているかどうかを、各他車データの位置履歴を参照して監視する（ステップ４０２）。
Further, the control device 4 performs an interest level setting process shown in FIG. 4 to set an interest level for each other vehicle data in the other vehicle management table 9 .
As shown in the figure, in the interest level setting process, based on the driver's viewpoint and gaze direction detected by DMS8, it is monitored whether the driver is gazing at any other vehicle by referring to the position history of each other vehicle data (step 402).
ここで、ステップ４０２では、他車データの位置履歴中の最新の位置の時刻が、現時点から過去所定時間長（たとえば、０．５秒）内の時刻であるときに、当該最新の位置、もしくは、位置履歴から推定される現在の他車の位置を、当該他車データの他車の現在位置とする。一方、他車データの位置履歴が示す最新の位置の時刻が、現時点から所定期間内でないときには、当該他車データの現在位置は不明とする。 Here, in step 402, if the time of the latest position in the position history of the other vehicle data is within a predetermined time length from the current time in the past (for example, 0.5 seconds), the latest position, or the current position of the other vehicle estimated from the position history, is set as the current position of the other vehicle of that other vehicle data. On the other hand, if the time of the latest position indicated by the position history of the other vehicle data is not within a predetermined period from the current time, the current position of that other vehicle data is set as unknown.
そして、ＤＭＳ８が検出しているドライバーの視点と注視方向から求まるドライバが見ている方向に、現在位置がある他車が存在するときに、ドライバーが他車を注視していると判定する。また、当該ドライバが見ている方向に現在位置がある他車をドライバーが注視している他車とする。 When there is another vehicle whose current location is in the direction the driver is looking, which is determined from the driver's viewpoint and gaze direction detected by DMS8, it is determined that the driver is gazing at the other vehicle. In addition, a vehicle whose current location is in the direction the driver is looking is determined to be the other vehicle the driver is gazing at.
ここで、他車の注視には、ルームミラーやサイドミラー越しの他車の注視も含む。また、この場合、ドライバーがルームミラーやサイドミラー越しに見ている方向は、ＤＭＳ８が検出しているドライバーの視点とルームミラーやサイドミラーとの位置関係と、ルームミラーやサイドミラーの特性と、ＤＭＳ８が検出しているドライバーの注視方向とから求める。 Here, gazing at other vehicles includes gazing at other vehicles through the rearview mirror or side mirror. In this case, the direction in which the driver is looking through the rearview mirror or side mirror is calculated from the positional relationship between the driver's viewpoint detected by DMS8 and the rearview mirror or side mirror, the characteristics of the rearview mirror or side mirror, and the driver's gaze direction detected by DMS8.
そして、他車の注視が発生したならば（ステップ４０２）、他車の注視が終了するのを待って（ステップ４０４）、他車の注視を継続していた時間である注視時間を算定し（ステップ４０６）、算定した注視時間を現時刻と共に、注視していた他車データの注視履歴に追加登録する（ステップ４０８）。 If gazing at another vehicle occurs (step 402), the system waits until gazing at the other vehicle ends (step 404), calculates the gaze time, which is the time during which gazing at the other vehicle continued (step 406), and adds the calculated gaze time together with the current time to the gaze history of the data of the other vehicle that was gazed at (step 408).
そして、注視していた他車データの注視履歴から、注目度ＤＡを算定する（ステップ４１０）。
ステップ４１０では、注視していた他車データの注視履歴が示す過去所定期間中に、当該他車を注視した回数をＮ、注視していた他車データの注視履歴が示す、過去所定期間中に当該他車を注視した時間の合計をＴとして、Ｎが大きくなるほど大きくなり、Ｔが大きくなるほど大きくなるように注目度ＤＡを算出する。すなわち、たとえば、ＤＡ＝Ｎ×Ｔや、ｋ１、ｋ２を所定の係数として、ＤＡ＝ｋ１×Ｎ＋ｋ２×ＴによりＤＡを算定する。
Then, the attention level DA is calculated from the gaze history of the gazed other vehicle data (step 410).
In step 410, the attention level DA is calculated so that it increases as N increases and increases as T increases, where N is the number of times the vehicle was gazed upon during a specified past period indicated by the gaze history of the gazed upon other vehicle data, and T is the total time the vehicle was gazed upon during a specified past period indicated by the gaze history of the gazed upon other vehicle data. That is, for example, DA is calculated as DA=N×T, or DA=k1×N+k2×T, where k1 and k2 are specified coefficients.
そして、注目度ＤＡが、所定のしきい値ＴｈＨより大きいかどうかを調べ（ステップ４１２）、大きければ、注視していた他車の他車データの関心度を大に設定し（ステップ４１４）、ステップ４０２からの処理に戻る。 Then, it is checked whether the attention level DA is greater than a predetermined threshold value ThH (step 412), and if so, the interest level in the other vehicle data of the other vehicle being watched is set to high (step 414), and the process returns to step 402.
ただし、ステップ４１４は、注視していた他車の他車データの関心度として小が登録されている場合には、注視していた他車のモニタの要否をドライバーに問い合わせ、モニタ要を指示された場合に他車データの関心度を大に設定して（ステップ４１４）、ステップ４０２からの処理に戻り、モニタ不要を指示された場合には、そのままステップ４０２からの処理に戻り、注視していた他車の他車データの関心度として中が登録されている場合には、他車データの関心度を大に設定して（ステップ４１４）、ステップ４０２からの処理に戻り、注視していた他車の他車データの関心度として大が登録されている場合にはそのままステップ４０２からの処理に戻るステップとしてもよい。 However, step 414 may be a step in which, if the degree of interest in the other vehicle data of the other vehicle being watched is registered as low, the driver is asked whether or not to monitor the other vehicle being watched, and if monitoring is indicated, the degree of interest in the other vehicle data is set to high (step 414) and the process returns to the processing from step 402; if monitoring is not indicated, the process returns to the processing from step 402 as is; if the degree of interest in the other vehicle data of the other vehicle being watched is registered as medium, the degree of interest in the other vehicle data of the other vehicle being watched is set to high (step 414) and the process returns to the processing from step 402; and if the degree of interest in the other vehicle data of the other vehicle being watched is registered as high, the process returns to the processing from step 402 as is.
ここで、注視していた他車のモニタの要否の問い合わせは、注視していた他車の他車データの色や車種の情報を用いて、たとえば、「赤い、ＡＡ（ＡＡは車種名）をモニタしますか」といった音声による問い合わせを音声出力装置６から出力することにより行う。 Here, the inquiry as to whether or not to monitor the other vehicle being watched is made by outputting a voice inquiry such as "Do you want to monitor red, AA (AA is the model name)?" from the voice output device 6 using the color and model information of the other vehicle data of the other vehicle being watched.
次に、注目度ＤＡが、所定のしきい値ＴｈＨより大きくなければ（ステップ４１２）、注目度ＤＡが、所定のしきい値ＴｈＬより大きいかどうかを調べる（ステップ４１６）。ただし、ＴｈＬ＜ＴｈＨである。 Next, if the attention level DA is not greater than a predetermined threshold value ThH (step 412), it is checked whether the attention level DA is greater than a predetermined threshold value ThL (step 416), where ThL<ThH.
そして、注目度ＤＡが、しきい値ＴｈＬより大きければ（ステップ４１６）、注視していた他車データの関心度を中に設定し（ステップ４１８）、ステップ４０２からの処理に戻る。 If the attention level DA is greater than the threshold value ThL (step 416), the interest level for the other vehicle data being watched is set to medium (step 418), and the process returns to step 402.
ただし、ステップ４１８は、注視していた他車の他車データの関心度として小が登録されている場合には、注視していた他車のモニタの要否をドライバーに問い合わせ、モニタ要を指示された場合に他車データの関心度を中に設定して（ステップ４１８）、ステップ４０２からの処理に戻り、モニタ不要を指示された場合には、そのままステップ４０２からの処理に戻り、（ステップ４１４）、注視していた他車の他車データの関心度として中が登録されている場合には、そのままステップ４０２からの処理に戻り、注視していた他車の他車データの関心度として大が登録されている場合には、他車データの関心度を中に設定してステップ４０２からの処理に戻るステップとしてもよい。 However, step 418 may be a step in which, if the degree of interest in the other vehicle data of the other vehicle being watched is registered as low, the driver is asked whether or not to monitor the other vehicle being watched, and if monitoring is indicated, the degree of interest in the other vehicle data is set to medium (step 418) and the process returns to the processing from step 402, whereas if monitoring is not indicated, the process returns to the processing from step 402 (step 414). If the degree of interest in the other vehicle data of the other vehicle being watched is registered as medium, the process returns to the processing from step 402, whereas if the degree of interest in the other vehicle data of the other vehicle being watched is registered as high, the degree of interest in the other vehicle data of the other vehicle being watched is set to medium and the process returns to the processing from step 402.
また、注目度ＤＡが、しきい値ＴｈＬより大きくなければ（ステップ４１６）、注視していた他車データの関心度を小に設定し（ステップ４２０）、ステップ４０２からの処理に戻る。 Also, if the attention level DA is not greater than the threshold value ThL (step 416), the interest level for the other vehicle data being watched is set to small (step 420), and the process returns to step 402.
以上、制御装置４が行う関心度設定処理について説明した。
このような関心度設定処理によれば、ドライバーが大きな関心をもっている他車であるために高い頻度で目視確認した他車の他車データの関心度が大に設定され、ドライバーが中程度の関心をもっている他車であるために中程度の頻度で目視確認した他車の他車データの関心度が中に設定され、ドライバーが関心がないために低い頻度でした目視確認していない他車の他車データの関心度が小に設定される。
The interest level setting process performed by the control device 4 has been described above.
According to this interest level setting process, the interest level for other vehicles that the driver visually confirmed with a high frequency because they are other vehicles in which the driver has a great interest is set to high, the interest level for other vehicles that the driver visually confirmed with a medium frequency because they are other vehicles in which the driver has a moderate interest is set to medium, and the interest level for other vehicles that the driver did not visually confirm with a low frequency because they are not interested is set to low.
なお、以上の関心度設定処理では、ステップ４１０において、注視していた他車データの注視履歴が示す過去所定期間中に、当該他車を注視した回数Ｎを、注目度ＤＡとして算出するようにしてもよい。または、ステップ４１０において、注視していた他車データの注視履歴が示す、過去所定期間中に当該他車を注視した時間の合計Ｔを注目度ＤＡとして算出するようにしてもよい。 In the interest level setting process described above, in step 410, the number of times N that the vehicle was gazed at during a specified past period indicated by the gaze history of the gazed other vehicle data may be calculated as the attention level DA. Alternatively, in step 410, the total time T that the vehicle was gazed at during a specified past period indicated by the gaze history of the gazed other vehicle data may be calculated as the attention level DA.
以下、制御装置４が行う他車情報の提示動作について説明する。
制御装置４は、他車情報の提示として、ディスプレイ５への他車の位置表示と、音声出力装置６からの他車情報の音声による出力を行う。
まず、ディスプレイ５への他車の位置表示の動作について説明する。
制御装置４は、ディスプレイ５に、たとえば、図５に示すような、自車と他車の位置関係を示す他車提示画像を表示すると共に、一定時間周期で他車提示画像を更新する。
他車提示画像には、自車を表す自車マーク５０１と、前回の他車提示画像の更新後に位置履歴が更新された他車データに対応する他車を表す他車マーク５１１、５１２、５１３、５１４を表示する。各他車マーク５１１／５１２／５１３／５１４は、他車データの位置履歴の最新の位置が表す、他車データに対応する他車と自車との位置関係を、当該他車マーク５１１／５１２／５１３／５１４と自車マーク５０１との位置関係によって表すように表示する。
The operation of presenting other vehicle information performed by the control device 4 will be described below.
The control device 4 presents the other vehicle information by displaying the position of the other vehicle on the display 5 and outputting the other vehicle information by voice from the voice output device 6 .
First, the operation of displaying the position of another vehicle on the display 5 will be described.
The control device 4 displays on the display 5 an other-vehicle presentation image showing the positional relationship between the host vehicle and other vehicles, for example as shown in FIG. 5, and updates the other-vehicle presentation image at regular time intervals.
The other vehicle presentation image displays a vehicle mark 501 representing the vehicle itself, and other vehicle marks 511, 512, 513, and 514 representing other vehicles corresponding to other vehicle data whose position history has been updated since the previous update of the other vehicle presentation image. Each of the other vehicle marks 511/512/513/514 is displayed so as to represent the positional relationship between the vehicle itself and the other vehicle corresponding to the other vehicle data, which is represented by the latest position in the position history of the other vehicle data, by the positional relationship between the other vehicle mark 511/512/513/514 and the vehicle mark 501.
また、各他車マーク５１１／５１２／５１３／５１４は、対応する他車データの関心度に応じた形態で表示する。
すなわち、図６に示すルールに従って、他車提示画像による他車の位置表示では、関心度が小の他車データに対応する他車マーク５１１、５１２は通常の形態で表示し、関心度が中の他車データに対応する他車マーク５１３は通常の形態よりも少し強調した形態で表示し、関心度が大の他車データに対応する他車マーク５１４は、関心度が中の他車マーク５１３よりも、さらに強く強調した形態で表示する。
Further, each of the other vehicle marks 511/512/513/514 is displayed in a form according to the interest level of the corresponding other vehicle data.
In other words, according to the rules shown in Figure 6, when the position of other vehicles is displayed using the other vehicle presentation image, other vehicle marks 511, 512 corresponding to other vehicle data with a low level of interest are displayed in a normal form, other vehicle mark 513 corresponding to other vehicle data with a medium level of interest is displayed in a form that is slightly more emphasized than the normal form, and other vehicle mark 514 corresponding to other vehicle data with a high level of interest is displayed in a form that is even more emphasized than other vehicle mark 513 with a medium level of interest.
次に、制御装置４が行う、音声出力装置６からの他車情報の音声による出力の動作について説明する。
制御装置４は、他車管理テーブル９の、関心度として中、大が登録されている他車データに対応する他車の挙動を、当該他車データの位置履歴に基づいて継続的に監視する処理を行う。
Next, the operation of the control device 4 for outputting the other vehicle information by voice from the voice output device 6 will be described.
The control device 4 performs processing for continuously monitoring the behavior of other vehicles corresponding to other vehicle data registered in the other vehicle management table 9 with a medium or high interest level, based on the position history of the other vehicle data.
そして、関心度として中または大が登録されている他車データに対応する他車の挙動が変化し、当該他車が車線変更や自車への接近などの自車に関連する挙動を行ったならば、「赤い、ＡＡ（ＡＡは車種名）が右車線に移動しました」、「黒いＢＢ（ＢＢは車種名）が左車線から接近してきます」、「シルバーのＣＣ（ＣＣは車種名）が前に入ろうとしています」といったような、その他車の特徴と当該他車が行った挙動を示す音声メッセージを音声出力装置６から出力する。 Then, if the behavior of the other vehicle corresponding to the other vehicle data registered with a medium or high interest level changes and the other vehicle behaves in a manner related to the own vehicle, such as changing lanes or approaching the own vehicle, a voice message indicating the characteristics of the other vehicle and the behavior of the other vehicle, such as "Red AA (AA is the model name) has moved to the right lane," "Black BB (BB is the model name) is approaching from the left lane," or "Silver CC (CC is the model name) is trying to move in front," is output from the voice output device 6.
なお、当該音声メッセージで用いる他車の色や車種は他車データから取得することができる。
また、関心度として大が登録されている他車データに対応する他車については、当該他車の挙動が変化し、分岐点での自車走行道路外の他の道路への進行などの、当該他車が直接自車に関連しない挙動を行った場合にも、「赤い、ＡＡ（ＡＡは車種名）が分岐していきました」といったような、その他車の特徴と当該他車が行った挙動を示す音声メッセージを音声出力装置６から出力する。
The color and model of the other vehicle used in the voice message can be obtained from the other vehicle data.
In addition, for other vehicles corresponding to other vehicle data registered with a high interest level, even if the behavior of the other vehicle changes and the other vehicle performs a behavior not directly related to the vehicle, such as proceeding onto another road other than the road on which the vehicle is traveling at a branching point, a voice message indicating the characteristics of the other vehicle and the behavior performed by the other vehicle, such as "Red, AA (AA is the vehicle model name) has branched off," is output from the voice output device 6.
ここで、制御装置４は、他車の位置が検出できなくなったことも自車に関連しない挙動の一つとし、関心度として大が登録されている他車データの位置履歴が一定期間更新されなくなったならば、「赤い、ＡＡ（ＡＡは車種名）がモニタできなくなりました」といった音声メッセージを音声出力装置６から出力する。また、制御装置４は、一旦、位置が検出できなくなった他車の位置が再度検出できるようになったことも自車に関連しない挙動の一つとし、関心度として大が登録されている他車データの位置履歴が一定期間更新されなくなった後に再度更新されるようになったならば、「赤い、ＡＡ（ＡＡは車種名）は後方を走行中です」といった音声メッセージを音声出力装置６から出力する。 Here, the control device 4 considers the inability to detect the position of another vehicle as one of the behaviors not related to the vehicle itself, and outputs a voice message such as "Red, AA (AA is the model name) can no longer be monitored" from the voice output device 6 if the position history of the other vehicle data for which the interest level is registered as high has not been updated for a certain period of time. The control device 4 also considers the re-detection of the position of another vehicle whose position was once unable to be detected as one of the behaviors not related to the vehicle itself, and outputs a voice message such as "Red, AA (AA is the model name) is traveling behind" from the voice output device 6 if the position history of the other vehicle data for which the interest level is registered as high has not been updated for a certain period of time and is updated again.
また、制御装置４は、図６に示すルールに従って、関心度として大が登録されている他車データに対応する他車については、挙動の変化がなくても、定期的に、「黒いＢＢ（ＢＢは車種名）は、まだ後ろを走行しています」といったような、他車の現在の挙動を示す音声メッセージを音声出力装置６から出力する。 In addition, according to the rules shown in FIG. 6, for other vehicles corresponding to other vehicle data registered with a high interest level, even if there is no change in behavior, the control device 4 periodically outputs a voice message from the voice output device 6 indicating the current behavior of the other vehicle, such as "The black BB (BB is the vehicle name) is still driving behind."
以上の制御装置４の動作によれば、関心度が小に設定された他車データの他車については音声出力による他車情報の提示は行われず、関心度が中に設定された他車データの他車については自車に関連する挙動の発生の通知が音声出力による他車情報の提示として行われる。そして、関心度が大に設定された他車データの他車については、挙動変化によって発生した全ての挙動の通知が音声出力による他車情報の提示として行われる他、定期的に当該他車の現在の挙動の通知が音声出力による他車情報の提示として行われる。 According to the above operation of the control device 4, for other vehicles in other vehicle data with a low interest level, other vehicle information is not presented by audio output, and for other vehicles in other vehicle data with a medium interest level, notification of the occurrence of behavior related to the vehicle is presented by audio output of other vehicle information. And for other vehicles in other vehicle data with a high interest level, notification of all behaviors that occur due to behavior changes is presented by audio output of other vehicle information, and notification of the current behavior of the other vehicle is periodically presented by audio output of other vehicle information.
以上、本発明の実施形態について説明した。
このように本実施形態に係る周辺監視システムは、ドライバーが注視している程度が大きい他車を自動的に抽出して、その情報を提示する。ここで、ドライバーが注視している程度が大きい他車は、ドライバーが関心を示している他車であるので、本周辺監視システムによれば、ドライバーの煩雑な操作を必要とすることなく、ドライバーが真に関心をもっている他車の情報をドライバーに提示することができる。また、注視している程度が大きい他車、すなわち、ドライバーが関心を示している程度が大きい他車ほど、よりきめ細かく、その情報を提示するので、ドライバーの関心の強さに適した内容の情報を、ドライバーに提示することができる。
The embodiment of the present invention has been described above.
In this way, the surroundings monitoring system according to the present embodiment automatically extracts other vehicles that the driver is paying close attention to and presents information about them. Here, other vehicles that the driver is paying close attention to are other vehicles that the driver is interested in, so the surroundings monitoring system can present information about other vehicles that the driver is truly interested in to the driver without requiring the driver to perform complicated operations. In addition, the more the other vehicles that the driver is paying close attention to, i.e., the more the driver is interested in them, the more detailed the information presented, so that information appropriate to the driver's level of interest can be presented to the driver.
ところで、以上の実施形態では、ドライバーが他車を注視した程度にのみ応じて他車の関心度を設定したが、これは、ＤＭＳ８で助手席の搭乗者の視点と注視方向も検出し、ドライバーが他車を注視した程度に加え、助手席の搭乗者が他車を注視した程度も考慮して他車の他車データの関心度を設定するようにしてもよい。 In the above embodiment, the degree of interest in other vehicles is set based only on the degree to which the driver gazes at other vehicles. However, this may be achieved by detecting the viewpoint and gaze direction of the passenger in the front passenger seat in the DMS8, and setting the degree of interest in other vehicle data for other vehicles taking into account not only the degree to which the driver gazes at other vehicles, but also the degree to which the passenger in the front passenger seat gazes at other vehicles.
また、ドライバーが他車を注視していた期間中における、他車の挙動や他車と自車の関係を考慮して関心度を設定するようにしてもよい。すなわち、たとえば、後方にいる他車の車線変更前の所定時間長さ（たとえば、５秒）前の時点から車線変更後の所定時間（たとえば、５秒）長さ後の時点まで継続して、当該他車を注視し続けている場合には、当該他車の他車データの関心度を大や中に設定するようにするなどしてよい。 The interest level may also be set taking into consideration the behavior of the other vehicle and the relationship between the other vehicle and the driver's vehicle during the period in which the driver was gazing at the other vehicle. That is, for example, if the driver continues to gaze at the other vehicle behind from a predetermined time (e.g., 5 seconds) before the other vehicle changes lanes to a predetermined time (e.g., 5 seconds) after the other vehicle changes lanes, the interest level for the other vehicle's data may be set to high or medium.
また、ＤＭＳ８でドライバーや助手席の搭乗者の動作を検出し、他車を指さす動作や、他車の方向に首を振ったり、他車の方向に振り返る動作など、他車を指示する動作が発生した場合に、当該他車の他車データの関心度を大きくするようにしてもよい。 The DMS8 may also detect the actions of the driver or front passenger, and if an action indicating another vehicle occurs, such as pointing at another vehicle, shaking the head in the direction of the other vehicle, or looking back in the direction of the other vehicle, the level of interest in the other vehicle data for that other vehicle may be increased.
また、音声入力装置７で音声認識した音声が「後ろの車」などの他車を指示する音声であった場合に、当該音声で指示された他車の他車データの関心度を大きくするようにしてもよい。
また、以上の実施形態は、他車データの属性に、他車データに対応する他車が、自車と同行している自動車であるかどうかを登録し、他車データの属性に応じて、他車情報の提示の形態を行うようにしてもよい。
In addition, when the voice recognized by the voice input device 7 is a voice indicating another vehicle, such as "the car behind," the level of interest in the other vehicle data of the other vehicle indicated by the voice may be increased.
In addition, in the above embodiments, the attributes of the other vehicle data may be registered as to whether the other vehicle corresponding to the other vehicle data is a vehicle accompanying the vehicle, and the form of presentation of other vehicle information may be determined according to the attributes of the other vehicle data.
すなわち、たとえば、登録されている関心度が大や中で他車データの属性が同行している自動車であることを表している他車データの他車については、上述した関心度が大や中である他車データの他車についての音声メッセージの出力に加えて、当該他車が自車から所定距離以上離れたならば、その旨を通知する音声メッセージを出力するようにしてよい。 That is, for example, for other vehicles in other vehicle data whose registered interest level is high or medium and whose attributes of the other vehicle data indicate that the other vehicle is an accompanying vehicle, in addition to outputting the voice message about the other vehicles in the other vehicle data whose interest level is high or medium as described above, if the other vehicle moves away from the vehicle by a predetermined distance or more, a voice message notifying the user of this fact may be output.
また、この場合において、他車が自車と同行している自動車であるかどうか属性の設定は、図５に示した他車提示画像上でのドライバーの他車の選択と、選択した他車に対する属性設定操作に応じて行うようにしてもよいし、ＤＭＳ８でドライバーが他車を注視していたときのドライバーの表情を検出し、検出した表情がにこやかであった場合などに自動的に行うようにしてもよい。
以上の実施形態は、他車提示画像の表示は行わないようにしてもよい。
In this case, the attribute setting as to whether the other vehicle is an accompanying vehicle may be performed according to the driver's selection of the other vehicle on the other vehicle presentation image shown in FIG. 5 and the attribute setting operation for the selected other vehicle, or it may be performed automatically when the driver's facial expression when gazing at the other vehicle is detected by DMS8 and the detected facial expression is a cheerful one.
In the above embodiment, the other vehicle presenting image does not have to be displayed.
１…カメラ、２…レーダ、３…他車認識装置、４…制御装置、５…ディスプレイ、６…音声出力装置、７…音声入力装置、８…ＤＭＳ、９…他車管理テーブル。 1...camera, 2...radar, 3...other vehicle recognition device, 4...control device, 5...display, 6...audio output device, 7...audio input device, 8...DMS, 9...other vehicle management table.
Claims (5)
前記自動車周辺の他車を認識する他車認識手段と、
前記自動車のドライバーの前記自動車周辺の他車の注視状況を検出する注視状況検出手段と、
前記他車認識手段が認識した他車の情報を前記ドライバーに提示する他車情報提示手段とを有し、
前記他車情報提示手段は、前記他車認識手段が認識した各他車の注視程度を、過去所定期間中に当該他車を注視した回数が大きくなるほど大きくなり、過去所定期間中に当該他車を注視した期間の時間長の合計が大きくなるほど大きくなるように、前記注視状況検出手段が検出した注視状況に基づいて算定し、算定した注視程度が所定のレベルより大きい他車を監視対象他車に設定し、継続的に前記監視対象他車の情報を提示することを特徴とする周辺監視システム。 A surrounding monitoring system that presents information about other vehicles around a vehicle,
Another vehicle recognition means for recognizing another vehicle around the automobile;
a gaze state detection means for detecting a gaze state of a driver of the vehicle around the vehicle;
another vehicle information presentation means for presenting information about the other vehicle recognized by the other vehicle recognition means to the driver,
The other vehicle information presentation means calculates the degree of gaze of each other vehicle recognized by the other vehicle recognition means based on the gaze state detected by the gaze state detection means so that the degree becomes larger the greater the number of times the other vehicle is gazed upon during a specified past period and the greater the total length of time during which the other vehicle is gazed upon during a specified past period, sets other vehicles whose calculated degree of gaze is greater than a specified level as other vehicles to be monitored, and continuously presents information about the other vehicles to be monitored.This is a surrounding monitoring system characterized by the above.
前記他車情報提示手段は、監視対象他車の情報の提示を当該情報を表す音声出力により行うと共に、前記他車認識手段が認識した他車のうちの監視対象他車でない他車の情報の音声出力による提示は行わないことを特徴とする周辺監視システム。 The perimeter monitoring system according to claim 1,
The other vehicle information presentation means presents information about other vehicles that are being monitored by audio output representing the information, and does not present information about other vehicles that are not being monitored among the other vehicles recognized by the other vehicle recognition means by audio output.
前記他車認識手段は、前記自動車周辺の他車の挙動を検出し、
前記他車情報提示手段は、前記他車認識手段が検出している前記監視対象他車の所定の挙動が発生したときに、当該挙動の発生を当該監視対象他車の情報として提示することを特徴とする周辺監視システム。 The perimeter monitoring system according to claim 1 or 2,
The other vehicle recognition means detects the behavior of other vehicles around the automobile,
The other vehicle information presentation means is characterized in that, when a predetermined behavior of the monitored other vehicle detected by the other vehicle recognition means occurs, the other vehicle information presentation means presents the occurrence of the behavior as information about the monitored other vehicle.
前記他車情報提示手段は、前記算定した注視程度が、前記所定のレベルより大きいレベルである第１レベルより大きい前記監視対象他車の情報を、前記算定した注視程度が、前記所定のレベルより大きく前記第１レベルより大きくない前記監視対象他車の情報よりも、よりきめ細かく提示することを特徴とする周辺監視システム。 The perimeter monitoring system according to claim 1 or 2,
The surrounding monitoring system is characterized in that the other vehicle information presentation means presents information about the other monitored vehicle whose calculated degree of gaze is greater than a first level, which is a level greater than the specified level, in a more detailed manner than information about the other monitored vehicle whose calculated degree of gaze is greater than the specified level but not greater than the first level .
前記他車認識手段は、前記自動車周辺の他車の挙動を検出し、The other vehicle recognition means detects the behavior of other vehicles around the automobile,
前記他車情報提示手段は、前記注視程度が前記所定のレベルより大きく前記第１レベルより大きくない前記監視対象他車の予め第１グループに分類した挙動が発生したときに、当該挙動の発生を当該監視対象他車の情報として音声出力により提示し、前記注視程度が前記第１レベルより大きい前記監視対象他車の前記第１グループに分類した挙動と予め第２グループに分類した挙動のいずれかが発生したときに、当該挙動の発生を当該監視対象他車の情報として音声出力により提示し、the other vehicle information presentation means, when a behavior of the other monitored vehicle which is classified in advance into a first group and in which the degree of attention is greater than the predetermined level but not greater than the first level occurs, presents the occurrence of the behavior by audio output as information on the other monitored vehicle, and when either a behavior of the other monitored vehicle which is classified in the first group and in advance into a second group and in which the degree of attention is greater than the first level occurs, presents the occurrence of the behavior by audio output as information on the other monitored vehicle,
前記第１グループに分類された挙動と、前記第２グループに分類された挙動とは異なることを特徴とする周辺監視システム。A perimeter monitoring system, characterized in that the behaviors classified into the first group are different from the behaviors classified into the second group.
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