JP7467489B2 - データ処理方法および対応する装置 - Google Patents

Description

本出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、2019年2月14日に中国国家知識産権局に出願され、「データ処理方法および対応する装置」と題される、中国特許出願第201910114432.8号の優先権を主張する。

本出願の実施形態は、情報処理技術の分野に関し、より具体的には、データ処理方法および対応する装置に関する。

セルフドライビングとも呼ばれる自動運転は、車両、船舶、航空機などの安全で信頼できる運転を実施するために、感知システムを通じて車両、船舶、航空機などの周囲環境を感知し、車両、船舶、航空機などの道路、航行ルート、または飛行経路、ならびに位置および障害物など、感知を通じて得られた情報に基づいて車両、船舶、航空機などの操舵および速度を制御することである。現在、人工知能および自動運転などの技術の発展に伴い、自動運転の安全性および信頼性が徐々に向上している。

車両の自動運転の度合いが高まるにつれて、車両、船舶、航空機などは、より大量のデータを生成する。大量データを用いて制御および意思決定の信頼性および適時性を達成するには、自動運転を実施するための高い計算能力および高い信頼性を有する計算アーキテクチャが必要とされる。既存の解決策には、集中型（Centralized）アーキテクチャおよび非集中型（Decentralized）アーキテクチャの2つの典型的な計算アーキテクチャがある。図1および図2は、従来技術における2つの典型的なデータ処理アーキテクチャの概略図である。図1は、従来技術の非集中型データ処理アーキテクチャを示す。非集中型アーキテクチャでは、端末センサは、オブジェクトデータ（object data）またはメタデータ（データ属性を記述するデータであるmeta data）を取得し、オブジェクトデータまたはメタデータを中央処理ユニットに送信するために、生データに対して抽象化処理を実行する。中央処理ユニットは、決定を行うために、端末センサによって送信されたオブジェクトデータまたはメタデータを統合する。しかしながら、非集中型アーキテクチャでは、プロセッサは端末センサ上に設けられる必要があり、その結果、端末センサのサイズが大きくなり、コストが高くなり、消費電力が大きくなり、機能および安全性に対する要求が高くなる。加えて、中央処理ユニットは、実際のセンサデータではなくオブジェクトデータまたはメタデータを取得するので、特定の対象フィールドは追跡され得ない。図2は、従来技術における集中型データ処理アーキテクチャを示す。集中型アーキテクチャでは、端末センサは生データを中央処理ユニットに送信し、中央処理ユニットは、すべての生データ処理および意思決定を実施する。しかしながら、端末センサによって送信された大量データを受信すると、中央処理ユニットは、大量データを適時に処理する必要がある。このような高度に集約的な計算は、中央処理ユニットに膨大な負荷をもたらし、最大数GB毎秒のデータ送信は、比較的大きな電磁干渉を引き起こす。

本出願の実施形態は、高コストおよび高機能要件、または既存のデータ処理アーキテクチャでの大量のデータ処理タスクによって引き起こされる過負荷および頻繁なシステム故障などの問題を解決するための、データ処理方法を提供する。

前述の目的を達成するために、本出願の実施形態において以下の技術的解決策が使用される。

第1の態様によれば、データ処理方法が提供され、本方法は、データ処理装置に適用される。データ処理装置は、中央処理ユニットおよびセンサ処理ユニットセットを含むことができ、センサ処理ユニットセットは、少なくとも1つのセンサ処理ユニットを含む。方法は、中央処理ユニットによって、センサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップと、中央処理ユニットによって、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報および／または中央処理ユニットのステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定するステップであって、タスク切り替え情報は、第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを中央処理ユニットに切り替えること、または中央処理ユニットのデータ処理タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用され、第1のセンサ処理ユニットおよび第2のセンサ処理ユニットの各々は、センサ処理ユニットセットのうちのいずれかのセンサ処理ユニットである、ステップと、中央処理ユニットによって、第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えられたデータ処理タスクを処理し、かつ／または第2のセンサ処理ユニットによって、中央処理ユニットから第2のセンサ処理ユニットに切り替えられたデータ処理タスクを処理するステップとを含むことができる。

第1の態様で提供される技術的解決策では、データ処理タスクの切り替えは、センサ処理ユニットおよび／または中央処理ユニットのステータス情報に基づいてトリガおよび実行される。このように、非集中型構造および集中型アーキテクチャの特性を参照して、データ処理タスクは、データ処理装置のための安定した負荷を保証し、データ処理タスクの確実な実行を保証するために、センサ処理ユニットおよび／または中央処理ユニットの負荷、ハードウェア、またはソフトウェアなどの実際のステータスに基づいて割り当てられてもよい。

可能な実装形態では、ステータス情報は、能力情報および／または負荷情報を含むことができ、タスク切り替え情報は、データ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えること、またはデータ処理タスクを中央処理ユニットからセンサ処理ユニットに切り替えることを含むことができる。中央処理ユニットによって、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報および／または中央処理ユニットのステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定するステップは、中央処理ユニットの負荷情報が、中央処理ユニットの負荷が中央処理ユニットの負荷閾値よりも大きいことを示し、第2のセンサ処理ユニットのステータス情報が、第2のセンサ処理ユニットが中央処理ユニットのデータ処理タスクを処理することができることを示すことが満たされる場合、タスク切り替え情報が、中央処理ユニットから第2のセンサ処理ユニットに切り替えるためのものであり、データ処理タスクを中央処理ユニットから第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること、または、第1のセンサ処理ユニットのステータス情報が、第1のセンサ処理ユニットが第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを処理することができないことを示すことが満たされる場合、タスク切り替え情報が、第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えるためのものであり、データ処理タスクを第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えることを示すために使用されることを、含むことができる。切り替え決定は、データ処理タスク切り替えを実行し、データ処理装置の安定した負荷を保証し、データ処理タスクの確実な実行を保証するために、能力情報、負荷情報、および予め設定された条件に基づいて行われる。

可能な実装形態では、データ処理タスクは、データ抽象化、データ融合、および行動意思決定のうちの1つ以上を含むことができる。要件に基づくタスク切り替えは、データ処理装置の安定した負荷およびデータ処理タスクの確実な実行をより保証するために、任意のデータ処理タスクの実行中にサポートされる。

可能な実装形態では、中央処理ユニットによって、センサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップは、センサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、中央処理ユニットによって、少なくとも1つのセンサのステータス情報を取得するステップ、中央処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、中央処理ユニットによって、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップ、中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、中央処理ユニットによって、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップ、中央処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、中央処理ユニットによって、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップ、またはセンサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、中央処理ユニットによって、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップを含む。要件に基づくタスク切り替えは、データ処理装置の安定した負荷および処理されるデータ処理タスクの確実な実行をより保証するために、いずれかのデータ処理タスクが開始する前にサポートされる。

可能な実装形態では、第1のセンサ処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または第1のセンサ処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、中央処理ユニットによって、第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えられたデータ処理タスクを処理するステップは、第1のセンサ処理ユニットによって、データ抽象化タスクを停止し、データ抽象化タスクを中央処理ユニットに切り替えるステップと、中央処理ユニットによって、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するステップ、または第1のセンサ処理ユニットによって、行動意思決定タスクを停止し、行動意思決定タスクを中央処理ユニットに切り替えるステップと、中央処理ユニットによって、行動意思決定を実行するステップとを含むことができる。要件に基づくタスク切り替えは、データ処理装置の安定した負荷および処理されるデータ処理タスクの確実な実行をより保証するために、いずれかのデータ処理タスクが開始する前にサポートされる。

可能な実装形態では、中央処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクを中央処理ユニットからセンサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクを中央処理ユニットからセンサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、第2のセンサ処理ユニットによって、中央処理ユニットから第2のセンサ処理ユニットに切り替えられたデータ処理タスクを処理するステップは、中央処理ユニットによって、データ抽象化タスクを停止し、データ抽象化タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えるステップと、第2のセンサ処理ユニットによって、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するステップ、または中央処理ユニットによって、データ融合タスクを停止し、データ融合タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えるステップと、第2のセンサ処理ユニットによって、行動意思決定を実行するステップとを含むことができる。要件に基づくタスク切り替えは、データ処理装置の安定した負荷および処理されるデータ処理タスクの確実な実行をより保証するために、いずれかのデータ処理タスクが開始する前にサポートされる。

可能な実装形態では、データ抽象化は、初期データに基づいて、初期データに対応するN個の特性点を決定するステップと、初期データに基づいて、初期信号に対応するN個の特性点を決定するステップと、N個の特性点に基づいてM個の特性面を決定するステップと、M個の特性面に基づいてL個の対象物体を決定するステップとを含むことができる。

可能な実装形態では、各センサ処理ユニットは、イーサネットを通じて中央処理ユニットと通信する。イーサネットを通じた通信は、ステータス情報およびタスク切り替え情報のリアルタイム送信を保証することができ、これにより、切り替えプロセスの適時性および精度を向上させる。

可能な実装形態では、中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、中央処理ユニットの負荷情報が、中央処理ユニットの負荷が中央処理ユニットの負荷閾値より小さいことを示す場合、中央処理ユニットは、融合データを取得するためにデータ融合を実行し、融合データは、各特性点または各対象物体の空間位置情報および速度、各特性点または各対象物体の属性、および現在の環境情報のうちの少なくとも1つを含むことができる。少なくとも1つのセンサ処理ユニットに対応する抽象データは、各センサ処理ユニットに対応する分析結果を合成するために融合し、これにより、行動意思決定の信頼性を向上させる。

可能な実装形態では、中央処理ユニットによって、第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えられたデータ処理タスクを処理するステップ、および／または第2のセンサ処理ユニットによって、中央処理ユニットから第2のセンサ処理ユニットに切り替えられたデータ処理タスクを処理するステップの後、方法は、制御情報を取得するステップであって、制御情報は、加速、減速、停止、右折、左折、または方向転換を含む、ステップをさらに含むことができる。切り替えは、データ処理装置の安定した負荷および制御情報の正常な生成を保証するために、データ処理タスクを完了し、制御情報を取得するための要件に基づいて実行される。

第2の態様によれば、データ処理装置が提供され、データ処理装置は、第1の態様の可能な実装形態のいずれか1つによる方法および機能を実現することができる。これらの機能は、ハードウェアによって実現されてもよく、ハードウェアによって対応するソフトウェアを実行することにより実現されてもよい。ハードウェアまたはソフトウェアは、前述の機能に対応する1つ以上のモジュールを含む。

本出願は、データ処理装置を提供し、データ処理装置は、コンピュータ実行可能命令を記憶するように構成されたメモリと、第1の態様の可能な実装形態のいずれか1つによるデータ処理方法を実行するためにコンピュータ実行可能命令を実行するように構成されたプロセッサとを含むことができる。

本出願は、コンピュータ可読記憶媒体を提供し、コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ実行可能命令を記憶し、コンピュータ実行可能命令がプロセッサによって実行されるとき、第1の態様の可能な実装形態のいずれか1つによるデータ処理方法が実行される。

従来技術における非集中型データ処理アーキテクチャの概略図である。 従来技術における集中型データ処理アーキテクチャの概略図である。 本出願の一実施形態による、データ処理方法のデータ処理アーキテクチャの概略図である。 本出願の一実施形態による、データ処理装置のハードウェア構造の概略図である。 本出願の一実施形態による、データ処理方法のフローチャートである。 本出願の一実施形態による、ステータス情報を取得するステップの例図1である。 本出願の一実施形態による、ステータス情報を取得するステップの例図2である。 本出願の一実施形態による、タスク切り替え情報を決定する方法のフローチャートである。 本出願の一実施形態による、データ処理手順の例1である。 本出願の一実施形態による、データ処理手順の例2である。 本出願の一実施形態による、データ処理手順の例3である。 本出願の一実施形態による、データ処理手順の例4である。 本出願の一実施形態による、別のデータ処理方法のフローチャートである。 本出願の一実施形態による、データ処理装置の概略構造図である。

本出願の実施形態は、データ処理方法を提供する。本方法におけるデータ処理装置は、車両、船舶、航空機、ドローン、およびロボットなどの装置に搭載される装置であり得る。データ処理装置は、中央処理ユニットおよびいくつかのセンサ処理ユニットを含むことができる。データ処理装置はまた、いくつかの中央処理ユニットを含むこともできる。相応に、各中央処理ユニットおよびいくつかのセンサ処理ユニットは、セットを形成する。中央処理ユニットに対応するセットは、互いに独立していてもよく、またはデータ共有、融合、もしくは包括的な意思決定をサポートしてもよい。これは、本出願の実施形態では限定されない。

車載データ処理装置が例として使用される。図3は、本出願の一実施形態による、データ処理方法のデータ処理アーキテクチャの概略図である。データ処理装置30は、車両に搭載されている。データ処理装置30は、1つの中央処理モジュール31および6つのセンサ処理モジュール、すなわちセンサ処理モジュール32、センサ処理モジュール33、センサ処理モジュール34、センサ処理モジュール35、センサ処理モジュール36、およびセンサ処理モジュール37を含む。図3に示されるように、中央処理モジュール31およびセンサ処理モジュール32から37は、バックミラー、メインコンソール、車両の後部、および車両の前部など、車両3の異なる部分に別々に搭載されている。中央処理モジュール31は中央処理ユニット310を含み、各センサ処理モジュールは、センサユニットおよびセンサ処理ユニットを含む。センサ処理モジュール32が、一例として使用される。センサ処理モジュール32は、センサユニット321およびセンサ処理ユニット322を含む。

以下では、本出願の実施形態で使用される可能性のあるデータ処理用語を説明する。

アナログ信号：センサユニットによって収集された物理情報を、特定の規則にしたがって変換することによって取得される信号。具体的には、本出願では、以下で言及される電気信号はアナログ信号である。

デジタル信号：アナログ信号に対するデジタル信号処理を通じて取得される信号。

特性データ：信号に対する特性識別を通じて取得されるデータ。

対象データ：デジタル信号に対する特性識別および対象識別を通じて取得されるデータ。

以下では、一例としてセンサ処理モジュール32を使用して、データ処理方法を説明する。

センサユニット321は、カメラ装置、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ、GPS、慣性航法などのうちの少なくとも1つを含むことができる。センサユニット321はまた、高解像度マップ、ならびに熱センサ、光学センサ、ガスセンサ、力センサ、磁気センサ、水分センサ、温度センサ、距離センサ圧力センサ、加速度センサ、音センサ、放射線センサ、カラーセンサ、および味覚センサなどの従来の車載センサも含むことができる。センサユニット321は、車両が走行または停止しているときに、対象物理情報および光、電気、音、および熱などの様々なその他の物理情報を収集し、特定の規則にしたがって、収集された物理情報を電気信号または出力のための別の必要な信号形態に変換し、信号をセンサ処理ユニット322に送信するように構成されている。センサ処理ユニット322は、デジタル信号処理を通じて、電気信号または別の信号形態をデジタル信号に変換する。

なお、センサユニット321は、カメラまたはミリ波レーダなど、別の情報収集ユニットに置き換えられてもよいことに留意すべきである。これは、本出願のこの実施形態では限定されない。

センサ処理ユニット322は、初期信号を中央処理ユニット310に送信することができ、中央処理ユニット310はデータ抽象化処理を実行する。

本出願のいくつかの実施形態では、センサ処理ユニット322はまた、抽象データ（第1の抽象データ）を取得するために、初期信号に基づいて特性点識別、特性面識別、または対象識別を実行し、抽象データを中央処理ユニット310に送信してもよい。初期データは、相対的概念であり、デジタル信号または特性データであってもよい。抽象データは、特性データまたは対象データであってもよい。特性点または面識別が初期信号に対して実行される場合、抽象データは特性データであり、この場合、初期データはデジタル信号である。特性識別および対象識別が初期信号に対して実行される場合、抽象データは対象データであり、この場合、初期データはデジタル信号および特性データである。任意選択的に、センサ処理ユニット322は、代替的に、初期信号を中央処理ユニット310に同時に送信してもよい。

別のセンサ処理モジュールのプロセスは、前述のプロセスと同様である。

中央処理ユニット310は、融合データを取得するために、センサ処理ユニットによって送信された抽象データに対してデータ融合を実行し、次いで融合データに基づいてさらなる行動意思決定を実行することができる。

本出願のいくつかの実施形態では、中央処理ユニット310の負荷、ハードウェア、ソフトウェアなどが許容するとき、中央処理ユニット310は、第2の抽象データを取得するために、センサ処理ユニットによって送信された初期信号に対してデータ抽象化処理を実行し、センサ処理ユニットに対応する抽象データを取得するために、センサ処理ユニットから取得された第2の抽象データおよび第1の抽象データに基づいて決定論的チェックを実行し、次いで融合データを取得するためにセンサ処理ユニットに対応する抽象データに対してデータ融合処理を実行し、融合データに基づいてさらなる行動意思決定を実行してもよい。

本出願のいくつかの実施形態では、中央処理ユニット310のステータス情報が、中央処理ユニット310がデータ融合処理を完了することができないことを示すとき、中央処理ユニット310は、中央処理ユニット310のデータ処理タスクを、データ処理タスクを完了することが可能なセンサ処理ユニットに切り替えてもよく、センサ処理ユニットは抽象データに基づいて行動意思決定を実行する。

本出願のいくつかの実施形態では、車両は、第1の抽象データまたは第2の抽象データに基づいて、中央処理ユニット310が行動意思決定を完了するかまたはセンサ処理ユニット322が行動意思決定を完了した後、および中央処理ユニット310またはセンサ処理ユニット322が行動意思決定の結果に基づいて制御情報を生成した後、制御情報に基づいて車両を制御するように構成された、制御ユニット300をさらに含んでもよい。

本出願のいくつかの実施形態では、センサ処理ユニット322は、代替的に、抽象データに基づいて他の処理を最初に実行してもよく、たとえばセンサ処理ユニット322は、他のセンサに対応する抽象データを合成および分析してもよく、次いで行動意思決定を実行してもよい。これは、本出願のこの実施形態では限定されない。

図4は、本出願の一実施形態による、データ処理装置のハードウェア構造の概略図である。データ処理装置30は、中央処理モジュール31、センサ処理モジュール32、センサ処理モジュール33、およびセンサ処理モジュール34を含む。図4に示されるように、中央処理モジュール31は中央処理ユニット310を含み、センサ処理モジュール32はセンサ処理ユニット322を含み、センサ処理モジュール33はセンサ処理ユニット332を含み、センサ処理モジュール34はセンサ処理ユニット342を含む。センサ処理ユニット322、センサ処理ユニット332、センサ処理ユニット342、および中央処理ユニット310の各々は、プロセッサ、通信回線、メモリ、および少なくとも1つの通信インターフェースを含む（通信インターフェースが含まれる例が、図4の説明に使用される）。

以下では、詳細な説明のための例として、中央処理ユニット310を使用する。中央処理ユニット310は、プロセッサ311、通信回線 312、メモリ313、および少なくとも1つの通信インターフェースを含む。

プロセッサ311は、汎用中央処理ユニット（central processing unit、CPU）、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（application-specific integrated circuit、ASIC）、または本出願の解決策のためのプログラム実行を制御するように構成された1つ以上の集積回路であってもよい。

通信回線312は、前述の構成要素間で情報を送信するための経路を含んでもよい。

通信インターフェース314は、別のデバイスと通信するためのトランシーバなどの任意の装置、あるいはイーサネット、無線アクセスネットワーク（radio access network，RAN）、または無線ローカルエリアネットワーク（wireless local area networks，WLAN）などの通信ネットワークを使用する。

メモリ313は、リードオンリメモリ（read-only memory、ROM）、静的情報および命令を記憶することができる別のタイプの静的ストレージデバイス、ランダムアクセスメモリ（random access memory、RAM）、または情報および命令を記憶することができる別のタイプの動的ストレージデバイスであってもよく、あるいは電気的消去可能プログラマブル・リードオンリメモリ（electrically erasable programmable read-only memory、EEPROM）、コンパクトディスク・リードオンリメモリ（compact disc read-only memory、CD-ROM）、もしくは別の光ディスクストレージ、（コンパクト光ディスク、レーザーディスク（登録商標）、光ディスク、デジタル多用途ディスク、ブルーレイディスクなどを含む）光ディスクストレージ、磁気ディスク記憶媒体もしくは別の磁気ストレージデバイス、または命令もしくはデータ構造の形態で予想されるプログラムコードを搬送もしくは記憶するために構成されることが可能であり、コンピュータにアクセス可能である、任意の他の媒体であってもよい。しかしながら、これはいかなる限定も構成するものではない。メモリは、独立して存在することができ、通信回線312を使用してプロセッサに接続される。メモリはまた、プロセッサと一体化されてもよい。

メモリ313は、本出願の解決策を実行するためのコンピュータ実行可能命令を記憶するように構成されている。メモリ313は、情報取得命令、分析命令、およびデータ処理命令の3つのモジュール機能を実施するための命令を記憶することができ、プロセッサ311は命令の実行を制御する。プロセッサ311は、本出願の以下の実施形態で提供されるデータ処理方法を実施するために、メモリ313に記憶されたコンピュータ実行可能命令を実行するように構成されている。図4はメモリ313の単なる概略図であり、メモリはまた、他の機能命令を含むこともできる。これは、本発明において限定されない。

任意選択的に、本出願のこの実施形態におけるコンピュータ実行可能命令は、アプリケーションプログラムコードと呼ばれることもある。これは、本出願のこの実施形態では特に限定されない。

具体的な実装形態において、一実施形態では、プロセッサ311は、1つ以上のCPU、たとえば図4の中央処理ユニット310のCPU0およびCPU1を含むことができる。

具体的な実装形態において、一実施形態では、中央処理ユニット310は、複数のプロセッサ、たとえば図4のプロセッサ311およびプロセッサ315を含むことができる。これらのプロセッサの各々は、シングルコア（single-CPU）プロセッサであってもよく、マルチコア（multi-CPU）プロセッサであってもよい。本明細書のプロセッサは、（コンピュータプログラム命令などの）データを処理するために使用される1つ以上のデバイス、回路、および／または処理コアであってもよい。

同様に、センサ処理ユニット322、センサ処理ユニット332、およびセンサ処理ユニット342のハードウェア構造は、中央処理ユニット310のハードウェア構造と同じである。具体的には、センサ処理ユニット322は、プロセッサ3221、プロセッサ3225、通信回線3222、メモリ3223、および少なくとも1つの通信インターフェースを含む。センサ処理ユニット332は、プロセッサ3321、プロセッサ3325、通信回線3322、メモリ3323、および少なくとも1つの通信インターフェースを含む。センサ処理ユニット342は、プロセッサ3421、プロセッサ3425、通信回線3422、メモリ3423、および少なくとも1つの通信インターフェースを含む。センサ処理ユニット322、センサ処理ユニット332、およびセンサ処理ユニット342は、通信インターフェースを通じて中央処理ユニット310に別々に接続されている。メモリ3223、メモリ3323、およびメモリ3423は、情報送信命令およびデータ処理命令の2つのモジュール機能を実施するために使用される命令を記憶することができる。

なお、図3、図4は、単なる例であり、データ処理装置30のセンサ処理モジュールの数に制限を課すことも、中央処理モジュールとセンサ処理モジュールとの間の位置関係に制限を課すこともないことに留意すべきである。

図3、図4を参照して、本出願の実施形態によるデータ処理方法の詳細を以下に説明する。方法の基本原理は、以下の通りである。意思決定の切り替えは、データ処理タスクが、センサ処理ユニットおよび／または中央処理ユニットの負荷、ハードウェア、またはソフトウェアなどの実際のステータスに基づいて割り当てられるように、データ処理タスクの切り替えをトリガおよび実行するために、センサ処理ユニットおよび／または中央処理ユニットのステータス情報に基づいて実行される。これにより、データ処理装置の安定した負荷を保障し、データ処理タスクの正常な実行を保証する。

図5は、本出願の一実施形態による、データ処理方法のフローチャートである。本方法は、データ処理装置30に適用される。データ処理装置30は、中央処理ユニット310およびセンサ処理ユニットセットを含むことができる。センサ処理ユニットセットは、センサ処理ユニット322、センサ処理ユニット332、およびセンサ処理ユニット342を含む。方法は、以下のステップ501から503を含むことができる。

501．中央処理ユニット310のプロセッサ311は、センサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するために、メモリ313内の情報取得命令を実行する。

中央処理ユニット310は、イーサネット、無線アクセスネットワークRAN、または無線ローカルエリアネットワークWLANなど、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するために通信ネットワークを通じて、少なくとも1つのセンサ処理ユニットと通信することができる。

ステータス情報は、ハードウェアまたはソフトウェアに関するものであってもよく、負荷または他のステータス情報に関するものであってもよい。これは、本出願のこの実施形態では限定されない。

なお、中央処理ユニット310は、特定のデータ処理タスクを開始する必要が生じる前に、センサ処理ユニット322、センサ処理ユニット332、およびセンサ処理ユニット342のうちの少なくとも1つのステータス情報を取得してもよく、または特定のデータ処理タスクを実行するプロセスにおいて少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得してもよいことに、留意すべきである。これは、本出願のこの実施形態では限定されない。

さらに、データ処理タスクは、データ抽象化、データ融合、および行動意思決定のうちの少なくとも1つを含むことができる。

さらに、データ抽象化は、初期データに基づいて、初期データに対応するN個の特性点を決定するステップと、初期データに基づいて、初期信号に対応するN個の特性点を決定するステップと、N個の特性点に基づいてM個の特性面を決定するステップと、M個の特性面に基づいてL個の対象物体を決定するステップとを含むことができる。

なお、特定の時点で、中央処理ユニット310は、いくつかのセンサ処理ユニットに対応するデータ処理タスク（データ抽象化、データ融合、または行動意思決定）を同時に処理しており、この場合、中央処理ユニット310は、センサ処理ユニット321、センサ処理ユニット322、およびセンサ処理ユニット323のステータス情報を同時に取得するか、または特定の時系列で前述の3つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するか、または実際のステータスに基づいて少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得してもよいことに、留意すべきである。これは、本出願のこの実施形態では限定されない。

たとえば、図6は、本出願の一実施形態による、ステータス情報を取得するステップの例図1である。特定の時点で、図6に示されるように、中央処理ユニット310は、3つの処理プロセスを有する。プロセス1は、センサ処理ユニット322から初期信号および第1の抽象データを受信することであり、プロセス2は、センサ処理ユニット332の初期信号に対してデータ抽象化を実行することであり、プロセス3は、センサ処理ユニット342の初期信号に対してデータ抽象化処理を実行し始める準備をすることである。センサ処理ユニット322は、データ抽象化タスクの次のサイクルの準備をしている。センサ処理ユニット332は、センサユニットによって収集された情報を、初期信号に変換している。センサ処理ユニット342は、アイドル状態にある。このとき、中央処理ユニット310は、センサ処理ユニット322、センサ処理ユニット332、およびセンサ処理ユニット342のステータス情報を同時に、または特定の順序で取得する。

任意選択的に、このとき、中央処理ユニット310は、センサ処理ユニット342のステータス情報のみを代替的に取得してもよい。たとえば、センサ処理ユニット342の初期信号に対するデータ抽象化を開始する前に、中央処理ユニット310は、データ抽象化タスクをセンサ処理ユニット342に戻すか否かを決定する。図7は、本出願の一実施形態による、ステータス情報を取得するステップの例図2である。

502．中央処理ユニット310のプロセッサ311は、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報および／または中央処理ユニット310のステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定するために、メモリ313内の分析命令を実行し、タスク切り替え情報は、第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを中央処理ユニット310に切り替えるか、または中央処理ユニット310のデータ処理タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用され、第1のセンサ処理ユニットおよび第2のセンサ処理ユニットの各々は、センサ処理ユニットセットのうちのいずれかのセンサ処理ユニットである。

具体的には、中央処理ユニット310は、中央処理ユニット310によって取得されたセンサ処理ユニットのステータス情報、および／または中央処理ユニット310のステータス情報を分析することができ、中央処理ユニット310が特定のデータ処理タスクを完了することができないとき、データ処理タスクは、実施のために中央処理ユニット310から特定のセンサ処理ユニットに切り替えられるか、または特定のセンサ処理ユニットが特定のデータ処理タスクを完了することができないとき、データ処理タスクは、実施のためにセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えられる。

別の可能な実装形態では、中央処理ユニット310が、予め設定された時間内に、センサ処理ユニットによって送信されたステータス情報を受信しない場合、中央処理ユニット310は、センサ処理ユニットが故障していると見なすことができ、データ処理タスクの切り替えを開始する。あるいは、センサ処理ユニットが、予め設定された時間内に中央処理ユニット310から情報を受信しない場合、センサ処理ユニットは、中央処理ユニット31が故障していると見なすことができ、中央処理ユニット310が回復する前にセンサ処理ユニットに対応するデータ処理タスクを独立して完了する。

503．中央処理ユニット310のプロセッサ311は、第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えられたデータ処理タスクを処理するために、メモリ313内のデータ処理命令を実行し、および／または第2のセンサ処理ユニット322のプロセッサ3221は、中央処理ユニット310から第2のセンサ処理ユニットに切り替えられたデータ処理タスクを処理するために、メモリ3223内のデータ処理命令を実行する。

本明細書では、第2のセンサ処理ユニットがセンサ処理ユニット322である例が、説明のために使用される。実際には、第2のセンサ処理ユニットは、センサ処理ユニットセット内の、条件を満たす任意のセンサ処理ユニットであり得る。

任意選択的に、ステータス情報は、能力情報および／または負荷情報を含むことができる。能力情報は、ハードウェア能力（たとえば、ハードウェアが故障しているか否か、またはアラームがあるか否かを示す）、ソフトウェア能力、または計算能力であってもよく、あるいはデータ処理に影響を及ぼす別の関連能力であってもよい。これは、本出願のこの実施形態では限定されない。

任意選択的に、タスク切り替え情報は、データ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えること、またはデータ処理タスクを中央処理ユニットからセンサ処理ユニットに切り替えることを含むことができる。

さらに、図8に示されるように、中央処理ユニット310が、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報および／または中央処理ユニットのステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定するステップ502は、以下のステップを含むことができる。

801．中央処理ユニット310のプロセッサ311は、中央処理ユニット310、および／または第1のセンサ処理ユニット、および／または第2のセンサ処理ユニットのステータス情報を分析するために、メモリ313内の分析命令を実行する。

可能な実装形態では、中央処理ユニット310は、中央処理ユニット310および／またはセンサ処理ユニットのハードウェア、ソフトウェアなどが正常に動作するか否か、ならびに負荷が予め設定された閾値より小さいか否かを分析することができる。

802．中央処理ユニット310のプロセッサ311は、メモリ313内の分析命令を実行し、中央処理ユニット310の負荷情報が、中央処理ユニット310の負荷が中央処理ユニットの負荷閾値よりも大きいことを示し、第2のセンサ処理ユニットのステータス情報が、第2のセンサ処理ユニットが中央処理ユニット310のデータ処理タスクを処理することができることを示すことが満たされる場合、803を実行するか、または第1のセンサ処理ユニットのステータス情報が、第1のセンサ処理ユニットが第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを処理することができないことを示すことが満たされる場合、804を実行する。

可能な実装形態では、中央処理ユニット310のハードウェア、ソフトウェアなどが故障しているかまたはアラームを有する場合、あるいはデータ処理に影響を及ぼす別の問題がある場合、803が実行される。

可能な実装形態では、中央処理ユニット310のステータス情報が、中央処理ユニット310がデータ処理タスクを完了することができないことを示す場合、803が実行される。

第2のセンサ処理ユニットが中央処理ユニット310のデータ処理タスクを処理することができるということは、第2のセンサ処理ユニットのハードウェア、ソフトウェアなどが正常に動作し、第2のセンサ処理ユニットの負荷が予め設定された閾値より小さいことを示すことができる。第1のセンサ処理ユニットのステータス情報が、第1のセンサ処理ユニットが第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを処理することができないことを示すとき、これは、第1のセンサ処理ユニットのハードウェアおよび／またはソフトウェアが故障しているかまたは異常に動作していること、および／または第1のセンサ処理ユニットの負荷が予め設定された閾値よりも大きいことを示す。

可能な実装形態では、中央処理ユニット310のステータス情報が、中央処理ユニットが中央処理ユニット310のデータ処理タスクを処理することができることを示す場合、または第1のセンサ処理ユニットのステータス情報が、第1のセンサ処理ユニットが第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを処理することができることを示す場合、切り替えは実行されない。

803．中央処理ユニット310のプロセッサ311は、中央処理ユニット310から第2のセンサ処理ユニットに切り替えるべきタスク切り替え情報を決定するために、メモリ313内の分析命令を実行し、これはデータ処理タスクを中央処理ユニットから第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用される。

804．中央処理ユニット310のプロセッサ311は、第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えるべきタスク切り替え情報を決定するために、メモリ313内の分析命令を実行し、これはデータ処理タスクを第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えることを示すために使用される。

たとえば、図6に示されるように、その時点で、第1のセンサ処理ユニットはセンサ処理ユニット322であり、センサ処理ユニット322は、データ抽象化処理の次のサイクルを開始しようとしている。しかしながら、中央処理ユニット310によって取得されたセンサ処理ユニット322のステータス情報は、センサ処理ユニット322が、負荷、ハードウェア、またはソフトウェアの問題に起因してセンサ処理ユニット322に対応するデータ抽象化処理の次のサイクルを完了することができないことを示し、中央処理ユニット310は、センサ処理ユニット322のデータ抽象化処理タスクを中央処理ユニット310に切り替えるタスク切り替え情報を決定する。センサ処理ユニット322は、タスク切り替え情報に基づいて、データ抽象化処理の次のサイクルの実行を停止し、初期信号を中央処理ユニット310に送信する。中央処理ユニット310は、タスク切り替え情報に基づいてデータ抽象化処理タスクを完了する。

別の例として、図7に示されるように、中央処理ユニット310がセンサ処理ユニット342の初期信号に対するデータ抽象化を実行し始める前に、中央処理ユニット310のステータス情報は、負荷、ハードウェア、またはソフトウェアの問題に起因して、中央処理ユニット310がデータ抽象化タスクを完了することができないことを示すので、中央処理ユニット310は、データ抽象化タスクをセンサ処理ユニット342に戻すことを決定する。

なお、図7は一例に過ぎないことに留意すべきである。実際の用途では、中央処理ユニット310はまた、センサ処理ユニット342以外の任意のセンサ処理ユニットのステータス情報も取得することができ、切り替えが必要なときは、センサ処理ユニットセットのうちのいずれかのセンサ処理ユニットに、センサ処理ユニット342に対応するデータ処理タスクを切り替えることができる。

なお、切り替えが決定された場合、中央処理ユニット310によって同時に処理されているデータ処理タスクが切り替えられてもよく、または1つまたはいくつかの特定のセンサ処理ユニットに対応するデータ処理タスクのみが切り替えられてもよく、または予め設定された規則にしたがって切り替えが実行されてもよいことに、留意すべきである。たとえば、データ処理タスクに必要とされるリソースがランク付けされてもよく、または処理されたデータの量がランク付けされてもよく、または予め設定された処理優先度に基づいて切り替え処理が実行されてもよい。たとえば、予め設定された処理優先度は、行動意思決定＞データ融合＞データ抽象化である。この場合、タスク切り替え情報が決定されると、負荷、ハードウェア、またはソフトウェアの問題に起因して中央処理ユニット310がデータ処理タスクを完了することができない場合、切り替えは、データ抽象化、データ融合、および行動意思決定の順で実行され得る。具体的には、データ抽象化タスクが最初にセンサ処理ユニットに解放される。後続のデータ処理タスクが依然として完了できない場合、データ融合タスクがさらに破棄され、後続のデータ処理タスクが依然として完了できない場合、行動意思決定タスクがさらに解放される。

さらに、ステップ501は、以下のうちの少なくとも1つを含むことができる。

センサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、中央処理ユニット310は、少なくとも1つのセンサのステータス情報を取得し、中央処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、中央処理ユニットは少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得し、中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、中央処理ユニットは少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得し、中央処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、中央処理ユニットは少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得し、またはセンサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、中央処理ユニットは少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得する。

任意選択的に、中央処理ユニット310はまた、データ抽象化、データ融合、または行動意思決定などの特定のデータ処理タスクを実行するプロセスにおいて、少なくとも1つのセンサのステータス情報を取得してもよい。ステータス情報を取得するタイミングは、本出願のこの実施形態では限定されない。

さらに、第1のセンサ処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、タスク切り替え情報は、データ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えるためのものであり、または第1のセンサ処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、タスク切り替え情報は、データ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えるためのものであり、中央処理ユニット310がデータ処理タスクを第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えるということは、第1のセンサ処理ユニットによって、データ抽象化タスクを停止し、データ抽象化タスクを中央処理ユニット310に切り替えるステップと、中央処理ユニット310によって、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するステップ、または第1のセンサ処理ユニットによって、行動意思決定タスクを停止し、行動意思決定タスクを中央処理ユニット310に切り替えるステップと、中央処理ユニット310によって、行動意思決定を実行するステップとを含むことができる。

図9は、本出願の一実施形態による、データ処理手順の例1である。図9に示されるように、センサ処理ユニット322およびセンサ処理ユニット332は、センサ処理ユニット322およびセンサ処理ユニット332によって最初に処理された初期信号を、後続の処理のために中央処理ユニット310に送信する。中央処理ユニット310は、中央処理ユニット310のステータス情報を分析し、中央処理ユニット310の計算能力が過負荷に起因して不十分であることを見出す。このため、中央処理ユニット310は、中央処理ユニット310によって処理される予定のデータ抽象化タスクを、実施のためにセンサ処理ユニット322およびセンサ処理ユニット332に切り替える。中央処理ユニット310から切り替えられたデータ処理タスクを完了した後、センサ処理ユニット322およびセンサ処理ユニット332は、取得された抽象データを中央処理ユニット310に別々に送信し、中央処理ユニット310は後続の処理を実施する。

図10は、本出願の一実施形態による、データ処理手順の例2である。図10に示されるように、センサ処理ユニット322およびセンサ処理ユニット332は、初期信号に対してデータ抽象化処理を実行する準備をする。中央処理ユニット310は、センサ処理ユニット322およびセンサ処理ユニット332の取得されたステータス情報を分析して、センサ処理ユニット322のハードウェアが故障しており、センサ処理ユニット322に対応するデータ抽象化処理タスクを完了することができないことを見出す。このため、中央処理ユニット310は、センサ処理ユニット322に対応するデータ抽象化処理タスクを中央処理ユニット310に切り替えるためのタスク切り替え情報を、実施のために送信する。しかしながら、センサ処理ユニット332に対応するデータ抽象化処理タスクは、センサ処理ユニット332の十分な能力に起因してセンサ処理ユニット332によって処理されることが依然として可能であり、したがってセンサ処理ユニット332は処理を継続し、抽象データを中央処理ユニット310に送信する。そして中央処理ユニット310は後続の処理を実施する。

可能な実装形態では、第1のセンサ処理ユニットによって実行されるデータ抽象化の間、タスク切り替え情報がデータ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または第1のセンサ処理ユニットによって実行される行動意思決定の間、タスク切り替え情報がデータ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、第1のセンサは、データ抽象化タスクを停止し、データ抽象化タスクを中央処理ユニット310に切り替え、中央処理ユニット310は、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するか、または第1のセンサ処理ユニットは、行動意思決定タスクを停止し、行動意思決定タスクを中央処理ユニット310に切り替え、中央処理ユニット310は行動意思決定を実行する。

図11は、本出願の一実施形態による、データ処理手順の例3である。図11に示されるように、センサ処理ユニット322は、データ抽象化タスクを実行している。中央処理ユニット310は、センサ処理ユニット322の取得されたステータス情報を分析して、センサ処理ユニット322がアラームを有し、データ抽象化タスクの平滑な実施が保証され得ないことを見出す。このため、中央処理ユニット310は、センサ処理ユニット322によって完了されていないデータ抽象化タスクを中央処理ユニット310に切り替えるためのタスク切り替え情報を、実施のために送信する。センサ処理ユニット322は、タスク切り替え情報に基づいて現在のデータ抽象化タスクを終了し、未完了のデータ抽象化タスクを実施のために中央処理ユニット310に送信する。

任意選択的に、中央処理ユニット310がデータ抽象化を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクを中央処理ユニット310からセンサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または中央処理ユニット310がデータ融合を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクを中央処理ユニット310からセンサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、第2のセンサ処理ユニットが中央処理ユニット310から第2のセンサ処理ユニットに切り替えられたデータ処理タスクを処理するということは、中央処理ユニット310によって、データ抽象化タスクを停止し、データ抽象化タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えるステップと、第2のセンサ処理ユニットによって、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するステップ、または中央処理ユニット310によって、データ融合タスクを停止し、データ融合タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えるステップと、第2のセンサ処理ユニットによって、行動意思決定を実行するステップとを含むことができる。

可能な実装形態では、中央処理ユニット310によって実行されるデータ抽象化の間、タスク切り替え情報がデータ処理タスクを中央処理ユニット310からセンサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または中央処理ユニット310によって実行されるデータ融合の間、タスク切り替え情報がデータ処理タスクを中央処理ユニット310からセンサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、中央処理ユニット310は、データ抽象化タスクを停止し、データ抽象化タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替え、第2のセンサ処理ユニットは、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するか、または中央処理ユニット310は、データ融合タスクを停止し、データ融合タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替え、第2のセンサ処理ユニットは行動意思決定を実行する。

可能な実装形態において、中央処理ユニット310が、センサ処理ユニットによって送信された初期信号および第1の抽象データを受信する場合、中央処理ユニット310の負荷は正常であり、中央処理ユニット310のハードウェア、ソフトウェアなどは正常に動作し、中央処理ユニット310は、第2の抽象データを取得するために初期信号に対してデータ抽象化処理を実行し、抽象データを取得するために、センサ処理ユニットから取得された第2の抽象データおよび第1の抽象データに基づいて決定論的処理を実行する。

図12は、本出願の一実施形態による、データ処理手順の例4である。図12に示されるように、センサ処理ユニット322およびセンサ処理ユニット332は、センサ処理ユニット322およびセンサ処理ユニット332によって最初に処理された初期信号、ならびにデータ抽象化の結果を中央処理ユニット310に送信する。中央処理ユニット310は、中央処理ユニット310のステータス情報を分析して、中央処理ユニット310の計算能力がセンサ処理ユニット322の抽象データに対する決定論的処理を完了するのに十分であることを見出す。このため、中央処理ユニット310は、第2の抽象データを取得するためにセンサ処理ユニット322によって送信された初期信号に対して抽象化処理を実行し、抽象データを取得するためにセンサ処理ユニット322の第2の抽象データおよび第1の抽象データに基づいて決定論的処理を実行し、抽象データおよびセンサ処理ユニット332に対応する抽象データに対してデータ融合および後続の処理を実行する。

なお、決定論的処理は、第1の抽象データおよび第2の抽象データの重み付け処理であってもよく、または別の予め設定された規則にしたがって最終抽象データを決定することであってもよいことに、留意すべきである。

たとえば、中央処理ユニット310は、N個の特性点および／またはL個の対象物体に対応する第1の抽象データおよび第2の抽象データを比較してもよい。特性点iに対応する第1の抽象データと第2の抽象データとの差が第1の誤差閾値より小さい場合、特性点iに対応する抽象データは、特性点iに対応する第1の抽象データまたは第2の抽象データであり、あるいは対象物体jに対応する第1の抽象データと第2の抽象データとの差が第2の誤差閾値より小さい場合、対象物体jに対応する抽象データは、対象物体jに対応する第1の抽象データまたは第2の抽象データである。

任意選択的に、特性点iに対応する第1の抽象データと第2の抽象データとの差が第1の誤差閾値より大きい場合、特性点iに対応する抽象データを取得するために、特性点iに対応する第1の抽象データまたは第2の抽象データに対する加重平均が、予め設定された重みに基づいて実行され、あるいは対象物体jに対応する第1の抽象データと第2の抽象データとの差が第2の誤差閾値より大きい場合、対象物体jに対応する抽象データを取得するために、対象物体jに対応する第1の抽象データまたは第2の抽象データに対する加重平均が、予め設定された重みに基づいて実行される。特性点iは、N個の特性点のうちのいずれか1つであり、対象物体jは、L個の対象物体のうちのいずれか1つである。

さらに、中央処理ユニット310がデータ融合を実行し始める前に、中央処理ユニット310の負荷情報が、中央処理ユニット310の負荷が中央処理ユニット310の負荷閾値より小さいことを示す場合、中央処理ユニット310は、融合データを取得するためにデータ融合を実行する。融合データは、各特性点または各対象物体の空間位置情報および速度、各特性点または各対象物体の属性、および現在の環境情報のうちの少なくとも1つを含むことができる。融合データは、周囲の物体、ならびに物体の形状および材料、物体の動き情報、現在の環境情報などの属性情報を提供するために使用され、行動意思決定のための他の参照情報も含むことができる。これは、本出願のこの実施形態では限定されない。

任意選択的に、図13は、本出願の一実施形態による、別のデータ処理方法のフローチャートである。ステップ503の後に、方法は、以下のステップをさらに含むことができる。

504．制御情報を生成するために、中央処理ユニット310のプロセッサ311は、メモリ313内のデータ処理命令を実行し、および／またはセンサ処理ユニット322のプロセッサ3221は、メモリ3223内のデータ処理命令を実行し、制御情報は、加速、減速、停止、右折、左折、または方向転換を含むことができる。

本出願の実施形態では、機能モジュールは、サーバ上で分割されてもよい。たとえば、様々な機能モジュールが、様々な対応する機能のために分割されてもよく、または少なくとも2つの機能が1つの処理モジュールに統合されてもよい。統合モジュールは、ハードウェアの形態で実装されてもよく、またはソフトウェア機能モジュールの形態で実装されてもよい。本出願の本実施形態において、モジュール分割は、例であり、論理的な機能分割に過ぎないことに留意すべきである。実際の実装形態では、別の分割方法が使用されてもよい。

たとえば、機能モジュールが統合的に分割される場合、図14は、本出願の一実施形態によるデータ処理装置30の概略構造図である。データ処理装置30は、中央処理ユニット310およびセンサ処理ユニットセットを含むことができる。センサ処理ユニットセットは、少なくとも1つのセンサ処理ユニットを含み、中央処理ユニット310は、情報取得モジュール1401、分析モジュール1402、および第1のデータ処理モジュール1403を含むことができる。各センサ処理ユニットは、情報送信モジュールおよび第2のデータ処理モジュールを含むことができる。たとえば、センサ処理ユニット322は、情報送信モジュール1411および第2のデータ処理モジュール1412を含み、センサ処理ユニット332は、情報送信モジュール1421および第2のデータ処理モジュール1422を含む。情報取得モジュール1401は、センサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するように構成されている。分析モジュール1402は、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報および／または中央処理ユニット310のステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定するように構成されており、タスク切り替え情報は、第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを中央処理ユニット310に切り替えるか、または中央処理ユニット310のデータ処理タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用され、第1のセンサ処理ユニットおよび第2のセンサ処理ユニットの各々は、センサ処理ユニットセットのうちのいずれかのセンサ処理ユニットである。第1のデータ処理モジュール1403は、第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えられたデータ処理タスクを処理するように構成されている。第2のデータ処理モジュール1412は、中央処理ユニット310から第2のセンサ処理ユニットに切り替えられたデータ処理タスクを処理するように構成されている。

任意選択的に、ステータス情報は、能力情報および負荷情報を含むことができるが、これらに限定されず、タスク切り替え情報は、データ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えること、またはデータ処理タスクを中央処理ユニット310からセンサ処理ユニットに切り替えることを含むことができる。分析モジュール1402が、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報および／または中央処理ユニット310のステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定すると言うことは、中央処理ユニット310の負荷情報が、中央処理ユニット310の負荷が中央処理ユニットの負荷閾値よりも大きいことを示し、第2のセンサ処理ユニットのステータス情報が、第2のセンサ処理ユニットが中央処理ユニット310のデータ処理タスクを処理することができることを示すことが満たされる場合、タスク切り替え情報が、中央処理ユニットから第2のセンサ処理ユニットに切り替えるためのものであり、データ処理タスクを中央処理ユニット310から第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること、または、第1のセンサ処理ユニットのステータス情報が、第1のセンサ処理ユニットが第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを処理することができないことを示すことが満たされる場合、タスク切り替え情報が、第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えるためのものであり、データ処理タスクを第1のセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えることを示すために使用されることを、含むことができる。

任意選択的に、データ処理タスクは、データ抽象化、データ融合、および行動意思決定のうちの少なくとも1つを含むことができるが、これらに限定されない。

任意選択的に、情報取得モジュール1401は、センサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、少なくとも1つのセンサのステータス情報を取得し、中央処理ユニットの第1のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得し、中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュールがデータ融合を実行し始める前に、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得し、中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュールが行動意思決定を実行し始める前に、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報し、またはセンサ処理ユニットセットのうちの少なくとも1つのセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュールが行動意思決定を実行し始める前に、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するように、さらに構成されている。

任意選択的に、第1のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えるためのである場合、または第1のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュールが行動意思決定を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクをセンサ処理ユニットから中央処理ユニット310に切り替えるためのものである場合、第1のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュール1412は、データ抽象化タスクを停止してデータ抽象化タスクを中央処理ユニット310に切り替えるように構成されてもよく、中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュール1403は、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するように構成されてもよく、または第1のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュール1412は、行動意思決定タスクを停止して行動意思決定タスクを中央処理ユニット310に切り替えるように構成されてもよく、中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュール1403は、行動意思決定を実行するように構成されている。

任意選択的に、中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクを中央処理ユニット310からセンサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュール1403がデータ融合を実行し始める前に、タスク切り替え情報がデータ処理タスクを中央処理ユニット310からセンサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュール1403は、データ抽象化タスクを停止してデータ抽象化タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えるように構成されてもよく、第2のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュール1422は抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するように構成されており、または中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュール1403は、データ融合タスクを停止してデータ融合タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えるように構成されており、第2のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュール1422は、行動意思決定を実行するように構成されている。

任意選択的に、データ抽象化は、初期データに基づいて、初期データに対応するN個の特性点を決定するステップと、初期データに基づいて、初期信号に対応するN個の特性点を決定するステップと、N個の特性点に基づいてM個の特性面を決定するステップと、M個の特性面に基づいてL個の対象物体を決定するステップとを含むことができる。

任意選択的に、各センサ処理ユニットは、イーサネットを通じて中央処理ユニット310と通信する。

さらに、中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュールがデータ融合を実行し始める前に、中央処理ユニット310の負荷情報が、中央処理ユニット310の負荷が中央処理ユニットの負荷閾値より小さいことを示す場合、中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュール1403は、融合データを取得するためにデータ融合を実行するように、さらに構成されている。融合データは、各特性点または各対象物体の空間位置情報および速度、各特性点または各対象物体の属性、および現在の環境情報のうちの少なくとも1つを含む。

なお、第1のセンサ処理ユニットおよび第2のセンサ処理ユニットの各々は、センサ処理ユニットセットにおいて、対応する切り替え条件を満たす任意のセンサ処理ユニットであることに留意すべきである。

図14では、第1のセンサ処理ユニットがセンサ処理ユニット322であり、第2のセンサ処理ユニットがセンサ処理ユニット332である例が、説明のために使用される。加えて、図14は単なる例として使用されており、データ処理装置30は、別のセンサ処理ユニットをさらに含んでもよい。

任意選択的に、中央処理ユニット310の第1のデータ処理モジュール1403または第1のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュール1412は、制御情報を取得するようにさらに構成されてもよく、制御情報は、加速、減速、停止、右折、左折、または方向転換を含む。

実装形態に関する前述の説明により、当業者は、便利で簡潔な説明のために、前述の機能モジュールの分割が説明のための例と見なされることを理解することができる。実際の用途では、前述の機能は、要件に応じて異なるモジュールに割り当てられて実施され得る、すなわち、装置の内部構造は、上記の機能の全部または一部を実施するために異なる機能モジュールに分割される。

本出願で提供されるいくつかの実施形態では、開示された装置および方法は他の方法で実施され得ることを理解されたい。たとえば、説明された装置の実施形態は一例に過ぎない。たとえば、モジュールまたはユニットの分割は、論理的な機能の分割に過ぎず、実際の実施態様では他の分割であってもよい。たとえば、複数のユニットまたは構成要素は、組み合わされても別の装置に統合されてもよく、または一部の特徴は、無視されても実行されなくてもよい。加えて、提示または説明された相互結合あるいは直接的な結合または通信接続は、いくつかのインターフェースを使用することによって実現され得る。装置またはユニット間の間接的な結合または通信接続は、電子的、機械的、または他の形態で実施されてもよい。

別個の部分として説明されたユニットは、物理的に別個であってもなくてもよく、ユニットとして提示された部分は、1つ以上の物理ユニットであってもよく、1つの場所に配置されてもよく、または異なる場所に分散されてもよい。実施形態の解決策の目的を達成するために、実際の要件に基づいて、ユニットの一部または全部が選択されてもよい。

加えて、本出願の実施形態の機能ユニットは、1つの処理ユニットに統合されてもよく、またはこれらのユニットの各々は、物理的に単独で存在してもよく、または2つ以上のユニットが1つのユニットに統合される。統合されたユニットは、ハードウェアの形態で実施されてもよく、またはソフトウェア機能ユニットの形態で実施されてもよい。

統合されたユニットがソフトウェア機能ユニットの形態で実施され、独立した製品として販売または使用される場合、統合されたユニットは、可読記憶媒体に記憶され得る。このような理解に基づいて、本出願の技術的解決策は、基本的に、または従来技術に寄与する部分が、または技術的解決策のすべてもしくは一部が、ソフトウェア製品の形態で実施され得る。ソフトウェア製品は、記憶媒体に記憶され、本出願の実施形態で記載された方法のステップの全部または一部を実行するようにデバイス（シングルチップマイクロプロセッサもしくはチップなどであり得る）またはプロセッサ（processor）に命令するためのいくつかの命令を含む。前述の記憶媒体は、USBフラッシュドライブ、リムーバブルハードディスク、読み出し専用メモリ（Read-Only Memory、ROM）、ランダムアクセスメモリ（Random Access Memory、RAM）、磁気ディスク、または光ディスクなどの、プログラムコードを記憶し得る任意の媒体を含む。

前述の説明は、本出願の単なる具体的な実装形態であり、本出願の保護範囲を限定することを意図されていない。本出願に開示された技術的範囲におけるあらゆる変形または置換は、本出願の保護の範囲に包含される。したがって、本出願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

30 データ処理装置
31 中央処理ユニット／中央処理モジュール／プロセッサ
32 センサ処理モジュール
33 センサ処理モジュール
34 センサ処理モジュール
35 センサ処理モジュール
36 センサ処理モジュール
37 センサ処理モジュール
300 制御ユニット
310 中央処理ユニット
312 通信回線
313 メモリ
314 通信インターフェース
315 プロセッサ
321 センサユニット／センサ処理ユニット
322 センサ処理ユニット
323 センサ処理ユニット
332 センサ処理ユニット
342 センサ処理ユニット
1401 情報取得モジュール
1402 分析モジュール
1403 第1のデータ処理モジュール
1411 情報送信モジュール
1412 第2のデータ処理モジュール
1421 情報送信モジュール
1422 第2のデータ処理モジュール
3221 プロセッサ
3222 通信回線
3223 メモリ
3225 プロセッサ
3321 プロセッサ
3322 通信回線
3323 メモリ
3325 プロセッサ
3421 プロセッサ
3422 通信回線
3423 メモリ
3425 プロセッサ

Claims (21)

1. 車両のデータ処理装置に適用されるデータ処理方法であって、前記データ処理装置が、中央処理ユニットおよびセンサ処理ユニットセットを備え、前記センサ処理ユニットセットが少なくとも1つのセンサ処理ユニットを備え、前記方法が、
   前記中央処理ユニットによって、前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップと、
   前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報および／または前記中央処理ユニットのステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定するステップであって、前記タスク切り替え情報が、第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを前記中央処理ユニットに切り替えること、または前記中央処理ユニットのデータ処理タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用され、前記第1のセンサ処理ユニットおよび前記第2のセンサ処理ユニットの各々が、前記センサ処理ユニットセットのうちのいずれかのセンサ処理ユニットである、ステップと、
   前記中央処理ユニットによって、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理し、かつ／または前記第2のセンサ処理ユニットによって、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理するステップと
   を含むデータ処理方法であって、
   前記ステータス情報が、能力情報および／または負荷情報を備え、前記タスク切り替え情報が、データ処理タスクをセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えること、または前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えることを備え、
   前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報および／または前記中央処理ユニットのステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定する前記ステップが、
   前記中央処理ユニットの負荷情報が、前記中央処理ユニットの負荷が前記中央処理ユニットの負荷閾値よりも大きいことを示し、前記第2のセンサ処理ユニットのステータス情報が、前記第2のセンサ処理ユニットが前記中央処理ユニットの前記データ処理タスクを処理することができることを示すことが満たされる場合、前記タスク切り替え情報が、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるためのものであり、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること、または
   前記第1のセンサ処理ユニットのステータス情報が、前記第1のセンサ処理ユニットが前記第1のセンサ処理ユニットの前記データ処理タスクを処理することができないことを示すことが満たされる場合、前記タスク切り替え情報が、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものであり、前記データ処理タスクを前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること
   を備える、方法。
2. 前記データ処理タスクが、データ抽象化、データ融合、または行動意思決定のうちの少なくとも1つを備える、請求項1に記載のデータ処理方法。
3. 前記中央処理ユニットによって、前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得する前記ステップが、
   前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップ、
   前記中央処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するステップ、
   前記中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するステップ、
   前記中央処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するステップ、または
   前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するステップ
   を含む、請求項2に記載のデータ処理方法。
4. 前記第1のセンサ処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が前記データ処理タスクを前記センサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または
   前記第1のセンサ処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が前記データ処理タスクを前記センサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、前記中央処理ユニットによって、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理する前記ステップが、
   前記第1のセンサ処理ユニットによって、データ抽象化タスクを停止し、前記データ抽象化タスクを前記中央処理ユニットに切り替えるステップと、
   前記中央処理ユニットによって、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するステップ、または
   前記第1のセンサ処理ユニットによって、行動意思決定タスクを停止し、前記行動意思決定タスクを前記中央処理ユニットに切り替えるステップと、
   前記中央処理ユニットによって、行動意思決定を実行するステップ
   を備える、請求項2または3に記載のデータ処理方法。
5. 前記中央処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または
   前記中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、前記第2のセンサ処理ユニットによって、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理する前記ステップが、
   前記中央処理ユニットによって、データ抽象化タスクを停止し、前記データ抽象化タスクを前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるステップと、
   前記第2のセンサ処理ユニットによって、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するステップ、または
   前記中央処理ユニットによって、データ融合タスクを停止し、前記データ融合タスクを前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるステップと、
   前記第2のセンサ処理ユニットによって、行動意思決定を実行するステップ
   を備える、請求項2から4のいずれか一項に記載のデータ処理方法。
6. 前記データ抽象化が、
   初期データに基づいて、前記初期データに対応するN個の特性点を決定するステップ、または
   前記初期データに基づいて、初期信号に対応するN個の特性点を決定するステップと、
   前記N個の特性点に基づいてM個の特性面を決定するステップと、
   前記M個の特性面に基づいてL個の対象物体を決定するステップと
   を備える、請求項2から5のいずれか一項に記載のデータ処理方法。
7. 各センサ処理ユニットが、イーサネットを通じて前記中央処理ユニットと通信する、請求項1から6のいずれか一項に記載のデータ処理方法。
8. 前記中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、前記中央処理ユニットの前記負荷情報が、前記中央処理ユニットの前記負荷が前記中央処理ユニットの前記負荷閾値より小さいことを示す場合、前記中央処理ユニットが、融合データを取得するためにデータ融合を実行し、
   前記融合データが、
   各特性点または各対象物体の空間位置情報および速度、
   各特性点または各対象物体の属性、および
   現在の環境情報
   のうちの少なくとも1つを備える、請求項1から7のいずれか一項に記載のデータ処理方法。
9. 前記中央処理ユニットによって、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理する前記ステップ、および／または前記第2のセンサ処理ユニットによって、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理する前記ステップの後、前記方法が、
   制御情報を取得するステップをさらに備え、
   前記制御情報が、加速、減速、停止、右折、左折、または方向転換を備える、請求項1から8のいずれか一項に記載のデータ処理方法。
10. 車両のデータ処理装置であって、前記データ処理装置が、中央処理ユニットおよびセンサ処理ユニットセットを備え、前記センサ処理ユニットセットが少なくとも1つのセンサ処理ユニットを備え、前記中央処理ユニットが、情報取得モジュール、分析モジュール、および第1のデータ処理モジュールを備え、前記センサ処理ユニットが、情報送信モジュールおよび第2のデータ処理モジュールを備え、
    前記情報取得モジュールが、前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するように構成され、
    前記分析モジュールが、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報および／または前記中央処理ユニットのステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定するように構成され、前記タスク切り替え情報が、第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを前記中央処理ユニットに切り替えること、または前記中央処理ユニットのデータ処理タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用され、前記第1のセンサ処理ユニットおよび前記第2のセンサ処理ユニットの各々が、前記センサ処理ユニットセットのうちのいずれかのセンサ処理ユニットであり、
    前記第1のデータ処理モジュールが、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理するように構成され、
    前記第2のデータ処理モジュールが、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理するように構成された、
    データ処理装置であって、
    前記ステータス情報が、能力情報および／または負荷情報を含み、前記タスク切り替え情報が、データ処理タスクをセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えること、または前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えることを備え、
    前記分析モジュールが、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報および／または前記中央処理ユニットの前記ステータス情報に基づいて前記タスク切り替え情報を決定することが、
    前記中央処理ユニットの負荷情報が、前記中央処理ユニットの負荷が前記中央処理ユニットの負荷閾値よりも大きいことを示し、前記第2のセンサ処理ユニットのステータス情報が、前記第2のセンサ処理ユニットが前記中央処理ユニットの前記データ処理タスクを処理することができることを示すことが満たされる場合、前記タスク切り替え情報が、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるためのものであり、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること、または
    前記第1のセンサ処理ユニットのステータス情報が、前記第1のセンサ処理ユニットが前記第1のセンサ処理ユニットの前記データ処理タスクを処理することができないことを示すことが満たされる場合、前記タスク切り替え情報が、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものであり、前記データ処理タスクを前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること
    を備える、データ処理装置。
11. 前記データ処理タスクが、データ抽象化、データ融合、または行動意思決定のうちの少なくとも1つを備える、請求項10に記載のデータ処理装置。
12. 前記情報取得モジュールが、前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、少なくとも1つのセンサのステータス情報を取得し、
    前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得し、
    前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ融合を実行し始める前に、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得し、
    前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが行動意思決定を実行し始める前に、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得し、または
    前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが行動意思決定を実行し始める前に、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するようにさらに構成された、
    請求項11に記載のデータ処理装置。
13. 前記第1のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が前記データ処理タスクを前記センサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または
    前記第1のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが行動意思決定を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が、前記データ処理タスクを前記センサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、前記第1のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが、データ抽象化タスクを停止し、前記データ抽象化タスクを前記中央処理ユニットに切り替えるように構成され、
    前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するように構成され、または
    前記第1のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが、行動意思決定タスクを停止し、前記行動意思決定タスクを前記中央処理ユニットに切り替えるように構成され、
    前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、行動意思決定を実行するように構成された、
    請求項11または12に記載のデータ処理装置。
14. 前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または
    前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ融合を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、データ抽象化タスクを停止し、前記データ抽象化タスクを前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるように構成され、
    前記第2のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュールが、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するように構成され、または
    前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、データ融合タスクを停止し、前記データ融合タスクを前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるように構成され、
    前記第2のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが、行動意思決定を実行するように構成された、
    請求項11から13のいずれか一項に記載のデータ処理装置。
15. 前記データ抽象化が、
    初期データに基づいて、前記初期データに対応するN個の特性点を決定するステップ、または
    前記初期データに基づいて、初期信号に対応するN個の特性点を決定するステップと、
    前記N個の特性点に基づいてM個の特性面を決定するステップと、
    前記M個の特性面に基づいてL個の対象物体を決定するステップと
    を備える、請求項11から14のいずれか一項に記載のデータ処理装置。
16. 各センサ処理ユニットが、イーサネットを通じて前記中央処理ユニットと通信する、請求項10から15のいずれか一項に記載のデータ処理装置。
17. 前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ融合を実行し始める前に、前記中央処理ユニットの前記負荷情報が、前記中央処理ユニットの前記負荷が前記中央処理ユニットの前記負荷閾値より小さいことを示す場合、前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、融合データを取得するためにデータ融合を実行し、
    前記融合データが、
    各特性点または各対象物体の空間位置情報および速度、
    各特性点または各対象物体の属性、および
    現在の環境情報
    のうちの少なくとも1つを備える、請求項10から16のいずれか一項に記載のデータ処理装置。
18. 前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールまたは前記第1のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが、
    制御情報を取得するようにさらに構成され、
    前記制御情報が、加速、減速、停止、右折、左折、または方向転換を備える、請求項10から17のいずれか一項に記載のデータ処理装置。
19. データ処理装置であって、前記データ処理装置が、
    コンピュータ実行可能命令を記憶するように構成されたメモリと、
    請求項1から9のいずれか一項に記載のデータ処理方法を実行するために前記コンピュータ実行可能命令を実行するように構成されたプロセッサと
    を備える、データ処理装置。
20. コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体がコンピュータ実行可能命令を記憶し、前記コンピュータ実行可能命令がプロセッサによって実行されるとき、請求項1から9のいずれか一項に記載のデータ処理方法が実行される、コンピュータ可読記憶媒体。
21. コンピュータ可読記録媒体に記録されたプログラムであって、前記プログラムは、実行されるとき、コンピュータが請求項1から9のいずれか一項に記載のデータ処理方法を実行することを可能にする、コンピュータ可読記録媒体。

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