JP7468050B2 - ナビゲーション制御装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション制御装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。

車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得した場合に、案内情報の通知を実施する技術がある（例えば、特許文献１及び２参照）。

例えば、特許文献１には、通知として警告を発生する対象の、案内情報としての要注意物の位置と車両の位置との間の距離が一定距離以内にあり、かつ、車両が推奨経路に追従していることの条件を満足すると、警告を発生することが開示されている。

また、特許文献２には、案内情報としての所定の道路交通設備又は所定の道路を、通過した通過回数が予め設定されている規定回数に到達すると、通知として報知を行うことが開示されている。

特開平８－３５８４８号公報 特開２００４－１８４３６０号公報

しかし、特許文献１及び２の技術では、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得し、その後に案内情報の位置に到着する以前に回避する場合が考慮されていない。

このように、案内情報を取得し、案内情報の位置の手前にて車両の走行時に注意を払う対象を回避してしまう場合に、案内情報の不要な通知は、知らされたくない情報になる。つまり、案内情報を取得した後に案内情報の位置に到着する以前に回避してしまうルートを走行する場合に、不要な案内情報が通知されないことが望ましいという課題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を適切に通知できるナビゲーション制御装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びプログラムを提供する。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーション制御装置は、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得したか否かを判定する案内情報取得判定部と、前記案内情報の位置に到着する以前に前記案内情報の位置を回避した場合の回避位置を記憶する回避位置記憶部と、前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、前記車両の現在位置が、前記回避位置記憶部が記憶した前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したか否かを判定する接近判定部と、前記接近判定部が前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したことを判定した場合に、前記案内情報を通知する通知制御部と、を備える。

本発明に係るナビゲーションシステムは、上記のナビゲーション制御装置および、地図情報を記憶した地図情報記憶部と、情報を通知する通知部との少なくともいずれか、を備える。

本発明に係るナビゲーション方法は、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得したか否かを判定するステップと、前記案内情報の位置に到着する以前に前記案内情報の位置を回避した場合の回避位置を記憶するステップと、前記車両の現在位置情報を取得するステップと、前記車両の現在位置が、前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したか否かを判定するステップと、前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したことを判定した場合に、前記案内情報を通知するステップと、を含む。

本発明に係るプログラムは、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得したか否かを判定するステップと、前記案内情報の位置に到着する以前に前記案内情報の位置を回避した場合の回避位置を記憶するステップと、前記車両の現在位置情報を取得するステップと、前記車両の現在位置が、前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したか否かを判定するステップと、前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したことを判定した場合に、前記案内情報を通知するステップと、をナビゲーションシステムとして動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を適切に通知できるという効果が奏される。

図１は、第一実施形態に係るナビゲーションシステムの概略を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図３は、第一実施形態に係る車両の動作を示す説明図である。 図４は、第二実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図５は、第三実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係るナビゲーション制御装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
＜ナビゲーションシステム１の構成＞
図１は、第一実施形態に係るナビゲーションシステム１の概略を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１は、案内情報の位置を回避した回避位置よりも案内情報の位置に接近したかを判定する。ナビゲーションシステム１は、回避位置よりも案内情報の位置に接近しないことを判定した場合に、案内情報を通知しない。

案内情報とは、例えば、踏切の位置を知らせる情報である。案内情報とは、例えば、一時停止の位置を知らせる情報である。案内情報とは、例えば、渋滞頻発地点と距離と通過所要時間との少なくとも一つを知らせる情報である。つまり、案内情報とは、車両の走行時に注意を払う対象を案内する情報である。

回避位置とは、自車両が過去に案内情報の位置を回避した位置である。回避位置は、例えば、踏切の位置である案内情報の位置よりも手前の交差点にて右折又は左折した位置などである。また、回避位置は、例えば、一時停止の位置である案内情報の位置よりも手前の交差点にて右折又は左折した位置などである。また、回避位置は、例えば、渋滞の位置である案内情報の位置よりも手前の交差点にて右折又は左折した位置などである。

回避回数とは、案内情報の位置を回避した回数である。回避回数は、例えば、踏切の位置である案内情報の位置よりも手前の交差点にて右折又は左折した回数などである。また、回避回数は、例えば、一時停止の位置である案内情報の位置よりも手前の交差点にて右折又は左折した回数などである。また、回避回数は、例えば、渋滞の位置である案内情報の位置よりも手前の交差点にて右折又は左折した回数などである。

ナビゲーションシステム１は、車両に搭載されていてもよいし、可搬型で車両に持ち込んでもよい。ナビゲーションシステム１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１１と、操作部１２と、通信部１３と、地図情報記憶部１４と、カメラ１５と、表示部１６と、通知部１７と、ナビゲーション制御装置１００と、を備える。

ナビゲーションシステム１は、携帯型の端末、車両に設置された装置、又はいくつかの装置の組み合わせで構成されてもよい。

ＧＰＳ受信部１１は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部１１は、受信した電波の信号をナビゲーション制御装置１００の現在位置情報取得部１０１に出力する。

操作部１２は、ナビゲーション制御装置１００に対する各種操作を受付可能である。操作部１２は、例えば、ナビゲーション制御装置１００に対する物理的な操作手段、又は、表示部１６に配置されたタッチパネルなどによって構成される。例えば、操作部１２は、目的地を入力する操作を受付可能である。例えば、操作部１２は、現在位置から目的地までの経路案内を開始する操作を受付可能である。操作部１２は、操作情報をナビゲーション制御装置１００の操作受付制御部１０２に出力する。

通信部１３は、通信ユニットである。通信部１３は、インターネット又は携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。通信部１３は、通信情報をナビゲーション制御装置１００の通信制御部１０３に送受信する。

地図情報記憶部１４は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、交差点、一時停止の位置、渋滞頻発地点及び踏切などの線路情報を含む道路地図である。地図情報記憶部１４は、記憶している地図情報をナビゲーション制御装置１００の周辺情報取得部１０４の地図情報取得部１０５に出力する。地図情報記憶部１４は、通信制御部１０３及び通信部１３などによる通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ装置などの記憶装置であってもよい。

地図情報は、道路に設置された、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を含んでもよい。案内情報は、例えば、線路に設置された踏切の位置情報である。

カメラ１５は、車両の周辺を撮像するカメラである。本実施形態では、カメラ１５は、３６０°の全天周を撮像可能なカメラとして説明する。しかし、カメラ１５は、これに限定されず、車両の周辺を撮像する複数のカメラ群であってもよい。カメラ１５は、車両の前方に配置されている。カメラ１５は、例えば、車両の車室内前方に配置されている。カメラ１５は、ナビゲーションシステム１が動作している間、映像を常時撮像する。カメラ１５は、ナビゲーション制御装置１００と近距離無線通信などによって接続された電子機器であってもよい。カメラ１５は、撮影した撮影データである映像データをナビゲーション制御装置１００の周辺情報取得部１０４の映像データ取得部１０６に出力する。

撮影データは、動画像である映像データと、静止画像である静止画像データと、を含む。以下の説明においては、撮影データの一例として映像データについて説明するが、これに限定されるものではない。

表示部１６は、一例としては、ナビゲーションシステム１に固有の表示装置、又は、カーオーディオを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部１６は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部１６は、タッチパネル式ディスプレイである。言い換えると、表示部１６は、操作部１２として機能し、各種操作を入力可能である。ナビゲーションシステム１が、車両に設置されている場合に、表示部１６は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル又はセンターコンソールなどに配置されている。表示部１６は、ナビゲーション制御装置１００の表示制御部１０８から出力された映像信号に基づいて、経路案内の映像を表示する。

通知部１７は、車内に音声出力するスピーカなどである。本実施形態では、通知部１７は、運転席の近傍の車両のドアの内側スピーカとして説明する。しかし、通知部１７は、これに限定されず、車内に搭載された複数のスピーカ群であってもよい。通知部１７は、ナビゲーション制御装置１００の通知制御部１１５から出力された通知信号に基づいて、案内情報、車両の位置情報、よく向かう最寄り先までの距離情報、天気情報及び車外温度情報などの種々の情報を音声通知する。

＜ナビゲーション制御装置１００の構成＞
ナビゲーション制御装置１００は、車両に搭載された、ナビゲーションシステム１の機能及び音声通知の出力を制御する機能として実装されている。ナビゲーション制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。ナビゲーション制御装置１００は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。

ナビゲーション制御装置１００は、バスに接続された、現在位置情報取得部１０１と、操作受付制御部１０２と、通信制御部１０３と、周辺情報取得部１０４と、経路探索部１０７と、表示制御部１０８と、案内情報取得判定部１０９と、回避位置記憶部１１１と、回避回数記憶部１１２と、回避回数判定部１１３と、接近判定部１１４と、通知制御部１１５と、を有する。

現在位置情報取得部１０１は、車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。本実施形態では、現在位置情報取得部１０１は、ＧＰＳ受信部１１が取得した電波の信号に基づいて、車両の現在位置情報を取得する。現在位置情報取得部１０１は、取得した現在位置情報を経路探索部１０７に出力する。

操作受付制御部１０２は、操作部１２が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作受付制御部１０２は、目的地の入力操作を示す目的地入力操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作受付制御部１０２は、経路案内を開始する操作を示す案内開始操作情報を取得して制御信号を出力する。

通信制御部１０３は、通信部１３における通信を制御する。

周辺情報取得部１０４は、車両の周辺の周辺情報を取得する。より詳しくは、周辺情報取得部１０４は、車両の周辺の案内情報の取得を判定するための周辺情報を取得する。本実施形態では、周辺情報取得部１０４は、地図情報取得部１０５と映像データ取得部１０６とを含む。

地図情報取得部１０５は、地図情報記憶部１４から地図情報を取得する。より詳しくは、地図情報取得部１０５は、現在位置情報取得部１０１が取得した車両の現在位置情報と目的地の位置情報とに基づいて、車両の現在位置から目的地までに関する地図情報を地図情報記憶部１４から取得する。また、地図情報取得部１０５は、現在位置情報取得部１０１が取得した車両の現在位置情報と車両の走行先の位置情報とに基づいて、車両の現在位置から走行先に関する地図情報を地図情報記憶部１４から取得する。

映像データ取得部１０６は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部１０６は、カメラ１５が出力した撮影データを取得する。取得した撮影データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。

経路探索部１０７は、周辺情報取得部１０４が取得した周辺情報に基づいて、経路を探索する。より詳しくは、経路探索部１０７は、車両の現在位置情報と目的地の位置情報とに基づいて、ルートを検索する。経路探索部１０７は、安全度合が相対的に低いと判定された道路が選択される可能性を低くして経路を探索してもよい。ルートを検索する方法は、公知のルート検索方法を使用可能であり、限定されない。経路探索部１０７は、検索されたルートに沿った経路案内を行ってもよい。ルートを案内する方法は、公知のルート案内方法を使用可能であり、限定されない。

表示制御部１０８は、経路探索部１０７が検索したルートに沿った経路案内の映像を表示部１６に表示させる。

案内情報取得判定部１０９は、周辺情報取得部１０４が取得した周辺情報に基づいて、車両の周辺の案内情報の取得を判定する。例えば、案内情報取得判定部１０９は、踏切の位置を知らせる情報である案内情報の取得を踏切の位置の手前の所定の距離から離れた位置で取得して判定してもよい。具体的には、案内情報取得判定部１０９は、走行経路を案内しない非案内中に、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得したか判定してもよい。案内情報取得判定部１０９は、取得した案内情報と現在位置情報とを対応付けて図示しない記憶部に記憶する。案内情報取得判定部１０９は、案内情報取得部１１０を含む。

案内情報取得部１１０は、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得する。本実施形態では、案内情報取得部１１０は、地図情報取得部１０５が取得した地図情報から車両の走行先に存在する踏切の位置の案内情報を取得する。

回避位置記憶部１１１は、案内情報取得判定部１０９が取得したことを判定した案内情報の位置に到着する以前に案内情報の位置を回避した場合の回避位置を記憶する。具体的には、回避位置記憶部１１１は、走行経路の非案内中に、案内情報取得判定部１０９が取得したことを判定した案内情報の位置に到着する以前に案内情報の位置を回避した場合の回避位置を記憶する。本実施形態では、回避位置記憶部１１１は、現在位置情報取得部１０１によって取得した車両の現在位置情報から踏切の位置である案内情報の位置の手前にて右折又は左折して案内情報の位置を回避した交差点の回避位置を記憶する。

回避回数記憶部１１２は、案内情報取得判定部１０９が取得したことを判定した案内情報の位置を回避した場合の回避回数を記憶する。具体的には、回避回数記憶部１１２は、走行経路の非案内中に、案内情報取得判定部１０９が取得したことを判定した案内情報の位置を回避した場合の回避回数を記憶する。本実施形態では、回避回数記憶部１１２は、現在位置情報取得部１０１によって取得した車両の現在位置情報から踏切の位置である案内情報の位置の手前にて右折又は左折して案内情報の位置を回避した交差点の回避位置での回避回数を記憶する。

回避回数判定部１１３は、回避回数記憶部１１２が記憶した回避回数が設定値に到達したか否かを判定する。具体的には、回避回数判定部１１３は、走行経路の非案内中に、回避回数記憶部１１２が記憶した回避回数が設定値に到達したか否かを判定する。本実施形態では、回避回数判定部１１３は、回避回数記憶部１１２が記憶した同じ回避位置での回避回数が設定値の例えば３回に到達したかを判定する。

接近判定部１１４は、回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも車両が案内情報の位置に接近したか否かを判定する。具体的には、接近判定部１１４は、走行経路の非案内中に、回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも案内情報の位置に接近したか否かを判定する。本実施形態では、接近判定部１１４は、回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも走行先に存在する踏切の位置である案内情報の位置に接近したかを判定する。

通知制御部１１５は、案内情報、車両の位置情報、よく向かう最寄り先までの距離情報、天気情報及び車外温度情報などの種々の情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。

通知制御部１１５は、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に接近したことを判定した場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。通知制御部１１５は、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に接近しないことを判定した場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力しない。

具体的には、通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に接近したことを判定した場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に接近しないことを判定した場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力しない。

より詳しくは、通知制御部１１５は、回避回数判定部１１３によって回避位置記憶部１１１及び回避回数記憶部１１２が記憶した回避位置での回避回数が設定値に到達したことを判定し、かつ、接近判定部１１４によって回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも案内情報の位置に接近しないことを判定した場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力しない。

具体的には、通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、回避回数判定部１１３によって回避位置記憶部１１１及び回避回数記憶部１１２が記憶した回避位置での回避回数が設定値に到達したことを判定し、かつ、接近判定部１１４によって回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも案内情報の位置に接近しないことを判定した場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力しない。

なお、通知制御部１１５は、接近判定部１１４によって回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも、踏切の位置である案内情報の位置に車両が接近したことを判定した場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力してもよい。

さらに、通知制御部１１５は、前回判断判定部１１６を有するとよい。前回判断判定部１１６は、車両の運転者が前回、所定位置にて車両を一時停止させない場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力できる。前回判断判定部１１６は、車両の運転者が前回、所定位置にて車両を一時停止させた場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力しない。

具体的には、前回判断判定部１１６は、車両の運転者が前回、踏切手前の所定位置にて車両を一時停止させない場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。前回判断判定部１１６は、車両の運転者が前回、踏切手前の所定位置にて車両を一時停止させた場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を通知部１７に出力しない。

より詳しくは、通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に車両が接近したことを判定し、かつ、前回判断判定部１１６が、車両の運転者が前回、所定位置にて車両を一時停止させない場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。

また、通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に車両が接近したことを判定し、かつ、前回判断判定部１１６が、車両の運転者が前回、所定位置にて車両を一時停止させた場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を通知部１７に出力しない。

本実施形態では、通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、接近判定部１１４によって回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも、踏切の位置である案内情報の位置に車両が接近したことを判定し、かつ、前回判断判定部１１６が、車両の運転者が前回、踏切手前の所定位置にて車両を一時停止させない場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を通知信号に基づいて通知部１７に出力する。

本実施形態では、通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、回避回数判定部１１３によって回避位置記憶部１１１及び回避回数記憶部１１２が記憶した回避位置での回避回数が設定値である３回に到達したことを判定し、かつ、接近判定部１１４によって回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも、踏切の位置である案内情報の位置に車両が接近したことを判定し、かつ、前回判断判定部１１６が、車両の運転者が前回、踏切手前の所定位置にて車両を一時停止させた場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を通知部１７に出力しない。

また、本実施形態では、通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、回避回数判定部１１３によって回避位置記憶部１１１及び回避回数記憶部１１２が記憶した回避位置での回避回数が設定値である３回よりも少ないことを判定した場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を通知信号に基づいて通知部１７に出力する。

また、本実施形態では、通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、回避回数判定部１１３によって回避位置記憶部１１１及び回避回数記憶部１１２が記憶した回避位置での回避回数が設定値である３回に到達したことを判定し、かつ、接近判定部１１４によって回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも、踏切の位置である案内情報の位置に車両が接近しないことを判定した場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を通知部１７に出力しない。

＜ナビゲーション制御装置１００における情報処理＞
次に、図２、図３を用いて、ナビゲーションシステム１における情報処理について説明する。図２は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。図３は、第一実施形態に係る車両の動作を示す説明図である。

ナビゲーション制御装置１００は、この走行先に踏切があるか判定する（ステップＳ１０１）。ナビゲーション制御装置１００は、案内情報取得判定部１０９によって、車両の走行先に踏切の位置である案内情報が存在するか判定する。例えば、図３に示されるように、車両が位置Ａに到達したときに、車両の走行先に踏切の位置２００である案内情報が存在するか判定する。ナビゲーション制御装置１００は、この走行先に踏切がある場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）に、処理がステップＳ１０２に進む。ナビゲーション制御装置１００は、この走行先に踏切が無い場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）に、処理を終了する。

ナビゲーション制御装置１００は、音声通知後に踏切を通過しなかった回数が設定値に達したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ナビゲーション制御装置１００は、回避回数判定部１１３によって、回避位置記憶部１１１及び回避回数記憶部１１２が記憶した回避位置での回避回数が設定値である３回に到達したことを判定する。なお、ナビゲーション制御装置１００は、案内情報を取得して通常、音声通知する所定距離を２００ｍなどとして初回に音声通知してもよい。ナビゲーション制御装置１００は、音声通知後に踏切を通過しなかった回数が設定値に達しない場合（ステップＳ１０２－Ｎｏ）に、処理がステップＳ１０３に進む。ナビゲーション制御装置１００は、音声通知後に踏切を通過しなかった回数が設定値に達した場合（ステップＳ１０２－Ｙｅｓ）に、処理がステップＳ１０７に進む。

ナビゲーション制御装置１００は、「この先踏切です」と音声通知する（ステップＳ１０３）。ナビゲーション制御装置１００は、回避回数判定部１１３によって回避位置記憶部１１１及び回避回数記憶部１１２が記憶した回避位置での回避回数が設定値である３回よりも少ないことを判定したので、踏切の位置を知らせる案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。ナビゲーション制御装置１００は、処理がステップＳ１０４に進む。

ナビゲーション制御装置１００は、踏切手前にて右折又は左折したか判定する（ステップＳ１０４）。ナビゲーション制御装置１００は、現在位置情報取得部１０１によって、踏切の位置である案内情報の位置よりも接近しない交差点の回避位置にて回避したか判定する。例えば、図３に示されるように、車両が位置Ｂのように交差点にて右折したときに、交差点の回避位置３００にて回避したか判定する。ナビゲーション制御装置１００は、踏切手前にて右折又は左折した場合（ステップＳ１０４－Ｙｅｓ）に、処理がステップＳ１０５に進む。ナビゲーション制御装置１００は、踏切手前にて右折又は左折しなかった場合（ステップＳ１０４－Ｎｏ）に、処理を終了する。

ナビゲーション制御装置１００は、右折又は左折の位置を記憶する（ステップＳ１０５）。ナビゲーション制御装置１００は、回避位置記憶部１１１によって、現在位置情報取得部１０１によって取得した車両の現在位置情報の位置から、踏切の位置である案内情報の位置の手前にて、案内情報の位置を右折又は左折して回避した図３に示される交差点の回避位置３００を記憶する。ナビゲーション制御装置１００は、処理がステップＳ１０６に進む。

ナビゲーション制御装置１００は、音声通知後に踏切を通過しなかった回数をカウントアップして記憶する（ステップＳ１０６）。ナビゲーション制御装置１００は、回避回数記憶部１１２によって、現在位置情報取得部１０１によって取得した車両の現在位置情報の位置から、踏切の位置である案内情報の位置の手前にて、案内情報の位置を右折して回避した図３に示される交差点の回避位置３００での回避回数を記憶する。ナビゲーション制御装置１００は、処理を終了する。

ステップＳ１０２－Ｙｅｓの処理に引き続き、ナビゲーション制御装置１００は、交差点の回避位置を通過したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ナビゲーション制御装置１００は、接近判定部１１４によって、回避位置記憶部１１１が記憶した交差点の回避位置よりも走行先の踏切の位置である案内情報の位置に接近したかを判定する。例えば、図３に示されるように、車両が位置Ｃのように交差点にて右折又は左折せずに、交差点の回避位置３００よりも走行先の踏切の位置に接近したか判定する。ナビゲーション制御装置１００は、交差点の回避位置を通過した場合（ステップＳ１０７－Ｙｅｓ）に、処理がステップＳ１０８に進む。ナビゲーション制御装置１００は、交差点の回避位置を通過しなかった場合（ステップＳ１０７－Ｎｏ）に、処理がステップＳ１１３に進む。

ナビゲーション制御装置１００は、前回、通行時に踏切手前にて一時停止したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６によって、車両の運転者が前回、踏切手前の所定位置にて車両を一時停止させたか判定する。ナビゲーション制御装置１００は、前回、通行時に踏切手前にて一時停止していなかった場合（ステップＳ１０８－Ｎｏ）に、処理がステップＳ１０９に進む。ナビゲーション制御装置１００は、前回、通行時に踏切手前にて一時停止した場合（ステップＳ１０８－Ｙｅｓ）に、処理がステップＳ１１３に進む。

ナビゲーション制御装置１００は、「この先踏切です」と音声通知する（ステップＳ１０９）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６が、車両の運転者が前回、踏切手前の所定位置にて車両を一時停止させなかったことを判定したので、踏切の位置を知らせる案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。ナビゲーション制御装置１００は、処理がステップＳ１１０に進む。

ナビゲーション制御装置１００は、今回、通行時に踏切手前にて一時停止したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６が、車両の運転者が今回、踏切手前の所定位置にて車両を一時停止させたか判定する。ナビゲーション制御装置１００は、今回、通行時に踏切手前にて一時停止した場合（ステップＳ１１０－Ｙｅｓ）に、処理がステップＳ１１１に進む。ナビゲーション制御装置１００は、今回、通行時に踏切手前にて一時停止しなかった場合（ステップＳ１１０－Ｎｏ）に、処理がステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１０－Ｙｅｓの処理に引き続き、ナビゲーション制御装置１００は、通行時に踏切手前にて一時停止しなかったフラグをクリアする（ステップＳ１１１）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６が、車両の運転者が次回では前回となる、踏切手前の所定位置にて車両を一時停止させたことを記憶する。ナビゲーション制御装置１００は、処理を終了する。

ステップＳ１１０－Ｎｏの処理に引き続き、ナビゲーション制御装置１００は、通行時に踏切手前にて一時停止しなかったフラグをオンする（ステップＳ１１２）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６が、車両の運転者が次回では前回となる、踏切手前の所定位置にて車両を一時停止させなかったことを記憶する。ナビゲーション制御装置１００は、処理を終了する。

ステップＳ１０７－Ｎｏ及びステップＳ１０８－Ｙｅｓの双方の処理に引き続き、ナビゲーション制御装置１００は、「この先踏切です」と音声通知しない（ステップＳ１１３）。ナビゲーション制御装置１００は、通知制御部１１５によって、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に接近したことを判定した場合、及び、前回判断判定部１１６が、車両の運転者が前回、所定位置にて車両を一時停止させた場合の双方の場合に、踏切の位置を知らせる案内情報を通知部１７に出力しない。ナビゲーション制御装置１００は、処理を終了する。

＜効果＞
このようにして、ナビゲーション制御装置１００は、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に接近したことを判定した場合に、案内情報を通知できる。

本実施形態によれば、ナビゲーション制御装置１００は、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に接近しないことを判定した場合に、案内情報を非通知にできる。

上述したように、本実施形態によれば、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得した後に、不要な案内情報を非通知にできる。

以上のように、案内情報を取得し、案内情報の位置の手前で回避してしまう場合に、案内情報の不要な通知は、知らされたくない情報になる。特に、案内情報を取得した後に案内情報の位置の手前で回避してしまう日常的な同じルートを何度も繰り返し走行する場合に、不要な案内情報を非通知にできる。

これにより、案内情報が音声通知である場合に、鑑賞中の音楽が中断されない。案内情報の音声通知中にボリューム操作などのハードキーを操作できない問題が解消される。具体的には、自宅近くにて苦情とならないように、ボリュームキーを操作して音量を下げる操作ができる。また、案内情報の位置を回避する場合に、誤った案内情報の音声通知が無くて済む。不要な案内情報を音声通知されないように、案内情報の音声通知機能自体をオフ設定することが回避できる。以上のように、不要な案内情報の音声通知による運転者の不満又はイライラが解消される。

本実施形態によれば、案内情報取得判定部１０９は、走行経路を案内しない非案内中に、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得したか否かを判定できる。この構成であると、走行経路の非案内中において、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得した後に、案内情報の位置を回避する場合に、不要な案内情報が非通知にできる。

本実施形態によれば、ナビゲーション制御装置１００は、案内情報取得判定部１０９が取得したことを判定した案内情報の位置を回避した場合の回避回数を記憶する回避回数記憶部１１２を備えられる。ナビゲーション制御装置１００は、回避回数記憶部１１２が記憶した回避回数が設定値に到達したか否かを判定する回避回数判定部１１３を備えられる。通知制御部１１５は、回避回数判定部１１３によって回避位置記憶部１１１及び回避回数記憶部１１２が記憶した回避位置での回避回数が設定値に到達したことを判定し、かつ、接近判定部１１４によって回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置よりも案内情報の位置に接近していないことを判定した場合に、案内情報を非通知にできる。この構成であると、案内情報を取得した後に案内情報の位置の手前で回避してしまう日常的な同じルートを何度も繰り返し走行する場合に、不要な案内情報を非通知にできる。

本実施形態によれば、通知制御部１１５は、前回判断判定部１１６を有することができる。前回判断判定部１１６は、車両の運転者が前回、車両の走行について合理的な判断をしていない場合に、案内情報を通知する。前回判断判定部１１６は、運転者が前回、車両の走行について合理的な判断をした場合に、案内情報を通知しない。ここで、合理的な判断とは、交通ルールを守る判断又は効率的な走行を実施する判断である。この構成であると、運転者が前回、車両の走行について合理的な判断をしない場合に、案内情報を通知するので、注意喚起の案内情報が運転者に音声通知できる。一方、運転者が前回、車両の走行について合理的な判断をした場合に、案内情報を通知しないので、不要な案内情報の音声通知による運転者の不満又はイライラが解消される。

本実施形態によれば、案内情報は、踏切の位置を知らせる情報である。この構成であると、車両の走行時に注意を払う踏切の位置に対して案内情報を取得した後に、不要な案内情報が非通知にできる。

本実施形態によれば、通知制御部１１５は、前回判断判定部１１６を有することができる。前回判断判定部１１６は、車両の運転者が前回、所定位置にて車両を一時停止させなかった場合に、案内情報を通知できる。前回判断判定部１１６は、車両の運転者が前回、所定位置にて車両を一時停止させた場合に、案内情報を通知しない。ここで、車両を一時停止させる所定位置とは、踏切の手前位置である。この構成であると、運転者が前回、所定位置にて車両を一時停止させなかった場合に、案内情報を通知するので、注意喚起の案内情報が運転者に音声通知できる。一方、運転者が前回、所定位置にて車両を一時停止させた場合に、案内情報を通知しないので、不要な案内情報の音声通知による運転者の不満又はイライラが解消される。

本実施形態によれば、ナビゲーションシステム１は、ナビゲーション制御装置１００および、地図情報を記憶した地図情報記憶部１４と、情報を通知する通知部１７との少なくともいずれかを備える。この構成であると、車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得した後に、不要な案内情報を非通知にできる。

［第二実施形態］
図４を参照しながら、本実施形態に係るナビゲーションシステム１について説明する。図４は、第二実施形態に係るナビゲーション制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、基本的な構成は第一実施形態のナビゲーションシステム１と同様である。以下の説明においては、ナビゲーションシステム１と同様の構成要素には、同一の符号又は対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態のナビゲーションシステム１は、案内情報が、第一実施形態のナビゲーションシステム１と異なる。

＜案内情報＞
案内情報は、一時停止の位置を知らせる情報である。本実施形態は、第一実施形態の案内情報が踏切の位置を知らせる情報であった点を置き換えたものである。すなわち、本実施形態では、第一実施形態の「この先踏切です」の音声通知が「この先一時停止位置です」の音声通知に置き換わる。

＜ナビゲーション制御装置１００における情報処理＞
次に、図４を用いて、ナビゲーション制御装置１００における情報処理について説明する。図４に示すフローチャートのステップＳ２０１－Ｓ２１３が実施する処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１０１－Ｓ１１３とこの順でそれぞれ対応しており、踏切を一時停止位置に置き換え、同様に実施される処理を行う。

＜効果＞
本実施形態によれば、案内情報は、一時停止の位置を知らせる情報である。この構成であると、車両の走行時に注意を払う一時停止の位置に対して案内情報を取得した後に、不要な案内情報を非通知にできる。

［第三実施形態］
図５を参照しながら、本実施形態に係るナビゲーションシステム１について説明する。図５は、第三実施形態に係るナビゲーション制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、基本的な構成は第一実施形態のナビゲーションシステム１と同様である。以下の説明においては、ナビゲーションシステム１と同様の構成要素には、同一の符号又は対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態のナビゲーションシステム１は、案内情報が、第一実施形態のナビゲーションシステム１と異なる。

＜案内情報＞
案内情報は、渋滞頻発地点と距離と通過所要時間との少なくとも１つを知らせる情報である。本実施形態は、第一実施形態の案内情報が踏切の位置を知らせる情報であった点を置き換えたものである。すなわち、本実施形態では、第一実施形態の「この先踏切です」の音声通知が「この先渋滞頻発地点です」の音声通知に置き換わる。

ここで、渋滞に関する情報は、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（ＶＩＣＳ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）又は他の車両群の双方向通信などから得られる渋滞情報である。渋滞についての案内情報は、車両が日常的な同じルートを何度も繰り返し走行し、日常的に同じような位置にて発生する渋滞の位置の手前で回避する場合に、特に有効である。

＜前回判断判定部１１６の構成＞
通知制御部１１５は、前回判断判定部１１６を有する。前回判断判定部１１６は、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれた場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力できる。前回判断判定部１１６は、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれない場合に、案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力しない。

具体的には、前回判断判定部１１６は、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれた場合に、渋滞頻発地点と距離と通過所要時間との少なくとも１つを知らせる案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。前回判断判定部１１６は、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれない場合に、渋滞頻発地点と距離と通過所要時間との少なくとも１つを知らせる案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力しない。

より詳しくは、通知制御部１１５は、走行経路の非案内中に、接近判定部１１４が回避位置よりも案内情報の位置に接近したことを判定し、かつ、前回判断判定部１１６が、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれた場合に、渋滞頻発地点と距離と通過所要時間との少なくとも１つを知らせる案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。

＜ナビゲーション制御装置１００における情報処理＞
次に、図５を用いて、ナビゲーション制御装置１００における情報処理について説明する。図５に示すフローチャートのステップＳ３０１－Ｓ３１３が実施する処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１０１－Ｓ１１３とこの順でそれぞれ対応しており、踏切を渋滞頻発地点に置き換え、同様に実施される処理を行う。ただし、ステップＳ３０８からステップＳ３１２の処理において、判定のＹｅｓとＮｏとが図２に示すフローチャートと逆になるので、以下に詳細を説明する。

ステップＳ３０７－Ｙｅｓの処理に引き続き、ナビゲーション制御装置１００は、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれたか否かを判定する（ステップＳ３０８）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６によって、車両が前回、渋滞頻発地点を通って日常的に発生する渋滞に巻き込まれたか否かを判定する。ナビゲーション制御装置１００は、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれた場合（ステップＳ３０８－Ｙｅｓ）に、処理がステップＳ３０９に進む。ナビゲーション制御装置１００は、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれなかった場合（ステップＳ３０８－Ｎｏ）に、処理がステップＳ３１３に進む。

ナビゲーション制御装置１００は、「この先渋滞頻発地点です」と音声通知する（ステップＳ３０９）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６が、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれたことを判定したので、渋滞頻発地点と距離と通過所要時間との少なくとも１つを知らせる案内情報を、通知制御部１１５を通じて通知部１７に出力する。ナビゲーション制御装置１００は、処理がステップＳ３１０に進む。

ナビゲーション制御装置１００は、車両が今回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれたか否かを判定する（ステップＳ３１０）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６が、車両が今回、渋滞頻発地点を通って日常的に発生する渋滞に巻き込まれたか否かを判定する。ナビゲーション制御装置１００は、車両が今回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれなかった場合（ステップＳ３１０－Ｎｏ）に、処理がステップＳ３１１に進む。ナビゲーション制御装置１００は、車両が今回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれた場合（ステップＳ３１０－Ｙｅｓ）に、処理がステップＳ３１２に進む。

ステップＳ３１０－Ｎｏの処理に引き続き、ナビゲーション制御装置１００は、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれたフラグをクリアする（ステップＳ３１１）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６が、車両が次回では前回となる、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれなかったことを記憶する。ナビゲーション制御装置１００は、処理が終了する。

ステップＳ３１０－Ｙｅｓの処理に引き続き、ナビゲーション制御装置１００は、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれたフラグをオンする（ステップＳ３１２）。ナビゲーション制御装置１００は、前回判断判定部１１６が、車両が次回では前回となる、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれたことを記憶する。ナビゲーション制御装置１００は、処理を終了する。

＜効果＞
本実施形態によれば、案内情報は、渋滞頻発地点と距離と通過所要時間との少なくとも１つを知らせる情報である。この構成であると、車両の走行時に注意を払う渋滞に対して案内情報を取得した後に、不要な案内情報が非通知にできる。ここで、渋滞についての案内情報であると、非案内中において、渋滞頻発地点で日常的に同じような場所に発生する渋滞についての案内情報が取得できる。そして、案内情報取得後に、渋滞頻発地点についての案内情報の位置の手前で回避してしまう日常的な同じルートを何度も繰り返し走行する場合に、不要な渋滞についての案内情報が非通知にできる。

本実施形態によれば、通知制御部１１５は、前回判断判定部１１６を有することができる。前回判断判定部１１６は、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれた場合に、案内情報を通知できる。前回判断判定部１１６は、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれない場合に、案内情報を非通知にできる。この構成であると、車両が前回、渋滞頻発地点を通って渋滞に巻き込まれた場合に、案内情報を通知するので、注意喚起の案内情報が運転手に音声通知できる。

［その他］
図示したナビゲーションシステム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置が実施する処理負担や使用状況などに応じて、その全部又は一部を任意の単位で機能的又は物理的に分散又は統合してもよい。

ナビゲーションシステム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、ナビゲーションシステム１内にてナビゲーションシステム１を動作させる方法、又は、メモリにロードされ、ナビゲーションシステム１として動作するコンピュータが実行するプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェア又はソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又は、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるものや、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は、適宜組み合わせ可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換又は変更が可能である。

上記では、ＧＰＳ受信部１１を用いてＧＰＳ衛星を用いた位置測位システムから位置情報を受信している。しかし、ＧＰＳ受信部１１は、ガリレオシステム、北斗システム又は準天頂衛星システムなどの他の衛星又は携帯電波網などを用いた位置測位システムを用いたりあるいはこれらを組み合わせて用いたりしてもよい。

上記では、回避回数判定部１１３は、回避位置記憶部１１１及び回避回数記憶部１１２が記憶した回避位置での回避回数が設定値に到達したことを判定している。しかし、回避回数判定部１１３は、回避位置記憶部１１１が記憶した回避位置にかかわらず、回避回数記憶部１１２が記憶した回避回数が設定値に到達したことを判定してもよい。

上記では、案内情報を音声通知する場合が説明されている。しかし、案内情報の通知は、音声以外に表示部１６への表示通知などの他の通知でもよい。

上記では、ナビゲーションシステム１は、運転者が運転してルート案内を実施する車両について説明されている。しかし、ナビゲーションシステム１は、自動運転車両に搭載され、運転者以外の車両の走行を指示する指示者が判断を実施するものでもよい。また、ナビゲーションシステム１は、四輪車、二輪車又は自転車などの車両に用いられてもよい。

１ ナビゲーションシステム
１１ ＧＰＳ受信部
１２ 操作部
１３ 通信部
１４ 地図情報記憶部
１５ カメラ
１６ 表示部
１７ 通知部
１００ ナビゲーション制御装置
１０１ 現在位置情報取得部
１０２ 操作受付制御部
１０３ 通信制御部
１０４ 周辺情報取得部
１０５ 地図情報取得部
１０６ 映像データ取得部
１０７ 経路探索部
１０８ 表示制御部
１０９ 案内情報取得判定部
１１０ 案内情報取得部
１１１ 回避位置記憶部
１１２ 回避回数記憶部
１１３ 回避回数判定部
１１４ 接近判定部
１１５ 通知制御部
１１６ 前回判断判定部

Claims (7)

1. 車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得したか否かを判定する案内情報取得判定部と、
   前記案内情報の位置に到着する以前に前記案内情報の位置を回避した場合の回避位置を記憶する回避位置記憶部と、
   前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
   前記車両の現在位置が、前記回避位置記憶部が記憶した前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したか否かを判定する接近判定部と、
   前記接近判定部が前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したことを判定した場合に、前記案内情報を通知する通知制御部と、
   を備える、ナビゲーション制御装置。
2. 前記案内情報取得判定部は、走行経路を案内しない非案内中に、前記車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得したか否かを判定する、
   請求項１に記載のナビゲーション制御装置。
3. 前記案内情報は、踏切の位置を知らせる情報、又は、一時停止の位置を知らせる情報である、
   請求項１または請求項２に記載のナビゲーション制御装置。
4. 前記通知制御部は、前記車両の運転者が前回、所定位置にて前記車両を一時停止させなかった場合に、前記案内情報を通知し、前記運転者が前回、所定位置にて前記車両を一時停止させた場合に、前記案内情報を通知しない前回判断判定部を有する、
   請求項３に記載のナビゲーション制御装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のナビゲーション制御装置および、
   地図情報を記憶した地図情報記憶部と、情報を通知する通知部との少なくともいずれか、
   を備える、ナビゲーションシステム。
6. 車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得したか否かを判定するステップと、
   前記案内情報の位置に到着する以前に前記案内情報の位置を回避した場合の回避位置を記憶するステップと、
   前記車両の現在位置情報を取得するステップと、
   前記車両の現在位置が、前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したか否かを判定するステップと、
   前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したことを判定した場合に、前記案内情報を通知するステップと、
   を含む、ナビゲーション方法。
7. 車両の走行時に注意を払う対象を案内する案内情報を取得したか否かを判定するステップと、
   前記案内情報の位置に到着する以前に前記案内情報の位置を回避した場合の回避位置を記憶するステップと、
   前記車両の現在位置情報を取得するステップと、
   前記車両の現在位置が、前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したか否かを判定するステップと、
   前記回避位置よりも前記案内情報の位置に接近したことを判定した場合に、前記案内情報を通知するステップと、
   をナビゲーションシステムとして動作するコンピュータに実行させる、プログラム。

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