JP7472082B2 - 無人フォークリフトの初期設定方法 - Google Patents

Description

本開示は、無人フォークリフトの初期設定方法に関する。

無人フォークリフトは、例えばレーザセンサで周辺物体との距離を計測して、自機の位置及び対象の荷物（パレット）の位置を特定し、ラックへの荷降ろし、及びラックからの荷取り作業を自動実行する（例えば、特許文献１を参照）。

無人フォークリフトが正しく荷降ろし及び荷取り作業を実施するためには、無人フォークリフトの位置特定の精度を高くすることが求められる。このため、倉庫等の作業領域に導入する際には、無人フォークリフトを事前に作成した動作プログラムで実際に動作させて、実環境とのずれ量を補正するコミッショニング（初期設定）作業が必要である。

特開２０１６－２１０５８６号公報

無人フォークリフトの作業エリアでは、複数のラックが左右方向に連結されている。ラックの左右方向におけるパレット一つ分の領域を「連」、上下方向におけるパレット一つ分の領域を「段」という。また、ラックは前後方向に複数台並べたとき、前後方向におけるパレット一つ分の領域を「列」という。従来の初期設定作業は、無人フォークリフトが荷降ろし及び荷取りを実行する全ての箇所（停止位置）、すなわち、ラックの各列について、各連及び各段で実際に荷降ろしを実行させてずれ量を計測していた。しかしながら、このような作業は煩雑であり、多大な作業時間が必要となる。

また、作業の効率化のため、初期設定のずれ量計測箇所の間引きを行うことが考えられる。例えば、各列のラックについて、左右方向の両端及び中央の３箇所の連のみでずれ量を計測する方法が考えられる。しかしながら、このような方法では、ラックの両端及び中央以外の場所で床面が左右方向に傾斜が不連続となる箇所（例えば、ハの字状、Ｖの字状となる床面）、又は、前後方向に傾斜した箇所（例えば、無人フォークリフトが前のめりとなってしまうような床面）がある場合に、このような箇所のずれ量を計測できない。そうすると、このような床面が傾斜した箇所において無人フォークリフトが荷降ろしをした際に、パレット同士、又はパレットとラックとが接触するリスクが生じる。

本開示は、このような課題に鑑みてなされたものであって、無人フォークリフトの動作精度の低下を抑制しつつ、初期作業を効率化することができる無人フォークリフトの初期設定方法を提供する。

本開示の一態様によれば、無人フォークリフトの初期設定方法は、無人フォークリフトがラックに対して荷降ろしを実行する際に停止する停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップと、取得した前記計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップと、前記精密調整位置において、前記無人フォークリフトを動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、前記無人フォークリフトにより荷降ろしされたパレットのずれ量を計測するステップと、計測した前記ずれ量に基づいて、前記停止位置における前記無人フォークリフトの指令値を補正するステップと、を有する。

本開示に係る無人フォークリフトの初期設定方法によれば、無人フォークリフトの動作精度の低下を抑制しつつ、初期作業を効率化することができる。

本開示の一実施形態に係る無人フォークリフトの作業エリアを示す図である。 本開示の一実施形態に係る初期設定作業用の治具及び無人フォークリフトの構成を示す図である。 本開示の一実施形態に係る初期設定方法の一例を示す第１のフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る初期設定方法の一例を示す第２のフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る傾きパターンの一例を示す第１の図である。 本開示の一実施形態に係る傾きパターンの一例を示す第２の図である。 本開示の一実施形態に係る傾きパターンの一例を示す第３の図である。 本開示の一実施形態に係る精密調整位置の設定例を示す第１の図である。 本開示の一実施形態に係る初期設定方法の一例を示す第３のフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る傾きパターンの一例を示す第４の図である。 本開示の一実施形態に係る精密調整位置の設定例を示す第２の図である。 本開示の一実施形態に係るずれ量の計測例を示す図である。

以下、本開示の一実施形態に係る無人フォークリフトの初期設定方法について、図１～図１２を参照しながら説明する。

（無人フォークリフトの作業エリアについて）
図１は、本開示の一実施形態に係る無人フォークリフトの作業エリアを示す図である。
図１に示すように、無人フォークリフト９０の作業エリアには、複数のラックＲが設けられている。図１の例では、複数のラックＲ（Ｒ１、Ｒ２、・・・）が左右方向（Ｙ方向。間口方向とも記載する。）に連結される。また、各ラックＲ（Ｒ１、Ｒ１０）は、前後方向（Ｘ方向。奥行方向とも記載する。）に背中合わせにして配置される。

例えば、ラックＲ１は、間口方向（Ｙ方向）にパレットＰを載置する領域を示す連（連Ａ１、Ａ２）を２つ有している。また、ラックＲ１は、上下方向（Ｚ方向）にパレットＰを載置する領域を示す段（段Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）を３つ有している。更に、ラックＲ１は、奥行方向（Ｘ方向）にパレットＰを載置する領域を示す列（列Ｃ１）を１つ有している。すなわち、ラックＲ１は、全体で６か所、パレットＰの載置場所を有している。他のラックＲも同様の構成を有している。なお、ラックＲが有する連、段、及び列の数は一例であり、他の実施形態では、ラックＲの連、段、及び列の数を増加又は減少させてもよい。

無人フォークリフト９０は、本体部９００と、リフト装置９０１と、フォーク９０２とを備えている。無人フォークリフト９０は、荷降ろしを実行する際に、無人フォークリフト９０の左右方向（Ｆｙ方向）の位置を、荷降ろしの対象となる連の左右方向（Ｙ方向）の所定位置に合わせるとともに、フォーク９０２が設けられている側（－Ｆｘ側）をラックＲに向けて停止する。つまり、ラックＲの各連の正面が無人フォークリフト９０の停止位置となる。なお、以降の説明において、連と停止位置とを同じ符号で記載する場合がある。例えば、ラックＲ１の連Ａ１に対応する停止位置を、停止位置Ａ１とも記載する。

また、無人フォークリフト９０は、リフト装置９０１によりフォーク９０２を上下方向（Ｆｚ方向）及び前後方向（Ｆｘ方向）に移動させて、各連の各段の所定位置にパレットＰを載置する荷降ろしを実行する。

上記したように、従来技術の無人フォークリフト９０の初期設定方法では、ラックＲの全ての連の全ての段について、無人フォークリフト９０で実際にパレットＰの荷降ろしを実行することにより、パレットＰの目標載置位置と、実際の載置位置とのずれ量を計測していた。しかしながら、作業エリアには多数のラックＲが設置されるので、従来の技術では初期設定に非常に時間がかかっていた。このため、本実施形態に係る初期設定方法では、初期設定用の治具により無人フォークリフト９０の各停止位置の床面の傾きを計測して、無人フォークリフト９０によるずれ量の実測を行う箇所を間引きして、効率化を図っている。以下、本実施形態に係る初期設定方法の詳細について説明する。

（初期設定用の治具について）
図２は、本開示の一実施形態に係る初期設定作業用の治具及び無人フォークリフトの構成を示す図である。
まず、本実施形態に係る初期設定用の治具１０について説明する。治具１０は、作業エリア内で実際に運用される無人フォークリフト９０を模擬したものである。治具１０は、無人フォークリフト９０の各停止位置について、作業者が床面の傾斜を計測するために用いられる。

図２に示すように、治具１０は、本体部１０１と、後輪模擬部１０２と、前輪模擬部１０３と、第１傾斜計１０４と、第２傾斜計１０５と、位置決めツール１０６と、持ち手１０７とを備えている。

本体部１０１は、第１部分１０１ａ及び第２部分１０１ｂからなり、上方から見てＴ字状に形成されている。第１部分１０１ａは、Ｔ字の頭部であり、治具１０の左右方向（Ｙ方向）に延びるフレームである。第２部分１０１ｂは、Ｔ字の脚部であり、第１部分１０１ａから治具１０の前後方向（Ｘ方向）に延びるフレームである。

後輪模擬部１０２は、本体部１０１の第１部分１０１ａの下方に取り付けられた一対のタイヤ（キャスター）である。後輪模擬部１０２は、タイヤ間の左右方向の距離（トレッドＴＲ１）が、無人フォークリフト９０の後輪ＲＷのトレッドＴＲ９と一致するように配置される。

前輪模擬部１０３は、本体部１０１の第２部分１０１ｂの下方に取り付けられる。前輪模擬部１０３は、たとえばゴムなどで形成された脚部である。前輪模擬部１０３は、後輪模擬部１０２との間の距離（ホイールベースＷＢ１）が、無人フォークリフトの前輪ＦＷと後輪ＲＷとのホイールベースＷＢ９と一致するように配置される。

第１傾斜計１０４は、本体部１０１の第１部分１０１ａ上に設置され、治具１０の左右方向（Ｙ方向）の傾斜を計測する。

第２傾斜計１０５は、本体部１０１の第２部分１０１ｂ上に設置され、治具１０の前後方向（Ｘ方向）の傾斜を計測する。

位置決めツール１０６は、ラックＲの各連に対する治具１０の位置を決めるための目印である。図２に示すように、位置決めツール１０６は、中央及び左右の３箇所に設けられる。左右の位置決めツール１０６は、後輪模擬部１０２の位置にあわせて配置される。

持ち手１０７は、作業者が手に持って引っ張ることにより、治具１０を移動させる。持ち手１０７は、図２に示すように紐状の構成であってもよいし、本体部１０１の第２部分１０１ｂから上方に延びるフレームなどであってもよい。

（初期設定方法について）
図３は、本開示の一実施形態に係る初期設定方法の一例を示す第１のフローチャートである。
以下、図３を参照しながら、無人フォークリフト９０の初期設定手順の詳細について説明する。

まず、初期設定作業を行う作業者は、無人フォークリフト９０の停止位置に治具１０を設置して、各停止位置の床面の傾斜を計測する（ステップＳ１０）。

例えば、ラックＲ１（図１）の一つ目の連Ａ１（停止位置Ａ１）の計測を行うとする。作業者は、治具１０を停止位置Ａ１に設置する。このとき、作業者は、治具１０の位置決めツール１０６を目印として、治具１０の後輪模擬部１０２及び前輪模擬部１０３の位置が、無人フォークリフト９０が連Ａ１に荷降ろしを行う際の前輪ＦＷ及び後輪ＲＷの位置と一致するように、治具１０の位置を調整する。

作業者は、治具１０を停止位置Ａ１に設置すると、第１傾斜計１０４により停止位置Ａ１の左右方向（図１のＹ方向）における床面の傾斜の計測値（θＸ）を取得する。また、作業者は、第２傾斜計１０５により停止位置Ａ１の前後方向（図１のＸ方向）における床面の傾斜の計測値（θＹ）を取得する。

作業者は、他の停止位置についても同様に、治具１０を使用して左右方向及び前後方向の床面の傾斜を計測する。

本実施形態に係る治具１０は、後輪模擬部１０２及び前輪模擬部１０３を、無人フォークリフト９０のトレッドＴＲ９及びホイールベースＷＢ９と一致するように配置している。このようにすることで、治具１０は、無人フォークリフト９０を各停止位置に停止させたときに、無人フォークリフト９０がどの程度傾くかを模擬することができる。

次に、作業者は、各停止位置のうち、実際に無人フォークリフト９０を動作させて、ずれ量を計測する必要がある精密調整位置を設定する（ステップＳ２０）。精密調整位置の設定手順の詳細については、図４～図１１を参照しながら説明する。

図４は、本開示の一実施形態に係る初期設定方法の一例を示す第２のフローチャートである。
図４のフローチャートは、床面の左右方向（図１のＹ方向）の傾斜に着目した精密調整位置の設定手順を示している。図３のステップＳ１０において、全ての停止位置の傾斜の計測値を取得すると、作業者は、図４の手順に従って、精密調整位置の設定を行う。

作業者は、左右方向（図１のＹ方向）に連結された複数のラックＲの各停止位置について、傾きパターンが不連続となる点の有無を確認する（ステップＳ２０１）。作業者は、第１傾斜計１０４の計測値（θＸ）が上限値以上（例えばθＸ≧＋０．１度）のプラス値であれば床面が右下がりに傾き、下限値以下（例えばθＸ≦－０．１度）のマイナス値であれば左下がりに傾いていると判断する。また、作業者は、第１傾斜計１０４の計測値（θＸ）が下限値～上限値（例えば－０．１度＜θＸ＜＋０．１度）の範囲内であれば床面が水平であると判断する。

図５は、本開示の一実施形態に係る傾きパターンの一例を示す第１の図である。
図５の例のように、ラックＲ１の停止位置Ａ１は右下がりに傾斜しており、停止位置Ａ２は左下がりに傾斜しているとする。そうすると、停止位置Ａ１のＺ軸は右側（＋Ｙ側）に傾く。また、停止位置Ａ２のＺ軸は、停止位置Ａ１とは逆方向の左側（－Ｙ側）に傾く。つまり、停止位置Ａ１、Ａ２では、それぞれＺ軸がラックＲ１の中央に向かって傾く凸状（ハの字）の傾きパターンとなっている。

このような傾きパターンのあるラックＲ１において無人フォークリフト９０を運用すると、無人フォークリフト９０のＦｚ軸が停止位置Ａ１では右側（＋Ｆｙ側）に傾き、停止位置Ａ２では左側（－Ｆｙ側）に傾く。そうすると、無人フォークリフト９０は、荷降ろしをするときに、目標載置位置よりもラックＲ１の中央側にパレットＰを載置してしまう傾向が生じる。この傾向は特に上段側ほど大きくなるため、最も上の段Ｂ３では、ラックＲ１中央付近でパレットＰ同士が接触するリスクが生じる。接触リスクのある停止位置Ａ１、Ａ２については、無人フォークリフト９０のずれ量を精密に計測して、ずれ量に応じて無人フォークリフト９０の動作を補正することにより、接触リスクを低減させる必要がある。

したがって、作業者は、このように、左右に連続する停止位置Ａ１、Ａ２において、傾きパターンが不連続（逆方向）となる「ハの字」になっていることを検出すると（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、これら停止位置Ａ１、Ａ２を精密調整位置として設定する（ステップＳ２０２）。

図６は、本開示の一実施形態に係る傾きパターンの一例を示す第２の図である。
図６の例のように、ラックＲ２の停止位置Ａ３は左下がりに傾斜しており、停止位置Ａ４は右下がりに傾斜しているとする。そうすると、停止位置Ａ３のＺ軸は左側（－Ｙ側）に傾く。また、停止位置Ａ４のＺ軸は、停止位置Ａ３とは逆方向の右側（＋Ｙ側）に傾く。つまり、停止位置Ａ３、Ａ４では、それぞれＺ軸がラックＲ２の外側に向かって傾く凹状（Ｖの字）の傾きパターンとなっている。

このような傾きパターンのあるラックＲ２において無人フォークリフト９０を運用すると、無人フォークリフト９０のＦｚ軸が停止位置Ａ３では左側（－Ｆｙ側）に傾き、停止位置Ａ４では右側（＋Ｆｙ側）に傾く。そうすると、無人フォークリフト９０は、荷降ろしをするときに、目標載置位置よりもラックＲ２の外側にパレットＰを載置してしまう傾向が生じる。この傾向は特に上段側ほど大きくなるため、最も上の段Ｂ３では、ラックＲ２の両端付近でパレットＰがラックＲ２に接触するリスクが生じる。接触リスクのある停止位置Ａ３、Ａ４については、無人フォークリフト９０のずれ量を精密に計測して、ずれ量に応じて無人フォークリフト９０の動作を補正することにより、接触リスクを低減させる必要がある。

したがって、作業者は、このように、左右に連続する停止位置Ａ３、Ａ４において、傾きパターンが不連続（逆方向）となる「Ｖの字」になっていることを検出すると（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、これら停止位置Ａ３、Ａ４を精密調整位置として設定する（ステップＳ２０２）。

図７は、本開示の一実施形態に係る傾きパターンの一例を示す第３の図である。
図７の例のように、ラックＲ４の停止位置Ａ７、Ａ８については、同一方向（いずれも左下がり）に床面が傾斜しているとする。作業者は、このように左右に連続する停止位置Ａ５、Ａ６において、同じ傾きが連続する（一定傾向の）傾きパターンを検出すると（ステップＳ２０１：ＮＯ）、これら停止位置Ａ５、Ａ６については精密調整位置として設定しない。複数の停止位置が連続して水平である場合も同様である。

また、作業者は、複数のラックＲが連結されてなる連続ラックについて、左右方向（図１のＸ方向）の両端及び中央の停止位置を、精密調整位置として更に設定する（ステップＳ２０３）。

図８は、本開示の一実施形態に係る精密調整位置の設定例を示す第１の図である。
図８に示すように、作業エリアに二つの連続ラックＡ、Ｂが設置されているとする。連続ラックＡは、左右方向（図１のＹ方向）に連結されたラックＲ１～Ｒ５からなる。連続ラックＢは、左右方向（図１のＹ方向）に連結されたラックＲ６～Ｒ１０からなる。なお、連続ラックＡ及び連続ラックＢは連結されていない。

例えば、作業者は、連続ラックＡの両端の停止位置Ａ１、Ａ１０、及び中央の停止位置Ａ６を精密調整位置として設定する。同様に、作業者は、連続ラックＢの両端の停止位置Ａ１１、Ａ２０、及び中央の停止位置Ａ１６を、精密調整位置として設定する（図４のステップＳ２０３）。なお、図８の例のように、停止位置Ａ１～Ａ１０が偶数個である場合、中央のラックＲ３の停止位置Ａ５、Ａ６の一方を選択して精密調整位置として設定する。どちらを選択するかは作業者が任意に決めてもよい。

また、図８には、連続ラックＡ、Ｂの各停止位置のＺ軸の傾きの例が示されている。連続ラックＡについて、ラックＲ１の停止位置Ａ１、Ａ２は、傾きパターンが不連続となるハの字（図５）となっている（図４のステップＳ２０１：ＹＥＳ）。ラックＲ２の停止位置Ａ３、Ａ４は、傾きパターンが不連続となるＶの字（図６）となっている（図４のステップＳ２０１：ＹＥＳ）。したがって、作業者は、これら停止位置Ａ１～Ａ４を精密調整位置に設定する（図４のステップＳ２０２）。

連続ラックＢについて、ラックＲ６の停止位置Ａ１２と、ラックＲ７の停止位置Ａ１３とは、傾きパターンが不連続（ハの字）となっている。このように、ラックを跨いで連続する停止位置Ａ１２、Ａ１３についても、傾きパターンが不連続となる場合には（図４のステップＳ２０１：ＹＥＳ）、これら停止位置Ａ１２、Ａ１３を精密調整位置に設定してもよい（図４のステップＳ２０２）。

連続ラックＡについて、ラックＲ３～Ｒ５の停止位置Ａ５～Ａ１０は、一定傾向の傾きパターンが連続している（図４のステップＳ２０１：ＮＯ）。したがって、これら停止位置Ａ５～Ａ１０のうち、連続ラックＡの端部及び中央の連に該当しない停止位置Ａ５、Ａ７、Ａ８、Ａ９は精密調整位置として設定されずに間引かれる。同様に、連続ラックＢについて、ラックＲ７～Ｒ１０の停止位置Ａ１４～Ａ２０は一定傾向の傾きパターンが連続している（図４のステップＳ２０１：ＮＯ）。これら停止位置Ａ１４～Ａ２０のうち、連続ラックＢの端部及び中央の連に該当しない停止位置Ａ１４、Ａ１５、Ａ１７、Ａ１８、Ａ１９は精密調整位置として設定されずに間引かれる。このようにすることで、傾きパターンに変化がない停止位置については、ずれ量の計測を省略することができる。

図９は、本開示の一実施形態に係る初期設定方法の一例を示す第３のフローチャートである。
図９のフローチャートは、床面の前後方向（図１のＸ方向）の傾斜に着目した精密調整位置の設定手順を示している。作業者は、図４の手順に続いて、図９の手順に従って精密調整位置の設定を更に行う。なお、他の実施形態では、作業者は、図４の手順の前に図９の手順を行ってもよい。

作業者は、複数のラックＲの各停止位置について、無人フォークリフト９０のフォーク９０２側（荷降ろしの対象となるラックＲを向く側）（図１の－Ｆｘ側）の方が、本体部９００側（図１の＋Ｆｘ側）よりも低くなる（すなわち、停止位置のラックＲ側（－Ｘ側）を前側としたとき、無人フォークリフト９０が停止位置の前側に傾く前のめり状態になる）傾きパターンの有無を確認する（ステップＳ２１１）。作業者は、第２傾斜計１０５の計測値（θＹ）が上限値以上（例えばθＹ≧＋０．１５度）のプラス値である場合は、無人フォークリフト９０のフォーク９０２側が本体部９００側より高くなる（無人フォークリフト９０が停止位置の後ろ側（＋Ｘ側）に傾く後傾姿勢となる）ように床面が傾斜しており、計測値が下限値以下（例えばθＹ≦－０．１５度）のマイナス値である場合は、無人フォークリフト９０の本体部９００側がフォーク９０２側より高くなる（無人フォークリフト９０が停止位置の前側（－Ｘ側）に傾く前傾姿勢となる）ように床面が傾斜していると判断する。また、作業者は、第２傾斜計１０５の計測値が下限値～上限値（例えば－０．１５度＜θＹ＜＋０．１５度）の範囲内であれば床面が水平であると判断する。

図１０は、本開示の一実施形態に係る傾きパターンの一例を示す第４の図である。
図１０の例のように、無人フォークリフト９０は、ラックＲ２に対し荷降ろしを行うものとする。ラックＲ２の停止位置Ａ３、Ａ４は、ラックＲ２側（－Ｘ側）が前側であり、ラックＲ２から離れる側（＋Ｘ側）が後ろ側となる。また、図１０の例では、ラックＲ２の停止位置Ａ３、Ａ４の床面は前側（－Ｘ側）が、後側（＋Ｘ側）より低くなるように傾斜しているとする。

このような傾きパターンのあるラックＲ２において無人フォークリフト９０を運用すると、無人フォークリフト９０のＦｚ軸が停止位置Ａ３、Ａ４では前側（－Ｆｘ側）に傾く前のめり状態となる。そうすると、無人フォークリフト９０は、荷降ろしをするときに、目標載置位置よりもラックＲ２の奥側（図１０の－Ｘ側）にパレットＰを載置してしまう傾向が生じる。この傾向は特に上段側ほど大きくなるため、最も上の段Ｂ３にパレットＰを荷降ろしするときに、ラックＲ２の背後に設置されたラックＲ（例えばラックＲ６）に載置されたパレットＰと接触するリスクが生じる。接触リスクのある停止位置Ａ３、Ａ４については、無人フォークリフト９０のずれ量を精密に計測して、ずれ量に応じて無人フォークリフト９０の動作を補正することにより、接触リスクを低減させる必要がある。

したがって、作業者は、このように、無人フォークリフト９０が前のめり状態となる傾斜パターンになっていることを検出すると（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、この停止位置Ａ３、Ａ４を精密調整位置として設定する（ステップＳ２１２）。

また、作業者は、連続ラックＡ、Ｂの両端及び中央の停止位置を精密調整位置として更に設定する（ステップＳ２１３）。この処理は、図４のステップＳ２０３と同様である。なお、図４の手順を先に実行し、既に連続ラックＡ、Ｂそれぞれの両端及び中央を精密調整位置として設定済みである場合は、ステップＳ２１３を省略してもよい。

図１１は、本開示の一実施形態に係る精密調整位置の設定例を示す第２の図である。
図１１には、連続ラックＡ（ラックＲ１～Ｒ５）及び連続ラックＢ（ラックＲ６～Ｒ１０）のＺ軸の傾き、及び精密調整位置の設定例が示されている。図１１の連続ラックＡ、Ｂは、図８の連続ラックＡ、Ｂと同じものである。

例えば、作業者は、連続ラックＡの両端の停止位置Ａ１、Ａ１０、及び中央の停止位置Ａ６を精密調整位置として設定する。同様に、作業者は、連続ラックＢの両端の停止位置Ａ１１、Ａ２０、及び中央の停止位置Ａ１６を精密調整位置として設定する（図４のステップＳ２１３）。

連続ラックＡについて、ラックＲ２の停止位置Ａ３、Ａ４は、傾きパターンが前傾（図１０）となっている（図９のステップＳ２１１：ＹＥＳ）。したがって、作業者は、これら停止位置Ａ３、Ａ４を精密調整位置に設定する（図９のステップＳ２１２）。

また、連続ラックＡの他の停止位置Ａ１～Ａ２、Ａ５～Ａ１０と、連続ラックＢの停止位置Ａ１１～Ａ２０の傾きパターンは前傾ではない（図９のステップＳ２１１：ＮＯ）。したがって、これらの停止位置Ａ１～Ａ２、Ａ５～Ａ１０、Ａ１１～Ａ２０のうち、端部及び中央に該当しない停止位置は、精密調整位置として設定されずに間引かれる。このようにすることで、前傾ではない停止位置については、ずれ量の計測を省略することができる。

なお、図４及び図９に示す精密調整位置を設定する手順において、作業者は、各停止位置の傾斜の計測値をコンピュータ（不図示）に入力して、コンピュータに傾きパターンの計算、及び精密調整位置の設定を自動的に実行させるようにしてもよい。

精密調整位置の設定が完了すると、作業者は、図３の手順に戻り、各精密調整位置におけるずれ量の計測を行う（ステップＳ３０）。具体的には、作業者は、精密調整位置となる連の各段Ｂ１～Ｂ３に対し、無人フォークリフト９０に所定の動作プログラムに従って実際にパレットＰを荷降ろしさせて、目標載置位置と、パレットＰの実際の載置位置とのずれ量を計測する。

図１２は、本開示の一実施形態に係るずれ量の計測例を示す図である。
図１２に示すように、作業者は、精密調整位置として設定された連の各段に、パレットＰの目標載置位置の中央基準位置を示すガイドＧ１ａ、左基準位置を示すガイドＧ１ｂ、及び右基準位置を示すガイドＧ１ｃを付す。また、作業者は、パレットＰに、中央基準位置を示すガイドＧ２ａ、左基準位置を示すガイドＧ２ｂ、及び右基準位置を示すガイドＧ２ｃを付す。パレットＰのガイドＧ２ａ～Ｇ２ｃは、パレットＰが目標載置位置に正しく載置されたときに、ガイドＧ１ａ～Ｇ１ｃと左右方向及び前後方向の位置が一致するように（ガイドＧ１ａ～Ｇ１ｃの矢印の先端部と、ガイドＧ２ａ～Ｇ２ｃの下端部とが一致するように）配置されている。
なお、この左右は、無人フォークリフト９０が＋Ｆｘに走行する方向から見ての左側（＋Ｆｙ側）及び右側（－Ｆｙ側）を表している。

ここでは、一例として、作業者がラックＲ１の連Ａ１、段Ｂ３におけるずれ量を計測する場合について説明する。まず、作業者は、無人フォークリフト９０に、ラックＲ１の連Ａ１、段Ｂ３に対し、ガイドＧ２ａ～Ｇ２ｃを付したパレットＰの荷降ろしを実行させる。

パレットＰが載置されると、作業者は、まず中央のずれ量（Ｄ１）を計測する。作業者は、目標載置位置のガイドＧ１ａ及びパレットＰのガイドＧ２ａの左右方向（Ｆｙ方向）のずれ量ΔＦｙを計測する。図１２の例では、連Ａ１の段Ｂ３における左右方向のずれ量ΔＦｙは「－３ｍｍ」である。

次に、作業者は、無人フォークリフト９０の左側のずれ量（Ｄ２）と、右側のずれ量（Ｄ３）とを計測する。作業者は、目標載置位置のガイドＧ１ｂ及びパレットＰのガイドＧ２ｂの前後方向（Ｆｘ方向）のずれ量ΔＦｘを計測する。同様に、作業者は、目標載置位置のガイドＧ１ｃ及びパレットＰのガイドＧ２ｃの前後方向（Ｆｘ方向）のずれ量ΔＦｘを計測する。図１２の例では、連Ａ１の段Ｂ３における左側の前後方向のずれ量ΔＦｘは「３０ｍｍ」であり、右側の前後方向のずれ量ΔＦｘは「３６ｍｍ」である。また、作業者は、左側の前後方向のずれ量ΔＦｘ（Ｄ２）と、右側の前後方向のずれ量ΔＦｘ（Ｄ３）と、パレットＰのガイドＧ２ｂ及びガイドＧ２ｃ間の距離とから、無人フォークリフトのＺ軸回りの回転角θＦｚを計算する。

次に、作業者は、計測したずれ量（左右方向のずれ量ΔＦｙ、前後方向のずれ量ΔＦｘ、及びＦｚ軸のずれ量ΔθＦｚ）に基づいて、無人フォークリフト９０の指令値を補正する（ステップＳ４０）。以下、図５～７及び図１０を例として、補正内容の一例について説明する。

図５に示すように、ラックＲ１の停止位置Ａ１、Ａ２はハの字の傾きがあるとする。この場合、作業者は、計測したずれ量に基づいて、無人フォークリフト９０の走行中心（ラックＲの左右方向における移動量）の指令値を補正する。例えば、作業者は、ラックＲ１の停止位置Ａ１において、無人フォークリフト９０の走行中心を５ｍｍ、無人フォークリフト９０の右側（－Ｆｙ側）にずらすように、指令値を補正する。また、作業者は、ラックＲ１の停止位置Ａ２において、無人フォークリフト９０の走行中心を５ｍｍ、無人フォークリフト９０の左側（＋Ｆｙ側）にずらすように、指令値を補正する。

図６に示すように、ラックＲ２の停止位置Ａ３、Ａ４はＶの字の傾きがあるとする。この場合、作業者は、計測したずれ量に基づいて、無人フォークリフト９０の走行中心（ラックＲの左右方向における移動量）の指令値を補正する。例えば、作業者は、ラックＲ２の停止位置Ａ３において、無人フォークリフト９０の走行中心を５ｍｍ、無人フォークリフト９０の左側（＋Ｆｙ側）にずらすように、指令値を補正する。また、作業者は、ラックＲ２の停止位置Ａ４において、無人フォークリフト９０の走行中心を５ｍｍ、無人フォークリフト９０の右側（－Ｆｙ側）にずらすように、指令値を補正する。

また、図７に示すように、ラックＲ４の停止位置Ａ７、Ａ８は傾きが一定であり、精密調整位置として設定なかった（ずれ量が計測されなかった）とする。作業者は、このように、ずれ量が計測されていない停止位置については、これらに隣接して精密調整位置として設定された停止位置のずれ量に基づいて、ずれ量を推定する。図８の例では、連続ラックＡの停止位置Ａ７～Ａ９についてはずれ量が計測されない。この場合、作業者は、停止位置Ａ６及び停止位置Ａ１０のずれ量から、その中間に位置する停止位置Ａ７～Ａ９のずれ量（推定ずれ量）を計算する。そして、作業者は、計算した推定ずれ量から、無人フォークリフト９０の指令値を補正する。例えば、図７に示すように、作業者は、ラックＲ４の停止位置Ａ７において、無人フォークリフト９０の走行中心を１０ｍｍ、無人フォークリフト９０の左側（＋Ｆｙ側）にずらすように、指令値を補正する。また、作業者は、ラックＲ２の停止位置Ａ８において、無人フォークリフト９０の走行中心を５ｍｍ、無人フォークリフト９０の左側（＋Ｆｙ側）にずらすように、指令値を補正する。

図１０に示すように、ラックＲ２の停止位置Ａ３、Ａ４は無人フォークリフト９０が前のめり状態となる傾きがあるとする。この場合、作業者は、例えば計測したずれ量に基づいて、無人フォークリフト９０とラックＲ２との間の距離（ラックＲの奥行方向における移動量）の指令値を補正する。

なお、作業者は、ずれ量の計測値をコンピュータ（不図示）に入力して、コンピュータに精密調整位置に設定されなかった停止位置における推定ずれ量の計算、指令値の補正量の計算などを自動的に実行させるようにしてもよい。

（作用効果）
以上のように、本実施形態に係る無人フォークリフト９０の初期設定方法は、停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップ（Ｓ１０）と、取得した計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップ（Ｓ２０）と、精密調整位置において、無人フォークリフト９０を動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、無人フォークリフト９０により荷降ろしされたパレットＰのずれ量を計測するステップ（Ｓ３０）と、計測したずれ量に基づいて、停止位置における無人フォークリフト９０の指令値を補正するステップ（Ｓ４０）と、を有する。

このようにすることで、所定の傾きパターンが検出された停止位置については精密にずれ量を計測して指令値を補正することにより、無人フォークリフト９０の動作精度の低下を抑制することができる一方で、他の停止位置におけるずれ量の計測を省略して、無人フォークリフト９０の初期設定を効率化することができる。

また、精密調整位置を設定するステップ（Ｓ２０）において、連続ラックの左右方向の両端及び中央に対応する停止位置を精密調整位置として更に設定する。

このようにすることで、連続ラックの最低限の停止位置を精密調整位置として設定することができる。これにより、連続ラックの両端及び中央の停止位置におけるずれ量から、他の停止位置におけるずれ量を推定して補完することが可能となる。

また、精密調整位置を設定するステップ（Ｓ２０）において、左右方向に連続する停止位置の床面がそれぞれ左右方向の逆方向に傾く（ハの字、又はＶの字となる）傾きパターンを検出した場合に、これら停止位置を精密調整位置として設定する。

このようにすることで、傾き傾向が変化する停止位置については、精密にずれ量を計測して、無人フォークリフト９０の動作に関する指令値を適切に補正することができる。これにより、無人フォークリフト９０の動作精度の低下を抑制することができる。

また、精密調整位置を設定するステップ（Ｓ２０）において、停止位置の床面が無人フォークリフト９０の後側よりも前側の方が低くなる傾きパターン（前のめり）を検出した場合に、当該停止位置を精密調整位置として設定する。

このようにすることで、無人フォークリフト９０が前のめりになるような場所では、精密にずれ量を計測して、無人フォークリフト９０の動作に関する指令値を適切に補正することができる。これにより、無人フォークリフト９０の動作精度の低下を抑制することができる。

また、計測値を取得するステップ（Ｓ１０）において、無人フォークリフト９０の左右方向及び前後方向の車輪位置を模擬し、左右方向の傾斜を計測する第１傾斜計１０４及び前後方向の傾斜を計測する第２傾斜計１０５を搭載した治具１０を停止位置に配置して、当該停止位置の床面の傾きの計測値を取得する。

このようにすることで、実際に無人フォークリフト９０を動作させることなく、各停止位置において無人フォークリフト９０がどの程度傾くかを簡易に模擬することができる。

また、指令値を補正するステップ（Ｓ４０）において、精密調整位置に設定されなかった停止位置については、左右に位置する精密調整位置として設定された停止位置において計測されたずれ量から推定した推定ずれ量に基づいて、指令値を補正する。

このようにすることで、ずれ量の計測を省略した停止位置についても、他の停止位置のずれ量から、どの程度のずれが生じるかを推定することができる。これにより、ずれ量の計測を省略したとしても、無人フォークリフト９０の動作精度の低下を抑制することができる。

以上のとおり、本開示に係る実施形態を説明したが、上記した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。上記した実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

＜付記＞
上述の実施形態に記載の無人フォークリフトの初期設定方法は、例えば以下のように把握される。

（１）本開示の第１の態様によれば、無人フォークリフト（９０）の初期設定方法は、無人フォークリフト（９０）がラックに対して荷降ろしを実行する際に停止する停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップ（Ｓ１０）と、取得した計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップ（Ｓ２０）と、精密調整位置において、無人フォークリフト（９０）を動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、無人フォークリフト（９０）により荷降ろしされたパレットのずれ量を計測するステップ（Ｓ３０）と、計測したずれ量に基づいて、停止位置における前記無人フォークリフトの指令値を補正するステップと、を有する。

このようにすることで、所定の傾きパターンが検出された停止位置については精密にずれ量を計測して指令値を補正することにより、無人フォークリフトの動作精度の低下を抑制することができる一方で、他の停止位置におけるずれ量の計測を省略して、無人フォークリフトの初期設定を効率化することができる。

（２）本開示の第２の態様によれば、精密調整位置を記憶するステップ（Ｓ２０）において、複数のラックが連結されてなる連続ラックの左右方向の両端及び中央に対応する停止位置を精密調整位置として更に設定する。

このようにすることで、連続ラックの最低限の停止位置を精密調整位置として設定することができる。これにより、連続ラックの両端及び中央の停止位置におけるずれ量から、他の停止位置におけるずれ量を推定して補完することが可能となる。

（３）本開示の第３の態様によれば、精密調整位置を設定するステップ（Ｓ２０）において、左右方向に連続する第１の停止位置及び第２の停止位置の床面がそれぞれ左右方向の逆方向に傾く傾きパターンを検出した場合に、第１の停止位置及び第２の停止位置を精密調整位置として設定する。

このようにすることで、傾き傾向が変化する停止位置については、精密にずれ量を計測して、無人フォークリフトの動作に関する指令値を適切に補正することができる。これにより、無人フォークリフトの動作精度の低下を抑制することができる。

（４）本開示の第４の態様によれば、精密調整位置を設定するステップ（Ｓ２０）において、停止位置の床面が無人フォークリフト（９０）の後側よりも前側の方が低くなる傾きパターンを検出した場合に、当該停止位置を精密調整位置として設定する。

このようにすることで、無人フォークリフトが前のめりになるような場所では、精密にずれ量を計測して、無人フォークリフトの動作に関する指令値を適切に補正することができる。これにより、無人フォークリフトの動作精度の低下を抑制することができる。

（５）本開示の第５の態様によれば、計測値を取得するステップ（Ｓ１０）において、無人フォークリフト（９０）の左右方向及び前後方向の車輪位置を模擬し、左右方向の傾斜を計測する第１傾斜計（１０４）及び前後方向の傾斜を計測する第２傾斜計（１０５）を搭載した治具（１０）を停止位置に配置して、当該停止位置の床面の傾きの計測値を取得する。

このようにすることで、実際に無人フォークリフトを動作させることなく、各停止位置において無人フォークリフトがどの程度傾くかを簡易に模擬することができる。

（６）本開示の第６の態様によれば、指令値を補正するステップ（Ｓ４０）において、精密調整位置に設定されなかった停止位置については、左右に位置する精密調整位置として設定された停止位置において計測されたずれ量から計算した推定ずれ量に基づいて、指令値を補正する。

このようにすることで、ずれ量の計測を省略した停止位置についても、他の停止位置のずれ量から、どの程度のずれが生じるかを推定することができる。これにより、ずれ量の計測を省略したとしても、無人フォークリフトの動作精度の低下を抑制することができる。

１０ 治具
１０１ 本体部
１０１ａ 第１部分
１０１ｂ 第２部分
１０２ 後輪模擬部
１０３ 前輪模擬部
１０４ 第１傾斜計
１０５ 第２傾斜計
１０６ 位置決めツール
１０７ 持ち手
９０ 無人フォークリフト
９００ 本体部
９０１ リフト装置
９０２ フォーク
Ｐ パレット
Ｒ ラック

Claims (7)

1. 無人フォークリフトがラックに対して荷降ろしを実行する際に停止する停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップと、
   取得した前記計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップと、
   前記精密調整位置において、前記無人フォークリフトを動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、前記無人フォークリフトにより荷降ろしされたパレットのずれ量を計測するステップと、
   計測した前記ずれ量に基づいて、前記停止位置における前記無人フォークリフトの指令値を補正するステップと、
   を有し、
   前記精密調整位置を記憶するステップにおいて、複数の前記ラックが連結されてなる連続ラックの左右方向の両端及び中央に対応する停止位置を前記精密調整位置として更に設定する、
   無人フォークリフトの初期設定方法。
2. 無人フォークリフトがラックに対して荷降ろしを実行する際に停止する停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップと、
   取得した前記計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップと、
   前記精密調整位置において、前記無人フォークリフトを動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、前記無人フォークリフトにより荷降ろしされたパレットのずれ量を計測するステップと、
   計測した前記ずれ量に基づいて、前記停止位置における前記無人フォークリフトの指令値を補正するステップと、
   を有し、
   前記精密調整位置を設定するステップにおいて、左右方向に連続する第１の停止位置及び第２の停止位置の床面がそれぞれ前記左右方向の逆方向に傾く傾きパターンを検出した場合に、前記第１の停止位置及び前記第２の停止位置を前記精密調整位置として設定する、
   無人フォークリフトの初期設定方法。
3. 無人フォークリフトがラックに対して荷降ろしを実行する際に停止する停止位置の床面傾きの計測値を取得するステップと、
   取得した前記計測値から、所定の傾きパターンを検出した停止位置を精密調整位置として設定するステップと、
   前記精密調整位置において、前記無人フォークリフトを動作プログラムに従って荷降ろしを実行させて、前記無人フォークリフトにより荷降ろしされたパレットのずれ量を計測するステップと、
   計測した前記ずれ量に基づいて、前記停止位置における前記無人フォークリフトの指令値を補正するステップと、
   を有し、
   前記精密調整位置を設定するステップにおいて、前記停止位置の床面が前記無人フォークリフトの後側よりも前側の方が低くなる傾きパターンを検出した場合に、当該停止位置を前記精密調整位置として設定する、
   無人フォークリフトの初期設定方法。
4. 前記精密調整位置を設定するステップにおいて、左右方向に連続する第１の停止位置及び第２の停止位置の床面がそれぞれ前記左右方向の逆方向に傾く傾きパターンを検出した場合に、前記第１の停止位置及び前記第２の停止位置を前記精密調整位置として設定する、
   請求項１に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
5. 前記精密調整位置を設定するステップにおいて、前記停止位置の床面が前記無人フォークリフトの後側よりも前側の方が低くなる傾きパターンを検出した場合に、当該停止位置を前記精密調整位置として設定する、
   請求項１又は２に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
6. 前記計測値を取得するステップにおいて、前記無人フォークリフトの左右方向及び前後方向の車輪位置を模擬し、前記左右方向の傾斜を計測する第１傾斜計及び前記前後方向の傾斜を計測する第２傾斜計を搭載した治具を前記停止位置に配置して、当該停止位置の床面の傾きの計測値を取得する、
   請求項１から５の何れか一項に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。
7. 前記指令値を補正するステップにおいて、前記精密調整位置に設定されなかった停止位置については、左右に位置する前記精密調整位置として設定された停止位置において計測された前記ずれ量から計算した推定ずれ量に基づいて、前記指令値を補正する、
   請求項１から６の何れか一項に記載の無人フォークリフトの初期設定方法。

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