JP7472882B2 - 物流ロボット及び物流システム - Google Patents

Description

本発明は、荷物の輸送を行う物流ロボット及び物流システムに関する。

特許文献１は、配送システムを開示している。その配送システムは、荷物を収容した車両と、その車両に格納されると共に車両から車外に移動可能な移動体と、を備える。移動体は、車両から引き渡された荷物を収容する収容室と、収容室の上部を覆うと共に水平方向又は収容室の内部に向けて動作可能な蓋体と、を含む。車両は、移動体を格納する格納室と、格納された移動体における収容室の車両上方側に設けられ、収容室に移動させる荷物を収容する荷室と、を含む。

特開２０２０－９０１５１号公報

ロボットを活用した物流サービスの展開は、今後の社会における重要な課題の一つである。本発明の１つの目的は、新たな物流ロボット及びその物流ロボットを利用した物流システムを提供することにある。

第１の観点は、荷物を輸送する物流ロボットに関連する。
物流ロボットは、
物流ロボットを走行させるロボットユニットと、
荷物を格納する格納ユニットと
を備える。
ロボットユニットと格納ユニットは分離可能である。

第２の観点は、物流サービスを提供する物流システムに関連する。
物流システムは、
荷物を輸送する物流ロボットと、
物流ロボットを管理し、物流ロボットの走行ルートを決定する管理装置と
を備える。
物流ロボットは、
走行ルートに従って物流ロボットを走行させるロボットユニットと、
荷物が格納される格納ユニットと
を備える。
ロボットユニットと格納ユニットは分離可能である。

本発明によれば、物流ロボットは、ロボットユニットと格納ユニットを含んでいる。ロボットユニットと格納ユニットは、分離可能である。これにより、よりフレキシブルな物流ロボットの運用が可能となる。例えば、１つのロボットユニットと１つの格納ユニットを組み合わせることによって、物流ロボットを構成することができる。他の例として、複数のロボットユニットと大型の格納ユニットを組み合わせることによって、大型の物流ロボットを構成することもできる。更に他の例として、複数のロボットユニットと複数の格納ユニットを組み合わせることによって、大型の物流ロボットを構成することもできる。

本発明の実施の形態に係る物流システムを概略的に示す概念図である。 本発明の実施の形態に係る物流ロボットの一例を説明するための斜視図である。 本発明の実施の形態に係る物流ロボットの一例を説明するための斜視図である。 本発明の実施の形態に係る物流ロボットの一例を説明するための斜視図である。 本発明の実施の形態に係る物流ロボットの一例を説明するための斜視図である。 本発明の実施の形態に係る物流ロボットの一例を説明するための斜視図である。 本発明の実施の形態に係る物流ロボットの一例を説明するための斜視図である。 本発明の実施の形態に係る物流ロボットの構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る管理装置の構成例を示すブロック図である。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．物流システムの概要
図１は、本実施の形態に係る物流システム１を概略的に示している。物流システム１は、物流サービスを提供する。例えば、物流システム１は、一つの街等の一定エリア内において物流サービスを提供する。物流システム１は、複数の物流ロボット１０と管理装置１００を含んでいる。

物流ロボット１０は、主に荷物を輸送するために利用されるロボットである。荷物としては、物品、食品、廃棄物、等が例示される。例えば、物流ロボット１０は、物品や食品等の配達に利用される。他の例として、物流ロボット１０は、ごみ等の廃棄物の回収に利用される。この物流ロボット１０は、例えば自律走行可能に構成され、出発地から目的地へ自律的に走行する。物流ロボット１０は、遠隔オペレータによって遠隔操作されてもよい。例えば、出発地は、荷物の集積所（例：物流センター）であり、目的地は、荷物の配達先（例：ユーザの居住場所）である。他の例として、出発地は、一つ目の荷物の配達先であり、目的地は、二つ目の荷物の配達先である。更に他の例として、出発地は、最後の荷物の配達先であり、目的地は、荷物の集積所である。

物流ロボット１０の種類は一つに限られない。複数種類の物流ロボット１０が用いられてもよい。例えば、図１に示されるように、小型の物流ロボット１０－１、中型の物流ロボット１０－２、大型の物流ロボット１０－３、等が用いられてもよい。

管理装置（管理サーバ）１００は、物流ロボット１０及び物流サービスの管理を行う。管理装置１００は、各物流ロボット１０と通信可能であり、各物流ロボット１０から位置や状態に関する情報を収集する。また、管理装置１００は、ユーザから配達リクエストを受け取る。管理装置１００は、配達リクエストに応答して、配達を行う物流ロボット１０を割り当て、その物流ロボット１０の出発地から目的地への走行ルートを決定する。そして、管理装置１００は、決定した走行ルートを、割り当てた物流ロボット１０に通知する。物流ロボット１０は、通知された走行ルートに従って、出発地から目的地へ自律的に走行する。

以下、本実施の形態に係る物流ロボット１０及び管理装置１００について更に詳しく説明する。

２．物流ロボットの構成例
２－１．具体例
図２は、本実施の形態に係る物流ロボット１０の一例を説明するための斜視図である。物流ロボット１０は、ロボットユニット２０と格納ユニット５０を備えている。

ロボットユニット２０は、物流ロボット１０を走行させる走行機能を有している。ロボットユニット２０は、物流ロボット１０を自律走行させる自律走行機能を有していてもよい。より詳細には、ロボットユニット２０は、物流ロボット１０の加速、減速、及び旋回を行う走行装置３０を含んでいる。走行装置３０は、車輪３１と車輪３１を駆動するモータ（図示されない）を含んでいる。物流ロボット１０の加速及び減速は、モータの制御によって行われる。モータの制御による回生ブレーキを利用して、制動が行われてもよい。また、任意の車輪３１に機械式ブレーキが設けられていてもよい。物流ロボット１０の旋回は、左右の車輪３１（モータ）の回転速度の差を制御することによって実現可能である。車輪３１を操舵する操舵機構が設けられてもよい。特定の車輪３１は、オムニホイールであってもよい。

格納ユニット５０は、荷物Ｐを格納する。図２に示される例では、格納ユニット５０は、ロボットユニット２０の上方に設置されている。

物流ロボット１０は、更に、各種情報を表示する表示装置８０を備えていてもよい。例えば、表示装置８０は、物流ロボット１０の状態（例：「配達中（In delivery）」、「作業中（Working）」、等）を表示する。他の例として、表示装置８０は、人に対するメッセージ（例：「こんにちわ（Hello）」、「ありがとう（Thank you）」、等）を表示してもよい。物流ロボット１０がロボット占有空間（例：物流用エレベータなど）から人との共用空間に進入するとき、人に対するメッセージが表示装置８０に表示されてもよい。表示装置８０は、例えば、ロボットユニット２０の前面に配置される。

図３に示されるように、ロボットユニット２０と格納ユニット５０は、分離可能に構成されてもよい。例えば、ロボットユニット２０と格納ユニット５０が連結されるとき、ロック機構（図示されない）によってロボットユニット２０と格納ユニット５０が互いに固定される。そのロック機構を解除することによって、ロボットユニット２０と格納ユニット５０とが互いに分離される。

例えば、物流ロボット１０が配達先に到着した際、ロボットユニット２０と格納ユニット５０が分離される。分離後、ロボットユニット２０は、走行装置３０によって、格納ユニット５０の下方から前方に進み出る。このとき、格納ユニット５０は、転倒しないように補助輪５１を出してもよい。

ロボットユニット２０は、走行装置３０に加えて上部装置４０を有していてもよい。上部装置４０は、走行装置３０の上方に設けられている。図３に示されるように、ロボットユニット２０が格納ユニット５０の下方から前方に進み出ることによって、上部装置４０が露出する。上部装置４０は、走行装置３０による加速、減速、及び旋回とは異なる挙動を行う。

例えば、上部装置４０は、横方向軸４１を中心に回転（ピッチ運動）することができる。走行装置３０から独立して上部装置４０がピッチ運動を行うと、あたかも上部装置４０が挨拶しているように見える。例えば、ロボットユニット２０は人の存在を検知するためのセンサ（例えばカメラやレーダ）を備えており、荷物配送中に人が検知された場合に、上部装置４０はピッチ運動を行ってもよい。上部装置４０のピッチ運動と同時に、表示装置８０に人に対するメッセージ（例：「こんにちわ（Hello）」、「ありがとう（Thank you）」、等）が表示されてもよい。これにより、物流ロボット１０と人とのコミュニケーションが可能となる。

また、上部装置４０は、荷物の移動にも利用され得る。以下、図４～図７を参照して、上部装置４０を利用した荷物の移動について説明する。

図４に示されるように、格納ユニット５０は、蓋５２と蓋５２でカバーされた格納空間５３を有している。格納空間５３には、１以上の荷物Ｐが格納される。物流ロボット１０が配達先に到着すると、格納ユニット５０の蓋５２が自動的に開く。そして、図５に示されるように、上部装置４０あるいは格納ユニット５０は、荷物Ｐを格納空間５３から外にに移動させる。

より詳細には、図４及び図５に示されるように、上部装置４０は、荷物Ｐが載置される台座４２を有している。上部装置４０あるいは格納ユニット５０は、荷物Ｐを格納空間５３から上部装置４０の台座４２の上に移動させる。例えば、上部装置４０あるいは格納ユニット５０は、アクチュエータを作動させ、荷物Ｐを格納空間５３から台座４２の上に向けて移動させる。アクチュエータとしては、アームやコンベヤーやローラーが例示される。

上部装置４０は、台座４２を昇降させる昇降装置４３を有していてもよい。荷物Ｐが格納空間５３から台座４２上に移動する際、昇降装置４３が台座４２の高さを適切に調整してもよい。これにより、荷物Ｐを格納空間５３から台座４２上へスムーズに移動させることができる。

荷物Ｐが台座４２上に載置された状態で、荷物Ｐの受け渡しが行われる。このとき、ロボットユニット２０が走行装置３０と上部装置４０の両方を備えているため、荷物Ｐの受け渡しが容易になるように荷物Ｐの位置を自由に調整することができる。

一例として、ユーザが荷物Ｐを直接受け取る場合を考える。ロボットユニット２０は、ユーザが荷物Ｐを受け取りやすいように、走行装置３０によって荷物Ｐを前後左右に移動させたり、回転させたりすることができる。また、ロボットユニット２０は、ユーザが荷物Ｐを受け取りやすいように、昇降装置４３によって荷物Ｐの高さを調整することもできる。図６に示されるように、昇降装置４３は、荷物Ｐを高い位置まで上げることもできる。

他の例として、荷物Ｐを宅配ロッカーの中に入れる場合を考える。この場合も、ロボットユニット２０は、指定された宅配ロッカーの横に荷物Ｐが近づくように、走行装置３０によって荷物Ｐを前後左右に移動させたり、回転させたりすることができる。また、ロボットユニット２０は、指定された宅配ロッカーの横に荷物Ｐが近づくように、昇降装置４３によって荷物Ｐの高さを調整することもできる。

ロボットユニット２０は、指定された宅配ロッカー３と通信を行い、指定された宅配ロッカー３の扉を自動的に開閉してもよい。

図７は、複数の宅配ロッカー３が集合的に設置されている場合を示している。ロボットユニット２０は、指定された宅配ロッカー３に荷物Ｐを格納することができるように、走行装置３０及び昇降装置４３を用いて荷物Ｐの位置を調整する。そして、ロボットユニット２０は、台座４２上あるいは台座４２の周囲に設けられたアクチュエータ４４を作動させ、荷物Ｐを指定された宅配ロッカー３に移動させる。アクチュエータ４４としては、コンベヤーやローラーが例示される。

昇降装置４３が荷物Ｐを上げている状態において、ロボットユニット２０は、走行装置３０による走行を禁止してもよい。荷物Ｐの受け渡しが終わり、昇降装置４３が台座４２を降ろした後、ロボットユニット２０は、走行装置３０による走行を許可する。これにより、荷物Ｐの落下等を防止することが可能となる。

荷物Ｐの配達が完了すると、ロボットユニット２０は、格納ユニット５０の下方に再度移動する。そして、ロボットユニット２０と格納ユニット５０は、ロック機構により連結され、固定される。その後、物流ロボット１０は、次の目的地に向けて移動を開始する。このとき、表示装置８０には、「ありがとう（Thank you）」というメッセージが表示されてもよい。全ての荷物Ｐの配達が完了した場合、表示装置８０に「空（Vacant）」が表示されてもよい。

２－２．機能ブロック
図８は、本実施の形態に係る物流ロボット１０の構成例を示すブロック図である。物流ロボット１０は、ロボットユニット２０、走行装置３０、上部装置４０、格納ユニット５０、センサ群６０、通信装置７０、表示装置８０，及び制御装置９０を備えている。

ロボットユニット２０は、走行装置３０、上部装置４０、及び制御装置９０の少なくとも一部（後述のロボットユニット制御装置９２）を含んでいる。

走行装置３０は、物流ロボット１０の加速、減速、及び旋回を行う。走行装置３０は、車輪３１、車輪３１を駆動するモータ３２、及びモータ３２に電力を供給するバッテリ３３を含んでいる。物流ロボット１０の加速及び減速は、モータ３２の制御によって行われる。モータ３２の制御による回生ブレーキを利用して、制動が行われてもよい。また、任意の車輪３１に機械式ブレーキが設けられていてもよい。物流ロボット１０の旋回は、左右の車輪３１（モータ３２）の回転速度の差を制御することによって実現可能である。車輪３１を操舵する操舵機構が設けられてもよい。特定の車輪３１は、オムニホイールであってもよい。

上部装置４０は、台座４２、及び台座４２を昇降させる昇降装置４３を有している。上部装置４０は、台座４２上の荷物Ｐを移動させるアクチュエータ４４を含んでいてもよい。アクチュエータ４４は、台座４２上あるいは台座４２の周囲に設けられる。アクチュエータ４４としては、コンベヤーやローラーが例示される。上部装置４０は、横方向軸４１を中心に回転（ピッチ運動）するためのアクチュエータ４５（モータ）を含んでいてもよい。

格納ユニット５０は、蓋５２、格納空間５３、及びロック機構５４を有している。蓋５２は、格納空間５３をカバーする。格納空間５３には、１以上の荷物Ｐが格納される。ロック機構５４は、ロボットユニット２０と格納ユニット５０とを連結し、固定する。ロック機構５４を解除することによって、ロボットユニット２０と格納ユニット５０を分離することができる。格納ユニット５０は、蓋５２を自動的に開閉させるアクチュエータ５５（モータ）を含んでいてもよい。また、格納ユニット５０は、荷物Ｐを上部装置４０の台座４２の方に移動させるためのアクチュエータ５６を含んでいてもよい。アクチュエータ５６としては、コンベヤーやローラーが例示される。

センサ群６０は、位置センサ６１、状態センサ６２、及び認識センサ６３を含んでいる。位置センサ６１は、物流ロボット１０の位置及び方位を取得する。位置センサ６１としては、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機が例示される。状態センサ６２は、物流ロボット１０の車輪速、速度、加速度（前後加速度、横加速度、等）、角速度（ヨーレート、等）、積載重量、バッテリ残量、等を検出する。認識センサ６３は、物流ロボット１０の周囲の状況を認識する。認識センサ６３としては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）、レーダー、ソナー、等が例示される。

通信装置７０は、物流ロボット１０の外部と通信を行う。例えば、通信装置７０は、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信ネットワークを通して、管理装置１００と通信を行う。通信装置７０は、無線ＬＡＮに接続してもよい。通信装置７０は、近くの他の物流ロボット１０と近距離通信を行ってもよい。近距離通信の方式としては、赤外線通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が例示される。また、通信装置７０は、宅配ロッカー３に取り付けられた発信機から、宅配ロッカー３に関する情報を取得してもよい。ロボットユニット２０は、通信装置７０を通して宅配ロッカー３と通信を行い、宅配ロッカー３を自動的に開閉してもよい。

表示装置８０は、各種情報を表示する。表示装置８０としては、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、等が例示される。表示装置８０は、例えば、ロボットユニット２０の前面に配置される。

制御装置９０は、物流ロボット１０を制御するコンピュータである。制御装置９０は、１又は複数のプロセッサと１又は複数のメモリを含んでいる。プロセッサは、各種情報処理を行う。例えば、プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。メモリは、プロセッサによる処理に必要な各種情報を格納する。メモリは、例えば、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等である。プロセッサは、コンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムを実行するプロセッサとメモリの協働により、制御装置９０の機能が実現される。

例えば、制御装置９０は、ロボットユニット２０を制御するロボットユニット制御装置９２と、格納ユニット５０を制御する格納ユニット制御装置９５を含んでいる。ロボットユニット制御装置９２は、プロセッサ９３とメモリ９４を含んでいる。格納ユニット制御装置９５は、プロセッサ９６とメモリ９７を含んでいる。ロボットユニット制御装置９２と格納ユニット制御装置９５は、通信可能に接続されており、互いに連携して処理を行う。

ロボットユニット制御装置９２（プロセッサ９３）は、センサ群６０によって取得された各種情報を受け取り、受け取った情報をメモリ９４に格納する。また、ロボットユニット制御装置９２は、通信装置７０を介して外部と通信を行う。

また、ロボットユニット制御装置９２は、走行装置３０を制御することによって、走行制御（加速制御、減速制御、旋回制御）を行う。物流ロボット１０の速度、加速度、及び角速度は、状態センサ６２によって検出される。ロボットユニット制御装置９２は、物流ロボット１０の周囲の物体との衝突を避けるように走行制御を行ってもよい。物流ロボット１０の周囲の物体は、上述の認識センサ６３によって認識される。

特に、ロボットユニット制御装置９２は、ロボットユニット２０（物流ロボット１０）が自律的に走行するように、上記の走行制御を行う。具体的には、ロボットユニット制御装置９２は、走行ルート情報を取得する。走行ルート情報は、目的地までの走行ルート（目標ルート）を示す。例えば、走行ルートが、サービスエリアの地図情報の中に埋め込まれている。この走行ルートは、例えば、管理装置１００によって決定される。ロボットユニット制御装置９２は、通信装置７０を介して管理装置１００と通信を行い、走行ルート情報を取得する。走行ルート情報は、メモリ９４に格納される。物流ロボット１０の現在位置は、上述の位置センサ６１によって取得される。ロボットユニット制御装置９２は、ロボットユニット２０（物流ロボット１０）が走行ルートに従って自律走行するように走行制御を行う。

更に、ロボットユニット制御装置９２（プロセッサ９３）は、上部装置４０を制御する。例えば、ロボットユニット制御装置９２は、昇降装置４３を制御することによって台座４２を昇降させる。ロボットユニット制御装置９２は、アクチュエータ４４を制御して、台座４２上の荷物Ｐを移動させてもよい。ロボットユニット制御装置９２は、アクチュエータ４５を制御して、上部装置４０のピッチ運動を行ってもよい。

格納ユニット制御装置９５は、ロボットユニット制御装置９２と連携して動作する。例えば、格納ユニット制御装置９５は、ロック機構５４を制御して、ロボットユニット２０と格納ユニット５０を連結あるいは分離する。また、格納ユニット制御装置９５は、アクチュエータ５５を制御して、蓋５２を自動的に開閉させてもよい。格納ユニット制御装置９５は、アクチュエータ５６を制御して、荷物Ｐを上部装置４０の台座４２の方に押し出してもよい。

２－３．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、物流ロボット１０は、ロボットユニット２０と格納ユニット５０を含んでいる。ロボットユニット２０と格納ユニット５０は、分離可能である。これにより、よりフレキシブルな物流ロボット１０の運用が可能となる。例えば、１つのロボットユニット２０と１つの格納ユニット５０を組み合わせることによって、基本的な物流ロボット１０（図２～図７参照）を構成することができる。他の例として、複数のロボットユニット２０と大型の格納ユニット５０を組み合わせることによって、大型の物流ロボット１０（図１中の１０－３参照）を構成することもできる。更に他の例として、複数のロボットユニット２０と複数の格納ユニット５０を組み合わせることによって、大型の物流ロボット１０を構成することもできる。

また、ロボットユニット２０と格納ユニット５０が分離可能であるため、ロボットユニット２０の方に様々な運動機能を持たせることができる。例えば、ロボットユニット２０は、加速、減速、及び旋回を行う走行装置３０の他に、上部装置４０を含んでいてもよい。上部装置４０は、走行装置３０による加速、減速、及び旋回とは異なる挙動を行う。これにより、ロボットユニット２０の様々な動きを実現することが可能となる。

例えば、走行装置３０から独立して上部装置４０をピッチ運動させることができる。この場合、あたかも上部装置４０が挨拶しているように見える。上部装置４０のピッチ運動と同時に、表示装置８０に人に対するメッセージ（例：「こんにちわ（Hello）」、「ありがとう（Thank you）」、等）が表示されてもよい。このようにして、物流ロボット１０と人とのコミュニケーションが可能となる。

また、上部装置４０は、荷物Ｐの移動にも利用され得る（図４～図７参照）。具体的には、上部装置４０は、荷物Ｐが載置される台座４２を有している。荷物Ｐが台座４２上に載置された状態で、荷物Ｐの受け渡しが行われる。ロボットユニット２０が走行装置３０と上部装置４０の両方を備えているため、荷物Ｐの受け渡しが容易になるように荷物Ｐの位置を自由に調整することができる。

３．管理装置の構成例
図９は、本実施の形態に係る管理装置１００（管理サーバ）の構成例を示すブロック図である。管理装置１００は、物流ロボット１０及び物流サービスの管理を行う。管理装置１００は、分散サーバであってもよい。管理装置１００は、入出力装置１１０、通信装置１２０、及び情報処理装置１３０を備えている。

入出力装置１１０は、管理装置１００のオペレータから情報を受け付け、また、オペレータに情報を提供するためのインタフェースである。入力装置としては、キーボード、マウス、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。オペレータは、物流サービスの状態を監視することができる。

通信装置１２０は、外部との通信を行う。例えば、通信装置１２０は、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信ネットワークを通して、各物流ロボット１０と通信を行う。通信装置１２０は、無線ＬＡＮに接続してもよい。また、通信装置１２０は、ユーザ端末（例：ＰＣ、タブレット、スマートホン）と通信を行ってもよい。

情報処理装置１３０は、各種情報処理を行う。例えば、情報処理装置１３０は、プロセッサ１４０とメモリ１５０を含んでいる。プロセッサ１４０は、各種情報処理を行う。例えば、プロセッサ１４０は、ＣＰＵを含んでいる。メモリ１５０には、プロセッサ１４０による処理に必要な各種情報が格納される。メモリ１５０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ１４０がコンピュータプログラムを実行することによって、情報処理装置１３０の機能が実現される。コンピュータプログラムは、メモリ１５０に格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータプログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

また、情報処理装置１３０は、データベース１６０にアクセス可能である。データベース１６０は、所定のメモリによって実現される。データベース１６０は、管理装置１００のメモリ１５０に含まれていてもよい。あるいは、データベース１６０は、管理装置１００の外部に存在していてもよい。データベース１６０は、物流サービスの提供に必要な各種情報を保持する。情報処理装置１３０は、データベース１６０から必要な情報を読み出し、メモリ１５０に格納する。

物流サービスの提供に必要な情報は、サービスエリア構成情報２００、ユーザ情報３００、及び物流ロボット情報４００を含んでいる。

サービスエリア構成情報２００は、物流サービスが提供されるサービスエリア（例：一つの街）の構成を示す。サービスエリア構成は、道路配置、建物配置、建物内のフロア構成、各フロアの部屋配置、建物のエレベータ配置、等を含む。サービスエリア構成情報２００は、予め作成され、データベース１６０に登録される。サービスエリア構成情報２００は、一定期間毎にアップデートされてもよい。

ユーザ情報３００は、物流サービスのユーザに関する情報である。例えば、ユーザ情報３００は、各ユーザのＩＤ、氏名、居住場所といった登録情報を含む。ユーザは、ユーザ端末を操作して登録情報を入力する。ユーザ端末は、登録情報を管理装置１００に送信する。情報処理装置１３０は、通信装置１２０を介して登録情報を受け取り、登録情報をデータベース１６０に記録する。

物流ロボット情報４００は、物流ロボット１０の各々に関する情報である。例えば、物流ロボット情報４００は、各物流ロボット１０に関する性能情報、位置状態情報、オペレーション情報、等を含む。

性能情報は、物流ロボット１０のサイズ、荷物格納容量、最大積載量、バッテリ容量、最大走行可能距離、最高移動速度、等を含む。性能情報は、物流ロボット１０毎に予め作成される。

位置状態情報は、物流ロボット１０の現在位置及び状態を示す。現在位置は、物流ロボット１０に搭載された位置センサ６１等により得られる。物流ロボット１０の状態は、速度、加速度、積載重量、バッテリ残量、等を含む。これら状態は、物流ロボット１０に搭載された状態センサ６２により検出される。情報処理装置１３０は、通信装置１２０を介して各物流ロボット１０と通信を行い、各物流ロボット１０から位置状態情報を収集する。

オペレーション情報は、物流ロボット１０のオペレーション状態を示す。オペレーション状態としては、配達中、待機中、スタック（立ち往生）、故障、等が考えられる。情報処理装置１３０は、通信装置１２０を介して各物流ロボット１０と通信を行い、各物流ロボット１０からオペレーション情報を収集する。

配達中の場合、オペレーション情報は、出発地、目的地、及び走行ルートを含んでいてもよい。走行ルートは、管理装置１００（情報処理装置１３０）によって決定される。

例えば、ユーザは、購入した商品の配達をリクエストする。配達リクエストは、配達希望場所、配達希望日、配達希望時間、等を含む。情報処理装置１３０は、通信装置１２０を介して配達リクエスト受け取る。配達リクエストに応答して、情報処理装置１３０は、配達を行う物流ロボット１０を割り当てる。より詳細には、情報処理装置１３０は、上述の物流ロボット情報４００に基づいて、配達希望日の配達希望時間に配達希望場所に到達することができる物流ロボット１０を選択する。更に、情報処理装置１３０は、サービスエリア構成情報２００に基づいて、出発地（例：物流センター）から目的地（＝配達希望場所）への適切な走行ルートを決定する。

情報処理装置１３０は、選択した物流ロボット１０と通信を行い、決定した走行ルートを示す走行ルート情報を通知する。選択された物流ロボット１０は、通知された走行ルートに従って、出発地から目的地へ自律的に走行する。

１ 物流システム
１０ 物流ロボット
２０ ロボットユニット
３０ 走行装置
３１ 車輪
４０ 上部装置
４２ 台座
４３ 昇降装置
５０ 格納ユニット
５２ 蓋
５４ ロック機構
６０ センサ群
６１ 位置センサ
６２ 状態センサ
６３ 認識センサ
７０ 通信装置
８０ 表示装置
９０ 制御装置
９２ ロボットユニット制御装置
９５ 格納ユニット制御装置
１００ 管理装置
１１０ 入出力装置
１２０ 通信装置
１３０ 情報処理装置
２００ サービスエリア構成情報
３００ ユーザ情報
４００ 物流ロボット情報
Ｐ 荷物

Claims (6)

1. 荷物を輸送する物流ロボットであって、
   前記物流ロボットを走行させるロボットユニットと、
   前記荷物を格納する格納ユニットと、
   前記物流ロボットの外部と通信を行う通信装置と
   を備え、
   前記ロボットユニットと前記格納ユニットは分離可能であり、
   前記ロボットユニットは、指定された宅配ロッカーの扉を自動的に開閉するために、前記通信装置を通して前記指定された宅配ロッカーと通信を行う
   物流ロボット。
2. 請求項１に記載の物流ロボットであって、
   前記ロボットユニットは、
   前記物流ロボットの加速、減速、及び旋回を行う走行装置と、
   前記走行装置の上方に設けられ、前記走行装置による前記加速、前記減速、及び前記旋回とは異なる挙動を行う上部装置と
   を含み、
   前記上部装置は、前記荷物が載置される台座を有し、
   前記上部装置あるいは前記格納ユニットは、前記荷物を前記格納ユニットから前記台座の上に移動させ、
   前記上部装置は、更に、前記台座を昇降させる昇降装置を有し、
   前記ロボットユニットは、前記荷物が前記指定された宅配ロッカーの横に近づくように、前記走行装置と前記昇降装置によって前記荷物の位置と高さを調整する
   物流ロボット。
3. 請求項２に記載の物流ロボットであって、
   前記昇降装置が前記荷物を上げている状態において、前記ロボットユニットは、前記走行装置による走行を禁止し、
   前記昇降装置が前記台座を降ろした後、前記ロボットユニットは、前記走行装置による走行を許可する
   物流ロボット。
4. 荷物を輸送する物流ロボットであって、
   前記物流ロボットを走行させるロボットユニットと、
   前記荷物を格納する格納ユニットと
   を備え、
   前記ロボットユニットと前記格納ユニットは分離可能であり、
   前記ロボットユニットは、
   前記物流ロボットの加速、減速、及び旋回を行う走行装置と、
   前記走行装置の上方に設けられ、前記走行装置による前記加速、前記減速、及び前記旋回とは異なる挙動を行う上部装置と、
   人の存在を検知するためのセンサと
   を含み、
   前記荷物の配送中に前記センサによって人が検知された場合、前記上部装置は、ピッチ運動を行う
   物流ロボット。
5. 請求項４に記載の物流ロボットであって、
   更に、表示装置を備え、
   前記上部装置の前記ピッチ運動と同時に、前記表示装置は、前記センサによって検知された前記人に対するメッセージを表示する
   物流ロボット。
6. 物流サービスを提供する物流システムであって、
   荷物を輸送する物流ロボットと、
   前記物流ロボットを管理し、前記物流ロボットの走行ルートを決定する管理装置と
   を備え、
   前記物流ロボットは、
   前記走行ルートに従って前記物流ロボットを走行させるロボットユニットと、
   前記荷物が格納される格納ユニットと、
   前記物流ロボットの外部と通信を行う通信装置と
   を備え、
   前記ロボットユニットと前記格納ユニットは分離可能であり、
   前記ロボットユニットは、指定された宅配ロッカーの扉を自動的に開閉するために、前記通信装置を通して前記指定された宅配ロッカーと通信を行う
   物流システム。

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