JP7480241B2 - トラッキングデバイス、プロットシステム、プロット方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明はトラッキングデバイス、プロットシステム、プロット方法及びプログラムに関し、特に筆記具によるマーキング箇所を電子的に管理する技術に関する。

従来、トンネル、橋梁及びビル等の構造物の検査業務においては、壁面の目視、打音及び触診等により人が変状箇所を認識し、変状箇所に筆記具でマーキングを施し、マーキング箇所をスケッチし、スケッチに基づいて図面への反映作業を行っていた。例えばトンネル検査であれば、覆工表面の変状箇所をチョークでマーキングし、マーキング位置を紙面にスケッチし、スケッチをＣＡＤでトレースして覆工展開図を作成していた。

しかしながら、従来方式ではマーキング位置をスケッチし、スケッチを持ち帰ってデータ化するなど情報を転記する作業が必要である。このような転記作業は非常に煩雑であり時間と手間を要する。また、転記作業は人の手作業によって行われるのでミスや誤差が入り込む可能性がある。そこで、変状箇所の座標を何らかの手法で電子的に把握できれば、転記作業を省略し効率性及び正確性を向上させることができる。

特許文献１及び２には、トンネル内壁面等を撮影し、撮影画像を画像解析することにより変状箇所を特定するシステムが記載されている。

国際公開第２０１９／０２１７１９号 特開２０１７－２１１３１４号公報

しかしながら、特許文献１及び２記載の技術のように画像解析により変状箇所を特定する手法では、処理すべきデータが膨大になるという問題がある。また、従来は視覚情報のみならず打音や触診により発見されていたような変状箇所を見落とす可能性もある。そこで、人による変状箇所の認識プロセスは維持しつつも、筆記具によるマーキング箇所の座標データを電子的に把握できれば便利である。

本発明はこのような問題点を解決するためになされたものであり、筆記具によるマーキング箇所を電子的に管理することが可能なトラッキングデバイス、プロットシステム、プロット方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一形態は、対象物にマーキングを行うためのマーキング部と、前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するトラッキングデバイスである。
本発明の他の形態では、前記検知部は前記マーキング部に脱着可能であって、前記マーキング部又はユーザの身体との接点にセンサを備え、前記マーキング部により前記マーキングが行われる際の圧力変化を前記センサが検出することにより、前記マーキングの開始又は終了を検知する。
本発明の他の形態では、前記位置情報は、前記プロット装置を原点とする座標である。
本発明の一形態は、対象物にマーキングを行うユーザの上肢に装着されるトラッキングデバイスであって、前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するトラッキングデバイスである。
本発明の他の形態では、前記検知部は、音、速度又は加速度を含むセンサ出力情報の変化、あるいはタップ、ジェスチャ又は音声を含むユーザ情報の入力を検出することにより、前記マーキングの開始又は終了を検知する。
本発明の他の形態では、前記位置情報は、現実空間内に設置されたマーカを原点とする座標であり、前記位置情報生成部は、カメラにより前記マーカの位置を認識する。
本発明の一形態は、対象物にマーキングを行うユーザの頭部に装着されるトラッキングデバイスであって、前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、前記対象物に前記マーキングを行うための用具の位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するトラッキングデバイスである。
本発明の他の形態では、前記検知部は、ジェスチャ又は音声を含むユーザ情報の入力を検出することにより、前記マーキングの開始又は終了を検知する。
本発明の他の形態では、前記位置情報は、前記トラッキングデバイスの座標系で表現される。
本発明の他の形態では、前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの終了を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を終了する。
本発明の一形態は、前記トラッキングデバイスと、プロット装置と、を有し、前記プロット装置は、前記位置情報を受信する位置情報受信部と、受信した前記位置情報を蓄積する位置情報蓄積部と、蓄積された前記位置情報を表示するプロット部と、を有するプロットシステムである。
本発明の一形態は、対象物にマーキングを行うマーキングステップと、前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知ステップと、位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成ステップと、を有し、前記位置情報生成ステップでは、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するプロット方法である。
本発明の一形態は、コンピュータに、マーキングが開始又は終了したことを検知する検知ステップと、位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成ステップと、を実行させるためのプログラムであって、前記位置情報生成ステップでは、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するプログラムである。

本発明により、筆記具によるマーキング箇所を電子的に管理することが可能なトラッキングデバイス、プロットシステム、プロット方法及びプログラムを提供することができる。

プロットシステム１００の構成を示すブロック図である。 実施の形態１にかかるプロットシステム１００の構成を示すブロック図である。 実施の形態１におけるトラッキングデバイス１の外観の一例を示す図である。 実施の形態２にかかるプロットシステム１００の構成を示すブロック図である。 実施の形態２におけるプロットシステム１００の外観の一例を示す図である。 実施の形態２におけるプロットシステム１００の外観の一例を示す図である。 実施の形態３にかかるプロットシステム１００の構成を示すブロック図である。 実施の形態３におけるプロットシステム１００の外観の一例を示す図である。 実施の形態３におけるプロットシステム１００の外観の一例を示す図である。

本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。はじめに図１を用いて、本発明の実施の形態にかかるプロットシステム１００の構成について説明する。プロットシステム１００は、筆記具による描画又は筆記の軌跡を時系列の座標データとして取得するトラッキングデバイス１、時系列の座標データをプロットするプロット装置２を含む。

＜実施の形態１＞
図２は、実施の形態１にかかるプロットシステム１００の構成を示すブロック図である。実施の形態１は、マーキングを行うための筆記具等に位置情報取得機能や通信機能を有するモジュールを装着することでトラッキングデバイス１を構成し、プロット装置２をトラッキングデバイス１の外部に設けてマーキング箇所の座標データを管理するものである。

トラッキングデバイス１は、マーキング部１１、位置情報生成部１３、検知部１５を有する。

マーキング部１１は、対象物に対してマーキングを行うための器具であり、例えばチョーク、ペン、鉛筆、マーカ等の筆記具のほか、インクジェットプリンタ、スプレー、スタンプ等が含まれる。検査を行う人は、トンネル、橋梁及びビル等の構造物の壁面の変状箇所に対しマーキング部１１を使用して直接マーキングを行う。

位置情報生成部１３は、トラッキングデバイス１の位置情報を取得してプロット装置２に送信する。

例えば、位置情報生成部１３は、プロット装置２が複数の電波発信源から放射する信号を受信及び解析し、三点測位等により、プロット装置２を原点とする相対位置を検出しても良い。この場合、例えばＷｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は光を含む電磁波あるいは音波等の信号を利用できる。又は、位置情報生成部１３は、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサなどを利用した自律航法により、プロット装置２を原点とする相対位置を検出しても良い。これらの手法によれば、屋内環境であってもプロット装置２を見通せる位置であればトラッキングデバイス１の位置情報を把握することが可能である。あるいは、位置情報生成部１３は、複数の発信源から送信される測位信号を受信及び解析することにより自己の位置情報を取得しても良い。典型的な手法の１つは衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）であり、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ－Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等がある。

位置情報生成部１３が取得する位置情報とは、典型的には３次元座標データである。位置情報生成部１３は、連続的に、すなわち所定の期間にわたって所定の時間間隔で位置情報を取得することができる。位置情報生成部１３は、取得した位置情報を任意の無線又は有線通信手法を用いて、リアルタイム又は所定のタイミングでプロット装置２に送信する。

検知部１５は、マーキング部１１によるマーキングの開始及び終了を検知する。例えばマーキング部１１がチョーク等の筆記具やスタンプである場合、検知部１５は圧力センサを備え、筆記具により筆記が行われる際の圧力変化を検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。又は、マーキング部１１がインクジェットプリンタやスプレー等である場合、検知部１５はインクジェットプリンタやスプレー等のトリガ操作を検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。

図３は、本実施例におけるトラッキングデバイス１の外観の一例を示す図である。この例では、位置情報生成部１３及び検知部１５が実装されたユニットを、マーキング部１１としてのチョークの端部又は周囲に装着することによりトラッキングデバイス１を構成している。チョークとユニットとは脱着可能であり、チョークは摩擦力によりユニット内部に保持される。チョークとユニットとの接触点又はユーザの手とユニットとの接触点には圧力センサ等が配置されており、検知部１５はこれらのセンサの出力を解析することによりマーキングの開始及び終了を検知することができる。

位置情報生成部１３は、検知部１５がマーキングの開始を検知したときに位置情報の提供、すなわち取得及び送信又はこれらのいずれか一方を開始することができる。また、位置情報生成部１３は、位置情報の取得又は送信を開始してから所定の時間が経過したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。より好ましくは、位置情報生成部１３は、検知部１５がマーキングの終了を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。これにより、マーキングを行っている間のみ位置情報を取得、送信できるので、より正確にマーキング箇所を把握することが可能となる。例えば、位置情報生成部１３はマーキングの開始を検知したときに位置情報の取得を開始し、図示しない記憶領域に位置情報を蓄積し、プロット装置２と通信可能となったときに蓄積した位置情報を送信するよう構成しても良い。

プロット装置２は位置情報を管理する装置であって、位置情報受信部２１、位置情報蓄積部２３、プロット部２５を有する。プロット装置２は、典型的にはＰＣ（パーソナルコンピュータ）、スマートフォン、トータルステーション等に実装されうる。

位置情報受信部２１は、位置情報生成部１３から送信される位置情報を受信する。位置情報蓄積部２３は、位置情報受信部２１が受信した位置情報を蓄積する。位置情報蓄積部２３は、位置情報を取得、送信又は受信時刻あるいは取得、送信又は受信順序を示す情報と対応付けて蓄積することができる。

プロット部２５は、位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を表示する。位置情報は３次元空間にプロットされてもよく、所定の平面に投影された２次元の情報として表示されても良い。位置情報に時刻又は順序の情報が紐付けられていれば、位置情報を示す点を時系列順に結んだ軌跡をプロットしても良い。プロット部２５がプロットする位置情報は基本的にはプロット装置２を原点とする座標系で表現されるが、位置情報生成部１３が他の座標系に基づく位置情報を出力する場合は、位置情報生成部１３が用いる座標系でプロットしても良い。又は、プロット装置２の座標系が、他の基点（ＡＲマーカやトータルステーションなど）を原点とする相対的な座標系として表される場合は、当該他の基点を原点とする座標系でプロットしても良い。

本実施の形態によれば、プロットシステム１００は人がマーキングを行った箇所の位置情報を電子的に取得及び管理することにより、マーキング箇所を効率的かつ正確に把握することができる。

＜実施の形態２＞
図４は、実施の形態２にかかるプロットシステム１００の構成を示すブロック図である。実施の形態２は、マーキングを行うための筆記具等の外部にトラッキングデバイス１及びプロット装置２を設けるものである。

図５Ａは、本実施例におけるプロットシステム１００の外観の一例を示す図である。この例では、上肢装着型デバイスの筐体内に、トラッキングデバイス１及びプロット装置２の一部又は全部の機能が実装されている。上肢装着型デバイスは、典型的にはスマートフォンや、スマートウォッチ等の小型デバイスであり、ユーザが筆記具等を保持してマーキングを行う方の上肢（例えば手首、腕、指等）に装着される。

トラッキングデバイス１は、位置情報生成部１３及び検知部１５を有する。プロット装置２は、位置情報受信部２１、位置情報蓄積部２３及びプロット部２５を有する。

位置情報生成部１３は、トラッキングデバイス１の位置情報を取得してプロット装置２に送信する。

例えば、位置情報生成部１３はカメラを備えており、カメラの視野内にはＡＲマーカなどの基点が予め設置されているものとする。位置情報生成部１３は、カメラによりＡＲマーカを含む画像を撮影し、ＡＲマーカの角度や大きさ等を解析することによりＡＲマーカを原点とする自己の座標を算出することができる。また、位置情報生成部１３は、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサなどを利用した自律航法により自己の位置の変化を検出することもできる。

検知部１５は、例えば筆記具等によりマーキングを行う際に発生する音、速度又は加速度等の変化を各種センサを介して検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。この場合、プロットシステム１００としての上肢装着型デバイスはユーザが筆記具等を保持する方の腕に装着されていることが好ましい。又は、検知部１５はマーキングの開始又は終了を示すユーザ操作、例えば所定のタップ操作、ジェスチャ又は音声等を検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。

位置情報生成部１３は、実施の形態１と同様に、検知部１５がマーキングの開始を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を開始することができる。
また、位置情報生成部１３は、位置情報の取得又は送信を開始してから所定の時間が経過したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。
又は、位置情報生成部１３は、検知部１５がマーキングの終了を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。

なお、位置情報生成部１３は、予め設定されたトラッキングデバイス１と筆記具等とのオフセット（座標の差分）を予め保持しておき、トラッキングデバイス１の位置情報にオフセットを加味することで、筆記具等の位置情報を生成し、送信しても良い。

プロット装置２の位置情報受信部２１は、位置情報生成部１３が生成した位置情報を随時又は所定のタイミングで取得し、実施の形態１と同様に位置情報蓄積部２３に蓄積する。プロット部２５は、位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を頭部装着型デバイスのディスプレイに表示する。

なお、図５Ｂに示すように、プロット装置２の一部又は全部の処理部は上肢装着型デバイスでなく、外部の情報処理装置（ＰＣ等）に実装されても良い。例えばプロット部２５のみを外部のＰＣに実装する場合、プロット部２５は上肢装着型デバイスの位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を有線又は無線の通信手段により読み出してプロットを実施する。

本実施の形態によっても、プロットシステム１００は人がマーキングを行った箇所の位置情報を電子的に取得及び管理することにより、マーキング箇所を効率的かつ正確に把握することができる。特に、スマートフォンなどの汎用的なデバイスのみでシステムを構成できるため、導入が容易である。

＜実施の形態３＞
図６は、実施の形態３にかかるプロットシステム１００の構成を示すブロック図である。実施の形態３も、マーキングを行うための筆記具等の外部にトラッキングデバイス１及びプロット装置２を設けるものである。

図７Ａは、本実施例におけるトラッキングデバイス１の外観の一例を示す図である。この例では、頭部装着型デバイスの筐体内に、トラッキングデバイス１及びプロット装置２の一部又は全部の機能が実装されている。頭部装着型デバイスは、典型的にはカメラ、デプスセンサ及び透過型ディスプレイを有するＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）であり、例えばＨｏｌｏｌｅｎｓ（登録商標）等が含まれる。デプスセンサは、現実空間をスキャンして近距離の物体の形状を示す３次元点群データを取得することができる。透過型ディスプレイは、現実空間と任意の情報とを同時にユーザに視認させる。
これは例えば光学透過又はビデオ透過ディスプレイ上に任意の情報を重畳表示することにより実現可能である。頭部装着型デバイスは、筆記具等を保持してマーキングを行うユーザの頭部に装着される。

トラッキングデバイス１は、位置情報生成部１３及び検知部１５を有する。プロット装置２は、位置情報受信部２１、位置情報蓄積部２３及びプロット部２５を有する。

位置情報生成部１３は、マーキングを行うユーザの筆記具等の位置を検出し、プロット装置２に送信する。

例えば、位置情報生成部１３はカメラ及びデプスセンサを備えており、深度情報付きの画像データを連続的に取得することができる。位置情報生成部１３は画像データを解析することにより筆記具等を検出する。この検出は種々の公知技術を用いて実現可能である。
また、位置情報生成部１３は検出した筆記具等の３次元点群データを取得し、その代表点の座標を生成して筆記具等の位置とする。筆記具等の位置は、頭部装着型デバイス固有の座標系における任意の原点からの相対位置として表される。

カメラの視野内にＡＲマーカなどの基点が予め設置されている場合、位置情報生成部１３は、カメラによりＡＲマーカを含む画像を撮影し、ＡＲマーカの角度や大きさ等を解析することによりＡＲマーカを原点とする自己（頭部装着型デバイス）の位置の座標を算出することができる。この場合、位置情報生成部１３は、頭部装着型デバイス固有の座標系における筆記具等の位置情報を、ＡＲマーカを原点とする座標系における位置情報に変換することが可能である。

位置情報生成部１３は、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサなどを利用した自律航法により自己の位置の変化を検出することも可能である。

検知部１５は、カメラで取得できる画像データに基づいてマーキングの開始及び終了を検知できる。例えば、検知部１５はマーキングの開始又は終了を示すユーザのジェスチャ又は音声等を検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。

位置情報生成部１３は、実施の形態１と同様に、検知部１５がマーキングの開始を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を開始することができる。
また、位置情報生成部１３は、位置情報の取得又は送信を開始してから所定の時間が経過したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。
又は、位置情報生成部１３は、検知部１５がマーキングの終了を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。

位置情報受信部２１は、位置情報生成部１３が生成した位置情報を随時又は所定のタイミングで取得し、実施の形態１と同様に位置情報蓄積部２３に蓄積する。プロット部２５は、位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を頭部装着型デバイスのディスプレイに表示する。

なお、図７Ｂに示すように、プロット装置２の一部又は全部の処理部は頭部装着型デバイスでなく、外部の情報処理装置（ＰＣ等）に実装されても良い。例えばプロット部２５のみを外部のＰＣに実装する場合、プロット部２５は頭部装着型デバイスの位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を有線又は無線の通信手段により読み出してプロットを実施する。

本実施の形態によっても、プロットシステム１００は人がマーキングを行った箇所の位置情報を電子的に取得及び管理することにより、マーキング箇所を効率的かつ正確に把握することができる。特に、デプスセンサ付きＨＭＤなどの汎用的なデバイスのみでシステムを構成できるため、導入が容易である。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態において示した各種処理手段のソフトウェア又はハードウェアによる実装方法はあくまで一例であり、他の手法で代替されても良い。例えば、実施の形態では同一の筐体内に実装することとした複数の処理手段を、複数の異なるハードウェアとして提供することができる。又は、実施の形態では異なるハードウェアに実装することとした複数の処理手段を、１つのハードウェアに実装することができる。また、任意の処理手段又は処理手段のうち一部の機能をクラウドコンピューティング、エッジコンピューティング、フォグコンピューティング等の技術により実現することとしても良い。

また、上述の実施の形態において示した通信手法、センシング手法はあくまで一例であり、同等の機能を有する他の手法によって代替されても良い。

また本発明を構成する各処理手段は、ハードウェアにより構成されるものであってもよく、任意の処理をＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現するものであってもよい。また、コンピュータプログラムは、様々なタイプの一時的又は非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。一時的なコンピュータ可読媒体は、例えば有線又は無線によりコンピュータに供給される電磁的な信号を含む。

１００ プロットシステム
１ トラッキングデバイス
１１ マーキング部
１３ 位置情報生成部
１５ 検知部
２ プロット装置
２１ 位置情報受信部
２３ 位置情報蓄積部
２５ プロット部

Claims (9)

1. 対象物にマーキングを行うユーザの身体に装着されるトラッキングデバイスであって、
   前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、
   前記対象物に前記マーキングを行うための用具の位置情報を、前記トラッキングデバイスの位置と、前記トラッキングデバイスと前記用具とのオフセットと、に基づいて生成し、プロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、
   前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始する
   トラッキングデバイス。
2. 対象物にマーキングを行うユーザの身体に装着されるトラッキングデバイスであって、
   前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、
   前記対象物に前記マーキングを行うための用具の位置情報を、前記用具の３次元点群データに基づいて生成し、プロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、
   前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始する
   トラッキングデバイス。
3. 前記検知部は、音、速度又は加速度を含むセンサ出力情報の変化、あるいはタップ、ジェスチャ又は音声を含むユーザ情報の入力を検出することにより、前記マーキングの開始又は終了を検知する
   請求項１記載のトラッキングデバイス。
4. 前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの終了を検知したときに前記位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を終了する
   請求項１又は２記載のトラッキングデバイス。
5. 前記位置情報生成部は、前記位置情報の生成又は送信を開始してから所定の時間が経過したときに前記位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を終了する
   請求項１又は２記載のトラッキングデバイス。
6. 請求項１又は２記載の前記トラッキングデバイスと、
   プロット装置と、を有し、
   前記プロット装置は、
   前記位置情報を受信する位置情報受信部と、
   受信した前記位置情報を蓄積する位置情報蓄積部と、
   蓄積された前記位置情報を表示するプロット部と、を有する
   プロットシステム。
7. 対象物にマーキングを行うユーザの身体に装着されるトラッキングデバイスが、
   前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知ステップと、
   前記対象物に前記マーキングを行うための用具の位置情報を、前記トラッキングデバイスの位置と、前記トラッキングデバイスと前記用具とのオフセットと、に基づいて生成し、プロット装置に対して送信する位置情報生成ステップと、を有し、
   前記位置情報生成ステップでは、前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方が開始される
   プロット方法。
8. 対象物にマーキングを行うユーザの身体に装着されるトラッキングデバイスが、
   前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知ステップと、
   前記対象物に前記マーキングを行うための用具の位置情報を、前記用具の３次元点群データに基づいて生成し、プロット装置に対して送信する位置情報生成ステップと、を有し、
   前記位置情報生成ステップでは、前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方が開始される
   プロット方法。
9. コンピュータに、請求項７又は８記載の方法を実行させるプログラム。

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