JP7484376B2 - ロボットシステム、及び、ロボットの制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、ロボットシステム及びロボットの制御方法に関するものである。

ロボットの手先には、手先の機構のために配線又は配管が接続される場合がある。このような配線又は配管は、多くの場合にアームに外付けされる。特許文献１には、ケーブル支持枠を用いてアームに配線又は配管を留める技術が開示されている。ケーブル支持枠を用いてアームに配線又は配管を留めると、ロボットの姿勢によって配線又は配管の姿勢がかわり、ケーブルが周辺装置に接触してしまうという不具合が発生する可能性がある。

特開２０１４－４６４４３号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、アームの動作可能範囲を調整するためのトライアンドエラーを繰り返す作業が必要であった。

本開示の第１の形態によれば、ロボットシステムが提供される。このロボットシステムは、アームを有し、前記アームが前記アームの外側に設置される配線又は配管を覆うためのアームカバーを取り付け可能に構成されているロボットと、前記アームへの前記アームカバーの取り付けを示す第１入力を受け付ける入力受付部と、前記第１入力に応じて、前記ロボットの可動範囲を、前記アームカバーの取り付けが無い場合の第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲に決定する可動範囲決定部と、前記第２可動範囲に従って前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、を備える。

本開示の第２の形態によれば、アームの外側に設置される配線又は配管を覆うためのアームカバーを取り付け可能に構成されているロボットの制御方法が提供される。この制御方法は、（ａ）前記アームへの前記アームカバーの取り付けを示す第１入力を受け付ける工程と、（ｂ）前記第１入力に応じて、前記ロボットの可動範囲を、前記アームカバーの取り付けが無い場合の第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲に決定する工程と、（ｃ）前記第２可動範囲に従って前記ロボットの動作を制御する工程と、を含む。

第１実施形態のロボットシステムの概念図。 第１実施形態におけるロボットシステムの動作を示すフローチャート。 アームカバーの取り付け入力用のウィンドウの例を示す説明図。 可動範囲の確認用ウィンドウの例を示す説明図。 機械学習済み決定モデルを有する可動範囲決定部のブロック図。 第２実施形態におけるロボットシステムの動作を示すフローチャート。 第３実施形態のロボットシステムの概念図。

Ａ．第１実施形態
図１は、本開示の第１実施形態のロボットシステム１０の概念図である。このロボットシステム１０は、ロボット１００と、制御装置２００と、パーソナルコンピューター３００とを備える。

ロボット１００は、アーム１１０と、基台１２０とを備えている。アーム１１０の先端部には、ハンドなどのエンドエフェクター１３０が取り付けられている。アーム１１０の先端部とエンドエフェクター１３０とを合わせた部分を「手先」とも呼ぶ。この例では、ロボット１００は６つの軸を有する垂直多関節ロボットである。但し、ロボット１００は、水平多関節ロボットでもよく、また、少なくとも１つの軸を有するものを使用可能である。

エンドエフェクター１３０には、接続ライン１４０を介して、エンドエフェクター用の補助装置４００が接続されている。この例では、補助装置４００はコンプレッサーであり、接続ライン１４０は空気配管である。エンドエフェクター１３０と補助装置４００の組み合わせとしては、この例以外の種々の組み合わせを使用可能である。その場合に、接続ライン１４０は、エンドエフェクター１３０の構成に適した可撓性の配線又は配管を含むものが使用される。本開示において、「配線又は配管」とは、配線のみの構成と、配管のみの構成と、配線と配管を含む構成と、を包含する広い意味で使用される。接続ライン１４０は、アーム１１０の先端部に設けられたカメラやセンサー等の付属装置に接続するようにしてもよい。この場合には、その付属装置に適した補助装置が使用される。

ロボット１００のアーム１１０には、アーム１１０の外側に設置される接続ライン１４０を覆うためのアームカバー１５０を取り付けることが可能である。アームカバー１５０を取り付けることにより、接続ライン１４０の配線又は配管が、ロボット１００の周囲に設置された周辺装置に接触することを防止できる。図１の例では、アームカバー１５０は、板状又は箱状の形状を有しており、樹脂又は金属により形成されている。但し、アームカバー１５０として、袋状のカバーを使用してもよい。

制御装置２００は、ロボット制御部２１０とメモリー２２０とを含んでいる。メモリー２２０には、ロボット１００の作業プログラムが予め格納されている。ロボット制御部２１０は、作業プログラムに従ってロボット１００の制御を実行する。

パーソナルコンピューター３００は、入力受付部３１０と、可動範囲決定部３２０と、可動範囲テーブル３３０と、作業プログラム作成部３４０と、シミュレーター３５０と、表示部３６０とを有している。入力受付部３１０は、アーム１１０へのアームカバー１５０の取り付けを示す入力を受け付ける。本実施形態では、この入力はユーザーによって行われるものであり、その具体例については後述する。可動範囲決定部３２０は、入力受付部３１０で受け付けられた入力に応じて、ロボット１００の可動範囲を、アームカバー１５０の取り付けが無い場合の第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲に決定する機能を有する。第１可動範囲と第２可動範囲は、可動範囲テーブル３３０に予め登録されている。作業プログラム作成部３４０は、ユーザーの指示に応じてロボット１００の作業プログラムの生成や修正を実行する。作成された作業プログラムは、制御装置２００にも送信される。シミュレーター３５０は、作業プログラムを用いてロボット１００の動作をシミュレートし、作業プログラムに不具合がないか否かを確認する機能を有する。この際、シミュレーター３５０は、可動範囲決定部３２０で決定された可動範囲を使用してシミュレートを実行する。

図２は、第１実施形態におけるロボットシステム１０の動作を示すフローチャートである。図２の処理は、制御装置２００とパーソナルコンピューター３００によって実行される。ステップＳ１１０では、ユーザーがパーソナルコンピューター３００を用いて、アーム１１０へのアームカバー１５０の取り付けを示す入力を行い、入力受付部３１０がその入力を受け付ける。ステップＳ１２０では、入力受付部３１０で受け付けられた入力に応じて、可動範囲決定部３２０がロボット１００の可動範囲を決定する。

図３は、アームカバー１５０の取り付け入力用のウィンドウＷ１の例を示す説明図である。このウィンドウＷ１は、ロボット１００の各種設定を示す画面であり、ロボット１００のモデル名や、軸数、リーチ、最大負荷などが表示されている。また、アームカバー設定として、「使用しない」、「タイプ１を使用する」、「タイプ２を使用する」などの複数の選択肢がプルダウンメニューとして選択可能に表示される。「タイプ１」や「タイプ２」は、アームカバー１５０の異なる種類を意味している。「タイプ１を使用する」又は「タイプ２を使用する」等のアームカバー１５０を使用する旨の選択肢が選択されると、その入力が入力受付部３１０によって受け付けられる。なお、プルダンメニューの代わりに、「アームカバーを使用する」ことを示すチェックボックスや、「タイプ１を使用する」「タイプ２を使用する」などを示すチェックボックスを使用してもよい。ウィンドウＷ１内の「可動範囲の確認」ボタンを押すと、アームカバー設定に応じて決定された可動範囲を確認することが可能である。

図４は、可動範囲の確認用ウィンドウＷ２の例を示す説明図である。この例では、アームカバー１５０を使用しない場合の標準的な第１可動範囲Ｒ１と、タイプ１のアームカバー１５０を使用する場合の第２可動範囲Ｒ１とが示されている。これらの可動範囲Ｒ１，Ｒ２は、ロボット１００の６つの軸が取り得る範囲として決定されている。第２可動範囲Ｒ２は、第１可動範囲Ｒ１よりも狭い範囲である。この例では、第２可動範囲Ｒ２は、第３軸Ｊ３と第４軸Ｊ４の範囲が第１可動範囲Ｒ１よりも狭く決定されている。これらの可動範囲Ｒ１，Ｒ２は、予め可動範囲テーブル３３０に登録されている。

なお、アーム１１０に取り付けうるアームカバー１５０が１種類のみである場合には、可動範囲テーブル３３０には、そのアームカバー１５０に適した第２可動範囲Ｒ２が予め登録される。また、アーム１１０が複数種類のアームカバー１５０を取り付けることが可能に構成されている場合には、可動範囲テーブル３３０には、それらの複数種類のアームカバー１５０にそれぞれ適した第２可動範囲Ｒ２が予め登録される。入力受付部３１０は、図３に示したように、複数種類のアームカバー１５０のうちのいずれのアームカバー１５０が取り付けられるかを区別する入力を受け付ける。可動範囲決定部３２０は、入力受付部３１０で受け付けられた入力に応じて、複数の第２可動範囲Ｒ２のうちの１つを選択する。この構成によれば、アームカバー１５０の種類に応じて、ロボット１００の可動範囲の設定を容易に実行できる。また、アームカバー１５０の種類に応じた第２可動範囲Ｒ２をその都度計算する必要が無く、適切な第２可動範囲Ｒ２を容易に決定できる。なお、可動範囲テーブル３３０は、可動範囲決定部３２０の一部を構成するものと考えることも可能である。また、可動範囲決定部３２０としては、以下で説明する機械学習を利用したものを使用可能である。

図５は、機械学習を使用した可動範囲決定部３２０の構成を示すブロック図である。この可動範囲決定部３２０は、機械学習済みの決定モデル３２２を有する。この決定モデル３２２は、アームカバー１５０の取り付けを示す第１入力Ｉ１と、ロボット１００の可動範囲に影響のある第２入力Ｉ２とに応じて、アームカバー１５０に適したロボット１００の可動範囲Ｒ２を出力する。決定モデル３２２は、例えば、ニューラルネットワークとして構成することが可能である。第１入力Ｉ１は、前述した図３で説明したアームカバー設定によってなされた入力である。第２入力Ｉ２は、第１入力Ｉ１とは異なる入力であり、例えば、アームカバー１５０の寸法を示すデータや、アームカバー１５０の画像を第２入力Ｉ２として使用することができる。また、アームカバー１５０として袋状のカバーを使用する場合を考慮して、アームカバー１５０の材質を第２入力Ｉ２として使用してもよい。入力受付部３１０は、これらの２つの入力Ｉ１，Ｉ２を受け付けて可動範囲決定部３２０に送信する。可動範囲決定部３２０は、機械学習済みの決定モデル３２２を使用して、第１入力Ｉ１と第２入力Ｉ２から第２可動範囲Ｒ２を決定することが可能である。この構成によれば、可動範囲に影響のある第２入力Ｉ２も考慮してロボット１００の可動範囲を適切に決定できる。但し、可動範囲決定部３２０は、決定モデル３２２を用いることなく、第１入力Ｉ１のみを用いて第２可動範囲Ｒ２を決定するようにしてもよい。

図２のステップＳ１３０では、ステップＳ１２０で決定された可動範囲がパーソナルコンピューター３００から制御装置２００のロボット制御部２１０に送信される。ステップＳ１４０では、ステップＳ１３０で受信した可動範囲に基づいて、ロボット制御部２１０が作業プログラムに従ってロボット１００の制御を実行する。ステップＳ１５０では、ロボット１００の制御の実行中に、作業プラグラムに従った動作が可動範囲外となる可動範囲外エラーが生じたか否かが判定される。可動範囲外エラーが発生した場合には、ロボット制御部２１０は、作業プログラムに従った制御を停止し、可動範囲外エラーである旨をパーソナルコンピューター３００に送信してユーザーに通知する。ステップＳ１４５では、ユーザーが作業プログラム作成部３４０を使用して作業プログラムを修正する。修正された作業プログラムは、制御装置２００に送信され、ステップＳ１４０に戻る。こうして、可動範囲外エラーが発生しなくなるまでステップＳ１４０～Ｓ１５０を繰り返し実行し、ステップＳ１６０において作業が終了すると全体の処理を終了する。

以上のように、第１実施形態では、配線又は配管を含む接続ライン１４０をアームカバー１５０で覆うので、接続ライン１４０が周辺装置に接触することを防止できる。また、アーム１１０にアームカバー１５０が取り付けられるときにロボット１００の可動範囲をより狭い第２可動範囲Ｒ２に決定することによって、アームカバー１５０と周辺装置との干渉を防止するための設定を容易に実行できる。更に、ロボット１００自身がアームカバー１５０と干渉することも防止できる。

Ｂ．第２実施形態
図６は、第２実施形態におけるロボットシステム１０の動作を示すフローチャートである。第２実施形態のロボットシステム１０の構成は第１実施形態と同じであり、図６に示す動作の一部が図２と異なる。具体的には、図６のステップＳ１１０，Ｓ１２０は図２のステップＳ１１０，Ｓ１２０と同じであり、図２のステップＳ１３０以降の処理が図６のステップＳ２１０以降の処理に変更されている。

ステップＳ２１０では、ステップＳ１２０で決定された可動範囲に基づいて、シミュレーター３５０が作業プログラムに従ってロボット１００の動作のシミュレーションを実行する。ステップＳ２２０では、シミュレーションの実行中に、作業プラグラムに従った動作が可動範囲外となる可動範囲外エラーが生じたか否かが判定される。可動範囲外エラーが発生した場合には、シミュレーター３５０は、作業プログラムに従ったシミュレーションを停止し、可動範囲外エラーである旨をユーザーに通知する。ステップＳ２１５では、ユーザーが作業プログラム作成部３４０を使用して作業プログラムを修正して、ステップＳ２１０に戻る。こうして、可動範囲外エラーが発生しなくなるまでステップＳ２１０～Ｓ２２０を繰り返し実行し、ステップＳ２３０においてシミュレーションが終了するとステップＳ２４０に進む。ステップＳ２４０では、最終的な作業プログラムと可動範囲がパーソナルコンピューター３００から制御装置２００のロボット制御部２１０に送信される。ステップＳ２５０では、ロボット制御部２１０によって、ロボットの制御が実行される。

上述した第２実施形態も第１実施形態と同様の効果を奏する。また、第２実施形態では、ロボット１００を実際に動作させず、シミュレーター３５０によって可動範囲と作業プログラムに不具合がないか否かを判定することができるという利点がある。

Ｃ．第３実施形態
図７は、第３実施形態のロボットシステム１０ａの概念図である。このロボットシステム１０ａは、アームカバー１５０ａの構成と、パーソナルコンピューター３００が省略されてその一部の機能が制御装置２００ａで実現されている点で第１実施形態と異なっており、他の構成は第１実施形態のロボットシステム１０と同じである。

アームカバー１５０ａは、ロボット１００のアーム１１０と係合する係合部材としての爪１５２を有している。アーム１１０には、アームカバー１５０ａが取り付けられたことを検知するセンサー１６０を有する。このセンサー１６０は、例えば、アームカバー１５０ａの爪１５２がアーム１１０の係合部に係合したことを検出するセンサーである。具体的には、例えば、爪１５２とセンサー１６０にそれぞれ１つ以上の電気接点を設けておき、それらの電気接点の接触状態に応じてアームカバー１５０ａの取り付け状態を検出することが可能である。複数種類のアームカバー１５０ａを使用可能な場合には、その種類に応じてアームカバー１５０ａの電気接点を異なる位置に配置すればよい。なお、センサー１６０としては、これ以外の種々のセンサーを利用可能である。

ロボット１００の基台１２０には、入力受付部１７０が設けられている。この入力受付部１７０は、センサー１６０で検知されたアームカバー１５０ａの取り付け状態を制御装置２００ａに通知する。すなわち、入力受付部１７０は、センサー１６０の検出結果を、アームカバーの取り付けを示す入力として受け付ける。この構成によれば、ユーザーが入力を実行することなく、アームカバー１５０ａが取り付けられていることを示す入力を入力受付部１７０に提供できる。

制御装置２００ａは、ロボット制御部２１０とメモリー２２０の他に、可動範囲決定部３２０と、可動範囲テーブル３３０と、作業プログラム作成部３４０とを有している。これらの各部３２０～３４０は、第１実施形態においてパーソナルコンピューター３００により実現されていたものであり、その機能や動作は第１実施形態におけるこれらの各部３２０～３４０の機能や動作とほぼ同じなので、その説明を省略する。本実施形態においては、たとえば、教示作業が既に済んだ状態において、アームカバー１５０ａを異なる種類のアームカバーに取り換えたときに、第１実施形態と同様の効果を奏する。または、メンテナンス作業等によってアームカバー１５０ａを一度取り外したのちに再度取り付けた場合に、第１実施形態と同様の効果を奏する。なお、教示作業が済んでいない場合にも、第１実施形態と同様の効果を奏する。この時、シミュレーターの機能を有するパーソナルコンピューターや制御装置を用意することで、シミュレーションを行うことも可能である。

また、第３実施形態では、アームカバー１５０ａが取り付けられていることを示す入力をユーザーが行う必要がないという利点がある。

他の実施形態
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態（aspect）によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の第１形態によれば、ロボットシステムが提供される。このロボットシステムは、アームを有し、前記アームが前記アームの外側に設置される配線又は配管を覆うためのアームカバーを取り付け可能に構成されているロボットと、前記アームへの前記アームカバーの取り付けを示す第１入力を受け付ける入力受付部と、前記第１入力に応じて、前記ロボットの可動範囲を、前記アームカバーの取り付けが無い場合の第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲に決定する可動範囲決定部と、前記第２可動範囲に従って前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、を備える。
このロボットシステムによれば、アームカバーで配線又は配管を覆うので、配線又は配管が周辺装置に接触することを防止できる。また、アームにアームカバーが取り付けられるときにロボットの可動範囲をより狭い第２可動範囲に決定することによって、アームカバーと周辺装置との干渉を防止するための設定を容易に実行できる。更に、ロボットがアームカバーと干渉することも防止できる。

（２）上記ロボットシステムにおいて、前記アームは、前記アームカバーとして複数種類のアームカバーを取り付けることが可能に構成されており、前記第１入力は、前記複数種類のアームカバーのうちのいずれのアームカバーが取り付けられるかを区別する入力であり、前記可動範囲決定部には、前記複数種類のアームカバーに対応する複数の前記第２可動範囲が予め登録されており、前記第１入力に応じて前記複数の第２可動範囲のうちの１つを選択するものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、アームに複数種類のアームカバーを取付可能な場合に、アームカバーの種類に応じて、ロボットの可動範囲の設定を容易に実行できる。また、アームカバーの種類に応じた可動範囲をその都度計算する必要が無く、適切な可動範囲を容易に設定できる。

（３）上記ロボットシステムにおいて、前記入力受付部は、前記第１入力の他に、前記ロボットの可動範囲に影響のある第２入力を受け付けることが可能であり、前記可動範囲決定部は、機械学習済みの決定モデルを使用して前記第１入力と前記第２入力から前記第２可動範囲を決定するものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、可動範囲に影響のある第２入力も考慮してロボットの可動範囲を適切に決定できる。

（４）上記ロボットシステムにおいて、前記入力受付部は、パーソナルコンピューターにより実現され、前記第１入力はユーザーによって実行されるものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、アームカバーに応じた設定を確実に実行できる。また、ロボット自体の構成を簡略化できる。

（５）上記ロボットシステムにおいて、前記アームは、前記アームカバーが取り付けられたことを検知するセンサーを有し、前記入力受付部は、前記センサーの検出結果を前記第１入力として受け付けるものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、ユーザーが第１入力を実行することなく、アームカバーが取り付けられていることを示す第１入力を入力受付部に提供できる。

（６）本開示の第２形態によれば、アームの外側に設置される配線又は配管を覆うためのアームカバーを取り付け可能に構成されているロボットの制御方法が提供される。この制御方法は、ａ）前記アームへの前記アームカバーの取り付けを示す第１入力を受け付ける工程と、（ｂ）前記第１入力に応じて、前記ロボットの可動範囲を、前記アームカバーの取り付けが無い場合の第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲に決定する工程と、（ｃ）前記第２可動範囲に従って前記ロボットの動作を制御する工程と、を含む。
この制御方法によれば、アームカバーで配線又は配管を覆うので、配線又は配管が周辺装置に接触することを防止できる。また、アームにアームカバーが取り付けられるときにロボットの可動範囲をより狭い第２可動範囲に決定することによって、アームカバーと周辺装置との干渉を防止するための設定を容易に実行できる。更に、ロボットがアームカバーと干渉することも防止できる。

１０，１０ａ…ロボットシステム、１００…ロボット、１１０…アーム、１２０…基台、１３０…エンドエフェクター、１４０…接続ライン、１５０，１５０ａ…アームカバー、１５２…爪、１６０…センサー、１７０…入力受付部、２００，２００ａ…制御装置、２１０…ロボット制御部、２２０…メモリー、３００…パーソナルコンピューター、３１０…入力受付部、３２０…可動範囲決定部、３２２…決定モデル、３３０…可動範囲テーブル、３４０…作業プログラム作成部、３５０…シミュレーター、３６０…表示部、４００…補助装置

Claims (6)

1. アームを有し、前記アームが前記アームの外側に設置される配線又は配管を覆うためのアームカバーを取り付け可能に構成されているロボットと、
   前記アームへの前記アームカバーの取り付けを示す第１入力を受け付ける入力受付部と、
   前記第１入力に応じて、前記ロボットの可動範囲を、前記アームカバーの取り付けが無い場合の第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲に決定する可動範囲決定部と、
   前記第２可動範囲に従って前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
   を備え、
   前記アームは、前記アームカバーとして複数種類のアームカバーを取り付けることが可能に構成されており、
   前記第１入力は、前記複数種類のアームカバーのうちのいずれのアームカバーが取り付けられるかを区別する入力であり、
   前記可動範囲決定部には、前記複数種類のアームカバーに対応する複数の前記第２可動範囲が予め登録されており、前記第１入力に応じて前記複数の第２可動範囲のうちの１つを選択する、ロボットシステム。
2. アームを有し、前記アームが前記アームの外側に設置される配線又は配管を覆うためのアームカバーを取り付け可能に構成されているロボットと、
   前記アームへの前記アームカバーの取り付けを示す第１入力を受け付ける入力受付部と、
   前記第１入力に応じて、前記ロボットの可動範囲を、前記アームカバーの取り付けが無い場合の第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲に決定する可動範囲決定部と、
   前記第２可動範囲に従って前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
   を備え、
   前記入力受付部は、前記第１入力の他に、前記ロボットの可動範囲に影響のある第２入力を受け付けることが可能であり、
   前記可動範囲決定部は、機械学習済みの決定モデルを使用して前記第１入力と前記第２入力から前記第２可動範囲を決定する、ロボットシステム。
3. 請求項１または２に記載のロボットシステムであって、
   前記入力受付部は、パーソナルコンピューターにより実現され、前記第１入力はユーザーによって実行される、ロボットシステム。
4. 請求項１または２に記載のロボットシステムであって、
   前記アームは、前記アームカバーが取り付けられたことを検知するセンサーを有し、
   前記入力受付部は、前記センサーの検出結果を前記第１入力として受け付ける、ロボットシステム。
5. アームの外側に設置される配線又は配管を覆うための複数種類のアームカバーを取り付け可能に構成されているロボットの制御方法であって、
   （ａ）前記アームへの前記アームカバーの取り付けを示す第１入力を受け付ける工程と、
   （ｂ）前記第１入力に応じて、前記ロボットの可動範囲を、前記アームカバーの取り付けが無い場合の第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲に決定する工程と、
   （ｃ）前記第２可動範囲に従って前記ロボットの動作を制御する工程と、
   を含み、
   前記第１入力は、前記複数種類のアームカバーのうちのいずれのアームカバーが取り付けられるかを区別する入力であり、
   前記第２可動範囲は、予め登録された前記複数種類のアームカバーに対応する複数の前記第２可動範囲のうちから一つ選択される、制御方法。
6. アームの外側に設置される配線又は配管を覆うためのアームカバーを取り付け可能に構成されているロボットの制御方法であって、
   （ａ）前記アームへの前記アームカバーの取り付けを示す第１入力と、前記ロボットの可動範囲に影響のある第２入力と、を受け付ける工程と、
   （ｂ）前記第１入力に応じて、前記ロボットの可動範囲を、前記アームカバーの取り付けが無い場合の第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲に決定する工程と、
   （ｃ）前記第２可動範囲に従って前記ロボットの動作を制御する工程と、
   を含み、
   前記第２可動範囲は、機械学習済みの決定モデルを使用して前記第１入力と前記第２入力から決定される、制御方法。

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