JP7486181B2

JP7486181B2 - Vacuum cleaner

Info

Publication number: JP7486181B2
Application number: JP2020163471A
Authority: JP
Inventors: 秀峰別府; 裕之妹尾; 仁世小泉; 浩史守屋; 隆夫樽谷; 雅規笹尾; 武士土屋
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2020-09-29
Filing date: 2020-09-29
Publication date: 2024-05-17
Anticipated expiration: 2040-09-29
Also published as: JP2022055821A; CN116322453A; CN116322453B; WO2022070687A1

Description

本発明は、塵埃を掻き取りながら吸引する掃除機に関する。 The present invention relates to a vacuum cleaner that scrapes off and sucks up dust.

塵埃を掻き取りながら吸引する様々な掃除機が開発されている（特許文献１を参照）。特許文献１の掃除機は、塵埃を吸引する吸引力を発生する掃除機本体を有している。掃除機本体は、塵埃の吸引経路を形成している管部材を含み、管部材の先端には吸込具が取り付けられている。吸込具は、管部材によって形成された吸引経路よりも幅広の吸込空間を形成している。吸込具は、モータによって駆動されて床面上を転動しながら塵埃を掻き取る掻取ローラを有している。 Various vacuum cleaners have been developed that suck up dust while scraping it off (see Patent Document 1). The vacuum cleaner in Patent Document 1 has a vacuum cleaner body that generates a suction force to suck up dust. The vacuum cleaner body includes a tube member that forms a dust suction path, and a suction tool is attached to the tip of the tube member. The suction tool forms a suction space that is wider than the suction path formed by the tube member. The suction tool has a scraping roller that is driven by a motor and rolls on the floor surface to scrape off dust.

特開２０１１－１８８９５１号公報JP 2011-188951 A

上述の掻取ローラは、床面上を転動するので、床面上の塵埃を掻き取るだけでなく、吸込具の直進移動を補助する。一方、掻取ローラは、吸込具の右方又は左方への方向転換を補助しない。 The scraping roller described above rolls on the floor surface, so it not only scrapes off dust on the floor surface, but also assists the suction tool in moving in a straight line. On the other hand, the scraping roller does not assist the suction tool in changing direction to the right or left.

本発明は、吸込具の方向転換を補助することができる掃除機を提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a vacuum cleaner that can assist in changing the direction of the suction tool.

本発明の更に他の局面に係る掃除機は、塵埃を吸引する吸引力を発生する掃除機本体を有している。掃除機は、前記掃除機本体に取り付けられているとともに塵埃を吸引する吸込空間を形成している吸込ハウジングと、前記吸込空間内で左右に並んで配置されているとともに前記吸込ハウジングにより回転可能にそれぞれ保持された一対の掻取ローラと、を有している吸込具と、前記一対の掻取ローラをそれぞれ回転させる駆動力を発生させる一対のモータと、前記一対の掻取ローラの周速差を増減可能に前記一対のモータを個別に制御するように構成された電力制御部と、を備えている。前記掃除機本体は、使用者によって保持される保持部と、前記保持部の左右方向の移動に応じて左右方向に傾動可能に前記吸込ハウジングに接続された傾動接続部を含んでいる。前記掃除機は、前記傾動接続部の傾動方向を検出する傾動検出部を更に備えている。前記電力制御部は、前記傾動検出部が左方への傾動を検出したとき、右側の掻取ローラの周速が左側の掻取ローラの周速よりも高くなるように前記一対のモータのうち少なくとも一方を制御し、前記傾動検出部が右方への傾動を検出したとき、前記左側の掻取ローラの周速が前記右側の掻取ローラの周速よりも高くなるように前記一対のモータのうち少なくとも一方を制御するように構成されている。前記一対のモータを駆動する駆動電流は、交流電流である。前記一対のモータは、前記駆動電流の量が増えれば増えるほど、対応する掻取ローラを高い周速で回転させるように構成されている。前記電力制御部は、前記傾動検出部によって検出された前記傾動方向に基づき前記一対のモータへの電力供給を制御するように構成されている。前記電力制御部は、前記交流電流の正成分の量を調整しながら前記一対のモータのうち一方の駆動に用いられる前記駆動電流として前記交流電流の前記正成分を流すとともに、前記交流電流の負成分の量を調整しながら他方のモータ用の前記駆動電流として前記交流電流の前記負成分を流すように構成されている。 A vacuum cleaner according to yet another aspect of the present invention has a vacuum cleaner body that generates a suction force for sucking dust. The vacuum cleaner includes a suction tool having a suction housing attached to the vacuum cleaner body and forming a suction space for sucking dust, a pair of scraping rollers arranged side by side in the suction space and rotatably held by the suction housing, a pair of motors that generate a driving force for rotating the pair of scraping rollers, and a power control unit configured to individually control the pair of motors so as to increase or decrease the peripheral speed difference between the pair of scraping rollers. The vacuum cleaner body includes a holding part held by a user and a tilting connection part connected to the suction housing so as to be tiltable in the left-right direction in response to the left-right movement of the holding part. The vacuum cleaner further includes a tilting detection part that detects the tilting direction of the tilting connection part. The power control unit is configured to control at least one of the pair of motors when the tilt detection unit detects tilting to the left so that the peripheral speed of the right scraping roller is higher than the peripheral speed of the left scraping roller, and to control at least one of the pair of motors when the tilt detection unit detects tilting to the right so that the peripheral speed of the left scraping roller is higher than the peripheral speed of the right scraping roller. The drive current for driving the pair of motors is an AC current. The pair of motors are configured to rotate the corresponding scraping roller at a higher peripheral speed as the amount of the drive current increases. The power control unit is configured to control the power supply to the pair of motors based on the tilt direction detected by the tilt detection unit. The power control unit is configured to flow the positive component of the AC current as the drive current used to drive one of the pair of motors while adjusting the amount of the positive component of the AC current, and to flow the negative component of the AC current as the drive current for the other motor while adjusting the amount of the negative component of the AC current.

上述の構成によれば、電力制御部は、１つの交流電流を正成分と負成分とに分けて、正成分で一方のモータを駆動し、負成分で他方のモータを駆動する。このとき、電力制御部が交流電流の正成分の量が負成分の量より多くなるような調整を行えば、一方のモータに対応する掻取ローラが他方のモータに対応する掻取ローラよりも高い周速で回転する。逆に、電力制御部が交流電流の負成分の量が正成分の量より多くなるような調整を行えば、他方のモータに対応する掻取ローラが一方のモータに対応する掻取ローラよりも高い周速で回転する。この結果、一対の掻取ローラは、吸込具の方向転換を補助することができる。 According to the above-mentioned configuration, the power control unit separates one AC current into a positive component and a negative component, drives one motor with the positive component, and drives the other motor with the negative component. At this time, if the power control unit adjusts the AC current so that the amount of the positive component is greater than the amount of the negative component, the scraping roller corresponding to one motor rotates at a higher peripheral speed than the scraping roller corresponding to the other motor. Conversely, if the power control unit adjusts the AC current so that the amount of the negative component is greater than the amount of the positive component, the scraping roller corresponding to the other motor rotates at a higher peripheral speed than the scraping roller corresponding to one motor. As a result, the pair of scraping rollers can assist the suction tool in changing direction.

上述の掃除機は、吸込具の方向転換を補助することができる。 The vacuum cleaner described above can assist in redirecting the suction tool.

第１実施形態の掃除機の概略的な側面図である。1 is a schematic side view of a vacuum cleaner according to a first embodiment; 掃除機に取付可能に構成された吸込具の概略的な展開斜視図である。FIG. 1 is a schematic exploded perspective view of a suction tool configured to be attachable to a vacuum cleaner. 吸込具の掻取ローラの概略的な平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of a scraping roller of the suction tool. 吸込具の内部の概略的な平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the inside of the suction tool. 吸込具を制御する制御部の概略的な回路図である。4 is a schematic circuit diagram of a control unit that controls the suction tool. FIG. 制御部の動作の概略的なフローチャートである。4 is a schematic flowchart of the operation of the control unit. 制御部への制御対象電流（交流電流）、制御部内のタイミング信号及びモータへの駆動電流の間の関係を表す概略的なタイミングチャートである。4 is a schematic timing chart showing the relationship between a controlled current (AC current) to a control unit, a timing signal in the control unit, and a drive current to a motor. 制御部への制御対象電流（交流電流）、制御部内のタイミング信号及びモータへの駆動電流の間の関係を表す概略的なタイミングチャートである。4 is a schematic timing chart showing the relationship between a controlled current (AC current) to a control unit, a timing signal in the control unit, and a drive current to a motor. 制御部への制御対象電流（交流電流）、制御部内のタイミング信号及びモータへの駆動電流の間の関係を表す概略的なタイミングチャートである。4 is a schematic timing chart showing the relationship between a controlled current (AC current) to a control unit, a timing signal in the control unit, and a drive current to a motor. 制御部の動作の概略的なフローチャートである。4 is a schematic flowchart of the operation of the control unit. 第２実施形態の掃除機に用いられる制御部の概略的な回路図である。FIG. 11 is a schematic circuit diagram of a control unit used in a vacuum cleaner according to a second embodiment. 制御部の動作の概略的なフローチャートである。4 is a schematic flowchart of the operation of the control unit. 第３実施形態の掃除機の概略的な斜視図である。FIG. 11 is a schematic perspective view of a vacuum cleaner according to a third embodiment. 第３実施形態の掃除機に用いられる制御部の概略的な回路図である。FIG. 11 is a schematic circuit diagram of a control unit used in a vacuum cleaner according to a third embodiment.

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の掃除機１０１の概略的な側面図である。図２は、掃除機１０１の先端部分を構成している吸込具１００の概略的な展開斜視図である。図１及び図２を参照して、掃除機１０１を説明する。 First Embodiment
Fig. 1 is a schematic side view of a vacuum cleaner 101 of a first embodiment. Fig. 2 is a schematic exploded perspective view of a suction tool 100 constituting a tip portion of the vacuum cleaner 101. The vacuum cleaner 101 will be described with reference to Figs. 1 and 2.

掃除機１０１は、吸引力を発生する掃除機本体１０２と、塵埃が吸い込まれる吸込空間１１０（図２を参照）を形成するとともに掃除機本体１０２に取り付け可能に構成された吸込具１００と、を備えている。 The vacuum cleaner 101 includes a vacuum cleaner body 102 that generates suction force, and a suction tool 100 that forms a suction space 110 (see FIG. 2) into which dust is sucked and is configured to be attachable to the vacuum cleaner body 102.

掃除機本体１０２は、塵埃を吸引するための吸引力を発生させる吸引源１０３と吸引源１０３から延設されたホース１０４とを含む本体部２０１を有している。掃除機本体１０２は、ホース１０４の先端に設けられた接続管２０２と、接続管２０２を介してホース１０４に接続された傾動接続部１０７と、を更に有している。接続管２０２には、使用者によって保持される保持部１０５が設けられている。保持部１０５は、接続管２０２の外周面から延出し、且つ、使用者が把持するのに適した形状の部分である。保持部１０５には、使用者によって操作される操作部１０８（たとえば、掃除機本体１０２及び吸込具１００を起動及び停止させるためのボタンなど）が設けられている。 The vacuum cleaner body 102 has a main body 201 including a suction source 103 that generates a suction force for sucking up dust and a hose 104 extended from the suction source 103. The vacuum cleaner body 102 further has a connection tube 202 provided at the tip of the hose 104 and a tiltable connection part 107 connected to the hose 104 via the connection tube 202. The connection tube 202 is provided with a holding part 105 that is held by a user. The holding part 105 is a part that extends from the outer circumferential surface of the connection tube 202 and has a shape suitable for being held by a user. The holding part 105 is provided with an operation part 108 (for example, a button for starting and stopping the vacuum cleaner body 102 and the suction tool 100) that is operated by the user.

傾動接続部１０７は、ホース１０４よりも高い剛性の管状の部材であり、ホース１０４及び接続管２０２とともに塵埃の吸引経路を形成している。傾動接続部１０７の先端は、傾動接続部１０７が左右方向（図１の紙面に対して直角の方向）に傾動できるように吸込具１００に接続されている。傾動接続部１０７は、使用者が保持部１０５を左方に移動することにより左方に傾動し、使用者が保持部１０５を右方に移動することにより右方に傾動する。 The tilting connection part 107 is a tubular member that is more rigid than the hose 104, and together with the hose 104 and the connection tube 202, forms a dust suction path. The tip of the tilting connection part 107 is connected to the suction tool 100 so that the tilting connection part 107 can tilt left and right (directions perpendicular to the paper surface of FIG. 1). The tilting connection part 107 tilts left when the user moves the holding part 105 left, and tilts right when the user moves the holding part 105 right.

傾動接続部１０７の傾動方向（すなわち、左方又は右方）を検出するために、傾動検出部１８０が設けられている。傾動検出部１８０は、傾動接続部１０７の傾動方向を検出するとともに傾動方向を表す傾動信号を出力するように構成されている。本実施形態において、傾動検出部１８０は、ジャイロセンサにより構成されている。傾動検出部１８０は、例えば、図１に示されるように接続管２０２の内部に取り付けられていてもよい。代替的に、傾動検出部１８０は、傾動接続部１０７の傾動方向を検出可能に構成された他のセンサ素子であってもよい。傾動接続部１０７の傾動方向に関する情報は、吸込具１００に対する制御に利用される。傾動検出部１８０の傾動信号に基づく制御は、別途詳述される。 A tilt detection unit 180 is provided to detect the tilt direction (i.e., left or right) of the tilt connection unit 107. The tilt detection unit 180 is configured to detect the tilt direction of the tilt connection unit 107 and output a tilt signal representing the tilt direction. In this embodiment, the tilt detection unit 180 is configured by a gyro sensor. The tilt detection unit 180 may be attached to the inside of the connection tube 202 as shown in FIG. 1, for example. Alternatively, the tilt detection unit 180 may be another sensor element configured to be able to detect the tilt direction of the tilt connection unit 107. Information regarding the tilt direction of the tilt connection unit 107 is used to control the suction tool 100. Control based on the tilt signal of the tilt detection unit 180 will be described in detail separately.

吸込具１００は、図２に示されるように、吸込ハウジング１２０と、吸込ハウジング１２０によって回転可能に保持された一対の掻取ローラ１３１，１３２と、を備えている。 As shown in FIG. 2, the suction device 100 includes a suction housing 120 and a pair of scraping rollers 131, 132 rotatably supported by the suction housing 120.

吸込ハウジング１２０は、傾動接続部１０７、接続管２０２及びホース１０４によって形成された流路よりも左右方向に広い吸込空間１１０を得るために前後方向よりも幅方向に広い形状を有している。吸込ハウジング１２０は、平面視において前方に開口した略Ｃ字形状を有しているハウジング本体１２１と、ハウジング本体１２１に取り付けられるように構成されたカバー部材１２２と、を含んでいる。 The suction housing 120 has a shape that is wider in the width direction than in the front-rear direction in order to obtain a suction space 110 that is wider in the left-right direction than the flow path formed by the tilt connection part 107, the connection pipe 202, and the hose 104. The suction housing 120 includes a housing main body 121 that has a roughly C-shape that opens forward in a plan view, and a cover member 122 that is configured to be attached to the housing main body 121.

ハウジング本体１２１は、左右方向に互いに離間した位置に設けられた側部１２３，１２４と、側部１２３，１２４の後側（すなわち、掃除機本体１０２側）に位置し、これらの側部１２３，１２４を繋ぐ後部１２５と、を含んでいる。側部１２３，１２４及び後部１２５は、全体として中空構造を有している。側部１２３，１２４及び後部１２５の中には、掻取ローラ１３１，１３２を駆動するための駆動機構１５０（図４を参照）が収容されている。駆動機構１５０は、別途詳述される。 The housing body 121 includes side sections 123, 124 spaced apart from each other in the left-right direction, and a rear section 125 located behind the side sections 123, 124 (i.e., on the cleaner body 102 side) and connecting the side sections 123, 124. The side sections 123, 124 and the rear section 125 have a hollow structure as a whole. The side sections 123, 124 and the rear section 125 house a drive mechanism 150 (see FIG. 4) for driving the scraping rollers 131, 132. The drive mechanism 150 will be described in detail separately.

後部１２５及び側部１２３，１２４によって、床面上の塵埃を吸い込むための吸込空間１１０が形成されている。すなわち、後部１２５の前端、左側の側部１２３の右端及び右側の側部１２４の左端によって吸込空間１１０が区画されている。この吸込空間１１０に掻取ローラ１３１，１３２が左右に並んで配置され、側部１２３，１２４は、これらの掻取ローラ１３１，１３２をそれぞれ支持している。詳細には、側部１２３，１２４の内壁部（すなわち、吸込空間１１０に臨む壁部）には、掻取ローラ１３１，１３２を保持する軸受（図示せず）が設けられている。 The rear portion 125 and the side portions 123, 124 form a suction space 110 for sucking in dust on the floor surface. That is, the suction space 110 is defined by the front end of the rear portion 125, the right end of the left side portion 123, and the left end of the right side portion 124. Scraping rollers 131, 132 are arranged side by side in the suction space 110, and the side portions 123, 124 support these scraping rollers 131, 132, respectively. In detail, bearings (not shown) that hold the scraping rollers 131, 132 are provided on the inner walls of the side portions 123, 124 (i.e., the walls facing the suction space 110).

後部１２５は、傾動接続部１０７の先端と接続可能に構成されている。後部１２５内には、傾動接続部１０７、接続管２０２及びホース１０４によって形成された流路と吸込空間１１０とを繋ぐ流路（図示せず）が形成されている。 The rear portion 125 is configured to be connectable to the tip of the tilt connection portion 107. Within the rear portion 125, a flow path (not shown) is formed that connects the flow path formed by the tilt connection portion 107, the connection pipe 202, and the hose 104 to the suction space 110.

カバー部材１２２は、吸込空間１１０を上側から塞ぐように構成されている。カバー部材１２２の左右の端部は、側部１２３，１２４上に載置された状態で側部１２３，１２４に固定されるように構成されている。 The cover member 122 is configured to cover the suction space 110 from above. The left and right ends of the cover member 122 are configured to be fixed to the side portions 123, 124 while being placed on the side portions 123, 124.

掻取ローラ１３１，１３２は、吸込空間１１０内において左右に並んで回転可能に保持されている。掻取ローラ１３１，１３２は、駆動機構１５０によって駆動されて床面上で転動しながら床面上の塵埃を掻き取るように構成されている。左側の掻取ローラ１３１は、左側の側部１２３によって片持ち支持され、吸込空間１１０内で側部１２３から右方に延設されている。右側の掻取ローラ１３２は、右側の側部１２４によって片持ち支持され、吸込空間１１０内で側部１２４から左方に延設されている。掻取ローラ１３１，１３２の先端は、吸込具１００の幅方向において互いに離間している。 The scraping rollers 131, 132 are rotatably supported side by side in the suction space 110. The scraping rollers 131, 132 are driven by the drive mechanism 150 to scrape off dust on the floor surface while rolling on the floor surface. The left scraping roller 131 is supported by a cantilever on the left side portion 123 and extends to the right from the side portion 123 within the suction space 110. The right scraping roller 132 is supported by a cantilever on the right side portion 124 and extends to the left from the side portion 124 within the suction space 110. The tips of the scraping rollers 131, 132 are spaced apart from each other in the width direction of the suction tool 100.

右側の掻取ローラ１３２は、掻取ローラ１３１と左右対称の構造を有しているので、ここでは、左側の掻取ローラ１３１の構造についてのみ以下に説明する。 The right-side scraping roller 132 has a symmetrical structure to the scraping roller 131, so only the structure of the left-side scraping roller 131 will be described below.

掻取ローラ１３１は、図３に示されるように、接続シャフト２５０と、接続シャフト２５０と略同軸回転するように接続シャフト２５０に接続されたローラ部３１１と、ローラ部３１１の外周面上で螺旋状に延びる複数のブラシ列３１２と、を含んでいる。 As shown in FIG. 3, the scraping roller 131 includes a connecting shaft 250, a roller portion 311 connected to the connecting shaft 250 so as to rotate approximately coaxially with the connecting shaft 250, and a plurality of brush rows 312 extending in a spiral shape on the outer circumferential surface of the roller portion 311.

接続シャフト２５０は、ハウジング本体１２１内に収容された駆動機構１５０（図４を参照）の駆動力をローラ部３１１に伝達するために設けられている。接続シャフト２５０は、側部１２３の内壁部に設けられた軸受に嵌入され、接続シャフト２５０の基端部は、ハウジング本体１２１の側部１２３内に配置されている。接続シャフト２５０の基端部には、駆動機構１５０の駆動力を受けるためにプーリ２５１（図４を参照）が取り付けられる。 The connection shaft 250 is provided to transmit the driving force of the drive mechanism 150 (see FIG. 4) housed in the housing body 121 to the roller portion 311. The connection shaft 250 is fitted into a bearing provided in the inner wall of the side portion 123, and the base end of the connection shaft 250 is disposed within the side portion 123 of the housing body 121. A pulley 251 (see FIG. 4) is attached to the base end of the connection shaft 250 to receive the driving force of the drive mechanism 150.

接続シャフト２５０の先端部は、駆動機構１５０の駆動力をローラ部３１１に伝達するために、ローラ部３１１内に挿入され、ローラ部３１１の内部に接続されている。 The tip of the connection shaft 250 is inserted into the roller part 311 and connected to the inside of the roller part 311 in order to transmit the driving force of the drive mechanism 150 to the roller part 311.

ローラ部３１１は、先端に向けて細くなる外周面を有している。すなわち、ローラ部３１１は、円錐台状の外形を有している。 The roller portion 311 has an outer peripheral surface that tapers toward the tip. In other words, the roller portion 311 has a truncated cone shape.

ブラシ列３１２は、ローラ部３１１の基端から先端までの区間に亘ってローラ部３１１の外周面上で螺旋状に延設されている。ブラシ列３１２の螺旋の向きは、掻取ローラ１３１が図２に示される方向に回転したときに、ブラシ列３１２に接触した塵埃がローラ部３１１の先端側に送り出されるように設定されている。 The brush row 312 extends in a spiral shape on the outer circumferential surface of the roller portion 311 over the section from the base end to the tip end of the roller portion 311. The spiral direction of the brush row 312 is set so that dust that comes into contact with the brush row 312 is sent to the tip side of the roller portion 311 when the scraping roller 131 rotates in the direction shown in FIG. 2.

駆動機構１５０は、図４に示されるように、一対のモータ１５１，１５２と、一対の駆動ベルト１５３，１５４と、制御部１６０と、を備えている。モータ１５１及び駆動ベルト１５３は、掻取ローラ１３１を駆動するために設けられている。モータ１５２及び駆動ベルト１５４は、掻取ローラ１３２を駆動するために設けられている。制御部１６０は、モータ１５１，１５２を個別に制御するために設けられている。 As shown in FIG. 4, the drive mechanism 150 includes a pair of motors 151 and 152, a pair of drive belts 153 and 154, and a control unit 160. The motor 151 and the drive belt 153 are provided to drive the scraping roller 131. The motor 152 and the drive belt 154 are provided to drive the scraping roller 132. The control unit 160 is provided to control the motors 151 and 152 individually.

モータ１５２及び駆動ベルト１５４は、モータ１５１及び駆動ベルト１５３と左右対称の構造を有しているので、ここでは、モータ１５１及び駆動ベルト１５３についてのみ以下に説明する。 The motor 152 and drive belt 154 have a symmetrical structure to the motor 151 and drive belt 153, so only the motor 151 and drive belt 153 will be described below.

モータ１５１は、家庭用の電源（図５に示されている電源１７０）から交流電流を受けて掻取ローラ１３１を回転させる駆動力を発生させるように構成されており、ハウジング本体１２１の後部１２５の内部空間において左側の部分に配置されている。モータ１５１は、モータ本体１５５と、モータ本体１５５から左方に突出したモータシャフト１５６と、を有している。 The motor 151 is configured to receive alternating current from a household power source (power source 170 shown in FIG. 5) and generate a driving force to rotate the scraping roller 131, and is disposed in the left portion of the internal space of the rear portion 125 of the housing main body 121. The motor 151 has a motor body 155 and a motor shaft 156 that protrudes leftward from the motor body 155.

モータ本体１５５は、モータ本体１５５へ電力供給量が増えれば増えるほど、モータシャフト１５６の回転数が上がるように構成されている。また、モータシャフト１５６の回転に対する負荷が大きくなればなるほど、モータ本体１５５は、インピーダンスを下げ、大きな交流電流が流れるように構成されている。 The motor body 155 is configured so that the more power is supplied to the motor body 155, the higher the rotation speed of the motor shaft 156. Also, the greater the load on the rotation of the motor shaft 156, the lower the impedance of the motor body 155, allowing a larger AC current to flow.

モータシャフト１５６には、プーリ２５２が取り付けられている。モータシャフト１５６に取り付けられたプーリ２５２と掻取ローラ１３１の接続シャフト２５０に取り付けられたプーリ２５１とには、駆動ベルト１５３が掛け回されている。 A pulley 252 is attached to the motor shaft 156. A drive belt 153 is wound around the pulley 252 attached to the motor shaft 156 and a pulley 251 attached to the connection shaft 250 of the scraping roller 131.

モータ１５１，１５２への電力供給回路が図５に示されている。電力供給回路は、電源１７０から制御部１６０を介してモータ１５１，１５２へ電力を供給するように構成されている。詳細には、電源１７０及び制御部１６０は、電力線１７３により接続されており、制御部１６０及びモータ１５１，１５２は、電力線１７６，１７５により接続されている。電力線１７３は、吸込具１００内の制御部１６０から傾動接続部１０７、接続管２０２及びホース１０４に沿って配線され、電源１７０と電気的に接続されている。電力線１７６，１７５は、吸込具１００内で配線されている。電力線１７３を流れる交流電流は、制御部１６０による制御対象となるので、以下の説明において「制御対象電流」と称される。電力線１７６，１７５を流れる交流電流は、モータ１５１，１５２の駆動に利用されるので、「駆動電流」と称される。 The power supply circuit for the motors 151 and 152 is shown in FIG. 5. The power supply circuit is configured to supply power from the power source 170 to the motors 151 and 152 via the control unit 160. In detail, the power source 170 and the control unit 160 are connected by a power line 173, and the control unit 160 and the motors 151 and 152 are connected by power lines 176 and 175. The power line 173 is wired from the control unit 160 in the suction tool 100 along the tilt connection part 107, the connection pipe 202, and the hose 104, and is electrically connected to the power source 170. The power lines 176 and 175 are wired within the suction tool 100. The AC current flowing through the power line 173 is subject to control by the control unit 160, and is therefore referred to as the "current to be controlled" in the following description. The AC current flowing through the power lines 176 and 175 is used to drive the motors 151 and 152, and is therefore referred to as the "drive current".

これらの電力線１７３，１７５，１７６に加えて、制御部１６０に傾動検出部１８０の傾動信号を伝達するために信号線１７４が配線されている。信号線１７４は、傾動検出部１８０から傾動接続部１０７に沿って延設され、制御部１６０に接続されている。 In addition to these power lines 173, 175, and 176, a signal line 174 is wired to transmit the tilt signal of the tilt detection unit 180 to the control unit 160. The signal line 174 extends from the tilt detection unit 180 along the tilt connection unit 107 and is connected to the control unit 160.

制御部１６０は、傾動信号に基づいてモータ１５１，１５２への電力供給量を個別に調整することにより、モータ１５１，１５２を個別に制御するように構成されている。また、制御部１６０は、制御対象電流が過度に大きくなった場合には、モータ１５１，１５２への電力供給を停止するように構成されている。 The control unit 160 is configured to individually control the motors 151 and 152 by individually adjusting the amount of power supplied to the motors 151 and 152 based on the tilt signal. The control unit 160 is also configured to stop the power supply to the motors 151 and 152 when the current to be controlled becomes excessively large.

詳細には、制御部１６０は、電流検出部１６２（電流計）と、判定部１６６と、電力制御部１６７と、を有している。 In detail, the control unit 160 has a current detection unit 162 (ammeter), a determination unit 166, and a power control unit 167.

電流検出部１６２は、制御対象電流の大きさをモニタするために設けられている。電流検出部１６２は、検出された制御対象電流の大きさの情報を判定部１６６に出力するように構成されている。 The current detection unit 162 is provided to monitor the magnitude of the current to be controlled. The current detection unit 162 is configured to output information on the magnitude of the detected current to be controlled to the determination unit 166.

判定部１６６は、モータ１５１，１５２に対する過電流を防ぐために設けられている。詳細には、判定部１６６は、電流検出部１６２によって検出された制御対象電流の大きさを所定の第１電流閾値と比較し、制御対象電流の大きさと第１電流閾値との間の大小関係に関する情報（判定結果）を電力制御部１６７に出力するように構成されている。 The determination unit 166 is provided to prevent overcurrent to the motors 151 and 152. In detail, the determination unit 166 is configured to compare the magnitude of the current to be controlled detected by the current detection unit 162 with a predetermined first current threshold, and output information (determination result) regarding the magnitude relationship between the magnitude of the current to be controlled and the first current threshold to the power control unit 167.

電力制御部１６７は、指示部１６１と、トライアック１６３と、第１半波整流器１６４と、第２半波整流器１６５と、モータ１５１用の電力線１７６に接続された供給経路１７１と、モータ１５２用の電力線１７５に接続された供給経路１７２と、を有している。 The power control unit 167 has an instruction unit 161, a triac 163, a first half-wave rectifier 164, a second half-wave rectifier 165, a supply path 171 connected to a power line 176 for the motor 151, and a supply path 172 connected to a power line 175 for the motor 152.

トライアック１６３は、第１半波整流器１６４及び第２半波整流器１６５よりも電流検出部１６２側に配置されている。トライアック１６３と電流検出部１６２との間では制御対象電流が流れる。また、トライアック１６３は、指示部１６１からの指示の下で駆動電流をトライアック１６３とモータ１５１，１５２との間で流すように構成されており、トライアック１６３と第１半波整流器１６４及び第２半波整流器１６５との間では駆動電流が流れる。詳細には、トライアック１６３は、指示部１６１からの指示に応じてゲート電圧を印加するように構成されており、ゲート電圧の印加時刻から制御対象電流（交流電流）がその後略ゼロの値を取るまでの期間において交流電流の流れを許容する素子である。すなわち、交流電流の正成分が流れているときにトライアック１６３がゲート電圧を印加すると、トライアック１６３は、上述の期間において、トライアック１６３とモータ１５１，１５２との間で正成分の交流電流が駆動電流として流れることを許容する。逆に、交流電流の負成分が流れているときにトライアック１６３がゲート電圧を印加すると、トライアック１６３は、上述の期間において、トライアック１６３とモータ１５１，１５２との間で負成分の交流電流が駆動電流として流れることを許容する。 The triac 163 is disposed closer to the current detection unit 162 than the first half-wave rectifier 164 and the second half-wave rectifier 165. A current to be controlled flows between the triac 163 and the current detection unit 162. The triac 163 is configured to pass a drive current between the triac 163 and the motors 151 and 152 under instructions from the instruction unit 161, and a drive current flows between the triac 163 and the first half-wave rectifier 164 and the second half-wave rectifier 165. In detail, the triac 163 is configured to apply a gate voltage in response to an instruction from the instruction unit 161, and is an element that allows the flow of an AC current during the period from the time when the gate voltage is applied until the current to be controlled (AC current) takes on a value of approximately zero thereafter. That is, when the triac 163 applies a gate voltage while a positive component of the AC current is flowing, the triac 163 allows a positive component of the AC current to flow as a drive current between the triac 163 and the motors 151 and 152 during the above-mentioned period. Conversely, when the triac 163 applies a gate voltage while a negative component of the AC current is flowing, the triac 163 allows a negative component of the AC current to flow as a drive current between the triac 163 and the motors 151 and 152 during the above-mentioned period.

指示部１６１は、判定部１６６による判定結果に基づいて、トライアック１６３にゲート電圧を印加させるか否かを決定するように構成されている。詳細には、制御対象電流の大きさが第１電流閾値を超えているとの判定結果が得られると、指示部１６１は、トライアック１６３にゲート電圧に印加を指示しないことを決定する。逆に、制御対象電流の大きさが第１電流閾値以下であるとの判定結果が得られると、指示部１６１は、傾動検出部１８０からの傾動信号に基づいて、トライアック１６３にゲート電圧の印加を指示するタイミングを決定するように構成されている。 The instruction unit 161 is configured to determine whether or not to apply a gate voltage to the triac 163 based on the determination result by the determination unit 166. In detail, when the determination result indicates that the magnitude of the current to be controlled exceeds the first current threshold, the instruction unit 161 determines not to instruct the triac 163 to apply a gate voltage. Conversely, when the determination result indicates that the magnitude of the current to be controlled is equal to or less than the first current threshold, the instruction unit 161 is configured to determine the timing to instruct the triac 163 to apply a gate voltage based on the tilt signal from the tilt detection unit 180.

供給経路１７１，１７２は、モータ１５１，１５２へ個別に電力供給するために設けられており、駆動電流は、供給経路１７１，１７２を流れる。供給経路１７１上には、第１半波整流器１６４が設けられており、供給経路１７２上には、第２半波整流器１６５が設けられている。第１半波整流器１６４及び第２半波整流器１６５は、駆動電流（交流電流）に対して半波整流をするように構成されている。 The supply paths 171 and 172 are provided to supply power to the motors 151 and 152 individually, and the drive current flows through the supply paths 171 and 172. A first half-wave rectifier 164 is provided on the supply path 171, and a second half-wave rectifier 165 is provided on the supply path 172. The first half-wave rectifier 164 and the second half-wave rectifier 165 are configured to perform half-wave rectification on the drive current (AC current).

詳細には、駆動電流が交流電流の正成分であれば、第１半波整流器１６４は、トライアック１６３とモータ１５２との間での駆動電流の流れを許容するように構成されている。逆に、駆動電流が交流電流の負成分であれば、第１半波整流器１６４は、トライアック１６３とモータ１５２との間での駆動電流の流れを遮断する。 In detail, if the drive current is a positive component of the AC current, the first half-wave rectifier 164 is configured to allow the drive current to flow between the triac 163 and the motor 152. Conversely, if the drive current is a negative component of the AC current, the first half-wave rectifier 164 blocks the flow of the drive current between the triac 163 and the motor 152.

駆動電流が交流電流の負成分であれば、第２半波整流器１６５は、トライアック１６３とモータ１５１との間での駆動電流の流れを許容するように構成されている。逆に、駆動電流が交流電流の正成分であれば、第２半波整流器１６５は、トライアック１６３とモータ１５１との間での駆動電流の流れを遮断する。 If the drive current is a negative component of the AC current, the second half-wave rectifier 165 is configured to allow the drive current to flow between the triac 163 and the motor 151. Conversely, if the drive current is a positive component of the AC current, the second half-wave rectifier 165 blocks the flow of the drive current between the triac 163 and the motor 151.

掃除機１０１の動作が以下に説明される。 The operation of the vacuum cleaner 101 is described below.

保持部１０５に設けられた操作部１０８が操作されると、掃除機本体１０２及び吸込具１００が作動し、吸引力がホース１０４、接続管２０２及び傾動接続部１０７を通じて吸込具１００の吸込空間１１０に作用する。この結果、床面上の塵埃は、吸込空間１１０、傾動接続部１０７、接続管２０２及びホース１０４を通じて吸引源１０３に集塵される。 When the operating unit 108 provided on the holding unit 105 is operated, the vacuum cleaner body 102 and the suction tool 100 are activated, and suction force acts on the suction space 110 of the suction tool 100 through the hose 104, the connecting tube 202, and the tilting connecting unit 107. As a result, dust on the floor surface is collected in the suction source 103 through the suction space 110, the tilting connecting unit 107, the connecting tube 202, and the hose 104.

この間、吸込具１００に内蔵されたモータ１５１，１５２が作動し、モータ１５１，１５２の駆動力は、駆動ベルト１５３，１５４により掻取ローラ１３１，１３２に伝達される。この結果、掻取ローラ１３１，１３２は、床面に接触しながら回転し、床面上の塵埃を掻き取る。 During this time, motors 151 and 152 built into the suction tool 100 are operated, and the driving force of the motors 151 and 152 is transmitted to the scraping rollers 131 and 132 by the drive belts 153 and 154. As a result, the scraping rollers 131 and 132 rotate while in contact with the floor surface, scraping off dust on the floor surface.

掻取ローラ１３１，１３２の周速は、制御部１６０により以下のように個別に変更される。制御部１６０による制御の概略的なフローチャートが図６に示されている。制御部１６０による制御が、図５及び図６を参照して説明される。 The peripheral speeds of the scraping rollers 131 and 132 are individually changed by the control unit 160 as follows. A schematic flowchart of the control by the control unit 160 is shown in FIG. 6. The control by the control unit 160 will be described with reference to FIGS. 5 and 6.

操作部１０８への操作により吸込具１００が作動すると、指示部１６１はゲート電圧の印加をトライアック１６３に指示する。これにより、交流電流が制御部１６０を流れる。このとき、電流検出部１６２は、制御対象電流の大きさを検出し、検出結果が判定部１６６へ出力される。判定部１６６は、電流検出部１６２が検出した制御対象電流の大きさが第１電流閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。 When the suction tool 100 is activated by operating the operation unit 108, the instruction unit 161 instructs the triac 163 to apply a gate voltage. This causes an AC current to flow through the control unit 160. At this time, the current detection unit 162 detects the magnitude of the current to be controlled, and the detection result is output to the determination unit 166. The determination unit 166 determines whether the magnitude of the current to be controlled detected by the current detection unit 162 exceeds the first current threshold (step S110).

制御対象電流が第１電流閾値を超えているとの判定結果が得られると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、指示部１６１は、トライアック１６３でのゲート電圧の印加の指示を停止する。この場合、制御対象電流（交流電流）の値が略ゼロになった後には、モータ１５１，１５２への電力供給は停止される。この結果、モータ１５１，１５２は、停止する（ステップＳ１２０）。 When the determination result indicates that the current to be controlled exceeds the first current threshold (step S110: Yes), the instruction unit 161 stops instructing the triac 163 to apply the gate voltage. In this case, after the value of the current to be controlled (AC current) becomes approximately zero, the power supply to the motors 151 and 152 is stopped. As a result, the motors 151 and 152 stop (step S120).

交流電流が第１電流閾値以下であれば（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、指示部１６１は、傾動検出部１８０からの検出信号に基づき、トライアック１６３のゲート電圧の印加タイミングを決定する（ステップＳ１３０）。決定された印加タイミングは、図７～図９に示されるように、指示部１６１からタイミング信号Ｓ１～Ｓ８をトライアック１６３へ出力することによりトライアック１６３に通知される。言い換えると、タイミング信号Ｓ１～Ｓ８により、モータ１５１，１５２への電力供給タイミングが決定される。 If the AC current is equal to or less than the first current threshold (step S110: No), the instruction unit 161 determines the timing of application of the gate voltage of the triac 163 based on the detection signal from the tilt detection unit 180 (step S130). The determined application timing is notified to the triac 163 by the instruction unit 161 outputting timing signals S1 to S8 to the triac 163, as shown in Figures 7 to 9. In other words, the timing of power supply to the motors 151 and 152 is determined by the timing signals S1 to S8.

傾動接続部１０７が、中立位置にあれば（すなわち、左右に傾動していない状態）、指示部１６１は、掻取ローラ１３１，１３２の周速差が略ゼロになるように、ゲート電圧の印加タイミングを決定する（ステップＳ１４０）。 If the tilt connection part 107 is in a neutral position (i.e., not tilted left or right), the instruction part 161 determines the timing of application of the gate voltage so that the difference in peripheral speed between the scraping rollers 131 and 132 becomes approximately zero (step S140).

詳細には、傾動接続部１０７が、中立位置であるとき、指示部１６１は、図７に示されるように、交流電流の半周期に略等しい一定の時間間隔でタイミング信号Ｓ１～Ｓ４を順次出力する。この場合、例えば、タイミング信号Ｓ１，Ｓ３は、交流電流の正成分が制御部１６０を流れているときに出力される。一方、タイミング信号Ｓ２，Ｓ４は、交流電流の負成分が制御部１６０を流れているときに出力される。 In detail, when the tilt connection part 107 is in the neutral position, the indicator 161 sequentially outputs timing signals S1 to S4 at regular time intervals approximately equal to a half period of the AC current, as shown in FIG. 7. In this case, for example, the timing signals S1 and S3 are output when the positive component of the AC current is flowing through the control part 160. On the other hand, the timing signals S2 and S4 are output when the negative component of the AC current is flowing through the control part 160.

タイミング信号Ｓ１，Ｓ３が指示部１６１から出力されたとき、トライアック１６３は、タイミング信号Ｓ１，Ｓ３の出力時刻から交流電流が略ゼロになるまでの期間（図７の「通過」で示されている期間）において交流電流の流れを許容する。また、交流電流が略ゼロになった時刻から次のタイミング信号Ｓ２，Ｓ４の出力があるまでの期間（図７の「遮断」で示されている期間）において交流電流の流れを遮断する。トライアック１６３は、タイミング信号Ｓ２，Ｓ４に応じて、交流電流の流れを再度許容する。交流電流の流れを許容している期間は、交流電流が略ゼロになるまで続く。 When the timing signals S1 and S3 are output from the indicator 161, the triac 163 allows the flow of AC current during the period from when the timing signals S1 and S3 are output until the AC current becomes substantially zero (the period indicated by "pass" in FIG. 7). It also blocks the flow of AC current during the period from when the AC current becomes substantially zero until the next timing signals S2 and S4 are output (the period indicated by "block" in FIG. 7). The triac 163 again allows the flow of AC current in response to the timing signals S2 and S4. The period during which the AC current is allowed to flow continues until the AC current becomes substantially zero.

タイミング信号Ｓ１，Ｓ３の出力に応じて、トライアック１６３がゲート電圧を印加すれば、交流電流の正成分が駆動電流になる。この場合、交流電流の正成分（駆動電流）は、第１半波整流器１６４を流れるが、第２半波整流器１６５では遮断される。したがって、交流電流の正成分（駆動電流）は、第１半波整流器１６４に対応しているモータ１５２の駆動にのみ利用される。 When the triac 163 applies a gate voltage in response to the output of the timing signals S1 and S3, the positive component of the AC current becomes the drive current. In this case, the positive component of the AC current (drive current) flows through the first half-wave rectifier 164, but is blocked by the second half-wave rectifier 165. Therefore, the positive component of the AC current (drive current) is used only to drive the motor 152 that corresponds to the first half-wave rectifier 164.

タイミング信号Ｓ２，Ｓ４の出力に応じて、トライアック１６３がゲート電圧を印加すれば、交流電流の負成分が駆動電流になる。この場合、交流電流の負成分（駆動電流）は、第２半波整流器１６５を流れるが、第１半波整流器１６４では遮断される。したがって、交流電流の負成分は、第２半波整流器１６５に対応しているモータ１５１の駆動にのみ利用される。 When the triac 163 applies a gate voltage in response to the output of the timing signals S2 and S4, the negative component of the AC current becomes the drive current. In this case, the negative component of the AC current (drive current) flows through the second half-wave rectifier 165 but is blocked by the first half-wave rectifier 164. Therefore, the negative component of the AC current is used only to drive the motor 151 that corresponds to the second half-wave rectifier 165.

タイミング信号Ｓ１～Ｓ４間の時間間隔は、交流電流の半周期に略等しいので、トライアック１６３が交流電流の通過を許容している期間の長さは、交流電流の正成分及び負成分の間で略等しくなっている。したがって、交流電流の１周期において、モータ１５１，１５２への電力供給量は、互いに略等しくなっている。この結果、モータ１５１，１５２間において、モータシャフト１５６の回転数は略等しくなり、モータ１５１，１５２によって駆動される掻取ローラ１３１，１３２の周速差は略ゼロになる。掻取ローラ１３１，１３２の周速差が略ゼロになっている状態で掻取ローラ１３１，１３２が床面上で転動すれば、掻取ローラ１３１，１３２は、吸込具１００の直進を補助する。 The time interval between the timing signals S1 to S4 is approximately equal to a half cycle of the AC current, so the length of the period during which the triac 163 allows the AC current to pass is approximately equal between the positive and negative components of the AC current. Therefore, in one cycle of the AC current, the amount of power supplied to the motors 151 and 152 is approximately equal. As a result, the rotation speeds of the motor shafts 156 of the motors 151 and 152 are approximately equal, and the difference in peripheral speed between the scraping rollers 131 and 132 driven by the motors 151 and 152 is approximately zero. If the scraping rollers 131 and 132 roll on the floor surface with the difference in peripheral speed between the scraping rollers 131 and 132 being approximately zero, the scraping rollers 131 and 132 will help the suction tool 100 move in a straight line.

傾動接続部１０７が、左方に傾動した姿勢をとっているとき、制御部１６０は、右側の掻取ローラ１３２が左側の掻取ローラ１３１よりも高い周速で回転するようにモータ１５１，１５２を制御する（ステップＳ１５０）。詳細には、指示部１６１は、図８に示されるように、交流電流の正成分が制御部１６０を流れている間において、タイミング信号Ｓ１，Ｓ３に代えて、タイミング信号Ｓ１，Ｓ３よりも早いタイミングでタイミング信号Ｓ５，Ｓ７を出力する。なお、交流電流の負成分に対応するタイミング信号Ｓ２，Ｓ４の出力タイミングは、傾動接続部１０７が中立位置にあるときと同じである。 When the tilt connection part 107 is tilted to the left, the control part 160 controls the motors 151, 152 so that the right scraping roller 132 rotates at a higher peripheral speed than the left scraping roller 131 (step S150). In detail, as shown in FIG. 8, while the positive component of the AC current is flowing through the control part 160, the instruction part 161 outputs timing signals S5, S7 earlier than the timing signals S1, S3 instead of the timing signals S1, S3. The output timing of the timing signals S2, S4 corresponding to the negative component of the AC current is the same as when the tilt connection part 107 is in the neutral position.

この場合、トライアック１６３が交流電流の正成分の流れを許容している期間は、トライアック１６３が交流電流の負成分の流れを許容している期間よりも長くなる。この結果、交流電流の１周期において、モータ１５２への電力供給量は、モータ１５１への電力供給量よりも多くなり、モータ１５２のモータシャフト１５６は、モータ１５１のモータシャフト１５６よりも高い回転数で回転する。したがって、モータ１５２によって駆動される掻取ローラ１３２の周速は、モータ１５１によって駆動される掻取ローラ１３１の周速よりも高くなる。掻取ローラ１３２の周速が掻取ローラ１３１の周速よりも高くなっている状態で掻取ローラ１３１，１３２が床面上で転動すれば、掻取ローラ１３１，１３２は、吸込具１００が左方に方向転換することを補助する。 In this case, the period during which the triac 163 allows the positive component of the AC current to flow is longer than the period during which the triac 163 allows the negative component of the AC current to flow. As a result, in one cycle of the AC current, the amount of power supplied to the motor 152 is greater than the amount of power supplied to the motor 151, and the motor shaft 156 of the motor 152 rotates at a higher rotation speed than the motor shaft 156 of the motor 151. Therefore, the peripheral speed of the scraping roller 132 driven by the motor 152 is higher than the peripheral speed of the scraping roller 131 driven by the motor 151. If the scraping rollers 131, 132 roll on the floor surface while the peripheral speed of the scraping roller 132 is higher than the peripheral speed of the scraping roller 131, the scraping rollers 131, 132 assist the suction tool 100 in changing direction to the left.

傾動接続部１０７が、右方に傾動した姿勢をとっているとき、制御部１６０は、左側の掻取ローラ１３１が右側の掻取ローラ１３２よりも高い周速で回転するようにモータ１５１，１５２を制御する（ステップＳ１６０）。詳細には、指示部１６１は、図９に示されるように、交流電流の負成分が制御部１６０を流れている間において、タイミング信号Ｓ２，Ｓ４に代えて、タイミング信号Ｓ２，Ｓ４よりも早いタイミングでタイミング信号Ｓ６，Ｓ８を出力する。なお、交流電流の正成分に対応するタイミング信号Ｓ１，Ｓ３の出力タイミングは、傾動接続部１０７が中立位置にあるときと同じである。 When the tilt connection part 107 is in a tilted position to the right, the control part 160 controls the motors 151, 152 so that the left scraping roller 131 rotates at a higher peripheral speed than the right scraping roller 132 (step S160). In detail, as shown in FIG. 9, while the negative component of the AC current is flowing through the control part 160, the instruction part 161 outputs timing signals S6, S8 at an earlier timing than the timing signals S2, S4 instead of the timing signals S2, S4. The output timing of the timing signals S1, S3 corresponding to the positive component of the AC current is the same as when the tilt connection part 107 is in the neutral position.

この場合、トライアック１６３が交流電流の負成分の流れを許容している期間は、トライアック１６３が交流電流の正成分の流れを許容している期間よりも長くなる。この結果、交流電流の１周期において、モータ１５１への電力供給量は、モータ１５２への電力供給量よりも多くなり、モータ１５１のモータシャフト１５６は、モータ１５２のモータシャフト１５６よりも高い回転数で回転する。したがって、モータ１５１によって駆動される掻取ローラ１３１の周速は、モータ１５２によって駆動される掻取ローラ１３２の周速よりも高くなる。掻取ローラ１３１の周速が掻取ローラ１３２の周速よりも高くなっている状態で掻取ローラ１３１，１３２が床面上で転動すれば、掻取ローラ１３１，１３２は、吸込具１００が右方に方向転換することを補助する。 In this case, the period during which the triac 163 allows the negative component of the AC current to flow is longer than the period during which the triac 163 allows the positive component of the AC current to flow. As a result, in one cycle of the AC current, the amount of power supplied to the motor 151 is greater than the amount of power supplied to the motor 152, and the motor shaft 156 of the motor 151 rotates at a higher rotation speed than the motor shaft 156 of the motor 152. Therefore, the peripheral speed of the scraping roller 131 driven by the motor 151 is higher than the peripheral speed of the scraping roller 132 driven by the motor 152. If the scraping rollers 131 and 132 roll on the floor surface while the peripheral speed of the scraping roller 131 is higher than the peripheral speed of the scraping roller 132, the scraping rollers 131 and 132 assist the suction tool 100 in changing direction to the right.

タイミング信号Ｓ１～Ｓ８の出力の後、保持部１０５の操作部１０８において停止ボタンが操作されておらず、交流電流が制御部１６０を流れ続けている場合（ステップＳ１７０：Ｙｅｓ）、上述の制御（ステップＳ１１０～Ｓ１６０）が継続される。保持部１０５の操作部１０８において停止ボタンが操作されれば、制御部１６０を介したモータ１５１，１５２への電力供給が停止される（ステップＳ１７０：Ｎｏ）。 After the timing signals S1 to S8 are output, if the stop button on the operation unit 108 of the holding unit 105 is not operated and AC current continues to flow through the control unit 160 (step S170: Yes), the above-mentioned control (steps S110 to S160) continues. If the stop button on the operation unit 108 of the holding unit 105 is operated, the power supply to the motors 151 and 152 via the control unit 160 is stopped (step S170: No).

上述の実施形態では、掻取ローラ１３１，１３２は、吸込空間１１０内で左右に並んで配置されており、モータ１５１，１５２によってそれぞれ個別に駆動される。モータ１５１，１５２は、制御部１６０によって個別に制御され、掻取ローラ１３１，１３２の周速が個別に変更され得る。掻取ローラ１３１，１３２間において周速差が略ゼロであれば、掻取ローラ１３１，１３２は、床面上を転動しながら吸込具１００の直進移動を補助する。 In the above embodiment, the scraping rollers 131, 132 are arranged side by side in the suction space 110 and are driven individually by the motors 151, 152. The motors 151, 152 are individually controlled by the control unit 160, and the peripheral speeds of the scraping rollers 131, 132 can be changed individually. If the difference in peripheral speed between the scraping rollers 131, 132 is approximately zero, the scraping rollers 131, 132 assist the suction tool 100 in moving straight forward while rolling on the floor surface.

使用者が、保持部１０５を左方に移動させると、傾動接続部１０７は、吸込具１００に対して左方に傾く。このとき、傾動検出部１８０は、傾動接続部１０７の左方の傾動を検出し、傾動接続部１０７が左方に傾動していることを表す傾動信号を出力する。この傾動信号に応じて、制御部１６０は、右側の掻取ローラ１３２の周速が左側の掻取ローラ１３１の周速よりも高くなるようにモータ１５１，１５２を制御する。この結果、掻取ローラ１３１，１３２は、吸込具１００を左方に向かわせる力を生じさせる。逆に、傾動接続部１０７が右方に傾けば、左側の掻取ローラ１３１の周速が右側の掻取ローラ１３２の周速よりも高くされ、掻取ローラ１３１，１３２は、吸込具１００を右方に向かわせる力を生じさせる。掻取ローラ１３１，１３２の周速差により生じた力によって、吸込具１００の方向転換が補助される。すなわち、使用者は、周速差で生じた力の分だけ低減された力で吸込具１００を所望の方向に移動させることができる。 When the user moves the holding portion 105 to the left, the tilting connection portion 107 tilts to the left relative to the suction tool 100. At this time, the tilting detection portion 180 detects the leftward tilting of the tilting connection portion 107 and outputs a tilting signal indicating that the tilting connection portion 107 is tilted to the left. In response to this tilting signal, the control portion 160 controls the motors 151 and 152 so that the peripheral speed of the right-side scraping roller 132 is higher than the peripheral speed of the left-side scraping roller 131. As a result, the scraping rollers 131 and 132 generate a force that moves the suction tool 100 to the left. Conversely, if the tilting connection portion 107 tilts to the right, the peripheral speed of the left-side scraping roller 131 is made higher than the peripheral speed of the right-side scraping roller 132, and the scraping rollers 131 and 132 generate a force that moves the suction tool 100 to the right. The force generated by the difference in peripheral speed between the scraping rollers 131 and 132 assists in changing the direction of the suction tool 100. In other words, the user can move the suction tool 100 in the desired direction with a force that is reduced by the force generated by the difference in peripheral speed.

掻取ローラ１３１，１３２による補助方向は、保持部１０５の移動方向に一致している。したがって、使用者は、吸込具１００を移動させたい方向に保持部１０５を移動することにより、吸込具１００の方向転換を掻取ローラ１３１，１３２の周速差で補助することができる。 The direction of assistance provided by the scraping rollers 131, 132 coincides with the direction of movement of the holding part 105. Therefore, by moving the holding part 105 in the direction in which the user wants to move the suction tool 100, the user can assist in changing the direction of the suction tool 100 with the difference in peripheral speed between the scraping rollers 131, 132.

上述の実施形態では、トライアック１６３、第１半波整流器１６４及び第２半波整流器１６５を用いることにより、モータ１５２を交流電流の正成分で駆動し、モータ１５１を交流成分の負成分で駆動することが可能になる。この場合、タイミング信号の出力間隔を交流電流の半周期に略等しくすれば、掻取ローラ１３１，１３２を略等しい周速で回転させることが可能になる。また、タイミング信号の出力間隔を交流電流の半周期とは異なる値にすれば、掻取ローラ１３１，１３２との間で周速差を生じさせることができる。 In the above embodiment, by using the triac 163, the first half-wave rectifier 164, and the second half-wave rectifier 165, it becomes possible to drive the motor 152 with the positive component of the AC current, and the motor 151 with the negative component of the AC current. In this case, if the output interval of the timing signal is set to be approximately equal to the half cycle of the AC current, it becomes possible to rotate the scraping rollers 131 and 132 at approximately the same peripheral speed. In addition, if the output interval of the timing signal is set to a value different from the half cycle of the AC current, a peripheral speed difference can be generated between the scraping rollers 131 and 132.

また、交流電流を正成分と負成分とに分けてモータ１５２，１５１を駆動する構成を採用することにより、２つの電力線１７５，１７６を用いてこれらのモータ１５２，１５１に電力を供給することができる。一般的に、２つのモータを駆動するためには、４本の電力線が必要とされるが、上述の実施形態では、２つの電力線１７５，１７６だけでモータ１５２，１５１へ駆動電力を供給することができる。したがって、吸込具１００内における配線が簡素化される。 In addition, by adopting a configuration in which the AC current is divided into positive and negative components to drive the motors 152, 151, it is possible to supply power to these motors 152, 151 using two power lines 175, 176. Generally, four power lines are required to drive two motors, but in the above-mentioned embodiment, it is possible to supply driving power to the motors 152, 151 using only two power lines 175, 176. Therefore, the wiring within the suction tool 100 is simplified.

上述の実施形態において、傾動検出部１８０は、吸込具１００に対する傾動接続部１０７の傾動方向の情報を制御部１６０に与えている。加えて、傾動検出部１８０は、吸込具１００に対する傾動接続部１０７の傾動量の情報を制御部１６０に与えてもよい。この場合、制御部１６０は、傾動量の大きさに応じて掻取ローラ１３１，１３２の周速差の大きさが変わるようにモータ１５１，１５２を制御してもよい。たとえば、傾動量が大きければ大きいほど、制御部１６０は、掻取ローラ１３１，１３２の周速差が大きくなるようにモータ１５１，１５２を制御してもよい。 In the above embodiment, the tilt detection unit 180 provides the control unit 160 with information on the tilt direction of the tilt connection unit 107 relative to the suction tool 100. In addition, the tilt detection unit 180 may provide the control unit 160 with information on the amount of tilt of the tilt connection unit 107 relative to the suction tool 100. In this case, the control unit 160 may control the motors 151 and 152 so that the magnitude of the difference in peripheral speed between the scraping rollers 131 and 132 changes depending on the amount of tilt. For example, the control unit 160 may control the motors 151 and 152 so that the greater the amount of tilt, the greater the difference in peripheral speed between the scraping rollers 131 and 132.

上述の実施形態において、制御部１６０は、掻取ローラ１３１，１３２のうち一方を増速させることにより、これらの掻取ローラ１３１，１３２の周速差を作り出している。代替的に、制御部１６０は、掻取ローラ１３１，１３２のうち一方を減速又は停止させることにより、周速差を作り出してもよい。あるいは、制御部１６０は、掻取ローラ１３１，１３２のうち一方を増速させる一方で、他方を減速又は停止させることにより周速差を作り出してもよい。 In the above embodiment, the control unit 160 creates a peripheral speed difference between the scraping rollers 131 and 132 by increasing the speed of one of the scraping rollers 131 and 132. Alternatively, the control unit 160 may create a peripheral speed difference by slowing down or stopping one of the scraping rollers 131 and 132. Or, the control unit 160 may create a peripheral speed difference by increasing the speed of one of the scraping rollers 131 and 132 while slowing down or stopping the other.

上述の実施形態において、第１電流閾値を超える大きさの制御対象電流が流れた場合には、指示部１６１は、タイミング信号Ｓ１～Ｓ８を出力せず、トライアック１６３で交流電流の流れを遮断した状態を維持している。これにより、モータ１５１，１５２は、過度に大きな駆動電流から保護される。この保護制御に加えて、制御部１６０は、第１電流閾値を超えるほどではないが長い期間に亘ってモータ１５１，１５２へ流れることが望ましくない大きさの交流電流からモータ１５１，１５２を保護するような制御を行ってもよい。 In the above embodiment, when a controlled current whose magnitude exceeds the first current threshold flows, the instruction unit 161 does not output timing signals S1 to S8, and maintains a state in which the flow of AC current is blocked by the triac 163. This protects the motors 151 and 152 from an excessively large drive current. In addition to this protective control, the control unit 160 may also perform control to protect the motors 151 and 152 from an AC current whose magnitude is not large enough to exceed the first current threshold but is undesirable for flowing through the motors 151 and 152 for a long period of time.

この場合、図１０に示すように、判定部１６６は、電流検出部１６２によって検出された制御対象電流に対して、第２電流閾値と期間閾値とを用いて所定の判定処理を行う（ステップＳ１１２，Ｓ１１４）。第２電流閾値は、第１電流閾値よりも小さな値に設定されているが、長期に亘ってモータ１５１，１５２へ流れることが望ましくない大きさの交流電流（制御対象電流）が流れているか否かを判定可能な値に設定されている。期間閾値は、第１電流閾値と第２電流閾値との間の大きさの交流電流（制御対象電流）が継続して流れることが望ましくない時間長さであるか否かを判定可能な値に設定されている。 In this case, as shown in FIG. 10, the determination unit 166 performs a predetermined determination process on the controlled current detected by the current detection unit 162 using the second current threshold and the period threshold (steps S112, S114). The second current threshold is set to a value smaller than the first current threshold, but is set to a value that can determine whether or not an AC current (controlled current) of a magnitude that is undesirable for flowing to the motors 151, 152 for a long period of time is flowing. The period threshold is set to a value that can determine whether or not an AC current (controlled current) of a magnitude between the first current threshold and the second current threshold is flowing for an undesirable length of time.

判定部１６６は、第１電流閾値を用いた判定処理を行い（ステップＳ１１０）、制御対象電流が第１電流閾値以下の大きさであれば（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、第２電流閾値を用いた判定処理を行う（ステップＳ１１２）。制御対象電流が第２電流閾値以下の大きさであれば（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、電力制御部１６７は、傾動接続部１０７の傾動方向に基づく掻取ローラ１３１，１３２の周速制御を行う（ステップＳ１３０～Ｓ１６０）。 The determination unit 166 performs a determination process using the first current threshold (step S110), and if the current to be controlled is equal to or less than the first current threshold (step S110: No), performs a determination process using the second current threshold (step S112). If the current to be controlled is equal to or less than the second current threshold (step S112: No), the power control unit 167 controls the peripheral speed of the scraping rollers 131, 132 based on the tilt direction of the tilt connection unit 107 (steps S130 to S160).

制御対象電流の大きさが第２電流閾値を超えていれば（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、判定部１６６は、第１電流閾値と第２電流閾値との間の大きさの制御対象電流が期間閾値を超える時間長さに亘って検出されているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。この制御対象電流の検出期間が、期間閾値を超えていれば（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、指示部１６１は、トライアック１６３へのタイミング信号Ｓ１～Ｓ８の出力を停止する（ステップＳ１２０）。制御対象電流の検出期間が、期間閾値以下であれば（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、電力制御部１６７は、傾動接続部１０７の傾動方向に基づく掻取ローラ１３１，１３２の周速制御を行う（ステップＳ１３０～Ｓ１６０）。 If the magnitude of the current to be controlled exceeds the second current threshold (step S112: Yes), the determination unit 166 determines whether a current to be controlled with a magnitude between the first and second current thresholds has been detected for a time period exceeding the period threshold (step S114). If the detection period of the current to be controlled exceeds the period threshold (step S114: Yes), the instruction unit 161 stops outputting the timing signals S1 to S8 to the triac 163 (step S120). If the detection period of the current to be controlled is equal to or less than the period threshold (step S114: No), the power control unit 167 controls the peripheral speed of the scraping rollers 131 and 132 based on the tilt direction of the tilt connection unit 107 (steps S130 to S160).

第２電流閾値及び期間閾値を用いた判定処理（ステップＳ１１２，Ｓ１１４）により、大きな駆動電流が長期に亘ってモータ１５１，１５２を流れることが防止される。 The determination process (steps S112, S114) using the second current threshold and the period threshold prevents a large drive current from flowing through the motors 151, 152 for a long period of time.

第２電流閾値は、モータ１５１，１５２への電力供給の即時停止が必要とされるほどではないが長期に亘る供給が望ましくない大きさの制御対象電流をターゲットにして設定されている。したがって、第１電流閾値は、このような大きさの制御対象電流をターゲットにして設定されなくてもよい。すなわち、第１電流閾値を、モータ１５１，１５２への電力供給を即時に停止すべき大きさの制御対象電流をターゲットにして設定することができる。 The second current threshold is set to target a controlled current of a magnitude that is not large enough to require an immediate stop of the power supply to the motors 151 and 152, but is undesirable for a long period of time. Therefore, the first current threshold does not have to be set to target a controlled current of such a magnitude. In other words, the first current threshold can be set to target a controlled current of a magnitude that requires an immediate stop of the power supply to the motors 151 and 152.

＜第２実施形態＞
吸込具１００において、左側の掻取ローラ１３１と右側の掻取ローラ１３２のうちいずれか一方に対する負荷が高くなることが生じうる。たとえば、左側の掻取ローラ１３１に毛髪が絡みつき、この掻取ローラ１３１の回転抵抗が、右側の掻取ローラ１３２の回転抵抗よりも高くなることが生じうる。この場合、左側の掻取ローラ１３１において異常が生じていることを表すエラーメッセージを使用者に表示できれば、使用者によるトラブルシューティングは容易になる。そこで、第２実施形態の掃除機１０１は、使用者に対するエラーメッセージの表示機能を有するように構成される。 Second Embodiment
In the suction tool 100, it may happen that the load on either the left scraping roller 131 or the right scraping roller 132 becomes high. For example, it may happen that hair gets entangled in the left scraping roller 131, and the rotational resistance of this scraping roller 131 becomes higher than the rotational resistance of the right scraping roller 132. In this case, if an error message indicating that an abnormality has occurred in the left scraping roller 131 can be displayed to the user, troubleshooting by the user will be easier. Therefore, the vacuum cleaner 101 of the second embodiment is configured to have a function of displaying an error message to the user.

図１１に示すように、使用者へのエラーメッセージの表示機能を得るために、掃除機１０１は、表示部１９０を有している。表示部１９０は、例えば、操作部１０８に設けられていてもよい。表示部１９０は、制御部１６０からの指令に基づいてエラーメッセージを表示するように構成されている。 As shown in FIG. 11, the vacuum cleaner 101 has a display unit 190 to provide a function for displaying an error message to the user. The display unit 190 may be provided in the operation unit 108, for example. The display unit 190 is configured to display an error message based on a command from the control unit 160.

制御部１６０は、電流検出部１６２と、判定部１６６と、表示制御部１９１と、電力制御部１６７と、を含んでいる。なお、電力制御部１６７は、第１実施形態と同じ構成を有している。 The control unit 160 includes a current detection unit 162, a determination unit 166, a display control unit 191, and a power control unit 167. The power control unit 167 has the same configuration as in the first embodiment.

電流検出部１６２は、モータ１５１，１５２を駆動する駆動電流の大きさを個別に検出するように構成されている。詳細には、電流検出部１６２は、モータ１５１用の供給経路１７１に設けられた電流計２６３と、モータ１５２用の供給経路１７２に設けられた電流計２６４と、を含んでいる。電流計２６３は、供給経路１７１を流れる駆動電流の大きさを検出する。電流計２６４は、供給経路１７２を流れる駆動電流の大きさを検出する。 The current detection unit 162 is configured to individually detect the magnitude of the drive current that drives the motors 151 and 152. In detail, the current detection unit 162 includes an ammeter 263 provided in the supply path 171 for the motor 151 and an ammeter 264 provided in the supply path 172 for the motor 152. The ammeter 263 detects the magnitude of the drive current flowing through the supply path 171. The ammeter 264 detects the magnitude of the drive current flowing through the supply path 172.

判定部１６６は、電流計２６３，２６４が検出した駆動電流の大きさに関する情報を受け取るとともに、電流計２６３，２６４が検出した駆動電流の大きさを第１電流閾値と個別に比較するように構成されている。 The determination unit 166 is configured to receive information regarding the magnitude of the drive current detected by the ammeters 263 and 264, and to individually compare the magnitude of the drive current detected by the ammeters 263 and 264 with a first current threshold.

表示制御部１９１は、判定部１６６の比較結果に基づいて、エラーメッセージを表示させるための指令を表示部１９０に出力するように構成されている。 The display control unit 191 is configured to output a command to the display unit 190 to display an error message based on the comparison result of the determination unit 166.

制御部１６０の動作が、図１２を参照して以下に説明される。 The operation of the control unit 160 is described below with reference to FIG. 12.

判定部１６６は、電流計２６３，２６４が検出した駆動電流の大きさを第１電流閾値と個別に比較する（ステップＳ１１０）。電流計２６３，２６４が検出した駆動電流のいずれもが第１電流閾値以下であれば（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、傾動接続部１０７の傾動姿勢に基づく制御（ステップＳ１３０～Ｓ１６０）が実行される。一方、電流計２６３，２６４のうち少なくとも一方が第１電流閾値よりも大きな駆動電流を検出すれば（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、指示部１６１は、ゲート電圧の印加についての指示を止め、モータ１５１，１５２を停止させる（ステップＳ１２５）。このとき、表示制御部１９１は、エラーメッセージの表示のために指令を出力する。この指令に応じて、表示部１９０は、エラーメッセージを表示する。エラーメッセージは、モータ１５１，１５２のいずれに過電流の問題（すなわち、第１電流閾値より大きな交流電流の供給）が生じたかを使用者に特定させることができれば、どのような形式で表示されてもよい。 The determination unit 166 individually compares the magnitude of the drive current detected by the ammeters 263 and 264 with the first current threshold (step S110). If both of the drive currents detected by the ammeters 263 and 264 are equal to or less than the first current threshold (step S110: No), control based on the tilting attitude of the tilting connection unit 107 (steps S130 to S160) is executed. On the other hand, if at least one of the ammeters 263 and 264 detects a drive current greater than the first current threshold (step S110: Yes), the instruction unit 161 stops the instruction for applying the gate voltage and stops the motors 151 and 152 (step S125). At this time, the display control unit 191 outputs a command to display an error message. In response to this command, the display unit 190 displays the error message. The error message may be displayed in any format as long as it allows the user to identify which of the motors 151 and 152 has an overcurrent problem (i.e., the supply of an AC current greater than the first current threshold).

たとえば、モータ１５１に対する交流電流の大きさが第１電流閾値を超えているとの判定結果が得られた場合には、表示部１９０には、モータ１５１及び／又は掻取ローラ１３１の負荷が高いことを表すエラーメッセージが表示されてもよい。モータ１５２に対する交流電流の大きさが第１電流閾値を超えているとの判定結果が得られた場合には、表示部１９０には、モータ１５２及び／又は掻取ローラ１３２の負荷が高いことを表すエラーメッセージが表示されてもよい。 For example, if the determination result indicates that the magnitude of the AC current to motor 151 exceeds the first current threshold, the display unit 190 may display an error message indicating that the load on motor 151 and/or scraping roller 131 is high. If the determination result indicates that the magnitude of the AC current to motor 152 exceeds the first current threshold, the display unit 190 may display an error message indicating that the load on motor 152 and/or scraping roller 132 is high.

表示部１９０にエラーメッセージが表示されることにより、使用者は、掻取ローラ１３１，１３２のいずれに問題が生じているかを特定することができる。 By displaying an error message on the display unit 190, the user can identify which of the scraping rollers 131 and 132 has a problem.

上述の実施形態では、第１電流閾値を用いて判定処理が実行されている。これに加えて、第２電流閾値及び期間閾値を用いた判定処理が実行されてもよい。この場合、第１電流閾値と第２電流閾値との間の大きさの交流電流が期間閾値によって定められた期間を超えて流れても、表示部１９０にエラーメッセージが表示されてもよい。 In the above embodiment, the determination process is performed using the first current threshold. In addition to this, the determination process may be performed using the second current threshold and the period threshold. In this case, even if an alternating current with a magnitude between the first current threshold and the second current threshold flows for a period longer than that determined by the period threshold, an error message may be displayed on the display unit 190.

＜第３実施形態＞
掻取ローラ１３１，１３２に対する上述の制御は、ステッキ型の掃除機１０１（図１３を参照）にも適用可能である。 Third Embodiment
The above-described control of the scraping rollers 131, 132 is also applicable to a walking stick type cleaner 101 (see FIG. 13).

図１３の掃除機１０１は、掃除機本体１０２と、吸込具１００と、表示部１９０と、を備えている。掃除機本体１０２は、傾動接続部１０７と、本体部２０１と、を含んでいる。傾動接続部１０７は、吸込具１００の吸込空間１１０に繋がる流路を形成している。 The vacuum cleaner 101 in FIG. 13 includes a vacuum cleaner body 102, a suction tool 100, and a display unit 190. The vacuum cleaner body 102 includes a tilting connection part 107 and a main body part 201. The tilting connection part 107 forms a flow path that is connected to the suction space 110 of the suction tool 100.

本体部２０１は、吸引源１０３と、吸引源１０３の上側に搭載された二次電池２０３と、吸引源１０３及び二次電池２０３を外周面において支持するように構成された棒状の支持ステッキ２０４と、を含んでいる。吸引源１０３及び二次電池２０３は、支持ステッキ２０４の長手方向に沿って並んで配置されている。 The main body 201 includes a suction source 103, a secondary battery 203 mounted on the upper side of the suction source 103, and a rod-shaped support stick 204 configured to support the suction source 103 and the secondary battery 203 on the outer circumferential surface. The suction source 103 and the secondary battery 203 are arranged side by side along the longitudinal direction of the support stick 204.

支持ステッキ２０４の下端は、傾動接続部１０７と接続可能に構成されており、支持ステッキ２０４及び傾動接続部１０７は直線的に並んでいる。詳細には、支持ステッキ２０４の下部は、傾動接続部１０７によって形成された流路に繋がる内部空間を形成するように構成されている。この内部空間は、吸引源１０３によって作り出された吸引力により吸い込まれた塵埃を吸引源１０３内に流入させるために利用される。 The lower end of the support stick 204 is configured to be connectable to the tilt connection part 107, and the support stick 204 and the tilt connection part 107 are aligned in a straight line. In detail, the lower part of the support stick 204 is configured to form an internal space that is connected to the flow path formed by the tilt connection part 107. This internal space is used to allow dust sucked in by the suction force created by the suction source 103 to flow into the suction source 103.

支持ステッキ２０４の上端部には、保持部１０５が設けられている。保持部１０５は、支持ステッキ２０４の上端部から屈曲したＬ字状の部材である。 A holding portion 105 is provided at the upper end of the support stick 204. The holding portion 105 is an L-shaped member bent from the upper end of the support stick 204.

使用者が、保持部１０５を左方に動かせば、支持ステッキ２０４及び傾動接続部１０７は、一体的に左方に傾動する。使用者が、保持部１０５を右方に動かせば、支持ステッキ２０４及び傾動接続部１０７は、一体的に右方に傾動する。 When the user moves the holding part 105 to the left, the support stick 204 and the tilting connection part 107 tilt to the left together. When the user moves the holding part 105 to the right, the support stick 204 and the tilting connection part 107 tilt to the right together.

傾動接続部１０７の傾動方向を検出する傾動検出部１８０は、支持ステッキ２０４に設けられていてもよい。傾動検出部１８０からの傾動信号に応じて、モータ１５１，１５２を制御する制御部１６０の概略的なブロック図が図１４に示されている。図１４を参照して制御部１６０を説明する。 The tilt detection unit 180 that detects the tilt direction of the tilt connection part 107 may be provided on the support stick 204. A schematic block diagram of the control unit 160 that controls the motors 151, 152 in response to the tilt signal from the tilt detection unit 180 is shown in FIG. 14. The control unit 160 will be described with reference to FIG. 14.

制御部１６０は、ＰＭＷ制御を行うことにより、モータ１５１，１５２を個別に制御するように構成されている。詳細には、制御部１６０は、電力制御部１６７と、電流検出部１６２と、判定部１６６と、表示制御部１９１と、を有している。なお、モータ１５１，１５２は、直流電流の供給下で動作するように構成されている（直流モータ）。また、表示制御部１９１は、第２実施形態と同じ構成を有している。 The control unit 160 is configured to individually control the motors 151, 152 by performing PMW control. In detail, the control unit 160 has a power control unit 167, a current detection unit 162, a determination unit 166, and a display control unit 191. The motors 151, 152 are configured to operate under the supply of direct current (DC motors). The display control unit 191 has the same configuration as in the second embodiment.

電力制御部１６７は、スイッチ２６６と、モータ１５１用の指示部２６１と、モータ１５２用の指示部２６２と、を含んでいる。指示部２６１は、傾動検出部１８０からの傾動信号に基づき、モータ１５１に対してモータシャフト１５６の回転数を指示するように構成されている。指示部２６１は、傾動検出部１８０からの傾動信号に基づき、モータ１５１に対してモータシャフト１５６の回転数を指示するように構成されている。スイッチ２６６は、判定部１６６による判定結果に応じて開閉するように構成されている。 The power control unit 167 includes a switch 266, an instruction unit 261 for the motor 151, and an instruction unit 262 for the motor 152. The instruction unit 261 is configured to instruct the motor 151 on the rotation speed of the motor shaft 156 based on the tilt signal from the tilt detection unit 180. The instruction unit 261 is configured to instruct the motor 151 on the rotation speed of the motor shaft 156 based on the tilt signal from the tilt detection unit 180. The switch 266 is configured to open and close depending on the result of the determination by the determination unit 166.

直流電流をモータ１５１，１５２に個別に流すために、直流電流の流れ方向においてスイッチ２６６の下流側にモータ１５１用の供給経路１７１及びモータ１５２用の供給経路１７２が設けられている。 In order to pass DC current to the motors 151 and 152 individually, a supply path 171 for the motor 151 and a supply path 172 for the motor 152 are provided downstream of the switch 266 in the direction of DC current flow.

供給経路１７１には電流計２６３が設けられ、供給経路１７２には電流計２６４が設けられている。これらの電流計２６３，２６４は、電流検出部１６２を構成している。 An ammeter 263 is provided on the supply path 171, and an ammeter 264 is provided on the supply path 172. These ammeters 263 and 264 constitute the current detection unit 162.

判定部１６６は、電流計２６３，２６４によって検出された駆動電流の大きさに基づいて、スイッチ２６６を制御するように構成されている。 The determination unit 166 is configured to control the switch 266 based on the magnitude of the drive current detected by the ammeters 263 and 264.

制御部１６０の動作は、第２実施形態における制御（図１２を参照）と同様である。 The operation of the control unit 160 is similar to the control in the second embodiment (see FIG. 12).

上述の実施形態では、第１電流閾値を用いて判定処理が実行されている。これに加えて、第２電流閾値及び期間閾値を用いた判定処理が実行されてもよい。この場合、第１電流閾値と第２電流閾値との間の大きさの交流電流が期間閾値によって定められた期間を超えて供給されても、表示部１９０にエラーメッセージが表示されてもよい。 In the above embodiment, the determination process is performed using the first current threshold. In addition to this, the determination process may be performed using the second current threshold and the period threshold. In this case, even if an alternating current with a magnitude between the first current threshold and the second current threshold is supplied for a period exceeding the period determined by the period threshold, an error message may be displayed on the display unit 190.

上述の実施形態では、傾動接続部１０７の傾動方向に基づいて掻取ローラ１３１，１３２の周速が制御されている。代替的に、掻取ローラ１３１，１３２の周速を制御するためのスイッチが掃除機１０１に設けられていてもよい。この場合、使用者がスイッチを操作することにより、掻取ローラ１３１，１３２が互いに異なる周速で回転されてもよい。 In the above embodiment, the circumferential speed of the scraping rollers 131, 132 is controlled based on the tilting direction of the tilting connection part 107. Alternatively, a switch for controlling the circumferential speed of the scraping rollers 131, 132 may be provided on the vacuum cleaner 101. In this case, the user may operate the switch to rotate the scraping rollers 131, 132 at different circumferential speeds.

本実施形態の原理は、清掃作業に用いられる装置に好適に利用される。 The principle of this embodiment is ideally suited for use in equipment used for cleaning work.

１００・・・・・吸込具
１０１・・・・・掃除機
１０２・・・・・掃除機本体
１０５・・・・・保持部
１０７・・・・・傾動接続部
１０８・・・・・操作部
１１０・・・・・吸込空間
１２０・・・・・吸込ハウジング
１３１・・・・・掻取ローラ
１３２・・・・・掻取ローラ
１５１・・・・・モータ
１５２・・・・・モータ
１６０・・・・・制御部
１６２・・・・・電流検出部
１６６・・・・・判定部
１６７・・・・・電力制御部
１８０・・・・・傾動検出部
１９０・・・・・表示部
１９１・・・・・表示制御部 100 Suction tool 101 Vacuum cleaner 102 Vacuum cleaner body 105 Holding section 107 Tilting connection section 108 Operation section 110 Suction space 120 Suction housing 131 Scraping roller 132 Scraping roller 151 Motor 152 Motor 160 Control section 162 Current detection section 166 Determination section 167 Power control section 180 Tilt detection section 190 Display section 191 Display control section

Claims

A vacuum cleaner having a vacuum cleaner body that generates a suction force for sucking in dust,
a suction tool including a suction housing attached to the vacuum cleaner body and forming a suction space for sucking dust, and a pair of scraping rollers arranged side by side in the suction space and rotatably held by the suction housing;
A pair of motors that generate driving forces to rotate the pair of scraping rollers, respectively;
and a power control unit configured to individually control the pair of motors so as to increase or decrease the peripheral speed difference between the pair of scraping rollers;
the vacuum cleaner body includes a holding part held by a user, and a tilting connection part connected to the suction housing so as to be tiltable in the left-right direction in response to left-right movement of the holding part,
The vacuum cleaner further includes a tilt detection unit that detects a tilt direction of the tilt connection unit,
the power control unit is configured to control at least one of the pair of motors when the tilt detection unit detects leftward tilting so that a peripheral speed of the right-side scraping roller is higher than a peripheral speed of the left-side scraping roller, and to control at least one of the pair of motors when the tilt detection unit detects rightward tilting so that the peripheral speed of the left-side scraping roller is higher than a peripheral speed of the right-side scraping roller,
a driving current for driving the pair of motors is an AC current,
The pair of motors are configured to rotate the corresponding scraping roller at a higher peripheral speed as the amount of the driving current increases,
the power control unit is configured to control power supply to the pair of motors based on the tilt direction detected by the tilt detection unit,
the power control unit is configured to flow the positive component of the AC current as the drive current used to drive one of the pair of motors while adjusting the amount of the positive component of the AC current, and to flow the negative component of the AC current as the drive current for the other motor while adjusting the amount of the negative component of the AC current.