JP7487727B2 - 管理装置、管理方法、及び管理プログラム - Google Patents

Description

本開示は、遠隔オペレータによる車両に対する遠隔支援を管理する技術に関する。

特許文献１は、遠隔操作システムを開示している。遠隔操作システムは、車両と管制センタとを備えている。車両は、遠隔操作対象エリアに進入した場合に、管制センタに対して遠隔操作要求を行う。管制センタは、複数の遠隔操作装置を含んでおり、遠隔操作要求を発した車両を遠隔操作する遠隔操作装置を決定する。

遠隔支援に関連する他の技術として、特許文献２や特許文献３に開示されているものが知られている。

特開２０１７－１４７６２６号公報 特開２０２１－０６４２１８号公報 特開２０１９－１８５２８０号公報

遠隔オペレータによる車両に対する遠隔支援について考える。遠隔支援を必要とする対象車両は支援要求を出す。対象車両からの支援要求に応答して、遠隔オペレータが当該対象車両に割り当てられる。

所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから同じ期間に支援要求が出される場合も考えられる。その場合、所定エリアを通行する複数の対象車両に対する遠隔支援は、一つずつ順番に行われる。よって、もし複数の対象車両に対して複数の異なる遠隔オペレータが割り当てられると、比較的後ろのタイミングで遠隔支援を行う遠隔オペレータが何もしない時間が長くなる。すなわち、遠隔オペレータ全体の拘束時間が不必要に長くなる。遠隔オペレータ全体の拘束時間が不必要に長くなることは、遠隔支援の運用の観点から好ましくない。

本開示の１つの目的は、遠隔支援の対象である車両に対して遠隔オペレータを効率的に割り当てることができる技術を提供することにある。

第１の観点は、車両に対する遠隔支援を管理する管理装置に関連する。
管理装置は、
対象車両からの支援要求に応答して、遠隔オペレータを対象車両に割り当てるオペレータ割当処理を実行する１又は複数のプロセッサと、
対象車両の位置と走行計画を含む車両情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから複数の支援要求を同じ期間に受け取った場合、１又は複数のプロセッサは、
複数の対象車両の各々について、所定エリアへの進入方向と所定エリアからの退出方向を車両情報に基づいて認識し、
進入方向と退出方向の組み合わせに基づいて、複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てるか別々の遠隔オペレータを割り当てるかを決定する。

第２の観点は、コンピュータにより車両に対する遠隔支援を管理する管理方法に関連する。
管理方法は、
対象車両からの支援要求に応答して、遠隔オペレータを対象車両に割り当てるオペレータ割当処理と、
対象車両の位置と走行計画を含む車両情報を取得する処理と
を含む。
所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから複数の支援要求を同じ期間に受け取った場合のオペレータ割当処理は、
複数の対象車両の各々について、所定エリアへの進入方向と所定エリアからの退出方向を車両情報に基づいて認識する処理と、
進入方向と退出方向の組み合わせに基づいて、複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てるか別々の遠隔オペレータを割り当てるかを決定する処理と
を含む。

第３の観点は、コンピュータによって実行され、車両に対する遠隔支援を管理する管理プログラムに関連する。
管理プログラムは、
対象車両からの支援要求に応答して、遠隔オペレータを対象車両に割り当てるオペレータ割当処理と、
対象車両の位置と走行計画を含む車両情報を取得する処理と
をコンピュータに実行させる。
所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから複数の支援要求を同じ期間に受け取った場合のオペレータ割当処理は、
複数の対象車両の各々について、所定エリアへの進入方向と所定エリアからの退出方向を車両情報に基づいて認識する処理と、
進入方向と退出方向の組み合わせに基づいて、複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てるか別々の遠隔オペレータを割り当てるかを決定する処理と
を含む。

本開示によれば、所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから同じ期間に支援要求が出された場合、所定エリアへの進入方向と所定エリアからの退出方向が対象車両毎に認識される。そして、進入方向と退出方向の組み合わせに基づいて、それら複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てるか別々の遠隔オペレータを割り当てるかが決定される。複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てることによって、他の遠隔オペレータの拘束時間が不必要に長くなることが抑制される。すなわち、遠隔支援の対象車両に対して遠隔オペレータを効率的に割り当てることが可能となる。このことは、遠隔支援の運用の観点から好ましい。

実施の形態に係る遠隔支援システムの概要を示す概略図である。 実施の形態に係る遠隔オペレータによる遠隔支援を説明するための概念図である。 所定エリアに関するオペレータ割当処理の比較例を説明するための概念図である。 実施の形態に係る所定エリアに関するオペレータ割当処理の第１の例を説明するための概念図である。 実施の形態に係る所定エリアに関するオペレータ割当処理の第２の例を説明するための概念図である。 実施の形態に係る所定エリアに関するオペレータ割当処理の第３の例を説明するための概念図である。 実施の形態に係る所定エリアに関するオペレータ割当処理の第４の例を説明するための概念図である。 実施の形態に係る所定エリアの他の例を説明するための概念図である。 実施の形態に係る所定エリアに関するオペレータ割当処理を要約的に示すフローチャートである。 実施の形態に係る管理装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態に係るオペレータ管理情報の例を説明するための概念図である。 実施の形態に係るオペレータ割当処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態に係るオペレータ割当処理における順次接続処理を説明するための概念図である。 実施の形態に係るオペレータ割当処理における同時接続処理を説明するための概念図である。 実施の形態に係るオペレータ割当処理の他の例を示すフローチャートである。 実施の形態に係る順次接続処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態に係るオペレータ割当処理における優先接続処理を説明するための概念図である。 実施の形態に係る遠隔オペレータによる一括指示の例を説明するための概念図である。 実施の形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。 実施の形態に係る遠隔オペレータ端末の構成例を示すブロック図である。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

１．遠隔支援システムの概要
図１は、本実施の形態に係る遠隔支援システム１の概要を示す概略図である。遠隔支援システム１は、車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００を含んでいる。車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００は、通信ネットワークを介して互いに通信可能である。

車両１００は、遠隔支援の対象である。典型的には、車両１００は、自動運転可能である。ここでの自動運転としては、ドライバが必ずしも１００％運転に集中しなくてもよいことを前提としたもの（いわゆるレベル３以上の自動運転）を想定している。車両１００は、ドライバを必要としないレベル４以上の自動運転車両であってもよい。車両１００には、カメラを含む各種センサが搭載されている。カメラは、車両１００の周囲の状況を撮影し、車両１００の周囲の状況を示す画像ＩＭＧを取得する。車両１００は、各種センサを利用して自動運転を行う。

遠隔オペレータ端末２００は、遠隔オペレータＯが車両１００に対する遠隔支援を行う際に使用する端末装置である。遠隔オペレータ端末２００を遠隔支援ＨＭＩ（Human Machine Interface）と言うこともできる。

管理装置３００は、遠隔支援の管理を行う。遠隔支援の管理は、例えば、遠隔支援が必要な車両１００に対して遠隔オペレータＯを割り当てることを含む。管理装置３００は、通信ネットワークを介して車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信可能である。典型的には、管理装置３００は、クラウド上の管理サーバである。管理サーバは、分散処理を行う複数のサーバにより構成されていてもよい。

自動運転中、車両１００は、各種の車両処理を実行する。自動運転中の代表的な車両処理としては、次のようなものが挙げられる。
（１）認識処理：車両１００は、認識センサを用いて、車両１００の周辺の状況を認識する。例えば、車両１００は、カメラを用いて、信号機の信号表示（例：青信号、黄信号、赤信号、右折信号、等）を認識する。
（２）行動判断処理：車両１００は、認識処理の結果に基づいて、行動を実行するか否かを判断する。行動としては、発進、停止、右折、左折、車線変更、等が例示される。
（３）タイミング判断処理：車両１００は、上記行動を実行する実行タイミングを判断する。

典型的には、遠隔オペレータＯによる遠隔支援が必要な状況は、自動運転が困難な状況である。例えば、図２に示されるような交差点において、遠隔支援が必要となる可能性がある。

例えば、交差点に設置された信号機に日光が当たっているとき、信号表示の認識精度が低下する可能性がある。認識処理によって信号表示を正確に判別することができない場合、車両１００は、信号認識について遠隔支援を必要とする。また、信号表示を判別することができない場合、どのような行動をどのタイミングで実行すべきか判断することも困難である。よって、車両１００は、行動判断処理及びタイミング判断処理についても遠隔支援を必要とする。

信号表示が判別されたとしても、実際に行動を実行してもよいか否か判断することが難しい状況も考えられる。例えば、車両１００から見た信号表示が「右折可能」となった後にもかかわらず、対向車両が交差点に進入してきたり、対向車両や先行車両が交差点内に滞留していたりする場合がある。そのような場合、車両１００は、停止したまま、行動判断処理やタイミング判断処理について遠隔支援を要求してもよい。

更に他の例として、車両１００の前方に工事区間が存在する場合、車線変更を行うか否かの判断が難しい状況も考えられる。この場合、車両１００は、行動判断処理について遠隔支援を要求してもよい。

遠隔支援が必要であると判断した場合、車両１００は、遠隔支援を要求する。具体的には、車両１００は、「支援要求ＲＥＱ」を管理装置３００に送信する。支援要求ＲＥＱを出した車両１００、すなわち、遠隔支援を必要とする車両１００を、以下、「対象車両１００Ｔ」と呼ぶ。

対象車両１００Ｔからの支援要求ＲＥＱに応答して、管理装置３００は、いずれかの遠隔オペレータＯを対象車両１００Ｔに割り当てる。この処理を、以下、「オペレータ割当処理」と呼ぶ。「割当オペレータＯＡ」は、対象車両１００Ｔに割り当てられた遠隔オペレータＯである。「割当オペレータ端末２００Ａ」は、割当オペレータＯＡが操作する遠隔オペレータ端末２００である。管理装置３００は、対象車両１００Ｔと割当オペレータＯＡ（割当オペレータ端末２００Ａ）とを関連付けて管理する。

管理装置３００は、支援要求ＲＥＱや対象車両１００Ｔの情報を含む割当通知を、割当オペレータ端末２００Ａに送信する。割当オペレータ端末２００Ａは、割当通知を割当オペレータＯＡに提示する。割当オペレータＯＡは、自身が対象車両１００Ｔに割り当てられたことを認識し、対象車両１００Ｔに対する遠隔支援を開始する。

遠隔支援の最中、対象車両１００Ｔと割当オペレータ端末２００Ａは、管理装置３００を介して互いに通信を行う。対象車両１００Ｔは、車両情報ＶＣＬを割当オペレータ端末２００Ａに送信する。車両情報ＶＣＬは、車両１００の状態、カメラにより得られる車両１００の周囲の画像ＩＭＧ、車両処理の結果、等を含む。割当オペレータ端末２００Ａは、対象車両１００Ｔから受け取った車両情報ＶＣＬを割当オペレータＯＡに提示する。例えば、図２に示されるように、割当オペレータ端末２００Ａは、対象車両１００Ｔに搭載されたカメラによって得られた画像ＩＭＧを表示装置に表示する。

割当オペレータＯＡは、車両情報ＶＣＬをみて、対象車両１００Ｔの周囲の状況を認識し、対象車両１００Ｔに対する遠隔支援を行う。例えば、遠隔支援は、上述の認識処理、行動判断処理、及びタイミング判断処理のうち少なくとも一つを支援する。オペレータ指示ＩＮＳは、割当オペレータＯＡによって入力される対象車両１００Ｔに対する指示である。例えば、オペレータ指示ＩＮＳは、対象車両１００Ｔに対して発進を指示する。割当オペレータ端末２００Ａは、割当オペレータＯＡからオペレータ指示ＩＮＳの入力を受け付け、入力されたオペレータ指示ＩＮＳを対象車両１００Ｔに送信する。対象車両１００Ｔは、割当オペレータ端末２００Ａからオペレータ指示ＩＮＳを受け取り、受け取ったオペレータ指示ＩＮＳに従って車両制御を行う。

このようにして、遠隔オペレータＯによる車両１００に対する遠隔支援が実現される。

２．所定エリアに関するオペレータ割当処理
次に、所定エリアＡＲを通行する予定の複数の対象車両１００Ｔのそれぞれから同じ期間に支援要求ＲＥＱが出される場合について考える。同じ期間に支援要求ＲＥＱが出されるとは、ある支援要求ＲＥＱに対する遠隔支援が完了していない段階で、別の支援要求ＲＥＱが出されることを意味する。

まず、図３を参照して比較例について説明する。ここでは、所定エリアＡＲは交差点である。第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２は、同じ交差点の前に位置しており、同じ交差点に順番に進入する。交差点に進入するにあたり、第１対象車両１００－１は第１支援要求ＲＥＱ－１を出し、第２対象車両１００－２は第２支援要求ＲＥＱ－２を出す。管理装置３００は、第１支援要求ＲＥＱ－１と第２支援要求ＲＥＱ－２を同じ期間に受け取る。

図３に示される比較例では、管理装置３００は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して異なる遠隔オペレータＯ－１、Ｏ－２を別々に割り当てる。この場合、まず最初に、第１遠隔オペレータＯ－１が第１対象車両１００－１に対する遠隔支援を行う。第１対象車両１００－１は、第１遠隔オペレータＯ－１による遠隔支援に従って交差点を通行する。その後、第２遠隔オペレータＯ－２が第２対象車両１００－２に対する遠隔支援を行う。従って、第２遠隔オペレータＯ－２が何もしない時間が長くなる。すなわち、第２遠隔オペレータＯ－２の拘束時間が不必要に長くなる。

このように、同じ所定エリアＡＲを同じ期間に通行する複数の対象車両１００Ｔに対して複数の異なる遠隔オペレータＯが割り当てられると、比較的後ろのタイミングで遠隔支援を行う遠隔オペレータＯが何もしない時間が長くなる。すなわち、遠隔オペレータＯ全体の拘束時間が不必要に長くなる。遠隔オペレータＯ全体の拘束時間が不必要に長くなることは、遠隔支援の運用の観点から好ましくない。例えば、遠隔オペレータＯ全体の拘束時間が不必要に長くなると、運用コストが増大する。

以上の観点から、本実施の形態は、同じ所定エリアＡＲを同じ期間に通行する対象車両１００Ｔに対して遠隔オペレータＯを効率的に割り当てることができる技術を提案する。

２－１．第１の例
図４は、所定エリアＡＲに関するオペレータ割当処理の第１の例を説明するための概念図である。本例では、所定エリアＡＲは交差点である。第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２は、同じ交差点の前に位置しており、同じ交差点に順番に進入する。交差点に進入するにあたり、第１対象車両１００－１は第１支援要求ＲＥＱ－１を出し、第２対象車両１００－２は第２支援要求ＲＥＱ－２を出す。管理装置３００は、第１支援要求ＲＥＱ－１と第２支援要求ＲＥＱ－２を同じ期間に受け取る。

また、第１対象車両１００－１は、自身の位置と走行計画を含む第１車両情報ＶＣＬ－１を管理装置３００に送信する。同様に、第２対象車両１００－２は、自身の位置と走行計画を含む第２車両情報ＶＣＬ－２を管理装置３００に送信する。尚、このような車両情報ＶＣＬは、支援要求ＲＥＱに関係なく一定周期毎に送信されてもよいし、支援要求ＲＥＱと共に送信されてもよい。管理装置３００は、第１車両情報ＶＣＬ－１と第２車両情報ＶＣＬ－２に基づいて、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２の各々について交差点への進入方向と退出方向を認識する。

第１の例の場合の進入方向と退出方向の組み合わせは、次の通りである。第１対象車両１００－１に関しては、交差点への進入方向はＡ方向であり、交差点からの退出方向はＣ方向である。第２対象車両１００－２に関しても、交差点への進入方向はＡ方向であり、交差点からの退出方向はＣ方向である。すなわち、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２とで、進入方向と退出方向の両方が同一である。

この場合、管理装置３００は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２を、互いに関連する関連車両として認識する。そして、管理装置３００は、それら関連車両すなわち第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して、同一の遠隔オペレータＯ－１を割り当てる。これにより、他の遠隔オペレータＯの拘束時間が不必要に長くなることが抑制される。すなわち、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して遠隔オペレータＯを効率的に割り当てることが可能となる。

２－２．第２の例
図５は、所定エリアＡＲに関するオペレータ割当処理の第２の例を説明するための概念図である。上記第１の例と重複する説明は適宜省略する。

第２の例の場合の進入方向と退出方向の組み合わせは、次の通りである。第１対象車両１００－１に関しては、交差点への進入方向はＡ方向であり、交差点からの退出方向はＣ方向である。第２対象車両１００－２に関しては、交差点への進入方向はＡ方向であり、交差点からの退出方向はＡ方向である。すなわち、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２とで、進入方向は同一であるが、退出方向は同一ではない。

この場合も、管理装置３００は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２を、互いに関連する関連車両として認識する。そして、管理装置３００は、それら関連車両すなわち第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して、同一の遠隔オペレータＯ－１を割り当てる。これにより、他の遠隔オペレータＯの拘束時間が不必要に長くなることが抑制される。すなわち、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して遠隔オペレータＯを効率的に割り当てることが可能となる。

２－３．第３の例
図６は、所定エリアＡＲに関するオペレータ割当処理の第３の例を説明するための概念図である。上記第１の例と重複する説明は適宜省略する。

第３の例の場合の進入方向と退出方向の組み合わせは、次の通りである。第１対象車両１００－１に関しては、交差点への進入方向はＡ方向であり、交差点からの退出方向はＣ方向である。第２対象車両１００－２に関しては、交差点への進入方向はＢ方向であり、交差点からの退出方向はＣ方向である。すなわち、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２とで、退出方向は同一であるが、進入方向は同一ではない。

この場合も、管理装置３００は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２を、互いに関連する関連車両として認識する。そして、管理装置３００は、それら関連車両すなわち第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して、同一の遠隔オペレータＯ－１を割り当てる。これにより、他の遠隔オペレータＯの拘束時間が不必要に長くなることが抑制される。すなわち、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して遠隔オペレータＯを効率的に割り当てることが可能となる。

また、仮に第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して異なる遠隔オペレータＯが別々に割り当てられた場合、次のような問題が発生する可能性がある。例えば、別々の遠隔オペレータＯが、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して同時に発進指示を与えてしまう。他の例として、別々の遠隔オペレータＯが互いに譲り合い、遠隔支援が先に進まない。いずれの場合も、遠隔支援がぎこちなくなり、処理効率が悪化する。一方、本実施の形態によれば、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して同一の遠隔オペレータＯ－１が割り当てられるため、そのような問題が解消される。

２－４．第４の例
図７は、所定エリアＡＲに関するオペレータ割当処理の第４の例を説明するための概念図である。上記第１の例と重複する説明は適宜省略する。

第４の例の場合の進入方向と退出方向の組み合わせは、次の通りである。第１対象車両１００－１に関しては、交差点への進入方向はＡ方向であり、交差点からの退出方向はＣ方向である。第２対象車両１００－２に関しては、交差点への進入方向はＢ方向であり、交差点からの退出方向はＢ方向である。すなわち、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２とで、進入方向も退出方向も異なる。

この場合、管理装置３００は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２を関連車両として認識しない。管理装置３００は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２のそれぞれに対して別々の遠隔オペレータＯ－１、Ｏ－２を割り当てる。

２－５．所定エリアの他の例
所定エリアＡＲは、交差点に限られない。例えば、図８に示されるように、工事区間において車線規制及び片側交互通行が実施される場合がある。この場合、車両１００は、信号機や誘導員の指示を認識して発進する必要がある。よって、工事区間を通過する際に車両１００が遠隔支援を要求する可能性がある。そのような工事区間を含むエリアも所定エリアＡＲである。図８に示されるように、工事区間を含む所定エリアＡＲに関しても、進入方向及び退出方向を定義可能である。

２－６．処理フロー
図９は、本実施の形態に係る所定エリアＡＲに関するオペレータ割当処理を要約的に示すフローチャートである。

ステップＳ３０１において、管理装置３００は、所定エリアＡＲを通行する予定の対象車両１００Ｔから支援要求ＲＥＱを受信する。

ステップＳ３０２において、管理装置３００は、同じ所定エリアＡＲに関して別の支援要求ＲＥＱが既に存在するか否かを判定する。言い換えれば、管理装置３００は、同じ所定エリアＡＲに関して複数の対象車両１００Ｔのそれぞれから複数の支援要求ＲＥＱを同じ期間に受け取ったか否かを判定する。同じ期間に複数の支援要求ＲＥＱを受け取るとは、ある支援要求ＲＥＱに対する遠隔支援が完了していない段階で、別の支援要求ＲＥＱを受け取ることを意味する。複数の対象車両１００Ｔが同じ所定エリアＡＲを通行するか否かは、各対象車両１００Ｔの位置と走行計画を含む車両情報ＶＣＬに基づいて判定可能である。あるいは、複数の対象車両１００Ｔの間の距離が所定の距離閾値より小さい場合、複数の対象車両１００Ｔが同じ所定エリアＡＲを通行すると判定してもよい。

管理装置３００が、同じ所定エリアＡＲに関して同じ期間に複数の支援要求ＲＥＱを受け取っていない場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３０３に進む。一方、管理装置３００が、同じ所定エリアＡＲに関して同じ期間に複数の支援要求ＲＥＱを受け取った場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０３において、管理装置３００は、通常のオペレータ割当処理を実行する。具体的には、管理装置３００は、空いている（待機中の）遠隔オペレータＯを当該対象車両１００Ｔに対して割り当てる。

ステップＳ３０４において、管理装置３００は、複数の支援要求ＲＥＱを出した複数の対象車両１００Ｔの各々について、所定エリアＡＲへの進入方向と所定エリアＡＲからの退出方向を認識する。より詳細には、管理装置３００は、各対象車両１００Ｔの位置と走行計画を含む車両情報ＶＣＬを取得する。そのような車両情報ＶＣＬは、各車両１００から管理装置３００へ、一定周期毎に送信されてもよいし、支援要求ＲＥＱと共に送信されてもよい。管理装置３００は、各対象車両１００Ｔの車両情報ＶＣＬに基づいて、各対象車両１００Ｔの所定エリアＡＲへの進入方向と所定エリアＡＲからの退出方向を認識する。

ステップＳ３０５において、管理装置３００は、進入方向と退出方向の組み合わせに基づいて、複数の対象車両１００Ｔに対して同一の遠隔オペレータＯを割り当てるか別々の遠隔オペレータＯを割り当てるかを決定する（図４～図７参照）。例えば、複数の対象車両１００Ｔの進入方向と退出方向の少なくとも一方が同一である場合、管理装置３００は、複数の対象車両１００Ｔに対して同一の遠隔オペレータＯを割り当てる（図４～図６参照）。一方、複数の対象車両１００Ｔの進入方向も退出方向も異なる場合、管理装置３００は、複数の対象車両１００Ｔに対して別々の遠隔オペレータＯを割り当てる。

２－７．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、所定エリアＡＲを通行する予定の複数の対象車両１００Ｔのそれぞれから同じ期間に支援要求ＲＥＱが出された場合、所定エリアＡＲへの進入方向と所定エリアＡＲからの退出方向が対象車両１００Ｔ毎に認識される。そして、進入方向と退出方向の組み合わせに基づいて、それら複数の対象車両１００Ｔに対して同一の遠隔オペレータＯを割り当てるか別々の遠隔オペレータＯを割り当てるかが決定される。複数の対象車両１００Ｔに対して同一の遠隔オペレータＯを割り当てることによって、他の遠隔オペレータＯの拘束時間が不必要に長くなることが抑制される。すなわち、遠隔支援の対象車両１００Ｔに対して遠隔オペレータＯを効率的に割り当てることが可能となる。このことは、遠隔支援の運用の観点から好ましい。例えば、遠隔支援の運用コストを削減することが可能となる。

以下、本実施の形態に係る管理装置３００及びオペレータ割当処理について更に詳しく説明する。

３．管理装置の例
３－１．構成例
図１０は、管理装置３００の構成例を示すブロック図である。管理装置３００は、通信装置３１０及び制御装置３５０を含んでいる。

通信装置３１０は、車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。

制御装置３５０は、管理装置３００を制御する。制御装置３５０は、１又は複数のプロセッサ３６０（以下、単にプロセッサ３６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置３７０（以下、単に記憶装置３７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ３６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ３６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置３７０は、プロセッサ３６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置３７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。

管理プログラムＰＲＯＧ３は、プロセッサ３６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ３６０が管理プログラムＰＲＯＧ３を実行することにより、制御装置３５０の機能が実現される。管理プログラムＰＲＯＧ３は、記憶装置３７０に格納される。あるいは、管理プログラムＰＲＯＧ３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。管理プログラムＰＲＯＧ３は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

記憶装置３７０には、地図情報ＭＡＰが格納されている。地図情報ＭＡＰは、管理装置３００が管理するエリアの道路地図を含んでいる。地図情報ＭＡＰは、レーン構成を含んでいてもよい。地図情報ＭＡＰは、工事区間の情報を含んでいてもよい。地図情報ＭＡＰは、交通優先順位の情報を含んでいてもよい。

更に、記憶装置３７０には、オペレータ管理情報ＯＰＥが格納される。オペレータ管理情報ＯＰＥは、各遠隔オペレータＯを管理するための情報であり、遠隔オペレータＯと対象車両１００Ｔとの割当関係、等を示す。

図１１は、オペレータ管理情報ＯＰＥの例を説明するための概念図である。オペレータ管理情報ＯＰＥは、各遠隔オペレータＯ毎にエントリを有している。例えば、ある遠隔オペレータＯに関するエントリは、その遠隔オペレータＯのＩＤ情報、その遠隔オペレータＯが操作する遠隔オペレータ端末２００のＩＤ情報、割当車両情報、その遠隔オペレータＯが行う遠隔支援の内容（タスク）、等を含んでいる。割当車両情報は、その遠隔オペレータＯに割り当てられている対象車両１００Ｔに関する情報である。例えば、割当車両情報は、対象車両１００ＴのＩＤ情報、位置、走行計画、所定エリアへの進入方向、所定エリアからの退出方向、等を含んでいる。

同一の遠隔オペレータＯが複数の対象車両１００Ｔに対して割り当てられる場合、対象車両１００Ｔ毎にエントリが作成されてもよい。つまり、同一の遠隔オペレータＯに対して複数のエントリが作成されてもよい。

尚、いずれの車両１００にも割り当てられていない遠隔オペレータＯは、空き状態（待機状態）である。空き状態の遠隔オペレータＯに関するエントリは、その遠隔オペレータＯが空き状態であることを示す。

３－２．制御装置による処理
制御装置３５０は、通信装置３１０を介して、車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。

制御装置３５０は、対象車両１００Ｔから送信される支援要求ＲＥＱや車両情報ＶＣＬを受信する。支援要求ＲＥＱや車両情報ＶＣＬは記憶装置３７０に格納される。制御装置３５０は、対象車両１００Ｔからの支援要求ＲＥＱに応答して、遠隔オペレータＯを対象車両１００Ｔに割り当てる「オペレータ割当処理」を実行する。オペレータ割当処理の概要は、上記セクション２で説明した通りである（図４～図９参照）。

制御装置３５０は、オペレータ割当処理の結果に基づいて、オペレータ管理情報ＯＰＥを更新する。つまり、制御装置３５０は、対象車両１００Ｔに割り当てられた遠隔オペレータＯ（割当オペレータＯＡ）に関するエントリを更新する。対象車両１００Ｔの位置や走行計画は、対象車両１００Ｔの車両情報ＶＣＬから得られる。オペレータ管理情報ＯＰＥは、対象車両１００Ｔと割当オペレータＯＡとを関連付けていると言える。

制御装置３５０は、支援要求ＲＥＱや対象車両１００Ｔの情報を含む割当通知を、割当オペレータ端末２００Ａに送信する。割当通知に応答して、割当オペレータＯＡは、対象車両１００Ｔに対する遠隔支援を行う。

遠隔支援の最中、制御装置３５０は、対象車両１００Ｔの周囲の画像ＩＭＧ等を含む車両情報ＶＣＬを対象車両１００Ｔから受信する。車両情報ＶＣＬは、記憶装置３７０に格納される。制御装置３５０は、受信した車両情報ＶＣＬを割当オペレータ端末２００Ａに送信する。

制御装置３５０は、割当オペレータ端末２００Ａから送信されるオペレータ指示ＩＮＳを受信する。オペレータ指示ＩＮＳは、記憶装置３７０に格納される。制御装置３５０は、受信したオペレータ指示ＩＮＳを対象車両１００Ｔに送信する。

割当オペレータＯＡによる対象車両１００Ｔに対する遠隔支援が全て完了すると、制御装置３５０は、オペレータ管理情報ＯＰＥ中の当該割当オペレータＯＡに関するエントリを更新する。具体的には、制御装置３５０は、当該割当オペレータＯＡの状態を空き状態（待機状態）に戻す。

３－３．オペレータ割当処理の一例
図１２は、制御装置３５０によるオペレータ割当処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ３１０において、制御装置３５０は、所定エリアＡＲを通行する予定の第１対象車両１００－１から第１支援要求ＲＥＱ－１を受け取る。第１対象車両１００－１が所定エリアＡＲを通行する予定であることは、地図情報ＭＡＰと第１対象車両１００－１に関する第１車両情報ＶＣＬ－１に基づいて認識可能である。第１支援要求ＲＥＱ－１に応答して、制御装置３５０は、第１対象車両１００－１に対するオペレータ割当処理を実行する。

ステップＳ３２０において、制御装置３５０は、遠隔オペレータＯが既に割り当てられている他の対象車両１００Ｔが同じ所定エリアＡＲを通行するか否かを判定する。この判定は、オペレータ管理情報ＯＰＥに登録されている割当車両情報と第１対象車両１００－１に関する第１車両情報ＶＣＬ－１との対比に基づいて行われる。ここでは、同じ所定エリアＡＲを通行する他の対象車両１００Ｔが存在しないとする（ステップＳ３２０；Ｎｏ）。この場合、処理は、ステップＳ３３０に進む。

ステップＳ３３０において、制御装置３５０は、通常のオペレータ割当処理を実行する。具体的には、制御装置３５０は、オペレータ管理情報ＯＰＥを参照して、空き状態の遠隔オペレータＯを認識する。例えば、制御装置３５０は、空き状態の第１遠隔オペレータＯ－１を第１対象車両１００－１に割り当てる。制御装置３５０は、オペレータ管理情報ＯＰＥ中の第１遠隔オペレータＯ－１に関するエントリを更新する。制御装置３５０は、第１対象車両１００－１の第１車両情報ＶＣＬ－１に基づいて、所定エリアＡＲへの進入方向と所定エリアＡＲからの退出方向をエントリに登録してもよい。

第１遠隔オペレータ端末２００－１は、第１遠隔オペレータＯ－１が操作する遠隔オペレータ端末２００（割当オペレータ端末２００Ａ）である。制御装置３５０は、第１対象車両１００－１に対する遠隔支援に必要な第１情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。第１情報は、第１対象車両１００－１からの第１支援要求ＲＥＱ－１と第１対象車両１００－１の第１車両情報ＶＣＬ－１を含む。第１遠隔オペレータ端末２００－１は、第１情報を第１遠隔オペレータＯ－１に提示する。第１遠隔オペレータＯ－１は、第１情報を参考にして、第１対象車両１００－１に対する遠隔支援を行う。このように遠隔支援に必要な情報を割当オペレータ端末２００Ａに提供する処理は、以下、「接続処理」と呼ばれる。

次に、同じ期間に新たな支援要求ＲＥＱが出される場合を考える。具体的には、第１対象車両１００－１への第１遠隔オペレータＯ－１の割り当ての後、第１対象車両１００－１に対する遠隔支援が完了する前に、制御装置３５０は、同じ所定エリアＡＲを通行する予定の第２対象車両１００－２から第２支援要求ＲＥＱ－２を受け取る（ステップＳ３１０）。第２対象車両１００－２が所定エリアＡＲを通行する予定であることは、地図情報ＭＡＰと第２対象車両１００－２に関する第２車両情報ＶＣＬ－２に基づいて認識可能である。第２支援要求ＲＥＱ－２に応答して、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に対するオペレータ割当処理を実行する。

ステップＳ３２０において、制御装置３５０は、遠隔オペレータＯが既に割り当てられている他の対象車両１００Ｔが同じ所定エリアＡＲを通行するか否かを判定する。この判定は、オペレータ管理情報ＯＰＥに登録されている割当車両情報と第２対象車両１００－２に関する第２車両情報ＶＣＬ－２との対比に基づいて行われる。ここでは、同じ所定エリアＡＲを通行する第１対象車両１００－１が存在する（ステップＳ３２０；Ｙｅｓ）。この場合、処理は、ステップＳ３４０に進む。

ステップＳ３４０において、制御装置３５０は、第１対象車両１００－１の第１車両情報ＶＣＬ－１あるいはオペレータ管理情報ＯＰＥに基づいて、第１対象車両１００－１の所定エリアＡＲへの進入方向と所定エリアＡＲからの退出方向を認識する。また、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２の第２車両情報ＶＣＬ－２に基づいて、第２対象車両１００－２の所定エリアＡＲへの進入方向と所定エリアＡＲからの退出方向を認識する。

そして、制御装置３５０は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２の各々の進入方向と退出方向の組み合わせに基づいて、第２対象車両１００－２に対して第１対象車両１００－１と同じ第１遠隔オペレータＯ－１を割り当てるか否かを決定する。

例えば、ステップＳ３５０において、制御装置３５０は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２とで進入方向が同一であるか否かを判定する。進入方向が同一である場合（ステップＳ３５０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３６０に進む。一方、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２とで進入方向が異なる場合（ステップＳ３５０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３７０に進む。

ステップＳ３６０において、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に対して第１対象車両１００－１と同じ第１遠隔オペレータＯ－１を割り当てる。制御装置３５０は、第１遠隔オペレータＯ－１に関するエントリをオペレータ管理情報ＯＰＥに追加する。制御装置３５０は、第２対象車両１００－２の第２車両情報ＶＣＬ－２に基づいて、所定エリアＡＲへの進入方向と所定エリアＡＲからの退出方向をエントリに登録してもよい。

更に、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に関する接続処理を行う。具体的には、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に対する遠隔支援に必要な第２情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。第２情報は、第２対象車両１００－２からの第２支援要求ＲＥＱ－２と第２対象車両１００－２の第２車両情報ＶＣＬ－２を含む。尚、第２対象車両１００－２に関する接続処理にはバリエーションが存在する。第２対象車両１００－２に関する接続処理のバリエーションについては、次のセクション３－４において説明する。

ステップＳ３７０において、制御装置３５０は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２とで退出方向が同一であるか否かを判定する。退出方向が同一である場合（ステップＳ３７０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３８０に進む。一方、退出方向が異なる場合（ステップＳ３７０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３９０に進む。

ステップＳ３８０において、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に対して第１対象車両１００－１と同じ第１遠隔オペレータＯ－１を割り当てる。制御装置３５０は、第１遠隔オペレータＯ－１に関するエントリをオペレータ管理情報ＯＰＥに追加する。制御装置３５０は、第２対象車両１００－２の第２車両情報ＶＣＬ－２に基づいて、所定エリアＡＲへの進入方向と所定エリアＡＲからの退出方向をエントリに登録してもよい。更に、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に関する接続処理を行う。

尚、ステップＳ３５０とステップＳ３７０は入れ替え可能である。

ステップＳ３９０において、制御装置３５０は、通常のオペレータ割当処理を実行する。具体的には、制御装置３５０は、オペレータ管理情報ＯＰＥを参照して、空き状態の遠隔オペレータＯを認識する。例えば、制御装置３５０は、空き状態の第２遠隔オペレータＯ－２を第２対象車両１００－２に割り当てる。この第２遠隔オペレータＯ－２は、上記の第１遠隔オペレータＯ－１と異なる（図７参照）。制御装置３５０は、オペレータ管理情報ＯＰＥ中の第２遠隔オペレータＯ－２に関するエントリを更新する。制御装置３５０は、第２対象車両１００－２の第２車両情報ＶＣＬ－２に基づいて、所定エリアＡＲへの進入方向と所定エリアＡＲからの退出方向をエントリに登録してもよい。

第２遠隔オペレータ端末２００－２は、第２遠隔オペレータＯ－２が操作する遠隔オペレータ端末２００（割当オペレータ端末２００Ａ）である。制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に対する遠隔支援に必要な第２情報を第２遠隔オペレータ端末２００－２に提供する。第２情報は、第２対象車両１００－２からの第２支援要求ＲＥＱ－２と第２対象車両１００－２の第２車両情報ＶＣＬ－２を含む。第２遠隔オペレータ端末２００－２は、第２情報を第２遠隔オペレータＯ－２に提示する。第２遠隔オペレータＯ－２は、第２情報を参考にして、第２対象車両１００－２に対する遠隔支援を行う。

３－４．順次接続処理と同時接続処理
上述の通り、第１対象車両１００－１に関する接続処理では、制御装置３５０は、第１対象車両１００－１に関する第１情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。その後、ステップＳ３６０あるいはステップＳ３８０において、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に関する接続処理を行い、第２対象車両１００－２に関する第２情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。この第２情報を提供するタイミングの観点から、接続処理は「順次接続処理」と「同時接続処理」に分類される。

図１３は、順次接続処理を説明するための概念図である。順次接続処理の場合、第１対象車両１００－１に対する遠隔支援が完了するまで、第２対象車両１００－２に関する第２情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供することが禁止される。制御装置３５０は、第１対象車両１００－１に対する遠隔支援が完了した後に、第２対象車両１００－２に関する第２情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。

例えば、第１遠隔オペレータ端末２００－１は、第１画面２２１、第２画面２２２、第１発進ボタン２３１、及び第２発進ボタン２３２を備えている。第１画面２２１には、第１対象車両１００－１に関する第１情報が表示される。第１遠隔オペレータＯ－１は、第１発進ボタン２３１を押すことによって第１対象車両１００－１に対して発進指示を与える。これにより、第１対象車両１００－１に対する遠隔支援が完了する。その後、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に関する第２情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。その第２情報は、第１画面２２１あるいは第２画面２２２に表示される。

このように、順次接続処理の場合、第１遠隔オペレータＯ－１が第１対象車両１００－１に対する遠隔支援を行っている最中に、第２対象車両１００－２に関する第２情報は第１遠隔オペレータＯ－１に提示されない。余計な情報が提示されないため、第１遠隔オペレータＯ－１は、第１対象車両１００－１に対する遠隔支援に集中することができる。

図１３に示される例では、進入方向と退出方向の両方が同一である上記の第１の例（図４参照）の場合に順次接続処理が適用されている。進入方向だけが同一である上記の第２の例（図５参照）の場合に順次接続処理が適用されてもよい。つまり、第１対象車両１００－１の進入方向と第２対象車両１００－２の進入方向が同じである場合、制御装置３５０は、順次接続処理を行う。

尚、順次接続処理を行う場合であっても、制御装置３５０は、遠隔支援を必要とする後続車両が存在する旨だけを第１遠隔オペレータ端末２００－１に通知してもよい。これにより、第１遠隔オペレータＯ－１は、第１対象車両１００－１に対する遠隔支援に集中しつつ、次のタスクの存在を予め認識することができる。

図１４は、同時接続処理を説明するための概念図である。同時接続処理の場合、制御装置３５０は、第１対象車両１００－１に対する遠隔支援が完了する前に、第２対象車両１００－２に関する第２情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。すなわち、制御装置３５０は、第１情報と共に第２情報も第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。

例えば、第１遠隔オペレータ端末２００－１は、第１画面２２１、第２画面２２２、第１発進ボタン２３１、及び第２発進ボタン２３２を備えている。第１画面２２１には、第１対象車両１００－１に関する第１情報が表示される。同時に、第２画面２２２には、第２対象車両１００－２に関する第２情報が表示される。第１遠隔オペレータＯ－１は、第１発進ボタン２３１を押すことにより第１対象車両１００－１に対して発進指示を与える。また、第１遠隔オペレータＯ－１は、第２発進ボタン２３２を押すことにより第２対象車両１００－２に対して発進指示を与える。

このように、同時接続処理の場合、第１対象車両１００－１に関する第１情報と第２対象車両１００－２に関する第２情報が同時に第１遠隔オペレータＯ－１に提示される。第１遠隔オペレータＯ－１は、第１情報と第２情報を総合的に検討することにより、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２のいずれを先に支援するかを的確に判断することができる。つまり、第１遠隔オペレータＯ－１は、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２の優先順位を的確に判断することができる。

図１４に示される例では、退出方向だけが同一である上記の第３の例（図６参照）の場合に同時接続処理が適用されている。つまり、第１対象車両１００－１の進入方向と第２対象車両１００－２の進入方向が異なり、且つ、第１対象車両１００－１の退出方向と第２対象車両１００－２の退出方向が同じである場合、制御装置３５０は、同時接続処理を行う。

図１５は、制御装置３５０によるオペレータ割当処理の他の例を示すフローチャートである。図１３で示された処理フローと比較すると、ステップＳ３６０がステップＳ３６０Ａで置換され、ステップＳ３８０がステップＳ３８０Ａで置換されている。ステップＳ３６０Ａにおいて、制御装置３５０は、順次接続処理を行う。一方、ステップＳ３８０Ａにおいて、制御装置３５０は、同時接続処理を行う。

図１６は、順次接続処理（ステップＳ３６０Ａ）の一例を示すフローチャートである。ステップＳ３６１において、制御装置３５０は、第１遠隔オペレータＯ－１を第２対象車両１００－２に割り当てる。ステップＳ３６２において、制御装置３５０は、第１遠隔オペレータＯ－１による第１対象車両１００に対する遠隔支援が完了したか否か判定する。第１対象車両１００に対する遠隔支援が完了した場合（ステップＳ３６２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３６３に進む。

ステップＳ３６３において、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２からの第２支援要求ＲＥＱ－２が継続しているか否かを判定する。第２支援要求ＲＥＱ－２が継続している場合（ステップＳ３６３；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３６４に進む。ステップＳ３６４において、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に関する第２情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。

状況が変化した場合、第２対象車両１００－２は遠隔支援を必要とせず自力で所定エリアＡＲに進入可能と判断する可能性がある。その場合、第２対象車両１００－２は、第２支援要求ＲＥＱ－２を取り下げる。第２支援要求ＲＥＱ－２が継続していない場合（ステップＳ３６３；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３６５に進む。ステップＳ３６５において、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に対する第１遠隔オペレータＯ－１の割り当てを解除する。これにより、第１遠隔オペレータＯ－１の拘束時間が減少する。

３－５．優先接続処理
制御装置３５０は、所定エリアＡＲにおける交通優先順位を考慮して接続処理を行ってもよい。所定エリアＡＲにおける交通優先順位は、例えば、地図情報ＭＡＰに登録されている。交通優先順位を考慮した接続処理は、以下、「優先接続処理」と呼ばれる。優先接続処理は、順次接続処理の一種である。優先接続処理を行う場合、制御装置３５０は、所定エリアＡＲにおける第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２の交通優先順位に従って、第１情報と第２情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に順番に提供する。

図１７は、優先接続処理を説明するための概念図である。図１７に示される例では、退出方向だけが同一である上記の第３の例（図６参照）の場合に優先接続処理が適用されている。図１７に示される状況では、左折を行う第２対象車両１００－２の方が第１対象車両１００－１よりも交通優先順位が高い。従って、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に関する接続処理を行った後、第１対象車両１００－１に関する接続処理を行う。つまり、制御装置３５０は、第２対象車両１００－２に関する第２情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。そして、第２対象車両１００－２に対する遠隔支援が完了した後、制御装置３５０は、第１対象車両１００－１に関する第１情報を第１遠隔オペレータ端末２００－１に提供する。

このように制御装置３５０が優先接続処理を行う場合、第１遠隔オペレータＯ－１が交通優先順位を考慮する必要がなくなる。従って、第１遠隔オペレータＯ－１にかかる処理負荷が軽減される。また、遠隔支援に要する時間が削減される。

３－６．一括指示
制御装置３５０が上述の順次接続処理を行う場合、第１遠隔オペレータＯ－１には「一括指示」が選択肢として提示されてもよい。

図１８は、一括指示の例を説明するための概念図である。第１対象車両１００－１に関する第１情報が第１画面２２１に表示されている。制御装置３５０は、遠隔支援を必要とする後続車両が存在する旨を第１遠隔オペレータ端末２００－１に通知する。第１遠隔オペレータ端末２００－１は、後続車両が存在することを通知する情報２２３を表示する。また、第１遠隔オペレータ端末２００－１は、一括指示ボタン２３３を備えている。第１遠隔オペレータＯ－１は、一括指示ボタン２３３を押すことにより、第１対象車両１００－１と第２対象車両１００－２に対して一括で発進指示を与えることができる。これにより、第１遠隔オペレータＯ－１にかかる処理負荷が軽減され、遠隔支援に要する時間が削減される。

４．車両の例
４－１．構成例
図１９は、車両１００の構成例を示すブロック図である。車両１００は、通信装置１１０、センサ群１２０、走行装置１３０、及び制御装置１５０を備えている。

通信装置１１０は、車両１００の外部と通信を行う。例えば、通信装置１１０は、遠隔オペレータ端末２００や管理装置３００と通信を行う。

センサ群１２０は、認識センサ、車両状態センサ、位置センサ、等を含んでいる。認識センサは、車両１００の周辺の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。車両状態センサは、車両１００の状態を検出する。車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。位置センサは、車両１００の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を含んでいる。

走行装置１３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置１５０は、車両１００を制御するコンピュータである。制御装置１５０は、１又は複数のプロセッサ１６０（以下、単にプロセッサ１６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１７０（以下、単に記憶装置１７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置１７０は、プロセッサ１６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。制御装置１５０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。

車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、プロセッサ１６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１６０が車両制御プログラムＰＲＯＧ１を実行することにより、制御装置１５０の機能が実現される。車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、記憶装置１７０に格納される。あるいは、車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

４－２．運転環境情報
制御装置１５０は、センサ群１２０を用いて、車両１００の運転環境を示す運転環境情報ＥＮＶを取得する。運転環境情報ＥＮＶは、記憶装置１７０に格納される。

運転環境情報ＥＮＶは、認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報を含む。例えば、周辺状況情報は、カメラによって撮像される画像ＩＭＧを含む。周辺状況情報は、車両１００の周辺の物体に関する物体情報を含んでいてもよい。車両１００の周辺の物体としては、歩行者、他車両（先行車両、駐車車両、等）、白線、信号、標識、路側構造物、等が例示される。物体情報は、車両１００に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。

また、運転環境情報ＥＮＶは、車両状態センサによって検出される車両状態を示す車両状態情報を含む。

更に、運転環境情報ＥＮＶは、車両１００の位置及び方位を示す車両位置情報を含む。車両位置情報は、位置センサにより得られる。地図情報と周辺状況情報（物体情報）を用いた自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報が取得されてもよい。

４－３．車両走行制御
制御装置１５０は、車両１００の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、駆動制御、及び制動制御を含む。制御装置１５０は、走行装置１３０（操舵装置、駆動装置、及び制動装置）を制御することによって車両走行制御を実行する。

制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて自動運転制御を行ってもよい。より詳細には、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００の走行計画を生成する。更に、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００が走行計画に従って走行するために必要な目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、制御装置１５０は、車両１００が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う。

４－４．遠隔支援に関連する処理
以下、車両１００に対する遠隔支援が行われる場合について説明する。制御装置１５０は、通信装置１１０を介して、管理装置３００と通信を行う。

制御装置１５０は、支援要求ＲＥＱを管理装置３００に送信する。例えば、自動運転制御の最中、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて自動運転制御が困難か判定する。自動運転制御が困難なシーンに直面した場合、制御装置１５０は、支援要求ＲＥＱを管理装置３００に送信する。

また、制御装置１５０は、車両情報ＶＣＬを管理装置３００に送信する。車両情報ＶＣＬは、遠隔オペレータＯによる遠隔支援に必要な情報であり、上述の運転環境情報ＥＮＶの少なくとも一部を含んでいる。例えば、車両情報ＶＣＬは、周辺状況情報（特に画像ＩＭＧ）を含んでいる。車両情報ＶＣＬは、更に、車両状態情報、車両位置情報、走行計画、等を含んでいてもよい。

また、制御装置１５０は、オペレータ指示ＩＮＳを管理装置３００から受信する。制御装置１５０は、受信したオペレータ指示ＩＮＳに従って車両走行制御を行う。

５．遠隔オペレータ端末の例
図２０は、遠隔オペレータ端末２００の構成例を示すブロック図である。遠隔オペレータ端末２００は、通信装置２１０、出力装置２２０、入力装置２３０、及び制御装置２５０を含んでいる。

通信装置２１０は、車両１００及び管理装置３００と通信を行う。

出力装置２２０は、各種情報を出力する。例えば、出力装置２２０は、表示装置を含んでいる。表示装置は、各種情報を表示することにより、各種情報を遠隔オペレータＯに提示する。他の例として、出力装置２２０は、スピーカを含んでいてもよい。

入力装置２３０は、遠隔オペレータＯからの入力を受け付ける。例えば、入力装置２３０は、タッチパネル、キーボード、マウス、ボタン、等を含んでいる。遠隔オペレータＯは、入力装置２３０を用いてオペレータ指示ＩＮＳを入力することができる。

制御装置２５０は、遠隔オペレータ端末２００を制御する。制御装置２５０は、１又は複数のプロセッサ２６０（以下、単にプロセッサ２６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置２７０（以下、単に記憶装置２７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ２６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ２６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置２７０は、プロセッサ２６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置２７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２は、プロセッサ２６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ２６０が遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２を実行することにより、制御装置２５０の機能が実現される。遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２は、記憶装置２７０に格納される。あるいは、遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

制御装置２５０は、通信装置２１０を介して、管理装置３００と通信を行う。制御装置２５０は、対象車両１００Ｔから送信される支援要求ＲＥＱや車両情報ＶＣＬを受信する。制御装置２５０は、車両情報ＶＣＬを表示装置に表示することによって、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。遠隔オペレータＯは、車両情報ＶＣＬに基づいて、対象車両１００Ｔの状態や周囲の状況を認識することができる。遠隔オペレータＯは、入力装置２３０を用いてオペレータ指示ＩＮＳを入力する。制御装置２５０は、入力されたオペレータ指示ＩＮＳを管理装置３００に送信する。

１ 遠隔支援システム
１００ 車両
１００Ｔ 対象車両
１００－１ 第１対象車両
１００－２ 第２対象車両
２００ 遠隔オペレータ端末
２００Ａ 割当オペレータ端末
３００ 管理装置
３１０ 通信装置
３５０ 制御装置
３６０ プロセッサ
３７０ 記憶装置
ＡＲ 所定エリア
ＭＡＰ 地図情報
ＩＭＧ 画像
ＩＮＳ オペレータ指示
Ｏ 遠隔オペレータ
ＯＡ 割当オペレータ
Ｏ－１ 第１遠隔オペレータ
Ｏ－２ 第２遠隔オペレータ
ＯＰＥ オペレータ管理情報
ＲＥＱ 支援要求
ＲＥＱ－１ 第１支援要求
ＲＥＱ－２ 第２支援要求
ＶＣＬ 車両情報

Claims (12)

1. 車両に対する遠隔支援を管理する管理装置であって、
   対象車両からの支援要求に応答して、遠隔オペレータを前記対象車両に割り当てるオペレータ割当処理を実行する１又は複数のプロセッサと、
   前記対象車両の位置と走行計画を含む車両情報を格納する１又は複数の記憶装置と
   を備え、
   所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから複数の支援要求を同じ期間に受け取った場合、前記１又は複数のプロセッサは、
   前記複数の対象車両の各々について、前記所定エリアへの進入方向と前記所定エリアからの退出方向を前記車両情報に基づいて認識し、
   前記進入方向と前記退出方向の組み合わせに基づいて、前記複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てるか別々の遠隔オペレータを割り当てるかを決定し、
   前記複数の対象車両の前記進入方向と前記退出方向の少なくとも一方が同一である場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てる
   管理装置。
2. 車両に対する遠隔支援を管理する管理装置であって、
   対象車両からの支援要求に応答して、遠隔オペレータを前記対象車両に割り当てるオペレータ割当処理を実行する１又は複数のプロセッサと、
   前記対象車両の位置と走行計画を含む車両情報を格納する１又は複数の記憶装置と
   を備え、
   所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから複数の支援要求を同じ期間に受け取った場合、前記１又は複数のプロセッサは、
   前記複数の対象車両の各々について、前記所定エリアへの進入方向と前記所定エリアからの退出方向を前記車両情報に基づいて認識し、
   前記進入方向と前記退出方向の組み合わせに基づいて、前記複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てるか別々の遠隔オペレータを割り当てるかを決定し、
   前記複数の対象車両の前記進入方向も前記退出方向も異なる場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記複数の対象車両に対して前記別々の遠隔オペレータを割り当てる
   管理装置。
3. 車両に対する遠隔支援を管理する管理装置であって、
   対象車両からの支援要求に応答して、遠隔オペレータを前記対象車両に割り当てるオペレータ割当処理を実行する１又は複数のプロセッサと、
   前記対象車両の位置と走行計画を含む車両情報を格納する１又は複数の記憶装置と
   を備え、
   所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから複数の支援要求を同じ期間に受け取った場合、前記１又は複数のプロセッサは、
   前記複数の対象車両の各々について、前記所定エリアへの進入方向と前記所定エリアからの退出方向を前記車両情報に基づいて認識し、
   前記進入方向と前記退出方向の組み合わせに基づいて、前記複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てるか別々の遠隔オペレータを割り当てるかを決定し、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記所定エリアを通行する予定の第１対象車両から前記支援要求を受け取り、
   前記第１対象車両からの前記支援要求に応答して、第１遠隔オペレータを前記第１対象車両に割り当て、
   前記第１対象車両への前記第１遠隔オペレータの割り当ての後、前記第１対象車両に対する前記遠隔支援が完了する前に、前記所定エリアを通行する予定の第２対象車両から前記支援要求を受け取り、
   前記第１対象車両と前記第２対象車両の各々の前記車両情報に基づいて、前記第１対象車両と前記第２対象車両の各々の前記進入方向と前記退出方向を認識し、
   前記第１対象車両と前記第２対象車両の各々の前記進入方向と前記退出方向の組み合わせに基づいて、前記第２対象車両に対して前記第１遠隔オペレータを割り当てるか否かを決定する
   管理装置。
4. 請求項３に記載の管理装置であって、
   前記第１対象車両と前記第２対象車両とで前記進入方向と前記退出方向の少なくとも一方が同一である場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記第２対象車両に対して前記第１遠隔オペレータを割り当てる
   管理装置。
5. 請求項４に記載の管理装置であって、
   第１情報は、前記第１対象車両からの前記支援要求と前記第１対象車両の前記車両情報を含み、
   第２情報は、前記第２対象車両からの前記支援要求と前記第２対象車両の前記車両情報を含み、
   順次接続処理を行う場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記第１情報を前記第１遠隔オペレータが操作する第１遠隔オペレータ端末に提供し、前記第１遠隔オペレータによる前記第１対象車両に対する前記遠隔支援が完了した後に、前記第２情報を前記第１遠隔オペレータ端末に提供する
   管理装置。
6. 請求項５に記載の管理装置であって、
   前記第１対象車両の前記進入方向と前記第２対象車両の前記進入方向が同じである場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記順次接続処理を行う
   管理装置。
7. 請求項４に記載の管理装置であって、
   第１情報は、前記第１対象車両からの前記支援要求と前記第１対象車両の前記車両情報を含み、
   第２情報は、前記第２対象車両からの前記支援要求と前記第２対象車両の前記車両情報を含み、
   同時接続処理を行う場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記第１情報と共に前記第２情報を前記第１遠隔オペレータが操作する第１遠隔オペレータ端末に同時に提供する
   管理装置。
8. 請求項７に記載の管理装置であって、
   前記第１対象車両の前記進入方向と前記第２対象車両の前記進入方向が異なり、且つ、前記第１対象車両の前記退出方向と前記第２対象車両の前記退出方向が同じである場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記同時接続処理を行う
   管理装置。
9. 請求項４に記載の管理装置であって、
   第１情報は、前記第１対象車両からの前記支援要求と前記第１対象車両の前記車両情報を含み、
   第２情報は、前記第２対象車両からの前記支援要求と前記第２対象車両の前記車両情報を含み、
   優先接続処理を行う場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記所定エリアにおける前記第１対象車両と前記第２対象車両の交通優先順位に従って、前記第１情報と前記第２情報を前記第１遠隔オペレータが操作する第１遠隔オペレータ端末に順番に提供する
   管理装置。
10. 請求項９に記載の管理装置であって、
    前記第１対象車両の前記進入方向と前記第２対象車両の前記進入方向が異なり、且つ、前記第１対象車両の前記退出方向と前記第２対象車両の前記退出方向が同じである場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記優先接続処理を行う
    管理装置。
11. コンピュータにより車両に対する遠隔支援を管理する管理方法であって、
    対象車両からの支援要求に応答して、遠隔オペレータを前記対象車両に割り当てるオペレータ割当処理と、
    前記対象車両の位置と走行計画を含む車両情報を取得する処理と
    を含み、
    所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから複数の支援要求を同じ期間に受け取った場合の前記オペレータ割当処理は、
    前記複数の対象車両の各々について、前記所定エリアへの進入方向と前記所定エリアからの退出方向を前記車両情報に基づいて認識する処理と、
    前記進入方向と前記退出方向の組み合わせに基づいて、前記複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てるか別々の遠隔オペレータを割り当てるかを決定する処理を含み、
    前記複数の対象車両の前記進入方向と前記退出方向の少なくとも一方が同一である場合の前記オペレータ割当処理は、前記複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てる処理
    を含む
    管理方法。
12. コンピュータによって実行され、車両に対する遠隔支援を管理する管理プログラムであって、
    対象車両からの支援要求に応答して、遠隔オペレータを前記対象車両に割り当てるオペレータ割当処理と、
    前記対象車両の位置と走行計画を含む車両情報を取得する処理と
    を前記コンピュータに実行させ、
    所定エリアを通行する予定の複数の対象車両のそれぞれから複数の支援要求を同じ期間に受け取った場合の前記オペレータ割当処理は、
    前記複数の対象車両の各々について、前記所定エリアへの進入方向と前記所定エリアからの退出方向を前記車両情報に基づいて認識する処理と、
    前記進入方向と前記退出方向の組み合わせに基づいて、前記複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てるか別々の遠隔オペレータを割り当てるかを決定する処理を含み、
    前記複数の対象車両の前記進入方向と前記退出方向の少なくとも一方が同一である場合の前記オペレータ割当処理は、前記複数の対象車両に対して同一の遠隔オペレータを割り当てる処理
    を含む
    管理プログラム。

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