JP7489554B2 - Elevator and robot cooperation system - Google Patents
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Description
本発明は、エレベーターとロボットを連携して動作させるエレベーター・ロボット連携システムに関する。 The present invention relates to an elevator-robot coordination system that allows an elevator and a robot to operate in coordination.
近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律移動体(自律移動ロボットとも称され、以下では単にロボットと表記する)の実用化が進められている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上述の業務を行わせるには、ロボットによるエレベーターの利用が不可欠となる。しかしながら、エレベーターは一般の乗客も利用しており、エレベーターの乗りかごという限られた空間内への出入りの際には、ロボットの乗客への安全の配慮が重要となる。In recent years, autonomous mobile objects (also known as autonomous mobile robots, hereafter referred to simply as robots) that perform tasks such as cleaning buildings, transporting luggage, and guiding building users have been put into practical use. In buildings with multiple floors, such as large buildings, the use of elevators by robots is essential to have these tasks. However, elevators are also used by general passengers, and it is important to consider the safety of passengers when the robot enters and exits the limited space of the elevator car.
例えば、乗りかご内でロボットが不用意に移動すると、乗客に接触して思わぬ事態を誘発する恐れがある。このような事態を回避するため、特開２０１０－２８７０１６号公報（特許文献1）では、以下のような制御システムが提案されている。For example, if a robot moves carelessly inside a passenger car, it may come into contact with a passenger and cause an unexpected incident. To avoid such an incident, JP 2010-287016 A (Patent Document 1) proposes the following control system.
特許文献1においては、エレベーターの乗りかご内でロボットが不用意に移動すると、その移動をロボット移動検出手段により検知し、エレベーターに備えられたロボット異常信号送信手段からロボットに対して異常信号を送信し、ロボットの移動を停止させることで、一般の乗客が乗りかごに同時に乗車しても乗客の安全性を確保することが可能となっている。In Patent Document 1, if a robot moves inadvertently inside an elevator car, the movement is detected by a robot movement detection means, and an abnormality signal is sent to the robot from a robot abnormality signal sending means provided in the elevator, causing the robot to stop moving, thereby ensuring the safety of passengers even if general passengers board the car at the same time.
上述した特許文献１に記載の制御システムでは、予めロボット、及びエレベーターは、ハード的に備え付けられた機器によって対応付けられている。このため、多くの異なったロボットに対応することができなく、多くのロボットに対する制御システムの拡張性に課題がある。また、ロボットが乗りかご内で異常な行動を生じると予期せぬ事態を引き起こすことになり、これの対策が課題となる。更には、副次的であるが、ロボットへのサイバー攻撃に対する耐性にも課題がある。In the control system described in the above-mentioned Patent Document 1, the robots and elevators are associated in advance by hardware-installed devices. For this reason, it is not possible to accommodate many different robots, and there are issues with the scalability of the control system to accommodate many robots. Furthermore, if the robot behaves abnormally inside the elevator, it will cause unexpected situations, and measures to deal with this will be an issue. Furthermore, as a secondary issue, there is also the issue of the robot's resistance to cyber attacks.
本発明の主たる目的は、多くの異なったロボットに対応することができるようにロボットに対する拡張性を向上し、しかもロボットの異常な行動を抑制することができるエレベーター・ロボット連携システムを提供することにある。 The main objective of the present invention is to provide an elevator-robot coordination system that improves the scalability of robots so that they can accommodate many different robots, and that can also suppress abnormal behavior of the robots.
本発明は、ロボットをエレベーターで移動させるエレベーター・ロボット連携システムにおいて、ロボットの搭乗階へのかご呼び要求を受け付けるときに、ロボット制御情報も共に受け付けるエレベーター・ロボット連携サーバと、エレベーター・ロボット連携サーバから、かご呼び要求を受け取ってロボットの搭乗階へ乗りかごを移動するように制御するエレベーター制御装置と、乗りかごの内部で乗りかごに搭乗しているロボットの状態を監視するかご内監視部と、エレベーター・ロボット連携サーバで受け付けたロボット制御情報を記憶する記憶部とを備え、かご内監視部が乗りかごに搭乗しているロボットを停止させることが必要なロボットの動作を検出したとき、エレベーター制御装置は、エレベーター・ロボット連携サーバに対して記憶部に格納されたロボット制御情報を用いてロボットを停止させる処理を行わせることを特徴としている。 The present invention is characterized in that, in an elevator-robot cooperation system for moving a robot in an elevator, it comprises an elevator-robot cooperation server that receives robot control information when receiving a car call request for a floor where the robot will board, an elevator control device that receives the car call request from the elevator-robot cooperation server and controls the car to move to the floor where the robot will board, an in-car monitoring unit that monitors the status of the robot inside the car, and a memory unit that stores the robot control information received by the elevator-robot cooperation server, and when the in-car monitoring unit detects robot movement that requires stopping the robot inside the car, the elevator control device causes the elevator-robot cooperation server to carry out processing to stop the robot using the robot control information stored in the memory unit.
本発明によれば、エレベーター・ロボット連携サーバによって多くの異なったロボットに対応することができ、ロボットに対する拡張性を向上し、しかもロボットの異常な行動を抑制することができるエレベーター・ロボット連携システムを提供できる。 According to the present invention, an elevator-robot cooperation system can be provided that can accommodate many different robots using an elevator-robot cooperation server, improves scalability for robots, and suppresses abnormal behavior of the robots.
本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。 The embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings, however, the present invention is not limited to the following embodiments and includes various modifications and application examples within the technical concept of the present invention.
図１は本発明の実施形態におけるエレベーター・ロボット連携システムの構成を示している。本実施形態では、特にエレベーター・ロボット連携サーバを設けたことが大きな特徴となっている。 Figure 1 shows the configuration of an elevator-robot cooperation system in an embodiment of the present invention. A major feature of this embodiment is the provision of an elevator-robot cooperation server.
エレベーター・ロボット連携システムは、ロボット１１、エレベーター・ロボット連携サーバ１２、及びエレベーター制御装置１３とから構成されている。ロボット１１、エレベーター・ロボット連携サーバ１２、及びエレベーター制御装置１３は、無線（場合によっては有線）によって、互いに各種情報が送受信されている。The elevator-robot cooperation system is composed of a
ロボット１１は、乗りかごを呼び寄せるロボット呼び作成手段１４と、ロボット制御コマンド受信手段１８を備えている。尚、ロボット１１は、複数のロボットを想定しているが、ここでは一台のロボットについて説明する。The
ロボット呼び作成手段１４は、エレベーターの乗りかごを、指定階床へ呼び寄せ・走行させるロボット呼び指令（かご呼び要求ともいう）をＬＴＥ等の無線通信手段によって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２を介してエレベーターの制御を行うエレベーター制御装置１３へ送信する。また、ロボットコマンド受信手段１８は、エレベーター制御装置１３からの情報、例えば、非常停止情報を無線通信手段によってエレベーター・ロボット連携サーバ１２を介して受信する。The robot call creation means 14 transmits a robot call command (also called a car call request) for calling and running the elevator car to a specified floor to the
ロボット呼び作成手段１４は、（１）乗りかごを呼び寄せる階床と行き先階床を示す情報であるロボット呼び指令登録情報１５を記憶するロボット呼び指令登録情報記憶部と、（２）ロボット制御に必要な通信規格(ＬＴＥ，５Ｇ，Ｗｉ－Ｆｉ，ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等)を示す情報である通信規格情報１６を記憶する通信規格情報記憶部と、（３）ロボット呼び指令によって呼び寄せた乗りかごが、ロボット１が待機する階床へ到着したことをロボット１１に通知する乗りかご到着通知制御コマンドや、ロボット１１を非常停止させる非常停止制御コマンド等を含んだ、ロボット制御コマンド情報１７（請求項ではロボット制御情報とも表記している）を記憶するロボット制御コマンド情報記憶部を備えている。The robot call creation means 14 includes (1) a robot call command registration information storage unit that stores robot call
エレベーター・ロボット連携サーバ１２は、ロボット１１とエレベーター制御装置１３とを接続するようにインターネットを介して夫々に接続されている。エレベーター・ロボット連携サーバ１２は、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９と、ロボット制御コマンド送信手段２０を備えている。The elevator-
ロボット制御コマンド情報記憶手段１９は、ロボット呼び作成手段１４から送信されるロボット呼び指令登録情報１５を、エレベーター制御装置１３のロボット呼び指令受信手段１３に転送すると共に、ロボット制御コマンド情報１７を一時記憶する。
The robot control command information storage means 19 transfers the robot call
ここで、通信規格情報１６も共に記憶することも可能である。例えば、ロボット１１が乗りかごに乗車した状態で、ロボット１１とエレベーター・ロボット連携サーバ１２との通信が途絶えた場合に、エレベーター・ロボット連携サーバ１２は、記憶された通信規格情報に基づいて、ロボット１１と通信を再開することが可能となる。Here, it is also possible to store the communication
また、ロボット制御コマンド情報はロボット呼び指令が作成される度に生成し直され、ロボット呼び指令のサービス完了後に、ロボット制御コマンド記憶手段１９からロボット制御コマンド情報１７を消去することで、セキュリティリスクが軽減される。これによって、ロボット１１へのサイバー攻撃に対する耐性を向上することができる。
In addition, the robot control command information is regenerated each time a robot call command is created, and after the service of the robot call command is completed, the robot control command information 17 is deleted from the robot control command storage means 19, thereby reducing security risks. This makes it possible to improve the resistance of the
ロボット制御コマンド送信手段２０は、エレベーター制御装置１３内のロボット制御指示手段２４の指令に応じて、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９に記憶されたロボット制御コマンド情報の読み出しを行い、ロボット１１内のロボット制御コマンド受信手段１８へ送信する。
In response to an instruction from the robot control instruction means 24 in the
エレベーター制御装置１３は、通常呼び指令作成手段２１と、ロボット呼び指令受信手段２２と、エレベーター制御手段２３と、ロボット制御指示手段２４と、ロボット異常検知手段（請求項では、かご内監視部とも表記している）２５と、液晶画面表示手段２６とを備えている。The
尚、液晶画面表示手段２６は、乗りかご内に設置された出力部である液晶画面２７に種々の表示、例えば、ロボットを非常停止させるためのスイッチ操作のような物理的な操作手順を表示したり、ロボットを停止させるための制御コマンドを発行したことを表す情報(メッセージ)を表示したりすることができる。
The LCD screen display means 26 can display various information on the
通常呼び作成手段２１は、乗客によって、乗り場内に設けられた乗り場呼びボタン、または乗りかご内のかご呼びボタンを押下することで、エレベーターの乗りかごを指定階床へ呼び寄せ・走行させる通常呼び指令を、エレベーター制御手段２３へ送信する。ロボット呼び指令受信手段２２は、ロボット呼び指令作成手段１４から送信されるロボット呼び指令登録情報１５を受信し、エレベーター制御手段２３へ送信する。The normal call creation means 21 transmits a normal call command to the elevator control means 23 to call and run the elevator car to a specified floor when a passenger presses a hall call button provided in the hall or a car call button in the car. The robot call
エレベーター制御手段２３は、エレベーターの運転を制御すると共に、通常呼び作成手段２１の通常呼び指令と、ロボット呼び指令作成手段１４のロボット呼び指令の登録状況、即ち通常呼び指令とロボット呼び指令の同時登録の有無から乗客とロボット１１が同乗しているかを否かの判別を実行し、ロボット異常検知手段２５へ通知する。The elevator control means 23 controls the operation of the elevator and determines whether or not a passenger and a
ロボット異常検知手段２５は、ロボット１１と乗客が同乗しているエレベーターにおいて、ロボット１１が所定の範囲以上の距離を走行する等の異常動作をした場合、エレベーターの乗りかご内に設置されたカメラ等によって異常動作（例えば、ロボットを停止させることが必要なロボットの動作）を検知し、異常と判断されるとロボット制御指示手段２４に通知する。
When the
ロボット制御指示手段２４は、ロボット異常検知手段２５がロボットの異常動作を検知した場合、乗客へ危険が及ぶ可能性があると判断し、ロボット制御コマンド送信手段２０に非常停止指令を送信する。これによって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９から非常停止制御コマンドを読み出し、ロボット11に送信（発行）する。
When the robot abnormality detection means 25 detects abnormal operation of the robot, the robot control instruction means 24 determines that there is a possibility of danger to passengers and sends an emergency stop command to the robot control command transmission means 20. As a result, the robot control command transmission means 20 of the elevator/
そして、ロボット制御コマンド受信手段１８によって非常停止制御コマンドを受けたロボットは、この制御コマンドにしたがって、自身を非常停止させる処理を実行する。Then, upon receiving the emergency stop control command by the robot control
液晶画面表示手段２６は、ロボット異常検知手段２５がロボット１１の異常動作を検知した場合、ロボット１１が異常動作したため、非常停止させる旨のメッセージ、及びロボット１の非常停止方法について表示する（図３参照）。更には、ロボットへ非常停止制御コマンドを発行したことを示す情報、例えば、ロボット１１が非常停止したことを知らせるメッセージを液晶画面に表示する。When the robot abnormality detection means 25 detects abnormal operation of the
ここで、図1に示す実施形態では、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２に設けられているが、エレベーター制御装置１３に設けるようにしても良い。したがって、この場合はロボット呼び指令とロボット制御コマンド情報はエレベーター制御装置１３に送られ、エレベーター制御装置１３に設けられたロボット制御コマンド情報記憶手段１９に記憶される。そして、ロボット１１に異常動作を生じると、ロボット制御コマンド情報記憶手段１９から制御コマンドを読み出して、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０に送信すれば良い。
Here, in the embodiment shown in Figure 1, the robot control command information storage means 19 is provided in the elevator/
以上は、一台のロボット１１における概略の動作を示しているが、複数の他のロボットにおいても同様の動作を行うことができる。つまり、他のロボットもエレベーター・ロボット連携サーバ１２を介してエレベーター制御装置１３と連携することができる。このため、多くの異なったロボットに対応することができ、ロボットに対する拡張性を高めることができるようになる。
The above shows the general operation of one
次に、エレベーター・ロボット連携システムにおける、具体的な処理フローを図２Ａ～図２Ｃに基づいて説明する。尚、以下に説明する処理フローは、エレベーター・ロボット連携システムを構成する、ロボット１１、エレベーター・ロボット連携サーバ１２、及びエレベーター制御装置１３の間での処理を示している。Next, the specific processing flow in the elevator-robot cooperation system will be explained based on Figures 2A to 2C. Note that the processing flow explained below shows the processing between the
［ 図２Ａのフローチャート ］
≪ステップＳ１０１≫
ステップＳ１０１においては、ロボット１１が、エレベーターの乗りかごを、指定階床へ呼び寄せ・走行させるために、ロボット呼び作成手段１４によってロボット呼び指令を登録したかどうかが判断される。
[Flowchart of FIG. 2A]
<Step S101>
In step S101, it is determined whether the
このステップＳ１０１でロボット呼び指令を登録したと判断されるとステップＳ１０２に移行する。また、ロボット１１がロボット呼び作成手段１４にてロボット呼び指令を登録していない場合は、再びステップＳ１０１に戻って、ロボット呼び指令の登録を監視する。If it is determined in step S101 that a robot call command has been registered, the process proceeds to step S102. If the
≪ステップＳ１０２≫
ステップＳ１０１でロボット呼び指令を登録したと判断されているので、ステップＳ１０２においては、ロボット呼び作成手段１４からエレベーター・ロボット連携サーバ１２に送信したロボット呼び指令に、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７が付与されているかどうかを判断している。
<Step S102>
Since it is determined in step S101 that a robot call command has been registered, in step S102, it is determined whether communication
尚、通信規格情報１６は必ずしも付与される必要性はない。ただ、上記したロボット制御コマンド記憶手段１９で説明したように、必要であれば付与されても差し支えない。It is not necessary to provide the communication
ロボット呼び指令に、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７が付与されている場合は、ステップＳ１０３に移行し、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７が付与されていない場合（ロボット呼び指令だけの場合）は、ステップＳ３０１（図２Ｃ参照）に移行する。If the communication
≪ステップＳ１０３≫
ステップＳ１０２でロボット呼び指令に、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７が付与されていると判断されているので、ステップS１０３においては、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド記憶手段１９に、通信規格情報１６とロボット制御コマンド情報１７を記憶する。これらの情報の記憶が完了するとステップＳ１０４に移行する。
<Step S103>
Since it is determined in step S102 that the communication
≪ステップＳ１０４≫
ステップＳ１０４においては、エレベーター制御装置１３のロボット呼び受信手段２２は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２からロボット呼び指令を受信し、このロボット呼び指令に基づいて、エレベーター制御手段２３は、ロボット１１が呼び寄せた階床へ向けて乗りかごを走行させる。乗りかごの走行を実行するとステップＳ１０５に移行する。
<Step S104>
In step S104, the robot call receiving means 22 of the
≪ステップＳ１０５≫
ステップＳ１０５においては、エレベーター制御手段２２によってエレベーターの乗りかごが、ロボット１１が呼び寄せた階床へ着床したかどうかを判断する。乗りかごが、ロボット１１が呼び寄せた階床へ着床したと判断するとステップＳ１０６に移行し、ロボット１１が呼び寄せた階床へ着床していないと判断すると、再びステップＳ１０４に戻って、同様の処理を実行する。
<Step S105>
In step S105, the elevator control means 22 judges whether or not the elevator car has landed on the floor called by the
≪ステップＳ１０６≫
乗りかごが、ロボット１１が呼び寄せた階床へ着床したと判断されているので、ステップＳ１０６においては、エレベーター制御装置１３のロボット制御指示手段１４は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０に着床情報を通知する。
<Step S106>
Since it is determined that the elevator car has landed at the floor called by the
エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット制御コマンド記憶手段１９に記憶したロボット制御コマンド情報１７内の到着通知コマンドを用いて、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８に向けて、乗りかごが到着したことを通知する。これによって、ロボット１１は、到着した乗りかごに乗車する行動を開始し、ステップＳ１０７に移行する。The robot control command transmission means 20 of the elevator/
≪ステップＳ１０７≫
ステップＳ１０７においては、ロボット１１はエレベーターの乗りかごに乗り込み、エレベーター制御手段２２は、ロボット呼び指令で作成された行先階へ乗りかごを走行させる。この走行状態でステップＳ１０８に移行する。
<Step S107>
In step S107, the
≪ステップＳ１０８≫
ステップＳ１０８においては、エレベーター制御手段２２によって乗りかごが、ロボット呼び指令で作成された行先階へ走行中に、通常呼び作成手段２１によって乗客による通常呼び指令が作成されたかどうかを判断する。
<Step S108>
In step S108, the elevator control means 22 determines whether or not a normal call command has been generated by the normal call generation means 21 while the car is traveling to the destination floor generated by the robot call command.
通常呼び作成手段１１によって通常呼び指令が作成されたと判断されると、ステップＳ２０１（図２Ｂ参照）に移行する。ここで、通常呼び指令が作成された場合は、ロボット１１と乗客が同乗する状態と判断している。When it is determined that a normal call command has been created by the normal call creation means 11, the process proceeds to step S201 (see FIG. 2B). Here, when a normal call command has been created, it is determined that the
一方、通常呼び作成手段１１によって通常呼び指令が作成されていないと判断された場合は、ロボット１１のみが乗りかごに乗車していると判断してステップＳ１０９に移行する。
On the other hand, if it is determined that a normal call command has not been created by the normal call creation means 11, it is determined that only the
≪ステップＳ１０９≫
ステップＳ１０９においては、エレベーター制御手段２２によって、ロボット呼び指令で作成された行先階へ乗りかごが到着したと判断されると、ステップＳ１１０に移行する。ここで、ロボット１１は乗りかごから降車して、行先階のホールに向かうことになる。一方、ロボット呼び指令で作成された行先階へ乗りかごが到着していないと判断されると、再びステップＳ１０７に戻って、同じ処理を実行する。
<Step S109>
In step S109, if the elevator control means 22 determines that the car has arrived at the destination floor created by the robot call command, the process proceeds to step S110. Here, the
≪ステップＳ１１０≫
ステップＳ１１０においては、ロボット１１が目的階である行先階へ到達したときに、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド記憶手段１９から、先に記憶されていたロボット制御コマンド情報１７を消去する。このように、ロボット呼び指令のサービス完了後に、ロボット制御コマンド記憶手段１９からロボット制御コマンド情報１７を消去する。これによって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のセキュリティリスクを軽減することはできる。ロボット制御コマンド情報１７を消去すると、エンドに抜けて処理を終了する。
<Step S110>
In step S110, when the
次に、ステップＳ１０８で通常呼び指令が作成されたと判断された場合における、乗客とロボット１１が同じ乗りかごに乗車した時に、ロボット１１が異常な動作を行った時の処理について説明する。
Next, we will explain the processing that is performed when a passenger and
［ 図２Ｂのフローチャート ］
≪ステップＳ２０１≫
ステップＳ２０１においては、乗客とロボット１１が同乗中に、ロボット異常検知手段２５が、ロボットの異常行動の動作を検知したかどうかを判断している。ロボット異常検知手段２５は、ロボット１１と乗客が同乗している乗りかごにおいて、ロボット１１が所定の範囲以上の距離を走行する等の異常動作を行った場合に、乗りかご内に設置されたカメラ等によって異常動作を検知することができる。
[Flowchart of FIG. 2B]
<Step S201>
In step S201, while the passenger and the
乗客とロボットの同乗中に、ロボット異常検知手段２５がロボットの異常動作を検知していない場合は、再びＳ１０７の前に戻って、同様の処理を実行する。一方、ロボット異常検知手段２５がロボットの異常動作を検知した場合は、ステップＳ２０２に移行する。If the robot abnormality detection means 25 does not detect any abnormal behavior of the robot while the passenger is riding with the robot, the process returns to step S107 and executes the same process. On the other hand, if the robot abnormality detection means 25 detects any abnormal behavior of the robot, the process proceeds to step S202.
≪ステップＳ２０２≫
ステップＳ２０２においては、ロボット異常検知手段２５はロボット制御指示手段２４に対して異常動作の検知を通知する。そして、ロボット制御指示手段２４は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０に対して、非常停止指令を送信する。非常停止指令を送信するとステップＳ２０３に移行する。
<Step S202>
In step S202, the robot abnormality detection means 25 notifies the robot control instruction means 24 of the detection of the abnormal operation. Then, the robot control instruction means 24 transmits an emergency stop command to the robot control command transmission means 20 of the elevator-
≪ステップＳ２０３≫
ステップＳ２０３においては、ロボット１１を非常停止させるメッセージを液晶画面に表示する。例えば、液晶画面表示手段２６は、乗りかご内の液晶画面に「ロボットの異常動作を検出したため、ロボットを非常停止させます」といったメッセージを表示する。
<Step S203>
In step S203, a message for emergency stopping the
図３に液晶画面の一例を示している。液晶画面２７には、ロボット１１を非常停止させるメッセージ欄２８と、ロボットの画像２９と、ロボットの非常停止ボタンの位置３０と、手動で停止させる場合の停止方法のメッセージ欄３１とが表示されている。また、ロボットを遠隔制御で非常停止させることができない場合には、手動でのロボットの非常停止方法を液晶画面に表示して、エレベーターの乗客が非常停止させることができるよう案内しても良い。
Figure 3 shows an example of an LCD screen. On the
したがって、乗客は、ロボットが非常停止すること、また手動で停止させる場合の手順を把握でき、これによって、乗客が違和感を持つことを避けることができる。非常停止のメッセージを表示するとステップＳ２０４に移行する。Therefore, passengers can understand that the robot will stop in an emergency and the procedure for stopping it manually, which helps to prevent passengers from feeling uncomfortable. After the emergency stop message is displayed, the process proceeds to step S204.
≪ステップＳ２０４≫
ステップＳ２０４においては、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０が、非常停止指令を受信したかどうかを判断している。ロボット制御コマンド送信手段２０が、非常停止指令を受信している場合はステップＳ２０５に移行する。一方、ロボット制御コマンド送信手段２０が、非常停止指令を受信していない場合は、ステップＳ２０２に戻り、ロボット制御指示手段２４は、ロボット制御コマンド送信手段２０に対して非常停止指令を再送信する。
<Step S204>
In step S204, the robot control command transmission means 20 of the elevator-
≪ステップＳ２０５≫
ステップＳ２０５においては、ロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット制御コマンド記憶手段１９に記憶されているロボット制御コマンド情報１７内の非常停止コマンドを読み取り、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８へ非常停止コマンドを送信する。非常停止コマンドを送信するとステップＳ２０６に移行する。
<Step S205>
In step S205, the robot control command transmitting means 20 reads the emergency stop command in the robot control command information 17 stored in the robot control command storage means 19, and transmits the emergency stop command to the robot control command receiving means 18 of the
≪ステップＳ２０６≫
ステップＳ２０６においては、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８が非常停止コマンドを受信したかどうかを判断している。非常停止コマンドを受信した場合はステップＳ２０７に移行する。一方、ロボット制御コマンド受信手段１８が非常停止コマンドを受信していない場合は、ステップＳ２０５に戻り、ロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８へ非常停止コマンドを再送信する。
<Step S206>
In step S206, it is determined whether or not the robot control command receiving means 18 of the
≪ステップＳ２０７≫
ステップＳ２０７においては、ロボット１１は受信した非常停止コマンドから、非常停止処理を実行して自身を非常停止する。これによって、乗りかご内でロボットが不用意に移動して思わぬ事態を誘発する恐れを抑制することができる。非常停止処理を実行するとステップＳ２０８に移行する。
<Step S207>
In step S207, the
≪ステップＳ２０８≫
ステップＳ２０８においては、ロボット１１が非常停止したことを知らせるメッセージを液晶画面に表示する。例えば、液晶画面表示手段２６は、乗りかご内の液晶画面に「ロボットの非常停止が完了しました」といったメッセージを表示する。完了メッセージの表示を行うと、ステップＳ２０９に移行する。
<Step S208>
In step S208, a message informing the user that the
≪ステップＳ２０９≫
ステップＳ２０９においては、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド記憶手段１９から、先に記憶されていたロボット制御コマンド情報１７を消去する。これによって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のセキュリティリスクを軽減することはできる。ロボット制御コマンド情報１７を消去すると、エンドに抜けて処理を終了する。
<Step S209>
In step S209, the previously stored robot control command information 17 is deleted from the robot control command storage means 19 of the elevator
次に、ステップＳ１０２で、ロボット呼びにロボット制御コマンド情報が付与されていないと判断された場合における、ロボット専用運転を実行する処理について説明する。Next, we will explain the process of executing robot-only operation when it is determined in step S102 that robot control command information has not been attached to the robot call.
［ 図２Ｃのフローチャート ］
≪ステップＳ３０１≫
ステップＳ３０１においては、ロボット呼び指令登録後で、しかもロボット呼び指令で作成された階床へ乗りかごが走行する前に、通常呼び作成手段２１で乗客によって通常呼び指令の登録が行われたかどうかを判断している。通常呼び作成手段２１で乗客によって通常呼び指令の登録が行われた場合はステップＳ３０２に移行し、通常呼び指令の登録が行われていない場合はステップＳ３０４に移行する。
[Flowchart of FIG. 2C]
<Step S301>
In step S301, after the robot call command is registered and before the elevator car travels to the floor created by the robot call command, it is determined whether or not a normal call command has been registered by a passenger using the normal call creation means 21. If a normal call command has been registered by a passenger using the normal call creation means 21, the process proceeds to step S302, and if a normal call command has not been registered, the process proceeds to step S304.
≪ステップＳ３０２≫
ステップＳ３０２においては、エレベーター制御手段２２は、通常呼び指令の応答を優先して、通常呼び指令が登録された階床へ乗りかごを走行させる。これによって、ロボット１１より乗客が優先的に取り扱われ、ロボット１１の同乗による乗りかごの遅延に対する乗客の不満を抑制することができる。通常呼び指令が登録された階床へ乗りかごを走行させると、ステップＳ３０３に移行する。
<Step S302>
In step S302, the elevator control means 22 prioritizes the response to the normal call command and runs the car to the floor for which the normal call command is registered. This allows passengers to be given priority over the
≪ステップＳ３０３≫
ステップＳ３０３においては、通常呼び指令にて登録された階床へ乗りかごが到着したかどうかが判断される。通常呼び指令にて登録された階床へ乗りかごが到着するとステップＳ３０１に戻る。これによって、全ての通常呼び指令が実行されるまでこの処理を繰り返すことになる。一方、通常呼び指令が登録された階床へ乗りかごが到着していない場合はステップＳ３０２に戻り、同様の処理を繰り返すことになる。
<Step S303>
In step S303, it is determined whether the car has arrived at the floor registered by the normal call command. If the car has arrived at the floor registered by the normal call command, the process returns to step S301. This process is repeated until all normal call commands are executed. On the other hand, if the car has not arrived at the floor registered by the normal call command, the process returns to step S302 and the same process is repeated.
≪ステップＳ３０４≫
ステップＳ３０１で、通常呼び指令の登録が無いと判断されているので、ステップＳ３０４においては、エレベーター制御手段２２は、ロボット１１が呼び寄せた階床へ乗りかごを直行運転させる。そして、この状態でステップＳ３０５に移行する。
<Step S304>
Since it is determined in step S301 that no normal call command has been registered, in step S304, the elevator control means 22 operates the elevator car directly to the floor called by the
この際に、乗りかごがロボット呼び指令で作成された階床へ到着するまでの間に、通常呼び指令が作成された場合は、ロボット呼び指令で作成された階床へ到着後にサービスを行うように構成されている。In this case, if a normal call command is created before the elevator car arrives at the floor created by the robot call command, the service is configured to be provided after the elevator car arrives at the floor created by the robot call command.
≪ステップＳ３０５≫
ステップＳ３０５においては、ロボット呼び指令で呼び寄せた階床に、乗りかごが到着したかどうかを判断している。そして、ロボット呼び指令で呼び寄せた階床に乗りかごが到着した場合は、ステップＳ３０６に移行する。一方、ロボット呼び指令で呼び寄せた階床に乗りかごが到着していない場合は、ステップＳ３０４に戻り、同じ処理を繰り返すことになる。
<Step S305>
In step S305, it is determined whether the car has arrived at the floor called by the robot call command. If the car has arrived at the floor called by the robot call command, the process proceeds to step S306. On the other hand, if the car has not arrived at the floor called by the robot call command, the process returns to step S304 and the same process is repeated.
≪ステップＳ３０６≫
ステップＳ３０６においては、エレベーター制御装置１３のロボット制御指示手段２４は、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド送信手段２０に乗りかごが到着したことを通知する。更にこの通知を受けたロボット制御コマンド送信手段２０は、ロボット制御コマンド記憶手段１９に記憶していたロボット制御コマンド情報１７内の到着通知コマンドを読み出し、ロボット１１のロボット制御コマンド受信手段１８へ乗りかごが到着したことを通知する。ロボット制御コマンド受信手段１８へ乗りかごが到着したことを通知すると、ステップＳ３０７に進む。
<Step S306>
In step S306, the robot control instruction means 24 of the
≪ステップＳ３０７≫
ステップＳ３０７においては、ロボット１１が乗りかごに乗り込むと、エレベーター制御手段２２は、ロボット呼び指令で作成した行先階へ向けて乗りかごを直行運転させる。この状態でステップＳ３０８に移行する。
<Step S307>
In step S307, when the
≪ステップＳ３０８≫
ステップＳ３０８においては、ロボット呼び指令にて登録された行先階へ乗りかごが到着したかどうかを判断している。この判断で、ロボット呼び指令で登録された行先階へ乗りかごが到着していない場合は、ステップＳ３０７に戻り同様の処理を繰り返すことになる。一方、ロボット呼び指令で登録された行先階へ乗りかごが到着している場合は、ロボット１１は乗りかごから降車して、行先階のホールに向かうことになる。ロボット呼び指令で登録された行先階へ乗りかごが到着すると、ステップＳ３０９に移行する。
<Step S308>
In step S308, it is determined whether the car has arrived at the destination floor registered in the robot call command. If it is determined that the car has not arrived at the destination floor registered in the robot call command, the process returns to step S307 and the same process is repeated. On the other hand, if the car has arrived at the destination floor registered in the robot call command, the
≪ステップＳ３０９≫
ステップＳ３０９においては、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のロボット制御コマンド記憶手段１９から、先に記憶されていたロボット制御コマンド情報１７を消去する。これによって、エレベーター・ロボット連携サーバ１２のセキュリティリスクを軽減することはできる。ロボット制御コマンド情報１７を消去すると、エンドに抜けて処理を終了する。
<Step S309>
In step S309, the robot control command information 17 previously stored is deleted from the robot control command storage means 19 of the elevator
以上述べた通り、本発明は、ロボットをエレベーターで移動させるエレベーター・ロボット連携システムにおいて、ロボットの搭乗階へのかご呼び要求を受け付けるときに、ロボット制御情報も共に受け付けるエレベーター・ロボット連携サーバと、エレベーター・ロボット連携サーバから、かご呼び要求を受け取ってロボットの搭乗階へ乗りかごを移動するように制御するエレベーター制御装置と、乗りかごの内部で乗りかごに搭乗しているロボットの状態を監視するかご内監視部と、エレベーター・ロボット連携サーバで受け付けたロボット制御情報を記憶する記憶部とを備え、かご内監視部が乗りかごに搭乗しているロボットを停止させることが必要なロボットの動作を検出したとき、エレベーター制御装置は、エレベーター・ロボット連携サーバに対して記憶部に格納されたロボット制御情報を用いてロボットを停止させる処理を行わせることを特徴としている。As described above, the present invention is an elevator-robot coordination system for moving a robot in an elevator, which includes an elevator-robot coordination server that receives robot control information when receiving a car call request for a floor where the robot will board, an elevator control device that receives the car call request from the elevator-robot coordination server and controls the car to move to the floor where the robot will board, an in-car monitoring unit that monitors the status of the robot inside the car, and a memory unit that stores the robot control information received by the elevator-robot coordination server, and is characterized in that when the in-car monitoring unit detects movement of the robot that requires stopping the robot in the car, the elevator control device causes the elevator-robot coordination server to carry out processing to stop the robot using the robot control information stored in the memory unit.
これによれば、エレベーター・ロボット連携サーバによって多くの異なったロボットに対応することができ、ロボットに対する拡張性を向上し、しかもロボットの異常な行動を抑制することができるエレベーター・ロボット連携システムを提供することができる。 This makes it possible to provide an elevator-robot cooperation system that can handle many different robots using the elevator-robot cooperation server, improving scalability for robots and suppressing abnormal behavior of the robots.
尚、本発明は上記したいくつかの実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。各実施例の構成について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。 The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but includes various modified examples. The above-mentioned embodiments have been described in detail to clearly explain the present invention, and are not necessarily limited to those having all of the configurations described. In addition, it is possible to replace part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. It is also possible to add, delete, or replace other configurations with respect to the configuration of each embodiment.
１１…ロボット、１２…エレベーター・ロボット連携サーバ、１３…エレベーター制御装置、１４…ロボット呼び作成手段、１５…ロボット呼び登録情報、１６…通信規格情報、１７…ロボット制御コマンド情報、１８…ロボット制御コマンド受信手段、１９…ロボット制御コマンド記憶手段、２０…ロボット制御コマンド送信手段、２１…通常呼び作成手段、２２…ロボット呼び受信手段、２３…エレベーター制御手段、２４…ロボット制御指示手段、２５…ロボット異常検知手段、２６…液晶画面表示手段、２７…液晶画面。 11...Robot, 12...Elevator/robot cooperation server, 13...Elevator control device, 14...Robot call creation means, 15...Robot call registration information, 16...Communication standard information, 17...Robot control command information, 18...Robot control command receiving means, 19...Robot control command storage means, 20...Robot control command transmission means, 21...Normal call creation means, 22...Robot call receiving means, 23...Elevator control means, 24...Robot control instruction means, 25...Robot abnormality detection means, 26...LCD screen display means, 27...LCD screen.
Claims (11)
前記ロボットの搭乗階へのかご呼び要求を受け付けるときに、ロボット制御情報も共に受け付けるエレベーター・ロボット連携サーバと、
前記エレベーター・ロボット連携サーバから、前記かご呼び要求を受け取って前記ロボットの搭乗階へ乗りかごを移動するように制御するエレベーター制御装置と、
前記乗りかごの内部で前記乗りかごに搭乗している前記ロボットの状態を監視するかご内監視部と、
前記エレベーター・ロボット連携サーバで受け付けた前記ロボット制御情報を記憶する記憶部とを備え、
前記かご内監視部が前記乗りかごに搭乗している前記ロボットを停止させることが必要な前記ロボットの動作を検出したとき、前記エレベーター制御装置は、前記エレベーター・ロボット連携サーバに対して、前記記憶部に格納された前記ロボット制御情報を用いて前記ロボットを停止させる処理を行わせる
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In an elevator-robot cooperation system in which a robot moves in an elevator,
an elevator/robot cooperation server that receives robot control information when receiving a car call request for the robot's boarding floor;
an elevator control device that receives the car call request from the elevator-robot cooperation server and controls the car to move to a boarding floor of the robot;
a car interior monitoring unit that is located inside the car and monitors a state of the robot mounted on the car;
A storage unit that stores the robot control information received by the elevator-robot cooperation server,
an elevator/robot cooperation system characterized in that, when the in-car monitoring unit detects movement of the robot that requires stopping the robot in the car, the elevator control device causes the elevator/robot cooperation server to perform a process to stop the robot using the robot control information stored in the memory unit.
前記記憶部は、前記エレベーター・ロボット連携サーバに設けられている
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In claim 1,
An elevator-robot cooperation system, characterized in that the memory unit is provided in the elevator-robot cooperation server.
前記ロボット制御情報は、前記ロボットを停止させるための制御コマンドであり、前記かご内監視部が、前記ロボットを停止させることが必要な前記ロボットの動作を検出したとき、前記エレベーター制御装置は、前記記憶部に格納された制御コマンドを発行して前記ロボットを停止させる
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In claim 1,
The robot control information is a control command for stopping the robot, and when the in-car monitoring unit detects an operation of the robot that requires stopping the robot, the elevator control device issues the control command stored in the memory unit to stop the robot.
前記かご内監視部が前記ロボットを停止させることが必要な前記ロボットの動作を検出したとき、前記エレベーター制御装置は、前記ロボットを停止させるための物理的操作方法を説明した手順を、前記乗りかごの内部に設けた出力部へ出力する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In claim 1,
an elevator control device that outputs, when the in-car monitoring unit detects a motion of the robot that requires stopping the robot, to an output unit provided inside the car, a procedure that explains a physical operation method for stopping the robot.
前記エレベーター制御装置は、前記制御コマンドを発行したとき、前記乗りかごの内部に設けた出力部に対して、前記ロボットへ前記制御コマンドを発行したことを示す情報を出力する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In claim 3,
The elevator control device is characterized in that, when issuing the control command, it outputs information indicating that the control command has been issued to the robot to an output unit provided inside the elevator car.
前記エレベーター・ロボット連携サーバは、前記ロボットが目的階へ到達したときに、前記記憶部に格納された前記ロボット制御情報を削除する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In any one of claims 2 to 5,
The elevator-robot cooperation system is characterized in that the elevator-robot cooperation server deletes the robot control information stored in the memory unit when the robot reaches the destination floor.
エレベーター・ロボット連携システムは、
前記ロボットの搭乗階への前記かご呼び要求を受け付けるときに、前記ロボット制御情報も共に受け付けるステップと、
前記ロボット制御情報を記憶するステップと、
前記かご呼び要求に応じて前記ロボットの搭乗階へ前記乗りかごを移動するステップと、
前記乗りかごの内部で前記乗りかごに搭乗している前記ロボットの状態を監視するステップと、
前記乗りかごに搭乗している前記ロボットを停止させることが必要な前記ロボットの動作を検出したとき、前記記憶された前記ロボット制御情報を用いて前記ロボットを停止させるステップと
を実行することを特徴とするエレベーター・ロボット連携システムの制御方法。 A control method for an elevator-robot cooperation system including an elevator-robot cooperation server connected to a robot so as to be capable of transmitting and receiving car call requests and robot control information from the robot, and an elevator control device connected to the elevator-robot cooperation server so as to be capable of transmitting and receiving, and moving an elevator car in response to the car call request from the robot, comprising:
The elevator and robot cooperation system is
accepting the robot control information when accepting the car call request for the boarding floor of the robot;
storing the robot control information;
moving the elevator to a boarding floor of the robot in response to the elevator call request;
monitoring a state of the robot inside the car;
a step of stopping the robot using the stored robot control information when a motion of the robot that requires stopping the robot in the elevator is detected.
複数の前記ロボットと送受信可能に接続され、複数の前記ロボットからのロボット呼び指令を受信するエレベーター・ロボット連携サーバと、
前記エレベーター・ロボット連携サーバと送受信可能に接続され、複数の前記ロボットからの前記ロボット呼び指令に対応してエレベーターの乗りかごを走行させるエレベーター制御装置とからなるエレベーター・ロボット連携システムであって、
前記ロボットは、前記エレベーターの前記乗りかごを指定階床へ呼び寄せる前記ロボット呼び指令の発出時に、ロボット呼び指令登録情報とロボット制御コマンド情報を前記エレベーター・ロボット連携サーバに送信するロボット呼び作成手段と、前記エレベーター・ロボット連携サーバから前記ロボット制御コマンド情報を受信するロボット制御コマンド受信手段を備え、
前記エレベーター・ロボット連携サーバは、前記ロボット呼び指令登録情報と前記ロボット制御コマンド情報を受信し、前記ロボット呼び指令登録情報を前記エレベーター制御装置のロボット呼び受信手段に送信すると共に、前記ロボット制御コマンド情報を一時的に記憶するロボット制御コマンド記憶手段と、前記エレベーター制御装置からのロボット制御指示情報に基づいて、前記ロボット制御コマンド記憶手段から前記ロボット制御コマンド情報を読み取って前記ロボットに備えられた前記ロボット制御コマンド受信手段に送信するロボット制御コマンド送信手段を備え、
前記エレベーター制御装置は、前記エレベーター・ロボット連携サーバの前記ロボット制御コマンド記憶手段からの前記ロボット呼び指令登録情報を受信する前記ロボット呼び指令受信手段と、前記ロボット呼び指令登録情報に基づいて前記乗りかごを走行させると共に、前記乗りかごに乗車している前記ロボットの挙動に対応して前記ロボットを制御する前記ロボット制御指示情報を求めるエレベーター制御手段と、前記ロボット制御指示情報を前記エレベーター・ロボット連携サーバの前記ロボット制御コマンド送信手段に送信するロボット制御指示手段を備えていると共に、
前記エレベーター制御装置は、前記乗りかごに搭乗した前記ロボットの異常動作を監視し、前記ロボットの異常動作を検知するロボット異常検知手段を備えており、
前記ロボット制御指示手段は、前記ロボット異常検知手段よって前記ロボットの異常が検知されると、これに基づいて非常停止信号を前記エレベーター・ロボット連携サーバの前記ロボット制御コマンド送信手段に送信し、
前記ロボット制御コマンド送信手段は、前記ロボット制御コマンド記憶手段から非常停止制御コマンドを読み出して前記ロボットの前記ロボット制御コマンド受信手段に送信し、
前記前記ロボット制御コマンド受信手段に前記非常停止制御コマンドを受信すると前記ロボットは非常停止される
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 Several robots and
An elevator/robot cooperation server that is connected to the plurality of robots in a manner capable of transmitting and receiving robot call commands from the plurality of robots;
an elevator control device that is connected to the elevator robot cooperation server so as to be capable of transmitting and receiving information and that runs an elevator car in response to the robot call commands from a plurality of the robots,
the robot includes a robot call generating means for transmitting robot call command registration information and robot control command information to the elevator/robot cooperation server when the robot call command is issued to call the elevator car of the elevator to a designated floor, and a robot control command receiving means for receiving the robot control command information from the elevator/robot cooperation server,
the elevator/robot cooperation server receives the robot call command registration information and the robot control command information, transmits the robot call command registration information to a robot call receiving means of the elevator control device, and includes a robot control command storage means for temporarily storing the robot control command information, and a robot control command transmission means for reading the robot control command information from the robot control command storage means based on robot control instruction information from the elevator control device and transmitting the robot control command information to the robot control command receiving means provided in the robot,
The elevator control device includes: a robot call command receiving means for receiving the robot call command registration information from the robot control command storage means of the elevator/robot cooperation server; an elevator control means for moving the car based on the robot call command registration information and obtaining the robot control instruction information for controlling the robot in accordance with the behavior of the robot riding in the car; and a robot control instruction means for transmitting the robot control instruction information to the robot control command transmitting means of the elevator/robot cooperation server;
the elevator control device includes a robot abnormality detection means for monitoring an abnormal operation of the robot mounted in the elevator car and detecting an abnormal operation of the robot,
When an abnormality in the robot is detected by the robot abnormality detection means, the robot control instruction means transmits an emergency stop signal to the robot control command transmission means of the elevator-robot cooperation server based on the abnormality,
the robot control command transmitting means reads out an emergency stop control command from the robot control command storage means and transmits the emergency stop control command to the robot control command receiving means of the robot;
an elevator/robot cooperation system, characterized in that when the emergency stop control command is received by the robot control command receiving means, the robot is brought to an emergency stop.
前記エレベーター制御装置は、乗客によって登録される通常呼び指令を作成する通常呼び作成手段を備えており、
前記エレベーター制御手段は、前記ロボットの前記ロボット呼び作成手段で登録された前記ロボット呼び指令と、前記通常呼び作成手段で登録された前記通常呼び指令の両者が存在する場合は、前記通常呼び指令を優先して実行する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In the elevator-robot cooperation system according to claim 8,
The elevator control device includes a normal call generating means for generating a normal call command registered by a passenger,
an elevator control means for executing a normal call command by priority when both a robot call command registered by the robot call creating means of the robot and a normal call command registered by the normal call creating means of the robot are present;
前記ロボット制御コマンド情報は、前記ロボットによる前記ロボット呼び指令が作成される度に生成され、前記ロボット呼び指令のサービス完了後に、前記ロボット制御コマンド記憶手段の前記ロボット制御コマンド情報が消去される
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In the elevator-robot cooperation system according to claim 8,
The elevator-robot cooperation system is characterized in that the robot control command information is generated each time the robot call command is created by the robot, and the robot control command information in the robot control command storage means is erased after the service of the robot call command is completed.
前記エレベーター制御装置は、前記乗りかごに設けられた液晶画面の表示画像を制御する液晶画面表示手段を備えており、
前記液晶画面表示手段は、前記ロボット異常検知手段よって前記ロボットの異常が検知されると、前記ロボットを非常停止させることを知らせるメッセージを前記液晶画面に表示する処理を実行する
ことを特徴とするエレベーター・ロボット連携システム。 In the elevator-robot cooperation system according to claim 8,
The elevator control device includes a liquid crystal screen display means for controlling a display image on a liquid crystal screen provided in the elevator car,
an elevator and robot cooperation system characterized in that, when an abnormality in the robot is detected by the robot abnormality detection means, the liquid crystal screen display means executes a process of displaying a message on the liquid crystal screen informing the user that the robot will be brought to an emergency stop.
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