JP7491228B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

この明細書における開示は、車両のドアが障害物に接触しないように自動駐車を支援する駐車支援装置に関する。

従来の運転支援装置においては、駐車する際、カメラを使って車両の周囲を撮像して、運転者が操縦するのに見易い俯瞰画像を生成して表示している。また車両と障害物との距離を測定し、車両と障害物との位置関係によっては駐車後にドアが開かない、あるいは半開きにまでしかできないなどの情報を画面表示している（たとえば特許文献１参照）。これにより、乗員は車両のドアと障害物との位置関係を把握し、ドアが障害物に接触しないようにドアの開閉動作をすることができる。

特開２０１１－１６４８４号公報

前述の特許文献１に記載の運転支援装置では、駐車後にドアを開けた際にドアと障害物とが接触するか否か乗員は把握することができるが、障害物とドアとが近接している場合には、ドアを開けることができず乗降できないという問題がある。

そこで、開示される目的は前述の問題点を鑑みてなされたものであり、自動駐車する前にドアの開閉可否を予測することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

本開示は前述の目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。

ここに開示された駐車支援装置は、車両（１００）の自動駐車を支援する駐車支援装置（２０）であって、自動駐車する駐車枠（６０）を決定する決定部（７１）と、自動駐車する前に、決定した駐車枠の周囲の障害物（６２）を取得する障害物取得部（７２）と、決定した駐車枠に自動駐車すると仮定した場合に、車両のドアが開放可能な開放可能量を障害物取得部の検出結果を用いて予測する予測部（７３）と、予測部が予測した開放可能量を報知する報知部（２３）と、外部の携帯端末と通信する無線通信部（２５）と、を含み、開放可能量は、無線通信部によって、所定の携帯端末に送信される駐車支援装置である。

このような駐車支援装置に従えば、自動駐車する前に、決定した駐車枠の周囲の障害物が障害物取得部によって検出される。そして駐車枠に自動駐車した場合に車両のドアが開放可能な開放可能量が予測部によって予測される。これによって駐車する前に開放可能量が報知部によって報知されるので、乗員は駐車する前に駐車後の開放可能量を認識することができる。これによって決定した駐車枠で乗降が可能であるか否かが駐車前に分かるので、利便性を向上することができる。

なお、前述の各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。

駐車支援システム１０を示すブロック図。 駐車後に表示される画像の一例。 駐車時に表示される画像の一例。 障害物６２を表示する画像の一例。 地面状況を表示する画像の一例。 自動駐車処理を示すフローチャート。

（第１実施形態）
本開示の第１実施形態に関して、図１～図６を用いて説明する。本実施形態の駐車支援システム１０は、車両１００に用いられるものであり、駐車支援装置２０および車両情報装置３０を含んで構成される。駐車支援装置２０は、図１に示すように、各種のセンサデータが入力されて、自動駐車を支援するための制御信号をアクチュエータに出力する。各種のセンサデータは、画像センサ４１および超音波ソナー４２などの周辺監視センサ４３、車速センサ４４、操舵角センサ４５およびシフト位置検出器４６などの車両状態センサ４７、並びにドアカーテシスイッチ４８および着座センサ４９などの乗員センサ５０によって出力される。

また駐車支援装置２０は、電動パワーステアリング５１、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３、ドアロックアクチュエータ５４に接続され、これらに制御信号を出力する。駐車支援装置２０は、センサデータを演算し、各部を制御して、駐車時に運転者の操作なしに自動で車両１００の前進、停車、後退および操舵を行う。

車両情報装置３０は、駐車支援装置２０と接続され、駐車支援装置２０が出力した情報を演算する。車両情報装置３０は、表示器２１およびスピーカ２２などの報知部２３、操作部２４、並びに無線通信部２５と接続される。車両情報装置３０は、演算結果を報知部２３から出力する。また車両情報装置３０は、運転者がハンドル、ブレーキペダル、アクセルペダルなどの操作部２４で操作した情報を演算し、駐車支援装置２０へ出力する。

周辺監視センサ４３は、自車の周辺監視に用いられる。周辺監視センサ４３は、自車周辺をセンシングする。周辺監視センサ４３は、画像センサ４１および超音波ソナー４２を含む。画像センサ４１は、自車周辺を撮像する撮像装置である。画像センサ４１は、自車の前後左右の４方向をそれぞれ撮像するため４つ設けられる。画像センサ４１が４方向を撮像することで、自車を上空から俯瞰した俯瞰画像６５を合成画像によって表示させることが可能になる。

超音波ソナー４２は、探査波を送信して物体で反射される反射波を受信することで、自車から物体上の測距点までの距離を検出するセンサである。測距点は、物体の表面上で探査波を反射した部位である。超音波ソナー４２のセンシング範囲は、車両１００周辺の所定範囲、たとえば数メートルである。

車両状態センサ４７は、自車の走行状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ４７としては、車速センサ４４、操舵角センサ４５、シフト位置検出器４６などがある。車速センサ４４は、自車の車速を検出する。操舵角センサ４５は、自車の操舵角を検出する。シフト位置検出器４６は、自車のシフト位置を検出する。車両状態センサ４７は、検出結果を駐車支援装置２０に出力する。

乗員センサ５０は、乗員に関連する情報を検出するためのセンサである。乗員センサ５０としては、ドアカーテシスイッチ４８および着座センサ４９などがある。ドアカーテシスイッチ４８は、車両１００の各ドアの開閉状態を検出する。着座センサ４９は、乗員の着座位置を検出する。乗員センサ５０は、検出結果を駐車支援装置２０に出力する。

報知部２３は、車室内に向けて情報を報知する。報知部２３は、画像表示する表示器２１と、音声を出力するスピーカ２２を含む。表示器２１は、画像表示によって情報を報知する。表示器２１は、車室内に設けられる。表示器２１としては、メータマルチインフォメーションディスプレイ（以下、メータＭＩＤ）、センターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）およびカーナビゲーション装置のディスプレイ等が挙げられる。また表示器２１としては、各座席に設けられるディスプレイも含む。スピーカ２２は、音声によって情報を報知する。スピーカ２２は、車室内に設けられる。スピーカ２２としては、オーディオスピーカ等が挙げられる。

操作部２４は、自車の乗員からの操作入力を受け付ける意思入力部である。操作部２４としては、自動駐車を開始する旨の入力を受け付ける自動駐車スイッチを含む。また操作部２４としては、音声入力を受け付ける音声入力装置を含む。他にも、操作部２４としては、駐車支援のモードを切り替える機能切替スイッチが挙げられる。

駐車支援のモードとしては、たとえば「自動駐車」、「手動駐車支援」および「駐車支援オフ」がある。「自動駐車」とは、車両１００を駐車させる駐車枠６０に自車を自動運転によって移動させることで駐車支援を行うモードである。自動駐車には、ユーザが操舵は行わずアクセルまたはブレーキ操作を行う半自動駐車と、ユーザが全く操作を行わない完全自動駐車を含む。「手動駐車支援」とは、自車の舵角に応じて変化する駐車経路６１を自車の進行方向画像に重畳して表示させることで駐車支援を行うモードである。「駐車支援オフ」とは、前述の「自動駐車」および「手動駐車支援」のいずれの駐車支援も行わないモードである。

無線通信部２５は、外部の携帯端末５５と通信するための通信モジュールである。無線通信部２５は、例えばＬＴＥの無線通信プロトコルにおける物理レイヤを担当する。無線通信部２５は、ＬＴＥで用いられる周波数帯の電波を送受信可能なアンテナと、ＬＴＥの通信規格に準拠してベースバンド信号から高周波信号への変換およびその逆変換に相当する信号処理を行うトランシーバとを用いて構成されている。無線通信部２５は、車両情報装置３０から入力されたデータに対して、符号化や、変調、デジタルアナログ変換等の処理を施すことで、入力されたデータに対応する搬送波信号を生成する。そして、生成した搬送波信号をアンテナに出力することで電波として放射させる。また、無線通信部２５は、アンテナにて受信した受信信号に対して、アナログデジタル変換処理や復調処理といった所定の処理を施すことでデジタル値によって表現されたデジタルデータに変換する。そして、その受信信号に対応するデータを、車両情報装置３０に出力する。

次に、駐車支援装置２０によって制御されるアクチュエータに関して説明する。電動パワーステアリング５１は、駐車支援装置２０の制御信号に基づいて操舵する。ブレーキアクチュエータ５２は、駐車支援装置２０の制御信号に基づいて、ブレーキを作動させる。アクセルアクチュエータ５３は、駐車支援装置２０の制御信号に基づいて、アクセルを作動させる。ドアロックアクチュエータ５４は、駐車支援装置２０の制御信号に基づいて、ドアロックを作動させる。

駐車支援装置２０は、記憶媒体に記憶されているプログラムを実行し、各部を制御する。駐車支援装置２０は、少なくともひとつの演算処理装置（ＣＰＵ）と、プログラムとデータとを記憶する記憶媒体とを有する。駐車支援装置２０は、たとえばコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータによって実現される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムおよびデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。記憶媒体は、半導体メモリまたは磁気ディスクなどによって実現される。

駐車支援装置２０は、前述のように、駐車のために、自車の加減速制御および操舵制御といった車両制御も行う。具体的には、駐車支援装置２０は、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３、ドアロックアクチュエータ５４に制御信号を出力し、車両１００の前進、停車、後退および操舵を行う。駐車支援装置２０が実行する駐車支援処理は、自車両１００のどのような駐車形態に適用されてもよい。例えば、車庫入れ駐車、縦列駐車、幅寄せ駐車などに適用される。

また駐車支援装置２０は、駐車支援処理を実行することにより、駐車した自車両１００のドアの周囲に存在する障害物６２にドアが衝突しない範囲でドアを開放可能な開放量を表示器２１に表示する。

駐車支援装置２０は、機能ブロックとして、決定部７１、障害物取得部７２、予測部７３、画像形成部７４、方向決定部７５および乗車位置取得部７６を備える。乗車位置取得部７６は、着座センサ４９から乗員の乗車位置を取得する。

障害物取得部７２は、周辺監視センサ４３で逐次得られるセンシング結果から、自車周辺の障害物６２、駐車区画線を認識する。自車周辺の障害物６２には、駐車区画線の周囲の障害物６２も含む。障害物取得部７２は、画像センサ４１の撮像画像に対して、エッジ検出およびパターンマッチング等の画像認識処理を行うことで障害物６２および駐車区画線を検出する。障害物取得部７２は、撮像した画像センサ４１の自車に対する設置位置、光軸の向き、撮像画像中の位置に基づいて、自車に対する障害物６２、駐車区画線の位置を検出する。画像センサ４１は、好ましくはステレオカメラを用いた方法が採用される。したがって複数の画像センサ４１を用いて障害物６２を異なる位置から同時に撮像する。これにより、撮像した複数の画像の視差から障害物６２の奥行方向の情報を計測する。

また障害物取得部７２は、超音波ソナー４２の検出結果からは、探査波に対する反射波の受信の有無で障害物６２を検出する。また、障害物取得部７２は、超音波ソナー４２の探査波を送信した方位をもとに、自車に対する障害物６２の方位を検出する。さらに、障害物取得部７２は、探査波を送信してから反射波を受信するまでの時間をもとに、自車から障害物６２までの距離を検出する。自車に対する障害物６２の位置は、一例として、自車の基準点を原点とするＸＹ座標系における座標として表す。ＸＹ座標系は、Ｘ軸とＹ軸とを路面に平行な水平面内にとっている。

障害物取得部７２は、自車周辺の障害物６２、駐車区画線の認識結果をもとに、駐車枠６０を認識する。たとえば、画像センサ４１を用いて障害物６２、駐車区画線を検出した場合には、駐車区画線に挟まれた空間を駐車可能な駐車枠６０として認識する。超音波ソナー４２を用いて障害物６２を検出した場合には、障害物６２の反射点の時系列データから、障害物６２の輪郭形状を特定することで、障害物６２に挟まれたり接したりした空間を駐車可能な駐車枠６０として認識する。

決定部７１は、自動駐車する駐車枠６０を決定する。そして決定部７１は、駐車支援のモードとして、「自動駐車」が選択されている場合に、障害物取得部７２で認識した駐車枠６０に自車を駐車する際の目標駐車位置６３を設定する。駐車枠６０は、障害物取得部７２で認識した駐車枠６０であってもよく、ユーザが操作部２４を操作して駐車枠６０を決定してもよい。

目標駐車位置６３については、障害物取得部７２で認識した駐車枠６０に自車が収まるように決定される。例えば、駐車枠６０の中心に自車が位置するように決定する。また運転席側により広い空間をとることができるように決定してもよい。そして、決定部７１は、目標駐車位置６３に駐車できるように自車が走行すべき駐車経路６１を計算する。駐車経路６１は、自車の車輪の経路であってもよいし、自車の車体の左右の最外部の経路であってもよい。駐車経路６１は、障害物６２と最近接距離が所定距離以上となるように設定される。所定距離は、障害物６２に近接し過ぎない程度の距離であって、任意に設定可能な距離である。決定部７１は、生成した駐車経路６１に基づいて、自車の加速、制動および操舵を各アクチュエータに自動で行わせることで、自動駐車を行わせる。

障害物取得部７２は、決定部７１が決定した駐車枠６０、および決定部７１が計算した駐車経路６１に関連する障害物６２も検出する。具体的には、障害物取得部７２は、自動駐車する前に決定した駐車枠６０の周囲の障害物６２を取得する。さらに障害物取得部７２は、自動駐車するときの駐車経路６１の周囲の障害物６２を検出する。

また、障害物取得部７２は、駐車枠６０の地面状況および駐車経路６１の地面状況をさらに検出する。障害物取得部７２は、例えば超音波ソナー４２で得られる複数の測距点群から駐車枠６０および駐車経路６１の周辺環境を３次元で再現した仮想空間を生成することで、段差などの地面状況を検出する。また障害物取得部７２は、例えば画像センサ４１で得られる撮像画像に対して画像認識処理を行うことで、水溜まりなどの地面状況を検出する。地面状況には、段差および窪みなどの路面に対する高低差の検知も含む。

予測部７３は、決定した駐車枠６０に自動駐車した場合に、車両１００のドアが開放可能な開放可能量を障害物取得部７２の検出結果を用いて予測する。予測部７３は、ドアを開けたときに周囲の障害物６２に衝突しない範囲でドアを開放可能なドアの開放量を決定する。たとえば予測部７３は、障害物取得部７２が作成した障害物６２の座標に基づいて、駐車枠６０に駐車した場合に自車両１００の各ドアを閉じた位置から最大限に開けた位置までの開放領域において、ドアを開くとドアに干渉する障害物６２の有無を判断する。

予測部７３は、例えば、自動駐車した後に、自車両１００のドアの周囲にドアに干渉する壁のような障害物６２が存在する場合、ドアの開放可能量を予測する。ドアの開放可能量は、ドアのヒンジを回転中心として、障害物６２と干渉するまでの回転角度を予測する。たとえばドアが全開のときの開放可能量は１００％とし、全閉位置の開放可能量は０％とし、何％であるかで開放可能量を判断する。

予測部７３は、予測した開放可能量に基づいて、乗車または降車が可能か否かを判断する。したがって予測部７３は、自動駐車後の開放可能量が小さく自動駐車後に乗車または降車できるか否かを判断する。たとえば開放可能量が５０％以下だと乗車または降車が困難な開放可能量である。予測部７３は、予め設定される開放可能量の閾値と、予測した開放可能量の閾値とを比較することで、乗車または降車が困難であるか否かを判断する。また予測部７３は、決定部７１が決定した目標駐車位置６３における開放可能量だけでなく、駐車経路６１の各地点における開放可能量も予測する。

また予測部７３は、自動駐車前に開放可能量を予測するだけでなく、自動駐車を開始して車両１００が駐車のために移動中にも継続的に開放可能量を予測する。車両１００の位置が変わるので、開放可能量の予測精度を向上するためである。

さらに予測部７３は、前向き駐車および後ろ向き駐車の両方の場合について、開放可能量を予測する。前向き駐車と後ろ向き駐車との場合では、駐車後のドアの位置が異なるので、ドア毎の開放可能量が変化する場合があるからである。そして予測部７３は、乗車位置取得部７６が検出した乗員位置に対応するドアの開放可能量が、前向き駐車および後ろ向き駐車のどちらが大きいかを判断する。

方向決定部７５は、自動駐車する車両１００の向きを前向きか後ろ向きか決定する。前向き駐車とは、駐車枠６０に対して前進して駐車することである。後ろ向き駐車とは、駐車枠６０に対して後退して駐車することである。したがって方向決定部７５は、前向き駐車か後ろ向き駐車かを決定する。前向き駐車および後ろ向き駐車の両方が許容されている場合、前向き駐車か後ろ向き駐車で駐車枠６０に対するドアの位置が異なるので、乗車または降車しやすい向きとなるように車両１００の向きを決定する。方向決定部７５は、乗車位置取得部７６が検出した乗員位置に対応するドアの開放可能量が大きい車両１００の向きに決定する。たとえば運転席と助手席に乗員が位置しており、運転席側のドアの開放可能量は、前向き駐車と後ろ向き駐車とは同じであるが、後ろ向き駐車よりも前向き駐車の方が助手席のドアの開放可能量が大きい場合には、前向き駐車とするように方向を決定する。またたとえば運転席と助手席に乗員が位置しており、後ろ向き駐車と前向き駐車の助手席のドアの開放可能量が同じであり、前向き駐車よりも後ろ向き駐車の方が運転席側のドアの開放可能量が大きい場合には、後ろ向き駐車とするように方向を決定する。

またたとえば乗員位置に対応するドアの開放可能量が大きい場合であっても、小さい方の開放可能量が乗降に必要な幅が確保されている場合には、後ろ向き前向きのどちらを選択してもよい。

画像形成部７４は、車両１００および車両１００の周辺を上方から俯瞰的に見た俯瞰画像６５を擬似的に生成する。さらに画像形成部７４は、生成した俯瞰画像６５における決定した駐車枠６０内に、予測部７３が予測した開放可能量を示すドア開度画像６４を重ねた画像を生成する。

画像形成部７４は、画像センサ４１の撮像データを合成した俯瞰画像６５を生成する。俯瞰画像６５は、図２に示すように、車両１００の上方に規定された仮想視点から見下ろしたように表示される画像である。図２では、左右方向の中央の車両１００が自車両１００を示す。俯瞰画像６５の上下左右は、実際の車両１００の前後左右に対応している。俯瞰画像６５は、自車を模した自車画像部の周囲に、各カメラの撮像データを視点変換した画像をリアルタイムに生成する。

また画像形成部７４は、図２の一番上に示す俯瞰画像６５に、図２の中央に示す現在位置の開放可能量を示す画像を重畳したドア開度画像６４を生成する。開放可能量は、たとえば図２に示すように、ドア開度として、「全」、「０」、「１」および「２」などの文字によって示される。これらの文字は、ドア開度として、開放可能量を段階毎に区切ったものであり、ドア開度全、ドア開度２、ドア開度１、ドア開度０の順に開放可能量が小さくなる。換言すると、ドア開度全は、ドアが全開でき、ドア開度２は、全開はできないが乗降が十分可能であり、ドア開度１は乗降がなんとか可能な開放可能量であり、ドア開度０は乗降が困難な開放可能量である。それぞれドア開度全は「全」、ドア開度２は「２」、ドア開度１は「１」、ドア開度０は「０」で示す。

また画像形成部７４は、図３に示すように、駐車経路６１および目標駐車位置６３等の画像が重畳される。駐車経路６１は、線状に描画され、不透過の状態で俯瞰画像６５に重畳される。車両１００が後退する場合、駐車経路６１は、自車画像部に対し進行方向である後方に相当する下側に表示される。駐車経路６１は、操舵角センサ４５から取得される舵角情報、即ち、操舵輪の舵角に応じて逐次変形し、現在の舵角が維持された場合に車両１００が移動する範囲を示す。

目標駐車位置６３は、線状に描画され、不透過の状態で俯瞰画像６５に重畳される。目標駐車位置６３は、自車画像部よりも僅かに大きい矩形の枠状に表示される。目標駐車位置６３は、図３の一番上の画像のように決定部７１によって決定された又は設定された目標駐車位置６３を示している。目標駐車位置６３は、表示器２１へのユーザ操作によって俯瞰画像６５内を移動可能である。ユーザは、目標駐車位置６３を移動させる操作により、駐車支援機能によって自車を駐車させる目標駐車位置６３を設定できる。

また画像形成部７４は、図３に示すように、駐車枠６０を選択後に、目標駐車位置６３における開放可能量を示す画像を重畳したドア開度画像６４を形成する。したがってユーザは、駐車する前に、目標駐車位置６３における開放可能量を認識することができる。図３に示す画像では、左側後部座席のドアの開度が０である。したがって降車困難であるので、自動駐車前に降車するように音声および画像によって促される。また駐車後は、前述の図２と同様にドア開度が表示されるので、ユーザは開度が小さいドアの降車に注意することができる。

また画像形成部７４は、図４に示すように、ドア開度画像６４だけでなく、ドアと干渉する障害物６２の種類および状態を数字、文字および図形などによって示す障害物画像６６を重畳してもよい。これによって夜など外周が車内から見えにくい場合であっても、どのような障害物６２によって開放可能量が小さいかを画像によって認識することができる。図４では、たとえば障害物６２が車の場合は、車の画像を対応するドアの外側に表示し、同様に、障害物６２が樹木の場合は樹木の画像、障害物６２が自転車の場合は自転車の画像を表示する。

さらに画像形成部７４は、図５に示すように、ドア開度画像６４だけでなく、ドア付近の地面状況の種類および状態を数字、文字および図形などによって示す地面画像６７を重畳してもよい。これによって夜など外周が車内から見えにくい場合であっても、どのような地面状況かを画像によって認識することができる。図５では、たとえば地面状況が水溜まりの場合は、水溜まりを連想する画像を対応するドアの外側に表示し、同様に、地面状況が傾斜の場合は傾斜の画像、地面状況が段差または凹凸の場合は凹凸の画像を表示する。

報知部２３は、予測部７３が予測した開放可能量を報知する。具体的には、表示器２１が、図３に示すように、俯瞰画像６５とドア開度画像６４を重畳することで開放可能量を報知する。報知部２３は、予測部７３によって自動駐車後の開放可能量が小さく自動駐車後に乗車または降車できないと判断された場合、駐車経路６１で乗車または降車できる開放可能量の地点を報知する。事前の乗降車を促すためである。

また報知部２３は、障害物取得部７２が検出した地面状況をさらに報知する。報知部２３は、ドアの付近、すなわち乗降時にユーザが通過する位置に、障害物取得部７２が注意すべき地面状況を検出した場合には、表示器２１に注意表示として地面状況を表示させる。報知部２３は、地面状況として、たとえば路面の凹凸、路面の傾斜、水溜まりなどの認識できる表示マーク、記号などの地面画像６７を用いて対応するドアの付近に表示する。

また車両情報装置３０は、無線通信部２５を介して、所定の携帯端末５５に開放可能量に関する情報を送信する。所定の携帯端末５５は、乗車中のユーザだけでなく、これから乗車するユーザも含む。これから乗車するユーザは、開放可能量を携帯端末５５によって確認することができるので、乗車しやすいドアを駐車する前に容易に認識して、乗車しやすい位置に移動することができる。

次に、駐車支援装置２０の自動駐車処理に関して、図６を用いて説明する。図６に示すフローは、駐車支援装置２０が電源投入情報において、自動駐車モードに設定されている場合に短時間に繰り返し実行される。

ステップＳ１では、決定部７１によって、駐車枠６０が決定されて、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、予測部７３によって、駐車経路６１および目標駐車位置６３におけるドアの開放可能量が演算され、ステップＳ３に移る。

ステップＳ３では、画像形成部７４によって、俯瞰画像６５に開放可能量を表示するドア開度画像６４を形成し、ステップＳ４に移る。これによって図３の一番上に示す画像が表示される。

ステップＳ４では、自動駐車に関する一連の処理を開始し、ステップＳ５に移る。ステップＳ５では、バック駐車をするための所定位置まで前進するようにアクチュエータを制御し、ステップＳ６に移る。ステップＳ６では、所定位置で停車し、ステップＳ７に移る。

ステップＳ７では、現在位置における開放可能量がドア開度１以上であるか否かを判断し、ドア開度１以上である場合はステップＳ９に移り、ドア開度１以上でない場合はステップＳ８に移る。

ステップＳ８では、ドア開度が１以上でない、すなわちドア開度０であるので、現在位置における降車を促すように表示器２１およびスピーカ２２を制御し、ステップＳ９に移る。これによって図３の中央に示す画像が表示される。ステップＳ８では、全員に降車を促してもよく、ドア開度０のドアに対応する乗員のみに降車を促してもよい。

ステップＳ９では、駐車枠６０にバック駐車するために、シフトポジションをＤからＲに切替え、ステップＳ１０に移る。ステップＳ１０では、所定の操舵角にして、後退し、目標駐車位置６３に駐車し、ステップＳ１１に移る。

ステップＳ１１では、シフトポジションをＲからＰに切替え、ステップＳ１２に移る。ステップＳ１２では、ステップＳ４からの一連の駐車制御を終了し、ステップＳ１３に移る。

ステップＳ１３では、現在位置における開放可能量が演算され、ステップＳ１３に移る。ステップＳ１４では、画像形成部７４によって、俯瞰画像６５に開放可能量を表示するドア開度画像６４を重畳し、ステップＳ１５に移る。これによって図３の一番下の画像が表示される。またステップＳ１４では、開放可能量に対応する音声案内を出力するように制御する。すなわち、開放可能量が小さく、降車が難しいドアの位置を促すように表示器２１およびスピーカ２２を制御する。

ステップＳ１５では、駐車が完了したので、ドアロックを開錠し、ステップＳ１６に移る。ステップＳ１６では、エンジンをオフにし、ステップＳ１７に移る。ステップＳ１７では、エンジンオフ後も所定時間、俯瞰画像６５に開放可能量を表示するように制御し、本フローを終了する。

このように自動駐車をする前に、決定した駐車枠６０に駐車したときのドアの開放可能量を予測し、降車が困難なときは俯瞰画像６５とドア開度画像６４および音声によって駐車前に降車を促す。また駐車後にドアを全開できない場合には、注意する旨が俯瞰画像６５とドア開度画像６４および音声によって促される。

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置２０に従えば、自動駐車する前に、決定した駐車枠６０の周囲の障害物６２が障害物取得部７２によって検出される。そして駐車枠６０に自動駐車した場合に開放可能量が予測部７３によって予測される。これによって駐車する前に開放可能量が報知部２３によって報知されるので、乗員は駐車する前に駐車後の開放可能量を認識することができる。これによって決定した駐車枠６０で乗降が可能であるか否かが駐車前に分かるので、利便性を向上することができる。

また本実施形態では、障害物取得部７２は、自動駐車するときの駐車経路６１の周囲の障害物６２を検出する。そして予測部７３は、駐車経路６１の各地点における開放可能量を予測するとともに、自動駐車後の開放可能量が小さく自動駐車後に乗車または降車できるか否かを判断する。これによって駐車前および駐車後に限らずに、開放可能量に余裕があるタイミングで乗車または降車を促すことができる。

さらに本実施形態では、障害物取得部７２は、駐車枠６０の地面状況をさらに検出する。そして障害物取得部７２が検出した地面状況が報知されるので、ユーザは障害物６２だけでなく地面状況も認識することができる。また駐車枠６０だけでなく、駐車経路６１の周囲の地面状況を検出するので、駐車後に地面状況が悪い場合には、地面状況が好ましい地点の乗降を促すことができる。

また本実施形態では、予測部７３は、前向き駐車および後ろ向き駐車の両方の場合について、開放可能量を予測する。そして方向決定部７５は、検出した乗員位置に対応するドアの開放可能量が大きい車両１００の向きに決定する。これによって乗降しやすい車両１００の向きで駐車することができる。

さらに本実施形態では、画像形成部７４は、俯瞰画像６５を擬似的に生成し、生成した俯瞰画像６５における決定した駐車枠６０内に、予測部７３が予測した開放可能量を示す画像を重ねた画像を生成する。これによってユーザは、容易に開放可能量を認識することができる。

（その他の実施形態）
以上、本開示の好ましい実施形態について説明したが、本開示は前述した実施形態に何ら制限されることなく、本開示の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。

前述の実施形態の構造は、あくまで例示であって、本開示の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本開示の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。

前述の第１実施形態では、予測部７３は駐車開始前に開放可能量を予測していたが、駐車開始前に限るものではなく、自動駐車を開始して車両１００が駐車のために移動中に継続的に開放可能量を予測してもよい。車両１００の移動によって駐車枠６０に近づくにつれて、開放可能量の予測精度を向上することができる。したがって駐車後のドア開放可能量が駐車前に乗降可能であったが、再計算によって、移動中に開放可能量が乗降困難に変わったことを報知することができる。

前述の第１実施形態では、駐車の向きをドアの開放可能量を用いて決定してが、このような構成に限るものではなく、たとえばユーザが駐車の向きを決定してもよい。したがって予測部７３は、乗員位置に対応するドアの開放可能量が、前向き駐車および後ろ向き駐車のどちらが大きいかを判断し、そして報知部２３は、予測部７３の判断結果を報知してもよい。これによってユーザは、予測部７３の判断結果を用いて、前向き駐車か後ろ向き駐車かを選択することができる。

前述の第１実施形態において、駐車支援装置２０によって実現されていた機能は、前述のものとは異なるハードウェアおよびソフトウェア、またはこれらの組み合わせによって実現してもよい。駐車支援装置２０は、たとえば他の制御装置と通信し、他の制御装置が処理の一部または全部を実行してもよい。駐車支援装置２０が電子回路によって実現される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって実現することができる。

前述の第１実施形態では、駐車支援装置２０は車両１００で用いられているが、車両１００に搭載された状態に限定されるものではなく、少なくとも一部が車両１００に搭載されていなくてもよい。

１０…駐車支援システム ２０…駐車支援装置 ２１…表示器 ２２…スピーカ
２３…報知部 ２４…操作部 ２５…無線通信部 ３０…車両情報装置
４１…画像センサ ４２…超音波ソナー ４３…周辺監視センサ ４４…車速センサ
４５…操舵角センサ ４６…シフト位置検出器 ４７…車両状態センサ
４８…ドアカーテシスイッチ ４９…着座センサ ５０…乗員センサ ５５…携帯端末
６０…駐車枠 ６１…駐車経路 ６２…障害物 ６３…目標駐車位置
６４…ドア開度画像 ６５…俯瞰画像 ６６…障害物画像 ６７…地面画像
７１…決定部 ７２…障害物取得部 ７３…予測部 ７４…画像形成部
７５…方向決定部 ７６…乗車位置取得部 １００…車両

Claims (7)

1. 車両（１００）の自動駐車を支援する駐車支援装置（２０）であって、
   自動駐車する駐車枠（６０）を決定する決定部（７１）と、
   自動駐車する前に、決定した前記駐車枠の周囲の障害物（６２）を取得する障害物取得部（７２）と、
   決定した前記駐車枠に自動駐車すると仮定した場合に、前記車両のドアが開放可能な開放可能量を前記障害物取得部の検出結果を用いて予測する予測部（７３）と、
   前記予測部が予測した前記開放可能量を報知する報知部（２３）と、
   外部の携帯端末と通信する無線通信部（２５）と、を含み、
   前記開放可能量は、前記無線通信部によって、所定の携帯端末に送信される駐車支援装置。
2. 前記車両および前記車両の周辺を上方から俯瞰的に見た俯瞰画像（６５）を擬似的に生成し、生成した前記俯瞰画像における前記駐車枠内に、前記予測部が予測した前記開放可能量を示す画像（６４）を重ねた画像を生成する画像形成部（７４）をさらに含み、
   前記報知部は、生成した画像を用いて前記開放可能量を報知する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記予測部は、自動駐車を開始して前記車両が駐車のために移動中に継続的に前記開放可能量を予測する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記障害物取得部は、自動駐車するときの駐車経路（６１）の周囲の前記障害物を検出し、
   前記予測部は、前記駐車経路の各地点における前記開放可能量を予測するとともに、自動駐車後に降車できるか否かを判断し、
   前記報知部は、自動駐車後に降車できない場合、前記駐車経路で降車できる地点を報知する請求項１～３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
5. 前記障害物取得部は、前記駐車枠の地面状況をさらに検出し、
   前記報知部は、前記障害物取得部が検出した前記地面状況をさらに報知する請求項１～４のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
6. 乗員の乗車位置を取得する乗車位置取得部（７６）と、
   自動駐車する前記車両の向きを前向きまたは後ろ向きのいずれかに決定する方向決定部（７５）と、をさらに含み、
   前記予測部は、前向き駐車および後ろ向き駐車の両方の場合について、前記開放可能量を予測し、
   前記方向決定部は、前記乗車位置取得部が検出した乗員位置に対応するドアの前記開放可能量が大きい前記車両の向きに決定する請求項１～５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
7. 乗員の乗車位置を取得する乗車位置取得部（７６）と、
   前記予測部は、前記乗車位置取得部が検出した乗員位置に対応するドアの前記開放可能量が、前向き駐車および後ろ向き駐車のどちらが大きいか判断し、
   前記報知部は、前記予測部の判断結果を報知する請求項１～５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

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