JP7500773B2 - 工事支援装置、工事支援方法、および、工事支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、工事支援装置、工事支援方法、および、工事支援プログラムに関する。

建築現場における施工管理に係る情報は、施工図、施工計画書、施工記録など様々な種類がある。これらの情報を管理部門と現場の作業員とで円滑にやり取りすることが、工事の進捗において重要である。
そこで、特許文献１には、施工管理に必要な図面や書類を一元管理することで、現場で必要な図面や書類がいつでも簡単に引き出せる建築現場施工管理一元化システムが記載されている。

特開２００２－９２０８２号公報

解体現場のがれきの大きさや、そのがれきを除去するための重機の位置など、建築現場の状態を示す作業環境は、時々刻々と変化する。この作業環境の変化には、あらかじめ解体計画に盛り込んである想定内の変化だけでなく、計画時には想定していなかった変化も存在する。

以下、想定外の環境変化の事例を例示する。
（事例１）建築物の地盤が安定したものとして計画していたが、実際は土砂崩れなどにより建築物付近の足場が不安定になったり、建築物付近へと移動する道路が使用できなくなったりしてしまった。
（事例２）災害によりがれき化した建築物について、外部から目視可能ながれきを想定して解体計画を立案したが、実際に解体途中に内部から予期せぬ大きながれきが発見されてしまった。
（事例３）古い建築物なので設計図も古いものしか残されておらず、実際に解体途中に設計図には記載されない増改築が発見されてしまった。

このような想定外の環境変化を原因として、作業を一時中断して計画をやり直す手戻りが発生する。しかし、特許文献１などの従来の施工管理システムでは、「計画→実行」といった想定内の安定した工事を対象とした業務フローしか扱っておらず、環境変化にロバストなシステムは提供されていなかった。よって、管理機関と現場作業とのやりとりには時間がかかってしまう。

そこで、本発明は、想定外の環境変化が発生する工事現場でも、工事の進捗遅延を抑制することを主な課題とする。

上記の課題を解決するため、本発明の工事支援装置は以下の特徴を有する。
本発明の工事支援装置は、作業現場における作業対象物および作業ロボットの状態を示す作業環境について、計画段階での作業環境である現地計画環境をもとにした、３次元空間の作業環境での時間変化に対応した工事に関するシミュレーション処理により、前記作業ロボットの動作データを規定するための作業計画データを作成するシミュレータと、実行段階での作業環境である現地実行環境を測定した結果、前記現地計画環境から前記作業対象物の配置の差分、前記作業対象物の体積の差分、前記作業対象物に対する処理時間の差分、前記作業ロボットの動作の差分のうち何れかを検出する環境差分検出部と、を備え、前記環境差分検出部によって前記作業対象物の配置の差分、前記作業対象物の体積の差分、前記作業対象物に対する処理時間の差分、前記作業ロボットの動作の差分のうち何れかがが検出されたときには、前記シミュレータは、前記現地実行環境をもとにしたシミュレーション処理により、前記作業ロボットの動作データを規定するための作業計画データを再計画することを特徴とする。
その他の手段は、後記する。

本発明によれば、想定外の環境変化が発生する工事現場でも、工事の進捗遅延を抑制することができる。

本実施形態に関する工事支援システムの構成図である。 本実施形態に関する工程管理装置の動作を示すフローチャートである。 本実施形態に関する操作エリアシステムの構成図である。 本実施形態に関する施工図・要領書データベースの格納データの一例である。 本実施形態に関する施工図・要領書データベースの格納データの一例である。 本実施形態に関する施工図・要領書データベースの格納データの一例である。 本実施形態に関する施工図・要領書データベースの格納データの一例である。 本実施形態に関する施工図・要領書データベースの格納データの一例である。 本実施形態に関する作業環境システムの構成図である。 本実施形態に関するデータ管理装置の構成図である。 本実施形態に関する遠隔作業管理サーバの構成図である。 本実施形態に関する工事支援システムを構成する各装置のハードウェア構成図である。 本実施形態に関する遠隔ロボット動作計画システムの全体動作を示すフローチャートである。 本実施形態に関する映像再生保存部が出力する運用画面図の概要である。 本実施形態に関する映像再生保存部が出力する図１１の詳細を示す運用画面図である。 本実施形態に関する映像再生保存部が出力する図１１の詳細を示す運用画面図である。 本実施形態に関する映像再生保存部が出力する図１１の詳細を示す運用画面図である。 本実施形態に関する現地計画環境での計画処理の詳細を示すフローチャートである。 本実施形態に関するモックアップ計画環境での計画処理の詳細を示すフローチャートである。 本実施形態に関する現地実行環境での実行処理の詳細を示すフローチャートである。 本実施形態に関するモックアップ実行環境での実行処理の詳細を示すフローチャートである。 本実施形態に関する現地実行環境でのシミュレーション処理の詳細を示すフローチャートである。 本実施形態に関する図１６のモックアップ実行環境での実行処理の具体例を示すフローチャートである。 本実施形態に関する現地実行環境での現地作業を実行する処理の詳細を示すフローチャートである。 本実施形態に関するモックアップ試験結果データベースの登録データの一例を示すテーブルである。 本実施形態に関するモックアップ試験結果データベースの登録データの一例を示すテーブルである。 本実施形態に関するモックアップ試験結果データベースの登録データの一例を示すテーブルである。 本実施形態に関するモックアップ試験結果データベースの登録データの一例を示す説明図である。 本実施形態に関するモックアップ試験結果データベースの登録データの一例を示す説明図である。 本実施形態に関する図２０Ａから図２０Ｃ、図２１Ａと図２１Ｂの登録データをもとにした環境差分の判定処理の一例を示す説明図である。 本実施形態に関する図２０Ａから図２０Ｃ、図２１Ａと図２１Ｂの登録データをもとにした環境差分の判定処理の一例を示す説明図である。 本実施形態に関する図２０Ａから図２０Ｃ、図２１Ａと図２１Ｂの登録データをもとにした環境差分の判定処理の一例を示す説明図である。 本実施形態に関する図２２Ａから図２２Ｃの環境差分の判定処理に対する後処理を示すフローチャートである。 本実施形態に関するモックアップ実行環境でのモックアップ試験を実行する処理の詳細を示すフローチャートである。 本実施形態に関する映像再生保存部が図１１の運用画面図を生成する処理の詳細を示すフローチャートである。 本実施形態に関する図１５の現地実行環境での実行処理に対して、ロボット動作の差分検知処理を追加したフローチャートである。 本実施形態に関する図２６のロボット動作の差分検知処理に用いられる画面図である。 本実施形態に関する図２６のロボット動作の差分検知処理に用いられる画面図である。 データ管理装置を導入する前の煩雑な承認フローを示す図である。 本実施形態に関するデータ管理装置を導入することで、図２８の承認フローが一元化されたことを示す図である。 本実施形態の第１変形例に関する工事支援システムの構成図である。 操作エリアシステムの構成を示す図である。 ロボットログのうち、動作ログを示す図である。 ロボットログのうち、位置情報ログを示す図である。 ロボットログのうち、エラーログを示す図である。 作業エリアデータを示す図である。 作業計画データを示す図である。 メインテナンスシステムの構成を示すブロック図である。 メインテナンス判定処理の概要を示すフローチャートである。 メインテナンス判定処理の詳細を示すフローチャートである。 メインテナンス装置により表示される画面例を示す図である。 単体機能試験架台に乗せて自動で試験する構成を示す図である。 作業員の画面指示により試験およびメインテナンスを手動で実施する構成を示す図である。 本実施形態の第２変形例に関する作業ロボットの構成図である。

以下、図面を参照して本実施形態を説明する。

図１は、工事支援システム９の構成図である。
工事支援システム９は、遠隔ロボット動作計画システム１と、データ管理装置３０と、遠隔作業管理サーバ４０と、工程管理装置５と、構外工場システム６とがネットワークで接続されて構成される。サーバ管理者９１は、遠隔作業管理サーバ４０を管理する。
遠隔ロボット動作計画システム１は、操作エリア内に構築される操作エリアシステム１０と、作業環境内に構築される作業環境システム２０とを有する。遠隔ロボット動作計画システム１では、操作エリアからの遠隔指示に従い、作業環境内で作業が行われる。

プロジェクト責任者９２（工事発注顧客と同義とする）は、ＩＴ端末を用いて、操作エリアシステム１０に対して計画策定・更新を行うとともに、データ管理装置３０に対して承認依頼、審査、承認を行う。ここで承認依頼、審査、承認を実施するプロジェクト責任者９２は同一人物であっても、別の人物であってもよい。また、プロジェクト責任者９２は、操作エリアシステム１０およびデータ管理装置３０から管理データの閲覧を行う。管理データとは、工事支援システム９が管理する工事に関するデータの総称であり、以下に例示される。
・作業環境を撮影した映像データや点群データ（以降は映像データと表記する）
・シミュレータ１００（図３）によるシミュレーションの結果として出力される作業計画施工図（以下「施工図」）のデータ
・作業環境で行われる作業に関する作業要領書（以下「要領書」）のデータ
・工事支援システム９の各種データベースに格納されたデータ
なお、管理データとして例示した作業計画施工図と作業要領書は映像、シミュレーション動作から構成されるものとし、後述する各種データベースと連携したデジタルデータを示す。

工事責任者９３（工事実施メーカと同義とする）は、ＩＴ端末を用いて、操作エリアシステム１０に対して計画策定・更新を行うとともに、データ管理装置３０においてプロジェクト責任者９２に対して承認依頼を行う。プロジェクト責任者９２はデータ管理装置３０において審査・承認を実施する。また、工事責任者９３は、操作エリアシステム１０およびデータ管理装置３０からアクセス制限付きの管理データの閲覧を行う。
現場作業者９４は、ＩＴ端末を用いて、作業環境システム２０およびデータ管理装置３０からアクセス制限付きの管理データの閲覧を行う。構内関連企業作業者９５は、ＩＴ端末を用いて、作業環境システム２０からアクセス制限付きの管理データの閲覧を行う。

構外工場システム６の工事責任者９６および装置準備メーカ９７は、ＩＴ端末を用いて、工程管理装置５からアクセス制限付きの管理データの閲覧を行う。装置準備メーカ９７は、構外工場システム６の工事責任者９６からの指示に応じて作業を実行する。
これにより、構外工場（工事責任者）や地方工場（装置準備メーカ）も、アクセス制限付きの管理データ（工事情報）を即時に閲覧できる。また、工事の進捗状況に基づいて、構外工場システム６は、工場での準備や試験を更新できる。また、プロジェクト責任者９２や工事責任者９３、現場作業者９４、構内関連企業作業者９５、構外工場システム６の工事責任者９６、装置準備メーカ９７が同様のデータを共有することで、工事進捗における時間損失を最適化することができる。

図２は、工程管理装置５の動作を示すフローチャートである。
操作エリアシステム１０内のシミュレータ１００（図３）は、３次元空間の作業環境での時間変化に対応した工事のシミュレーション（つまり、４次元作業シミュレーション）を行う。そして、シミュレータ１００は、工事のシミュレーション結果から管理データ（施工図、要領書）を作成する（ステップＳ６０１）。そして、シミュレータ１００は、要領書の作業工数計算結果を工程管理装置５へ提示する（ステップＳ６０２）。
工程管理装置５は、以下の管理データを各ユーザ階層に提示する（ステップＳ６０３）。
・更新版の工程データ
・各種データ（施工動画データ、画面の閲覧用データ、施工図、要領書）
これにより、工程管理装置５は、ステップＳ６０４にて集中監視室（プロジェクト責任者９２などの工事発注者）に提示し、ステップＳ６０５にて現場事務所（工事責任者９３）に提示し、ステップＳ６０６にて現場（現場作業者９４）に提示すると、図２の処理を終了する。これにより、それぞれ最新の管理データが閲覧可能となる。

図３は、操作エリアシステム１０の構成図である。
操作エリアシステム１０は、シミュレータ１００と、データ更新装置１１と、ロボ制御装置１２と、シーケンス変換装置１３と、複数ロボ協調制御装置１４とを有する。データ更新装置１１は、シミュレータ１００内のデータベースを更新する。その他の装置の詳細は後記する。

シミュレータ１００は、管理データを格納するデータベースとして、シミュレーション上での仮想的な環境モデルを格納する環境データベース１０１と、シミュレーション上での仮想的なロボモデルを格納するロボモデルデータベース１０２と、作業進捗データベース１０３（説明は後記）と、施工図・要領書データベース１０４（詳細は図４Ａと図４Ｂ、図５Ａから図５Ｃ）と、モックアップ試験結果データベース１０５とを有する。
モックアップ試験結果データベース１０５には、作業環境のモックアップ（模型）を用いた過去の試験の実績データとして、手順データベース、加工データベース、ロボ動作データベースなどの各種モックアップのデータベースが格納される（詳細は図２０Ａから図２０Ｃ、図２１Ａと図２１Ｂ）。

シミュレータ１００は、処理部として、動作記録部１１１と、環境差分検出部１１２と、映像再生保存部１１３と、衝突判定部１１４と、作業工数計算部１１５と、複数ロボット協調動作部１１６とを有する。これらの各処理部の詳細は後記する。

図４Ａと図４Ｂは、施工図・要領書データベース１０４の格納データの一例である。
図４Ａに示したUML（Unified Modeling Language）のシーケンス図２０１は、要領書として施工図・要領書データベース１０４に格納される。ここでは、作業員(複数)が各工程（資材搬入、資材設置、解体操作、廃棄物回収、資材片付け）を３体のロボットＲ１～Ｒ３と共同作業するシーケンスが例示される。このシーケンスは、グレーチング上をエリアAとし、ペデスタル下をエリアBとしたときに異なるエリアで異種ロボットが共同作業する場面で実行される。

作業員が、ロボットＲ２に資材の搬入を指示すると（ステップＳ２０１１）、ロボットＲ２は資材を搬入する。ロボットＲ２は、資材の搬入が終了すると、ロボットＲ１にその旨を通知する（ステップＳ２０１２）。そして、作業員は、ロボットＲ２に資材の設置を指示する（ステップＳ２０１３）。ロボットＲ１は、資材の搬入終了が通知され、かつ資材の設置の指示を受けると、搬入された資材を設置する。

次に作業員は、ロボットＲ３に設備の解体操作を指示すると（ステップＳ２０１４）、ロボットＲ３は設備を解体する。ロボットＲ３は、設備の解体が終了すると、ロボットＲ１にその旨を通知する（ステップＳ２０１６）。そして、作業員は、ロボットＲ１に廃棄物の回収を指示する（ステップＳ２０１６）。ロボットＲ１は、設備の解体終了が通知され、かつ廃棄物の回収の指示を受けると、廃棄物を回収する。ロボットＲ１は、廃棄物の回収が終了すると、ロボットＲ２にその旨を通知する（ステップＳ２０１８）。

次に作業員は、ロボットＲ３に、資材の片づけを指示する（ステップＳ２０１７）。ロボットＲ２は、廃棄物の回収が通知され（ステップＳ２０１８）、かつ資材の片づけが指示されると、資材の片づけを開始する。

図４Ｂに示したUMLのアクティビティ図２０２は、シーケンス図２０１と同様の内容を示す要領書として施工図・要領書データベース１０４に格納される。
作業員は、資材の搬入を指示したのち（ステップＳ２０２１）、資材の設置を指示する（ステップＳ２０２２）。ステップＳ２０２３にて、作業員は、不足資材があるならば、ステップＳ２０２１に戻り、資材の設置が完了したならば、ステップＳ２０２４に進む。

次に作業員は、切断操作を指示したのち（ステップＳ２０２４）、切断片の格納を指示する（ステップＳ２０２５）。ステップＳ２０２６にて、作業員は、切断片の残りがあるならば、ステップＳ２０２４に戻り、切断片が無くなったならば、ステップＳ２０２７に進む。

次に作業員は、廃棄物の回収を指示したのち（ステップＳ２０２７）、資材の片づけを指示する（ステップＳ２０２８）。ステップＳ２０２９にて、作業員は、片づけられていない資材が残っていたならば、ステップＳ２０２７に戻り、資材の片づけが完了したならば、図４Ｂのアクティビティを完了する。

図５Ａから図５Ｃは、施工図・要領書データベース１０４の格納データの一例である。
図５Ａに示すリソース、シナリオ対応テーブル２０３は、要領書として施工図・要領書データベース１０４に格納される。リソース、シナリオ対応テーブル２０３は、作業ロボット２２（図６）などのリソース（アクティビティ要素）と、そのリソースが実行するシナリオ（動作パターン）とを対応付ける。
なお、現場環境モデルの変更に対応して、対応アクティビティ要素（例えばリソースＲ３にシナリオＡ２を割り当てる旨の丸印）を更新してもよい。

さらに、要領書は、対応アクティビティ要素の時間変化を示すグラフ２０４や、対応アクティビティ要素の動作軌跡を示すグラフ２０５を含んでいてもよい。

図５Ｂは、対応アクティビティ要素の時間変化を示すグラフ２０４を示している。
このグラフ２０４の縦軸は、ロボットの関節角度を示し、横軸は動作時間を示している。粗い破線はロボットの第１関節の角度を示し、細かい破線はロボットの第２関節の角度を示している。

図５Ｃは、対応アクティビティ要素の動作軌跡を示すグラフ２０５を示している。
グラフ２０５の縦軸は、エリアＡの所定位置を原点とするＹ方向の座標を示し、横軸はＸ方向の座標を示している。障害物２０５１，２０５２は、エリアＡ内の障害物である。クローラ軌跡２０５３は、このロボットがエリアＡを巡回したときの軌跡を示している。

図６は、作業環境システム２０の構成図である。作業環境には、時々刻々と変化する作業対象物２１（図示はがれきの山）と、その作業対象物２１を処理する作業ロボット２２とが存在する。そして、作業環境システム２０は、作業環境に関する各種情報を扱う処理装置として、環境地図生成装置２３と、映像取得装置２４と、ロボ動作監視装置２５と、作業進捗記録装置２６が備えられている。
環境地図生成装置２３は、作業対象物２１と作業ロボット２２とを含めた作業環境の空間配置を地図データとして作成する。映像取得装置２４は、作業環境の監視映像を撮影する。ロボ動作監視装置２５は、作業ロボット２２の動作データを監視する。
作業進捗記録装置２６は、環境地図生成装置２３と、映像取得装置２４と、ロボ動作監視装置２５とからそれぞれ取得したデータを、作業進捗に沿って時間軸で整理して、作業進捗データベース１０３に記録する。

図３に戻り、映像再生保存部１１３は、映像取得装置２４が撮影した作業環境の映像データを管理データとして作業員のＩＴ端末で再生および保存させる。つまり、作業環境の映像データは、施工図・要領書に添付される管理データとなる。このように、作業員が目視で直感的に認識できる映像データを付加することで、作業員による環境認識性と、それに伴う作業効率性と、作業精度とを向上できる。なお、ここでは映像データで説明したが、映像データの一部として構成される画像データや、静止画像データであってもよい。

衝突判定部１１４は、作業環境内で作業ロボット２２と、その他の物体（作業対象物２１だけでなく、建物の柱や壁なども）との間でシミュレータ１００上での空間衝突を判定する。これにより、例えば、ロボットアームが壁にぶつからないような動作データを作成できる。

シーケンス変換装置１３は、責任者またはオペレータが人手で作成した図４の要領書などの作業シーケンス（人間が理解しやすいフォーマット）を、「アームを30cmだけ右に動かせ」などの作業制御シーケンス（ロボットが扱いやすいフォーマット）へとデータ変換する。これにより、オペレータ等の作業負担を低減できる。
ロボ制御装置１２は、作業制御シーケンスに基づいて作業ロボット２２を制御する。また、ロボ制御装置１２は、オペレータから直接作業制御シーケンスのリモコン操作を受けて、作業ロボット２２を制御してもよい。

作業進捗データベース１０３には、作業進捗記録装置２６が記録した作業進捗の時間情報として、単位作業あたりの作業時間（作業工数）の実測値が記録されている。動作記録部１１１は、仮想空間で作業ロボット２２を模擬した仮想ロボットの動作を記録する。そして、作業工数計算部１１５は、動作記録部１１１が記録した作業のタイムスタンプを参照することで、単位作業あたりの作業時間（作業工数）の理論値を算出する。
これにより、シミュレータ１００は、作業時間（作業工数）の理論値と実測値とを比較して、作業ロボット２２の作業進捗（たとえば現在の解体工程は計画よりも５分遅れているなど）を求め、その作業進捗を管理データとして工程管理装置５などの外部に通知できる。

図７は、データ管理装置３０の構成図である。
データ管理装置３０は、電子審査承認部３１と、閲覧範囲制限部３２と、データ保管部３３と、承認行為後データロック部３４と、版数更新部３５とを有する。
データ保管部３３には、遠隔ロボット動作計画システム１から提供される管理データが格納される。
電子審査承認部３１は、データ保管部３３の管理データに対してプロジェクト責任者９２による電子審査および承認を受け付ける。閲覧範囲制限部３２は、管理データに対して閲覧範囲をアクセス制限する。
承認行為後データロック部３４は、電子審査承認部３１によって承認された管理データに対して、書き込みができないようにデータロックする。版数更新部３５は、電子審査承認部３１によって承認された管理データごとに、データが古い順に版数を割り当てる。
従来においては頻繁な環境変化に対応して管理データの版数更新頻度が高くなり、それに伴うヒューマンエラーが発生する確率が高くなるが、データ管理装置３０を備えることで情報伝達における時間差がなくなり、さらにプロジェクト責任者９２や工事責任者９３、現場作業者９４、構内関連企業作業者９５、構外工場システム６の工事責任者９６、装置準備メーカ９７が同様の版数のデータを共有することで、工事進捗における時間損失を最適化することができる。
さらに、管理データの移し替えによる間違え・ヒューマンエラーの発生を防ぐことができ、プロジェクト責任者９２や工事責任者９３、現場作業者９４、構内関連企業作業者９５、構外工場システム６の工事責任者９６、装置準備メーカ９７のいずれに対しても時間ロスを発生させないことが可能となる。

図８は、遠隔作業管理サーバ４０の構成図である。
遠隔作業管理サーバ４０は、第１保存部４１と、第２保存部４２と、第３保存部４３とを有する。
第１保存部４１には、遠隔ロボット動作計画システム１が提供する管理データ（施工図・要領書データベース１０４のデータなど）が保存される。第２保存部４２には、データ管理装置３０が提供する管理データ（データ保管部３３内の承認されたデータなど）が保存される。
第３保存部４３には、モックアップ試験データ管理装置７が提供する管理データ（モックアップ試験結果データベース１０５のデータなど）が保存される。つまり、遠隔作業管理サーバ４０は、３種類の管理データを一元化して保存するとともに、その保存した管理データを更新する。

図９は、工事支援システム９を構成する各装置のハードウェア構成図である。
シミュレータ１００やデータ管理装置３０や遠隔作業管理サーバ４０などのコンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１と、ＲＡＭ９０２と、ＲＯＭ９０３と、ＨＤＤ９０４と、通信Ｉ／Ｆ９０５と、入出力Ｉ／Ｆ９０６と、メディアＩ／Ｆ９０７とを有する。
通信Ｉ／Ｆ９０５は、外部の通信装置９１５と接続される。入出力Ｉ／Ｆ９０６は、入出力装置９１６と接続される。メディアＩ／Ｆ９０７は、記録媒体９１７からデータを読み書きする。さらに、ＣＰＵ９０１は、ＲＡＭ９０２に読み込んだプログラム（アプリケーションや、その略のアプリとも呼ばれる）を実行することにより、各処理部を制御する。そして、このプログラムは、通信回線を介して配布したり、ＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体９１７に記録して配布したりすることも可能である。

以下、作業が行われる段階について、「作業環境」に関する用語を定義する。工事は計画段階でロボットの動作データを作成詳細にしてから、実行段階へと移行する。
まず、遠隔ロボット動作計画システム１の操作エリアシステム１０では、シミュレータ１００をもとにした計画段階において、所定の作業環境を想定した計画を立案する。この計画段階で想定される作業環境を「計画環境」とする。
一方、遠隔ロボット動作計画システム１の作業環境システム２０では、作業ロボット２２を動作させる実行段階において、実際の作業環境で作業を遂行する。この実行段階における作業環境を「実行環境」とする。

次に、作業が行われる場所について、「作業環境」に関する用語を定義する。
「現地環境」とは、原子力発電所などの実際の作業現場での作業環境である。「モックアップ（mock up）環境」とは、実際の作業現場とは別の場所において、現地環境を模したモックアップ（模型）で構築された作業環境である。
モックアップ環境では、現地環境にて実際に作業を実行する前に、作業対象物２１の模型および作業ロボット２２の模型を用いて、作業を実行する前準備となる訓練やデータ収集などが行われる。よって、モックアップ環境と現地環境とは、なるべく同じ寸法があれば収集するデータ精度が高まるが、コストの関係で現地環境を縮小したモックアップ環境を構築してもよい。

なお、現地環境だけでなくモックアップ環境においても、計画段階→実行段階（つまり、モックアップを用いた試験）が行われる。よって、２通りの段階と２通りの場所との組み合わせにより、以下の４通りの作業環境が定義される。
・現地環境での計画段階での仮想的な作業環境である「現地計画環境」。
・現地環境での実行段階での物理的な作業環境である「現地実行環境」。
・モックアップ環境での計画段階での仮想的な作業環境である「モックアップ計画環境」。
・モックアップ環境での実行（試験）段階での物理的な作業環境である「モックアップ実行環境」。
これらの４通りの作業環境それぞれについて個別に、プロジェクト責任者９２がデータ管理装置３０（電子審査承認部３１）を介して、作業環境に対応した作業計画データ（主に施工図・要領書）を承認することが望ましい。この承認により、意図せぬ作業が行われることを予防できる。なお、工事形態によっては、モックアップを用いた試験におけるプロジェクト責任者９２の承認は不要となる場合もある。

また、環境の変化とは、「計画環境」から「実行環境」に移行した際に初めて観測された環境の差分であり、現地計画環境から現地実行環境への変化だけでなく、モックアップ計画環境からモックアップ実行環境への変化も発生しうる。
例えば、現地計画環境から現地実行環境への変化とは、現地計画環境では想定していなかった重機の電源ケーブルが、現地実行環境では、作業ロボット２２の脚（駆動部）に絡まって走行を妨害した事象が観測された場合である。
また、モックアップ計画環境からモックアップ実行環境への変化とは、例えば、モックアップ計画環境では充分な切断性能があると想定していた切断機をモックアップ実行環境で使用してみたところ、模型の柱を切断するのに性能不足であった場合である。

図１０は、遠隔ロボット動作計画システム１の全体動作を示すフローチャートである。
シミュレータ１００は、現地計画環境に基づき作業計画データを作成する（ステップＳ１００、詳細は図１３）。即ち、計画段階での作業環境である現地計画環境をもとにした第１のシミュレーション処理により、作業計画データを作成する。
現地に存在するロボ制御装置１２は、ステップＳ１００で作成された作業計画データを現地実行環境で実行する（ステップＳ２００、詳細は図１５）。ここで、現地計画環境から現地実行環境への環境の変化が観測された場合、シミュレータ１００は、現地実行環境に基づき作業計画データを更新（つまり再計画）する。
即ち、実行段階での作業環境である現地実行環境を測定した結果、前記現地計画環境から差分が発生したときには、前記現地実行環境をもとにした第２のシミュレーション処理により、作業計画データを更新する。

また、環境の変化への再計画として、シミュレータ１００がすでに保持している管理データでは不足する場合には、ステップＳ２００の途中で呼び出される端子Ａから遷移し、シミュレータ１００は、モックアップ計画環境に基づき作業計画データを作成する（ステップＳ３００、詳細は図１４）。その後、シミュレータ１００は、ステップＳ３００で作成された作業計画データをモックアップ実行環境で実行する（ステップＳ４００、詳細は図１６）。

図１１は、映像再生保存部１１３が出力する運用画面図の概要である。
運用画面２１０には、管理データである複数の映像データが比較できるように上下左右に並べて表示される。運用画面２１０の左右に並べられた映像データは、左側が計画環境のもので、右側が実行環境のものである。また、運用画面２１０のたて方向に並べられた映像データは、（１）～（５）の順に、下側に行くほど工事が進行していく。
（１）初期モックアップ試験（第１のモックアップ環境）
（２）施工に対して厳しい寸法を採用したモックアップ試験（第２のモックアップ環境）
（３）調査結果を反映したモックアップ試験（第３のモックアップ環境）
（４）現地工事前（第１の現地環境）
（５）現地工事（第２の現地環境）
これにより、運用画面２１０を参照したオペレータなどは、左側の計画環境から右側の実行環境への環境の変化を目視できる。そして、管理者は、環境変化に対応するために様々なモックアップ環境としてモックアップを構築することで、モックアップ試験結果データベース１０５の登録データを充実させておく。なお、左右の画面で表示する映像は必ずしも同一時間帯の映像である必要はない。例えば左側の画面には、右側の画面で表示している実映像に対して、過去もしくは未来の状態を表示することも可能である。

図１２Ａから図１２Ｃは、映像再生保存部１１３が出力する図１１の詳細を示す運用画面図である。
図１２Ａに示すようにシミュレータ１００は、運用画面２２１の計画環境の映像データと、運用画面２２２の実行環境の映像データとを左右に並べて表示する。ここで環境の変化として、運用画面２２１には存在しないが、運用画面２２２では柱形状のがれき２２２Ｘが想定外に発見されたとする。この柱形状のがれき２２２Ｘは、例えば作業環境に配置した作業ロボット２２で計画された要領では作業ができないとシミュレータ１００を利用して判断する。

図１２Ｂに示すガントチャート２２３は、運用画面２２１（計画環境）に対応して事前に計画された施工図・要領書データベース１０４のデータである。図１２Ｃに示すガントチャート２２４は、運用画面２２２（実行環境）に対応してガントチャート２２３を修正したデータである。

ガントチャート２２３の切断工程の開始時点２２３Ｘで、柱形状のがれき２２２Ｘが想定外に発見された。よって、ガントチャート２２４は、柱形状のがれき２２２Ｘの追加処理分を考慮し、対象物把持時点２２４Ｘから各工程が延長されている（斜線の四角形で図示）。
このように、運用画面２２１、２２２の比較用の表示に加えて、その２つの環境の変化が影響する計画の変更についても、ガントチャート２２３、２２４の比較用の表示を併せて行う。

これにより、プロジェクト責任者９２は、単にガントチャート２２３からガントチャート２２４に工事期間が延長したことを知るよりも、その延長の原因（柱形状のがれき２２２Ｘ）を併せて知ることで、工事期間の延長に納得して承認をしやすくできる。
上記の例では、延長の原因が柱形状のがれき２２２Ｘという視認可能な物体としたが、同じ工程をしているときの作業時刻（図では「03:30:03」）が左右で異なるときにも、作業遅延により新たな工程を作成してもよい。
なお、図１２Ａから図１２Ｃでは作業環境に配置した作業ロボット２２を利用して計画変更を実施することで現場作業を継続できる事例を示したが、作業ロボット２２では作業ができない場合もある。その際には、作業を一時中断し、モックアップ試験に移行することもあり得る。

図１３は、現地計画環境での計画処理（ステップＳ１００）の詳細を示すフローチャートである。
シミュレータ１００は、ロボモデルデータベース１０２に格納するロボモデルと、環境データベース１０１に格納する環境モデルとの入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。シミュレータ１００は、ステップＳ１０１のモデルに従い模擬環境中でのシミュレーションを実行する（ステップＳ１０２）。

シミュレータ１００は、ステップＳ１０２のシミュレーション結果に基づき作業計画データ（施工図・要領書）を作成して、施工図・要領書データベース１０４に保存する（ステップＳ１０３）。
プロジェクト責任者９２は、データ管理装置３０（電子審査承認部３１）を利用して、シミュレータ１００から通知されたステップＳ１０３の保存データをデジタル審査・承認する（ステップＳ１０４）。これにより、現地実行環境での実行処理（ステップＳ２００）が許可される。

図１４は、モックアップ計画環境での計画処理（ステップＳ３００）の詳細を示すフローチャートである。このフローチャートは、基本的には図１３の現地計画環境をモックアップ計画環境に置き換えたものである。
シミュレータ１００は、現地環境の変化（現地計画環境→現地実行環境）を踏まえたモックアップ計画環境の工法などを再検討する（ステップＳ３０１）。シミュレータ１００は、ステップＳ３０１のモックアップ計画環境に必要な装置、設備等のデータを準備して模擬環境中でのシミュレーションを実行する（ステップＳ３０２）。

シミュレータ１００は、ステップＳ３０２のシミュレーション結果に基づき、作業計画データ（施工図・要領書）を作成して、施工図・要領書データベース１０４に保存する（ステップＳ３０３）。
プロジェクト責任者９２は、データ管理装置３０（電子審査承認部３１）を利用して、シミュレータ１００から通知されたステップＳ３０３の保存データをデジタル審査・承認する（ステップＳ３０４）。これにより、モックアップ実行環境での実行処理（ステップＳ４００）が許可される。

図１５は、現地実行環境での実行処理（ステップＳ２００）の詳細を示すフローチャートである。
シミュレータ１００は、環境地図生成装置２３が測定した現地環境の管理データを現在の現地実行環境として取得する（ステップＳ２０１）。シミュレータ１００（環境差分検出部１１２）は、ステップＳ２０１の現地実行環境と、ステップＳ１００のシミュレーション時の現地計画環境とを比較し（ステップＳ２０２）、両環境の差分を抽出する。
シミュレータ１００（環境差分検出部１１２）は、ステップＳ２０２で比較した両環境の差分があるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。シミュレータ１００は、ステップＳ２１０でYesならステップＳ２１１に進み、NoならステップＳ２６０に進む。

シミュレータ１００は、作業ロボット２２の作業を一旦停止し、現地実行環境に合わせた作業シミュレーションを実行する（ステップＳ２１１）。シミュレータ１００は、ステップＳ２１１の作業シミュレーションにより計画変更が発生するか否かを判定する（ステップＳ２２０）。シミュレータ１００は、ステップＳ２２０でYesならステップＳ２３０に進み、NoならステップＳ２６０に進む。
例えば、作業対象物２１（がれきの）配置が計画時から変化していても（ステップＳ２１０）、その変化の差分が小さい（岩が数ｃｍずれているなど）ときには、シミュレータ１００は、計画を変更しなくてもよい（ステップＳ２２０,No）。

シミュレータ１００は、計画変更に伴いモックアップ試験が必要か否かを判定する（ステップＳ２３０）。シミュレータ１００は、ステップＳ２３０でYesなら現場作業を一時中断し（ステップＳ２３１）、端子Ａから図１０のモックアップ計画環境での計画処理（ステップＳ３００）に移行する。シミュレータ１００は、ステップＳ２３０でNoならステップＳ２４０に進む。例えば、以下に列挙する場面ではモックアップ試験が必要である（ステップＳ２３０でYes）。
（場面Ａ）現地実行環境に存在する作業対象物２１（柱など）の切断時間が想定外に長引いており、当初の計画で想定していた作業対象物２１の材料とは別の材料が使われていた場合。
（場面Ｂ）現地実行環境に配備された現在の作業ロボット２２では処理不可能な作業対象物２１（太すぎる柱など）が見つかり、新たな作業ロボット２２（高性能な切断機）を導入しようとする。しかし、その新たな作業ロボット２２に対するロボモデルがロボモデルデータベース１０２にもモックアップ試験結果データベース１０５にも未登録の場合。
（場面Ｃ）現地実行環境に存在する建造物のレイアウトが、当初の現地計画環境から土砂崩れなどにより大きく変化したため、現地計画環境をベースとした計画の前提が成り立たなくなってしまった場合。

シミュレータ１００は、計画変更に伴いステップＳ２１１で実行したシミュレーションにより作業計画データ（計画図と要領書）を更新して（ステップＳ２４０）、その結果を施工図・要領書データベース１０４に格納する。そして、プロジェクト責任者９２はデータ管理装置３０（電子審査承認部３１）を利用して、シミュレータ１００から通知されたステップＳ２４０の更新データをデジタル審査・承認する（ステップＳ２５０）。

操作エリアシステム１０（ロボ制御装置１２）からの制御命令（承認された施工図・要領書データベース１０４の作業計画データ）に基づき、作業環境システム２０（作業ロボット２２）は、現地実行環境での作業を実行する（ステップＳ２６０）。
シミュレータ１００は、作業中の作業ロボット２２の動作ログをロボ動作監視装置２５から取得して動作記録部１１１に格納する（ステップＳ２７１）。

シミュレータ１００は、作業対象物２１のがれきがある程度片付いて量が減少したなどの作業ロボット２２の作業により変化した現地実行環境を、環境地図生成装置２３から取得して環境データベース１０１に格納する（ステップＳ２７２）。
シミュレータ１００は、ステップＳ２７２で取得した現在の現地実行環境でがれきなどの作業対象物２１が完全に処理（除去）されたなど、工事の目的が達成されたか否かを判定する（ステップＳ２７３）。シミュレータ１００は、ステップＳ２７３でYesなら処理を終了し、NoならステップＳ２０１に戻る。

図１６は、モックアップ実行環境での実行処理（ステップＳ４００）の詳細を示すフローチャートである。このフローチャートは、基本的には図１５の現地環境（現地計画環境、現地実行環境）をモックアップ環境（モックアップ計画環境、モックアップ実行環境）に置き換えたものであり、ステップ番号の下２桁が対応する（ステップＳ２０１→ステップＳ４０１）。その他の図１５と図１６との相違点を以下に列挙する。
・図１５のモックアップ試験に移行する処理（ステップＳ２３０，ステップＳ２３１）は、図１６では不要である。
・図１５のステップＳ２７３では工事の達成による終了判定としたが、図１６のステップＳ４７３では作業ロボット２２の最適な動作が抽出できたか否かを判定することで、モックアップ試験の終了判定としている。最適な動作とは、例えば、がれきの柱を切断するという目的を達成したうえで、その切断に要した時間が充分に短い時間で済んだなどである。
・図１６では新たにステップＳ４８０として、ステップＳ４７３までのモックアップ試験結果とシミュレーション結果とを反映して、モックアップ試験結果データベース１０５などの各種データベースを更新する処理が追加される。

図１７は、現地実行環境でのシミュレーション処理（ステップＳ２１１）の詳細を示すフローチャートである。図１７ではステップＳ２１１の詳細を示すが、モックアップ実行環境でのシミュレーション処理（ステップＳ４１１）も同様の処理である。
ステップＳ２１１Ａとして、シミュレータ１００は、作業における各種の構成要素（作業エリア、周辺構造物、作業ロボット２２、作業環境、作業動作）を抽出する。ステップＳ２１１Ａの処理には、以下の処理を含めてもよい。
・人手による各種構成要素の分類処理。
・3D図面や映像、人手を介した機械学習によるクラスタリング処理。

ステップＳ２１１Ｂとして、シミュレータ１００は、ステップＳ２１１Ａで抽出（選択）した各種構成要素に紐づく過去実績（作業環境、機材、モックアップやシミュレータ映像、動作ログ）をクラスタリングもしくはフィルタリングする。ステップＳ２１１Ｂの処理には、以下の処理を含めてもよい。
・機械学習によるクラスタリング／フィルタリング処理。記号「Ａ／Ｂ」は、ＡまたはＢの少なくとも１つを示す。
・過去実績の紐づけによる人手によるクラスタリング／フィルタリング処理。

ステップＳ２１１Ｃとして、シミュレータ１００は、ステップＳ２１１Ｂでクラスタリング／フィルタリングされた過去実績の類似動作ログをランキングして上位動作ログを表示する。ステップＳ２１１Ｃのランキングには、以下のランキングを含めてもよい。
・機械学習によるランキング、もしくはディープニューラルネットや再帰型ニューラルネットによる動作ログの成功率算出結果ランキング。
・ランキング項目（作業工数、追加装置数、追加作業員数、コスト等）を状況に応じた係数で重み付けし、類似動作をランキング。

ステップＳ２１１Ｄとして、シミュレータ１００は、ステップＳ２１１Ｃで表示された動作ログから実施する動作ログを選択し、シミュレータで実行する。ステップＳ２１１Ｄの処理には、以下の処理を含めてもよい。
・責任者などによる動作ログを選択する処理。
・ディープニューラルネットや再帰型ニューラルネットによる動作ログの成功率算出結果による選択処理。

ステップＳ２１１Ｅとして、シミュレータ１００は、ステップＳ２１１Ｄの実行結果として動作が成立したか否かを判定する。シミュレータ１００は、ステップＳ２１１ＥでYesなら処理を完了し、NoならステップＳ２１１Ｄに戻る。

図１８は、図１６のモックアップ実行環境での実行処理（ステップＳ４００）の具体例を示すフローチャートである。図１８ではステップＳ４１１の詳細を示すが、現地実行環境でのシミュレーション処理（ステップＳ２１１）も同様の処理である。
シミュレータ１００は、ステップＳ４０１で測定されるモックアップ実行環境の対象エリア、シナリオ、ロボットの組み合わせを指定する（ステップＳ５０１）。この指定は１通りでもよいし、複数の異なる組み合わせを順にループ処理として試してもよい。
シミュレータ１００は、ステップＳ４０２の環境比較処理として、ステップＳ５０１で指定された対象エリアのモックアップ計画環境とモックアップ実行環境との差分を抽出する（ステップＳ５０２）。

シミュレータ１００は、ステップＳ４１０の判定処理として、ステップＳ５０２で比較した両環境の差分となる物体（作業対象物２１、作業ロボット２２、建物の構造物など）の体積の差分が所定閾値（ΔV）を超過したか否かを判定する（ステップＳ５０３）。シミュレータ１００は、ステップＳ５０３でYesならステップＳ５１１に進み、NoならステップＳ５２１に進む。以下、ステップＳ５１１以降は、計画図と要領書との更新処理（ステップＳ４４０）の具体例である。
シミュレータ１００は、新しいモックアップ実行環境におけるアクティビティ要素（作業ロボット２２などの作業主体）のロボ動作パターンが、すでにライブラリ（モックアップ試験結果データベース１０５）に存在するときには（ステップＳ５２１,Yes）、そのライブラリからロボ動作パターン読み込み（ステップＳ５２２）、処理をステップＳ５１５に移行する。一方、シミュレータ１００は、ステップＳ５２１でNoならステップＳ５１２に移行する。

シミュレータ１００は、古いモックアップ計画環境に対して、新しいモックアップ実行環境で発見された障害物オブジェクトを追加し、新しいモックアップ実行環境には存在しないオブジェクトを消去する（ステップＳ５１１）。
シミュレータ１００（衝突判定部１１４）は、ステップＳ５１１で処理されたモックアップ計画環境において、ロボット移動機構の初期位置から目的位置までの最短かつ非干渉となる作業ロボット２２の経路を計算する（ステップＳ５１２）。

シミュレータ１００は、経路の目的位置でのアーム関節の最小回転角度などの作業の動作を計算し（ステップＳ５１３）、アクティビティ要素ごとのステップＳ５１２，Ｓ５１３の計算結果をライブラリに保存する（ステップＳ５１４）。
シミュレータ１００は、作業ロボット２２の作業時間を計算し、その結果を工程ガントチャート（図１２Ｂと図１２Ｃ）に反映する（ステップＳ５１５）。

図１９は、現地実行環境での現地作業を実行する処理（ステップＳ２６０）の詳細を示すフローチャートである。図１９ではステップＳ２６０の詳細を示すが、モックアップ実行環境でのシミュレーション処理（ステップＳ４６０）も同様の処理である。
シーケンス変換装置１３は、施工図・要領書データベース１０４内の施工図・要領書を、作業制御シーケンスに変換する（ステップＳ２６１）。ロボ制御装置１２は、ステップＳ２６１の作業制御シーケンスに従い、各作業ロボット２２を制御する（ステップＳ２６２）。
作業環境（現地実行環境）での環境地図生成装置２３およびロボ動作監視装置２５は、ステップＳ２６２で制御される各作業ロボット２２の状態を把握する（ステップＳ２６３）。

シーケンス変換装置１３は、これから行う作業について、作業制御シーケンス変換処理が必要か否かを判定する（ステップＳ２６４）。シーケンス変換装置１３は、ステップＳ２６４でNoならステップＳ２６５に進み、YesならステップＳ２６１に戻る。ロボ制御装置１２は、作業が完了したか否かを判定する（ステップＳ２６５）。ロボ制御装置１２は、ステップＳ２６５でYesなら処理を完了し、NoならステップＳ２６２に戻る。

図２０Ａから図２０Ｃは、モックアップ試験結果データベース１０５の登録データの一例を示すテーブルである。
テーブル２３１は、作業対象物２１の材質および作業対象物２１を処理する工法の組み合わせごとに、作業時間が登録される。例えば材質Ａのがれきをレーザ工法で切断するときには、0.5[h]の作業時間を要する。
同様に、テーブル２３２は、作業ロボット２２の経路および作業対象物２１が存在する地理的な領域の組み合わせごとに、作業時間が登録される。また、テーブル２３３は、作業対象物２１の形状および作業対象物２１を処理する工法の組み合わせごとに、作業時間が登録される。

図２１Ａと図２１Ｂは、モックアップ試験結果データベース１０５の登録データの一例を示す説明図である。
図２１Ａに示すように、モックアップ設備情報２４１では、円形のモックアップ設備を４分割した領域Ａ１～領域Ａ４が形成され、各領域には作業対象物２１の模型が配置されている。領域Ａ１の作業対象物２１へと向かう作業ロボット２２は、経路Ｒａまたは経路Ｒｂのいずれかの経路を通過して作業対象物２１の作業現場まで到達する。
図２１Ｂに示すように、がれき情報２４２では、モックアップ設備情報２４１の領域Ａ１に配備された円柱状の作業対象物２１の模型の候補として、互いに材質や形状が異なる３種類の模型が登録されている。

図２２Ａから図２２Ｃは、図２０Ａから図２０Ｃ、図２１Ａと図２１Ｂの登録データをもとにした環境差分の判定処理（ステップＳ２１０）の一例を示す説明図である。
図２２Ａに示す実機情報２５１では、図２１Ａのモックアップ設備情報２４１と同様に、４分割された領域Ａ１ｄ～領域Ａ４ｄと、２種類の経路Ｒａｄ、Ｒｂｄとが存在する。
図２２Ｂに示すテーブル２５２は、図２０Ａのテーブル２３１と同様に、作業対象物２１の材質および作業対象物２１を処理する工法の組み合わせごとに、作業時間が登録される形式である。一方、このテーブル２５２には、現地実行環境での実測値が登録され、モックアップ実行環境での実測値を格納するテーブル２３１とは異なる。

図２２Ｃに示すグラフ２５３は、縦軸に作業進捗データベース１０３に登録された加工時間（柱の切断時間）を示し、横軸に加工量（柱の切断度合い）を示す。
現地計画環境では柱の材料が柔らかいもの（加工時間が短くて済むもの）として、計画２５３Ａで示すように、切断完了まで0.5[h]で済む計画を立てていた。しかし、実際に現地実行環境で柱の切断を行っていると、実績２５３Ｃで示すように、0.3[h]の時点で1/4程度の加工量しか作業が進んでいない。
よって、シミュレータ１００は、当初の現地計画環境で想定されていた柱の柔らかい材料が誤りであり、実際の現地実行環境に存在する硬い材料の柱を切断するため、1.0[h]の作業時間を要する計画２５３Ｂに変更する。シミュレータ１００は、具体的には、がれき情報２４２に登録された別の材料に選択し直す。

図２３は、図２２Ａから図２２Ｃの環境差分の判定処理に対する後処理を示すフローチャートである。このフローチャートは、ステップＳ２６０の後に実行される。
シミュレータ１００は、図２２Ａの実機情報２５１の領域Ａ１ｄにおいて、例えば「加工法１（グラインダ）、動作経路Ｒａｄ、材質Ａ（推定）、形状１」の条件で施工する（ステップＳ８０１）。

シミュレータ１００は、ステップＳ８０１の加工時間の実績からAI（Artificial Intelligence）を用いて材質を推定する（ステップＳ８０２）。この推定が正しいなら（ステップＳ８０２,Yes）、シミュレータ１００は、加工を継続する（ステップＳ８０３）。シミュレータ１００は、図２２Ｃの計画２５３Ａのように、この推定が誤りなら（ステップＳ８０２,No）、ステップＳ８１１に処理を進める。

シミュレータ１００は、図２２Ｃの計画２５３Ｂのように、新たな材質をモックアップ試験結果データベース１０５から検索する。検索で見つかった場合（ステップＳ８１１,Yes）、シミュレータ１００は、ステップＳ８１２に進み、新たな材質や新たな加工方法等に変更することで（ステップＳ８１２）、計画書・要領書を変更し（ステップＳ８１３）、その承認をプロジェクト責任者９２から受ける（ステップＳ８１４）。
検索で見つからなかった場合（ステップＳ８１１,No）、シミュレータ１００は、新たな材質を推定するために必要なデータが収集できるまで（ステップＳ８２２,No）、再モックアップ試験を繰り返し実行する（ステップＳ８２１）。そのため、シミュレータ１００は、端子Ａからモックアップ計画環境に基づく作業計画（ステップＳ３００）に処理を移行する。

図２４は、モックアップ実行環境でのモックアップ試験を実行する処理（ステップＳ４６０）の詳細を示すフローチャートである。
まず、図１６のステップＳ４０１の前に、シミュレータ１００は、図２１Ａで示したように実機干渉物の撤去場所を複数の領域に区分する（ステップＳ４０１Ｂ）。ステップＳ４０２以降は、図１６で説明した通りである。以下、ステップＳ４６０の詳細を説明する。
シミュレータ１００は、ステップＳ４０１Ｂの領域ごとに、対象物の材質や形状を複数想定した試験を実行する（ステップＳ４６１）。シミュレータ１００（作業工数計算部１１５）は、ステップＳ４６１の試験結果を整理し、図２０Ａから図２０Ｃで示した各データベースに格納し（ステップＳ４６２）、その格納されたデータ（材質、形状、加工法）を組み合わせて、施工時間を評価する（ステップＳ４６３）。

図２５は、映像再生保存部１１３が図１１の運用画面図を生成する処理（ステップＳ７００）の詳細を示すフローチャートである。
図１１の縦１つ目の、（１）初期モックアップ試験の比較画面を作成するために、映像再生保存部１１３は、計画図とモックアップ設備との比較（ステップＳ７０１）およびモックアップ設備寸法を反映した３Ｄを用いたシミュレーションとモックアップ試験との比較（ステップＳ７０２）を行う。
図１１の縦２つ目の、（２）施工に対して厳しい寸法を採用したモックアップ試験の比較画面を作成するために、映像再生保存部１１３は、モックアップ設備の厳しめの寸法を反映した３Ｄを用いたシミュレーションと、モックアップ試験との比較（ステップＳ７０３）を行う。

図１１の縦３つ目の、（３）調査結果を反映したモックアップ試験の比較画面を作成するために、映像再生保存部１１３は、調査結果の寸法を反映した３Ｄを用いたシミュレーションと、モックアップ試験との比較（ステップＳ７０４）を行う。
図１１の縦４つ目の、（４）現地工事前の比較画面を作成するために、映像再生保存部１１３は、最終モックアップ／トレーニング映像と、実機工事環境取込み映像＋シミュレーション動画との比較（ステップＳ７０５）を行う。
図１１の縦５つ目の、（５）現地工事の比較画面を作成するために、映像再生保存部１１３は、実機工事環境取込み映像＋シミュレーション動画と、実映像との比較（ステップＳ７０６）を行う。

図２６は、図１５の現地実行環境での実行処理に対して、ロボット動作の差分検知処理（ステップＳ２８０）を追加したフローチャートである。
図２７Ａと図２７Ｂは、図２６のロボット動作の差分検知処理（ステップＳ２８０）に用いられる画面図である。なお、図２７Ａに示す画面２６１はモックアップ環境での作業の映像データである。図２７Ｂに示す画面２６２は、画面２６１のモックアップ環境でのモックアップ試験の後に行われた現地環境での作業の映像データである。
複数ロボット協調動作部１１６は、複数ロボ協調制御装置１４を介して、複数の作業ロボット２２を協調動作させてもよい。ここで、複数の作業ロボット２２のうちの１台の動作が転倒する（符号２６２Ｘ）などの異常が発生すると、正常な動作（符号２６１Ｘ）からのロボット動作の差分が発生することもある。
そこで、シミュレータ１００は、ロボット動作の差分処理を検知すると（ステップＳ２８０,Yes）、その事象を環境変化として扱うことで、ステップＳ２２０以降の再計画処理を実行させる。

以下、ステップＳ２８０において３種類の動作差分の検知方法を例示する。
（検知方法１）オペレータや責任者などは、画面２６１、２６２から目視で動作差分を検知する。そして、オペレータの手動操作（ハードウェアもしくはGUI上のストップボタン）で作業を一旦停止させる。
（検知方法２）シミュレータ１００は、ある時間の画像フレームを抽出して両映像（画面２６１、２６２）の差分を検出する。作業に影響がないごく微小な変化は差分しきい値を設けることで、検知レベルを調整可能である。
（検知方法３）シミュレータ１００は、ある時間範囲における映像を抽出して両映像（画面２６１、２６２）の差分微分値を検出する。作業に影響がないごく微小な変化は差分しきい値を設けることで、検知レベルを調整可能である。

以上説明したように、本実施形態のシミュレータ１００は、環境の変化に合わせて作業計画データを変更する仕組みが備わっている。これにより、想定外の環境の変化が発生しても、作業の中断とやり直しが円滑に進行する。
また、本実施形態のデータ管理装置３０は、図１のプロジェクト責任者９２、工事責任者９３などの複数のユーザが工事に必要なデータの読み書きを一元化して行えるようにしている。以下、データ管理装置３０の効果を説明する。

図２８は、データ管理装置３０を導入する前の煩雑な承認フローを示す図である。
手順３０２において、装置準備メーカ３０１は、装置の準備を実施し、手順３０３において、工事実施メーカ３１１に、装置に関する各種情報（モックアップ試験など）を提出する。工事実施メーカ３１１（図１の工事責任者９３など）は、１社以上の装置準備メーカ３０１から準備された装置に関する各種情報（モックアップ試験など）の提出を受け付ける（手順３０３）。工事実施メーカ３１１は、工法の検討時点から工事の完了時点までの工事に必要な各種書類（打合せ図書、承認図面、…、決定図面）を作成する（手順３１２）。工事発注顧客３２１（図１のプロジェクト責任者９２など）は、紙またはデータで工事実施メーカ３１１から提出された各種書類をその都度承認する必要があり、その手間は煩雑である。

図２９は、データ管理装置３０を導入することで、図２８の承認フローが一元化されたことを示す図である。
データ管理装置３０は、図２８の手順３０３，３１２などの書類作成や書類受け渡しの業務フローを、自身の装置内でデジタルデータとして一元化する。
これにより、工事発注顧客３２１は、時々刻々と変化する作業環境（未知環境下の非定型な遠隔作業工事）に応じて工事実施メーカ３１１が頻繁に更新する管理データを、その都度迅速に審査および承認することができる。さらに、計画の更新結果を即時に現場の工事に反映させるとともに、顧客および社内関係者間の情報共有を迅速にできる。

《第１の変形例》
図３０は、本実施形態の第１変形例の工事支援システム９Ａの構成図である。
工事支援システム９Ａは、遠隔ロボット動作計画システム１Ａにメインテナンスシステム８０を備えており、図１とは異なる操作エリアシステム１０Ａを備えている点が、図１の工事支援システム９とは異なる。それ以外は、図１の工事支援システム９と同様に構成されている。この工事支援システム９Ａは、図１に示した工事支援システム９の機能に加えて更に、作業ロボットのメインテナンスを考慮したものである。

メインテナンスシステム８０は、作業ロボットのメインテナンス作業を支援するメインテナンス装置であり、例えばメインテナンス室に設置されたサーバコンピュータとして構成される。このメインテナンスシステム８０は、工事支援システム９Ａの各部と相互に通信可能である。

図３１は、操作エリアシステム１０Ａの構成を示す図である。
変形例の操作エリアシステム１０Ａは、シミュレータ１００Ａを備えている。変形例のシミュレータ１００Ａは、図３に示したシミュレータ１００と同様の構成に加えて更に、ロボットログ１１７を記憶部に格納している。
また、環境データベース１０１には、図３３に示す作業エリアデータ１０１１が格納されている。施工図・要領書データベース１０４には、図３４に示す作業計画データ１０４１が格納されている。

ロボットログ１１７は、図３１Ａに示す動作ログ１１７１と、図３１Ｂに示す位置情報ログ１１７２と、図３１Ｃに示すエラーログ１１７３とを含んで構成される。このロボットログ１１７は、各作業ロボットが現場環境で動作したときのログである。このログを解析することにより、シミュレータ１００は、各作業ロボットのメインテナンス時期を好適に更新可能である。

図３２Ａは、ロボットログ１１７のうち、動作ログ１１７１を示す図である。
動作ログ１１７１は、日時欄とジョイント１，２…欄を含んで構成される。ジョイント欄には、この作業ロボットのジョイントが成す角度を格納する角度欄と、ジョイントと本体との相対位置を格納する相対位置欄が含まれる。ジョイント欄には更に、油圧欄や温度欄が含まれる場合もある。この動作ログ１１７１は、作業ロボットごとに記録されている。

図３２Ｂは、ロボットログ１１７のうち、位置情報ログ１１７２を示す図である。
位置情報ログ１１７２は、日時欄と絶対位置欄と速度欄とを含んで構成される。位置情報ログ１１７２は、作業ロボットごと且つ日時ごとに、その絶対位置と速度とが記録されている。この位置情報ログ１１７２と、位置に応じた線量がマップされている作業エリアデータ１０１１を参照することにより、各作業ロボットの累積線量を推定可能である。

図３２Ｃは、ロボットログ１１７のうち、エラーログ１１７３を示す図である。
エラーログ１１７３は、日時欄とエラーＩＤ欄とを含んで構成される。エラーログ１１７３は、作業ロボットごとに記録されている。

図３３は、作業エリアデータ１０１１を示す図である。
作業エリアデータ１０１１は、環境データベース１０１に格納されており、日時欄とエリアＩＤ欄と絶対位置欄と線量率欄とを含んで構成される。日時欄には、日時が格納される。エリアＩＤ欄には、この作業エリアの識別子が格納される。絶対位置欄には、この作業エリアの絶対位置が格納される。線量率欄には、この作業エリアの線量率が格納される。

例えばメインテナンスシステム８０が、この作業エリアデータ１１９と位置情報ログ１１７２とを参照することにより、各作業ロボットの累積線量を推定可能である。

図３４は、作業計画データ１０４１を示す図である。
作業計画データ１０４１は、施工図・要領書データベース１０４に格納されている。作業計画データ１０４１は、アクティビティ名欄と、プロジェクト名欄と、実績開始日欄と、実績終了日欄と、ロール欄と、開始欄と、終了欄と、作業員欄と、領域コード欄と、線量率欄と、気温欄とを含んで構成される。

アクティビティ名欄には、この作業の名称が格納される。プロジェクト名欄には、この作業が属するプロジェクトの名称が格納される。実績開始日欄には、この作業が実際に開始した日時が格納される。実績終了日欄には、この作業が実際に終了した日時が格納される。ロール欄には、この作業に割り当てた作業ロボットがコードで格納される。開始欄には、この作業の開始予定日時が格納される。終了欄には、この作業の終了予定日時が格納される。作業員欄には、この作業に割り当てられた作業員が格納される。領域コード欄には、この作業が行われる領域のコードが格納される。線量率欄には、この作業によって被曝した線量率が格納される。気温欄には、この作業が実行されたときの平均気温が格納される。

図３５は、メインテナンスシステム８０の概要を示すブロック図である。
メインテナンスシステム８０は、ＣＰＵとメモリと大容量記憶部を備えたコンピュータであり、メインテナンス計画８０１と、メインテナンスデータ８０２とを格納している。メインテナンスシステム８０は更に、電子工程８０３と、検査要領データベース８０４と、検査基準データベース８０５と、評価結果ログ８０６と、環境３Ｄモデル８０７と、ロボットモデル８０８と、放射線管理データベース８０９と、交換寿命判定データベース８００とを格納している。メインテナンスシステム８０は、作業ロボットのメインテナンスを支援するサーバコンピュータである。

メインテナンス計画８０１には、各作業ロボット２２をメインテナンスするための計画情報が格納される。メインテナンスデータ８０２には、各作業ロボット２２の各部の累積損傷や累積線量が格納される。

電子工程８０３には、作業ロボットを自動でメインテナンスするときの工程が格納される。電子工程８０３を参照することにより、試験手順表示部８３は、作業者のタブレット端末８１１やＡＲ（Augmented Reality）グラス８１２などに試験手順を表示させることができる。

検査要領データベース８０４には、作業ロボットを手作業で検査するときの手順が格納される。検査要領データベース８０４を参照することにより、ロボット試験手動実行部８５は、作業員による作業ロボットの試験をサポートすることができる。
検査基準データベース８０５には、作業ロボットの検査基準が格納される。評価結果ログ８０６には、作業ロボットの評価結果のログが格納される。

環境３Ｄモデル８０７には、作業ロボットを実環境下で評価するための三次元モデルデータが格納される。ロボットモデル８０８には、この作業ロボットをシミュレーションするためのモデルデータが格納される。

放射線管理データベース８０９には、各作業ロボットの累積線量が格納される。
交換寿命判定データベース８００には、作業ロボットの各部品の交換寿命を判定するための基準が格納される。交換寿命判定データベース８００を参照することにより、メインテナンス判定部８１は、作業ロボットを構成する各部品を交換すべきか否かを判定可能である。

メインテナンスシステム８０は、処理部として、メインテナンス判定部８１と、メンテ情報抽出部８２と、試験手順表示部８３と、ロボット試験自動実行部８４と、ロボット試験手動実行部８５とを備える。メインテナンスシステム８０は更に、試験ログ蓄積部８６と、試験結果判定部８７と、試験結果可視化部８８と、部品交換・修理作業指示部８９を備える。

メインテナンス判定部８１は、各作業ロボットの累積損傷や累積線量を評価して、メインテナンス時期を判定する部位である。メインテナンス判定部８１は、動作負荷分析部８１ａと累積線量分析部８１ｂとを含んで構成される。動作負荷分析部８１ａは、作業ロボットを構成するジョイント等の動作回数から動作負荷を分析する部位である。累積線量分析部８１ｂは、位置情報ログと作業エリアデータとから累積線量を推定する部位である。
メンテ情報抽出部８２は、この作業ロボットのメインテナンス情報を抽出する部位である。試験手順表示部８３は、作業員が持つタブレット端末８１１やＡＲグラス８１２などに試験手順を表示させる部位である。

ロボット試験自動実行部８４は、作業ロボットに対する試験を自動実行する部位である。ロボット試験手動実行部８５は、作業員による作業ロボットの試験をサポートする部位である。
試験ログ蓄積部８６は、評価結果ログ８０６に、作業ロボットの試験ログを蓄積する部位である。

試験結果判定部８７は、作業ロボットに対する試験結果を判定する部位であり、かつ、作業ロボットの使用に問題がないか否かを判定する部位である。試験結果可視化部８８は、作業ロボットに対する試験結果を可視化する部位である。試験結果可視化部８８が可視化した画面の例を、後記する図３８に示す。部品交換・修理作業指示部８９は、作業ロボットの部品交換作業や修理作業をタブレット端末８１１やＡＲグラス８１２に表示させて作業員に指示する部位である。

作業員は、入出力デバイス８１０のうちタブレット端末８１１か、またはＡＲグラス８１２とヘッドセット８１３の組み合わせにより、メインテナンスシステム８０からの指示を受けて作業ロボットをメインテナンスする。作業員は、タブレット端末８１１か、またはＡＲグラス８１２により、メインテナンスした作業ロボットが動作試験にパスしたか否かの通知を受ける。なお、タブレット端末８１１は、タッチパネルディスプレイと無線通信部を有する情報端末である。ＡＲグラス８１２は、眼鏡型の情報端末である。

図３４は、作業ロボットのメインテナンス判定処理を示すフローチャートである。
このメインテナンス判定処理は、例えば図１５に示した現地実行環境での実行処理のステップＳ２７１の処理の詳細である。

メインテナンスシステム８０のメインテナンス判定部８１は、操作エリアシステム１０Ａからロボットログ１１７を取得する（ステップＳ９０１）。そしてメインテナンス判定部８１は、新たに取得したログにエラーのログがあるか否かを判定する（ステップＳ９０２）。メインテナンス判定部８１は、エラーのログがあるならば（ステップＳ９０２,Yes）、ステップＳ９０３に進み、エラーのログが無いならば（ステップＳ９０２,No）、ステップＳ９０４に進む。

ステップＳ９０３において、メインテナンス判定部８１は、このエラーが重大エラーであるか否かを判定する。メインテナンス判定部８１は、このエラーが重大エラーならば（ステップＳ９０３,Yes）、ステップＳ９１０に進む。ステップＳ９１０において、メインテナンス判定部８１は、この作業ロボットにメインテナンスが必要である旨を遠隔作業管理サーバ４０などに通知すると、図３４の処理を終了する。このとき、当該作業ロボットは使用が中止されて、メインテナンスが行われる。
メインテナンス判定部８１は、このエラーが重大エラーでないならば（ステップＳ９０３,No）、ステップＳ９０４に進む。

ステップＳ９０４において、メインテナンス判定部８１は、動作ログ１１７１の分析により、エラー原因や各部位の累積損傷や累積照射量を推定すると、この機器（作業ロボット）の利用計画を読み込む（ステップＳ９０５）。メインテナンス判定部８１は、メインテナンス計画８０１を更新する（ステップＳ９０６）。ステップＳ９０６の処理の詳細は、後記する図３５で説明する。

更にメインテナンス判定部８１は、作業計画を更新すると（ステップＳ９０７）、この作業ロボットのメインテナンス時期であるか否かを判定する（ステップＳ９０８）。メインテナンス判定部８１は、この作業ロボットのメインテナンス時期であれば（ステップＳ９０８,Yes）、ステップＳ９１０に進む。
ステップＳ９１０において、メインテナンス判定部８１は、この作業ロボットにメインテナンスが必要である旨を遠隔作業管理サーバ４０などに通知すると、図３４の処理を終了し、作業ロボットのメインテナンス時期でなければ（ステップＳ９０８,No）、ステップＳ９０９に進む。

メインテナンス判定部８１は、ログ取得のトリガーが発生するまで待ち（ステップＳ９０９）、ログ取得のトリガーが発生すると、ステップＳ９０１の処理に戻り、一連の処理を繰り返す。なお、ログ取得のトリガーは、所定期間の経過でもよく、所定の累積線量に達したことでもよい。

図３７は、メインテナンス判定処理の詳細を示すフローチャートである。この処理は、図３６のステップＳ９０４～Ｓ９０７に対応する。
メインテナンス判定部８１は、動作ログ１１７１からジョイントごとの動作回数や動作負荷を推定する（ステップＳ９０４１）。メインテナンス判定部８１は、推定したジョイントごとの動作回数や動作負荷を、メインテナンスデータ８０２に蓄積する。
メインテナンス判定部８１は、ステップＳ９０４１の処理と並行して、位置情報ログ１０７２と作業エリアデータ１０１１から、この作業ロボットの累積線量を推定する（ステップＳ９０４２）。メインテナンス判定部８１は、推定した累積線量を、メインテナンスデータ８０２に蓄積する。

そして、メインテナンス判定部８１は、この作業ロボットの設計値とメインテナンスデータ８０２から、この作業ロボットの損傷マージンと線量マージンを推定する（ステップＳ９０４３）。メインテナンス判定部８１は、作業計画データ１０４１から損傷マージンおよび線量マージン直前の当該作業ロボットへの割り当て作業を抽出する（ステップＳ９０５）。この作業ロボットへの割り当て作業とは、この機器の利用計画のことである。

そして、メインテナンス判定部８１は、この作業ロボットの損傷マージンと線量マージンに基づき、この作業ロボットのメインテナンス計画１２１を修正して更新し（ステップＳ９０６）、作業計画データ１０４１を更新し、図３７の処理を終了する。これ以降、メインテナンス判定部８１は、図３６のステップＳ９０８に進む。

図３８は、メインテナンスシステム８０により表示される画面８２１を示す図である。
この画面８２１は、作業ロボットの試験結果を示す画面であり、タブレット端末８１１やＡＲグラス８１２に表示される。

画面８２１には、試験結果欄８２２とテスト終了ボタン８２３と再テストボタン８２４とキャンセルボタン８２５と、発話アイコン８２６とが表示されている。
試験結果欄８２２には、試験名の「クローラ回転テスト」と、各試験項目の数値とが表示されている。

テスト終了ボタン８２３は、このクローラ回転テストを終了するボタンである。再テストボタン８２４は、このクローラ回転テストのテストを再び実行するボタンである。キャンセルボタン８２５は、この試験結果をキャンセルして格納させないためのボタンである、発話アイコン８２６は、発話中であることを示すアイコンである。作業員は、ボタンのかわりに発話より、試験の終了や再テストやキャンセルを指示することができる。

図３９は、作業ロボット２２を単体機能試験架台に乗せて自動で試験する構成を示す図である。この構成において、作業員９９は、作業架台から離れて、軽防護服を着て、作業ロボット２２の自動検査を実行する。

遠隔作業管理サーバ４０は、メインテナンスシステム８０の全体動作を監視する部位である。遠隔作業管理サーバ４０の指示により、試験手順表示部８３は、タブレット端末８１１に試験手順を表示させる。そして、ロボット試験自動実行部８４は、コントローラ８４１ａ～８４１ｄを介してカメラ８４２ａ，８４２ｂや音響センサ８４３や作業ロボット２２を制御して、各種試験を実施する。

カメラ８４２ａは、単体機能試験架台を撮影するカメラであり、コントローラ８４１ａに接続されて制御されると共に、センサ接続端８６１ａに接続されて、撮影画像を出力する。

カメラ８４２ｂは、単体機能試験架台を撮影するカメラであり、コントローラ８４１ｂに接続されて制御されると共に、センサ接続端８６１ｂに接続されて、撮影画像を出力する。なお、作業ロボット２２の各部には、モーションマーカが付与されているので、カメラ８４２ａ，８４２ｂの撮影画像を解析することにより、各ジョイントの動作を試験することができる。

作業ロボット２２は、コントローラ８４１ｃに接続されて制御されると共に、センサ接続端８６１ｃに接続されている。音響センサ８４３は、コントローラ８４１ｄに接続されて制御されると共に、センサ接続端８６１ｄに接続されている。

試験ログ蓄積部８６は、センサ接続端８６１ａ～８６１ｄに接続されており、試験結果が入力される。試験ログ蓄積部８６は、入力された試験結果を評価結果ログ８０６に蓄積すると共に、試験結果判定部８７に出力する。

試験結果判定部８７は、入力された試験結果から累積線量を推定して、放射線管理データベース８０９に格納し、交換寿命判定データベース８００を参照しつつ、各交換部品の寿命を判定する。判定した各交換部品の寿命は、遠隔作業管理サーバ４０とタブレット端末８１１に送信される。これにより作業員９９は、試験中の作業ロボット２２の状態を知ることができる。

図４０は、作業員９９の画面指示により、作業ロボット２２の試験およびメインテナンスを手動で実施する構成を示す図である。作業員９９は、ゴーグルと防護服を付けて単体機能試験架台の近くに行き、画面指示によりロボット単体テストを実施し、直接に作業ロボット２２の部品を交換する。

ここでは、図３９のロボット試験自動実行部８４に代わり、ロボット試験手動実行部８５が、作業ロボット２２の手動試験の実行をサポートする。ロボット試験手動実行部８５は、作業員９９によるタブレット端末８１１の操作に基づき、作業ロボット２２やカメラ８４２ａ，８４２ｂや音響センサ８４３に制御信号を送信する。

そして、試験結果判定部８７が、試験ログに基づいて作業ロボット２２の交換部品の何れかが寿命であることを判定すると、部品交換・修理作業指示部８９に通知する。部品交換・修理作業指示部８９は、交換すべき部品の作業手順や、修理すべき部品の修理手順をタブレット端末８１１に送信する。タブレット端末８１１には、交換すべき部品の作業手順や、修理すべき部品の修理手順が表示される。これにより作業員９９は、紙の作業手順書や修理手順書を持つことなく、交換すべき部品の作業手順や、修理すべき部品の修理手順を知ることができる。

《第２の変形例》
第２の変形例は、第１の変形例とは異なり、作業ロボットが自身のロボットログを分析して、自律的にメインテナンス時期を判定するものである。

作業ロボット２２は、不図示のＣＰＵとメモリと大容量記憶部を備えており、環境データベース２２０１およびそれに含まれる作業エリアデータ２２０１１と、作業計画データ２２０２と、ロボットログ２２０３と、メインテナンス計画２２０４と、メインテナンスデータ２２０５と、を大容量記憶部に格納している。そして、作業ロボット２２のＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、動作記録部２２１１とメインテナンス判定部２２１２とを具現化する。このメインテナンス判定部２２１２は、自身の累積損傷や累積線量を評価して、メインテナンス時期を判定する部位である。メインテナンス判定部２２１２は、動作負荷分析部２２１２ａと累積線量分析部２２１２ｂとを含んで構成される。動作負荷分析部２２１２ａは、自身を構成するジョイント等の動作回数から動作負荷を分析する部位である。累積線量分析部２２１２ｂは、ロボットログ２２０３の位置情報ログと作業エリアデータ２２０１１とから累積線量を推定する部位である。なお、この作業ロボット２２に線量計を設けて、計測した線量を累積して累積線量を算出してもよく、限定されない。

作業ロボット２２は、通信部２２１３により、図３１に示したシミュレータ１００Ａと通信する。これにより作業ロボット２２は、シミュレータ１００Ａの環境データベース１０１および作業計画データ１０４１と、自身の環境データベース２２０１および作業計画データ２２０２を同期させる。そして、作業ロボット２２は、通信部２２１３により、図３５に示したメインテナンスシステム８０と通信する。これにより作業ロボット２２は、メインテナンスシステム８０のメインテナンス計画８０１およびメインテナンスデータ８０２と、自身のメインテナンス計画２２０４およびメインテナンスデータ２２０５を同期させる。

そして、動作記録部２２１１は、自身の動作ログをロボットログ２２０３に記録する。メインテナンス判定部２２１２は、図３６と図３７のフローチャートと同様の処理によってロボットログ２２０３を解析して、メインテナンス時期を更新し、自身がメインテナンスすべきであることを外部に通知する。ロボットログ２２０３のデータ量が大きい場合、作業ロボット２２が自律的にロボットログ２２０３を解析することで、通信トラヒック量を抑制することができる。

なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、さまざまな変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。
また、前記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。

各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、ＩＣ（Integrated Circuit）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体におくことができる。また、クラウドを活用することもできる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
さらに、各装置を繋ぐ通信手段は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）に限定せず、有線ＬＡＮやその他の通信手段に変更してもよい。

１ 遠隔ロボット動作計画システム
５ 工程管理装置
６ 構外工場システム
７ モックアップ試験データ管理装置
９，９Ａ 工事支援システム
１０，１０Ａ 操作エリアシステム
１１ データ更新装置
１２ ロボ制御装置
１３ シーケンス変換装置
１４ 複数ロボ協調制御装置
２０ 作業環境システム
２１ 作業対象物
２２ 作業ロボット
２３ 環境地図生成装置
２４ 映像取得装置
２５ ロボ動作監視装置
２６ 作業進捗記録装置
３０ データ管理装置
３１ 電子審査承認部
３２ 閲覧範囲制限部
３３ データ保管部
３４ 承認行為後データロック部
３５ 版数更新部
４０ 遠隔作業管理サーバ
４１ 第１保存部
４２ 第２保存部
４３ 第３保存部
１００，１００Ａ シミュレータ
１０１ 環境データベース
１０１１ 作業エリアデータ
１０２ ロボモデルデータベース
１０３ 作業進捗データベース
１０４ 施工図・要領書データベース
１０４１ 作業計画データ
１０５ モックアップ試験結果データベース
１１１ 動作記録部
１１３ 映像再生保存部
１１２ 環境差分検出部
１１４ 衝突判定部
１１５ 作業工数計算部
１１６ 複数ロボット協調動作部
１１７ ロボットログ
８０ メインテナンスシステム
８０１ メインテナンス計画
８０２ メインテナンスデータ
８０３ 電子工程
８０４ 検査要領データベース
８０５ 検査基準データベース
８０６ 評価結果ログ
８０７ 環境３Ｄモデル
８０８ ロボットモデル
８０９ 放射線管理データベース
８００ 交換寿命判定データベース
８１ メインテナンス判定部
８１ａ 動作負荷分析部
８１ｂ 累積線量分析部
８２ メンテ情報抽出部
８３ 試験手順表示部
８４ ロボット試験自動実行部
８４２ａ，８４２ｂ カメラ
８４３ 音響センサ
８５ ロボット試験手動実行部
８６ 試験ログ蓄積部
８７ 試験結果判定部
８８ 試験結果可視化部
８９ 部品交換・修理作業指示部 （作業指示部）
８１０ 入出力デバイス
８１１ タブレット端末 （端末）
８１２ ＡＲグラス （端末）
８１３ ヘッドセット
８２１ 画面
８２２ 試験結果欄
８２３ テスト終了ボタン
８２４ 再テストボタン
８２５ キャンセルボタン
８２６ 発話アイコン
２２０１ 環境データベース
２２０１１ 作業エリアデータ
２２０２ 作業計画データ
２２０３ ロボットログ
２２０４ メインテナンス計画
２２０５ メインテナンスデータ
２２１１ 動作記録部
２２１２ メインテナンス判定部
２２１２ａ 動作負荷分析部
２２１２ｂ 累積線量分析部
２２１３ 通信部

Claims (11)

1. 作業現場における作業対象物および作業ロボットの状態を示す作業環境について、計画段階での作業環境である現地計画環境をもとにした、３次元空間の作業環境での時間変化に対応した工事に関するシミュレーション処理により、前記作業ロボットの動作データを規定するための作業計画データを作成するシミュレータと、
   実行段階での作業環境である現地実行環境を測定した結果、前記現地計画環境から前記作業対象物の配置の差分、前記作業対象物の体積の差分、前記作業対象物に対する処理時間の差分、前記作業ロボットの動作の差分のうち何れかを検出する環境差分検出部と、を備え、
   前記環境差分検出部によって前記作業対象物の配置の差分、前記作業対象物の体積の差分、前記作業対象物に対する処理時間の差分、前記作業ロボットの動作の差分のうち何れかがが検出されたときには、前記シミュレータは、前記現地実行環境をもとにしたシミュレーション処理により、前記作業ロボットの動作データを規定するための作業計画データを再計画することを特徴とする
   工事支援装置。
2. 前記シミュレータは、前記現地実行環境を模型として形成したモックアップ実行環境から、前記現地実行環境をもとにしたシミュレーション処理を動作させるためのデータモデルを取得することを特徴とする
   請求項１に記載の工事支援装置。
3. 前記シミュレータは、
   前記現地計画環境での前記作業ロボットの動作を示す映像データと、前記現地実行環境での前記作業ロボットの動作を示す映像データとを並べて表示するとともに、
   前記現地計画環境での前記作業計画データを示すガントチャートと、前記現地実行環境での前記作業計画データを示すガントチャートとを並べて表示することを特徴とする
   請求項１に記載の工事支援装置。
4. 前記作業ロボットの動作ログから各部位の累積損傷や累積照射量を推定して、前記作業ロボットのメインテナンス計画を更新するメインテナンス装置を更に備える、
   請求項１に記載の工事支援装置。
5. 前記メインテナンス装置は、
   前記作業ロボットのメインテナンスに係る手順を端末に表示させる試験手順表示部と、
   前記作業ロボットの試験結果を判定する試験結果判定部と、を備える、
   請求項４に記載の工事支援装置。
6. 前記メインテナンス装置は、
   前記作業ロボットに対する試験手順を端末に表示する試験手順表示部と、
   前記作業ロボットの試験結果を可視化する試験結果可視化部と、
   を更に備える、
   請求項５に記載の工事支援装置。
7. 前記メインテナンス装置は、
   前記作業ロボットに対する部品交換作業や修理作業の指示を端末に表示させる作業指示部、
   を更に備える、請求項６に記載の工事支援装置。
8. 前記作業ロボットは、自身の動作ログから各部位の累積損傷や累積照射量を推定して、前記作業ロボットのメインテナンス計画を更新する、
   請求項１に記載の工事支援装置。
9. 前記作業計画データに対する承認の入力を受けて前記作業計画データをもとにした前記作業ロボットの動作を許可するとともに、承認後の前記作業計画データのデータ書き換えを禁止するデータロック処理を行うデータ管理装置を備える、
   ことを特徴とする請求項１に記載の工事支援装置。
10. 工事支援装置はシミュレータと環境差分検出部を有しており、
    前記シミュレータは、
    作業現場における作業対象物および作業ロボットの状態を示す作業環境について、計画段階での作業環境である現地計画環境をもとにした、３次元空間の作業環境での時間変化に対応した工事に関するシミュレーション処理により、前記作業ロボットの動作データを規定するための作業計画データを作成し、
    前記環境差分検出部は、実行段階での作業環境である現地実行環境を測定した結果、前記現地計画環境から前記作業対象物の配置の差分、前記作業対象物の体積の差分、前記作業対象物に対する処理時間の差分、前記作業ロボットの動作の差分のうち何れかを検出し、
    前記環境差分検出部によって前記作業対象物の配置の差分、前記作業対象物の体積の差分、前記作業対象物に対する処理時間の差分、前記作業ロボットの動作の差分のうち何れかがが検出されたときには、前記シミュレータは、前記現地実行環境をもとにしたシミュレーション処理により、前記作業ロボットの動作データを規定するための作業計画データを再計画することを特徴とする
    工事支援方法。
11. コンピュータに、
    作業現場における作業対象物および作業ロボットの状態を示す作業環境について、計画段階での作業環境である現地計画環境をもとにした、３次元空間の作業環境での時間変化に対応した工事に関するシミュレーション処理により、前記作業ロボットの動作データを規定するための作業計画データを作成する手順、
    実行段階での作業環境である現地実行環境を測定した結果、前記現地計画環境から前記作業対象物の配置の差分、前記作業対象物の体積の差分、前記作業対象物に対する処理時間の差分、前記作業ロボットの動作の差分のうち何れかを検出したときには、前記現地実行環境をもとにしたシミュレーション処理により、前記作業ロボットの動作データを規定するための前記作業計画データを再計画する手順、
    を実行させるための工事支援プログラム。

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