JP7501325B2

JP7501325B2 - Testing machine and test piece collection device

Info

Publication number: JP7501325B2
Application number: JP2020195880A
Authority: JP
Inventors: 俊介齋藤
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 2020-11-26
Filing date: 2020-11-26
Publication date: 2024-06-18
Anticipated expiration: 2040-11-26
Also published as: JP2022084187A

Description

本発明は、試験機、および、試験片回収装置に関する。 The present invention relates to a testing machine and a test piece recovery device.

従来、チャックにより試験片の両端を把持し、この試験片にチャックを介して試験荷重を加え、試験片の破断試験を行う試験機が知られている。この種の試験機では、試験片回収装置を備えている場合があり、試験片回収装置を用いて破断後の試験片をチャックから自動的に取り出すことがある（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の試験片回収装置では、チャックに把持された試験片を一対のフィンガーで挟んで回収している。 Conventionally, there is known a testing machine that holds both ends of a test piece with a chuck, applies a test load to the test piece through the chuck, and performs a breaking test on the test piece. This type of testing machine may be equipped with a test piece recovery device, and the test piece after breaking may be automatically removed from the chuck using the test piece recovery device (for example, see Patent Document 1).
In the test strip recovery device described in Patent Document 1, the test strip held by the chuck is clamped between a pair of fingers and recovered.

特開２０１３－２１３７０９号公報JP 2013-213709 A

一般に、試験片の試験を行う試験機では、一体物である平板や丸棒などを試験片とすることが多く、試験片の大きさは様々であっても、試験片がチャックに把持された場合には、試験片の厚み方向の中心軸は、試験機に対して常に同一の位置に保持され易い。このため、従来の試験片回収装置では、試験機の所定の位置を基準として、試験片を挟むように構成していた。
しかしながら、例えば、試験片には、接着材のせん断力を測定する試験片がある。接着材の試験片では、一対の試験片材料の一端部どうしを接着材で接着し、一対の試験片材料の各他端部を、チャックにより把持し、チャックを介して試験荷重を加えることにより、接着材のせん断試験を行う。
この場合、試験片材料の中心軸は試験片の中心軸からずれ、軸方向に沿った試験片の厚み方向の大きさは一様ではない。よって、試験機の所定の位置を基準として挟もうとしても、破断後の試験片を自動で安定して取り出し難い、という課題がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、様々な形状の試験片を、自動で安定して取り出すことができる試験機を提供することを目的とする。 Generally, in a test machine for testing test specimens, the test specimens are often one-piece flat plates or round bars, and even if the sizes of the test specimens vary, when the test specimens are held by the chuck, the central axis of the test specimen in the thickness direction tends to be always held in the same position relative to the test machine. For this reason, conventional test specimen retrieval devices are configured to clamp the test specimen based on a predetermined position of the test machine.
However, for example, there is a test piece for measuring the shear strength of an adhesive material. In the case of a test piece for an adhesive material, one end of a pair of test piece materials is bonded to each other with an adhesive, and the other end of each of the pair of test piece materials is held by a chuck, and a test load is applied via the chuck to perform a shear test on the adhesive material.
In this case, the central axis of the test piece material is offset from the central axis of the test piece, and the size of the thickness direction of the test piece along the axial direction is not uniform. Therefore, even if you try to clamp the test piece based on a specified position of the testing machine, it is difficult to automatically and stably remove the test piece after it breaks.
The present invention has been made in consideration of the above-mentioned circumstances, and has an object to provide a testing machine that can automatically and stably take out test pieces of various shapes.

本発明の第１の態様は、試験装置から試験片を回収する試験片回収装置を備える試験機であって、前記試験片回収装置は、支持機構と、前記支持機構に支持された回収機構と、を備え、前記回収機構は、支持部材と、前記支持部材に支持されて試験片をつかむ一対のつかみ具と、前記つかみ具を開閉可能に駆動する駆動機構とを備え、前記駆動機構が駆動する際に、いずれかの前記つかみ具が試験片の第１側から当接した後に、別の前記つかみ具のみが試験片の第２側から駆動する、試験機に関する。 A first aspect of the present invention relates to a testing machine including a test piece recovery device that recovers test pieces from a testing apparatus, the test piece recovery device including a support mechanism and a recovery mechanism supported by the support mechanism, the recovery mechanism including a support member, a pair of grippers supported by the support member and configured to grip the test piece, and a drive mechanism that drives the grippers to be openable and closable, and when the drive mechanism is driven, after one of the grippers abuts from a first side of the test piece, only the other of the grippers is driven from the second side of the test piece.

本発明の第２の態様は、試験装置から試験片を回収する試験片回収装置であって、支持機構と、前記支持機構に支持された回収機構と、を備え、前記回収機構は、支持部材と、前記支持部材に支持されて試験片をつかむ一対のつかみ具と、前記つかみ具を開閉可能に駆動する駆動機構とを備え、前記駆動機構が駆動する際に、いずれかの前記つかみ具が試験片の第１側から当接した後に、別の前記つかみ具のみが試験片の第２側から駆動する、試験片回収装置に関する。 A second aspect of the present invention relates to a test piece retrieval device for retrieving test pieces from a testing apparatus, comprising a support mechanism and a retrieval mechanism supported by the support mechanism, wherein the retrieval mechanism comprises a support member, a pair of grippers supported by the support member for gripping the test piece, and a drive mechanism for driving the grippers to be openable and closable, and when the drive mechanism is driven, after one of the grippers abuts from a first side of the test piece, only the other of the grippers is driven from the second side of the test piece.

本発明の第１の態様および第２の態様によれば、つかみ具が試験片をつかむ際に、試験片に対する当接位置に応じてつかみ具同士の中心を移動させながら、つかみ具でつかむことができ、様々な形状の試験片を、自動で安定して取り出すことができる。 According to the first and second aspects of the present invention, when the gripping tools grip a test piece, the centers of the gripping tools can be moved according to the contact position with the test piece, and test pieces of various shapes can be automatically and stably removed.

第１実施形態に係る自動材料試験機の概略正面図である。1 is a schematic front view of an automatic material testing machine according to a first embodiment. FIG. 試験装置の要部を示す図１の拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view of FIG. 1 showing a main part of the test device. 上部回収装置を示す図１の拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view of FIG. 1 showing the upper recovery device. 上部回収装置の底面図である。FIG. 第１実施形態のつかみ具の作用説明図であり、図５（Ａ）は、つかみ具が開放位置に移動した状態を示す図、図５（Ｂ）は、第１のつかみ具が試験片に接触した状態を示す図、図５（Ｃ）は、つかみ具がつかみ位置に移動した状態を示す図である。5A and 5B are diagrams for explaining the operation of the gripping tool of the first embodiment, in which FIG. 5(A) shows the gripping tool when it has moved to the open position, FIG. 5(B) shows the first gripping tool in contact with the test piece, and FIG. 5(C) shows the gripping tool when it has moved to the gripping position. チャックに把持された試験片の位置関係を説明する図であり、図６（Ａ）は、一様に延びる試験片の図、図６（Ｂ）は、接着材の試験片の図である。6A and 6B are diagrams for explaining the positional relationship of test pieces held by a chuck, where FIG. 6A is a diagram of a uniformly extending test piece, and FIG. 6B is a diagram of an adhesive test piece.

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。 The following describes an embodiment of the present invention with reference to the drawings.

［１．第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る自動材料試験機１の概略正面図である。図２は、試験装置３０の要部を示す図１の拡大図である。
本実施形態の試験機の一例としての自動材料試験機１は、試験片Ｔに対して、せん断方向に試験荷重の試験力を付与することにより、試験片Ｔのせん断力を自動で測定する試験機である。 [1. First embodiment]
Fig. 1 is a schematic front view of an automatic material testing machine 1 according to a first embodiment. Fig. 2 is an enlarged view of Fig. 1 showing a main part of a testing device 30.
An automatic material testing machine 1 as an example of a testing machine of this embodiment is a testing machine that automatically measures the shear force of a test piece T by applying a test force of a test load to the test piece T in a shear direction.

自動材料試験機１は、試験片供給装置１０と、試験装置３０と、試験片回収装置５０と、制御装置１００と、備える。 The automatic material testing machine 1 includes a test piece supplying device 10, a testing device 30, a test piece recovery device 50, and a control device 100.

試験片供給装置１０は、試験装置３０に試験片Ｔを供給する。試験片供給装置１０は、試験に供する複数の試験片Ｔを収容する収容機構１１と、収容機構１１から試験片Ｔを取り出す取出機構１２とを備える。取出機構１２は、例えば、吸着パッドなどを備えたロボットアームで構成される。取出機構１２は、収容機構１１に収容された試験片Ｔを吸着パッドなどにより一片ずつ取り出して保持し、試験装置３０に搬送、供給する。取出機構１２は、試験片Ｔを試験装置３０の所定位置にセットする。 The test strip supplying device 10 supplies test strips T to the testing device 30. The test strip supplying device 10 includes a storage mechanism 11 that stores multiple test strips T to be tested, and a removal mechanism 12 that removes the test strips T from the storage mechanism 11. The removal mechanism 12 is composed of, for example, a robot arm equipped with a suction pad or the like. The removal mechanism 12 removes and holds the test strips T stored in the storage mechanism 11 one by one using a suction pad or the like, and transports and supplies them to the testing device 30. The removal mechanism 12 sets the test strips T in a predetermined position in the testing device 30.

試験装置３０は、試験片供給装置１０から供給された試験片Ｔに試験荷重を付与して試験片Ｔを試験する。
試験装置３０は、台座３１を有する。台座３１の上部にはテーブル３２が設けられている。テーブル３２には、鉛直方向上方に延びる支柱３３が立設されている。支柱３３は、自動材料試験機１の幅方向に一対設けられている。支柱３３の上部には、一対の支柱３３の間に延びるクロスヨーク３４が架け渡されている。支柱３３の内部には、図示しないねじ棒が設けられている。ねじ棒はボールネジで構成されている。ねじ棒には、クロスヘッド３５の両端が図示しないナットを介して連結されている。クロスヘッド３５は、ねじ棒の回転によりテーブル３２に対して昇降する。なお、ねじ棒は、図示しないモータにより回転駆動される。 The testing device 30 applies a test load to the test piece T supplied from the test piece supplying device 10 to test the test piece T.
The test device 30 has a base 31. A table 32 is provided on the top of the base 31. A support column 33 is provided on the table 32, extending vertically upward. A pair of support columns 33 are provided in the width direction of the automatic material testing machine 1. A cross yoke 34 is provided on the top of the support columns 33, extending between the pair of support columns 33. A threaded rod (not shown) is provided inside the support column 33. The threaded rod is composed of a ball screw. Both ends of a crosshead 35 are connected to the threaded rod via nuts (not shown). The crosshead 35 rises and falls relative to the table 32 by the rotation of the threaded rod. The threaded rod is rotated by a motor (not shown).

クロスヘッド３５には、ロードセル３６が設置されている。ロードセル３６には、継手３７が取り付けられる。継手３７は、下方に延びている。継手３７の下端には、上チャック３８が接続されている。上チャック３８には、不図示のシリンダ装置が配置されている。不図示のシリンダ装置が作動することにより、上チャック３８は開閉される。上チャック３８には、試験片Ｔの上端が把持される（図２参照）。なお、図２では、区別がつき易いように、試験片Ｔにハッチングを付して図示している。 A load cell 36 is installed on the crosshead 35. A joint 37 is attached to the load cell 36. The joint 37 extends downward. An upper chuck 38 is connected to the lower end of the joint 37. A cylinder device (not shown) is disposed in the upper chuck 38. The upper chuck 38 opens and closes when the cylinder device (not shown) is activated. The upper end of the test piece T is gripped by the upper chuck 38 (see FIG. 2). Note that in FIG. 2, the test piece T is shown hatched to make it easier to distinguish.

上チャック３８の下方には、下チャック３９が配置される。下チャック３９は、接手４０を介してテーブル３２の上面に固定される。下チャック３９は、上下対称な点以外は、上チャック３８と同様に構成される。下チャック３９には、試験片Ｔの下端が把持される（図２参照）。試験片Ｔは、上チャック３８と下チャック３９の把持位置に基づく仮想的な基準位置線Ｌ上に配置される。 The lower chuck 39 is disposed below the upper chuck 38. The lower chuck 39 is fixed to the upper surface of the table 32 via a joint 40. The lower chuck 39 is configured similarly to the upper chuck 38, except that it is symmetrical from top to bottom. The lower chuck 39 holds the lower end of the test piece T (see Figure 2). The test piece T is disposed on a virtual reference position line L based on the holding positions of the upper chuck 38 and the lower chuck 39.

上チャック３８及び下チャック３９により試験片Ｔが把持された状態で、上チャック３８がクロスヘッド３５と共に昇降する。これにより、上チャック３８と下チャック３９との間に把持された試験片Ｔには、引張荷重又は圧縮荷重の試験力が付与される。この際に、ロードセル３６は、継手３７を介して、上チャック３８が付与する試験力を計測する。ロードセル３６の計測信号は制御装置１００に入力される。 With the test piece T held by the upper chuck 38 and the lower chuck 39, the upper chuck 38 moves up and down together with the crosshead 35. As a result, a test force of tensile or compressive load is applied to the test piece T held between the upper chuck 38 and the lower chuck 39. At this time, the load cell 36 measures the test force applied by the upper chuck 38 via the joint 37. The measurement signal of the load cell 36 is input to the control device 100.

上チャック３８および下チャック３９の右側には、試験片回収装置５０が配置されている。試験片回収装置５０は、試験装置３０から試験片Ｔを回収する。
試験片回収装置５０は、上チャック３８に対応して設けられた上部回収装置５１と、下チャック３９に対応して設けられた下部回収装置８１とを備える。 A test strip recovery device 50 is disposed to the right of the upper chuck 38 and the lower chuck 39. The test strip recovery device 50 recovers the test strip T from the testing device 30.
The test piece recovery device 50 includes an upper recovery device 51 provided in correspondence with the upper chuck 38 , and a lower recovery device 81 provided in correspondence with the lower chuck 39 .

図３は、上部回収装置５１を示す図１の拡大図である。図４は、上部回収装置５１の底面図である。
上部回収装置５１は、試験片Ｔを回収する回収機構５２と、回収機構５２を上チャック３８が把持した試験片Ｔに対向可能に支持する支持機構５３とを備える。
支持機構５３は、上下方向に延びる固定部材５４を備える。固定部材５４は、クロスヘッド３５に固定されている。固定部材５４はクロスヘッド３５と共に昇降可能であり、上チャック３８に対する相対的な高さが一定に保持される。固定部材５４の下端には、電動モータ（駆動源）５５が支持される。電動モータ５５は、上下方向に延びる駆動軸５５Ａを備える。駆動軸５５Ａには、水平方向に延びる板状の試験片回収アーム５６が支持される。 Fig. 3 is an enlarged view of Fig. 1 showing the upper recovery device 51. Fig. 4 is a bottom view of the upper recovery device 51.
The upper recovery device 51 includes a recovery mechanism 52 that recovers the test strip T, and a support mechanism 53 that supports the recovery mechanism 52 so that the recovery mechanism 52 can face the test strip T gripped by the upper chuck 38 .
The support mechanism 53 includes a fixed member 54 extending in the vertical direction. The fixed member 54 is fixed to the crosshead 35. The fixed member 54 can be raised and lowered together with the crosshead 35, and its height relative to the upper chuck 38 is kept constant. An electric motor (drive source) 55 is supported at the lower end of the fixed member 54. The electric motor 55 includes a drive shaft 55A extending in the vertical direction. A plate-shaped test piece recovery arm 56 extending in the horizontal direction is supported on the drive shaft 55A.

電動モータ５５は、正逆駆動可能に構成されている。電動モータ５５が正逆駆動することにより、試験片回収アーム５６が駆動軸５５Ａを回動中心として正逆回動する。これにより、支持機構５３では回収機構５２が上チャック３８に対向する回収位置（図４の実線）と、回収機構５２が上チャック３８から退避する退避位置（図４の破線）との間を移動する。
固定部材５４と、電動モータ５５と、試験片回収アーム５６とにより、本実施形態の支持機構５３が構成される。
なお、本実施形態では、電動モータ５５が駆動源の構成を説明するが、これに代えて、駆動源としては、図示しないエア供給装置で駆動する回転式のエアシリンダでもよい。そして、固定部材５４と、回転式のエアシリンダと、試験片回収アーム５６とにより、支持機構が構成されてもよい。 The electric motor 55 is configured to be capable of driving in both forward and reverse directions. When the electric motor 55 is driven in both forward and reverse directions, the test piece retrieval arm 56 rotates in both forward and reverse directions about the drive shaft 55A. As a result, in the support mechanism 53, the retrieval mechanism 52 moves between a retrieval position (solid line in FIG. 4) where the retrieval mechanism 52 faces the upper chuck 38 and a retracted position (dashed line in FIG. 4) where the retrieval mechanism 52 retracts from the upper chuck 38.
The fixing member 54, the electric motor 55, and the test piece recovery arm 56 constitute the support mechanism 53 of the present embodiment.
In this embodiment, the electric motor 55 is described as the driving source, but instead, the driving source may be a rotary air cylinder driven by an air supply device (not shown). The fixed member 54, the rotary air cylinder, and the test piece recovery arm 56 may form a support mechanism.

試験片回収アーム５６の先端には、回収機構５２が支持される。回収機構５２は、つかみ具７１、７２を開閉可能に支持する摺動支持部材（支持部材）６０を有する。
摺動支持部材６０は、試験片回収アーム５６の下面に固定される。摺動支持部材６０は、回収位置において左右方向（開閉方向）に延びる柱状の支持ロッド６１、６２を有する。支持ロッド６１、６２は、前後一対配置されている。後側（試験片Ｔ側）の支持ロッド６２は、前側（試験片Ｔから離間した側）の支持ロッド６１よりも長く形成されている。一対の支持ロッド６１、６２は、左右方向中央部（長手方向中央部）でブリッジ６３に接続されている。ブリッジ６３は前後方向に延びている。ブリッジ６３は、回収位置に移動した場合に、正面視で試験装置３０の基準位置線Ｌに重なるように配置されている。ブリッジ６３の前後両端には、試験片回収アーム５６に向かって延びる柱状の脚部６４、６５が形成されている。脚部６４、６５は、試験片回収アーム５６に固定されている。よって、摺動支持部材６０は、試験片回収アーム５６に吊り下がったように固定されている。 The recovery mechanism 52 is supported at the tip of the test piece recovery arm 56. The recovery mechanism 52 has a sliding support member (support member) 60 that supports the grippers 71, 72 so that they can be opened and closed.
The sliding support member 60 is fixed to the lower surface of the test strip recovery arm 56. The sliding support member 60 has columnar support rods 61, 62 extending in the left-right direction (opening/closing direction) at the recovery position. The support rods 61, 62 are arranged in a pair, front and rear. The rear side (test strip T side) support rod 62 is formed longer than the front side (side away from the test strip T) support rod 61. The pair of support rods 61, 62 are connected to a bridge 63 at the left-right center (longitudinal center). The bridge 63 extends in the front-rear direction. When the bridge 63 is moved to the recovery position, it is arranged so as to overlap the reference position line L of the testing device 30 in a front view. At both front and rear ends of the bridge 63, columnar legs 64, 65 extending toward the test strip recovery arm 56 are formed. The legs 64, 65 are fixed to the test strip recovery arm 56. Therefore, the sliding support member 60 is fixed to the test strip recovery arm 56 as if suspended from it.

ブリッジ６３を境界にして、支持ロッド６１、６２は二分される。すなわち、支持ロッド６１、６２には、ブリッジ６３よりも開閉方向第一側の一端部（第一部）６１Ａ、６２Ａと、開閉方向第二側の他端部（第二部）６１Ｂ、６２Ｂとが形成される。 The support rods 61, 62 are divided into two by the bridge 63. That is, the support rods 61, 62 have one end (first part) 61A, 62A on the first side in the opening/closing direction relative to the bridge 63, and the other end (second part) 61B, 62B on the second side in the opening/closing direction.

支持ロッド６１、６２には、試験片Ｔを把持する一対のつかみ具７１、７２が摺動可能に支持される。支持ロッド６１、６２の一端部６１Ａ、６２Ａには、第１のつかみ具７１が配置される。支持ロッド６１、６２の他端部６１Ｂ、６２Ｂには、第２のつかみ具７２が配置される。 A pair of grippers 71, 72 for gripping the test piece T are slidably supported on the support rods 61, 62. A first gripper 71 is disposed on one end 61A, 62A of the support rods 61, 62. A second gripper 72 is disposed on the other end 61B, 62B of the support rods 61, 62.

各つかみ具７１、７２はブリッジ６３を挟んで対称に形成されている。つかみ具７１、７２は屈曲した板状である。つかみ具７１、７２は、互いに並行に配置される基部７１Ａ、７２Ａと、基部７１Ａ、７２Ａの後端に形成され後方に進むに連れて互いに接近するように傾斜する接続部７１Ｂ、７２Ｂと、接続部７１Ｂ、７２Ｂの後端に形成され直線状に延びる先端部７１Ｃ、７２Ｃとを備える。 The grippers 71, 72 are formed symmetrically on either side of the bridge 63. The grippers 71, 72 are bent plate-like. The grippers 71, 72 have bases 71A, 72A arranged parallel to each other, connection parts 71B, 72B formed at the rear ends of the bases 71A, 72A and inclined so as to approach each other as they proceed rearward, and tip parts 71C, 72C formed at the rear ends of the connection parts 71B, 72B and extending linearly.

つかみ具７１、７２の基部７１Ａ、７２Ａには、厚み方向に貫通する前後一対の貫通孔７１Ｄ、７２Ｄ、７１Ｅ、７２Ｅが形成されている。前側の貫通孔７１Ｄ、７２Ｄには、前側の支持ロッド６１が挿通される。また、後側の貫通孔７１Ｅ、７２Ｅには、後側の支持ロッド６２が挿通される。 A pair of front and rear through holes 71D, 72D, 71E, 72E are formed in the bases 71A, 72A of the grippers 71, 72, penetrating in the thickness direction. The front support rod 61 is inserted through the front through holes 71D, 72D. The rear support rod 62 is inserted through the rear through holes 71E, 72E.

後側の支持ロッド６２の左右外端には、抜け止め６６、６７が形成されている。抜け止め６６、６７は、例えば、フランジ付きナットであり、支持ロッド６２の外端に形成された螺子山に螺子止めすることにより形成可能である。これにより、つかみ具７１、７２を支持ロッド６２に装着した後に、ナットを螺子止めして、抜け止め６６、６７を形成可能である。
支持ロッド６１、６２、ブリッジ６３、脚部６４、６５、抜け止め６６、６７により、本実施形態の摺動支持部材６０が構成されている。 Preventive devices 66, 67 are formed on the left and right outer ends of the rear support rod 62. The preventive devices 66, 67 are, for example, flanged nuts, and can be formed by screwing the nuts onto threads formed on the outer end of the support rod 62. In this way, after the grippers 71, 72 are attached to the support rod 62, the preventive devices 66, 67 can be formed by screwing the nuts.
The support rods 61, 62, the bridge 63, the legs 64, 65, and the retainers 66, 67 constitute the sliding support member 60 of this embodiment.

つかみ具７１、７２の基部７１Ａ、７２Ａには、後側の支持ロッド６２に対応して左右方向外側に突出する突出部７１Ｆ、７２Ｆが形成されている。突出部７１Ｆ、７２Ｆが抜け止め６６、６７に接触することにより、つかみ具７１、７２が支持ロッド６１、６２に対して抜け止めされる。また、突出部７１Ｆ、７２Ｆが抜け止め６６、６７に接触することにより、つかみ具７１、７２同士が所定の間隔だけ離間した状態となる。所定の間隔は、つかみ具７１、７２が回収位置に移動する際に試験片Ｔに接触しない間隔であり、例えば、試験片Ｔの左右方向の厚みＷ０（図２参照）にマージンを加えた間隔に設定される。 The bases 71A, 72A of the grippers 71, 72 are formed with protrusions 71F, 72F that protrude outward in the left-right direction in correspondence with the rear support rod 62. The protrusions 71F, 72F come into contact with the retainers 66, 67, preventing the grippers 71, 72 from coming off the support rods 61, 62. The protrusions 71F, 72F also come into contact with the retainers 66, 67, causing the grippers 71, 72 to be spaced apart by a predetermined distance. The predetermined distance is a distance at which the grippers 71, 72 do not come into contact with the test piece T when moving to the collection position, and is set to, for example, the width W0 (see FIG. 2) of the test piece T in the left-right direction plus a margin.

回収機構５２は、シリンダ装置の一例としてのエアシリンダ７３を備える。エアシリンダ７３は、シリンダ本体（シリンダ装置本体）７４と、シリンダ本体７４に伸縮可能に支持されたピストンロッド７５とを備える。エアシリンダ７３は、摺動支持部材６０と、試験片回収アーム５６とに囲まれた空間に配置される。すなわち、エアシリンダ７３は、摺動支持部材６０のブリッジ６３と、脚部６４、６５と、試験片回収アーム５６とに囲まれた空間を貫通した状態で配置される。シリンダ本体７４は、第１のつかみ具７１に固定される。また、ピストンロッド７５は、第２のつかみ具７２に固定される。これにより、エアシリンダ７３は、つかみ具７１、７２上に固定され、つかみ具７１、７２を介して支持ロッド６１、６２に摺動可能に支持される。つかみ具７１、７２には、支持ロッド６１、６２の間でエアシリンダ７３から力が作用するため、つかみ具７１、７２の摺動時の姿勢を安定させることができる。 The recovery mechanism 52 includes an air cylinder 73 as an example of a cylinder device. The air cylinder 73 includes a cylinder body (cylinder device body) 74 and a piston rod 75 supported by the cylinder body 74 so as to be extendable and retractable. The air cylinder 73 is disposed in a space surrounded by the sliding support member 60 and the test piece recovery arm 56. That is, the air cylinder 73 is disposed in a state in which it penetrates the space surrounded by the bridge 63 of the sliding support member 60, the legs 64, 65, and the test piece recovery arm 56. The cylinder body 74 is fixed to the first gripper 71. The piston rod 75 is fixed to the second gripper 72. As a result, the air cylinder 73 is fixed on the grippers 71, 72 and slidably supported by the support rods 61, 62 via the grippers 71, 72. The grippers 71 and 72 receive force from the air cylinder 73 between the support rods 61 and 62, so the grippers 71 and 72 can be stabilized in their position when sliding.

エアシリンダ７３のシリンダ本体７４は第１のつかみ具７１と共に支持ロッド６１、６２に沿って左右方向に移動可能である。また、ピストンロッド７５は第２のつかみ具７２と共に支持ロッド６１、６２に沿って左右方向に移動可能である。本実施形態では、エアシリンダ７３により駆動機構７６が構成される。よって、駆動機構７６は、つかみ具７１、７２が開閉する左右方向に、つかみ具７１、７２を介して試験片回収アーム５６に対して移動可能に支持される。駆動機構７６はシリンダ装置７３で構成されるため、試験片回収アーム５６に支持される駆動機構７６を小型化し易くできる。特に、シリンダ装置７３は、エアシリンダ７３であるため、油圧シリンダよりも軽量化することができる。 The cylinder body 74 of the air cylinder 73 can move left and right along the support rods 61 and 62 together with the first gripper 71. The piston rod 75 can move left and right along the support rods 61 and 62 together with the second gripper 72. In this embodiment, the driving mechanism 76 is configured by the air cylinder 73. Therefore, the driving mechanism 76 is supported so as to be movable relative to the test piece recovery arm 56 via the grippers 71 and 72 in the left and right direction in which the grippers 71 and 72 open and close. Since the driving mechanism 76 is configured by the cylinder device 73, it is easy to miniaturize the driving mechanism 76 supported by the test piece recovery arm 56. In particular, since the cylinder device 73 is an air cylinder 73, it can be made lighter than a hydraulic cylinder.

図示しないエア供給装置が駆動してエアシリンダ７３が作動することにより、第１のつかみ具７１と第２のつかみ具７２とは、試験片Ｔをつかむつかみ位置と、互いに離間して抜け止め６６、６７に接触する開放位置との間を移動可能である。 When an air supply device (not shown) is driven to operate the air cylinder 73, the first gripper 71 and the second gripper 72 can move between a gripping position in which they grip the test piece T and an open position in which they are spaced apart from each other and in contact with the retainers 66 and 67.

図１において、下部回収装置８１は、上部回収装置５１に対応して、回収機構５２に対応する回収機構８２と、支持機構５３に対応する支持機構８３とを備える。下部回収装置８１は、上部回収装置５１と上下逆に配置され、支持機構８３の固定部材８４がテーブル３２の上面に固定されている点以外は、上部回収装置５１と同様に構成される。下部回収装置８１は、下チャック３９に対する相対的な高さが一定に保持される。 In FIG. 1, the lower recovery device 81 corresponds to the upper recovery device 51 and includes a recovery mechanism 82 corresponding to the recovery mechanism 52 and a support mechanism 83 corresponding to the support mechanism 53. The lower recovery device 81 is arranged upside down compared to the upper recovery device 51, and is configured similarly to the upper recovery device 51, except that the fixing member 84 of the support mechanism 83 is fixed to the upper surface of the table 32. The height of the lower recovery device 81 relative to the lower chuck 39 is kept constant.

自動材料試験機１には、自動材料試験機１の各部を制御する制御装置１００が並置されている。制御装置１００は、自動材料試験機１を中枢的に制御する装置であり、自動材料試験機１との間で信号を送受信可能に接続される。
制御装置１００が自動材料試験機１から受信する信号は、ロードセル３６が出力する計測信号や、制御や試験に要する適宜の信号である。
制御装置１００が自動材料試験機１へ送信する信号は、チャック３８、３９の図示しないシリンダ装置の制御信号や、図示しないネジ棒のモータの制御信号、試験片供給装置１０の制御信号、つかみ具７１、７２のエアシリンダ７３の制御信号、回収機構５２、８２の電動モータ５５の制御信号、その他の制御や試験に要する適宜の信号である。 A control device 100 that controls each part of the automatic material testing machine 1 is arranged in parallel with the automatic material testing machine 1. The control device 100 is a device that centrally controls the automatic material testing machine 1, and is connected to the automatic material testing machine 1 so as to be able to transmit and receive signals therebetween.
The signals that the control device 100 receives from the automatic material testing machine 1 include the measurement signal output by the load cell 36 and appropriate signals required for control and testing.
The signals that the control device 100 transmits to the automatic material testing machine 1 include control signals for the cylinder devices (not shown) of the chucks 38 and 39, control signals for the motors of the threaded rods (not shown), control signals for the test piece supplying device 10, control signals for the air cylinders 73 of the gripping devices 71 and 72, control signals for the electric motors 55 of the recovery mechanisms 52 and 82, and other appropriate signals required for control and testing.

制御装置１００はコンピュータを備え、このコンピュータは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などのプロセッサと、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）などのメモリデバイスと、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）やＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などのストレージ装置と、制御装置１００や各種の周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、を備える。そして、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、自動材料試験機１の各種の機能を実現する。 The control device 100 includes a computer, which includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit) or MPU (Micro-Processing Unit), a memory device such as a ROM (Read Only Memory) or RAM (Random Access Memory), a storage device such as a HDD (Hard Disk Drive) or SSD (Solid State Drive), and an interface circuit for connecting the control device 100 and various peripheral devices. The processor executes computer programs stored in the memory device or storage device to realize various functions of the automatic materials testing machine 1.

本実施形態では、制御装置１００は、試験片回収装置５０の上部回収装置５１を制御する。制御装置１００は、つかみ具７１、７２を開放位置に移動させた状態で、回収機構５２を退避位置に保持する。制御装置１００は、試験装置３０により試験片Ｔの試験が終了した場合に、上部回収装置５１の回収機構５２を回収位置に移動させる。制御装置１００は、回収機構５２を回収位置に移動させると、つかみ具７１、７２をつかみ位置に移動させる。制御装置１００は、つかみ具７１、７２をつかみ位置に移動させると、上チャック３８を開放させる。制御装置１００は、上チャック３８を開放させると、上部回収装置５１の回収機構５２を退避位置に移動させて、上チャック３８に把持された破断後の試験片Ｔを回収させる。制御装置１００は、回収機構５２を退避位置に移動させると、つかみ具７１、７２を開放位置に移動させて、破断後の試験片Ｔを図示しない容器に落下させて破棄させる。
制御装置１００は、試験片回収装置５０の下部回収装置８１を同様に制御して、下チャック３９に把持された試験片Ｔを回収、破棄させる。 In this embodiment, the control device 100 controls the upper recovery device 51 of the test strip recovery device 50. The control device 100 holds the recovery mechanism 52 in the retracted position with the gripping tools 71 and 72 moved to the open position. When the test of the test strip T is completed by the test device 30, the control device 100 moves the recovery mechanism 52 of the upper recovery device 51 to the recovery position. After moving the recovery mechanism 52 to the recovery position, the control device 100 moves the gripping tools 71 and 72 to the gripping position. After moving the gripping tools 71 and 72 to the gripping position, the control device 100 releases the upper chuck 38. After releasing the upper chuck 38, the control device 100 moves the recovery mechanism 52 of the upper recovery device 51 to the retracted position to recover the broken test strip T gripped by the upper chuck 38. When the control device 100 moves the recovery mechanism 52 to the retracted position, it moves the grippers 71, 72 to the open position and drops the broken test piece T into a container (not shown) for disposal.
The control device 100 similarly controls the lower collection device 81 of the test strip collection device 50 to collect and discard the test strip T held by the lower chuck 39 .

次に、本実施形態の作用を説明する。
自動材料試験機１において、接着材Ｔ０のせん断力を測定する試験片Ｔをセットする場合について説明する。すなわち、本実施形態の自動材料試験機１では、接着材Ｔ０で接着された一対の試験片材料Ｔ１、Ｔ２を試験片Ｔとし、この試験片Ｔに対して接着面のせん断方向に引張荷重の試験力を付与して、接着材Ｔ０にかかるせん断力を一対の試験片材料Ｔ１、Ｔ２の反力として計測する。接着材Ｔ０は、例えば、接着剤、両面テープなどの接着材で構成される。試験片材料Ｔ１、Ｔ２は、板状であり、例えば、金属、樹脂などの試験片材料で構成される。 Next, the operation of this embodiment will be described.
A case will be described where a test piece T for measuring the shear force of an adhesive T0 is set in an automatic material testing machine 1. That is, in the automatic material testing machine 1 of this embodiment, a pair of test piece materials T1 and T2 bonded with an adhesive T0 is used as the test piece T, and a tensile test force is applied to this test piece T in the shear direction of the bonded surface, and the shear force applied to the adhesive T0 is measured as a reaction force of the pair of test piece materials T1 and T2. The adhesive T0 is made of an adhesive material such as an adhesive or double-sided tape. The test piece materials T1 and T2 are plate-shaped and made of test piece materials such as metal and resin.

自動材料試験機１では、試験開始の入力があると、試験片供給装置１０から試験片Ｔが試験装置３０に供給される。試験装置３０では、不図示のシリンダ装置が駆動されてチャック３８、３９が開閉され、供給された試験片Ｔが試験装置３０のチャック３８、３９にセットされる。 In the automatic material testing machine 1, when a command to start a test is input, the test piece T is supplied from the test piece supply device 10 to the test device 30. In the test device 30, a cylinder device (not shown) is driven to open and close the chucks 38 and 39, and the supplied test piece T is set in the chucks 38 and 39 of the test device 30.

すなわち、上チャック３８で第１の試験片材料Ｔ１（図２参照）の上端が把持され、下チャック３９で第２の試験片材料Ｔ２（図２参照）の下端が把持される。上チャック３８と下チャック３９で把持された試験片Ｔの中心軸Ｌ０は、試験装置３０の基準位置線Ｌに保持される。試験装置３０では、試験片Ｔがセットされると、クロスヘッド３５が一定速度で上昇し、上チャック３８と下チャック３９との間の試験片Ｔに対して引張荷重が作用する。 That is, the upper end of the first test piece material T1 (see FIG. 2) is gripped by the upper chuck 38, and the lower end of the second test piece material T2 (see FIG. 2) is gripped by the lower chuck 39. The central axis L0 of the test piece T gripped by the upper chuck 38 and the lower chuck 39 is held on the reference position line L of the testing device 30. In the testing device 30, when the test piece T is set, the crosshead 35 rises at a constant speed, and a tensile load acts on the test piece T between the upper chuck 38 and the lower chuck 39.

引張荷重はロードセル３６により計測されており、接着材Ｔ０のせん断力が計測され、計測信号が制御装置１００に送信される。引張荷重により試験片Ｔが破断すると、クロスヘッド３５の上昇が停止して、試験片Ｔに対する試験が終了する。 The tensile load is measured by the load cell 36, the shear force of the adhesive T0 is measured, and a measurement signal is sent to the control device 100. When the test piece T breaks due to the tensile load, the rise of the crosshead 35 stops and the test on the test piece T ends.

クロスヘッド３５の上昇が停止すると、試験片回収装置５０が作動する。試験片回収装置５０では、つかみ具７１、７２が開放位置に保持された状態で、試験片回収アーム５６が退避位置から回収位置に移動する。 When the crosshead 35 stops rising, the test strip recovery device 50 is activated. In the test strip recovery device 50, the test strip recovery arm 56 moves from the retracted position to the recovery position while the grippers 71 and 72 are held in the open position.

図５は、第１実施形態のつかみ具７１、７２の作用説明図であり、図５（Ａ）は、つかみ具７１、７２が開放位置に移動した状態を示す図、図５（Ｂ）は、第１のつかみ具７１が試験片Ｔに接触した状態を示す図、図５（Ｃ）は、つかみ具７１、７２がつかみ位置に移動した状態を示す図である。
回収機構５２が回収位置に移動する際に、つかみ具７１、７２は開放位置に移動しているため、つかみ具７１、７２は試験片Ｔに接触せずに試験片Ｔの左右両側に進入する。よって、図５（Ａ）に示すように、つかみ具７１、７２は、破断した試験片Ｔの両側に配置される。 Figure 5 is an explanatory diagram of the operation of the gripping tools 71, 72 of the first embodiment, where Figure 5(A) is a diagram showing the state in which the gripping tools 71, 72 have been moved to the open position, Figure 5(B) is a diagram showing the state in which the first gripping tool 71 has come into contact with the test piece T, and Figure 5(C) is a diagram showing the state in which the gripping tools 71, 72 have been moved to the gripping position.
When the recovery mechanism 52 moves to the recovery position, the grippers 71, 72 move to the open position, so that the grippers 71, 72 enter both the left and right sides of the test piece T without contacting the test piece T. Therefore, as shown in FIG. 5A, the grippers 71, 72 are disposed on both sides of the broken test piece T.

この状態でエアシリンダ７３が作動すると、シリンダ本体７４に対してピストンロッド７５がひきつけられ、第１のつかみ具７１および第２のつかみ具７２が互いに接近する。この際に、図５（Ｂ）に示すように、第１のつかみ具７１が試験片Ｔの左面（第１側の面）に当接すると、第１のつかみ具７１の移動が規制されて、第２のつかみ具７２のみが移動可能となる。よって、第２のつかみ具７２のみが、第１のつかみ具７１に接近、移動して、つかみ具７１、７２のつかみ中心Ｌａを試験片Ｔの位置に合わせるように、第２のつかみ具７２が第１のつかみ具７１に相対的に接近する。 When the air cylinder 73 is operated in this state, the piston rod 75 is attracted to the cylinder body 74, and the first gripper 71 and the second gripper 72 approach each other. At this time, as shown in FIG. 5(B), when the first gripper 71 abuts against the left surface (first side surface) of the test piece T, the movement of the first gripper 71 is restricted and only the second gripper 72 can move. Therefore, only the second gripper 72 approaches and moves toward the first gripper 71, and the second gripper 72 approaches relatively to the first gripper 71 so as to align the gripping center La of the grippers 71 and 72 with the position of the test piece T.

そして、図４（Ｃ）に示すように、第２のつかみ具７２が試験片Ｔの右面（第２側の面）に当接すると、第１のつかみ具７１と第２のつかみ具７２とにより試験片Ｔがつかみ中心Ｌａで挟まれてつかまれる。なお、つかみ具７１、７２と支持ロッド６１，６２の摺動抵抗や試験片Ｔの形状によっては、第２のつかみ具７２が試験片Ｔの右面（第１側の面）に当接した後に、第１のつかみ具７１が試験片Ｔの左面（第２側の面）に当接して、つかみ具７１、７２により試験片Ｔが挟まれてつかまれる場合もある。 Then, as shown in FIG. 4(C), when the second gripper 72 contacts the right side (second side) of the test piece T, the first gripper 71 and the second gripper 72 clamp the test piece T at the clamping center La. Depending on the sliding resistance between the grippers 71, 72 and the support rods 61, 62 and the shape of the test piece T, after the second gripper 72 contacts the right side (first side) of the test piece T, the first gripper 71 may contact the left side (second side) of the test piece T, and the test piece T may be clamped between the grippers 71, 72.

そして、チャック３８、３９が開放された後に、試験片回収装置５０では、つかみ具７１、７２がつかみ位置に保持された状態で、試験片回収アーム５６が回収位置から退避位置に移動し、つかみ具７１、７２が開放位置に移動する。よって、試験片Ｔがチャック３８、３９より自動で取り出され、破棄される。 After the chucks 38 and 39 are released, in the test strip recovery device 50, the test strip recovery arm 56 moves from the recovery position to the retracted position while the grippers 71 and 72 are held in the gripping position, and the grippers 71 and 72 move to the open position. Thus, the test strip T is automatically removed from the chucks 38 and 39 and discarded.

図６は、チャック３８、３９に把持された試験片Ｔの位置関係を説明する図であり、図６（Ａ）は、一様に延びる試験片Ｔの図、図６（Ｂ）は、接着材Ｔ０の試験片Ｔの図である。
一般に、材料試験機では、一体物である平板や丸棒などを試験片とすることが多い。このため、試験片Ｔの厚さや径などの大きさは様々であっても、図６（Ａ）に示すように、軸方向に沿った試験片Ｔの中心軸Ｌ０の位置は変わらず、試験片Ｔは、破断前後で、材料試験機の基準位置線Ｌ上に保持される。また、試験片Ｔの厚みＷも一様である。
本実施形態では、つかみ具７１、７２が開放位置に移動すると抜け止め６６、６７に接触して、つかみ中心Ｌａがブリッジ６３上に再設定される。よって、試験片回収アーム５６が回収位置に移動する場合に、つかみ具７１、７２のつかみ中心Ｌａが基準位置線Ｌに対応する位置に移動するため、本実施形態のつかみ具７１、７２でも、図６（Ａ）に示す試験片Ｔをつかむことができる。 6A and 6B are diagrams for explaining the positional relationship of the test pieces T held by the chucks 38 and 39, where FIG. 6A is a diagram of a uniformly extending test piece T, and FIG. 6B is a diagram of a test piece T with adhesive T0.
Generally, in material testing machines, the test pieces are often one-piece flat plates, round bars, etc. Therefore, even if the thickness, diameter, etc., of the test pieces T vary, the position of the central axis L0 of the test pieces T along the axial direction does not change, as shown in Fig. 6(A), and the test pieces T are held on the reference position line L of the material testing machine before and after fracture. In addition, the thickness W of the test pieces T is also uniform.
In this embodiment, when the grippers 71, 72 move to the open position, they come into contact with the stoppers 66, 67, and the gripping center La is reset on the bridge 63. Therefore, when the test strip retrieval arm 56 moves to the retrieval position, the gripping centers La of the grippers 71, 72 move to positions corresponding to the reference position line L, so that the grippers 71, 72 of this embodiment can also grip the test strip T shown in FIG.

また、接着材Ｔ０のせん断力を測定する試験片Ｔでは、図６（Ｂ）に示すように、試験片材料Ｔ１、Ｔ２のそれぞれの中心軸Ｌ１、Ｌ２は、試験片の中心軸Ｌ０からずれており、基準位置線Ｌからずれている。
本実施形態では、つかみ具７１、７２が回収位置に移動すると、つかみ中心Ｌａが基準位置線Ｌに対応する位置に移動する一方で、試験片材料Ｔ１、Ｔ２の中心軸Ｌ１、Ｌ２からはずれている。しかしながら、つかみ具７１、７２がつかみ位置に移動する際に、一方のつかみ具７１、７２が試験片Ｔに当接することにより、つかみ中心Ｌａを試験片材料Ｔ１、Ｔ２の位置に合わせながら、つかみ具７１、７２が相対的に、接近、移動可能である。よって、試験片Ｔの形状に応じて、つかみ中心Ｌａの位置を変えることができるため、破断後の試験片Ｔ、すなわち、試験片材料Ｔ１、Ｔ２をつかむことができる。 In addition, in the test piece T for measuring the shear force of the adhesive T0, as shown in Figure 6 (B), the central axes L1, L2 of the test piece materials T1, T2, respectively, are shifted from the central axis L0 of the test piece and from the reference position line L.
In this embodiment, when the gripping tools 71, 72 move to the collection position, the gripping center La moves to a position corresponding to the reference position line L, while being displaced from the central axes L1, L2 of the test specimen materials T1, T2. However, when the gripping tools 71, 72 move to the gripping position, one of the gripping tools 71, 72 abuts against the test specimen T, so that the gripping tools 71, 72 can approach and move relatively while aligning the gripping center La with the position of the test specimen materials T1, T2. Therefore, the position of the gripping center La can be changed according to the shape of the test specimen T, and therefore the test specimen T after fracture, i.e., the test specimen materials T1, T2, can be gripped.

したがって、本実施形態では、試験片Ｔの厚み方向の形状に関わらずつかみ易く、様々な形状の試験片を、自動で安定して取り出し易くなっている。 Therefore, in this embodiment, the test piece T can be easily grasped regardless of its shape in the thickness direction, and test pieces of various shapes can be easily and automatically removed stably.

本実施形態によれば、次のような効果を奏する。 This embodiment provides the following advantages:

本実施形態の自動材料試験機１は、試験装置３０から試験片Ｔを回収する試験片回収装置５０を備える自動材料試験機１であって、試験片回収装置５０は、支持機構５３、８３と、支持機構５３、８３に支持された回収機構５２、８２と、を備え、回収機構５２、８２は、摺動支持部材６０と、摺動支持部材６０に支持されて試験片Ｔをつかむ一対のつかみ具７１、７２と、つかみ具７１、７２を開閉可能に駆動する駆動機構７６とを備え、駆動機構７６が駆動する際に、いずれかのつかみ具７１、７２が試験片Ｔの第１側から当接した後に、別のつかみ具７２、７１が試験片Ｔの第２側から当接可能に構成されている。
したがって、つかみ具７１、７２が試験片Ｔをつかむ際に、試験片Ｔに対する当接位置に応じてつかみ具７１、７２同士の中心（つかみ中心）Ｌａを移動させながら、つかみ具７１、７２でつかむことができ、様々な形状の試験片Ｔを、自動で安定して取り出すことができる。 The automatic materials testing machine 1 of this embodiment is an automatic materials testing machine 1 equipped with a test piece recovery device 50 that recovers a test piece T from a testing device 30, and the test piece recovery device 50 includes support mechanisms 53, 83 and recovery mechanisms 52, 82 supported by the support mechanisms 53, 83, and the recovery mechanisms 52, 82 include a sliding support member 60, a pair of grippers 71, 72 supported by the sliding support member 60 and gripping the test piece T, and a drive mechanism 76 that drives the grippers 71, 72 to be openable and closable, and is configured such that when the drive mechanism 76 is driven, after one of the grippers 71, 72 abuts against the test piece T from a first side, another gripper 72, 71 can abut against the test piece T from a second side.
Therefore, when the gripping tools 71, 72 grip the test piece T, the center (gripping center) La of the gripping tools 71, 72 can be moved according to the contact position with respect to the test piece T, and the test pieces T of various shapes can be automatically and stably removed.

本実施形態では、摺動支持部材６０は、つかみ具７１、７２が開閉移動する開閉方向に延びる支持ロッド６１、６２を備え、支持機構５３、８３は、試験片回収アーム５６を備え、試験片回収アーム５６の先端には、支持ロッド６１、６２が支持され、支持ロッド６１、６２には、一対のつかみ具７１、７２が摺動自在に支持され、駆動機構７６は、一対のつかみ具７１、７２を開閉するシリンダ装置７３を備え、シリンダ装置７３は、シリンダ本体７４と、シリンダ本体７４に伸縮可能に支持されたピストンロッド７５とを備え、シリンダ本体７４は、第１のつかみ具７１、７２に固定され、ピストンロッド７５は第２のつかみ具７２、７１に固定されている。
したがって、駆動機構７６をシリンダ装置７３で構成して、試験片回収アーム５６に支持される駆動機構を小型化し易くできる。 In this embodiment, the sliding support member 60 includes support rods 61, 62 extending in the opening and closing direction in which the gripping tools 71, 72 move open and closed, the support mechanism 53, 83 includes a test piece retrieval arm 56, the support rods 61, 62 are supported at the ends of the test piece retrieval arm 56, and a pair of gripping tools 71, 72 are supported on the support rods 61, 62 so as to be freely slidable, the drive mechanism 76 includes a cylinder device 73 that opens and closes the pair of gripping tools 71, 72, the cylinder device 73 includes a cylinder body 74 and a piston rod 75 supported on the cylinder body 74 so as to be extendable and retractable, the cylinder body 74 is fixed to the first gripping tools 71, 72, and the piston rod 75 is fixed to the second gripping tools 72, 71.
Therefore, by configuring the drive mechanism 76 with the cylinder device 73, the drive mechanism supported by the test piece retrieval arm 56 can be easily made compact.

また、本実施形態では、支持ロッド６１、６２は一対であり、一対の支持ロッド６１、６２はピストンロッド７５の幅方向の両側に配置されている。
したがって、一対の支持ロッド６１、６２によりつかみ具７１、７２を安定して摺動可能に支持することができると共に、一対の支持ロッド６１、６２の間でシリンダ装置７３からつかみ具７１、７２に力を作用させることができるため、つかみ具７１、７２の摺動時の姿勢を安定させることができる。 In this embodiment, the support rods 61 and 62 are a pair, and the pair of support rods 61 and 62 are disposed on both sides of the piston rod 75 in the width direction.
Therefore, the gripping tools 71, 72 can be stably supported for sliding movement by the pair of support rods 61, 62, and a force can be applied to the gripping tools 71, 72 from the cylinder device 73 between the pair of support rods 61, 62, thereby stabilizing the posture of the gripping tools 71, 72 when they slide.

また、本実施形態では、シリンダ装置７３はエアシリンダ７３である。
したがって、シリンダ装置７３をエアシリンダ７３で構成して、試験片回収アーム５６に支持される回収機構５２を軽量化し易くできる。 In this embodiment, the cylinder device 73 is an air cylinder 73 .
Therefore, by configuring the cylinder device 73 with an air cylinder 73, the recovery mechanism 52 supported by the test piece recovery arm 56 can be easily made lighter in weight.

また、本実施形態の試験片回収装置５０は、試験装置３０から試験片Ｔを回収する試験片回収装置５０であって、支持機構５３、８３と、支持機構５３、８３に支持された回収機構５２、８２と、を備え、回収機構５２、８２は、摺動支持部材６０と、摺動支持部材６０に支持されて試験片Ｔをつかむ一対のつかみ具７１、７２と、つかみ具７１、７２を開閉可能に駆動する駆動機構７６とを備え、駆動機構７６が駆動する際に、いずれかのつかみ具７１、７２が試験片Ｔの第１側から当接した後に、別のつかみ具７２、７１が試験片Ｔの第２側から当接可能に構成されている。
したがって、つかみ具７１、７２が試験片Ｔをつかむ際に、試験片Ｔに対する当接位置に応じてつかみ具７１、７２同士の中心Ｌａを移動させながら、つかみ具７１、７２でつかむことができ、様々な形状の試験片Ｔを、自動で安定して取り出すことができる。 In addition, the test strip recovery device 50 of this embodiment is a test strip recovery device 50 that recovers a test strip T from a test apparatus 30, and includes a support mechanism 53, 83, and a recovery mechanism 52, 82 supported by the support mechanism 53, 83, and the recovery mechanism 52, 82 includes a sliding support member 60, a pair of grippers 71, 72 supported by the sliding support member 60 and gripping the test strip T, and a drive mechanism 76 that drives the grippers 71, 72 to open and close, and is configured such that when the drive mechanism 76 is driven, after one of the grippers 71, 72 abuts against the test strip T from a first side, another gripper 72, 71 can abut against the test strip T from a second side.
Therefore, when the gripping tools 71, 72 grip the test piece T, the centers La of the gripping tools 71, 72 can be moved according to the contact position with respect to the test piece T, and the test pieces T of various shapes can be automatically and stably removed.

［２．変形例］
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、および応用が可能である。 2. Modifications
The above-described embodiment is merely an example of one aspect of the present invention, and any modification and application can be made without departing from the spirit and scope of the present invention.

上述した第１実施形態において、シリンダ装置としてエアシリンダ７３を説明したが油圧シリンダでもよい。
上述した第１実施形態において、駆動機構７６として、エアシリンダ７３を説明したが、駆動機構７６としてはソレノイドでもよい。また、駆動機構７６としてはラックアンドピニオンと電動モータでもよい。 In the above-described first embodiment, the air cylinder 73 is described as the cylinder device, but a hydraulic cylinder may also be used.
In the above-described first embodiment, the air cylinder 73 has been described as the driving mechanism 76, but the driving mechanism 76 may be a solenoid. Also, the driving mechanism 76 may be a rack and pinion and an electric motor.

上述した第１実施形態において、摺動支持部材６０は、つかみ具７１、７２を摺動可能に支持し、駆動機構７６がつかみ具７１、７２に支持される構成を説明した。しかし、摺動支持部材６０が、駆動機構７６を摺動可能に支持し、駆動機構７６につかみ具７１、７２が支持されてもよく、摺動支持部材６０が駆動機構７６を介してつかみ具、７１、７２を支持する構成でもよい。 In the first embodiment described above, the sliding support member 60 slidably supports the gripping tools 71 and 72, and the drive mechanism 76 is supported by the gripping tools 71 and 72. However, the sliding support member 60 may slidably support the drive mechanism 76, and the gripping tools 71 and 72 may be supported by the drive mechanism 76, or the sliding support member 60 may support the gripping tools 71 and 72 via the drive mechanism 76.

摺動支持部材６０が支持ロッド６１、６２を備える構成を説明したが、レール上を摺動可能に移動して支持する部材でもよい。 Although the sliding support member 60 has been described as having support rods 61 and 62, it may also be a member that moves slidably on a rail to provide support.

上述した第１実施形態において、支持ロッド６１、６２が一対設けられた構成を説明したが、一つでもよいし、また、三つ以上でもよい。 In the first embodiment described above, a configuration in which a pair of support rods 61, 62 are provided is described, but there may be only one, or three or more.

上述した例示的な実施形態、及び変形例は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。 It will be understood by those skilled in the art that the exemplary embodiments and variations described above are specific examples of the following aspects:

（第１項）
一態様に係る試験機は、試験装置から試験片を回収する試験片回収装置を備える試験機であって、前記試験片回収装置は、支持機構と、前記支持機構に支持された回収機構と、を備え、前記回収機構は、支持部材と、前記支持部材に支持されて試験片をつかむ一対のつかみ具と、前記つかみ具を開閉可能に駆動する駆動機構とを備え、前記駆動機構が駆動する際に、いずれかの前記つかみ具が試験片の第１側から当接した後に、別の前記つかみ具が試験片の第２側から当接可能に構成されていてもよい。 (Section 1)
A testing machine according to one embodiment is a testing machine equipped with a test piece recovery device that recovers test pieces from a testing apparatus, the test piece recovery device comprising a support mechanism and a recovery mechanism supported by the support mechanism, the recovery mechanism comprising a support member, a pair of grippers supported by the support member and configured to grip the test piece, and a drive mechanism that drives the grippers to be openable and closable, and when the drive mechanism is driven, one of the grippers may be configured to contact the test piece from a first side, and then another of the grippers may be configured to contact the test piece from a second side.

第１項に記載の試験機によれば、つかみ具が試験片をつかむ際に、試験片に対する当接位置に応じてつかみ具同士の中心を移動させながら、つかみ具でつかむことができ、様々な形状の試験片を、自動で安定して取り出すことができる。 According to the testing machine described in paragraph 1, when the grippers grip the test piece, the centers of the grippers can be moved according to the contact position with the test piece, and test pieces of various shapes can be automatically and stably taken out.

（第２項）
第１項に記載の試験機において、前記支持部材は、前記つかみ具の開閉方向に延びる支持ロッドを備え、前記支持機構は、試験片回収アームを備え、前記試験片回収アームの先端には、前記支持ロッドが支持され、前記支持ロッドには、前記一対のつかみ具が摺動自在に支持され、前記駆動機構は、前記一対のつかみ具を開閉するシリンダ装置を備え、前記シリンダ装置は、シリンダ本体と、前記シリンダ本体に伸縮可能に支持されたピストンロッドとを備え、前記シリンダ本体は、第１のつかみ具に固定され、前記ピストンロッドは第２のつかみ具に固定されてもよい。 (Section 2)
In the testing machine described in paragraph 1, the support member includes a support rod extending in the opening and closing direction of the gripping tools, the support mechanism includes a test specimen retrieval arm, the support rod is supported at the tip of the test specimen retrieval arm, the pair of gripping tools are slidably supported on the support rod, the drive mechanism includes a cylinder device that opens and closes the pair of gripping tools, the cylinder device includes a cylinder body and a piston rod supported on the cylinder body so as to be extendable and retractable, and the cylinder body is fixed to a first gripping tool, and the piston rod is fixed to a second gripping tool.

第２項に記載の試験機によれば、駆動機構をシリンダ装置で構成して、試験片回収アームに支持される駆動機構を小型化し易くできる。 According to the testing machine described in paragraph 2, the drive mechanism is configured as a cylinder device, making it easier to miniaturize the drive mechanism supported by the test piece retrieval arm.

（第３項）
第２項に記載の試験機において、前記支持ロッドは一対であり、一対の支持ロッドは前記ピストンロッドの幅方向の両側に配置されてもよい。 (Section 3)
In the testing machine described in paragraph 2, the support rods may be a pair, and the pair of support rods may be arranged on both sides of the piston rod in a width direction.

第３項に記載の試験機によれば、一対の支持ロッドによりつかみ具を安定して摺動可能に支持することができると共に、一対の支持ロッドの間でシリンダ装置からつかみ具に力を作用させることができるため、つかみ具の摺動時の姿勢を安定させることができる。 According to the testing machine described in paragraph 3, the gripping tool can be stably supported by a pair of support rods so that it can slide, and a force can be applied to the gripping tool from the cylinder device between the pair of support rods, so that the gripping tool can be kept in a stable position when sliding.

（第４項）
第２項又は第３項に記載の試験機において、前記シリンダ装置はエアシリンダであってもよい。 (Section 4)
In the testing machine described in paragraph 2 or 3, the cylinder device may be an air cylinder.

第４項に記載の試験機によれば、シリンダ装置をエアシリンダで構成して、試験片回収アームに支持される回収機構を軽量化し易くできる。 According to the testing machine described in paragraph 4, the cylinder device can be configured as an air cylinder, making it easier to reduce the weight of the recovery mechanism supported by the test piece recovery arm.

（第５項）
一態様に係る試験片回収装置は、試験装置から試験片を回収する試験片回収装置であって、支持機構と、前記支持機構に支持された回収機構と、を備え、前記回収機構は、支持部材と、前記支持部材に支持されて試験片をつかむ一対のつかみ具と、前記つかみ具を開閉可能に駆動する駆動機構とを備え、前記駆動機構が駆動する際に、いずれかの前記つかみ具が試験片の第１側から当接した後に、別の前記つかみ具が試験片の第２側から当接可能に構成されていてもよい。 (Section 5)
A test strip recovery device in one embodiment is a test strip recovery device that recovers test strips from a test apparatus, and comprises a support mechanism and a recovery mechanism supported by the support mechanism, wherein the recovery mechanism comprises a support member, a pair of grippers supported by the support member and configured to grip the test strip, and a drive mechanism that drives the grippers to open and close, and wherein when the drive mechanism is driven, after one of the grippers abuts the test strip from a first side, another of the grippers can abut the test strip from a second side.

第５項に記載の試験片回収装置によれば、つかみ具が試験片をつかむ際に、試験片に対する当接位置に応じてつかみ具同士の中心を移動させながら、つかみ具でつかむことができ、様々な形状の試験片を、自動で安定して取り出すことができる。 According to the test piece recovery device described in paragraph 5, when the grippers grip the test piece, the centers of the grippers can be moved according to the contact position with the test piece, and test pieces of various shapes can be automatically and stably removed.

１自動材料試験機（試験機）
３０試験装置
５０試験片回収装置
５２、８２回収機構
５３、８３支持機構
５６試験片回収アーム
６０摺動支持部材（支持部材）
６１、６２支持ロッド
７１、７２つかみ具
７３エアシリンダ（シリンダ装置）
７４シリンダ本体
７５ピストンロッド
７６駆動機構
Ｔ試験片 1. Automatic material testing machine (testing machine)
30 Testing device 50 Test piece recovery device 52, 82 Recovery mechanism 53, 83 Support mechanism 56 Test piece recovery arm 60 Sliding support member (support member)
61, 62 Support rod 71, 72 Grip 73 Air cylinder (cylinder device)
74 Cylinder body 75 Piston rod 76 Drive mechanism T Test piece

Claims

A test machine including a test strip recovery device for recovering a test strip from a test device,
The test strip recovery device includes a support mechanism and a recovery mechanism supported by the support mechanism,
The recovery mechanism includes a support member, a pair of grippers supported by the support member to grip the test piece, and a drive mechanism that drives the grippers to be openable and closable;
When the driving mechanism is driven, after any one of the grippers abuts against the test piece from the first side, only the other gripper is driven from the second side of the test piece.
testing machine.

The support member includes a support rod extending in a direction in which the gripping tool opens and closes,
the support mechanism comprises a test strip retrieval arm;
The support rod is supported at the tip of the test piece recovery arm,
The pair of gripping tools are slidably supported on the support rod,
The drive mechanism includes a cylinder device that opens and closes the pair of grippers,
The cylinder device includes a cylinder body and a piston rod supported by the cylinder body so as to be extendable and tensile, the cylinder body being fixed to a first gripping tool, and the piston rod being fixed to a second gripping tool.
2. The testing machine according to claim 1.

The support rods are a pair, and the pair of support rods are arranged on both sides of the piston rod in the width direction.
3. A testing machine according to claim 2.

The cylinder device is an air cylinder.
4. A testing machine according to claim 2 or 3.

A test strip recovery device for recovering a test strip from a testing device, comprising:
A support mechanism and a recovery mechanism supported by the support mechanism,
The recovery mechanism includes a support member, a pair of grippers supported by the support member to grip the test piece, and a drive mechanism that drives the grippers to be openable and closable;
When the driving mechanism is driven, after any one of the grippers abuts against the test piece from the first side, only the other gripper is driven from the second side of the test piece.
Specimen recovery device.