JP7518966B2 - 視線誘導装置、注意喚起システム、注意喚起方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、視線誘導装置、注意喚起システム、注意喚起方法、及びプログラムに関する。

従来、移動体のフロントガラスに像を表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１は、自車両の前方に検知される対象物の輪郭に沿ったマーキング画像を、実際の対象物に重なるように自車両のフロントウィンドシールドに表示させる技術を開示する。

特開２０１７－０２１５４６号公報

特許文献１は、マーキング画像が対象物の輪郭を含むように形成されているため、対象物が自車両に近いほど重なるマーキング画像が大きくなってマーキング画像の誘目性が高まる。しかしながら、操縦者が見るべき対象物は、自車両に対する遠近に係わらず存在し得るため、必ずしも、自車両に近い対象物ほどマーキング画像の誘目性を高くすることが好適とは限らない。そのため、車両の前方に存在する対象物の状況に応じて、視線誘導する像の誘目性を異ならせないと、操縦者が見るべき対象物を見落とす可能性がある。
また、一般に、移動体の操縦者の視線方向は、移動体における操縦者の位置によって変わる。特許文献１は、マーキング画像の表示位置に関して対象物の位置を考慮している一方で、移動体の操縦者の位置については考慮していない。そのため、特許文献１の表示方法では、移動体における操縦者の位置が変わった場合、この操縦者の視線を正確に対象物に誘導できない虞がある。
また、市街地のような交通参加者の多い交通環境において、上記従来の表示システムの技術を用いて運転者に交通参加者に関する注意喚起を行おうとすると、フロントガラス上には個々の交通参加者に重ねて多数の輪郭画像が表示されることとなり、却って操縦者の注意を散逸させることとなり得る。
本発明の第１の目的は、見るべき対象物を操縦者が見落としてしまうことを低減できるようにすることである。
本発明の第２の目的は、移動体における操縦者の位置が変わった場合でも、正確に、操縦者の視線を対象物に誘導できるようにすることを目的とする。
本発明の第３の目的は、操縦者の注意力を散逸させることなく、移動体の周囲環境に存在する様々な実在物に対する操縦者の注意を喚起することである。

本発明の一の態様は、移動体の前方に存在する対象物に、前記移動体の操縦者の視線を誘導する視線誘導装置であって、前記対象物を認識する対象物認識部と、前記移動体のフロントガラスにおいて前記対象物認識部が認識した前記対象物と対応する位置に、前記操縦者の視線を誘導する視線誘導虚像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、前記視線誘導虚像の表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記表示制御部は、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記移動体の幅方向の長さを、前記移動体の前方に存在する前記対象物の状況に応じた長さにし、前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、視線誘導装置である。
本発明の他の態様によると、前記表示制御部は、前記移動体の前方において移動している前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記対象物の現在位置から所定時間後の前記対象物の位置までの距離に対応する長さにする。
本発明の他の態様によると、前記表示制御部は、前記対象物の現在位置と対応する位置から前記対象物の移動方向に延びる前記視線誘導虚像を、前記表示装置に表示させる。
本発明の他の態様によると、前記表示制御部は、前記移動体の前方に複数の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記幅方向において最も離れている２つの前記対象物の離間距離に対応する長さにする。
本発明の他の態様によると、前記表示制御部は、前記移動体の前方にｎ個（ｎは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記移動体の前方にｎ個以上の前記対象物が存在していない場合の前記視線誘導虚像と異なる表示態様で、前記視線誘導虚像を前記表示装置に表示させる。
本発明の他の態様によると、前記表示制御部は、前記視線誘導虚像を前記表示装置に表示させる際、前記移動体に影響を及ぼす可能性が高い前記対象物ほど、前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを長くする。
本発明の他の態様は、移動体のフロントガラス上に前記移動体の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する表示装置と、前記表示装置を制御して、前記視覚表示により前記移動体の周囲の対象物に対する前記操縦者の注意を喚起する注意喚起装置と、を備える、注意喚起システムであって、前記注意喚起装置は、前記移動体の周囲エリアにある対象物を検知する対象物認識部と、前記表示装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に前記視覚表示を出力する表示制御部と、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記表示制御部は、前記操縦者の位置から見た前記対象物に対応する前記フロントガラス上の水平位置と同じ、前記表示範囲内の水平位置に、前記視覚表示を出力し、前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視覚表示の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、注意喚起システムである。
本発明の他の態様は、上記の視線誘導装置と、移動体のフロントガラス上に前記移動体の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する表示装置と、を備える、注意喚起システムであって、前記視線誘導装置は、前記移動体の周囲エリアにある対象物を検知する対象物認識部と、前記表示装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力する表示制御部と、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記表示制御部は、前記操縦者の位置から見た前記対象物に対応する前記フロントガラス上の水平位置と同じ、前記表示範囲内の水平位置に、前記視覚表示を出力する、注意喚起システム。
本発明の他の態様によると、前記表示装置は、前記フロントガラス上に所定形状の光を投光することにより前記視覚表示を出力する投光装置である。
本発明の他の態様によると、前記表示装置は、前記フロントガラスの下方において前記移動体の幅方向に沿って配された複数の光源で構成される。
本発明の他の態様によると、前記表示制御部は、前記移動体の周囲エリアのうち、前記移動体の操縦席に着座した前記操縦者の位置を中心として定義される所定の前方視野範囲から外れた位置において前記対象物が検知されたときは、前記対象物の方向定位のための音響を前記移動体の室内に生じさせる。
本発明の他の態様によると、前記対象物は、前記移動体との接触確率が所定値以上である実在物である。
本発明の他の態様によると、前記対象物の位置を認識する対象物位置認識部と、前記移動体における前記操縦者の位置を認識する操縦者位置認識部と、を更に備え、前記表示制御部は、前記対象物位置認識部が認識した前記対象物の位置と、前記操縦者位置認識部が認識した前記操縦者の位置とに基づいて、前記視線誘導虚像の表示位置を補正する。
本発明の他の態様によると、前記表示制御部は、前記移動体の上面視において、前記対象物位置認識部が認識した前記対象物の位置及び前記操縦者位置認識部が認識した前記操縦者の位置を結ぶ線と、前記フロントガラスとが交差する位置を、前記視線誘導虚像の表示位置として補正する。
本発明の他の態様によると、前記操縦者位置認識部は、前記操縦者の頭の位置を、前記操縦者の位置として認識する。
本発明の他の態様によると、前記表示制御部は、前記操縦者が前記視線誘導虚像を視た際に、前記対象物と重なって又は前記対象物と水平方向における位置を一致させて、前記視線誘導虚像を前記表示装置に表示させる。
本発明の他の態様は、コンピュータにより実行される注意喚起方法であって、移動体の周囲エリアにある対象物を検知するステップと、前記移動体の室内に設けられた表示装置を制御して、前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力するステップと、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記視覚表示を出力するステップでは、前記移動体の操縦者の位置から見た前記対象物の前記フロントガラス上の水平位置と同じ前記表示範囲内の水平位置に、前記視覚表示を出力し、前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視覚表示の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、注意喚起方法である。
本発明の他の態様は、移動体の前方に存在する対象物に、前記移動体の操縦者の視線を誘導する視線誘導装置による注意喚起方法であって、前記対象物を認識し、前記移動体のフロントガラスにおいて認識した前記対象物と対応する位置に、前記操縦者の視線を誘導する視線誘導虚像を表示装置に表示させる際に、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記移動体の幅方向の長さを、前記移動体の前方に存在する前記対象物の状況に応じた長さにし、前記視線誘導虚像の表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、注意喚起方法である。
本発明の他の態様は、移動体の前方に存在する対象物に、前記移動体の操縦者の視線を誘導する視線誘導装置による注意喚起方法であって、前記対象物の位置を認識し、前記移動体における前記操縦者の位置を認識し、表示装置に、前記操縦者の視線を前記対象物に誘導する視線誘導虚像を前記移動体のフロントガラスに表示させ、前記視線誘導虚像を表示させる際、認識した前記対象物の位置と、認識した前記操縦者の位置とに基づいて、前記視線誘導虚像の表示位置を補正し、前記視線誘導虚像の表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、注意喚起方法である。
本発明のさらに他の態様は、移動体の前方に存在する対象物に、前記移動体の操縦者の視線を誘導する視線誘導装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、前記コンピュータに、前記対象物を認識させ、前記移動体のフロントガラスにおいて前記操縦者の視線を誘導する視線誘導虚像を、認識した前記対象物と対応する位置に表示装置に表示させる際に、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記移動体の幅方向の長さを、前記移動体の前方に存在する前記対象物の状況に応じた長さにし、前記視線誘導虚像の表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、プログラムである。
なお、この明細書には、２０２１年３月１２日に出願された日本国特許出願・特願２０２１－０４０４１２号、２０２１年３月１２日に出願された日本国特許出願・特願２０２１－０４０４１１号、および２０２１年３月１２日に出願された日本国特許出願・特願２０２１－０４０５４９号の、全ての内容が含まれるものとする。

本発明によれば、見るべき対象物を操縦者が見落としてしまうことを低減できるという効果を奏する。
また、本発明によれば、移動体における操縦者の位置が変わった場合でも、正確に、操縦者の視線を対象物に誘導できる。
また、本発明によれば、操縦者の注意力を散逸させることなく、移動体の周囲環境に存在する様々な実在物に対する操縦者の注意を喚起することができる。

図１は、車両の車室内の構成を示す図である。 図２は、車両の構成を示す図である。 図３は、視線誘導装置の動作を示すフローチャートである。 図４は、表示装置に表示させる視線誘導虚像を説明するための図である。 図５は、表示装置に表示させる視線誘導虚像を説明するための図である。 図６は、表示装置に表示させる視線誘導虚像を説明するための図である。 図７は、表示装置に表示させる視線誘導虚像を説明するための図である。 図８は、車両の車室内の構成を示す図である。 図９は、車両の構成を示す図である。 図１０は、視線誘導装置の動作を示すフローチャートである。 図１１は、視線誘導虚像の表示位置の補正を説明するための図である。 図１２は、視線誘導虚像の表示位置の補正がない場合の運転者の視線を説明するための図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る注意喚起システムが搭載される車両の、車室前方の構成を示す図である。 図１４は、本発明の第１の実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。 図１５は、図１４に示す注意喚起システムによりフロントガラスに表示される視覚表示の一例を示す図である。 図１６は、図１４に示す注意喚起システムにおける動作の手順を示すフロー図である。 図１７は、本発明の第２の実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。 図１８は、図１７に示す注意喚起システムの認知スキル評価部が記憶装置に保存する認知習熟度情報の一例を示す図である。 図１９は、図１７に示す注意喚起システムによりフロントガラスに表示される視覚表示の一例を示す図である。 図２０は、図１７に示す注意喚起システムにおける動作の手順を示すフロー図である。 図２１は、本発明の第３の実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。 図２２は、図２１に示す注意喚起システムによりフロントガラスに表示される視覚表示の一例を示す図である。 図２３は、図２２に示す視覚表示の時間変化の一例を示す図である。 図２４は、図２１に示す注意喚起システムにおける動作の手順を示すフロー図である。 図２５は、本発明の第４の実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。 図２６は、図２５に示す注意喚起システムが搭載される車両の車室内における投光装置の配置の例を示す図である。 図２７は、図２５に示す注意喚起システムにおいて定義される、車両を中心とする角度エリアの一例を示す図である。 図２８は、図２５に示す注意喚起システムにおいてＨＵＤに表示される対象物レーダ表示の一例を示す図である。 図２９は、対象物レーダ表示における種々の表示態様の例を示す図である。 図３０は、図２５に示す注意喚起システムにおける動作の手順を示すフロー図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
［第１実施形態］
図１、図４、図５、図６、及び図７では、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を図示している。Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は互いに直交する。Ｚ軸は、上下方向を示す。Ｘ軸及びＹ軸は、水平方向と平行である。Ｘ軸は車幅方向として左右方向を示す。Ｙ軸は前後方向を示す。Ｘ軸の正方向は右方向を示す。Ｙ軸の正方向は前方向を示す。Ｚ軸の正方向は上方向を示す。車幅方向は、本開示の幅方向に相当する。

図１は、車両１の車室内の構成を示す図である。
本実施形態の車両１は、四輪自動車である。車両１は、本開示の移動体に相当する。

車両１の車室内には、運転席２と助手席３とが設けられる。また、車両１の車室内には、車両１を操縦するためのステアリングホイール４、車外と車室内とを区分するフロントガラス５、及びインストルメントパネル６が設けられる。ステアリングホイール４は、インストルメントパネル６において、運転席２に着座した運転者Ｕと対向する位置に設けられる。運転者Ｕは、本開示の操縦者の一例に対応する。

車両１の車室内には、インストルメントパネル６の上面前方に、車幅方向に延在するＬＥＤアレイ７が設けられる。ＬＥＤアレイ７は、複数のＬＥＤを有している。ＬＥＤアレイ７は、フロントガラス５に投光することで、フロントガラス５の表示可能上限線Ｌ１の下方に、運転者Ｕの視線を誘導する虚像である視線誘導虚像ＧＶＩを表示する。表示可能上限線Ｌ１は、フロントガラス５の上下方向において、像を表示可能な上限の位置を示している。表示可能上限線Ｌ１が示す上限の位置は、法規で定められている。ＬＥＤアレイ７が視線誘導虚像ＧＶＩをフロントガラス５に表示することで、運転席２に着座した運転者Ｕは、フロントガラス５を介して車両１の前方の情景と共に、視線誘導虚像ＧＶＩを見ることができる。

表示される視線誘導虚像ＧＶＩは、フロントガラス５において、車幅方向に延びる虚像である。ＬＥＤアレイ７は、投光するＬＥＤを異ならせることで、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置、及び視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを異ならせる。図１の視線誘導虚像ＧＶＩは、車幅方向において、端部から中央部に向かって色が濃くなる虚像である。しかながら、視線誘導虚像ＧＶＩの色の濃淡は、あくまで一例であって、図示される濃淡に限定されない。

フロントガラス５の表示可能上限線Ｌ１の下方には、視線誘導虚像ＧＶＩの表示範囲ＨＡが延在して形成される。車幅方向における表示範囲ＨＡの長さは、車幅方向におけるＬＥＤアレイ７の長さに対応する。また、車幅方向と交差する方向における表示範囲ＨＡの長さは、前後方向におけるＬＥＤアレイ７の長さに対応する。

視線誘導虚像ＧＶＩは、運転席２に着座した運転者Ｕが視線誘導虚像ＧＶＩを見た際、視線誘導虚像ＧＶＩが視線を誘導する対象物８と、重なるように又は水平方向における位置が一致するように、表示範囲ＨＡに表示される。これにより、運転者Ｕが運転席２に着座した状態でフロントガラス５を見た際、対象物８が表示可能上限線Ｌ１の上方ないし表示範囲ＨＡの下方に位置していたとしても、運転者Ｕは、視線誘導虚像ＧＶＩが視線誘導する対象物８がどの対象物８であるかを把握できる。

図２は、車両１の構成を示す図である。
車両１は、視線誘導装置１０を備える。視線誘導装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）等のプロセッサー３０、及びメモリー３６を備える。

プロセッサー３０は、メモリー３６が記憶する制御プログラムを読み出して実行することにより、視線誘導装置１０の各部を制御する。プロセッサー３０は、メモリー３６に記憶された制御プログラムを実行することで、対象物認識部３１、対象物位置認識部３２、運転者位置認識部３３、状況認識部３４、及び表示制御部３５として機能する。
制御プログラムは、本開示のプログラムの一例に対応する。

メモリー３６は、プロセッサー３０が実行するプログラムや、プロセッサー３０に処理されるデータを記憶する。メモリー３６は、プロセッサー３０が実行する制御プログラム、その他の各種データを記憶する。メモリー３６は、不揮発性の記憶領域を有する。また、メモリー３６は、揮発性の記憶領域を備え、プロセッサー３０のワークエリアを構成してもよい。

視線誘導装置１０には、表示装置１１、ドライバモニタリングカメラ１２、フロントカメラ１３、及び位置検出デバイス１４が接続される。なお、視線誘導装置１０に接続されるデバイスは、これらのみに限定されず、例えばリアカメラや車速センサー等の他のデバイスが接続されていてもよい。

表示装置１１は、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサー３７、メモリー３８、及びＬＥＤアレイ７を備える。

プロセッサー３７は、メモリー３８が記憶する制御プログラムを読み出して実行することにより、表示装置１１の各部を制御する。本実施形態では、プロセッサー３７は、視線誘導装置１０から入力される表示データに基づいて、ＬＥＤアレイ７により視線誘導虚像ＧＶＩを表示範囲ＨＡに表示する。

メモリー３８は、プロセッサー３７が実行するプログラムや、プロセッサー３７に処理されるデータを記憶する。メモリー３８は、プロセッサー３７が実行する制御プログラム、その他の各種データを記憶する。メモリー３８は、不揮発性の記憶領域を有する。また、メモリー３８は、揮発性の記憶領域を備え、プロセッサー３７のワークエリアを構成してもよい。

ドライバモニタリングカメラ１２は、車両１の車室内において所定の位置に設けられ、運転席２に着座する運転者Ｕを撮影するカメラである。ドライバモニタリングカメラ１２の撮影範囲は、少なくとも運転席２に着座する運転者Ｕの頭ＨＤを含む範囲である。ドライバモニタリングカメラ１２は、撮影結果のデータである撮影データを、視線誘導装置１０に出力する。

フロントカメラ１３は、車両１の所定の位置に設けられ、車両１の前方を撮影するカメラである。フロントカメラ１３は、撮影結果のデータである撮影データを、視線誘導装置１０に出力する。

位置検出デバイス１４は、車両１の周辺に存在する物体の位置を検出可能なデバイスである。位置検出デバイス１４は、例えば、音波、電波、電磁波又は光等を利用して物体との間の距離を測定可能なソナー、レーダー、ライダー（Ｌｉｄａｒ）、及び、視差を利用して物体との間の距離を測定可能なステレオカメラ等の少なくとも１つ以上で構成される。

上述したように、視線誘導装置１０のプロセッサー３０は、対象物認識部３１、対象物位置認識部３２、運転者位置認識部３３、状況認識部３４、及び表示制御部３５として機能する。

対象物認識部３１は、フロントカメラ１３から出力された撮影データに基づいて、フロントカメラ１３の撮影結果に写る対象物８を認識する。対象物認識部３１は、形状や色等の特徴に基づいて、フロントカメラ１３の撮影結果に写る対象物８を認識する。対象物８の認識に必要なデータは、メモリー３６に記憶されている。

対象物位置認識部３２は、対象物認識部３１が認識した対象物８の位置を認識する。対象物位置認識部３２は、車両１を上面視した際の車両１に対する対象物８の位置を認識する。対象物位置認識部３２は、位置検出デバイス１４の検出結果、及び／又はフロントカメラ１３の撮影結果に基づいて、対象物認識部３１が認識した対象物８の位置を認識する。

運転者位置認識部３３は、運転席２に着座する運転者Ｕの位置を認識する。本実施形態では、運転者位置認識部３３は、運転席２に着座する運転者Ｕの位置として、車両１における運転者Ｕの頭ＨＤの位置を認識する。運転者位置認識部３３は、車両１を上面視した際の車両１における頭ＨＤの位置を認識する。運転者位置認識部３３は、形状や色等の特徴に基づいて、ドライバモニタリングカメラ１２の撮影結果に写る運転者Ｕの頭ＨＤを認識する。そして、撮影結果に写る頭ＨＤの大きさ、及び撮影結果の画角における頭ＨＤの位置に基づいて、運転者位置認識部３３は、車両１における運転者Ｕの頭ＨＤの位置を認識する。

状況認識部３４は、フロントカメラ１３の撮影結果、及び対象物認識部３１の認識結果に基づく画像解析により、車両１の前方に存在する対象物８の状況を認識する。

状況認識部３４は、車両１の前方に存在する対象物８の状況が、第１の状況であるか否かを判別する。第１の状況は、車両１の前方に存在する対象物８が移動している状況である。状況認識部３４は、対象物認識部３１の認識した対象物８が、フロントカメラ１３の撮影結果において移動しているか否かに基づいて、第１の状況であるか否かを判別する。状況認識部３４は、第１の状況であると判別した場合、フロントカメラ１３の撮影結果に基づく画像解析により、対象物認識部３１が認識した対象物８の移動速度及び移動方向を算出する。本開示の状況認識部３４は、少なくとも車幅方向における対象物８の移動速度及び移動方向を算出する。

また、状況認識部３４は、車両１の前方に存在する対象物８の状況が、第２の状況であるか否かを判別する。第２の状況は、車両１の前方に複数の対象物８が存在している状況である。状況認識部３４は、対象物認識部３１が認識した対象物８の数に基づいて、第２の状況であるか否かを判別する。ここで、状況認識部３４は、対象物認識部３１が認識した対象物８が、前後方向において一部が重なっている場合、重なり合う複数の対象物８を１の対象物８と見做して、第２の状況か否かを判別してもよい。状況認識部３４は、第２の状況であると判別した場合、対象物認識部３１が認識した対象物８の数を、車両１の前方に存在する対象物８の数として認識する。

表示制御部３５は、表示装置１１に視線誘導虚像ＧＶＩを表示させる。表示制御部３５は、視線誘導虚像ＧＶＩを表示させる表示データを生成し、生成した表示データを表示装置１１に出力する。そして、表示装置１１のプロセッサー３７は、入力された表示データに基づいて、ＬＥＤアレイ７により視線誘導虚像ＧＶＩを表示させる。本実施形態の表示データは、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置と車幅方向の長さとを、車幅方向おける視線誘導虚像ＧＶＩの両端の位置で示すデータである。
表示装置１１のプロセッサー３７は、表示データが入力されると、この表示データが示す両端の位置に対応するＬＥＤ、及び、両端の位置間に対応するＬＥＤを発光させる。

図３は、視線誘導装置１０の動作を示すフローチャートである。
図３に示すフローチャートでは、運転席２に運転者Ｕが着座していて、ドライバモニタリングカメラ１２がこの運転者Ｕを撮影していることを前提とする。また、図３に示すフローチャートでは、フロントカメラ１３が撮影していて、また、位置検出デバイス１４がセンシングしていることを前提とする。

図３のフローチャートで示すように、対象物認識部３１は、フロントカメラ１３の撮影結果から対象物８を認識する（ステップＳ１）。

次いで、対象物位置認識部３２は、ステップＳ１で認識された対象物８の位置を認識する（ステップＳ２）。

次いで、運転者位置認識部３３は、ドライバモニタリングカメラ１２の撮影結果から、車両１における運転者Ｕの頭ＨＤの位置を認識する（ステップＳ３）。

次いで、状況認識部３４は、車両１の前方に存在する対象物８の状況を認識する（ステップＳ４）。

次いで、表示制御部３５は、状況認識部３４の認識結果に基づいて、車両１の前方に存在する対象物８の状況が第１の状況及び第２の状況の少なくともいずれかであるか否かを判別する（ステップＳ５）。

表示制御部３５は、車両１の前方に存在する対象物８の状況が第１の状況及び第２の状況のいずれでもないと判別した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩを決定する（ステップＳ６）。ステップＳ６で決定される視線誘導虚像ＧＶＩは、車両１の前方に存在する対象物８の状況が第１の状況及び第２の状況のいずれにも該当しなかった場合の視線誘導虚像ＧＶＩである。ステップＳ６において、表示制御部３５は、対象物位置認識部３２が認識した位置、及び運転者位置認識部３３が認識した位置に基づいて、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。

ここで、ステップＳ６について図４を参照して詳述する。
図４は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩを説明するための図である。
図４では、車両１の前方に存在する対象物８として人８ａを例示し、視線誘導装置１０が、人８ａに運転者Ｕの視線を誘導している場合を例示している。

図４の位置Ｉ１は、車両１の上面視において、線Ｌ２とフロントガラス５とが交差する車幅方向における位置である。線Ｌ２は、運転者Ｕの頭ＨＤの位置及び人８ａの位置を結ぶ線である。

図４の場合、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩとして、位置Ｉ１から車幅方向の両方向に所定の長さを有する視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。

図３に示すフローチャートの説明に戻り、表示制御部３５は、ステップＳ６で決定した視線誘導虚像ＧＶＩを表示させる表示データを生成する（ステップＳ７）。

次いで、表示制御部３５は、ステップＳ７で生成した表示データを表示装置１１に出力する（ステップＳ８）。

ステップＳ５の説明に戻り、表示制御部３５は、車両１の前方に存在する対象物８の状況が第１の状況及び第２の状況の少なくともいずれかであると判別した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩを決定する（ステップＳ９）。ステップＳ９で決定される視線誘導虚像ＧＶＩは、車両１の前方に存在する対象物８の状況が第１の状況及び第２の状況の少なくともいずれかに該当する場合の視線誘導虚像ＧＶＩである。ステップＳ９において、表示制御部３５は、対象物位置認識部３２が認識した位置、及び運転者位置認識部３３が認識した位置に基づいて、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。

表示制御部３５は、ステップＳ９で決定した視線誘導虚像ＧＶＩを表示させる表示データを生成し（ステップＳ１０）、生成した表示データを表示装置１１に出力する（ステップＳ１１）。

ここで、ステップＳ９－Ｓ１１について図５－図７を参照して詳述する。
ステップＳ９－Ｓ１１の詳細な説明では、車両１の前方に存在する対象物８の状況が第１の状況である場合と第２の状況である場合との２つの場合に分けて説明する。

＜車両の前方に存在する対象物の状況が第１の状況である場合＞
まず、車両１の前方に存在する対象物８の状況が第１の状況である場合について説明する。
図５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩを説明するための図である。
図５では、車両１の前方に存在する対象物８として人８ｂを例示し、視線誘導装置１０が、人８ｂに運転者Ｕの視線を誘導している場合を例示している。

図５において、人８ｂは、車両１の前方を左方から右方に向かって移動している。図５では、現在位置に存在する人８ｂを実線で示し、現在位置から所定時間後の位置に存在するする人８ｂを点線で示している。

図５において、位置Ｉ２は、車両１の上面視において、線Ｌ３とフロントガラス５とが交差する車幅方向の位置である。線Ｌ３は、車両１の上面視において、人８ｂの現在位置と、運転者Ｕの頭ＨＤの位置とを結ぶ線である。図５において、位置Ｉ３は、車両１の上面視において、線Ｌ４とフロントガラス５とが交差する車幅方向の位置である。線Ｌ４は、車両１の上面視において、現在位置から所定時間後の人８ｂの位置と、運転者Ｕの頭ＨＤの位置とを結ぶ線である。位置Ｉ３は、状況認識部３４が算出した人８ｂの移動速度及び移動方向と、人８ｂの現在位置と、予め定められた所定時間とに基づいて、対象物位置認識部３２により算出される。

図５の場合、ステップＳ９－Ｓ１１において、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩとして、左端が位置Ｉ２に位置し右端が位置Ｉ３に位置する視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。すなわち、表示制御部３５は、車幅方向の長さが位置Ｉ２から位置Ｉ３までの長さである視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。この長さは、人８ｂの現在位置から所定時間後の人８ｂの位置までの距離、換言すると、現在から所定時間後における人８ｂの移動距離に対応した長さである。図５の場合、表示制御部３５は、視線誘導虚像ＧＶＩの左端の位置が位置Ｉ２であることを示し、且つ、視線誘導虚像ＧＶＩの右端の位置が位置Ｉ３であることを示す表示データを生成して、表示装置１１に出力する。これにより、表示装置１１は、図５に示すように、車幅方向において、人８ｂの現在位置と対応する位置から右方に延びる視線誘導虚像ＧＶＩを表示する。

このように、車両１の前方において移動している対象物８が存在している場合、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、対象物８が移動していることに対応した長さにできる。そのため、移動している対象物８に対応して表示する視線誘導虚像ＧＶＩの誘目性を高めることができ、この対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを低減できる。また、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、現在から所定時間後までの対象物８の移動距離に対応した長さにするため、運転者Ｕは、視線誘導虚像ＧＶＩを見るだけで、移動している対象物８が、現在位置から将来どのくらい移動するかを簡単に確認できる。

なお、図５の例では、車両１の前方において対象物８が左方から右方に移動する場合を例示しているが、対象物８が右方から左方に移動する場合でも、表示制御部３５は、ステップＳ９－Ｓ１１において、図５を参照して説明した動作と同様の動作を行う。この場合、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩは、車幅方向において、対象物８の現在位置と対応する位置から左方に延びる虚像となる。

また、図５の例では、視線誘導虚像ＧＶＩの左端の位置を、線Ｌ３とフロントガラス５とが交差する位置とし、視線誘導虚像ＧＶＩの右端の位置を、線Ｌ４とフロントガラス５とが交差する位置としている。しかしながら、視線誘導虚像ＧＶＩの両端の位置は、対象物８及び運転者Ｕの頭ＨＤの位置を結ぶ線とフロントガラス５とが交差する位置に限定されない。例えば、視線誘導虚像ＧＶＩの左端は、この交差する位置から左方に所定の長さ離れた位置であってもよい。また、例えば、視線誘導虚像ＧＶＩの右端は、この交差する位置から右方に所定の長さ離れた位置であってもよい。

＜車両の前方に存在する対象物の状況が第２の状況である場合＞
次に、車両１の前方に存在する対象物８の状況が第２の場合について説明する。
図６は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩを説明するための図である。
図６では、車両１に前方に存在する対象物８として人８ｃ、８ｄを例示し、視線誘導装置１０が、人８ｃ、８ｄに運転者Ｕの視線を誘導している場合を例示している。図６では、表示される視線誘導虚像ＧＶＩの視線方向に、人８ｃ、８ｄが存在していることが前提である。車幅方向においては、人８ｃより人８ｄのほうが運転者Ｕに近い位置に存在している。

図６において、位置Ｉ４は、車両１の上面視において、線Ｌ５とフロントガラス５とが交差する車幅方向の位置である。線Ｌ５は、車両１の上面視において、人８ｃの位置と、運転者Ｕの頭ＨＤの位置とを結ぶ線である。図６において、位置Ｉ５は、車両１の上面視において、線Ｌ６とフロントガラス５とが交差する車幅方向の位置である。線Ｌ６は、車両１の上面視において、人８ｄの位置と、運転者Ｕの頭ＨＤの位置とを結ぶ線である。

図６の場合、ステップＳ９－Ｓ１１において、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩとして、左端が位置Ｉ４に位置し右端が位置Ｉ５に位置する視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。すなわち、表示制御部３５は、車幅方向の長さが位置Ｉ４から位置Ｉ５までの長さを有する視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。この長さは、車幅方向において、人８ｃ、８ｄの離間距離に対応した長さである。図６の場合、表示制御部３５は、視線誘導虚像ＧＶＩの左端の位置が位置Ｉ４であることを示し、且つ、視線誘導虚像ＧＶＩの右端の位置が位置Ｉ５であることを示す表示データを生成して、表示装置１１に出力する。これにより、表示装置１１は、図６に示すように、車幅方向において、人８ｄの位置と対応する位置から、人８ｃの位置と対応する位置まで、左方に延びる視線誘導虚像ＧＶＩを表示する。

また、図６の例では、視線誘導虚像ＧＶＩの左端の位置を、線Ｌ５とフロントガラス５とが交差する位置とし、視線誘導虚像ＧＶＩの右端の位置を、線Ｌ６とフロントガラス５とが交差する位置としている。しかしながら、視線誘導虚像ＧＶＩの両端の位置は、対象物８及び頭ＨＤの位置を結ぶ線とフロントガラス５とが交差する位置に限定されない。例えば、視線誘導虚像ＧＶＩの左端は、この交差する位置から左方に所定の長さ離れた位置としてもよい。また、例えば、視線誘導虚像ＧＶＩの右端は、この交差する位置から右方に所定の長さ離れた位置としてもよい。

図６では、車両１の前方に存在する対象物８が２つである場合を例示しているが、車両１の前方に存在する対象物８がｎ個（ｎは３以上の整数）以上存在する場合、表示制御部３５は、車幅方向において最も離れている２つの対象物８を対象として、図６で説明したように視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。この際、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの色を、対象物８がｎ個未満である場合に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの色と異なる色にする。例えば、表示制御部３５は、対象物８がｎ個未満である場合の色が黄色であるとすると、対象物８がｎ個以上である場合の色を黄色より誘目性の高い赤色にする。なお、ｎ個以上であるか否かで異ならせる表示態様は、色に限定されず、点滅頻度や明度等でもよい。なお、ｎは、３以上であればよく、予め定められている。

図６のように、車両１の前方において複数の対象物８が存在している場合、表示制御部３５は、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、複数の対象物８が存在していることに対応した長さにできる。そのため、視線誘導虚像ＧＶＩの誘目性を高めることができ、車両１の前方を存在する複数の対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを低減できる。また、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、車幅方向において最も離れている２つの対象物８の離間距離に対応する長さにするため、視線誘導装置１０は、視線誘導虚像ＧＶＩによって、車幅方向における視線移動を運転者Ｕに促すことができる。よって、見落とし易い位置に対象物８が存在している場合でも、この対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを低減できる。また、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向における端部には、視線方向に対象物８が存在するため、運転者Ｕは、見落とし易い位置に対象物８が存在している場合でも、速やかに対象物８の存在に気づくことができる。図６の場合では、運転者Ｕに近い対象物８が人８ｄであるため、人８ｄより人８ｃのほうが運転者Ｕにとって見落とし易い位置に存在していることになるが、運転者Ｕは、視線誘導虚像ＧＶＩの延びる方向に視線移動することで、簡単に人８ｃの存在に気づくことができる。

図６を参照した説明は、表示される視線誘導虚像ＧＶＩの視線方向に、対象物８が存在していることが前提である。そこで、図７を参照して、車両１の前方に存在する複数の対象物８のうち、少なくとも１の対象物８が、表示される視線誘導虚像ＧＶＩの視線方向に存在しており、少なくとも１の対象物８が、表示される視線誘導虚像ＧＶＩの視線方向に存在していない場合について説明する。

図７は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩを説明するための図である。
図７では、車両１の前方に存在する対象物８として人８ｅ、８ｆを例示し、視線誘導装置１０が、人８ｅ、８ｆに運転者Ｕの視線を誘導している場合を例示している。図７において、視線誘導虚像ＧＶＩは、人８ｆに重ねて又は水平方向における位置を一致させて、視線誘導虚像ＧＶＩを表示できる一方、人８ｅに対してはこの表示を行えない。すなわち、図７において、人８ｆは、運転者Ｕが表示される視線誘導虚像ＧＶＩを見た先に存在しているが、人８ｅは、運転者Ｕが表示される視線誘導虚像ＧＶＩを見た先に存在していない。

図７において、線Ｌ７は、車両１の上面視において、運転者Ｕの頭ＨＤの位置と、人８ｅの位置を結ぶ線である。また、図７において、線Ｌ８は、車両１の上面視において、運転者Ｕの頭ＨＤの位置と、人８ｆの位置を結ぶ線である。また、図７において、位置Ｉ６は、車幅方向における位置であって、線Ｌ８とフロントガラス５とが交差する位置である。

図７の場合、ステップＳ９－Ｓ１１において、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩとして、左端が表示範囲ＨＡの左端と一致し右端が位置Ｉ６に位置する視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。また、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩとして、左端部が点滅する視線誘導虚像ＧＶＩを決定する。表示制御部３５は、左端の位置が表示範囲ＨＡの左端を示し、右端の位置が位置Ｉ６を示す表示データを生成する。ここで、生成される表示データは、点滅部分ＧＶＩ－Ｔと非点滅部分ＧＶＩ－Ｋとの境界の車幅方向における位置も示す。表示制御部３５は、生成した表示データを表示装置１１に出力する。これにより、表示装置１１は、図７に示すように、車幅方向において、人８ｆの位置と対応する位置から表示範囲ＨＡの左端まで延び、且つ、左端部が点滅した視線誘導虚像ＧＶＩを表示する。

なお、図７では、視線誘導虚像ＧＶＩにおいて、点滅部分ＧＶＩ－Ｔと非点滅部分ＧＶＩ－Ｋとの境界に白線が引かれているように図示されているが、これは境界を図面で明示するための便宜的な図示であり、実際には、境界においても虚像が表示されている。

図７のように、左端部を点滅させることで、視線誘導虚像ＧＶＩによって視線誘導できない対象物８が、車両１の前方に存在していることを運転者Ｕに促すことができる。よって、視線誘導虚像ＧＶＩによって視線誘導できない対象物８を、運転者Ｕが見落としてしまうことを低減できる。

なお、図７の例では、車両１の左前方において、視線誘導虚像ＧＶＩによって視線誘導できない対象物８が存在している場合を例示している。しかしながら、視線誘導虚像ＧＶＩによって視線誘導できない対象物８が右前方に存在する場合でも、表示制御部３５は、ステップＳ９－Ｓ１１において、図７を参照して説明した動作と同様の動作を行う。この場合、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩは、右端部が点滅した虚像となる。

以上のように、視線誘導装置１０は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、車両１の前方に存在する対象物８の状況に応じた長さにする。ここで、視線誘導装置１０は、対象物８が車両１に影響（接触や衝突等）を及ぼす可能性の高さに応じて、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さ変更してもよい。この影響に基づく長さ変更は、車両１の前方に存在する対象物８の状況に応じた長さ変更と共に行われてもよい。

例えば、対象物認識部３１が認識可能な対象物８の種類には、種類ごとに、車両１に影響を及ぼす可能性の高さのレベルとして、「低」「中」「高」の３段階のいずれかのレベルが設定されているとする。「低」「中」「高」の３段階では、この順に、レベルが高いことを示す、換言すると影響を及ぼす可能性が高いことを示す。対象物認識部３１は、対象物８の種類を認識する。そして、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、対象物認識部３１が認識した対象物８の種類に設定されたレベルに応じた長さにする。対象物認識部３１が認識した対象物８の種類に設定されたレベルが高いほど、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを長くする。

また、例えば、車両１に影響を及ぼす可能性の高さのレベルとして、対象物８の移動速度に応じた「低」「中」「高」の３段階のレベルがあるとする。「低」「中」「高」の３段階では、この順に、レベルが高いことを示す。状況認識部３４は、対象物認識部３１が認識した対象物８の移動速度を算出する。そして、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、算出された移動速度に対応するレベルに応じた長さにする。算出された移動速度が速ければ速いほど、表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを長くする。

視線誘導装置１０は、車両１の周囲にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の数の対象物８が存在している場合、車幅方向における表示範囲ＨＡの全域に視線誘導虚像ＧＶＩを表示してもよい。これにより、表示範囲ＨＡの全域に亘って延在した視線誘導虚像ＧＶＩが表示されることにより、車両１の周囲に３個以上の対象物８が存在することが運転者Ｕに通知される。なお、上記のｍは、３に限定されず、任意の数とすることができる。また、視線誘導虚像ＧＶＩは、存在する対象物８の数に応じた色で表示されてもよい。

［第２実施形態］
以下、図面を参照して第２の実施形態について説明する。
図８、図１１、及び図１２では、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を図示している。Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は互いに直交する。Ｚ軸は、上下方向を示す。Ｘ軸Ｙ軸は、水平方向と平行である。Ｘ軸は車幅方向として左右方向を示す。Ｙ軸は前後方向を示す。Ｘ軸の正方向は右方向を示す。Ｙ軸の正方向は前方向を示す。Ｚ軸の正方向は上方向を示す。

図８は、第１の実施形態における図１に対応する図であり、車両４１の車室内の構成を示す図である。
本実施形態の車両４１は、四輪自動車である。車両４１は、本開示の移動体に相当する。

車両４１の車室内には、運転席４２と助手席４３とが設けられる。また、車両４１の車室内には、車両４１を操縦するためのステアリングホイール４４、車外と車室内とを区分するフロントガラス４５、及びインストルメントパネル４６が設けられる。ステアリングホイール４４は、インストルメントパネル４６において、運転席４２に着座した運転者Ｕと対向する位置に設けられる。運転者Ｕは、本開示の操縦者に相当する。

車両４１の車室内には、インストルメントパネル４６の上面前方に、車幅方向に延在するＬＥＤアレイ４７が設けられる。ＬＥＤアレイ４７は、複数のＬＥＤを有している。ＬＥＤアレイ４７は、フロントガラス４５に投光することで、フロントガラス４５の表示可能上限線Ｌ１の下方に、運転者Ｕの視線を対象物４８に誘導する虚像である視線誘導虚像ＧＶＩを表示する。対象物４８は、運転者Ｕの視線を誘導する対象の物体を示し、例えば人物や車等の物体である。表示可能上限線Ｌ１は、フロントガラス４５の上下方向において、像を表示可能な上限の位置を示している。表示可能上限線Ｌ１が示す上限の位置は、法規で定められている。ＬＥＤアレイ４７が視線誘導虚像ＧＶＩをフロントガラス４５に表示することで、運転席４２に着座した運転者Ｕは、フロントガラス４５を介して車両４１の前方の情景と共に、視線誘導虚像ＧＶＩを視ることができる。

表示される視線誘導虚像ＧＶＩは、フロントガラス４５において、車幅方向に延びる虚像である。ＬＥＤアレイ４７は、投光するＬＥＤを異ならせることで、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置、及び視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを異ならせる。図示される視線誘導虚像ＧＶＩは、車幅方向において、端部から中央部に向かって色が濃くなる虚像である。しかながら、視線誘導虚像ＧＶＩの色の濃淡は、あくまで一例であって、図示される濃淡に限定されない。

フロントガラス４５の表示可能上限線Ｌ１の下方には、視線誘導虚像ＧＶＩの表示範囲ＨＡが延在して形成される。車幅方向における表示範囲ＨＡの長さは、車幅方向におけるＬＥＤアレイ４７の長さに対応する。また、車幅方向と交差する方向における表示範囲ＨＡの長さは、前後方向におけるＬＥＤアレイ４７の長さに対応する。

視線誘導虚像ＧＶＩは、後述する表示制御部７４が後述する動作を行うことで、表示範囲ＨＡにおいて、運転席４２に着座した運転者Ｕが視線誘導虚像ＧＶＩを視た際、車両４１の前方に存在する対象物４８と、重なって又は水平方向における位置が一致して、表示される。これにより、運転者Ｕが運転席４２に着座した状態でフロントガラス４５を視た際、対象物４８が表示可能上限線Ｌ１の上方に位置していたとしても、運転者Ｕは、視線誘導虚像ＧＶＩが誘導する対象物４８がどれであるかを把握できる。

図９は、第１の実施形態における図２に対応する図であり、車両４１の構成を示す図である。なお、本実施形態において、視線誘導装置５０、表示装置５１、ドライバモニタリングカメラ５２、フロントカメラ５３、および位置検出デバイス５４は、以下に説明する事項又は部分を除き、上述した図２に示す視線誘導装置１０、表示装置１１、ドライバモニタリングカメラ１２、フロントカメラ１３、および位置検出デバイス１４と同じである。

また、本実施形態において、プロセッサー７０、７６、対象物認識部７１、対象物位置認識部７２、運転者位置認識部（操縦者位置認識部）７３、表示制御部７４、およびメモリー７５、７７は、以下に説明する事項又は部分を除き、上述した図２に示すプロセッサー３０、３７、対象物認識部３１、対象物位置認識部３２、運転者位置認識部（操縦者位置認識部）３３、表示制御部３５、およびメモリー３６、３８と同じである。

車両４１は、視線誘導装置５０を備える。視線誘導装置５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）等のプロセッサー７０、及びメモリー７５を備える。

プロセッサー７０は、メモリー７５が記憶する制御プログラムを読み出して実行することにより、視線誘導装置５０の各部を制御する。プロセッサー７０は、メモリー７５に記憶された制御プログラムを実行することで、対象物認識部７１、対象物位置認識部７２、運転者位置認識部７３、及び表示制御部７４として機能する。
運転者位置認識部７３は、本開示の操縦者位置認識部に相当する。

メモリー７５は、プロセッサー７０が実行するプログラムや、プロセッサー７０に処理されるデータを記憶する。メモリー７５は、プロセッサー７０が実行する制御プログラム、その他の各種データを記憶する。メモリー７５は、不揮発性の記憶領域を有する。また、メモリー７５は、揮発性の記憶領域を備え、プロセッサー７０のワークエリアを構成してもよい。

視線誘導装置５０には、表示装置５１、ドライバモニタリングカメラ５２、フロントカメラ５３、及び位置検出デバイス５４が接続される。なお、視線誘導装置５０に接続されるデバイスは、これらのみに限定されず、例えばリアカメラや車速センサー等の他のデバイスが接続されていてもよい。

表示装置５１は、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサー７６、メモリー７７、及びＬＥＤアレイ４７を備える。

プロセッサー７６は、メモリー７７が記憶する制御プログラムを読み出して実行することにより、表示装置５１の各部を制御する。本実施形態では、プロセッサー７６は、視線誘導装置５０から入力される表示データに基づいて、ＬＥＤアレイ４７によって視線誘導虚像ＧＶＩを表示範囲ＨＡに表示する。

メモリー７７は、プロセッサー７６が実行するプログラムや、プロセッサー７６に処理されるデータを記憶する。メモリー７７は、プロセッサー７６が実行する制御プログラム、その他の各種データを記憶する。メモリー７７は、不揮発性の記憶領域を有する。また、メモリー７７は、揮発性の記憶領域を備え、プロセッサー７６のワークエリアを構成してもよい。

ドライバモニタリングカメラ５２は、車両４１の車室内において所定の位置に設けられ、運転席４２に着座する運転者Ｕを撮影するカメラである。ドライバモニタリングカメラ５２の撮影範囲は、少なくとも運転席４２に着座する運転者Ｕの頭ＨＤを含む範囲である。ドライバモニタリングカメラ５２は、撮影結果のデータである撮影データを、視線誘導装置５０に出力する。

フロントカメラ５３は、車両４１の所定の位置に設けられ、車両４１の前方を撮影するカメラである。フロントカメラ５３は、撮影結果のデータである撮影データを、視線誘導装置５０に出力する。

位置検出デバイス５４は、車両４１の周辺に存在する物体の位置を検出可能なデバイスである。位置検出デバイス５４は、例えば、音波、電波、電磁波又は光等を利用して物体との間の距離を測定可能なソナー、レーダー、ライダー（Ｌｉｄａｒ）、及び、視差を利用して物体との間の距離を測定可能なステレオカメラ等の少なくとも１つ以上で構成される。

上述したように、視線誘導装置５０のプロセッサー７０は、対象物認識部７１、対象物位置認識部７２、運転者位置認識部７３、及び表示制御部７４として機能する。

対象物認識部７１は、フロントカメラ５３から出力された撮影データに基づいて、フロントカメラ５３の撮影結果に写る対象物４８を認識する。対象物認識部７１は、形状や色等の特徴に基づいて、フロントカメラ５３の撮影結果に写る対象物４８を認識する。対象物４８の認識に必要なデータは、メモリー７５に記憶されている。

対象物位置認識部７２は、対象物認識部７１が認識した対象物４８の位置を認識する。対象物位置認識部７２は、車両４１を上面視した際の車両４１に対する対象物４８の位置を認識する。対象物位置認識部７２は、位置検出デバイス５４の検出結果、及び／又はフロントカメラ５３の撮影結果に基づいて、対象物認識部７１が認識した対象物４８の位置を認識する。

運転者位置認識部７３は、運転席４２に着座する運転者Ｕの位置を認識する。本実施形態では、運転者位置認識部７３は、運転席４２に着座する運転者Ｕの位置として、車両４１における運転者Ｕの頭ＨＤの位置を認識する。運転者位置認識部７３は、車両４１を上面視した際の車両４１における頭ＨＤの位置を認識する。運転者位置認識部７３は、形状や色等の特徴に基づいて、ドライバモニタリングカメラ５２の撮影結果に写る運転者Ｕの頭ＨＤを認識する。そして、撮影結果に写る頭ＨＤの大きさ、及び撮影結果の画角における頭ＨＤの位置に基づいて、運転者位置認識部７３は、車両４１における運転者Ｕの頭ＨＤの位置を認識する。

表示制御部７４は、表示装置５１に視線誘導虚像ＧＶＩを表示させる。表示制御部７４は、視線誘導虚像ＧＶＩの表示を指示する表示データを生成し、生成した表示データを表示装置５１に出力する。そして、表示装置５１のプロセッサー７６は、入力された表示データに基づいて、ＬＥＤアレイ４７により視線誘導虚像ＧＶＩを表示させる。表示制御部７４が生成する表示データは、車幅方向における視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置、及び車幅方向における視線誘導虚像ＧＶＩの長さを示す。
表示装置５１のプロセッサー７６は、表示データが入力されると、この表示データが示す表示位置を、表示する視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の中央位置と決定する。そして、表示装置５１は、表示データが示す表示位置に対応するＬＥＤ、及び、表示データが示す長さに対応するＬＥＤを発光させる。これにより、表示装置５１のプロセッサー７６は、フロントガラス４５に、車幅方向における中央位置が表示データが示す表示位置となる視線誘導虚像ＧＶＩであって、且つ、車幅方向の長さが表示データが示す長さの視線誘導虚像ＧＶＩを表示する。

表示制御部７４は、車幅方向における視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を補正する。表示制御部７４は、対象物位置認識部７２が認識した対象物４８の位置、及び、運転者位置認識部７３が認識した運転者Ｕの頭ＨＤの位置に基づいて、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を補正する。表示制御部７４の補正については、後述する。表示制御部７４は、補正した表示位置を示す表示データを生成する。

図１０は、視線誘導装置５０の動作を示すフローチャートである。
図１０に示すフローチャートでは、運転席４２に運転者Ｕが着座していて、ドライバモニタリングカメラ５２がこの運転者Ｕを撮影していることを前提とする。また、図１０に示すフローチャートでは、フロントカメラ５３が撮影していて、また、位置検出デバイス５４がセンシングしていることを前提とする。

図１０のフローチャートで示すように、対象物認識部７１は、フロントカメラ５３の撮影結果から対象物４８を認識する（ステップＳ２１）。

次いで、対象物位置認識部７２は、ステップＳ２１で認識された対象物４８の位置を認識する（ステップＳ２２）。

次いで、運転者位置認識部７３は、ドライバモニタリングカメラ５２の撮影結果から、車両４１における運転者Ｕの頭ＨＤの位置を認識する（ステップＳ２３）。

次いで、表示制御部７４は、ステップＳ２２で認識された対象物４８の位置、及び、ステップＳ２３で認識された運転者Ｕの頭ＨＤの位置に基づいて、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を補正する（ステップＳ２４）。

図１１は、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置の補正を説明するための図である。
図１１では、対象物４８として、車両４１に前方に存在する他車両８ｇを例示し、視線誘導装置５０が、他車両８ｇに運転者Ｕの視線を誘導している場合を例示している。

表示制御部７４は、車両４１の上面視において、運転者Ｕの頭ＨＤの位置及び対象物４８の位置を結ぶ線と、フロントガラス４５とが交差する位置を、車幅方向における視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置として補正する。

図１１は、運転者Ｕの頭ＨＤの位置が左方に移った場合を例示している。図１１では、位置が左方に移る前の頭ＨＤを実線で示し、実線の頭ＨＤの位置から左方に移った後の頭ＨＤを点線で示している。また、図１１において、線Ｌ２は、車両４１の上面視において、左方に移る前の頭ＨＤの位置と、対象物４８である他車両８ｇの位置を結ぶ線である。また、図１１において、線Ｌ３は、車両４１の上面視において、左方に移った後の頭ＨＤの位置と、対象物４８である他車両８ｇの位置を結ぶ線である。なお、図１１において、他車両８ｇの位置は、線Ｌ２、Ｌ３とで同じである。

表示制御部７４は、運転者Ｕの頭ＨＤの位置が実線の頭ＨＤの位置である場合、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を位置Ｉ１に補正する。位置Ｉ１は、車両４１の上面視において、線Ｌ２とフロントガラス４５とが交差する車幅方向の位置である。

また、表示制御部７４は、運転者Ｕの頭ＨＤの位置が左方に移り、頭ＨＤの位置が点線の頭ＨＤの位置に変わった場合、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を、位置Ｉ１の左方にある位置Ｉ２に補正する。位置Ｉ２は、車両４１の上面視において、線Ｌ３とフロントガラス４５とが交差する車幅方向の位置である。

図１０のフローチャートの説明に戻り、表示制御部７４は、ステップＳ２４において表示位置を補正すると、補正した表示位置を示す表示データを生成する（ステップＳ２５）。

次いで、表示制御部７４は、表示データを表示装置５１に出力する（ステップＳ２６）。

視線誘導装置５０のプロセッサー７０は、ステップＳ２６の処理を行うと、ステップＳ２１から再度処理を繰り返す。これにより、運転者Ｕの頭ＨＤの位置が変わるたびに、この位置変化に追従して視線誘導装置５０の表示位置を異ならせることができる。

図１２は、視線誘導虚像の表示位置の補正がない場合の運転者Ｕの視線を説明するための図である。
図１２では、対象物４８として、車両４１に前方に存在する他車両８ｇを例示し、視線誘導装置５０が、他車両８ｇに運転者Ｕの視線を誘導している場合を例示している。

図１２は、図１１と同様、運転者Ｕの頭ＨＤの位置が左方に移った場合を例示している。図１２では、位置が左方に移る前の頭ＨＤを実線で示し、実線の頭ＨＤの位置から左方に移った後の頭ＨＤを点線で示している。図１２において、視線ＬＳ１は、車両４１の上面視において、頭ＨＤが左方に移る前の運転者Ｕが、視線誘導虚像ＧＶＩを視た際の視線を示す。図１２において、視線ＬＳ２は、車両４１の上面視において、頭ＨＤが左方に移った後の運転者Ｕが、視線誘導虚像ＧＶＩを視た際の視線を示す。

図１２に示すように、視線ＬＳ１の先には、対象物４８である他車両８ｇが存在する。そのため、図１２においては、視線誘導装置５０は、表示装置５１が視線誘導虚像ＧＶＩを表示することで、運転者Ｕの頭ＨＤが左方に移る前では運転者Ｕの視線を他車両８ｇに誘導できている。一方、図１２に示すように、視線ＬＳ２の先には、対象物４８である他車両８ｇが存在しない。つまり、運転者Ｕの頭ＨＤが左方に移った場合、視線誘導装置５０は、表示位置を補正しないと、表示装置５１が視線誘導虚像ＧＶＩを表示しても運転者Ｕの視線を正確に他車両８ｇに誘導できない。

そこで、視線誘導装置５０は、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を補正することで、図１１に示すように視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を車幅方向において変えることができる。これにより、運転者Ｕの頭ＨＤの位置が変わった場合でも、運転者Ｕの視線の先に他車両８ｇを存在させることができる。つまり、視線誘導装置５０は、運転者Ｕの頭ＨＤの位置が変わった場合でも、運転者Ｕの視線を正確に他車両８ｇに誘導できる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図１３は、第１の実施形態における図１に対応する図であり、本発明の実施形態に係る注意喚起システムが搭載される移動体である車両１００の、車室前方の構成を示す図である。また、図１４は、第３の実施形態に係る注意喚起システム１２０の構成を示す図である。なお、車両１００の他の部分の構成については、後述において他の実施形態に関連付けて説明する。

車両１００は、本実施形態では、四輪自動車である。なお、図１３において、Ｚ軸は、車両１００の車高方向、Ｘ軸は、車両１００の車幅方向、及びＹ軸は、車両１００の長さ方向（または、直進方向）を示す。以下では、車高方向（Ｚ軸方向）に直交する方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向を含む）を水平方向ともいうものとする。

図１３を参照し、車両１００の車室内には、運転席である操縦席１０２と助手席１０３とが設けられている。また、車両１００の車室内には、ステアリングホイール１０４、車外と車室内とを区分するフロントガラス１０５、及びインストルメントパネル１０６が設けられている。また、車両１００には、操縦者が車両１００の後方および後側方を視認するためのルームミラー１１０、左フェンダミラー（又は左ドアミラー）１１２、および右フェンダミラー（又は右ドアミラー）１１４が設けられている。

図１４を参照し、注意喚起システム１２０は、車両１００の室内に設けられた、フロントガラス１０５上に操縦者が視認可能な視覚表示を出力する前方投光装置１２２と、前方投光装置１２２を制御して上記視覚表示により対象物に対する操縦者の注意を喚起する注意喚起装置１２４と、により構成される。前方投光装置１２２は、フロントガラス１０５上に所定形状（例えば、矩形等の図形形状）の光を投光することにより視覚表示を出力する。前方投光装置１２２は、上述した図１における表示装置１１に相当する。

図１３を参照し、前方投光装置１２２は、本実施形態では、フロントガラス１０５の下方のインストルメントパネル１０６に車幅方向に沿って配された複数の光源で構成される光源アレイ、例えば複数の色の光を投光し得るＬＥＤアレイである。前方投光装置１２２は、注意喚起装置１２４の制御の下に、フロントガラス１０５に投光することで、フロントガラス１０５の表示可能上限線Ｌ１の下方に、操縦者の視線を誘導する視覚表示ＶＩを表示する。表示可能上限線Ｌ１は、像を表示可能なフロントガラス１０５の上下方向（車高方向）における上限の位置を示している。表示可能上限線Ｌ１が示す上限の位置は、法規で定められている。たとえば、この上限の位置は、国内法や国内規則等で制限されることもある。

視覚表示ＶＩは、フロントガラス１０５に投光された所定サイズの光で形成される。例えば、視覚表示ＶＩは、上記投光された光の反射光により操縦者の視野に結像する虚像である。フロントガラス１０５上における視覚表示ＶＩの位置および大きさ（水平方向の長さ）は、例えば、前方投光装置１２２を構成する複数の光源のうちフロントガラス１０５への投光に用いる光源を選択することにより決定され得る。

フロントガラス１０５の表示可能上限線Ｌ１の下方には、視覚表示ＶＩの表示範囲ＨＡが延在する。表示範囲ＨＡは、所定の幅をもって車両１００の車幅方向に延在するフロントガラス１０５上の帯状範囲である。表示範囲ＨＡは、車両１００の車高方向と直交する水平方向に延在する、フロントガラス１０５上の帯状範囲、ともいうことができる。

なお、上述した光源アレイ又はＬＥＤアレイは前方投光装置１２２の一例であって、前方投光装置１２２の構成はこれらには限られない。前方投光装置１２２は、上述した表示範囲ＨＡに所定サイズ以上の視覚表示ＶＩを投光できる限り、任意の構成を有し得る。例えば、前方投光装置１２２は、いわゆるプロジェクタであって、画像としての所定サイズ以上の視覚表示ＶＩを表示範囲ＨＡに表示するものであってもよい。

図１４を参照し、注意喚起装置１２４は、処理装置１３０と記憶装置１３１とを有する。記憶装置１３１は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。処理装置１３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置１３０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を有する構成であってもよい。そして、処理装置１３０は、機能要素又は機能ユニットとして、検知部１３２と、注意喚起部１３３と、を備える。

処理装置１３０が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置１３０がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置１３０が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

検知部１３２は、車両１００の周囲エリアに存在する対象物を検知する対象物認識部または対象物位置認識部である。対象物としては、例えば車両１００との相対速度から算出される当該車両１００との接触確率が所定値以上である所定の実在物である。検知部１３２は、上述した図１における対象物認識部３１及び又は対象物位置認識部３２に相当する。

具体的には、検知部１３２は、車両１００に設けられた当該車両１００の前方の物体を検知する前方物体センサ１４０から映像（又は画像）を取得する。前方物体センサ１４０は、例えば、カメラ、レーザ、及び又はライダである。検知部１３２は、前方物体センサ１４０により得られる前方映像から、所定の実在物を検知し、例えば車両１００との相対速度から算出される車両１００との接触確率が所定値以上である実在物を、対象物として検知する。本実施形態では、所定の実在物は、車両および歩行者を含む交通参加者、並び道路標識、電柱および郵便ポスト等を含む固定物である。検知部１３２は、検知した対象物のそれぞれの位置情報を注意喚起部１３３へ送る。

注意喚起部１３３は、上述した図１における表示制御部に相当する。表示制御部である注意喚起部１３３は、表示装置である前方投光装置１２２を制御して、車両１００のフロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡに視覚表示を出力する。具体的には、注意喚起部１３３は、操縦者の位置から見た対象物の、フロントガラス１０５上の水平位置と同じ表示範囲ＨＡ内の水平位置に、視覚表示ＶＩを表示する。

より具体的には、注意喚起部１３３は、操縦席１０２に着座した標準的な操縦者の眼の位置と、検知部１３２から受信した対象物のそれぞれの位置情報から、操縦者がそれらの対象物を見たときの当該操縦者の視線が、フロントガラス１０５と交わる交点をそれぞれ算出する。そして、注意喚起部１３３は、上記算出したそれぞれの交点の水平位置と同じ、表示範囲ＨＡ内の水平位置のそれぞれに視覚表示ＶＩを表示する。

また、注意喚起部１３３は、車両１００の周囲エリアのうち、車両１００の操縦席に着座した操縦者の位置を中心として定義される所定の前方視野範囲から外れた位置において対象物が検知されたときは、車室内に分散して備えられた複数の室内スピーカ１４２により、操縦者に対し、当該対象物の方向定位のための音響を車室内に生じさせる。

上記前方視野範囲は、操縦席に座った操縦者が顔を前方に向けたまま無理なく視認することのできる視野範囲であり、例えば、操縦席に座った操縦者の車両１００の直進方向前方（図１３に示すＹ方向）に向かう視線を中心として所定の視野角（例えば４５度）で規定される範囲である。注意喚起部１３３は、検知部１３２から受信するそれぞれの対象物の位置情報から、上記所定の前方視野範囲から外れた位置で対象物が検知されたか否かを判断することができる。

上記の構成を有する注意喚起システム１２０は、従来のようにフロントガラス上において対象物の実体に重ねて画像を表示するのではなく、フロントガラス１０５上において車幅方向に延在する帯状の表示範囲ＨＡの、操縦者の位置から見た対象物の水平方向位置と同じ水平方向位置に、視覚表示ＶＩを表示する。このため、注意喚起システム１２０では、操縦者にとって対象物と視覚表示ＶＩとが重なって見える機会が減少するので、操縦者の注意力をより集中させる形で、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意を喚起することができる。

また、前方投光装置１２２は、フロントガラス１０５上に所定形状（例えば、矩形等の図形形状）の光を投光することにより視覚表示ＶＩを出力するので、操縦者は、シンプルな視覚表示ＶＩにより、その注意力を散逸させることなく、対象物に対する注意が喚起され得る。

また、前方投光装置１２２は、例えば、フロントガラス１０５の下方において車幅方向に沿って配された複数の光源で構成され得るので、注意喚起システム１２０は、シンプルな構成により、操縦者に対し、対象物に対する注意を喚起することができる。

また、注意喚起部１３３は、車両１００の周囲エリアのうち、操縦席に着座した操縦者の位置を中心として定義される所定の前方視野範囲から外れた位置において対象物が検知されたときは、対象物の方向定位のための音響を車室内に生じさせる。このため、注意喚起システム１２０によれば、その視認に際して操縦者が顔を動かすことが必要となり得るエリアにおいて検知された対象物については、操縦者は音響によりその対象物の方向を定位することができるので、操縦者は、その注意力を散逸させることなく、対象物に対する注意が喚起され得る。

また、注意喚起システム１２０では、対象物は、車両１００との接触確率が所定値以上である実在物である。すなわち、注意喚起システム１２０は、車両１００の運行にとってリスクとなり得る実在物に絞り込んで、その方向を示す視覚表示ＶＩを表示するので、操縦者に対し、その注意力をより集中させる形で、対象物に対する注意を喚起することができる。

図１５は、注意喚起システム１２０によりフロントガラス１０５に表示される視覚表示ＶＩの一例を示す図である。図１５には、車両１００の操縦者がフロントガラス１０５を介して見ている車両１００の前方エリアの情景が示されている。図示のように、市街地の交差点がある前方エリアには、交差点の手前左方に駐車されている車両２００と、前方の交差道路の左方から到来する車両２０１と、交差道路の右方から到来するバイク２０２が存在する。また、前方エリアには、自車両である車両１００が走行する自車道路を横断する歩行者２０３と、自車道路の対向車線を走行する車両２０４と、が存在している。

このとき、検知部１３２は、車両１００と接触可能性のある対象物として、駐車中の車両２００を除く車両２０１、２０４と、バイク２０２と、横断中の歩行者２０３と、を検知する。そして、注意喚起部１３３は、前方投光装置１２２により、フロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡ内（図示点線で示す矩形の範囲）において、上記検知された対象物である車両２０１、２０４、バイク２０２、および歩行者２０３のそれぞれに対応する水平位置に、視覚表示ＶＩ－１１、ＶＩ－１２、ＶＩ－１３、ＶＩ－１４（図示ハッチングした矩形）を表示する。

図１６は、注意喚起システム１２０における動作の手順を示すフロー図である。図１６に示す処理は、図１４に示す検知部１３２が少なくとも一つの対象物を検知したときに、当該検知した対象物ごとに開始される。

処理を開始すると、まず、注意喚起部１３３は、検知部１３２が検知した対象物のそれぞれの位置情報に基づき、前方投光装置１２２により、フロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡ内に、上記検知された対象物のそれぞれに対応する水平位置に視覚表示ＶＩを表示する（Ｓ１００）。

続いて、注意喚起部１３３は、検知部１３２から受信したその対象物の位置情報に基づき、その対象物が所定の前方視野範囲から外れた位置で検知されたものか否かを判断する（Ｓ１０２）。そして、その対象物が所定の前方視野範囲から外れた位置で検知されたものであるときは（Ｓ１０２、ＹＥＳ）、注意喚起部１３３は、操縦者に対しその対象物の方向定位のための音響を室内スピーカ１４２により出力する（Ｓ１０４）。

続いて、注意喚起部１３３は、検知部１３２によりその対象物が検知されなくなったか否かを判断する（Ｓ１０６）。そして、その対象物が検知されなくなったときは（Ｓ１０６、ＹＥＳ）、注意喚起部１３３は、本処理を終了する。一方、その対象物が検知され続けているときは（Ｓ１０６、ＮＯ）、注意喚起部１３３は、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。

［第４実施形態］
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。図１７は、本発明の第４の実施形態に係る注意喚起システム３００の構成を示す図である。この注意喚起システム３００は、第３の実施形態において説明した図１３に示す車両１００に、注意喚起システム１２０に代えて搭載される。なお、図１７において、図１４に示す構成要素と同じ構成要素については、図１４に示す符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図１４についての説明を援用する。

注意喚起システム３００は、フロントガラス１０５上に操縦者が視認可能な視覚表示を出力する前方投光装置１２２と、前方投光装置１２２を制御して上記視覚表示により対象物に対する操縦者の注意を喚起する注意喚起装置３２４と、により構成される。

注意喚起装置３２４は、図１４に示す注意喚起装置１２４と同様の構成を有するが、処理装置１３０および記憶装置１３１に代えて処理装置３０２および記憶装置３０３を備える点が異なる。記憶装置３０３は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成され、後述する処理装置３０２の認知スキル評価部３１０により認知習熟度情報３１２が保存される。

処理装置３０２は、処理装置１３０と同様の構成を有するが、機能要素又は機能ユニットとして、注意喚起部１３３に代えて注意喚起部３０４を有する点が異なる。また、処理装置３０２は、機能要素又は機能ユニットとして、さらに、挙動検知部３０６と、分類部３０８と、認知スキル評価部３１０と、を更に有する点が、処理装置１３０と異なる。

処理装置３０２が備えるこれらの機能要素は、処理装置１３０と同様に、例えば、コンピュータである処理装置３０２がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置３０２が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

挙動検知部３０６は、車両１００の車室内に備えられた室内カメラ１４４により、操縦者の視線移動および顔の向きの移動（以下、顔移動ともいう）を検知する。室内カメラ１４４は、操縦者を観察するいわゆるドライバモニタリングカメラ（ＤＭＣ）である。

分類部３０８は、検知された対象物のそれぞれを、少なくとも対象物の種別および当該対象物が存在する交通シーンに基づいて、複数のカテゴリのいずれかに分類する。ここで対象物のカテゴリとは、対象物の種別のほか、例えば現在の交通シーンにおけるその対象物の出現場所、出現タイミング、及び又は出現の際の動き、等を表す区分であり得る。

対象物の種別とは、歩行者、車両、障害物等の区別をいう。歩行者は、さらに、大人、子供、老人等に細分されてもよく、車両は、自動車、バイク、バス、自転車等に細分されてもよい。障害物は、さらに、ボール、落下物、故障車等に細分され得る。

上記交通シーンとは、直進路、踏切、交差点、曲がり角等の区別である。交差点は、さらに、駐車車両のある交差点、駐車車両のない交差点、建物のある見通しの悪い交差点、見通しのよい交差点等に細分することができる。また、交通シーンは、そのシーンに存在する交通参加者の数、及び又は交通参加者の平均速度等により細分されてもよい。

上記のように分類されるカテゴリは、例えば、“交差点の駐車車両の影から出現する子供”、“見通しの悪い交差点の建物の影から出現する自転車”、“交差点で対向車線を直進するバイク”等々であり得る。

認知スキル評価部３１０は、上記カテゴリのそれぞれに属する対象物についての認知の習熟度合いを示す認知習熟度を算出し、算出したカテゴリ毎の認知習熟度を認知習熟度情報３１２として記憶装置３０３に記憶する。ここで、対象物についての認知の習熟度合いとは、例えば、その対象物の認知に至るまでの行動（視線や顔の動き）の計画性の程度をいう。上記認知に至るまでの行動の計画性は、その対象物のカテゴリ、すなわち、対象物の種別のほか、現在の交通シーンにおけるその対象物の出現場所、出現タイミング、及び又は出現の際の動き等に依存し得る。このため、認知スキル評価部３１０は、対象物について算出した認知習熟度を、その対象物のカテゴリに関連付け、カテゴリ毎の認知習熟度を表す認知習熟度情報３１２として記憶装置３０３に記憶する。

具体的には、認知スキル評価部３１０は、操縦者が対象物を視認した際に、当該対象物への視線移動に先行して、当該対象物の方向へ顔を移動したか否かに基づいて、当該対象物が分類されているカテゴリについての、当該操縦者の認知習熟度を算出する。一般に、操縦者は、或る程度の予測に基づいて計画的に交通参加者の有無を視認しようとする場合には、その交通参加者が出現し易いタイミングにおける出現し易い場所、すなわち実在物の方向への視線移動に先立って、その実在物の方向へ顔を向ける傾向があるためである。

また、認知スキル評価部３１０は、習熟度算出の対象である対象物が、他の対象物への視線の移動に際してその視線が通過した実在物であるか否か、および当該視線の移動は先行する顔の移動を伴うものであったか否か、に基づいて、上記習熟度算出の対象である対象物のカテゴリの認知習熟度を算出する。

上記において、操縦者が対象物を視認したか否かは、挙動検知部３０６により、操縦者の視線がその対象物に所定時間以上滞留したか否かに基づいて判断され得る。

より具体的には、認知スキル評価部３１０は、対象物のカテゴリについての認知習熟度を以下のように算出する。
ａ）先行する顔向き移動に続く視線移動の後に視線が所定時間以上滞留した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を１とする。
ｂ）先行する顔向き移動に続く視線移動の途中でその視線が通過した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を２とする。
ｃ）先行する顔向き移動を伴わない視線移動の後に視線が所定時間以上滞留した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を３とする。
ｄ）先行する顔向き移動を伴わない視線移動の途中でその視線が通過した対象物のカテゴリについては、認知習熟度を４とする。
ｅ）視線の滞留も視線の通過もなかった対象物のカテゴリについては、習熟度を５とする。

注意喚起部３０４は、注意喚起部１３３と同様に、前方投光装置１２２を制御して、図１３に示す車両１００のフロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡに、視覚表示ＶＩを出力する。ただし、注意喚起部３０４は、注意喚起部１３３とは異なり、視覚表示ＶＩの出力に際して記憶装置３０３に記憶された認知習熟度情報３１２を参照し、当該認知習熟度情報３１２に基づき、検知された対象物のそれぞれの方向位置を示す視覚表示ＶＩを、当該対象物のカテゴリについて算出された操縦者の認知習熟度に応じた態様で、フロントガラス１０５の表示範囲ＨＡに表示する。

ここで、視覚表示ＶＩを操縦者の認知習熟度に応じた態様で表示するとは、例えば、投影光である視覚表示ＶＩを、操縦者の認知習熟度に応じた色、輝度、及びまたは大きさで表示することをいう。

図１８は、認知スキル評価部３１０が記憶装置３０３に記憶する認知習熟度情報３１２の例である。図１８には、一の操縦者の認知習熟度情報が表形式で示されている。認知スキル評価部３１０は、操縦者ごとに、図１８に示すような認知習熟度情報を記憶装置３０３に記憶する。図１８に示す表において、最も左の列から右に向かって順に、第１列、第２列、…、第６列と呼ぶものとする。また、最も上の行から下に向かって順に第１行、第２行、…、と呼ぶものとする。

図１８に示す認知習熟度情報は、第１列に、分類部３０８が対象物を分類する際に用いるカテゴリが示されている。図１８の第１列に示すカテゴリは記述的に記載されているが、従来技術に従い、遮蔽物の有無、交差道路か自車道路か、歩行者か車両か、等々の区分をコード化した記号の組み合わせを、カテゴリとして用いることもできる。

図１８の第２列から第６列は、それぞれのカテゴリに分類された対象物について認知スキル評価部３１０により算出された、直近５回分の認知習熟度を示している。すなわち、図１８の表の３行目の第２列から第６列には、この操縦者が最近においてカテゴリ“遮蔽物のない交差道路から出現する車両”に分類された車両に５回遭遇したときの、それぞれの遭遇時において算出された認知習熟度が示されている。

図１９は、図１８に示す認知習熟度情報に基づいて注意喚起部３０４がフロントガラス１０５に表示する視覚表示ＶＩの一例を示している。図１９に示す車両１００の前方エリアの交通シーンは、図１５に示した交通シーンと同様である。ここで、分類部３０８は、車両２０１をカテゴリ“遮蔽物のある交差道路から出現する車両”に分類し、車両２０４をカテゴリ“交差点で自車道路の対向車線を直進する車両”に分類したとする。また、分類部３０８は、バイク２０２および歩行者２０３を、それぞれ、カテゴリ“遮蔽物のない交差道路から出現する車両”および“交差点で自車道路を横断する歩行者”に分類したものとする。

注意喚起部３０４は、検知部１３２が検知した対象物である車両２０１、２０４、バイク２０２、及び歩行者２０３についての視覚表示ＶＩをフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡに表示するに際し、まず、記憶装置３０３に記憶されている図１８に示すような認知習熟度情報３１２を参照する。

そして、注意喚起部３０４は、認知習熟度情報３１２が示すそれぞれのカテゴリの認知習熟度に応じて、例えば、認知習熟度が１から５に近づくに従って、当該カテゴリに分類された対象物についての視覚表示ＶＩを、誘目性がより高い態様で表示する。ここで、「誘目性がより高い態様で表示する」とは、例えば、認知習熟度が１から５に近づくに従って視覚表示ＶＩの色相を寒色系から暖色系へ、より目立つ色に順次変化させることをいう。ただし、認知習熟度に応じて変化させる視覚表示ＶＩの態様は、色相に限らず、輝度（色調）、点滅の速さ、サイズ等々であってもよい。本実施形態では、例えば、認知習熟度の数値が１から５へ１段階ずつ増加するにつれて、視覚表示ＶＩが、青色、緑色、黄色、橙色、赤色で表示されるものとする。

図１８に示す例では、この操縦者についての、カテゴリ“遮蔽物のある交差道路から出現する車両”の直近５回の認知習熟度の最頻値が４であることから、注意喚起部３０４は、図１９に示すフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡにおいて、当該カテゴリに分類された車両２０１についての視覚表示ＶＩ－２１を橙色で表示する。また、カテゴリ“遮蔽物のない交差道路から出現する車両”の直近５回の認知習熟度の最頻値が３であることから、注意喚起部３０４は、図１９に示すフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡにおいて、当該カテゴリに分類されたバイク２０２についての視覚表示ＶＩ－２２を黄色で表示する。

同様に、カテゴリ“交差点で自車道路を横断する歩行者”の直近５回の認知習熟度の最頻値が２であることから、注意喚起部３０４は、図１９に示すフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡにおいて、当該カテゴリに分類された歩行者２０３についての視覚表示ＶＩ－２３を緑色で表示する。また、カテゴリ“交差点で自車道路の対向車線を直進する車両”の直近５回の認知習熟度の最頻値が１であることから、注意喚起部３０４は、図１９に示すフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡにおいて、当該カテゴリに分類された車両２０４についての視覚表示ＶＩ－２４を青色で表示する。

なお、上記においては、視覚表示ＶＩの表示態様である表示色の選択に際して、それぞれのカテゴリについての直近５回分の認知習熟度の最頻値を用いるものとしたが、これに限らず、例えば、当該５回分の平均値を切り上げ、切り下げ、四捨五入等により整数値としたものや、直近５回分の最小値、最大値を用いるものとしてもよい。

上記の構成を有する注意喚起システム３００は、注意喚起システム１２０と同様に、フロントガラス１０５上の帯状の表示範囲ＨＡにおいて、対象物に対応する水平方向位置に視覚表示ＶＩを表示する。このため、注意喚起システム３００は、注意喚起システム１２０と同様に、操縦者の注意力を散逸させることなく、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意を喚起することができる。

また、注意喚起システム３００では、特に、対象物についての視覚表示ＶＩは、その対象物のカテゴリについての操縦者の認知習熟度に応じた態様で表示される。このため、注意喚起システム３００では、操縦者は、表示された視覚表示ＶＩにより認知習熟度に応じた優先度で各対象物を視認することができ、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意が、当該操縦者の運転行動にとってより効果的な態様で喚起され得る。

また、注意喚起システム３００では、操縦者について、認知の計画性を表す視線移動前の顔移動の有無に基づいて対象物のカテゴリ毎の認知習熟度が算出されるので、簡易な処理で認知習熟度が算出され得る。

また、注意喚起システム３００では、特定の対象物を視認するための計画的な視線移動に伴って視線が通過した対象物か否かによっても、当該対象物（すなわち、視線が通過した対象物）のカテゴリについての認知の習熟度が判断される。このため、注意喚起システム３００では、視認の対象でなかった対象物についても、その操縦者の視線の移動経路の傾向に基づく認知の習熟度が把握されて、視覚表示の表示態様に反映され得る。

図２０は、注意喚起システム３００における動作の手順を示すフロー図である。図２０に示す処理は、図１７に示す検知部１３２が少なくとも一つの対象物を検知したときに、当該検知した対象物ごとに開始される。

処理を開始すると、まず、分類部３０８は、検知された対象物をカテゴリに分類する（Ｓ２００）。続いて、注意喚起部３０４は、記憶装置３０３に保存されている認知習熟度情報３１２を参照し（Ｓ２０２）、表示範囲ＨＡ内の対象物に対応する水平位置に、視覚表示ＶＩを認知習熟度に応じた態様で表示する（Ｓ２０４）。

次に、注意喚起部３０４は、検知部１３２によりその対象物が検知されなくなったか否かを判断する（Ｓ２０６）。そして、その対象物が検知され続けているときは（Ｓ２０６、ＮＯ）、注意喚起部３０４は、ステップＳ２０４に戻って処理を繰り返す。一方、その対象物が検知されなくなったときは（Ｓ２０６、ＹＥＳ）、認知スキル評価部３１０は、それまでの間に操縦者が行った挙動、すなわち、挙動検知部３０６が検知した操縦者の視線移動および顔の向きの移動の態様に基づいて、その対象物についてのその操縦者の認知習熟度を算出する（Ｓ２０８）。

続いて、認知スキル評価部３１０は、上記算出した認知習熟度をその対象物のカテゴリに関連付けて、認知習熟度情報として記憶装置３０３に記憶する。具体的には、例えば、認知スキル評価部３１０は、上記算出した認知習熟度を、記憶装置３０３に保存されている認知習熟度情報３１２に追加して、認知習熟度情報３１２を更新する（Ｓ２１０）。認知スキル評価部３１０が認知習熟度情報３１２を更新したあとは、処理装置３０２は、本処理を終了する。

［第５実施形態］
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。図２１は、本発明の第５の実施形態に係る注意喚起システム４００の構成を示す図である。この注意喚起システム４００は、第３の実施形態において説明した図１３に示す車両１００に、注意喚起システム１２０に代えて搭載される。なお、図２１において、図１４および図１７に示す構成要素と同じ構成要素については、図１４および図１７に示す符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図１４および図１７についての説明を援用する。

注意喚起システム４００は、フロントガラス１０５上に操縦者が視認可能な視覚表示を出力する前方投光装置１２２と、前方投光装置１２２を制御して上記視覚表示により対象物に対する操縦者の注意を喚起する注意喚起装置４２４と、により構成される。

注意喚起装置４２４は、図１７に示す注意喚起装置３２４と同様の構成を有するが、処理装置３０２および記憶装置３０３に代えて処理装置４０２および記憶装置４０３を備える点が異なる。記憶装置４０３は、記憶装置３０３と同様の構成を有し、後述する処理装置４０２の反応スキル評価部４１０により反応習熟度情報４１４が保存される。

処理装置４０２は、処理装置３０２と同様の構成を有するが、機能要素又は機能ユニットとして、注意喚起部３０４および挙動検知部３０６に代えて注意喚起部４０４および挙動検知部４０６を有する点が異なる。また、処理装置４０２は、認知スキル評価部３１０を有さず、反応スキル評価部４１０およびリスク算出部４１２を有する点が、処理装置３０２と異なる。

処理装置４０２が備える機能要素は、処理装置３０２と同様に、例えば、コンピュータである処理装置４０２がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置４０２が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

リスク算出部４１２は、検知部１３２により検知された対象物のそれぞれについて、分類部３０８により当該対象物が分類されたカテゴリに基づき、車両１００と接触するリスクの程度を示すリスク度を算出する。このリスク度は、検知部１３２が、検知した対象物のそれぞれについて少なくとも車両１００との相対速度に基づいて算出する接触確率とは異なり、例えば、実際に発生した事故を上記カテゴリに分類して、事故の全件数に対するカテゴリ毎の発生件数の比率を、所定の閾値範囲と比較して多段階評価値に対応付けたものである。本実施形態では、リスク度は、１０段階評価であり、リスク度１が最も事故発生確率が低く、リスク度１０が最も事故発生確率が高いものとする。

リスク算出部４１２は、例えば、記憶装置４０３に予め保存されたカテゴリ毎のリスク度を示すリスク情報を参照することにより、上記検知された対象物のそれぞれのリスク度を求めるものとすることができる。あるいは、リスク算出部４１２は、リスク算出の対象である対象物が分類されたカテゴリと、当該対象物の事故確率との関係を機械学習した学習済みのリスク算出モデルを用いて、その対象物のカテゴリについてのリスク度を算出するものとすることができる。

挙動検知部４０６は、挙動検知部３０６と同様に、室内カメラ１４４により操縦者の視線移動および顔移動を検知し、および操縦者が対象物を視認したか否かを判断する。具体的には、挙動検知部４０６は、操縦者の視線が対象物に滞留した時間が所定時間を越えたときに、操縦者がその対象物を視認したと判断する。

挙動検知部４０６は、更に、検知部１３２が検知した対象物について、操縦者がその対象物を視認したときから車両１００についての何らかの操縦操作を開始するまでの実反応時間を計測する。本実施形態では、挙動検知部４０６は、上記操縦操作として、ブレーキペダルセンサ１４６及び又はアクセルペダルセンサ１４８により、ブレーキペダル又はアクセルペダルの操作を検知する。

反応スキル評価部４１０は、検知部１３２が検知した対象物のそれぞれについて、挙動検知部４０６が計測した実反応時間から、当該対象物が分類されたカテゴリについて予め定められた反応標準時間を減算して、反応遅れ時間を算出する。そして、反応スキル評価部４１０は、算出した反応遅れ時間に基づき、そのカテゴリについての操縦者の反応習熟度を算出して、カテゴリごとの反応習熟度を、反応習熟度情報４１４として記憶装置４０３に記憶する。

反応習熟度は、例えば、５段階評価であり、反応遅れ時間（負数を含む）が小さいほど反応習熟度は小さな値をとるものとする。例えば、反応スキル評価部４１０は、反応遅れ時間について予め定められた閾値のセットを用いて、上記算出した反応遅れ時間を０以上４以下の反応習熟度のいずれかの数値に対応付けるものとすることができる。

注意喚起部４０４は、図１４に示す注意喚起部１３３と同様に、前方投光装置１２２を制御して、車両１００のフロントガラス１０５上の水平方向に延在する帯状の表示範囲ＨＡに、視覚表示ＶＩを出力する。ただし、注意喚起部４０４は、注意喚起部１３３とは異なり、検知部１３２が検知した対象物のそれぞれの方向位置を示す視覚表示ＶＩをフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡに表示する際に、その視覚表示ＶＩを、少なくともリスク算出部４１２が当該対象物について算出したリスク度に応じた態様で表示する点が異なる。

例えば、注意喚起部４０４は、カテゴリのリスク度が１０に近いほど、当該カテゴリに分類された対象物についての視覚表示ＶＩを、誘目性がより高い態様で表示する。ここで、「誘目性がより高い態様で表示する」とは、例えば、リスク度が１から１０に近づくに従って視覚表示ＶＩの色相を寒色系から暖色系へ、より目立つ色に順次変化させることをいう。ただし、認知習熟度に応じて変化させる視覚表示ＶＩの態様は、色相に限らず、輝度（色調）、点滅の速さ、サイズ等々であってもよい。

具体的には、例えば、注意喚起部４０４は、寒色系から暖色系までの１０個の色を、１から１０まで値をとる１０個の色コードにより表す。そして、注意喚起部４０４は、少なくとも、検知された対象物のカテゴリについて算出された１から１０までのリスク度の値を、同じ値の色コードに対応付けて、当該対応付けられた色コードに対応する色を用いて、当該対象物についての視覚表示ＶＩを表示する。色コードと色との関係は、例えば、色コード１から１０へ１段階ずつ増加するにつれて、視覚表示ＶＩの表示色が、紫色、青紫色、青色、青緑色、緑色、黄緑色、黄色、黄橙色、橙色、赤色になるものと定義される。

これにより、リスク度のより高い対象物について、より誘目性の高い視覚表示ＶＩが提示されることとなるので、操縦者は、よりリスク度の高い対象物へと視線が誘導され得る。

本実施形態では、注意喚起部４０４は、さらに、上記リスク度に加えて、対象物のカテゴリごとの、操縦者の反応スキルを加味して、視覚表示ＶＩの表示態様を決定する。具体的には、注意喚起部４０４は、対象物についての視覚表示ＶＩを表示範囲ＨＡに表示する際に、反応スキル評価部４１０が記憶装置４０３に記憶した操縦者についての反応習熟度情報４１４を参照する。

そして、注意喚起部４０４は、反応習熟度情報が示す上記対象物のカテゴリについての操縦者の反応習熟度（上述したとおり、本実施形態では、０から４の値を持つ）を、上述のリスク度に加算して、危険度を算出する。そして、注意喚起部４０４は、算出した危険度の値と同じ値を持つ色コードの色により、その対象物についての視覚表示ＶＩを表示する。なお、算出した危険度が値１０を超える対象物については、色コードの最大値１０に対応する色により、その対象物についての視覚表示ＶＩを表示するものとすることができる。

注意喚起部４０４は、また、検知された対象物のそれぞれについて、上記のように決定した表示態様（本実施形態では表示色）で視覚表示ＶＩを表示した後に、操縦者がその対象物を視認していないと判断されるときは、当該対象物についての視覚表示ＶＩの誘目性のレベルを時間と共に上昇させる。

具体的には、例えば、注意喚起部４０４は、対象物についての視覚表示ＶＩを表示した後の経過時間を計測し、所定の時間（例えば１秒）が経過するごとに、その視覚表示ＶＩを現在より一つ上の色コードの色に変更することにより、その視覚表示ＶＩの誘目性を上げていく。視覚表示ＶＩの誘目性のレベルの上昇変化は、色コードが最高値１０まで増加したところで停止するか、または、操縦者がその対象物を視認したことを挙動検知部４０６が検出したときに停止する。

図２２は、注意喚起部４０４がフロントガラス１０５に表示する視覚表示ＶＩの一例を示している。図２２に示す車両１００の前方エリアの交通シーンおよび各対象物のカテゴリ分類は、図１９の例と同じである。図２２は、各対象物についての視覚表示ＶＩの表示を開始した直後の状態を示している。このときの、各対象物の視覚表示ＶＩの色、すなわち、車両２０１、バイク２０２、歩行者２０３、および車両２０４についての視覚表示ＶＩ－３１、ＶＩ－３２、ＶＩ－３３、およびＶＩ－３４の色は、それぞれ、上述したように、車両２０１、バイク２０２、歩行者２０３、および車両２０４が分類されたカテゴリについてのリスク度に基づいて決定される。図２２に示す例では、車両２０１、バイク２０２、歩行者２０３、および車両２０４が分類されたカテゴリについての、リスク度と反応習熟度を加算した危険度は、例えば、９、４、６、６であり、これに対応して、視覚表示ＶＩ－３１、ＶＩ－３２、ＶＩ－３３、およびＶＩ－３４は、橙色、青緑色、黄緑色、黄緑色で表示される。

そして、これらの視覚表示ＶＩ－３１、ＶＩ－３２、ＶＩ－３３、ＶＩ－３４のそれぞれは、これらの視覚表示に対応する車両２０１、バイク２０２、歩行者２０３、および車両２０４を操縦者が視認するまで、それらの表示色が時間の経過とともに変化する。図２３は、一例として、車両２０４に対する操縦者の視認が行われないまま時間が経過した場合の、当該車両２０４についての視覚表示ＶＩ－３４の表示態様の変化を示す図である。

図２３には、図示左から右へ順に、表示範囲ＨＡ内への表示開始時の視覚表示ＶＩ－３４、並びに、表示開始から１秒後、２秒後、３秒後、及び４秒後の視覚表示ＶＩ－３４が示されている。図２３では、表示開始から３秒後に、視覚表示ＶＩ－３４に対応する車両２０４を操縦者が視認したものとしている。

車両２０４の危険度は６（上述）であることから、表示開始時の視覚表示ＶＩ－３４の色コードは６（黄緑色）である。その後、注意喚起部４０４は、１秒ごとに視覚表示ＶＩ－３４を現在より一つ上の色コードの色に変更し、１秒後に色コード７（黄色）、２秒後に色コード８（黄橙色）、３秒後に色コード９（橙色）に変更する。そして、３秒後において、注意喚起部４０４は、操縦者が車両２０４を視認したことに応じて、視覚表示ＶＩ－３４についての色コードのインクリメントを停止する。これにより、４秒後以降は、視覚表示ＶＩ－３４は、色コード９（橙色）による表示が継続される。

上記の構成を有する注意喚起システム４００は、注意喚起システム１２０と同様に、フロントガラス１０５上の帯状の表示範囲ＨＡにおいて、対象物に対応する水平方向位置に視覚表示ＶＩを表示する。このため、注意喚起システム４００は、注意喚起システム１２０と同様に、操縦者の注意力を散逸させることなく、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意を喚起することができる。

また、注意喚起システム４００では、特に、対象物についての視覚表示ＶＩは、少なくともその対象物のカテゴリについてのリスク度に応じた態様で表示される。このため、注意喚起システム４００では、操縦者は、例えば車両１００との接触リスクの程度に応じた優先度で各対象物を視認することができ、車両１００の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の運転行動にとってより効果的な態様で喚起され得る。

また、注意喚起システム４００では、対象物についての視覚表示ＶＩの表示態様は、さらに、その対象物のカテゴリについての操縦者の反応習熟度にも基づいて決定される。このため、注意喚起システム４００では、視認から操縦操作までの操縦者の実反応時間が標準反応時間に比べてより遅い対象物については、より誘目性の高い視覚表示ＶＩにより示され得るので、車両１００の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の反応行動の速さに応じた優先度で喚起され得る。

また、注意喚起システム４００では、注意喚起部４０４は、操縦者が対象物を視認していないと判断されるときは、その対象物についての視覚表示ＶＩの誘目性のレベルを時間と共に上昇させる（本実施形態では、例えば、表示色をより暖色へ変更する）。これにより、注意喚起システム４００では、操縦者がその対象物を視認しないまま長い時間が経過してしまうことが防止される。その結果、構成２の注意喚起システムでは、操縦者は、出現した対象物に対する対処行動が遅れてしまうのを避けることができる。

また、注意喚起システム４００では、操縦者の視線が対象物に滞留した時間が所定時間を越えたときに、操縦者がその対象物を視認したと判断されるので、簡易な処理で、その対象物についての視認の有無が判断され得る。

図２４は、注意喚起システム４００における動作の手順を示すフロー図である。図２４に示す処理は、図２１に示す検知部１３２が少なくとも一つの対象物を検知したときに、当該検知した対象物ごとに開始される。

処理を開始すると、まず、分類部３０８は、検知された対象物をカテゴリに分類する（Ｓ３００）。また、リスク算出部４１２は、その対象物が分類されたカテゴリに基づいてリスク度を算出する（Ｓ３０２）。

また、注意喚起部４０４は、記憶装置４０３が記憶する反応習熟度情報４１４を参照し、その対象物のカテゴリについての反応習熟度を読み出す（Ｓ３０４）。次に、注意喚起部４０４は、リスク度と反応習熟度とに基づいて、その対象物についての視覚表示ＶＩの表示態様を設定する（Ｓ３０６）。そして、注意喚起部４０４は、表示範囲ＨＡ内の対象物に対応する水平位置に、視覚表示ＶＩを、上記設定した表示態様で表示する（Ｓ３０８）。

次に、注意喚起部４０４は、検知部１３２によりその対象物が検知されなくなったか否かを判断する（Ｓ３１０）。そして、その対象物が検知されなくなったときは（Ｓ３１０、ＹＥＳ）、注意喚起部４０４は、本処理を終了する。

一方、その対象物が検知され続けているときは（Ｓ３１０、ＮＯ）、注意喚起部４０４は、その対象物が既に視認されているか否かを判断する（Ｓ３１２）。そして、その対象物が既に視認されているときは（Ｓ３１２、ＹＥＳ）、注意喚起部４０４は、視覚表示ＶＩの表示態様の設定を変更することなく、ステップＳ３０８に戻って処理を繰り返す。

一方、その対象物が未だ視認されていないときは（Ｓ３１２、ＮＯ）、注意喚起部４０４は、挙動検知部４０６が検知する操縦者の視線移動により、操縦者がその対象物を視認したか否かを判断する（Ｓ３１４）。そして、操縦者が対象物を視認していないときは（Ｓ３１４、ＮＯ）、注意喚起部４０４は、視覚表示ＶＩの表示態様を、現在の表示態様より誘目性を１段上げた表示態様に設定したのち（Ｓ３１６）、ステップＳ３０８に戻って処理を繰り返す。上述したように、本実施形態では、例えば、視覚表示ＶＩに用いる表示色をより暖色（例えば赤色）に近い色に変更することで、視覚表示ＶＩの表示態様の誘目性を１段引き上げる。

一方、ステップＳ３１４において操縦者が対象物を視認しているときは（Ｓ３１４、ＹＥＳ）、反応スキル評価部４１０は、挙動検知部４０６が計測した実反応時間を取得する（Ｓ３１８）。続いて、反応スキル評価部４１０は、取得した実反応時間から、その対象物についての反応習熟度を算出し、算出した反応習熟度をその対象物のカテゴリに関連付けて、記憶装置４０３が記憶する反応習熟度情報４１４に追加保存する（Ｓ３２０）。その後、処理装置４０２は、視覚表示ＶＩの表示態様の設定を変更することなく、ステップＳ３０８に戻って処理を繰り返す。

［第６実施形態］
次に、本発明の第６の実施形態について説明する。図２５は、本発明の第６の実施形態に係る注意喚起システム５００の構成を示す図である。上述した第３の実施形態に係る注意喚起システム１２０では、操縦者の視線を誘導する対象は、車両１００の前方に存在する対象物であるのに対し、本実施形態に係る注意喚起システム５００は、車両１００を中心とする３６０度の全方向を対象として、車両１００の周囲における対象物の存在を操縦者に通知する。

なお、図２５において、図１４に示す構成要素と同じ構成要素については、図１４における符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図１４についての説明を援用する。

注意喚起システム５００は、車両１００の室内構造物上に車両１００の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する表示装置である前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、および後方投光装置５０６と、これらの投光装置を制御して上記視覚表示により車両１００の周囲の対象物に対する操縦者の注意を喚起する注意喚起装置５０２と、を備える。

図２６は、車両１００の車室内における投光装置の配置の例を示す図である。なお、図２６において、図１３に示す構成要素と同じ構成要素については、図１３における符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図１３についての説明を援用する。

車室前方のインストルメントパネル１０６には、前方投光装置１２２が設けられている。前方投光装置１２２は、図１３を参照して説明した前方投光装置１２２であり、室内構造物としてのフロントガラス１０５の表示範囲ＨＡに視覚表示ＶＩを表示する。インストルメントパネル１０６には、従来技術に従いフロントガラス１０５に表示を行うＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）１５６も設けられている。

左右投光装置５０４および後方投光装置５０６は、車両１００のルーフの内側前方（車室内の前方）および内側後方に、それぞれ設けられている。左右投光装置５０４および後方投光装置５０６は、例えばプロジェクタである。左右投光装置５０４および後方投光装置５０６は、それぞれ、車両１００の車室内の左右にある室内構造物、および車室内の後方にある室内構造物の所定の表示範囲に、視覚表示を投光する。本実施形態では、左右投光装置５０４が投光する室内構造物は、左ドアガラス１５８および右ドアガラス１６０である。また、後方投光装置５０６が視覚表示を投光する室内構造物は、例えばリアガラス１６２である。なお、車両１００が左右にフロントベンチガラスを備えるときは、それらのフロントベンチガラスを、左右投光装置５０４が視覚表示を出力する室内構造物に含めてもよい。

左右投光装置５０４および後方投光装置５０６が視覚表示を表示する室内構造物上の上記所定の表示範囲は、例えば、図１３に示した前方投光装置１２２におけるフロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡと同様に、車両１００の車高方向と直交する水平方向に延在する帯状範囲である。

左右投光装置５０４および後方投光装置５０６が室内構造物に投光する視覚表示も、前方投光装置１２２がフロントガラス１０５に表示する視覚表示ＶＩと同様に、所定サイズの投影光である。以下、左右投光装置５０４および後方投光装置５０６が室内構造物に投光する視覚表示も、前方投光装置１２２がフロントガラス１０５に投光する視覚表示と同様に、視覚表示ＶＩと称するものとする。

図２５を参照し、注意喚起装置５０２は、処理装置５０８と記憶装置５１０とを有する。記憶装置５１０は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。処理装置５０８は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置５０８は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置５０８は、機能要素又は機能ユニットとして、検知部５１２と、注意喚起部５１４と、を備える。

処理装置５０８が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置５０８がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置５０８が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

検知部５１２は、車両１００の周囲エリアにある対象物を検知する。具体的には、検知部５１２は、車両１００に設けられた前方物体センサ１４０、後方物体センサ１５０、右側方物体センサ１５２、および左側方物体センサ１５４により、それぞれ、車両１００の前方エリア、後方エリア、右側方エリア、および左側方エリアにある対象物を検知する。後方物体センサ１５０、右側方物体センサ１５２、および左側方物体センサ１５４は、前方物体センサ１４０と同様に、例えば、カメラ、レーザ、及び又はライダである。

検知部５１２は、前方物体センサ１４０、後方物体センサ１５０、右側方物体センサ１５２、および左側方物体センサ１５４から、それぞれ、車両１００の前方エリア、後方エリア、右側方エリア、および左側方エリアの映像を取得する。検知部５１２は、取得したこれらの映像から、所定の実在物を検知し、例えば車両１００との相対速度から算出される車両１００との接触確率が所定値以上である実在物を、対象物として検知する。本実施形態では、所定の実在物は、第１の実施形態と同様に、車両および歩行者を含む交通参加者並びに障害物等である。検知部５１２は、検知した対象物のそれぞれの位置情報を注意喚起部５１４へ送る。

ここで、前方物体センサ１４０、後方物体センサ１５０、右側方物体センサ１５２、および左側方物体センサ１５４は、例えば、車両１００のフロントバンパー、リアバンパー、右フェンダーミラー・ボディ、及び左フェンダーミラー・ボディに設けられ得る。

注意喚起部５１４は、検知部５１２が検知した車両１００の周囲エリアに存在する対象物の方向を、視覚的な表示により、操縦者に通知する。具体的には、注意喚起部５１４は、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、および後方投光装置５０６を制御して、車両１００の室内構造物上の所定の表示範囲内の、操縦者の位置から見た対象物の方向と一致する水平位置に、視覚表示ＶＩを出力する。

より具体的には、注意喚起部５１４は、車両１００を中心とする周囲をいくつかの角度エリアに分けて、検知部５１２が検知した対象物がいずれのエリアに存在するかに応じて、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、または後方投光装置５０６により、上記視覚表示ＶＩを出力する。

図２７は、車両１００を中心とする角度エリアの例である。なお、図２７において、図１３に示す構成要素と同じ構成要素については図１３における符号を用いて示すものとし、上述した図１３についての説明を援用する。

図２７に示す例では、車両１００の操縦席に座った操縦者が顔を前方に向けたまま無理なく視認することのできる中心前方エリアＣＦＡと、操縦者が顔を左右に４５度程度回すことで視認が可能となる左前側方エリアＬＦＡおよび右前側方エリアＲＦＡと、が定義されている。また、図２７に示す例では、操縦者が、身体を左右に軽くひねる程度で視認可能となる車両１００の左側方エリアＬＡおよび右側方エリアＲＡが定義されている。

また、図２７の例では、操縦者がルームミラー１１０、左フェンダミラー１１２、及び右フェンダミラー１１４により視認可能な後方エリアＲＥＡが定義されている。後方エリアＲＥＡは、さらに、操縦者がルームミラー１１０により視認可能なルームミラーエリアＲＭＡ、左フェンダミラー１１２により視認可能な左フェンダミラーエリアＬＦＭＡ、及び右フェンダミラー１１４により視認可能な右フェンダミラーエリアＲＦＭＡに分けられる。

図２７に示す残りのエリアは、左死角エリアＬＢＡおよび右死角エリアＲＢＡであり、操縦者が対象物を視認できないエリアでる。

注意喚起部５１４は、検知部５１２が中心前方エリアＣＦＡ、左前側方エリアＬＦＡおよび右前側方エリアＲＦＡにおいて検知した対象物については、第１の実施形態に係る注意喚起部１３３と同様に、その対象物の方向を示す視覚表示ＶＩを、前方投光装置１２２によりフロントガラス１０５上の表示範囲ＨＡに表示する。

これに加えて、注意喚起部５１４は、検知部５１２が左側方エリアＬＡおよび右側方エリアＲＡにおいて検知した対象物については、その対象物の方向を示す視覚表示ＶＩを、左右投光装置５０４により左ドアガラス１５８および右ドアガラス１６０に、それぞれ表示する。

また、注意喚起部５１４は、検知部５１２が後方エリアＲＥＡにおいて検知した対象物については、その対象物の方向を示す視覚表示ＶＩを、後方投光装置５０６によりリアガラス１６２に表示する。

これにより、注意喚起部５１４は、操縦者から対象物を視認することができないエリアである左死角エリアＬＢＡおよび右死角エリアＲＢＡを除き、車両１００のほぼ全周囲を対象として、車両１００と接触する可能性のある対象物の方向を操縦者に知らせて、操縦者の注意を喚起し、およびその視線を誘導することができる。

注意喚起部５１４は、さらに、車両１００からの方向を表す円表示を表示装置に表示する。そして、注意喚起部５１４は、上記円表示のうち、対象物の方向に対応する円弧部分に視覚表示を出力する。本実施形態では、上記表示装置はＨＵＤ１５６である。

具体的には、注意喚起部５１４は、左死角エリアＬＢＡおよび右死角エリアＲＢＡを含む車両１００の全周囲を対象として、検知部５１２により検知された対象物の方向を示すレーダ様の表示画面を、ＨＵＤ１５６に表示する。以下、注意喚起部５１４が対象物の方向を示すためにＨＵＤ１５６に表示するレーダ様表示画面を、対象物レーダ表示というものとする。

図２８は、注意喚起部５１４がＨＵＤ１５６に表示する対象物レーダ表示の一例を示す図である。対象物レーダ表示５２０は、車両１００を表す車両アイコン５２２と、車両１００を中心とする３６０度の全周を表す円表示５２４と、で構成される。注意喚起部５１４は、円表示５２４の円弧に、対象物の方向に応じた視覚表示を出力する。具体的には、注意喚起部５１４は、円表示５２４のうち、検知部５１２が検知した対象物のある方向に対応する円弧部分に視覚表示ＡＤを行う。図２８の円表示５２４に示す上方に伸びた矢印５２６は、車両１００の直進方向を示している。矢印５２６は、本実施形態では単に説明のために示されているが、対象物レーダ表示５２０の一部を構成するものとしてもよい。

図２８に示す例では、円表示５２４のうち車両アイコン５２２の直進方向（矢印５２６が指す方向）から右へ約３０度の円弧部分に視覚表示ＡＤが示されており、この視覚表示ＡＤにより、車両１００の右３０度前方に、車両１００と接触する可能性のある対象物が存在していることが示されている。

図２９は、注意喚起部５１４による対象物レーダ表示５２０における種々の表示態様を表形式で示した図である。図２９に示す表の１段目（最上段）は、検知された複数の対象物を、同じ態様の視覚表示により、それぞれ個別に表示する例である。図示の例では、円表示５２４に表示された視覚表示ＡＤ－１０およびＡＤ―１２により、それぞれ、車両１００の右３０度付近と左１５度付近に対象物が存在していることが示されている。

図２９に示す表の２段目の例は、１段目と同様に複数の対象物についてのそれぞれの視覚表示を個別に表示する例であるが、それぞれの視覚表示は、対応する対象物のリスクの程度に応じた態様、例えば車両１００と接触する確率に応じた色で、表示されている。図示の例では、例えば、視覚表示ＡＤ－１４は緑色で、視覚表示ＡＤ―１６は黄色で表示されている。なお、車両１００との接触確率は、例えば、検知部５１２が、検知した対象物と車両１００との相対速度から算出し得る。注意喚起部５１４は、上記算出された相対速度の範囲と視覚表示に用いる表示色との対応関係を示す予め定められた対応情報に基づいて、検知された対象物についての視覚表示の表示色を決定し得る。

図２９に示す表の３段目の例は、２段目と同様に複数の対象物についての視覚表示を、それらのリスクの程度に応じた態様で個別に表示する例である。ただし、３段目の例では、２段目の例とは異なり、リスクの程度が視覚表示の色ではなく、その大きさで示されている。図示の例では、例えば、視覚表示ＡＤ－１８およびＡＤ－２０は、それぞれ、中心角が１０度程度および２０度程度の帯状円弧により表示されている。これにより、大きい方の視覚表示ＡＤ－２０により示された対象物は、小さい方の視覚表示ＡＤ－１８により示された対象物よりも接触確率が高いことが判る。なお、車両１００との接触確率は、例えば、検知部５１２が、検知した対象物と車両１００との相対速度から算出し得る。注意喚起部５１４は、上記算出された接触確率の範囲と視覚表示に用いる帯状円弧の中心角との対応関係を示す予め定められた対応情報に基づいて、検知された対象物についての視覚表示のサイズを決定し得る。

図２９に示す表の４段目（最下段）の例は、車両１００の周囲に所定数以上の数の対象物が検知されたときに、円表示５２４の全周に視覚表示を表示する例である。図示の例では、例えば、円表示５２４の全周に延在して視覚表示ＡＤ－２２が表示されることにより、車両１００の周囲に所定数である３個以上の対象物が検知されたことが通知される。なお、上記所定数は、３個に限らず、任意の数とすることができる。また、視覚表示ＡＤ２２は、検知された複数の対象物の接触確率のうち、最も高い接触確率に応じた色で表示されるものとしてもよい。

上記の構成を有する注意喚起システム５００は、注意喚起システム１２０と同様に、フロントガラス１０５上の帯状の表示範囲ＨＡにおいて、対象物に対応する水平方向位置に視覚表示ＶＩを表示する。このため、注意喚起システム５００は、注意喚起システム１２０と同様に、操縦者の注意力を散逸させることなく、車両１００の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意を喚起することができる。

また、注意喚起システム５００では、特に、車両１００の側方及び後方に存在する対象物についても、操縦者から見たその方向を示す視覚表示ＶＩを、室内構造物上の水平方向に延在する表示範囲に表示する。このため、注意喚起システム５００では、操縦者が視認可能な車両１００の周囲エリアの全てについて、対象物の方向を操縦者に提示して注意を喚起することができる。

また、注意喚起システム５００では、注意喚起部５１４は、視覚表示に加えて、車室内に設けられた室内スピーカ１４２により、操縦者に対し、対象物の方向定位のための音響を生成する。これにより、注意喚起システム５００では、視覚および聴覚の両面から、対象物に対する操縦者の注意が喚起され得る。

また、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、および後方投光装置５０６は、フロントガラス１０５等の室内構造物上に所定形状の光を投光することにより視覚表示ＶＩを出力する。これにより、注意喚起システム５００では、操縦者にとって直感的に把握し得る態様で視覚表示が提示され得る。

また、注意喚起システム５００では、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、および後方投光装置５０６が視覚表示ＶＩを表示する室内構造物は、車両１００のフロントガラス１０５、左ドアガラス１５８、右ドアガラス１６０、及び又はリアガラス１６２であり、車両１００がこれを備える場合にはフロントベンチガラスであってもよい。すなわち、注意喚起システム５００では、それらを通して車両１００の外部を視認し得る室内構造物上に視覚表示が出力されるので、操縦者は、対象物についての注意が喚起されると同時に、その対象物を即座に視認することができる。

また、注意喚起システム５００では、前方投光装置１２２は、フロントガラス１０５上に所定形状の光を投光することにより視覚表示ＶＩを出力する。これにより、注意喚起システム５００によれば、少なくともフロントガラス１０５上において、操縦者が最も注意する必要のある車両前方の情景に重ねて対象物の方向を示す視覚表示が表示されるので、車両１００の操縦の際に特に注意すべき対象物について、操縦者の注意が効果的に喚起され得る。

また、フロントガラス１０５上に視覚表示ＶＩを出力する前方投光装置１２２は、フロントガラス１０５の下方において水平方向（車幅方向）に沿って配された複数の光源で構成される。これにより、フロントガラス１０５上に視覚表示ＶＩを出力する前方投光装置を、簡易な構成で実現することができる。

また、注意喚起システム５００では、ＨＵＤ１５６における円表示である対象物レーダ表示５２０において、操縦者にとっての死角を含む車両１００の全周エリアについて、対象物の存在を操縦者に通知する。このため、注意喚起システム５００では、操縦者は、車両１００の全周囲における対象物の存在を円表示により一括して容易に把握することができ、車両１００の周囲エリア全体の状況を容易に把握することができる。

また、対象物レーダ表示５２０は、対象物の方向を示す視覚表示ＡＤを、車両１００に対するその対象物の接触確率に応じた態様で表示するので、操縦者は、接触リスクの程度に応じた優先度で各対象物を視認することができ、移動体の周囲環境に存在する様々な対象物に対する操縦者の注意が、当該操縦者の運転行動にとってより効果的な態様で喚起され得る。

また、対象物レーダ表示５２０は、対象物の数が所定数を越えた場合には、円表示５２４の円周の全体に延在する視覚表示ＡＤを表示するので、操縦者は、多数の対象物の一つ一つに気を取られることがない。このため、注意喚起システム５００では、操縦者は、注意力を散逸させることなく、車両１００の周囲の対象物の存在を把握することができる。

また、注意喚起システム５００では、対象物は、車両１００との接触確率が所定値以上である実在物である。これにより、注意喚起システム５００では、車両１００の運行にとってリスクとなり得る実在物に絞り込んで、その方向を示す視覚表示が示されるので、操縦者に対し、その注意力を散逸させることなく、対象物に対する注意を喚起することができる。

図３０は、注意喚起システム５００における動作の手順を示すフロー図である。図３０に示す処理は、図２５に示す検知部５１２が少なくとも一つの対象物を検知したときに、当該検知した対象物ごとに開始される。

処理を開始すると、まず、注意喚起部５１４は、検知された対象物の方向と一致する室内構造物上の水平位置に、視覚表示ＶＩを表示する（Ｓ４００）。また、注意喚起部５１４は、ＨＵＤ１５６の対象物レーダ表示５２０に、上記検知された対象物の方向を示す視覚表示ＡＤを表示する（Ｓ４０２）。このとき、注意喚起部５１４は、図２９に示すように、検知部５１２により検知されているその対象物の、車両１００との接触確率に応じた態様で、視覚表示ＡＤを表示するものとすることができる。また、注意喚起部５１４は、検知部５１２により検知されている対象物の数が所定数を越えているときは、円表示５２４の全周に延在する視覚表示ＡＤを表示するものとしてもよい。

また、注意喚起部５１４は、上記対象物が検知されたエリアが中心前方エリアＣＦＡであるか否かを判断する（Ｓ４０４）。そして、上記対象物が検知されたエリアが中心前方エリアＣＦＡでないときは（Ｓ４０４、ＮＯ）、室内スピーカ１４２により、操縦者に対し、上記対象物の方向定位のための音響を出力する（Ｓ４０６）。

続いて、注意喚起部５１４は、検知部５１２によりその対象物が検知されなくなったか否かを判断する（Ｓ４０８）。そして、注意喚起部５１４は、その対象物が検知されなくなったときは（４０８、ＹＥＳ）、処理を終了する。

一方、ステップＳ４０４において、上記対象物が検知されたエリアが中心前方エリアＣＦＡであるときは（Ｓ４０４、ＹＥＳ）、注意喚起部５１４は、音響を出力することなく、ステップＳ４０８に処理を移す。また、一方、ステップＳ４０８において、上記対象物が検知され続けているときは（Ｓ４０８、ＮＯ）、注意喚起部５１４は、ステップＳ４００に戻って処理を繰り返す。

［その他の実施形態］

上述した第１の実施形態では、本開示の移動体の一例として四輪自動車の車両１を例示したが、移動体は、二輪車両、飛行体、船体等、種々の乗用の移動体とすることができる。

例えば、上述した第１の実施形態では、ＬＥＤアレイ７を具備する表示装置１１によって視線誘導虚像ＧＶＩを表示する構成である。しかしながら、表示装置１１は、ＬＥＤアレイ７を具備する構成に限定されず、例えばプロジェクターによって構成されてもよい。表示装置１１がプロジェクターにより構成される場合、プロジェクターは、車室内の天面に設けられ、視線誘導装置１０からの表示データに基づいて、フロントガラス５に視線誘導虚像ＧＶＩを表示する。この構成の場合、視線誘導虚像ＧＶＩの表示範囲ＨＡは、フロントガラス５において表示可能上限線Ｌ１の下方全域となる。

例えば、上述した第１の実施形態では、視線誘導虚像ＧＶＩの表示によって運転者Ｕの視線を対象物に誘導する構成である。しかしながら、視線誘導装置１０は、運転者Ｕの視線を誘導する際、視線誘導虚像ＧＶＩの表示に加えて、車両１が具備するスピーカーの音声出力を行ってもよい。この場合、視線誘導装置１０は、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向における表示位置に応じてスピーカーの音声出力をオンオフしたり、対象物と車両１との離間距離に応じて音量を調整したりしてもよい。

例えば、上述した第１の実施形態では、運転者位置認識部３３は、運転者Ｕの位置として運転者Ｕの頭ＨＤの位置を認識する構成である。しかしながら、運転者位置認識部３３が運転者Ｕの位置として認識する対象は、運転者Ｕの頭ＨＤに限定されず、運転者Ｕの額や、目、鼻、口等でもよい。

例えば、上述した第１の実施形態では、対象物８が車両１に影響を及ぼす可能性の高さに応じて、視線誘導虚像ＧＶＩの長さを変える構成を例示した。しかしながら、対象物８が車両１に影響を及ぼす可能性の高さに応じて変える要素は、視線誘導虚像ＧＶＩの長さの他に種々あってもよい。例えば、対象物８が車両１に影響を及ぼす可能性が高ければ高いほど、視線誘導虚像ＧＶＩの色を、例えば白色→黄色→赤色のように、誘目性が高い色に変えてもよい。また、例えば、対象物８が車両１に影響を及ぼす可能性が高ければ高いほど、視線誘導虚像ＧＶＩの点滅頻度を、高くしてもよい。

また、プロセッサー３０、３７が実行する制御プログラムは、可搬型の情報記録媒体に制御プログラムを記録させた状態で実現することも可能である。情報記録媒体は、ハードディスク等の磁気的記録媒体、ＣＤ等の光学的記録媒体、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリーやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の半導体記憶デバイスが挙げられるが、その他の記録媒体を用いることも可能である。

例えば、プロセッサー３０、３７は、単一のプロセッサーにより構成されてもよいし、複数のプロセッサーにより構成されていてもよい。

図２に示した各部は一例であって、具体的な実装形態は特に限定されない。つまり、必ずしも各部に個別に対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサーがプログラムを実行することで各部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、上述した第１の実施の形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアとしてもよく、或いは、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。その他、車両１及び視線誘導装置１０の他の各部の具体的な細部構成についても、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変更可能である。

また、例えば、図３に示す動作のステップ単位は、視線誘導装置１０の各部の動作の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本開示が限定されることはない。

また、例えば、上述した第２の実施形態では、本開示の移動体の一例として四輪自動車の車両１を例示したが、移動体は、二輪車両、飛行体、船体等、種々の乗用の移動体とすることができる。

例えば、上述した第２の実施形態では、ＬＥＤアレイ４７を具備する表示装置５１によって視線誘導虚像ＧＶＩを表示する構成である。しかしながら、表示装置５１は、ＬＥＤアレイ４７を具備する構成に限定されず、例えばプロジェクターによって構成されてもよい。表示装置５１がプロジェクターにより構成される場合、プロジェクターは、車室内の天面に設けられ、視線誘導装置５０からの表示データに基づいて、フロントガラス４５に視線誘導虚像ＧＶＩを表示する。この構成の場合、視線誘導虚像ＧＶＩの表示範囲ＨＡは、フロントガラス４５において表示可能上限線Ｌ１の下方全域となる。

例えば、上述した第２の実施形態では、視線誘導虚像ＧＶＩの表示によって運転者Ｕの視線を対象物４８に誘導する構成である。しかしながら、視線誘導装置５０は、運転者Ｕの視線を誘導する際、視線誘導虚像ＧＶＩの表示に加えて、車両４１が具備するスピーカーの音声出力を行ってもよい。この場合、視線誘導装置５０は、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向における表示位置に応じてスピーカーの音声出力をオンオフしたり、対象物と車両４１との離間距離に応じて音量を調整したりしてもよい。

例えば、上述した第２の実施形態では、運転者位置認識部７３は、運転者Ｕの位置として運転者Ｕの頭ＨＤの位置を認識する構成である。しかしながら、運転者位置認識部７３が運転者Ｕの位置として認識する対象は、運転者Ｕの頭ＨＤに限定されず、運転者Ｕの額や、目、鼻、口等でもよい。

また、プロセッサー７０、７６が実行する制御プログラムは、可搬型の情報記録媒体に制御プログラムを記録させた状態で実現することも可能である。情報記録媒体は、ハードディスク等の磁気的記録媒体、ＣＤ等の光学的記録媒体、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリーやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の半導体記憶デバイスが挙げられるが、その他の記録媒体を用いることも可能である。

例えば、プロセッサー７０、７６は、単一のプロセッサーにより構成されてもよいし、複数のプロセッサーにより構成されていてもよい。

図９に示した各部は一例であって、具体的な実装形態は特に限定されない。つまり、必ずしも各部に個別に対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサーがプログラムを実行することで各部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、上述した第２の実施の形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアとしてもよく、或いは、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。その他、車両１及び視線誘導装置５０の他の各部の具体的な細部構成についても、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変更可能である。

また、例えば、図１０に示す動作のステップ単位は、視線誘導装置５０の各部の動作の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本開示が限定されることはない。

また、例えば、上述した第３ないし第６の各実施形態においては、対象物となり得る所定の実在物は、車両や歩行者等の移動する実在物に限らず、踏切、信号機、交通電光掲示板、交通標識等を含む交通基盤要素（Ｔｒａｆｆｉｃ Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）であってもよい。

また、注意喚起システム１２０、３００、４００、５００が搭載される移動体は、車両に限らず、航空機、船舶等の、操縦者がその動きを操作する任意の移動体であり得る。

また、注意喚起システム１２０、３００、４００、５００の任意の一つが備える技術的特徴は、これらの注意喚起システムの他の一つにおいても備えるものとすることができる。たとえば、注意喚起システム３００，４００において実現される、認知習熟度、リスク度、及び又は反応習熟度に応じた態様での、フロントガラス１０５への視覚表示ＶＩの表示は、注意喚起システム５００の、左ドアガラス１５８、右ドアガラス１６０、リアガラス１６２における視覚表示ＶＩにおいても用いられ得る。

例えば、注意喚起システム５００は、注意喚起装置５０２において、図１２に示す挙動検知部３０６、分類部３０８、認知スキル評価部３１０を備えることにより、及び又は図１６に示す挙動検知部４０６、リスク算出部４１２、反応スキル評価部４１０を備えることにより、上記認知習熟度、リスク度、及び又は反応習熟度に応じた態様で、視覚表示ＶＩを出力するものとすることができる。

また、注意喚起システム５００においては、注意喚起部５１４は、図２２に示すルームミラーエリアＲＭＡ、左フェンダミラーエリアＬＦＭＡ、及び右フェンダミラーエリアＲＦＭＡにおいて対象物が検知されたときは、それぞれ、ルームミラー１１０、左フェンダミラー１１２、および右フェンダミラー１１４の鏡面上に定義され得る所定の表示範囲に、視覚表示を出力してもよい。

また、上述した第３ないし第６の各実施形態において、視覚表示ＶＩは、矩形に限らず、任意の形状であり得る。そのような形状は、円形、三角形等の任意の多角形、あるいは線分であり得る。

また、注意喚起システム５００では、必ずしも、前方投光装置１２２、左右投光装置５０４、後方投光装置５０６の３つの投光装置を備える必要はない。投光装置は少なくとも一つあればよく、一つの投光装置でフロントガラス１０５、左ドアガラス１５８、右ドアガラス１６０、リアガラス１６２等の所定の室内構造物の全てに、視覚表示ＶＩを出力してもよい。

また、左右投光装置５０４および又は後方投光装置５０６は、前方投光装置１２２と同様に、表示対象である左ドアガラス１５８および右ドアガラス１６０、並びにリアガラス１６２のそれぞれの下方に設けられた光源アレイであってもよい。

また、フロントガラス１０５、左ドアガラス１５８、右ドアガラス１６０、およびリアガラス１６２は、必ずしもガラスである必要はなく、これらを通して操縦者が車両１００の周囲の対象物を視認できる透明度（光透過率）を有する任意の素材で構成され得る。

［上記実施形態によりサポートされる構成］

上述した第１の実施形態は、以下の構成をサポートする。
視線誘導装置１０は、車両１の前方に存在する対象物８に、車両１の運転者Ｕの視線を誘導する。視線誘導装置１０は、対象物８を認識する対象物認識部３１と、車両１のフロントガラス５において対象物認識部３１が認識した対象物８と対応する位置に、運転者Ｕの視線を誘導する視線誘導虚像ＧＶＩを表示装置１１に表示させる表示制御部３５と、を備える。表示制御部３５は、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車両１の車幅方向の長さを、車両１の前方に存在する対象物８の状況に応じた長さにする。

また、視線誘導装置１０による視線誘導による注意喚起方法は、対象物８を認識し、車両１のフロントガラス５において認識した対象物８と対応する位置に視線誘導虚像ＧＶＩを表示装置１１に表示させる際に、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車両１の車幅方向の長さを、車両１の前方に存在する対象物８の状況に応じた長さにする。

また、視線誘導装置１０が実行する制御プログラムは、視線誘導装置１０に、対象物８を認識させ、車両１のフロントガラス５において視線誘導虚像ＧＶＩを、認識した対象物８と対応する位置に表示装置１１に表示させる際に、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車両１の幅方向の長さを、車両１の前方に存在する対象物８の状況に応じた長さにさせる。

この視線誘導装置１０、注意喚起方法、及び制御プログラムによれば、対象物８と対応する位置に表示する視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、車両１の前方に存在する対象物８の状況に応じた長さにするため、車両１の前方に存在する対象物８の状況に応じて、視線誘導虚像ＧＶＩの誘目性を異ならせることができる。そのため、視線誘導装置１０、及び注意喚起方法は、見るべき対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを低減できる。

表示制御部３５は、車両１の前方において移動している対象物８が存在している場合、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、対象物８の現在位置から所定時間後の対象物８の位置までの距離に対応する長さにする。

これによれば、車両１の前方において移動している対象物８が存在している場合、この対象物８と対応する位置に表示する視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、対象物８が移動していることに対応した長さにできる。そのため、移動している対象物８に対応して表示する視線誘導虚像ＧＶＩの誘目性を高めることができ、この対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを低減できる。また、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、対象物８の移動距離に対応する長さにするため、運転者Ｕは、視線誘導虚像ＧＶＩを見るだけで、移動している対象物８がどのくらい移動するかを簡単に確認できる。

表示制御部３５は、対象物８の現在位置と対応する位置から対象物８の移動方向に延びる視線誘導虚像ＧＶＩを、表示装置１１に表示させる。

これによれば、運転者Ｕは、視線誘導虚像ＧＶＩを見るだけで、対象物８の移動方向において、現在位置から将来どのくらい移動するかを簡単に確認できる。

表示制御部３５は、車両１の前方に複数の対象物８が存在している場合、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、車幅方向において最も離れている２つの対象物８の離間距離に対応する長さにする。

これによれば、車両１の前方において複数の対象物８が存在している場合、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、複数の対象物８が存在していることに対応した長さにできる。そのため、複数の対象物８に対応して表示する視線誘導虚像ＧＶＩの誘目性を高めることができ、車両１の前方を存在する複数の対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを低減できる。また、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、車幅方向において最も離れている２つの対象物８の離間距離に対応する長さにする。そのため、車幅方向における視線移動を運転者Ｕに促すことができ、見落とし易い位置に対象物８が存在している場合でも、この対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを低減できる。また、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向における端部には、視線方向に対象物８が存在するため、運転者Ｕは、速やかに対象物８の存在に気づくことができる。

表示制御部３５は、車両１の前方にｎ個（ｎは３以上の整数）以上の対象物８が存在している場合、車両１の前方にｎ個以上の対象物８が存在しない場合の視線誘導虚像ＧＶＩと異なる表示態様で、視線誘導虚像ＧＶＩを表示装置１１に表示させる。

これによれば、対象物８がｎ個以上の場合、視線誘導虚像ＧＶＩの表示態様を異ならせるため、車両１の前方に存在する対象物８の個数に応じて、視線誘導虚像ＧＶＩの誘目性を異ならせることができる。よって、車両１の前方を存在する複数の対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを、より低減できる。

表示制御部３５は、車両１の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の対象物８が存在している場合、表示装置１１に表示させる視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、表示装置１１の表示範囲ＨＡにおける車幅方向の全域に亘る長さにする。

これによれば、対象物８がｍ個以上の場合、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを、表示装置１１の表示範囲ＨＡにおける車幅方向の全域に亘る長さにするため、対象物８が多く存在する場合の視線誘導虚像ＧＶＩの誘目性を高めることができ、車両１の前方を存在する多くの対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを低減できる。

表示制御部３５は、視線誘導虚像ＧＶＩを表示装置１１に表示させる際、車両１に影響を及ぼす可能性が高い対象物８ほど、視線誘導虚像ＧＶＩの車幅方向の長さを長くする。

これによれば、対象物８が車両１に影響を与える可能性が高い対象物８であればあるほど、視線誘導虚像ＧＶＩの誘目性を高めることができる。よって、見るべき対象物８を運転者Ｕが見落としてしまうことを、より低減できる。

上述した第２の実施形態は、以下の構成をサポートする。
視線誘導装置５０は、車両４１の前方に存在する対象物４８に、車両４１の運転者Ｕの視線を誘導する装置である。視線誘導装置５０は、対象物４８の位置を認識する対象物位置認識部７２と、車両４１における運転者Ｕの位置を認識する運転者位置認識部７３と、表示装置５１に視線誘導虚像ＧＶＩを車両４１のフロントガラス４５に表示させる表示制御部７４と、を備える。表示制御部７４は、対象物位置認識部７２が認識した対象物４８の位置と、運転者位置認識部７３が認識した運転者Ｕの位置とに基づいて、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を補正する。

また、視線誘導装置５０が行う視線誘導による注意喚起方法は、対象物４８の位置を認識し、車両４１における運転者Ｕの位置を認識し、表示装置５１に視線誘導虚像ＧＶＩを車両４１のフロントガラス４５に表示させ、視線誘導虚像ＧＶＩを表示させる際、認識した対象物４８の位置と、認識した運転者Ｕの位置とに基づいて、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を補正する。

この視線誘導装置５０、及び注意喚起方法によれば、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置を、車両４１の前方に存在する対象物４８の位置と、車両４１における運転者Ｕの位置とを考慮した位置にできる。そのため、車両４１における運転者Ｕの位置が変わった場合でも、運転者Ｕが視線誘導虚像ＧＶＩを視た先に、対象物４８を存在させることができるようになる。よって、車両４１における運転者Ｕの位置が変わった場合でも、正確に、運転者Ｕの視線を対象物４８に誘導できる。

表示制御部７４は、車両４１の上面視において、対象物位置認識部７２が認識した対象物４８の位置及び運転者位置認識部７３が認識した運転者Ｕの位置を結ぶ線と、フロントガラス４５とが交差する位置を、視線誘導虚像ＧＶＩの表示位置として補正する。

これによれば、運転者Ｕが視線誘導虚像ＧＶＩを視た先に対象物４８を存在させることができる。よって、車両４１における運転者Ｕの位置が変わった場合でも、より正確に、運転者Ｕの視線を対象物４８に誘導できる。

運転者位置認識部７３は、運転者Ｕの頭ＨＤの位置を、運転者Ｕの位置として認識する。

これによれば、目を有する頭ＨＤを基準に表示位置を補正できるため、運転者Ｕが視線誘導虚像ＧＶＩを視た先に対象物４８をより正確に存在させることができる。よって、車両４１における運転者Ｕの位置が変わった場合でも、より正確に、運転者Ｕの視線を対象物４８に誘導できる。

表示制御部７４は、運転者Ｕが視線誘導虚像ＧＶＩを視た際に、対象物４８と重なって又は対象物４８と車幅方向における位置を一致させて、視線誘導虚像ＧＶＩを表示装置５１に表示させる。

これによれば、運転者Ｕが運転席４２に着座した状態でフロントガラス４５を視た際、対象物４８が表示可能上限線Ｌ１の上方に位置していたとしても、視線誘導虚像ＧＶＩが誘導する対象物４８がどれであるかを把握できる。

上述した第３ないし第６の実施形態は、以下の構成をサポートする。
（構成１）移動体のフロントガラス上に前記移動体の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する投光装置と、前記投光装置を制御して、前記視覚表示により前記移動体の周囲の対象物に対する前記操縦者の注意を喚起する注意喚起装置と、を備える、注意喚起システムであって、前記注意喚起装置は、前記移動体の周囲エリアにある対象物を検知する検知部と、前記投光装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力する注意喚起部と、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記注意喚起部は、前記操縦者の位置から見た前記対象物の前記フロントガラス上の水平位置と同じ、前記表示範囲内の水平位置に、前記視覚表示を出力する、注意喚起システム。
構成１の注意喚起システムでは、フロントガラス上の帯状の表示範囲において、操縦者の位置から見た対象物の水平方向位置と同じ水平方向位置に視覚表示ＶＩが表示される。このため、構成１の注意喚起システムでは、操縦者にとって対象物と視覚表示ＶＩとが重なって見える機会が大幅に減少するので、操縦者の注意力を散逸させることなく、移動体の周囲環境に存在する様々な交通参加者に対する操縦者の注意が喚起され得る。

（構成２）前記投光装置は、前記フロントガラス上に所定形状の光を投光することにより前記視覚表示を出力する、構成１に記載の注意喚起システム。
構成２の注意喚起システムによれば、シンプルな視覚表示により、操縦者に対し、その注意力を散逸させることなく、対象物に対する注意を喚起することができる。

（構成３）前記投光装置は、前記フロントガラスの下方において前記移動体の幅方向に沿って配された複数の光源で構成される、構成１または２に記載の注意喚起システム。
構成３の注意喚起システムによれば、シンプルな構成の投光装置により、操縦者に対し、対象物に対する注意を喚起することができる。

（構成４）前記注意喚起部は、前記移動体の周囲エリアのうち、前記移動体の操縦席に着座した前記操縦者の位置を中心として定義される所定の前方視野範囲から外れた位置において前記対象物が検知されたときは、前記対象物の方向定位のための音響を前記移動体の室内に生じさせる、構成１ないし３のいずれかに記載の注意喚起システム。
構成４の注意喚起システムによれば、その視認に際して操縦者が顔を動かすことが必要となり得るエリアにおいて検知された対象物については、操縦者は音響によりその対象物の方向を定位することができるので、操縦者に対し、その注意力を散逸させることなく、対象物に対する注意を喚起することができる。

（構成５）前記対象物は、前記移動体との接触確率が所定値以上である実在物である、構成１ないし４のいずれかに記載の注意喚起システム。
構成５の注意喚起システムによれば、移動体の運行にとってリスクとなり得る実在物に絞り込んで、その方向を示す視覚表示が示されるので、操縦者に対し、その注意力を散逸させることなく、対象物に対する注意を喚起することができる。

（構成６）コンピュータにより実行される注意喚起方法であって、移動体の周囲エリアにある対象物を検知するステップと、前記移動体の室内に設けられた投光装置を制御して、前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力するステップと、を有し、前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、前記視覚表示を出力するステップでは、前記移動体の操縦者の位置から見た前記対象物の前記フロントガラス上の水平位置と同じ前記表示範囲内の水平位置に、前記視覚表示を出力する、注意喚起方法。
構成６の注意喚起方法によれば、プログラムをコンピュータにより実行することによって、構成１の注意喚起システムの構成を実現することができる。

１、４１、１００、２００、２０１、２０４…車両（移動体）、２、４２…運転席、１０２…操縦席、３、４３、１０３…助手席、４、４４、１０４…ステアリングホイール、５、４５、１０５…フロントガラス、６、４６、１０６…インストルメントパネル、７、４７…ＬＥＤアレイ、８、４８…対象物、８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ、８ｅ、８ｆ…人、８ｇ…他車両、１０、５０…視線誘導装置、１１、５１…表示装置、１２、５２…ドライバモニタリングカメラ、１３、５３…フロントカメラ、１４、５４…位置検出デバイス、３０、７０…プロセッサー、３１、７１…対象物認識部、３２、７２…対象物位置認識部、３３、７３…運転者位置認識部、３４…状況認識部、３５、７４…表示制御部、３６、７５…メモリー、３７、７６…プロセッサー、３８、７７…メモリー、１１０…ルームミラー、１１２…左フェンダミラー、１１４…右フェンダミラー、１２０、３００、４００、５００…注意喚起システム、１２２…前方投光装置、１２４、３２４、４２４、５０２…注意喚起装置、１３０、３０２、４０２、５０８…処理装置、１３１、３０３、４０３、５１０…記憶装置、１３２、５１２…検知部、１３３、３０４、４０４、５１４…注意喚起部、１４０…前方物体センサ、１４２…室内スピーカ、１４４…室内カメラ、１４６…ブレーキペダルセンサ、１４８…アクセルペダルセンサ、１５０…後方物体センサ、１５２…右側方物体センサ、１５４…左側方物体センサ、１５６…ＨＵＤ、１５８…左ドアガラス、１６０…右ドアガラス、１６２…リアガラス、２０２…バイク、２０３…歩行者、３０６、４０６…挙動検知部、３０８…分類部、３１０…認知スキル評価部、３１２…認知習熟度情報、４１０…反応スキル評価部、４１２…リスク算出部、４１４…反応習熟度情報、５０４…左右投光装置、５０６…後方投光装置、５２０…対象物レーダ表示、５２２…車両アイコン、５２４…円表示、５２６…矢印、ＨＡ…表示範囲、ＨＤ…頭、ＡＤ、ＡＤ－１０、ＡＤ－１２、ＡＤ－１４、ＡＤ－１６、ＡＤ－１８、ＡＤ－２０、ＡＤ－２２、Ｕ…運転者（操縦者）、ＧＶＩ…視線誘導虚像、ＶＩ、ＶＩ－１１、ＶＩ－１２、ＶＩ－１３、ＶＩ－１４、ＶＩ－２１、ＶＩ－２２、ＶＩ－２３、ＶＩ－２４、ＶＩ－３１、ＶＩ－３２、ＶＩ－３３、ＶＩ－３４…視覚表示。

Claims (20)

1. 移動体の前方に存在する対象物に、前記移動体の操縦者の視線を誘導する視線誘導装置であって、
   前記対象物を認識する対象物認識部と、
   前記移動体のフロントガラスにおいて前記対象物認識部が認識した前記対象物と対応する位置に、前記操縦者の視線を誘導する視線誘導虚像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、
   前記視線誘導虚像の表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、
   前記表示制御部は、
   前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記移動体の幅方向の長さを、前記移動体の前方に存在する前記対象物の状況に応じた長さにし、
   前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、
   視線誘導装置。
2. 前記表示制御部は、
   前記移動体の前方において移動している前記対象物が存在している場合、
   前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記対象物の現在位置から所定時間後の前記対象物の位置までの距離に対応する長さにする、
   請求項１に記載の視線誘導装置。
3. 前記表示制御部は、
   前記対象物の現在位置と対応する位置から前記対象物の移動方向に延びる前記視線誘導虚像を、前記表示装置に表示させる、
   請求項２に記載の視線誘導装置。
4. 前記表示制御部は、
   前記移動体の前方に複数の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記幅方向において最も離れている２つの前記対象物の離間距離に対応する長さにする、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の視線誘導装置。
5. 前記表示制御部は、
   前記移動体の前方にｎ個（ｎは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記移動体の前方にｎ個以上の前記対象物が存在していない場合の前記視線誘導虚像と異なる表示態様で、前記視線誘導虚像を前記表示装置に表示させる、
   請求項４に記載の視線誘導装置。
6. 前記表示制御部は、
   前記視線誘導虚像を前記表示装置に表示させる際、
   前記移動体に影響を及ぼす可能性が高い前記対象物ほど、前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを長くする、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の視線誘導装置。
7. 移動体のフロントガラス上に前記移動体の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する表示装置と、
   前記表示装置を制御して、前記視覚表示により前記移動体の周囲の対象物に対する前記操縦者の注意を喚起する注意喚起装置と、を備える、
   注意喚起システムであって、
   前記注意喚起装置は、
   前記移動体の周囲エリアにある対象物を検知する対象物認識部と、
   前記表示装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に前記視覚表示を出力する表示制御部と、
   を有し、
   前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、
   前記表示制御部は、
   前記操縦者の位置から見た前記対象物に対応する前記フロントガラス上の水平位置と同じ、前記表示範囲内の水平位置に、前記視覚表示を出力し、
   前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視覚表示の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、
   注意喚起システム。
8. 請求項１に記載の視線誘導装置と、
   移動体のフロントガラス上に前記移動体の操縦者が視認可能な視覚表示を出力する表示装置と、
   を備える、
   注意喚起システムであって、
   前記視線誘導装置は、
   前記移動体の周囲エリアにある対象物を検知する対象物認識部と、
   前記表示装置を制御して前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力する表示制御部と、
   を有し、
   前記表示範囲は、
   前記フロントガラス上の、前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、
   前記表示制御部は、前記操縦者の位置から見た前記対象物に対応する前記フロントガラス上の水平位置と同じ、前記表示範囲内の水平位置に、前記視覚表示を出力する、
   注意喚起システム。
9. 前記表示装置は、前記フロントガラス上に所定形状の光を投光することにより前記視覚表示を出力する投光装置である、
   請求項７または８に記載の注意喚起システム。
10. 前記表示装置は、前記フロントガラスの下方において前記移動体の幅方向に沿って配された複数の光源で構成される、
    請求項７ないし９のいずれか一項に記載の注意喚起システム。
11. 前記表示制御部は、前記移動体の周囲エリアのうち、前記移動体の操縦席に着座した前記操縦者の位置を中心として定義される所定の前方視野範囲から外れた位置において前記対象物が検知されたときは、前記対象物の方向定位のための音響を前記移動体の室内に生じさせる、
    請求項７ないし１０のいずれか一項に記載の注意喚起システム。
12. 前記対象物は、前記移動体との接触確率が所定値以上である実在物である、
    請求項７ないし１１のいずれか一項に記載の注意喚起システム。
13. 前記対象物の位置を認識する対象物位置認識部と、
    前記移動体における前記操縦者の位置を認識する操縦者位置認識部と、を更に備え、
    前記表示制御部は、
    前記対象物位置認識部が認識した前記対象物の位置と、前記操縦者位置認識部が認識した前記操縦者の位置とに基づいて、前記視線誘導虚像の表示位置を補正する、
    請求項１に記載の視線誘導装置。
14. 前記表示制御部は、
    前記移動体の上面視において、前記対象物位置認識部が認識した前記対象物の位置及び前記操縦者位置認識部が認識した前記操縦者の位置を結ぶ線と、前記フロントガラスとが交差する位置を、前記視線誘導虚像の表示位置として補正する、
    請求項１３に記載の視線誘導装置。
15. 前記操縦者位置認識部は、
    前記操縦者の頭の位置を、前記操縦者の位置として認識する、
    請求項１３又は１４に記載の視線誘導装置。
16. 前記表示制御部は、
    前記操縦者が前記視線誘導虚像を視た際に、前記対象物と重なって又は前記対象物と水平方向における位置を一致させて、前記視線誘導虚像を前記表示装置に表示させる、
    請求項１３ないし１５のいずれか一項に記載の視線誘導装置。
17. コンピュータにより実行される注意喚起方法であって、
    移動体の周囲エリアにある対象物を検知するステップと、
    前記移動体の室内に設けられた表示装置を制御して、前記移動体のフロントガラス上の所定の表示範囲に視覚表示を出力するステップと、
    を有し、
    前記表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、
    前記視覚表示を出力するステップでは、
    前記移動体の操縦者の位置から見た前記対象物の前記フロントガラス上の水平位置と同じ前記表示範囲内の水平位置に、前記視覚表示を出力し、
    前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視覚表示の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、
    注意喚起方法。
18. 移動体の前方に存在する対象物に、前記移動体の操縦者の視線を誘導する視線誘導装置による注意喚起方法であって、
    前記対象物を認識し、
    前記移動体のフロントガラスにおいて認識した前記対象物と対応する位置に、前記操縦者の視線を誘導する視線誘導虚像を表示装置に表示させる際に、
    前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記移動体の幅方向の長さを、前記移動体の前方に存在する前記対象物の状況に応じた長さにし、
    前記視線誘導虚像の表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、
    前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、
    注意喚起方法。
19. 移動体の前方に存在する対象物に、前記移動体の操縦者の視線を誘導する視線誘導装置による注意喚起方法であって、
    前記対象物の位置を認識し、
    前記移動体における前記操縦者の位置を認識し、
    表示装置に、前記操縦者の視線を前記対象物に誘導する視線誘導虚像を前記移動体のフロントガラスに表示させ、
    前記視線誘導虚像を表示させる際、認識した前記対象物の位置と、認識した前記操縦者の位置とに基づいて、前記視線誘導虚像の表示位置を補正し、
    前記視線誘導虚像の表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、
    前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、
    注意喚起方法。
20. 移動体の前方に存在する対象物に、前記移動体の操縦者の視線を誘導する視線誘導装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記対象物を認識させ、
    前記移動体のフロントガラスにおいて前記操縦者の視線を誘導する視線誘導虚像を、認識した前記対象物と対応する位置に表示装置に表示させる際に、
    前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記移動体の幅方向の長さを、前記移動体の前方に存在する前記対象物の状況に応じた長さにし、
    前記視線誘導虚像の表示範囲は、前記フロントガラス上の、法規により表示が許容される範囲の上限位置を示す表示可能上限線に隣接して前記表示可能上限線の下方を前記移動体の幅方向である水平方向に延在する帯状範囲であって、
    前記移動体の前方にｍ個（ｍは３以上の整数）以上の前記対象物が存在している場合、前記表示装置に表示させる前記視線誘導虚像の前記幅方向の長さを、前記表示装置の表示範囲における前記幅方向の全域に亘る長さにする、
    プログラム。

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