JP7522071B2 - 床版接続用継手の検査装置 - Google Patents

Description

本発明は、隣り合う床版の端部側にそれぞれ設置された固定金物と前記固定金物同士を繋ぐ連結金物とを備えた床版接続用継手の連結状態を検査するための検査装置に関する。

従来、河川等の上に架設される橋梁に道路を構築する際に、複数のプレキャストコンクリート床版（コッター床版）の側面同士を、コッター式継手と呼ばれる床版接続用継手を用いて連結した後、目地部にモルタル等の目地材を充填して、隣り合う床版同士を接合する床版接続工法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、床版同士が確実に連結されていることを確認するため、目地材の充填前に、床版接続用継手の連結状態の検査を行っていた。検査は、ボルト締付作業時における締付トルクの計測値を目視により確認して記録するトルク検査と、固定金物や連結金物の位置ずれ等をノギスや定規等を用いて測定する出来型検査の２種類がある。

特開２０１８－１５９２３３号公報

しかしながら、上記従来の検査方法は、人手により行われているため、一継の床版接続用継手の検査に手間と時間がかかってしまうだけでなく、誤記や計測値の読み取りミスなどの人為的なミスが発生するおそれがあった。

本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、床版接続工法における床版接続用継手の連結状態の検査を迅速にかつ精度よく行うことのできる床版接続用継手の検査装置を提供することを目的とする。

本発明は、隣り合う床版の端部側にそれぞれ設置された固定金物と前記固定金物同士を繋ぐ連結金物とを備えた床版の継手の連結状態を検査する床版接続用継手の検査装置であって、前記床版接続用継手とその周辺の床版を含む３次元画像を作成する３次元画像作成手段と、前記作成された３次元画像とを保存する記憶手段と、前記記憶手段に保存された３次元画像から、予め設定された前記床版接続用継手の複数箇所の３次元座標を計測する連結形状計測手段と、前記計測された複数箇所の３次元座標から、前記床版接続用継手の連結状態の良否を判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
このように、床版接続用継手とその周辺の床版を含む３次元画像を用いることで、固定金物や連結金物の位置ずれ等を精度よく求めることができるようにしたので、床版接続用継手の連結状態の検査を迅速にかつ精度よく行うことができる。
また、前記記憶手段に、予め前記固定金物の輪郭の３次元データを備えた位置ずれ補正用画像を記憶させるとともに、前記作成された３次元画像の輪郭と前記位置ずれ補正用画像の輪郭との位置合わせを行う、位置ずれ補正手段を設けたので、３次元画像作成手段を移動させることなく、３次元画像の位置合わせを容易にかつ精度よく行うことができる。
また、送信器を備え、前記床版接続用継手の固定金物と連結金物とを締結するボルトの締付トルクを計測してその計測値を送信する送信器付きトルクレンチを備えるとともに、
前記判定手段では、前記締付トルクの計測値と前記３次元画像とから、前記床版接続用継手の連結状態の良否を判定するようにしたので、床版接続用継手の連結状態の良否の判定精度が向上した。

また、前記３次元画像作成手段として、撮影対象物である前記床版接続用継手とその周辺の床版を含む領域にパターン光を照射する照射手段と、前記パターン光が照射された撮影対象物を撮影する撮像手段と、前記撮影された画像から前記撮影対象物の３次元形状を計測する計測手段を備えた３次元画像作成手段を用いたので、正確な３次元画像を容易に作成することができる。
また、架台と、前記架台に、前記床版接続用継手を跨ぐように配置された走行手段を有し、前記３次元画像作成手段を搭載して走行する台車を設けるとともに、前記３次元画像作成手段を前記台車の架台の下部に設置したので、１つの継手の検査が終了した後には、架台を直進させるだけで、３次元画像作成手段を次の検査箇所（継手）の上部に移動することができる。したがって、連続的な計測と検査とを行うことが可能となる。
また、前記固定金物と前記連結金物の製造番号を含む製造時情報と、前記固定金物と前記連結金物の設置箇所を含む設置時情報と、前記計測された複数箇所の３次元座標から求められる床版接続用継手の連結状態情報とを前記検査した床版接続用継手ごとに書き込んだ継手ファイルを作成する、継手ファイル作成手段を設けたので、連結された床版接続用継手の管理を効率よく行うことができる。

本実施形態１に係る床版接続用継手の検査装置を示す図である。 床版接続用継手の一構成例を示す図である。 ３Ｄカメラの一構成例を示す図である。 被り高さ、及び、面ずれの計測方法を示す図である。 面高低差、及び、目地幅の計測方法を示す図である。 床版接続用継手の連結状態の検査方法を示すフローチャートである。 カメラの位置の調整方法を示す図である。 ＱＲコード（登録商標）が貼付された床版接続用継手を示す図である。 本実施形態２に係る床版接続用継手の検査装置を示す図である。 位置ずれ補正用画像の一例を示す図である。 位置ずれ補正用画像を用いた位置合わせ方法を説明するための示す図である。 ３Ｄ画像から、測定箇所の検出値を検出する方法を示す図である。

実施の形態１．
図１（ａ），（ｂ）は、本実施の形態１を示す図で、（ａ）図は床版接続用継手の検査装置（以下、検査装置１０という）の概略を示す図、（ｂ）図は検査装置１０の機能ブロック図である。
検査装置１０は、架台１１と、走行手段である車輪１２と、トルクレンチ１３と、３次元画像作成手段１４と、カメラ位置調整手段１５と、２Ｄコードリーダ１６と、記憶・演算手段１７と、制御手段１８と、モニター１９とを備え、図外の主桁上に架け渡されて橋軸方向Ｘに沿って隣り合う床版１，１同士を連結する床版接続用継手２の連結状態を検査する。なお、符号Ｙは橋軸直角方向である。また、同図の白抜きの矢印で示す、架台１１の進行方向を前側とする。
図２（ａ）～（ｃ）は、床版接続用継手２の一例を示す図で、床版接続用継手２は、所定の間隔を隔てて隣り合う床版１，１の互いに対向する端部側にそれぞれ設置された固定金物３と、固定金物３，３を繋ぐ、連結金物４とを備える。
床版接続用継手２の固定金物３は、プレキャスト工場で、床版１の接合する側の端部に予め埋め込まれる部材である。また、連結金物４は、隣り合う床版１，１の固定金物３，３同士を連結する部材である。現地では、向かい合った２つの固定金物３，３にそれぞれ形成された係合凹部３１に連結金物４を挿入した後、固定用のボルト５，５により、２つの固定金物３，３と連結金物４とを締結することで、隣り合う床版１，１同士を連結する。
なお、固定金物３と連結金物４は、例えば、型枠に鋳鉄を流し込んで成型される。
(ｂ)図と（ｃ）図は、固定金物３，３と連結金物４とを連結した状態を示す図で、(ｂ)図は平面図、（ｃ）図は、(ｂ)図のＡ－Ａ断面図である。また、符号６は、床版１，１の端面間の隙間である目地である。
固定金物３は、連結金物４に設けられた係合部４１が係合する係合凹部３１を有する係合受部３ａと、係合受部３ａから床版１の中央部に延長して、床版１のコンクリートに定着される定着部３ｂとを備える。
係合受部３ａは、底板３２と、妻壁３３と、側壁３４と、係合壁３５とを備える。係合凹部３１は、これら底板３２と、妻壁３３と、側壁３４とで囲まれており、妻壁３３側に開口する係合部挿入用開口部３１ａと、係合壁３５側に開口する連結部挿入用開口部３１ｂとが形成されている。また、底板３２には、ボルト５を固定するためのネジ穴３６が形成されている。
連結金物４は、隣り合う固定金物３，３の係合凹部３１，３１に係合する一対の係合部４１，４１と、係合部４１，４１繋ぐ連結部４２とを備える。
係合部４１は、平面視半円状の部材で、中心にはボルト５を挿入するための貫通孔（ボルト挿入孔４３）が形成されている。
連結部４２は、Ｙ方向に延長する係合壁部４２ａ，４２ａと、Ｘ方向に延長して係合壁部４２ａ，４２ａを連結する連結壁面４２ｂとを備えた平面視Ｈ形の部材で、係合壁部４２ａ，４２ａが係合受部３ａの係合壁３５と係合する。
なお、床版接続用継手２を構成する固定金物３の形状と連結金物４の形状とは、上記の（ａ）図に示したものに限定されるものではなく、係合凹部３１と係合凹部３１に係合する係合部４１の形状や、係合部４１繋ぐ連結部４２の形状等については、強度や耐久性等を考慮して適宜変更可能であることはいうまでもない。

次に、検査装置１０の各構成要素について説明する。
架台１１は、複数の側板１１ａと複数の仕切り板１１ｂとを備え、下方が開放された箱状の部材で、最下段の仕切り板１１ｂには３次元画像作成手段１４が取付けられ、最上段の仕切り板１１ｂにはモニター１９が、他の仕切り板１１ｂには記憶・演算手段１７と制御手段１８とが載置されている。また、左右の側板１１ａにはそれぞれトルクレンチ１３が保持されている。なお、符号１１ｃは、床版接続用継手２とその周辺の床版１を含む領域に外光が入らないようにするために、架台１１の下部から前方に突出するように設けられた遮光板である。
車輪１２は、架台１１の前後に２輪ずつ取付けられており、図示しない作業者が後方の側板１１ａを押すことで検査装置１０を前方に移動させる。
トルクレンチ１３は、トルクレンチ本体１３ａと、トルク値表示部１３ｂと、送信器を有する送信部３ｃとを備え、床版接続用継手２の固定金物３と連結金物４とを締結する２本のボルト５，５を予め設定した設定トルク値で締結するとともに、送信部３ｃから、計測したトルク値を記憶・演算手段１７の記憶部１７ａに送信する。なお、２本のボルト５，５は、二人の作業者が、左右の側板１１ａから取外したトルクレンチ１３，１３にて同時に締結することが好ましい。

３次元画像作成手段１４は、撮影手段であるカメラ１４ａと、複数の方向から対象物にパターン光（縞パターン）を照射する照射部１４ｂと、カメラ１４ａで撮影された画像から撮影対象物の３次元形状を計測する計測手段としての画像処理部１４ｃとを備え、床版接続用継手２とその周辺の床版１を含む領域である検査領域の３次元画像を作成するもので、周知の３Ｄカメラが好適に用いられる。
図３は、カメラ１４ａと照射部１４ｂの具体例を示す図で、本例では、照射部１４ｂを、カメラ１４ａの周囲にカメラ１４ａを中心として対称に配置されて、対象物に異なる方向から複数枚の縞パターンを高速照射する第１及び第２のプロジェクター１４１，１４２から構成した。第１及び第２のプロジェクター１４１，１４２からは、それぞれ、カメラ１４ａの光軸方向とはズレた方向に縞パターンが照射される。本例では、第１のプロジェクター１４１が縦縞のパターンを照射し、第２のプロジェクター１４２が横縞のパターンを照射している。なお、図では、説明のため、縞パターンを形成するパターンマスク１４３，１４４をプロジェクター１４１，１４２の外側に表示しているが、各パターンマスク１４３，１４４は各プロジェクター１４１，１４２の内部に設けられていることはいうまでもない。
このように、複数の方向からパターンを照射することで、光の方向性や影による影響を回避できるので、死角なく、対象物の３次元情報を得ることができる。
なお、プロジェクターの台数としては、２台に限るものではなく、対象物にそれぞれ複数の異なる方向から縞パターンや格子パターンなどのパターン光を照射する構成であれば３台以上であってもよい。
なお、３次元座標のｘ軸は橋軸方向であるＸ方向に平行な方向で、ｙ軸は橋軸直角方向であるＹ方向に平行な方向である。また、ｚ軸は鉛直方向である。３次元画像は、２次元画像の各画素が対象物の奥行きに関する情報（ｚ座標の情報）を有している。
作成された検査領域の３次元画像は、記憶・演算手段１７の記憶部１７ａに送られる。
カメラ位置調整手段１５は、床版接続用継手２の中心が検査領域の中心になるように、カメラ１４ａを、橋軸直角方向（Ｙ方向；前後方向）に移動させるもので、例えば、レールとスライダーとを備えた周知の電動アクチュエータなどが用いられる。
なお、本例では、カメラ１４ａの移動方向を前後方向のみとしているが、これは、検査時には、検査装置１０が、目地６を跨いで、橋軸直角方向であるＹ方向に平行に移動可能としたからで、左右方向への移動や回転移動が可能な位置調整手段を用いてもよい。
２Ｄコードリーダ１６は、ＱＲコード２Ｄのデータを読み取って、記憶・演算手段１７に送る。ＱＲコード２Ｄは、連結金物４のロット番号、製造番号等の製造時情報や、設置時刻、設置場所等の設置時情報を書き込んだ２Ｄコードで、図８に示すように、後述するように連結金物４の係合壁部４２ａ表面に貼り付けられている。読み取られたロット番号等のデータは、保存された締結トルクの計測値と同じファイル（後述する継手ファイル）に保存される。
なお、ＱＲコード２Ｄとは別に、固定金物３にはロッド番号等が刻印されているので、カメラ１４ａで撮影した検査領域の画像から、固定金物３のロッド番号等を読み取ることができる。固定金物３のロット番号等のデータは、上記の継手ファイルに保存される。

記憶・演算手段１７は、記憶部１７ａと、連結形状計測部１７ｂと、判定部１７ｃと、継手ファイル作成部１７ｄとを備え、締付トルクの計測値と検査領域の３次元画像とから、床版接続用継手２の連結状態の良否を判定するとともに、検査データや製造時情報や設置時情報を、検査した床版接続用継手２毎にファイルにまとめて保存する。
記憶・演算手段１７は、例えば、コンピュータのソフトウェア、及び、ＲＡＭ，ＲＯＭから構成される。
記憶部１７ａは、トルクレンチ１３の送信部１３ｃから送られてきた締結トルクの計測値、２Ｄコードリーダ１６で読み込んだ検査データや製造時情報や設置時情報、３次元画像作成手段１４で作成された検査領域の３次元画像を保存する。
連結形状計測部１７ｂは、記憶部１７ａから検査領域の３次元画像を取り出し、この取り出された３次元画像から、予め設定された複数の検査項目（出来型検査項目）を計測する。本例では、出来型検査項目を、連結金物４の被り高さ、固定金物３の面ずれと面高低差、及び、目地幅とした。
被り高さは、床版１から測った連結金物４の深さで、図４（ａ）に示す床版１Ａ側を起点側とし、床版１Ｂ側を終点側とすると、起点側の被り高さｈ１と終点側の被り高さｈ２とがある。起点側の被り高さｈ１は、連結金物４の床版１Ａ側の係合壁部４２ａ１の中心との高低差である。具体的には、床版１Ａから床版１Ｂに向かう方向を前方とすると、係合壁部４２ａ１の中心と床版１Ａの右側との高低差ｈ１１と、係合壁部４２ａ１の中心と床版１Ａの左側との高低差ｈ１２との平均値で、ｈ１＝（ｈ１１＋ｈ１２）/２である。
一方、終点側の被り高さｈ２は、連結金物４の床版１Ｂ側の係合壁部４２ａ２の中心との高低差で、係合壁部４２ａ２の中心と床版１Ｂの右側との高低差ｈ２１と、係合壁部４２ａ２の中心と床版１Ｂの左側との高低差ｈ２２との平均値である。すなわち、ｈ２＝（ｈ２１＋ｈ２２）/２である。
なお、高低差ｈ１１～ｈ２２は、同図の右図に示す黒丸で示すポイントを結んだ線分上をスキャンして求めればよい。
面ずれは、橋軸直角方向（Ｙ方向）での固定金物３と連結金物４との位置ずれで、本例では、図４（ｂ）に示すように、互いに対向する、起点側の床版１Ａに取付けられた固定金物３Ａの係合壁３５１と連結金物４の連結壁面４２ｂとの距離をｄ１、終点側の床版１Ｂに取付けられた固定金物３Ｂの係合壁３５２と連結金物４の連結壁面４２ｂとの距離をｄ２とすると、面ずれｄは、ｄ＝｜ｄ１－ｄ２｜から求められる。なお、ｄ１，ｄ２の値は、同図左側の図の黒丸で示す計測点のｙ座標から求められる。
また、面高低差は、床版１から測った、隣り合う２つの固定金物３の深さの差で、本例では、図５（ａ）に示すように、起点側の床版１Ａの係合壁３５１の高さＨ１と終点側の床版１Ｂの係合壁３５２の高さＨ２との差ΔＨ＝｜Ｈ１－Ｈ２｜から求められる。Ｈ１，Ｈ２の値は、同図の黒丸で示す計測点のｚ座標から求められる。
目地幅は、互いに対向する２枚の床版１，１間の水平距離で、本例では、図５（ｂ）に示すように、起点側の床版１Ａの係合壁３５１の終点側の床版１Ｂ側の面と、終点側の床版１Ｂの係合壁３５２の起点側１Ａ側の面との水平距離Ｗから求められる。係合壁３５１の端部のｘ座標と係合壁３５２の端部のｘ座標との差から求められる。
判定部１７ｃは、記憶部１７ａから取出した締結トルクの計測値と設定トルク値とを比較するとともに、連結形状計測部１７ｂで計測した、連結金物４の被り高さ、固定金物３の面ずれと面高低差、及び、目地幅と、予め設定された被り高さ、面ずれ、面高低差、及び、目地幅の管理基準値とを比較して、床版接続用継手２の連結状態の良否を判定する。
なお、締結トルクの計測値と被り高さとは、起点側と終点側のそれぞれのデータがあるので、判定部１７ｃで判定するデータ数は全部で７個となる。
継手ファイル作成部１７ｄは、記憶部１７ａに記憶された締付トルクの計測値と、連結金物４の製造時情報や設置時情報、連結金物４の被り高さ、固定金物３の面ずれと面高低差、及び、目地幅の計測値である連結状態情報とを、検査した床版接続用継手２毎にまとめて、これを継手ファイルとして保存する。
このとき、固定金物３の製造時情報についても上記の継手ファイルに加えるようにすれば、連結された床版接続用継手の管理を効率よく行うことができる。

制御手段１８は、図１（ｂ）に示すように、指示ボタン１８１～１８５を備えた操作部１８ａと、カメラ位置制御部１８ｂとを備え、図示しない作業者が、３次元画像作成手段１４、カメラ位置調整手段１５、及び、記憶・演算手段１７の各手段に画像作成等の指令を発する。
指示ボタン１８１はファイル作成ボタンで、このボタンを押すことで、トルク計測値の取り込みが可能となるとともに、計測された締結トルクの計測値を保存するためのファイル（継手ファイル）が自動的に作成される。なお、締結トルクの計測が完了すると、照射部１４ｂの第１及び第２のプロジェクター１４１，１４２はパターン光の照射を開始するとともに、モニター１９の表示画面には、カメラ１４ａで撮影された映像がモニター１９に写しだされる。作業者は、モニター１９に写しだされた映像を見ながら、検査装置１０を、床版接続用継手２とその周辺の床版１を含む領域近傍に移動させてから、カメラ１４ａの位置を調整する。
指示ボタン１８２は、カメラ１４ａを前方に移動させるボタンで、指示ボタン１８３はカメラ１４ａを後方に移動させるボタンである。作業者は、カメラ１４ａで撮影された映像をみながら、指示ボタン１８２，１８３を押すことで、撮影された映像が、予め設定された測定対象範囲である、床版接続用継手２とその周辺の床版１を含む検査領域を含む位置になるように、カメラ１４ａの位置を調整する。なお、カメラ１４ａの移動距離は、指示ボタン１８２，１８３を押す時間もしくは押す回数に比例するようにしておけばよい。
指示ボタン１８４は寸法計測ボタンで、カメラ位置の調整が完了した後にこのボタンを押すことで、３次元画像作成手段１４は検査領域を撮影して検査領域の３次元画像を作成し、記憶・演算手段１７は、締付トルクの計測値と検査領域の３次元画像とから、床版接続用継手２の連結状態の良否を判定する。
指示ボタン１８５は、保存ボタンで、このボタンを押すことで、被り高さ、面ずれ、面高低差、及び、目地幅の計測値が、上述した締付トルクの計測値を保存したファイルである継手ファイルに保存される。
以下、指示ボタン１８１をファイル作成ボタン、指示ボタン１８２，１８３を移動ボタン、指示ボタン１８４を寸法計測ボタン、指示ボタン１８５を保存ボタンという。
モニター１９は、架台１１の上面に設置されて、カメラ１４ａの撮影した映像をディスプレイなどの画像表示手段に表示することで、カメラ位置が適切か否かを作業者に視認させる。

次に、床版接続用継手の検査装置１０を用いた検査方法について、図６のフローチャートを参照して説明する。
はじめに、ファイル作成ボタン１８１を押下して、トルク計測値を取り込めるようにし（ステップＳ１０）た後、２人の作業員がトルクレンチ１３を用いて２本のボルト５，５を同時に締結するとともに、締結トルクの大きさであるトルク値を計測する（ステップＳ１１）。
計測されたトルク値は、トルクレンチ１３の送信部１３ｃから記憶・演算手段１７の記憶部１７ａに送信されるが、このとき、トルク値が記憶部１７ａに保存されたか否か、すなわち、トルク値が取得できたか否かを確認する（ステップＳ１２）。
トルク値が取得できなかった場合には、ステップＳ１１に戻って再度トルク値を計測する。なお、複数回トルク値が取得できない場合には、通信エラーの可能性が高いので、トルクレンチ１３を交換し、再度計測する。
トルク値が取得できると、モニター１９の表示画面には、カメラ１４ａで撮影された映像が写し出されるので、ステップＳ１３に進んで、撮影された映像を見ながら、カメラ１４ａの位置調整を行う。具体的には、移動ボタン１８２，１８３を押下し、モニター１９に映されたカメラ１４ａで撮影された床版接続用継手２とその周辺の床版１を含む検査領域が適正な位置になっているか否かを確認する。適正な位置とは、図７に示すように、モニター１９に表示されている中心線Ｙ０がボルト５，５の中心を結ぶ線上にある場合をいう。なお、適正な位置になっていない場合には、移動ボタン１８２，１８３を押下し、カメラ位置を前後に移動させることで、カメラ１４ａの位置を調整する位置合わせを行う。

カメラ１４ａの位置を調整後には、寸法計測ボタン１８４を押下し（ステップＳ１４）、３次元画像を撮影する（ステップＳ１５）。
なお、寸法測定前にＱＲコードの読み取りを行う（ステップＳ１６）。
図８に示すように、ＱＲコード２Ｄは、連結金物４のロット番号、製造番号、設置場所等を書き込んだ２Ｄコードで、連結金物４の係合壁部４２ａ表面に貼り付けられている。
ＱＲコードの読み取りは、２Ｄコードリーダ１６を用いて行うが、ＱＲコードを読み取りに使用するカメラは、カメラ１４ａを兼用してもよい。読み取られたロット番号等のデータは、保存された締結トルクの計測値と同じファイルに保存される。
このとき、カメラ１４ａで撮影した検査領域の画像から、固定金物３のロット番号等のデータを読み取って、上記ファイルに保存しておく。
次に、３次元画像作成手段１４で作成された検査領域の３次元画像から、連結金物４の被り高さ、固定金物３の面ずれと面高低差、及び、目地幅とを計測し（ステップＳ１７）た後、被り高さ、面ずれ、面高低差、及び、目地幅の計測値が規格内であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。
計測値が規格内である場合には、保存ボタン１８５を押下し（ステップＳ１９）、前記の計測値を、締結トルクの計測値、及び、ＱＲコードのデータを保存したファイルと同じファイルに保存して、当該床版接続用継手２の検査を終了する。
計測値と予め設定した規格内にない場合には、ステップＳ１４に戻って、再度３次元画像の撮影を行って、被り高さ、面ずれ、面高低差、及び、目地幅を計測する。
なお、再測定では、ステップＳ１６のＱＲコードの読み取りは省略してもよい。
また、計測値が複数回規格内にない場合には連結不良と見做し、固定金物３と連結金物４との連結をやり直す。

実施の形態２．
前記実施の形態１では、カメラ位置調整手段１５を用いて、カメラ１４ａで撮影された検査領域の位置合わせを行ったが、予め準備した、検査領域の位置ずれを補正するための画像（以下、位置ずれ補正用画像という）と撮影された検査領域の画像とを比較して位置合わせを行う手段を設けるようにすればカメラ１４ａや架台１１を移動させることなく、検査領域の位置合わせを行うことができる。
図９は、本実施の形態２に係る床版接続用継手の検査装置(以下、検査装置１０Ｚという）の機能ブロック図である。
検査装置１０Ｚは、カメラ位置調整手段１５とカメラ位置制御部１８ｂとに替えて、位置ずれ補正部１７ｚを設けたものである。位置ずれ補正部１７ｚは、画像処理手段で、記憶・演算手段１７に設けられ、位置ずれ補正用画像は、記憶部１７ａに保存されている。
なお、実施の形態１と同符号の構成要素は、実施の形態１の検査装置１０と同構成であるので、その説明を省略する。
図１０（ａ），（ｂ）は、位置ずれ補正用画像の一例を示す図で、（ａ）図が、起点側の床版１Ａに取付けられた固定金具３Ａ側の位置ずれを補正するための上部補正用画像Ｇ１、（ｂ）図が、終点側の床版１Ｂに取付けられた固定金具３Ｂ側の位置ずれを補正するため下部補正用画像Ｇ２である。上部及び下部補正用画像Ｇ１，Ｇ２には、固定金具３Ａ，３Ｂの各種測定箇所、もしくは、測定箇所近傍の座標が予め登録してある。
位置ずれ補正部１７ｚは、測定点が起点側の床版１Ａを含む場合には、図１１に示すように、カメラ１４ａで撮影された検査領域の画像（以下、検査対象画像Ｇｚという）を移動・回転させて、検査対象画像Ｇｚの輪郭と上部補正用画像Ｇ１の輪郭を一致させることで、検査領域の画像の位置ずれを補正する。
本例では、上部補正用画像Ｇ１の太枠で囲った部分（固定金具３Ａの妻壁３３Ａと係合壁３５Ａを含む部分）の輪郭を合わせることで、上部補正用画像Ｇ１の固定金具３Ａと検査対象画像Ｇｚの固定金具３Ａの輪郭を合わせた。測定点が終点側の床版１Ｂを含む場合も、同様である。
上部及び下部補正用画像Ｇ１，Ｇ２と検査対象画像Ｇｚの輪郭を一致させることは、上部及び下部補正用画像Ｇ１，Ｇ２の座標軸と、検査対象画像Ｇｚの座標軸とが一致していることを意味する。したがって、各測定箇所の値を検出する際には、図１２（ａ），（ｂ）に示すように、検査対象画像Ｇｚに検査領域Ｒ１１（ここでは、起点側の被り高さの検査領域）と同図の黒丸で示す測定点とを表示するとともに、上記のｘｙｚ座標系において、測定点を結んだ線分上をスキャンすれば、スキャンしたグラフから、各測定箇所の値である高低差ｈ１１，ｈ１２等の検出値を検出することが可能となる。なお、検査対象画像Ｇｚの３Ｄ画像を作成し、作成された３Ｄ画像から、被り高さ等の検出値をプログラムによって検出してもよい。
また、測定箇所によって平均や差を求める必要がある場合は検出された値から平均や差を求めるればよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に記載の範囲には限定されない。前記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にも明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲から明らかである。

例えば、前記実施の形態１，２では、カメラ位置調整手段３次元画像作成手段１４として、３Ｄカメラを用いたが、ステレオカメラ等でもよい。あるいは、撮影対象物である床版接続用継手２とその周辺の床版に照射されたレーザー光の反射光から、前記撮影対象物の３次元形状を取得するレーザ変位計を用いてもよい。なお、レーザ変位計を用いる場合には、レーザ光を走査させる必要があり、その結果、３Ｄ画像取得装置を用いた場合に比較して、検査時間が長くなる。
また、前記実施の形態１，２では、床版接続用継手２の１継ごとに検査を行ったが、締付トルクの計測を先行して行い、締付トルクの計測値が規格内にあることを確認してから出来型検査を行ってもよい。なお、この場合も、締付トルクの計測値は、記憶部１７ａ及び判定部１７ｃ手段に送られることはいうまでもない。また、締付トルクの計測値が規格外であった場合には、締め直して規格内になった締付トルクの計測値が記憶部１７ａに保存される。

１ 床版、２ 床版接続用継手、３ 固定金物、４ 連結金物、５ ボルト、
６ 目地、１０ 床版接続用継手の検査装置、１１ 架台、１２ 車輪、
１３ トルクレンチ、
１４ ３次元画像作成手段、１４ａ カメラ、１４ｂ 照射部、
１４１，１４２ プロジェクター、１４ｃ 画像処理部、
１５ カメラ位置調整手段、１６ ２Ｄコードリーダ、
１７ 記憶・演算手段、１７ａ 記憶部、１７ｂ 連結形状計測部、１７ｃ 判定部、
１７ｄ 継手ファイル作成部、１８ 制御手段、１８ａ 操作部、
１８ｂ カメラ位置制御部、１９ モニター。

Claims (6)

1. 隣り合う床版の端部側にそれぞれ設置された固定金物と前記固定金物同士を繋ぐ連結金物とを備えた床版の継手の連結状態を検査する床版接続用継手の検査装置であって、
   前記床版接続用継手とその周辺の床版を含む３次元画像を作成する３次元画像作成手段と、
   前記作成された３次元画像とを保存する記憶手段と、
   前記記憶手段に保存された３次元画像から、予め設定された前記床版接続用継手の複数箇所の３次元座標を計測する連結形状計測手段と、前記計測された複数箇所の３次元座標から、前記床版接続用継手の連結状態の良否を判定する判定手段と、を備えることを特徴とする床版接続用継手の検査装置。
2. 前記記憶手段に、予め前記固定金物の輪郭の３次元データを備えた位置ずれ補正用画像を記憶させるとともに、前記作成された３次元画像の輪郭と前記位置ずれ補正用画像の輪郭との位置合わせを行う、位置ずれ補正手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の床版接続用継手の検査装置。
3. 送信器を備え、前記床版接続用継手の固定金物と連結金物とを締結するボルトの締付トルクを計測してその計測値を送信する送信器付きトルクレンチを備えるとともに、
   前記判定手段は、前記締付トルクの計測値と前記３次元画像とから、前記床版接続用継手の連結状態の良否を判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の床版接続用継手の検査装置。
4. 前記３次元画像作成手段が、
   撮影対象物である前記床版接続用継手と前記床版接続用継手周辺の床版を含む領域にパターン光を照射する照射手段と、前記パターン光が照射された撮影対象物を撮影する撮像手段と、前記撮影された画像から前記撮影対象物の３次元形状を計測する計測手段とを備えることを特徴とする請求項１～請求項３のいずれかに記載の床版接続用継手の検査装置。
5. 架台と、前記架台に、前記床版接続用継手を跨ぐように配置された走行手段とを有し、前記３次元画像作成手段を搭載して走行する台車を設けるとともに、前記３次元画像作成手段を前記台車の架台の下部に設置したことを特徴とする請求項１～請求項４のいずれかに記載の床版接続用継手の検査装置。
6. 前記固定金物と前記連結金物の製造番号を含む製造時情報と、
   前記固定金物と前記連結金物の設置箇所を含む設置時情報と、
   前記計測された複数箇所の３次元座標から求められる床版接続用継手の連結状態情報とを前記検査した床版接続用継手ごとに書き込んだ継手ファイルを作成する、継手ファイル作成手段を設けたことを特徴とする請求項１～請求項５のいずれかに記載の床版接続用継手の検査装置。