JP7522340B2 - ロボット用状態表示装置及び産業用ロボット - Google Patents

Description

本発明は、ロボット用状態表示装置、ロボット用状態表示装置を有する産業用ロボットに関する。

産業用ロボットには、当該ロボットのモータに連動して点灯／消灯する発光部（ランプ）を備えているものがある（例えば特許文献１参照）。発光部を用いてロボットが動作状態である旨を明示することにより、ロボットの利便性の向上に寄与できる。

特開２０１１－６２７９２号公報

ここで、本願の発明者は、発光色の異なる複数の光源を組み合わせて発光部を構築し、それら発光色の混色により、ロボットの各種状態（例えば待機状態、作動状態、ティーチング状態等）を区別して表示可能としたロボット用状態表示装置を考案した。このようにして表示機能を拡張することは、ユーザの利便性の向上を図る上で好ましい。

但し、この種のロボット用状態表示装置においては、各光源の輝度がそれら光源の劣化によって低下する。輝度の低下の度合いは、各光源を構成している発光素子の仕様や使用状況によって差が生じ得る。発光体の劣化によって各発光体の輝度の関係が崩れた場合には、ロボット用状態表示部に実際に表示される色（表示色）が本来表示されるべき色から乖離し得る。これは、状態表示機能を正常に発揮させる上で妨げになり、他の状態を示す色との差が小さくなることでユーザがロボットの状態を誤認する可能性が高くなると想定される。これは、ロボット用状態表示装置ひいては当該ロボット用状態表示装置が搭載されたロボットに対する信頼性を低下させる要因になる。つまり、混色によって様々な状態を区別して表示することにより利便性の更なる向上を図りつつ信頼性の低下を抑制する上で、上記ロボット用状態表示装置に係る構成には未だ改善の余地がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、産業用ロボットの利便性の向上を図りつつ信頼性の低下を抑制することにある。

以下、上記課題を解決するための手段について記載する。

第１の手段．発光色の異なる複数の光源（発光体４７～４９）が組み合わされてなる発光部（発光部４６）と、
前記複数の光源に電力を供給する電源部（電源部７０）と、
前記電源部から前記複数の光源に供給される電力を制御する制御部（制御部５１）と
を有し、
前記複数の光源からの光の混色によって産業用ロボット（ロボット２０）の状態を表示するロボット用状態表示装置であって、
前記複数の光源として、第１光源（例えば赤色発光体４７、緑色発光体４８）と、所定条件下で使用された場合に前記第１光源よりも劣化によって輝度が低下しやすい第２光源（例えば青色発光体４９）とを有し、
前記第２光源の劣化を検出可能な検出部（電圧センサ８１）と、
前記発光部を混色である所定の表示色（例えば白色）で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により所定の劣化が検出されている場合には、前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合と比べて前記第１光源へ供給される電力を小さくすることにより前記複数の光源の輝度の比率を補正する補正部（切替部８０）と
を備えているロボット用状態表示装置。

産業用ロボットの状態を発光部の色（表示色）によって明示する構成とすれば、ユーザは表示色を見ることで当該産業用ロボットがどのような状態となっているかを容易に把握することができる。上記第１の手段においては特に、発光部の表示色を複数の光源からの光を混ぜ合わせた混色としている。このような構成によれば、産業用ロボットの様々な状態を異なる表示色で明示可能となり、ロボット用状態表示部における表示機能の強化（表現力の向上）を実現できる。これは、産業用ロボットの利便性の更なる向上を図る上で好ましい。

但し、光源毎に発光色が異なる構成においては、各光源の劣化（輝度の低下）に差が生じ得る。これは、混色における各光源の輝度の比率（バランス）が崩れる要因になる。ここで、上記第１の手段に示した構成によれば、劣化が進行しやすい第２光源の劣化が監視される。そして、発光部を所定の表示色で発光させる際に当該第２光源に所定の劣化が生じている場合には当該所定の劣化が生じていない場合と比べて第１光源へ供給される電力が低減されることで各光源の輝度の比率が補正される。これにより、発光部における実際の表示色が制御部によって設定された表示色から乖離して産業用ロボットの状態の把握が困難となることを抑制できる。また、産業用ロボットの状態がユーザに誤認されることを抑制できる。故に、産業用ロボットの利便性の向上を図りつつ当該産業用ロボットへの信頼性が低下することを抑制できる。

ここで、光源の劣化については当該光源に供給される電力が大きくなるほど顕著になる。つまり、光源に供給される電力が大きくなることは当該光源の劣化を促進し、状態表示装置の寿命を短縮させる要因になり得る。劣化の影響を軽減すべく輝度の比率を補正する上では、例えば劣化の影響の大きい光源への供給電力を大きくすることで輝度の比率を補正する構成とすることも可能ではあるが、仮にこのような構成とした場合には、産業用ロボットの利便性と信頼性とを好適に両立させたとしても製品寿命が短くなるという新たな課題が生じる。この点、本手段に示すように供給電力の低減によって輝度の比率を補正する構成とすれば、当該課題（製品寿命が短くなること）を好適に解消できる。また、劣化に伴って発光部が暗くなることで劣化が生じている旨をユーザに示唆することもできる。

なお、第１光源及び第２光源のうち劣化が進みやすい第２光源を監視対象とすることにより、劣化がノイズ等の外乱に紛れて検出困難になることを抑制できる。これは、上述した補正機能を安定して発揮させる上で好ましい構成である。

第２の手段．前記第１光源に電圧を印加する電源部として、当該第１光源に第１電圧（例えば５Ｖ）を印加可能な第１電源部（高電圧電源部７５）と、当該第１光源に前記第１電圧よりも低い第２電圧（例えば３．５Ｖ）を印加可能な第２電源部（低電圧電源部７６）とが設けられており、
前記補正部は、前記発光部を前記所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合には、前記第１光源に電圧を印加する電源部を前記第１電源部とし、前記発光部を前記所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記第１光源に電圧を印加する電源部を前記第２電源部とするように構成されている。

本手段に示すように、第２光源に所定の劣化が生じた場合に第１光源に印加される電圧を引き下げる（第１電圧→第２電圧に切り替える）構成とすれば、簡易な構成によって上記第１の手段に示した効果を発揮させることができる。

なお、上記構成を「前記第１光源に電圧を印加する電源部として、当該第１光源に第１電圧を印加可能な第１電源部と、当該第１光源に前記第１電圧よりも低い第２電圧を印加可能な第２電源部と、当該第１光源に前記第２電圧よりも低い第３電圧を印加可能な第３電源部とが設けられており、前記所定の劣化として、第１の劣化と、当該第１の劣化よりも劣化の度合いが大きい第２の劣化とを含み、前記補正部は、前記発光部を前記所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合には、前記第１光源に電圧を印加する電源部を前記第１電源部とし、前記発光部を前記所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記第１の劣化が検出されている場合には、前記第１光源に電圧を印加する電源部を前記第２電源部とし、前記発光部を前記所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記第２の劣化が検出されている場合には、前記第１光源に電圧を印加する電源部を前記第３電源部とするように構成されている。」とすることも可能である。

光源の劣化の度合いについては使用時間が長くなることで大きくなる。そこで、上述の如く劣化の進み具合によって印加される電圧を段階的に引き下げる（第１電圧→第２電圧→第３電圧に切り替える）構成とすることにより、表示色の誤認によって産業用ロボット（ロボット用状態表示装置）に対する信頼性が低下することを好適に抑制できる。

第３の手段．前記制御部は、前記複数の光源に流れる電流量をＰＷＭ制御により制御することでそれら前記発光部の表示色を前記産業用ロボットの状態に応じて変化させる構成となっており、
前記補正部は、前記発光部を混色である所定の表示色（例えば白色）で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合と比べて前記第１光源に出力されるＰＷＭ信号のデューティー比を小さくすることで前記比率を補正する構成となっている。

ＰＷＭ制御によって各光源の調光を行う構成においては、第２光源に所定の劣化が生じた場合に第１光源に出力されるＰＷＭ信号のディーティー比を小さくすることで輝度の比率を補正する構成とすれば、簡易な構成によって上記第１の手段に示した効果を発揮させることができる。

第４の手段．前記補正部により前記第１光源へ供給される電力を小さくするようにして前記輝度の比率が補正される場合には、当該補正後の前記第１光源の輝度の比率が前記所定の劣化非発生時の比率よりも低くなるように構成されている。

上記第１の手段等に示したように輝度の比率を補正したとしても、補正後も更に劣化が進むことで表示色の乖離が再び大きくなり得る。例えば劣化がある程度進む毎に補正を行う構成とすればそのような懸念を払拭できるものの、検出→補正に係る構成が複雑になる。そこで、本手段に示すように補正後の第１光源の輝度の比率を所定の劣化非発生時の比率（初期の比率）と一致させるのではなく、更なる劣化を見越して所定の劣化非発生時の比率よりも高くする構成にすれば、補正後に劣化が進んだとしても暫くの間は輝度の比率が正常な比率に近づくように変化することとなり、再び劣化の影響が顕著となるまでの期間を長くすることができる。これは、補正の頻度を極力少なくし、当該補正に係る構成が過度に複雑になることを抑制する上で好ましい。

第５の手段．前記第１光源及び前記第２光源は、発光素子の発光波長の違いよって発光色が相違する構成となっており、
前記第２光源における電圧降下量が閾値に達している場合に前記所定の劣化が検出される構成となっている。

本手段に示すように、電圧降下量を監視対象とすれば、劣化具合いを正確に把握することができる。

第６の手段．前記電源部と接地部との間には前記第２光源に対して直列に接続された抵抗部が設けられており、
前記検出部は、前記抵抗部における電圧降下量を検出する電圧センサを有し、当該電圧降下量に基づいて前記所定の劣化を検出する構成となっている。

混色によって産業用ロボットの状態を表示する構成においては、各光源を極力近づけて配置することが好ましい。そこで、本手段に示すように第２光源に対して直列に接続された抵抗部の電圧降下量を電圧センサによって検出する構成とすれば、電圧センサに係る構成が光源の集約配置を実現する上で妨げになることを抑制できる。

第７の手段．前記発光部の表示色として、前記産業用ロボットが動作状態であることを示す第１表示色（例えば白色）と、前記産業用ロボットが静止状態であることを示す第２表示色（例えば黄色）とが設定されており、
前記発光部を前記第１表示色で発光させた場合の各光源の輝度の比率が、前記複数の光源の劣化により、当該第１表示色に対応する比率から前記第２表示色に対応する比率に近づくように変化し得る構成となっており、
前記所定の表示色は、前記第１表示色であり、
前記補正部は、前記発光部を前記第１表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合と比べて前記第１光源へ供給される電力を小さくすることにより前記複数の光源の輝度の比率を前記第１表示色に対応する輝度の比率に近づけるように補正する構成となっている。

産業用ロボットが動作状態である場合に発光部を第１表示色で発光させたとしてもその表示色が静止状態を示す第２表示色と誤認された場合には、ユーザが産業用ロボットに近づいた際に産業用ロボットが動作することで当該産業用ロボットとユーザとが衝突する可能性が高くなる。これは、産業用ロボットの動作不良や故障等の要因になるため好ましくない。この点、本手段に示す構成によれば、上記劣化が発生した場合には輝度の比率が第１表示色に対応する比率に近づくように補正される。このようにしてユーザの誤認を抑制すれば、産業用ロボットを保護し、当該産業用ロボットに対する信頼性の低下を回避できる。

第８の手段．前記第２光源は発光色が青色となる青色ＬＥＤであり、前記第１光源は発光色が赤色となる赤色ＬＥＤ又は緑色となる緑色ＬＥＤであり、
前記検出部は、前記青色ＬＥＤの劣化を検出可能となっている。

赤色ＬＥＤや緑色ＬＥＤと比較して青色ＬＥＤは劣化が進みやすい傾向がある。そこで、赤色ＬＥＤ及び緑色ＬＥＤの少なくとも一方と青色ＬＥＤとを併用する場合には、青色ＬＥＤを劣化の監視対象とすることにより、第１の手段に示した効果を好適に発揮させることができる。

第９の手段．前記複数の光源は、発光色が青色となる前記第２光源と、発光色が赤色及び緑色の一方となる前記第１光源と、発光色が赤色及び緑色の他方となる第３光源とで構成されており、
前記制御部は、前記産業用ロボットが動作状態となっている場合に前記発光部を白色で発光させる一方、前記産業用ロボットが静止状態となっている場合に前記発光部を黄色で発光させるように前記複数の光源を制御する構成となっており、
前記補正部は、前記発光部を前記所定の表示色である白色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合と比べて前記第１光源及び前記第３光源へ供給される電力を小さくすることにより前記複数の光源の輝度の比率を白色に対応する輝度の比率に近づけるように補正する手段を有している。

産業用ロボットが動作状態である場合には発光部の表示色を白色とし、産業用ロボットが静止状態である場合には発光部の表示色を黄色とすることで各状態を区別可能としている場合には、光源の劣化によって輝度の比率が崩れることで白色に発光させた場合の表示色が黄色ぽくなる可能性がある。産業用ロボットが動作状態であるにも関わらず発光部の表示色＝黄色すなわち産業用ロボットが静止状態であると誤認して、ユーザが産業用ロボットに近づくことで当該産業用ロボットとユーザとが衝突する可能性が高くなる。これは、産業用ロボットの動作不良や故障等の要因になるため好ましくない。そこで、本手段に示すように、上記劣化が発生した場合には輝度の比率が白色に対応する輝度の比率に近づくように補正される構成とすることにより、ユーザの誤認を抑制できる。これは、産業用ロボットを保護し、当該産業用ロボットに対する信頼性の低下を回避する上で好ましい。

第１０の手段．前記複数の光源は、前記第１光源と、前記第２光源と、第３光源とで構成されており、
前記第３光源は、前記所定条件下で使用された場合に当該第１光源よりも劣化によって輝度が低下しにくい構成となっており、
前記補正部は、前記発光部を混色である所定の表示色（例えば白色）で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記第１光源へ供給される電力と前記第３光源へ供給される電力とを個別に小さくすることにより前記複数の光源の輝度の比率を補正する構成となっている。

発光色の異なる光源として第１光源～第３光源を併用する場合には、補正の対象となる第１光源及び第３光源についても劣化の度合いに差が生じ得る。そこで、本手段に示すように、第１光源に供給される電力と第３光源に供給される電力とを個別に制御する構成とすれば、補正によって上記乖離を抑制する効果を一層好適に発揮させることができる。

第１１の手段．前記第１光源は発光色が赤色となる赤色ＬＥＤ、前記第２光源は発光色が青色となる青色ＬＥＤ、前記第３光源は発光色が緑色となる緑色ＬＥＤであり、
前記補正部は、前記検出部により前記所定の劣化が検出されたことに基づいて前記赤色ＬＥＤへの供給電力を小さくする場合の当該供給電力の低下量が、前記検出部により前記所定の劣化が検出されたことに基づいて前記緑色ＬＥＤへの供給電力を小さくする場合の当該供給電力の低下量よりも小さくなるようにして前記補正を行う構成となっている。

緑色ＬＥＤと比較して赤色ＬＥＤは劣化が進みやすい傾向がある。そこで、輝度の比率を補正すべく供給電力を小さくする場合には、緑色ＬＥＤよりも赤色ＬＥＤの方が低下量を小さくすることにより実用上好ましい構成を実現できる。

第１２の手段．発光色の異なる複数の光源（発光体４７～４９）が組み合わされてなる発光部（発光部４６）と、
前記複数の光源に電力を供給する電源部（電源部７０）と、
前記電源部から前記複数の光源に供給される電力を制御する制御部（制御部５１）と
を有し、
前記複数の光源からの光の混色によって産業用ロボット（ロボット２０）の状態を表示するロボット用状態表示装置であって、
前記複数の光源の少なくとも何れかについて、当該光源の劣化を検出可能な検出部（電圧センサ８１）と、
前記発光部を所定の色（例えば白色）で発光させるべく発光制御を行う状況下において前記検出部により所定の劣化が検出されている場合には、前記複数の光源の何れかへ供給される電力を調整することにより各前記光源の輝度の比率を補正する補正部（経路切替部８０）と
を備えている。

上述の如く産業用ロボットの状態を発光部の色（表示色）によって明示する構成とすれば、ユーザは表示色を見ることで当該産業用ロボットがどのような状態となっているかを容易に把握することができる。上記第１２の手段においては特に、発光部の表示色を複数の光源からの光を混ぜ合わせた混色としている。このような構成によれば、産業用ロボットの様々な状態を異なる表示色で明示可能となり、ロボット用状態表示部における表示機能の強化（表現力の向上）を実現できる。これは、産業用ロボットの利便性の更なる向上を図る上で好ましい。

但し、光源毎に発光色が異なる構成においては、各光源の劣化（輝度の低下）に差が生じ得る。これは、混色における各光源の輝度の比率（バランス）が崩れる要因になる。ここで、上記第１２の手段に示した構成によれば、何れかの光源の劣化が監視される。そして、発光部を所定の表示色で発光させる際に監視対象となっている光源に所定の劣化が生じている場合には何れかの光源へ供給される電力が調整されることで各光源の輝度の比率が補正される。これにより、発光部における実際の表示色が制御部によって設定された表示色から乖離して産業用ロボットの状態の把握が困難となることを抑制できる。また、産業用ロボットの状態がユーザに誤認されることを抑制できる。故に、産業用ロボットの利便性の向上を図りつつ当該産業用ロボット（詳しくはロボット用状態表示装置）への信頼性が低下することを抑制できる。

なお、第１の手段～第１１の手段に示した各技術的思想を本第１２の手段に適用することも可能である。

第１３の手段の産業用ロボットは、前記ロボット用状態表示装置を備えている。

上記構成によれば、産業用ロボットの利便性及び信頼性を好適に向上させることができる。

一実施形態におけるロボットシステムを示すブロック図。 ロボットを示す斜視図。 発光部を示す概略図。 ロボットの状態と表示色との関係を示す概略図。 発光体毎の劣化の進み方を対比した概略図。 劣化に起因した表示色の変化を示す概略図。 電力供給回路を示す概略図。 所定の劣化が発生していない場合の電力の供給態様を示す概略図。 所定の劣化が発生している場合の電力の供給態様を示す概略図。 表示色の補正の流れを示す概略図。

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場において人間と協働する産業用のロボットを有するロボットシステムに具現化している。

図１に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット２０と、当該ロボット２０を制御するモーションコントローラ９０とを備え、それらロボット２０とモーションコントローラ９０とがハブを介して無線通信可能となるように接続されてなる。

ロボット２０は、垂直多関節型の産業用ロボットであるロボット本体２２と、当該ロボット本体２２に付属するサーボアンプ５０とで構成されている。ロボット本体２２は、台座プレート２１に固定されるベース３１と、ベース３１に取り付けられた６軸のアーム３２と、アーム３２の先端に固定されるハンド等のツールとを有している（図２参照）。アーム３２は６つの可動部３３～３８が連結されてなり、関節部毎にそれら可動部３３～３８を駆動させるモータ４１と、各モータ４１の回転角度を検出するエンコーダ４２とが配設されている。

サーボアンプ５０には、モーションコントローラ９０と通信を行う通信部と、モーションコントローラ９０からの指令やエンコーダ４２により検出された回転角度等に基づいて各関節のモータ４１の駆動制御等を行う制御部５１が設けられている。モーションコントローラ９０から送信される指令にはロボット２０の状態（制御状態）を示す情報が含まれており、制御部５１は当該情報等に基づいてロボット２０の状態を把握している。

ロボット２０の状態には、
（１）電源ＯＮから起動完了となるまでの起動準備状態
（２）モーションコントローラ９０との通信接続待ちとなる接続待機状態
（３）製品の組み立てや搬送等の協働用プログラム（動作順序、動作位置、動作軌道等を示すプログラム）を設定又は修正するティーチング状態
（４）設定されている協働用プログラムを再生する協働用プログラム再生状態
（５）設定されている診断用プログラムに基づいて各モータ４１を駆動し、それらモータ４１が正常に動作しているかを診断する診断実行状態
（６）動作異常等によりロボット２０の各種動作が一時的に規制された異常発生状態
が含まれている。

これら各種状態のうち、協働用プログラム再生状態、診断実行状態についてはロボット２０が動作する（アーム３２が変位する）「動作状態」である。これに対して、起動準備状態、接続待機状態、ティーチング状態、異常発生状態についてはロボット２０が動作しない（アーム３２が変位しない）「非動作状態」である。「非動作状態」においてはロボット２０に外力が加わらない限りロボット２０が静止した状態に維持される点に鑑みれば、当該「非動作状態」は「静止状態」であるともいえる。

因みに、本実施形態に示すロボット２０については、ユーザがロボット２０のアーム３２を手で直接動かして動作位置や動作軌道等を教示するダイレクトティーチングが可能となっており、上記（３）に示した協働用プログラムを設定又は修正する際の利便性の向上が図られている。

図２に示すように、ロボット本体２２のベース３１（非可動部）には、ロボット２０の状態を示す状態表示部４５が設けられている。状態表示部４５は、赤色発光ダイオードである赤色発光体４７、緑色発光ダイオードである緑色発光体４８、青色発光ダイオードである青色発光体４９の３つの光源が組み合わされてなる発光部４６（図３参照）を複数有し、それら発光部４６がアーム３２の基端部の外周縁に沿って配列されることで全体として環状をなしている。このように状態表示部４５の配置及び形状を工夫することにより、ユーザが前後左右の何れの方向からロボット２０を見た場合であっても当該状態表示部４５が視界に入りやすくなっている。

図１に示すように、状態表示部４５はサーボアンプ５０の制御部５１に接続されており、制御部５１では各発光体４７～４９の点灯／消灯を個別に制御可能となっている。具体的には、制御部５１の記憶部５２にはロボット２０の状態毎に各発光体４７～４９の点灯／消灯のパターンが記憶されており、制御部５１ではロボット２０の状態を特定し、その特定した状態に対応したパターンとなるようにして各発光体４７～４９の発光制御を行う。これにより、発光体４７～４９の光の混色によって状態表示部４５の表示色がロボット２０の状態に対応する色に変更される。つまり、ユーザは状態表示部４５の表示色からロボット２０の状態を把握可能となっている。

例えば、ロボット２０が起動準備状態又は接続待機状態となっている場合には状態表示部４５の表示色が「緑色」となり、協働用プログラム再生状態又は診断実行状態となっている場合には状態表示部４５の表示色が「白色」となり、異常発生状態となっている場合には状態表示部４５の表示色が「赤色」となる。また、ティーチング状態において指定できる位置や起動の指定範囲は所定範囲となるように制限されており当該所定範囲内で操作されている場合には状態表示部４５の表示色が「青色」となり、当該所定範囲外で操作されている場合には状態表示部４５の表示色が「黄色」となる（図４参照）。以上詳述したように、混色によって表示可能な色を増やし状態表示部４５の表現力を向上させることには、状態表示部４５の利便性の更なる向上に寄与できるという技術的意義がある。

ここで、発光ダイオード（ＬＥＤ）については何れも使用によって劣化し、使用時間に対する劣化の度合い（光束の減少カーブ）が発光色によって異なる傾向がある。各発光色の波長と消費エネルギとの関係がそのような違いが生じる一因になっていると想定される。図５に示すように劣化の度合いについては緑色＜赤色＜青色の順に大きくなり、劣化が進むことで青色と緑色及び赤色との間には顕著な差が生じる。劣化が進むことで混色における各発光体４７～４９の輝度のバランス（比率）が崩れることは、設定上の表示色と実際の表示色とに違いが生じる要因になる。なお、本実施形態においては、赤色発光体４７又は緑色発光体４８が「第１光源」に相当し、青色発光体４９が「第２光源」に相当する。

例えば図６（ａ）に示すように、劣化がほとんど発生していない状況下にて協働用プログラムが再生される場合には、状態表示部４５の表示色が「白色」となるように表示制御が実行される。このようなケースでは、各発光体４７～４９の輝度のバランス（比率）が劣化非発生時とほぼ同じであるため実際に状態表示部４５を見た場合の表示色についても「白色」となる。次に、図６（ｂ）に示すように、劣化がある程度進んだ状況下にて協働用プログラムが再生される場合には図６（ａ）に示した例と同じ態様で表示制御が実行されることで各発光体４７～４９の輝度のバランスが崩れる。具体的には、赤色発光体４７及び緑色発光体４８の輝度に比べて青色発光体４９の輝度が低くなるようにして各発光体４７～４９の輝度のバランスが崩れる。この結果、実際に状態表示部４５を見た場合の表示色が「薄い黄色」となる。つまり、状態表示部４５の表示色の色味が本来の表示色である「白色」から他の表示色である「黄色」に近づくこととなる。

この表示色をユーザが「黄色」と認識した場合には、ロボット２０がティーチング状態であると誤認され得る。既に説明したようにティーチング状態は「静止状態」を意味する。このため、ティーチング状態であると誤認したユーザがロボット２０に対して近づくことでロボット２０とユーザとが衝突する可能性が高くなる。何故ならば、「動作状態」であってもアーム３２が常時変位しているとは限らず、一時的に静止しているような場合も発生し得るからである。上記衝突によってロボット２０に外力が加わることは当該ロボット２０の位置ずれの要因になったり、故障等の動作不良の要因になったりすると懸念される。

本実施形態では、このような事情に配慮してユーザの誤認を抑制するための工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、図７～図９を参照して、当該工夫について説明する。図７～図９は電源部７０（電源用の端子）から発光体４７～４９へ電力を供給する電力供給回路６０を示す概略図である。電力供給回路６０については発光体４７～４９が実装された発光基板に設けられている。

電力供給回路６０には、第１電源部７１から青色発光体４９に電力を供給する第１電力供給経路６１と、第２電源部７２から赤色発光体４７及び緑色発光体４８に電力を供給する第２電力供給経路６２とが設けられている。なお、実際には赤色発光体４７用の電力供給経路及び電源部と緑色発光体４８用の電力供給経路及び電源部とは個別に設けられているが、図７等においては説明の便宜上、それら赤色発光体４７用の電力供給経路及び電源部と緑色発光体４８用の電力供給経路及び電源部とを共用とした構成として記載している。

第２電源部７２は、高電圧電源部７５と低電圧電源部７６とで構成されている。高電圧電源部７５の電圧は第１電源部７１と同じ電圧（５Ｖ）となっており、低電圧電源部７６の電圧は高電圧電源部７５よりも低い電圧（３．５Ｖ）となっている。第２電力供給経路６２は、高電圧電源部７５から赤色発光体４７及び緑色発光体４８に電力を供給する高電圧側供給経路６５と、低電圧電源部７６から赤色発光体４７及び緑色発光体４８に電力を供給する低電圧側供給経路６６とが並設されてなる。

また、電力供給回路６０には、赤色発光体４７及び緑色発光体４８への電力供給源を高電圧電源部７５と低電圧電源部７６とで切り替える切替部８０（「補正部」に相当）が設けられている。切替部８０は、高電圧側供給経路６５において高電圧電源部７５と発光体４７，４８との間に配設された高電圧側スイッチ８５と、低電圧側供給経路６６において低電圧電源部７６と発光体４７，４８との間に配設された低電圧側スイッチ８６とを有している。高電圧側スイッチ８５がＯＮ状態且つ低電圧側スイッチ８６がＯＦＦ状態となることで高電圧電源部７５から発光体４７，４８へ電圧が印加され、高電圧側スイッチ８５がＯＦＦ状態且つ低電圧側スイッチ８６がＯＮ状態となることで低電圧電源部７６から発光体４７，４８へ電圧が印加される。

第１電力供給経路６１において第１電源部７１と接地部との間（詳しくは青色発光体４９と接地部との間）となる部分には、青色発光体４９に対して直列となるようにして抵抗部７８が設けられている。電力供給回路６０には、この抵抗部７８における電圧の降下量を検出する電圧センサ８１が設けられている。青色発光体４９の劣化が進んだ場合には、青色発光体４９における抵抗が大きくなり当該青色発光体４９における電圧の降下量が大きくなる。これにより、抵抗部７８における電圧の降下量が小さくなる。本実施形態においては、電圧センサ８１が青色発光体４９の劣化を検出する検出部として機能しており、電圧の降下量が閾値を下回るような劣化が「所定の劣化」に相当する。

電圧センサ８１には、電圧の降下量に応じて上記各スイッチ８５，８６のＯＮ／ＯＦＦを制御する制御手段としての出力部８２が設けられている。出力部８２は、電圧センサ８１によって検出された電圧の降下量が閾値（切替基準となる電圧値）よりも大きい場合には高電圧側スイッチ８５にＯＮ信号を出力するとともに低電圧側スイッチ８６にＯＦＦ信号を出力し、電圧センサ８１によって検出された電圧の降下量が閾値よりも小さい場合には高電圧側スイッチ８５にＯＦＦ信号を出力するとともに低電圧側スイッチ８６にＯＮ信号を出力する。

なお、青色発光体４９が消灯されたまま赤色発光体４７や緑色発光体４８を点灯させる場合（表示色＝「黄色」とする場合）には、高電圧側スイッチ８５がＯＮとなり低電圧側スイッチ８６がＯＦＦとなる。

電圧センサ８１によって検出された電圧の降下量が閾値よりも大きい場合、すなわち青色発光体４９の劣化がそれほど進んでいない場合には、図８に示すように、高電圧側スイッチ８５がＯＮとなり、低電圧側スイッチ８６がＯＦＦとなる。これにより、赤色発光体４７及び緑色発光体４８に高電圧電源部７５側から電圧が印加されることとなる。つまり、図８に示す例では、赤色発光体４７、緑色発光体４８、青色発光体４９の何れにも高電圧の電源部（５Ｖ）から電圧が印加されている。

これに対して、電圧センサ８１によって検出された電圧の降下量が閾値よりも小さい場合、すなわち青色発光体４９の劣化が大きく進行して上記所定の劣化が発生している場合には、図９に示すように、高電圧側スイッチ８５がＯＦＦとなり、低電圧側スイッチ８６がＯＮとなる。これにより、赤色発光体４７及び緑色発光体４８には低電圧電源部７６側から電圧が印加されることとなる。つまり、図９に示す例では、青色発光体４９に高電圧の電源部（５Ｖ）から電源が印加されている一方、赤色発光体４７及び緑色発光体４８には低電圧の電源部（３．５Ｖ）から電圧が印加されており、輝度のバランスが補正されている。

ここで、図１０を参照して輝度のバランスの補正の流れについて補足説明する。図１０では状態表示部４５の表示色を「白色」とする場合について例示しており、説明の便宜上、補正が行われないと想定した場合の流れについても併記している。なお、図１０においては、各発光体４７～４９が何れも劣化していない状況下にて状態表示部４５の表示色を「白色」とすべく発光体４７～４９を発光させた場合の輝度を１００％としており、この場合の輝度のバランスは赤色：緑色：青色＝１：１：１となっている。

因みに、本実施形態に示すロボット２０については、主たる状態が協働用プログラム実行状態となっており、協働用プログラム実行状態となる期間と比べてその他の状態となる期間は極めて少なくなっている。言い換えれば、各発光体４７～４９が単独で使用される機会や青色発光体４９のみが発光対象から外れる機会は極めて少なくなっており、運用上各発光体４７～４９の使用時間の差については無視できる程度に少ない。

既に説明したように、青色発光体４９の劣化については、赤色発光体４７や緑色発光体４８の劣化と比較して顕著である。図１０に示すように、青色発光体４９の輝度が７０％程度まで低下した状態では、赤色発光体４７及び緑色発光体４８の輝度は９０％程度となる。このようにして輝度のバランスが崩れることにより、状態表示部４５の表示色が薄い黄色となる。本実施形態においては、青色発光体４９の輝度が７０％まで低下することで電圧の切り替え条件が成立して（電圧センサ８１によって検出される電圧の降下量が上記閾値を下回り）、赤色発光体４７及び緑色発光体４８に印加される電圧が引き下げられることとなる。これにより、赤色発光体４７の輝度が９０％→６２％、緑色発光体４８の輝度が９０％→６３％、青色発光体４９の輝度が７０％→７０％となり、輝度のバランスが
赤色：緑色：青色＝１：１：１に近づく。

輝度のバランスを補正することで状態表示部４５が若干暗くなるとともに元の色（白色）に近づく。ここで、補正直後の赤色発光体４７及び緑色発光体４８の輝度については青色発光体４９の輝度よりも低くなっている。これは、劣化が進むことで輝度の低下の度合いが大きくなる点、すなわち補正の効果が早々に低下することを抑制する工夫である。

その後は、各発光体４７～４９の劣化が進むことで、輝度のバランスが１：１：１となり、完全な白色が再現される。そして、更に劣化が進むことで輝度のバランスが逆転し、再び黄色味を帯びることとなる。但し、上記補正を行った後に青色発光体４９の輝度が５０％に低下した時点では、赤色発光体４７の輝度は５７％、緑色発光体４８の輝度は５８％程度となり、上記補正を行うことなく青色発光体４９の輝度が５０％に低下した場合には赤色発光体４７の輝度が８２％程度、緑色発光体４８の輝度が８３％程度となる点に鑑みれば、表示色の誤認を抑制する効果は好適に発揮されることとなる。

以上詳述した実施形態によれば、以下の優れた効果を奏する。

ロボット２０の状態を状態表示部４５の表示色によって明示する構成とすれば、ユーザは表示色を見ることで当該ロボット２０がどのような状態となっているかを容易に把握することができる。状態表示部４５における表示色は発光体４７～４９からの光を混ぜ合わせた混色となっている。このような構成によれば、ロボット２０の様々な状態を異なる表示色で明示可能となり、状態表示部４５における表示機能の強化（表現力の向上）を実現できる。これは、ロボット２０の利便性の更なる向上を図る上で好ましい。

但し、発光体毎に発光色が異なる構成においては、各発光体の劣化（輝度の低下）に差が生じ得る。これは、混色における各発光体の輝度の比率（バランス）が崩れる要因になる。ここで、上記実施形態では、劣化が進行しやすい青色発光体４９の劣化が監視される。そして、状態表示部４５を白色で発光させる際に当該青色発光体４９に所定の劣化が生じている場合には当該所定の劣化が生じていない場合と比べて赤色発光体４７及び緑色発光体４８へ供給される電力が低減されることで各発光体４７～４９の輝度の比率が補正される。これにより、状態表示部４５における実際の表示色が予め設定されている表示色から乖離してロボット２０の状態の把握が困難となることを抑制できる。また、ロボット２０の状態がユーザに誤認されることを抑制できる。故に、ロボット２０の利便性の向上を図りつつ当該ロボット２０への信頼性が低下することを抑制できる。

ここで、発光体４７～４９の劣化についてはそれら発光体４７～４９に供給される電力が大きくなるほど顕著になる。つまり、発光体４７～４９に供給される電力が大きくなることはそれら発光体４７～４９の劣化を促進し、状態表示部４５の寿命を短縮させる要因になり得る。劣化の影響を軽減すべく輝度の比率を補正する上では、例えば劣化の影響の大きい発光体（青色発光体４９）への供給電力を大きくすることで輝度の比率を補正する構成とすることも可能ではあるが、仮にこのような構成とした場合には、ロボット２０の利便性と信頼性とを好適に両立させたとしても製品寿命が短くなるという新たな課題が生じる。この点、上述したように供給電力の低減によって輝度の比率を補正する構成とすれば、当該課題（製品寿命が短くなること）を好適に解消できる。また、劣化に伴って状態表示部４５が暗くなることにより、劣化が生じている旨をユーザに示唆することもできる。

なお、３つの発光体４７～４９のうち劣化が進みやすい青色発光体４９を監視対象とすることにより、劣化がノイズ等の外乱に紛れて検出困難になることを抑制できる。これは、上述した補正機能を安定して発揮させる上で好ましい構成である。

青色発光体４９に所定の劣化が生じた場合に赤色発光体４７及び緑色発光体４８に印加される電圧が引き下げられる（高電圧→低電圧に切り替わる）構成とすれば、簡易な構成によって上記各種効果を発揮させることができる。

上述の如く輝度の比率を補正したとしても、補正後も更に劣化が進むことで表示色の乖離が再び大きくなり得る。例えば劣化がある程度進む毎に補正を行う構成とすればそのような懸念を払拭できるものの、検出→補正に係る構成が複雑になる。そこで、本実施形態に示したように補正後の赤色発光体４７及び緑色発光体４８の輝度の比率を所定の劣化非発生時の比率（初期の比率）と一致させるのではなく、更なる劣化を見越して所定の劣化非発生時の比率よりも高くする構成にすれば、補正後に劣化が進んだとしても暫くの間は輝度の比率が正常な比率に近づくように変化することとなり、再び劣化の影響が顕著となるまでの期間を長くすることができる。これは、補正の頻度を極力少なくし、当該補正に係る構成が過度に複雑になることを抑制する上で好ましい。

混色によってロボット２０の状態を表示する構成においては、各発光体４７～４９を極力近づけて配置することが好ましい。そこで、本実施形態に示したように青色発光体４９に対して直列に接続された抵抗部７８の電圧降下量を電圧センサ８１によって検出する構成とすれば、電圧センサ８１に係る構成が発光体４７～４９の集約配置を実現する上で妨げになることを抑制できる。なお、本実施形態に示したように電圧降下量を監視対象とすれば、劣化具合いを正確に把握することができる。

＜その他の実施形態＞
なお、上述した実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記実施形態に対して適用してもよい。

・上記実施形態では、青色発光体４９の輝度が低下した場合には、赤色発光体４７及び緑色発光体４８に印加される電圧を低減させて、赤色発光体４７及び緑色発光体４８に供給される電流を減らすことにより、それら発光体４７～４８の輝度を調整（低減）する構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、可変抵抗を用いて赤色発光体４７及び緑色発光体４８に供給される電流を減らすことにより、それら発光体４７～４８の輝度を調整（低減）する構成としてもよい。

・発光体４７～４９の輝度をパルス制御（所謂ＰＷＭ（Ｐｕｌｕｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式）によって調整する構成とすることも可能である。すなわち、サイクルを一定に維持したままパルス幅におけるＯＮ時間（点灯時間）の比率（デューティー比）を調整することにより表示色を切り替える構成とすることも可能である。例えば、記憶部５２に各発光体４７～４９に出力するパルス信号のデューティー比をロボット２０の状態毎に記憶しておくとともに、制御部５１ではロボット２０の状態を特定し、その特定した状態に対応したデューティー比となるようにして各発光体４７～４９のパルス制御を行う構成とするとよい。このような構成とすれば、状態表示部４５にて表示可能な色の種類を増やすことができる。故に、ロボット２０の状態を更に細分化してユーザに報知することが可能となる。このような構成においては、劣化の度合いに応じてデューティー比を調整することで各発光体４７～４９の輝度のバランスを補正するとよい。

・上記実施形態では、劣化の監視対象を青色発光体４９としたが、これに限定されるものではない。青色発光体４９に代えて又は加えて赤色発光体４７や緑色発光体４８を劣化の監視対象とすることも可能である。

例えば、各発光体４７～４９の劣化の進み方に相関がある場合には、赤色発光体４７の劣化の監視結果や緑色発光体４８の劣化の監視結果から青色発光体４９の劣化を推定できる。このような事情に鑑みれば、赤色発光体４７及び緑色発光体４８に印加される電圧を上記監視結果（推定結果）に基づいて切り替える構成とすることも可能である。但し、上記実施形態に示した誤認抑制機能に対する信頼性の向上を図る上では電圧の変化の幅が比較的大きい青色発光体４９の劣化を直接監視する構成とすることが好ましい。

また、上述した補正によって輝度が引き下げられる発光体（赤色発光体４７や緑色発光体４８）に大きな劣化が生じている場合には、補正によって輝度のバランスが大きく崩れる可能性が生じる。そこで、上記補正を行うか否かについては各発光体４７，４８の劣化の程度を踏まえて決定する構成とするとよい。

・上記実施形態では、赤色発光体４７及び緑色発光体４８に印加される電圧を低電圧／高電圧で切り替えることによりそれら発光体４７～４８の輝度を調整する構成としたが、これに限定されるものではない。赤色発光体４７及び緑色発光体４８に印加される電圧を多段化してもよい。例えば、赤色発光体４７及び緑色発光体４８に印加される電圧として第１電圧、第２電圧、第３電圧（第１電圧＞第２電圧＞第３電圧）を設けるとともに電圧センサによる監視電圧の閾値として第１閾値及び第２閾値（第１閾値＞第２閾値）を設け、監視電圧が第１閾値以上である場合には第１電圧が印加され、監視電圧が第１閾値を下回った場合には第２電圧が印加され、監視電圧が第２閾値を下回った場合には第３電圧が印加されることで、段階的に光量が引き下げられる構成とすることも可能である。

・上記実施形態では、電圧センサ８１を用いて青色発光体４９の劣化を監視し、所定の劣化が生じた場合に他の発光体４７～４８の輝度を調整する構成としたが、劣化を監視するための具体的構成については任意である。例えば、電流センサを用いて青色発光体４９の劣化を監視する構成としてもよいし、光センサを用いて青色発光体４９の劣化を監視する構成としてもよい。

・上記実施形態では、発光体４７～４９の劣化によって混色のバランス（各発光体４７～４９の輝度の比率の関係）が崩れる場合には、赤色発光体４７及び緑色発光体４８の輝度を引き下げることで輝度の比率を補正する構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、発光体４７～４９の劣化によって混色のバランスが崩れた場合には、青色発光体４９に印加される電圧を引き上げて当該青色発光体４９の輝度の低下を抑えることで輝度の比率を補正する構成とすることも可能である。

・上記実施形態では、三種（三色）の発光体４７～４９を併用する構成としたが、これに限定されるものではない。少なくとも混色によって表示色の多様化が実現されるのであれば足り、二種（二色）の発光体を併用する構成としてもよいし、四種（四色）以上の発光体を併用する構成とすることも可能である。

・上記実施形態では、所謂色光の三原色（赤色、緑色、青色）を用いた加法混色によって状態表示部４５の表示色を多様化させる構成としたが、混色のベースとなる色については当該三原色以外の色とすることも可能である。例えば、所謂色料の三原色（黄色、赤紫色、青緑色）を用いた減法混色によって状態表示部４５の表示色を多様化させる構成を否定するものではない。

・上記実施形態における図４に示した状態表示部４５の表示色とロボット２０の状態との関係については任意に変更してもよい。例えば、起動準備状態や接続待機状態である場合には状態表示部４５の表示色を白色とし、協働用プログラム再生状態や診断実行状態である場合には状態表示部４５の表示色を緑色とすることも可能である。このような構成においても、青色発光体４９の劣化を考慮して混色のバランスの崩れを抑えることにより、起動準備状態や接続待機状態であるにも関わらずティーチング状態であると誤認される機会を減らすことができる。

・上記実施形態に示した各発光体４７～４９をフィルタレスタイプからフィルタタイプに変更することも可能である。カラーフィルタによって着色する構成においては、光源となる発光素子を同一色となるように揃えることができるため、発光素子の劣化による表示色の変化を抑制することができる。但し、このような構成であっても、カラーフィルタの劣化に起因した輝度の低下に差が生じ得る可能がある。このような事情に鑑みれば、カラーフィルタを用いて着色する場合であっても、劣化が最も顕著となる所定の発光体（カラーフィルタ）を対象として劣化を監視し、その監視結果に基づいて輝度を調整する構成とすることが望ましい。

なお、フィルタタイプの発光体（カラーフィルタ）の劣化を監視するための具体的構成については任意であり、例えばカラーフィルタ自体を監視する構成としてもよいし、カラーフィルタを通じて照射される光の輝度をフォトセンサ等の光学センサを用いて監視する構成としてもよい。

・上記実施形態では、補正により赤色発光体４７に印加される電圧（低電圧）と緑色発光体４８に印加される電圧（低電圧）とを統一とした場合について例示したが、これに限定されるものではない。赤色発光体４７の劣化の進み具合いと緑色発光体４８の劣化の進み具合いとに僅かながら差が生じる点（図５参照）に鑑みれば、補正により赤色発光体４７に印加される電圧（第１低電圧）と緑色発光体４８に印加される電圧（第２低電圧）とを相違させてもよい。具体的には、赤色発光体４７に印加される電圧（第１低電圧） ＞ 緑色発光体４８に印加される電圧（第２低電圧）とするとよい。なお、これら第１低電圧及び第２低電圧については、例えば補正後の各発光体４７～４９の輝度が同一又は略同一となるように設定するとよい。

・発光体４７～４９としてＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ：有機ＥＬ）を用いてもよい。

・上記実施形態では、ロボット２０のベース３１に状態表示部４５を配設したが、状態表示部４５の配置については任意に変更してもよい。例えば、アーム３２に配設したり、台座プレート２１に配設したりすることも可能である。また、状態表示部４５については環状とする必要は必ずしもなく、その形状については任意に変更してもよい。

・上記実施形態に示した状態表示部４５に係る構成を他の産業機器（例えばコンベア等の搬送装置やプレス機等の加工装置）の状態を表示する状態表示部に適用してもよい。

２０…ロボット、４５…状態表示部、４６…発光部、４７…赤色発光体、４８…緑色発光体、４９…青色発光体、５０…サーボアンプ、５１…制御部、５２…記憶部、６０…電力供給回路、６１…第１供給経路、６２…第２供給経路、６５…高電圧供給経路、６６…低電圧供給経路、７０…電源部、７５…高電圧電源部、７６…低電圧電源部、８０…切替部、８１…電圧センサ、８５…高電圧側スイッチ、８６…低電圧側スイッチ。

Claims (12)

1. 発光色の異なる複数の光源が組み合わされてなる発光部と、
   前記複数の光源に電力を供給する電源部と、
   前記電源部から前記複数の光源に供給される電力を制御する制御部と
   を有し、
   前記複数の光源からの光の混色によって産業用ロボットの状態を表示するロボット用状態表示装置であって、
   前記複数の光源として、第１光源と、所定条件下で使用された場合に前記第１光源よりも劣化によって輝度が低下しやすい第２光源とを有し、
   前記第２光源の劣化を検出可能な検出部と、
   前記発光部を混色である所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により所定の劣化が検出されている場合には、前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合と比べて前記第１光源へ供給される電力を小さくすることにより前記複数の光源の輝度の比率を補正する補正部と
   を備えているロボット用状態表示装置。
2. 前記第１光源に電圧を印加する電源部として、当該第１光源に第１電圧を印加可能な第１電源部と、当該第１光源に前記第１電圧よりも低い第２電圧を印加可能な第２電源部とが設けられており、
   前記補正部は、前記発光部を前記所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合には、前記第１光源に電圧を印加する電源部を前記第１電源部とし、前記発光部を前記所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記第１光源に電圧を印加する電源部を前記第２電源部とするように構成されている請求項１に記載のロボット用状態表示装置。
3. 前記制御部は、前記複数の光源に流れる電流量をＰＷＭ制御により制御することでそれら前記発光部の表示色を前記産業用ロボットの状態に応じて変化させる構成となっており、
   前記補正部は、前記発光部を混色である所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合と比べて前記第１光源に出力されるＰＷＭ信号のデューティー比を小さくすることで前記比率を補正する構成となっている請求項１に記載のロボット用状態表示装置。
4. 前記補正部により前記第１光源へ供給される電力を小さくするようにして前記輝度の比率が補正される場合には、当該補正後の前記第１光源の輝度の比率が前記所定の劣化非発生時の比率よりも低くなるように構成されている請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載のロボット用状態表示装置。
5. 前記第１光源及び前記第２光源は、発光素子の発光波長の違いよって発光色が相違する構成となっており、
   前記第２光源における電圧降下量が閾値に達している場合に前記所定の劣化が検出される構成となっている請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のロボット用状態表示装置。
6. 前記電源部と接地部との間には前記第２光源に対して直列に接続された抵抗部が設けられており、
   前記検出部は、前記抵抗部における電圧降下量を検出する電圧センサを有し、当該電圧降下量に基づいて前記所定の劣化を検出する構成となっている請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載のロボット用状態表示装置。
7. 前記発光部の表示色として、前記産業用ロボットが動作状態であることを示す第１表示色と、前記産業用ロボットが静止状態であることを示す第２表示色とが設定されており、
   前記発光部を前記第１表示色で発光させた場合の各光源の輝度の比率が、前記複数の光源の劣化により、当該第１表示色に対応する比率から前記第２表示色に対応する比率に近づくように変化し得る構成となっており、
   前記所定の表示色は、前記第１表示色であり、
   前記補正部は、前記発光部を前記第１表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合と比べて前記第１光源へ供給される電力を小さくすることにより前記複数の光源の輝度の比率を前記第１表示色に対応する輝度の比率に近づけるように補正する構成となっている請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載のロボット用状態表示装置。
8. 前記第２光源は発光色が青色となる青色ＬＥＤであり、前記第１光源は発光色が赤色となる赤色ＬＥＤ又は緑色となる緑色ＬＥＤであり、
   前記検出部は、前記青色ＬＥＤの劣化を検出可能となっている請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載のロボット用状態表示装置。
9. 前記複数の光源は、発光色が青色となる前記第２光源と、発光色が赤色及び緑色の一方となる前記第１光源と、発光色が赤色及び緑色の他方となる第３光源とで構成されており、
   前記制御部は、前記産業用ロボットが動作状態となっている場合に前記発光部を白色で発光させる一方、前記産業用ロボットが静止状態となっている場合に前記発光部を黄色で発光させるように前記複数の光源を制御する構成となっており、
   前記補正部は、前記発光部を前記所定の表示色である白色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記検出部により前記所定の劣化が検出されていない場合と比べて前記第１光源及び前記第３光源へ供給される電力を小さくすることにより前記複数の光源の輝度の比率を白色に対応する輝度の比率に近づけるように補正する手段を有している請求項８に記載のロボット用状態表示装置。
10. 前記複数の光源は、前記第１光源と、前記第２光源と、第３光源とで構成されており、
    前記第３光源は、前記所定条件下で使用された場合に当該第１光源よりも劣化によって輝度が低下しにくい構成となっており、
    前記補正部は、前記発光部を混色である所定の表示色で発光させるべく発光制御が行われる状況下において前記検出部により前記所定の劣化が検出されている場合には、前記第１光源へ供給される電力と前記第３光源へ供給される電力とを個別に小さくすることにより前記複数の光源の輝度の比率を補正する構成となっている請求項１乃至請求項９のいずれか１つに記載のロボット用状態表示装置。
11. 前記第１光源は発光色が赤色となる赤色ＬＥＤ、前記第２光源は発光色が青色となる青色ＬＥＤ、前記第３光源は発光色が緑色となる緑色ＬＥＤであり、
    前記補正部は、前記検出部により前記所定の劣化が検出されたことに基づいて前記赤色ＬＥＤへの供給電力を小さくする場合の当該供給電力の低下量が、前記検出部により前記所定の劣化が検出されたことに基づいて前記緑色ＬＥＤへの供給電力を小さくする場合の当該供給電力の低下量よりも小さくなるようにして前記補正を行う構成となっている請求項９又は請求項１０に記載のロボット用状態表示装置。
12. 請求項１乃至請求項１１の何れか１つに記載された前記ロボット用状態表示装置を備えている産業用ロボット。

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