JP7523385B2 - 移動体制御システム、移動体、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動体制御システム、移動体、制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両の通過予定領域に存在する移動体の通過予定領域における密度が所定値以下である疎状態から、密度が所定値よりも高い密状態へと遷移する、と判定したとき、疎状態の時間帯において車両が通過予定領域に進入する可能性が高い旨を移動体に対して通知する進入通知動作が可能であると判定し、所定の制御信号を出力する車両状況判定装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－１８２２０６号公報

しかしながら、上記の技術では、移動体が停止する位置を適切に決定することができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体の停止位置を適切に決定することができる移動体の移動体制御システム、移動体、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る移動体制御システム、移動体、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：移動体制御システムは、移動体の特定地点に向けた停止位置を決定する制御部、を備える移動体制御システムであって、前記制御部は、前記特定地点付近の歩道の混雑度合が閾値未満である場合、前記特定地点付近の歩道領域内に前記停止位置を決定し、前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値以上である場合、前記特定地点付近の歩道領域に属さない別領域内に前記停止位置を決定する。

（２）：上記（１）の態様において、前記混雑度合は、前記歩道において物体が存在する度合である。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記別領域には、前記特定地点付近の車道、または前記特定地点付近の歩道領域以外の歩道領域が含まれる。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値未満であっても、前記混雑度合とは異なる要素が所定条件を満たした場合、前記別領域内に前記停止位置を決定する。

（５）：上記（４）の態様において、前記混雑度合とは異なる要素とは、前記歩道付近において動的に変化する前記混雑度合とは異なり、前記歩道付近において動的に変化しない静的な要素である。

（６）：上記（５）の態様において、前記静的な要素は、曜日、時間帯、または天気のうち一以上の要素を含む。

（７）：上記（５）または（６）の態様において、前記静的な要素の内容は、前記特定地点に対して、前記特定地点の特性に応じた内容が関連付けられている。

（８）：上記（４）から（７）のうちいずれかの態様において、前記所定条件には、前記移動体の利用者の属性が所定の属性か否か含まれる。

（９）：上記（４）から（８）のうちいずれかの態様において、前記所定条件には、前記特定地点が経由地か目的地のいずれであるかが含まれる。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値未満であっても、前記特定地点が管理または前記特定地点と提携している前記移動体が停止可能な領域が存在する場合、前記停止可能な領域に前記停止位置を決定する。

（１１）：上記（１）から（１０）のうちいずれかの態様において、前記制御部は、前記移動体を前記特定地点付近の歩道領域に前記停止位置を決定する場合、前記歩道を移動する物体と干渉しない位置を前記停止位置として決定する。

（１２）：上記（１）から（１１）のうちいずれかの態様の移動体制御システムが搭載された移動体である。

（１３）：この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、移動体の特定地点に向けた停止位置を決定し、前記特定地点付近の歩道の混雑度合が閾値未満である場合、前記特定地点付近の歩道領域内に前記停止位置を決定し、前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値以上である場合、前記特定地点付近の歩道領域に属さない別領域内に前記停止位置を決定する。

（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、移動体の特定地点に向けた停止位置を決定させ、前記特定地点付近の歩道の混雑度合が閾値未満である場合、前記特定地点付近の歩道領域内に前記停止位置を決定させ、前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値以上である場合、前記特定地点付近の歩道領域に属さない別領域内に前記停止位置を決定させる。

（１）－（１４）によれば、移動体制御システムは、特定地点付近の歩道の混雑度合に応じて、移動体の停車位置を適切に決定することができる。

（４）によれば、移動体制御システムは、混雑度合とは異なる要素を考慮することで、より移動体の停車位置を適切に決定することができる。

（７）によれば、移動体制御システムは、特定地点の特性に適した位置を停車位置にすることができる。

（１０）によれば、移動体制御システムは、特定地点が管理または特定地点と提携している移動体が停車可能な領域が存在する場合、停車可能な領域に停止位置を決定することにより、特定地点を利用する際に利便性が高い位置を停車位置とすると共に周囲への配慮を行うことができる。

（１１）によれば、移動体制御システムは、歩道を移動する物体に配慮した位置を停車位置とすることができる。

実施形態に係る制御装置を備える移動体Ｍの一例を示す図である。 移動体Ｍが備える他の機能構成の一例を示す図である。 移動体Ｍの行動の一例を示す図である。 所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値未満である場合の移動体Ｍの停止位置の一例を示す図である。 所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値以上である場合の移動体Ｍの停止位置の一例を示す図である。 所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値以上である場合の移動体Ｍの停止位置の他の一例を示す図である。 所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値以上である場合の移動体Ｍの停止位置の他の一例を示す図である。 所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値以上である場合の移動体Ｍの停止位置の一例を示す図である。 歩道の所定の領域（歩道）の混雑度合、車道の所定の領域（車道）の混雑度合、および車道における歩道の入口（歩道の入口）の混雑度合と、優先して停止する位置との関係の一例を示す図である。 特定地点と歩道に停止しない条件とが互いに関連付けられた条件情報の一例を示す図である。 特定地点と歩道に停止しない条件とが互いに関連付けられた条件情報の他の一例を示す図である。 停止領域の一例を示す図である。 制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 優先度情報の内容の一例を示す図である。 優先度情報の内容の他の一例を示す図である。 優先度情報の内容の他の一例を示す図である。 第２実施形態の制御装置１００が実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の制御装置１００が実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態に係る移動体制御システム、移動体、制御方法、およびプログラムについて説明する。

＜第１実施形態＞
[全体構成]
図１は、実施形態に係る制御装置を備える移動体Ｍの一例を示す図である。移動体Ｍは、自律移動型のロボットである。移動体Ｍは、ユーザの行動を支援する。移動体Ｍは、例えば、ユーザの指定した位置に停止して、ユーザを乗せて目的地に輸送する。本実施形態では、移動体Ｍは、ユーザを乗せて移動するものとして説明するが、これに代えて（または加えて）、移動体Ｍは、物品を輸送したり、ユーザを先導してユーザと共に移動したり、ユーザに追走してユーザの行動を支援したりするものであってもよく、また、移動体Ｍは、ユーザが搭乗可能なものであってもなくてもよい。

移動体Ｍは、本体２と、一以上の車輪４（図中、４Ａ、４Ｂ）と、カメラ１０とを備える。本体２には、例えば、不図示のドアなどユーザが本体２内に出入りすることができる出入口が設けられ、ユーザは出入口から本体２に入り、移動体Ｍに搭乗することができる。例えば、移動体Ｍは、カメラ１０により撮像された画像に基づいて車輪４を駆動させて、ユーザＭを輸送する。

本実施形態では、ユーザは本体２内に搭乗するものとして説明するが、これらに代えて（または加えて）、ユーザが移動体Ｍと共に移動するために本体２内に搭乗せずに着座可能な着座部や、移動のためにユーザが足をのせるステップなどが設けられてもよい。

図２は、移動体Ｍが備える他の機能構成の一例を示す図である。移動体Ｍは、例えば、カメラ１０と、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、移動体センサ４０と、位置特定装置５０と、運転操作子８０と、制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。

カメラ１０は、移動体Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、例えば、移動体Ｍの周辺を広角に（例えば３６０度で）撮像可能な魚眼カメラである。カメラ１０は、例えば、移動体Ｍの上部に取り付けられ、移動体Ｍの周辺を水平方向に関して広角に撮像する。カメラ１０は、複数のカメラ（水平方向に関して１２０度の範囲や６０度の範囲を撮像する複数のカメラ）を組み合わせて実現されてもよい。移動体Ｍは、カメラ１０に加えて、物体を検出するレーダ装置やＬＩＤＡＲを備えてもよい。

通信装置２０は、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して他の装置と通信するための通信インターフェイスである。

ＨＭＩ３０は、移動体Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

移動体センサ４０は、移動体Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、移動体Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

位置特定装置５０は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、移動体Ｍの位置を特定する。移動体Ｍの位置は、移動体センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。なお、移動体Ｍが自動運転でのみで制御される場合、運転操作子８０は省略されてもよい。

制御装置１００は、例えば、取得部１１０と、認識部１２０と、決定部１３０と、軌道生成部１４０と、走行制御部１５０と、情報処理部１６０と、記憶部１８０とを備える。取得部１１０、認識部１２０、決定部１３０、軌道生成部１４０、走行制御部１５０、および情報処理部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶部１８０（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることでＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。上述した機能部のうち一部の機能部は、他の装置に含まれてもよい。例えば、認識部１２０は、他の装置に含まれ、車道や歩道などに設けられた車道や歩道を撮像するカメラにより撮像された画像を解析して、車道や歩道の状況を認識してもよい。この場合、制御装置１００は、他の装置からに車道や歩道の状況を示す情報を取得し、取得した状況に基づいて各種処理を実行してもよい。この場合、他の装置の認識部と、制御装置１００に含まれる機能構成とを合わせた構成は、「移動体制御システム」の一例である。

取得部１１０は、カメラ１０により撮像された画像を取得する。取得部１１０は、移動体Ｍの周辺の路面が撮像された画像を取得する。

認識部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能または予め与えられたモデルによる機能を利用して、またはこれらを並行に利用して物体や、移動体Ｍの周辺の状況を認識する。例えば、「移動体Ｍが走行可能な領域を認識する」機能は、ディープラーニング等による道路や歩道、縁石などの認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。また、認識部１２０は、セマンティックセグメンテーション（Semantic Segmentation）処理を実行して画像のフレーム内の各ピクセルをクラス（例えば、物体や、走行可能な領域、走行が可能でない領域等）に分類し、分類結果に基づいて、移動体Ｍが走行可能な領域を認識してもよい。これによって、移動体Ｍの移動の信頼性が担保される。

認識部１２０は、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、移動体Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、移動体Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。認識部１２０は、例えば、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール、一時停止線、障害物、信号、その他の道路事象を認識する。認識部１２０は、移動体Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１２０は、画像から得られた物体の位置を利用して、所定の領域の混雑度合を導出する（詳細は後述する）。なお、所定の領域の混雑度合は、他の装置から取得してもよい。この場合、通信装置２０が、他の装置から混雑度合を示す情報を取得する。

決定部１３０は、停止する位置を決定する。決定部１３０は、例えば、移動体Ｍが停止する際に、移動体Ｍを歩道に停止させるか、車道に停止させるかを決定する。決定部１３０の処理の詳細については後述する。

軌道生成部１４０は、ユーザの指示と、移動体Ｍが走行可能な領域と、移動体Ｍが走行できない領域とに基づいて、移動体Ｍが停止する停止位置または移動体Ｍが走行する走行位置の一方または双方を決定する。

軌道生成部１４０は、移動体Ｍの周辺状況に対応できるように、移動体Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、移動体Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの移動体Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

軌道生成部１４０は、移動体Ｍが移動する軌道を生成し、生成した軌道のリスクを計算する。リスクとは、移動体Ｍが障害物に接近する可能性の高さを示す指標値である。リスクは、軌道（軌道の軌道点）に対して障害物との距離が小さければ小さいほど高く、軌道（軌道点）に対して障害物との距離が大きければ大きいほど低くなる傾向である。

軌道生成部１４０は、リスクの合計値や、各軌道点のリスクが、予め設定された基準を満たす場合（例えば合計値が閾値Ｔｈ１以下であり、且つ各軌道点のリスクが閾値Ｔｈ２以下である場合）、基準を満たす軌道を移動体が移動する軌道として採用する。

走行制御部１５０は、予め設定された基準を満たす軌道に沿って、移動体Ｍを走行させる。走行制御部１５０は、移動体Ｍが軌道に沿って走行させるための指令値を走行駆動力出力装置２００に出力する。

情報処理部１６０は、移動体Ｍが有する各種装置や機器を制御する。情報処理部１６０は、例えば、ＨＭＩ３０を制御する。情報処理部１６０は、マイクに入力された音声のデータを取得したり、操作部に対して行われた操作を認識したりする。

走行駆動力出力装置２００は、移動体Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１５０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１５０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１５０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［移動体の制御の概要］
図３は、移動体Ｍの行動の一例を示す図である。移動体Ｍは、例えば、ユーザを乗せて目的地に向かう。このとき移動体Ｍは、歩道Ｓｗを走行したり（時刻ｔ、ｔ＋１）、歩道Ｓｗから車道Ｒｗに降りて車道Ｒｗを走行したりする（時刻ｔ＋２、時刻ｔ＋３）。移動体Ｍは、例えば、歩行者の歩行速度程度の速度（例えば４ｋｍ/ｈや６ｋｍ/ｈ）で歩道Ｓｗを走行し、例えば、上記の歩行速度よりも大きい速度で車道Ｒｗを歩行する。図中、「Ｅ」は車道の入口（車道から歩道（歩道から車道）に進入することが可能な領域）である。

［停止位置を決定する際の処理の概要］
制御装置１００の決定部１３０は、移動体Ｍの特定地点に向けた停止位置を決定する。決定部１３０は、特定地点付近（例えば特定地点の入口の前）の歩道の混雑度合が閾値未満である場合、特定地点付近の歩道領域内に停止位置を決定し、特定地点付近の歩道の混雑度合が閾値以上である場合、特定地点付近の歩道領域に属さない別領域内に停止位置を決定する。決定部１３０は、例えば、移動体Ｍに搭乗した第１利用者を特定地点で降車させる、または移動体Ｍに乗車する予定の第２利用者を特定地点で乗車させる際に、上記の処理を行う。軌道生成部１４０は、決定部１３０により決定された位置で移動体Ｍが停止する軌道を生成する。走行制御部１５０は、軌道生成部１４０により生成された軌道に基づいて移動体Ｍを走行させて決定部１３０により決定された位置に停止させる。決定部１３０、或いは決定部１３０と軌道生成部１４０または走行制御部１５０との一方または双方を合わせた機能部は、「制御部」の一例である。

特定地点とは、移動体Ｍに搭乗した利用者の目的地であってもよいし、経由地であってもよい。特定地点は、例えば、利用者により指定された位置である。特定地点は、これらか移動体Ｍに搭乗する利用者に指定された位置であってもよい。

混雑度合とは、特定地点付近の所定の領域における物体や人の多さに基づく指標である。物体は、固定物（例えば看板や電柱、街路樹など）および移動可能な物（駐輪している自転車や、台車、一時的に置かれている荷物）であってもよいし、固定物を含まず移動可能な物であってもよい。混雑度合は、例えば、所定の領域の路面において物体が占める度合が大きいほど混雑しているといえる。混雑度合は、例えば、密度ともいえる。密度は、路面の面積において物体が分布する度合である。混雑度合は、例えば、路面における物体の数であってもよい。

上記の「歩道領域に属さない別領域内」は、例えば、特定地点付近の車道や、特定地点付近の歩道領域以外の歩道領域である。特定地点付近の歩道領域以外の歩道領域とは、特定地点から所定距離手前の歩道や所定距離先の歩道領域などであり、移動体Ｍから降車した利用者が特定地点まで徒歩数十秒から数分で到着することができる領域、または移動体Ｍに乗車する利用者が特定地点から移動体Ｍまで徒歩数十秒から数分で到着することができる領域である。

［停止位置を決定する際の処理（その１）］
図４は、所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値未満である場合の移動体Ｍの停止位置の一例を示す図である。所定の領域ＡＲは、「特定地点付近の歩道」の一例である。図４の例では、移動体Ｍが、歩道において特定地点から所定距離手前に位置している。このとき、移動体Ｍ（制御装置１００）は、所定の領域ＡＲの混雑度合を認識する。図４に示すように、混雑度合が閾値未満である場合、移動体Ｍは、位置ＳＰ１を停止位置に決定し、位置ＳＰ１に向かう経路を生成して、経路に沿って走行して位置ＳＰ１で停止する。移動体Ｍに搭乗している利用者は、位置ＳＰ１で降車して、特定地点に向かうことができる。

上記のように移動体Ｍが特定地点の近くの歩道に停止することにより、利用者は迅速に特定地点に向かうことができる。このように、移動体Ｍは、より適切な位置を停止位置に決定することができる。

［停止位置を決定する際の処理（その２）］
図５は、所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値以上である場合の移動体Ｍの停止位置の一例を示す図である。図４との相違点を中心に説明する。図５に示すように、混雑度合が閾値以上である場合、移動体Ｍは、位置ＳＰ２を停止位置に決定し、位置ＳＰ２に向かう経路を生成して、経路に沿って走行して位置ＳＰ２で停止する。位置ＳＰ２は、例えば、特定地点の手前であって、（歩道の長手方向に関して）歩道の入口Ｅの手前の位置である。移動体Ｍに搭乗している利用者は、位置ＳＰ２で降車して、特定地点に向かうことができる。

上記のように移動体Ｍが、混雑した所定の領域ＡＲの手前であって、特定地点の近くで利用者を降車させるため、周囲の状況と、利用者の利便性とを考慮した制御を実現することができる。また、移動体Ｍは、歩道の入口Ｅの手前で停止するため、車道から歩道に進入する自転車や他の移動体の進路を妨げることを抑制することができる。このように、移動体Ｍは、より適切な位置を停止位置に決定することができる。

［停止位置を決定する際の処理（その３）］
図６は、所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値以上である場合の移動体Ｍの停止位置の他の一例を示す図である。図５との相違点を中心に説明する。図６に示すように、混雑度合が閾値以上であり、且つ移動体Ｍの後方に歩道を直進する歩行者や自転車などの移動する物体（後方物体）が存在する場合、移動体Ｍは、後方物体の進路を妨げない位置ＳＰ４に停止位置を決定する。すなわち、制御装置１００は、移動体Ｍを特定地点付近の歩道領域に停止位置を決定する場合、歩道を移動する物体と干渉しない位置を停止位置として決定する。位置ＳＰ４は、所定の領域ＡＲの手前であって、後方物体が将来走行すると予測される軌道と干渉しないと予測される位置である。

上記のように移動体Ｍが、混雑した領域を避けると共に、後方物体にも配慮することにより、周囲の状況と、利用者の利便性とを考慮した制御を実現することができる。例えば、移動体Ｍは、歩道の交通が円滑に行われることに寄与することができる。このように、移動体Ｍは、より適切な位置を停止位置に決定することができる。

［停止位置を決定する際の処理（その４）］
図７は、所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値以上である場合の移動体Ｍの停止位置の他の一例を示す図である。図６との相違点を中心に説明する。図６に示したように後方物体が存在する場合、移動体Ｍは、位置ＳＰ５を停止位置に決定してもよい。位置ＳＰ５は、車道における歩道の入口Ｅ付近、且つ、移動体Ｍが停止しても、他の移動体等が車道から歩道の入口Ｅを経由して歩道に進入することを妨げない位置である。

例えば、移動体Ｍは、後方物体の数や、歩道における密度が閾値以上である場合、位置ＳＰ５を停止位置に決定し、後方物体の数や、歩道における密度が閾値未満である場合、位置ＳＰ４を停止位置に決定する。

上記のように移動体Ｍが、混雑した領域を避けると共に、後方物体にも配慮することにより、周囲の状況と、利用者の利便性とを考慮した制御を実現することができる。例えば、移動体Ｍは、歩道の交通が円滑に行われることに寄与することができる。このように、移動体Ｍは、より適切な位置を停止位置に決定することができる。

［停止位置を決定する際の処理（その５）］
図８は、所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値以上である場合の移動体Ｍの停止位置の一例を示す図である。図５との相違点を中心に説明する。図８に示すように、移動体Ｍが車道に存在し、所定の領域ＡＲの混雑度合が閾値以上である場合、移動体Ｍは、位置ＳＰ５を停止位置に決定し、位置ＳＰ５に向かう経路を生成して、経路に沿って走行して位置ＳＰ５で停止する。ただし、車道の特定地点付近（例えば所定の領域ＡＲ１）の混雑度合が閾値以上である場合（例えば停止している車両等が存在する場合）、移動体Ｍは、車道の特定地点付近とは異なる位置に停止する。所定の領域ＡＲ１は、例えば、車道において、道路区画線で区画された車線の外側の路肩や路側帯である。

上記のように移動体Ｍは、歩道や車道の混雑度合に応じて、適切な位置を停止位置とするため、周囲の状況と、利用者の利便性とを考慮した制御を実現することができる。このように、移動体Ｍは、より適切な位置を停止位置に決定することができる。

また、移動体Ｍは、位置ＳＰ５に代えて、歩道の所定の領域ＡＲの手前の位置（例えば図６の位置ＳＰ４）を停止位置にしてもよい。また、移動体Ｍの後方に後方物体が存在する場合に、後方物体に干渉しない歩道の所定の領域ＡＲの手前の位置を停止位置にしてもよい。

上記の例では、後方物体について言及したが、移動体Ｍの前方から移動体Ｍに向かってくる前方物体が存在する場合も、前述した後方物体が存在する場合の考え方と同様に前方物体の移動の妨げにならないような位置が停止位置として決定される。

なお、歩道および車道に後方物体（または前方物体）が存在する場合、所定の評価基準に基づいて導出された停止位置ごとの干渉スコアのうち、小さい干渉スコアを有する位置が停止位置に決定されてもよい。例えば、干渉スコアとは、その位置に移動体Ｍが停止したときに、後方物体または前方物体の移動の妨げになる指標である。干渉スコアが小さい位置は、他の位置に比べて、後方物体または前方物体の移動の妨げにならない位置である。

［停止位置を決定する際の処理（まとめ）］
図９は、歩道の所定の領域（歩道）の混雑度合、車道の所定の領域（車道）の混雑度合、および車道における歩道の入口（歩道の入口）の混雑度合と、優先して停止する位置との関係の一例を示す図である。車道の所定の領域とは、特定地点を基準に設定された領域であって、例えば移動体Ｍを降車した利用者が特定地点にアクセスしやすい領域（例えば図８の所定の領域ＡＲ１）、または特定地点から移動体Ｍに搭乗する際に利用者が移動体Ｍにアクセスしやすい位置である。

（１）歩道の混雑度合、車道の混雑度合、および歩道の入口の混雑度合が閾値未満の場合、停止位置の優先度は、歩道（歩道の所定の領域）、車道（車道の所定の領域）、車道における歩道の入口（歩道の入口）の順である。
（２）歩道の混雑度合および歩道の入口の混雑度合が閾値未満であり、車道の混雑度合が閾値以上である場合、停止位置の優先度は、歩道、歩道の入口の順である。
（３）車道の混雑度合および歩道の入口の混雑度合が閾値未満であり、歩道の混雑度合が閾値以上である場合、停止位置の優先度は、歩道の入口、車道の順である。

（４）車道の混雑度合が閾値未満であり、歩道の混雑度合および歩道の入口の混雑度合が閾値以上である場合、停止位置は、車道である。
（５）車道の入口の混雑度合が閾値未満であり、歩道の混雑度合および車道の混雑度合が閾値以上である場合、停止位置は、歩道の入口である。

なお、上記の優先度は、例えば、特定地点ごとに変更されてもよい。例えば、上記の（１）において、「特定地点Ａ」では、上述したように優先度は、歩道、車道、歩道の入口の順であるが、「特定地点Ｂ」では、優先度は、車道、歩道の入口、歩道の順であってもよい。上記のように特定地点ごとに優先度が設定されている場合、より周囲の状況や特定地点の特性に応じた停止位置が決定される。例えば、特定地点の歩道は、慢性的に混雑度合が高い場合や、特定地点の歩道に移動体Ｍを停止させることが好ましくない事情がある場合など、その事情や特定地点の状況に応じた停止位置に決定される。また、上記の優先度は、例えば、特定地点が経由地であるか、目的地であるかによって変更されてもよい。

［停止位置を決定する際の処理（その他１）］
混雑度合に関する条件が満たされた場合であっても、「所定条件」が満たされた場合、混雑度合に関する条件が満たされた位置に停止しないと決定されてもよい。図１０は、特定地点と歩道に停止しない条件とが互いに関連付けられた条件情報の一例を示す図である。条件情報は、例えば、記憶部１８０に記憶されている。例えば、対象の特定地点の歩道の混雑度合が閾値未満でもあっても、図１０に示すような歩道に停止しない条件（「所定条件」の一例）が満たされた場合、歩道に停止せず、混雑度合が閾値未満の他の領域内（歩道領域に属さない別領域内）の位置が停止位置として決定される。

歩道に停止しない条件とは、例えば、曜日や、日時、天気、利用者の属性等である。例えば、曜日が月曜日や所定の時間帯が歩道に停止しない条件とされたり、天気が晴や利用者が大人であることなどが歩道に停止しない条件とされたりする。歩道に停止しない条件は、特定地点ごとの、その特定地点の特性または特定地点の周囲の状況に応じた内容である。図１０の例は、歩道に停止しない条件が特定地点に関連付けられているが、車道に停止しない条件、または歩道の入口に停止しない条件が特定地点に関連付けられていてもよい。

混雑度合は、「歩道において動的に変化する」動的な要素の一例であり、時間、時間帯、天気、または利用者の属性は、「歩道において動的に変化しない静的な要素」の一例である。

上記のように、制御装置１００は、混雑度合に加え、歩道に停止しない条件を考慮することにより、その特定地点の特性や周囲の状況に応じた停止位置を決定することができる。例えば、特定の曜日や時間帯では歩道に停止すべきないような環境においては、その環境が加味され、移動体Ｍは、歩道に停止せず、他の位置に停止する。このように、移動体Ｍは、より適切な位置を停止位置に決定することができる。

また、図１１に示すように、歩道に停止しない条件に対して、利用者の属性が関連付けられていてもよい。すなわち、所定条件には、移動体の属性が所定の属性であるか否かが含まれてもよい。例えば、図１１に示すように、特定地点ごとに、曜日や、時間帯、天気（歩道に停止しない条件）に加え、歩道に停止しない条件が適用される利用者の属性が関連付けられている。例えば、他の属性の利用者（子供または障がい者以外の属性の利用者）では歩道に停止しない条件によって歩道に停止しない場合であっても、利用者の属性が子供または障がい者では、歩道に停止するように、歩道に停止しない条件が設定されている。制御装置１００は、特定地点付近の歩道の混雑度合が閾値未満であっても、曜日や、時間帯、天気に加え、利用者の属性が歩道に停止しない条件を満たすか否かに基づいて、移動体Ｍを特定地点付近の歩道に停止させるか、歩道とは異なる地点に停止させるかを決定することにより、より適切な位置を停止位置に決定することができる。

また、制御装置１００、混雑度に加え、特定地点が経由地であるか、特定地点が目的地であるかに基づいて、移動体Ｍを特定地点付近の歩道に停止させるか、歩道とは異なる地点に停止させるかを決定してもよい。歩道に停止しない条件は、その特定地点が経由地であるか、目的地であるかに応じて変更されてもよい。すなわち、所定条件には、特定地点が経由地か目的地のいずれであるかが含まれてもよい。例えば、図１１に示した特定地点と、歩道に停止しない条件と、利用者の属性とが関連付けられた対応情報は、特定地点が経由地である場合のパターンと、特定地点が目的地である場合のパターンとが用意され、制御装置１００は、特定地点の種類（経由地または目的地）と、対応情報とに基づいて、停止位置を決定する。また、特定地点が目的地であるか、経由地であるかは、その他の要素に含まれてもよい。例えば、特定地点が経由地である場合、特定地点が目的地である場合よりも、歩道に停止しない傾向となるように、条件情報が生成されてもよい。すなわち、特定地点が経由地である場合、特定地点が目的地である場合よりも、歩道に停止しない条件が厳格にされてもよい。こうすることにより経由地で停止した後の移動時の移動速度をよりスムーズに加速させ、移動を円滑にすることができる。これは一例であり、上記とは逆に、例えば、特定地点が経由地である場合、特定地点が目的地である場合よりも、歩道に停止する傾向となるように、条件情報が生成されてもよい。すなわち、特定地点が経由地である場合、特定地点が目的地である場合よりも、歩道に停止しない条件が緩和されてもよい。こうすることによりテイクアウトをするために立ち寄る飲食店や移動体Ｍに搭乗したまま立ち寄る観光地などの経由地に歩道に停止して立ち寄り、その後に迅速に目的地に向かうことができる。

上記のように、制御装置１００は、移動体Ｍを利用する利用者の属性を考慮した停止位置を決定することができる。例えば、徒歩の移動量を少なくすることが好ましい特定利用者に対して関連付けられる歩道に停止しない条件は、他の利用者の条件よりも緩和される。制御装置１００は、例えば、他の利用者が降車する際には車道を停止位置に決定するが、特定利用者が降車する際には、歩道を停止位置に決定することができる。このように、移動体Ｍは、より適切な位置を停止位置に決定することができる。

［停止位置を決定する際の処理（その他２）］
特定地点が管理するまたは特定地点が提携する停止領域が存在する場合、移動体Ｍは、停止領域を停止位置に決定してもよい。図１２は、停止領域の一例を示す図である。停止領域は、例えば、特定地点に設けられた駐輪場である。停止領域は、駐輪場に代えて（加えて）駐車場や、その他の移動体Ｍが乗降可能なエリアであってもよい。例えば、移動体Ｍは、駐輪場に停止する優先度を、歩道、車道、および車道の入口に停止する優先度よりも高くする。移動体Ｍは、駐輪場の混雑度合が閾値未満である場合、停止位置を駐輪場に決定する。移動体Ｍは、駐輪場の混雑度合が閾値以上である場合、他の領域の優先度や混雑度合に応じて停止位置を決定する。また、移動体Ｍは、特定地点が管理するまたは特定地点が提携する停止領域と、特定地点との距離が所定距離以内にあるかの判断結果に基づいて、停止領域を停止位置に決定してもよい。例えば、所定距離以内である場合は、停止領域が停止位置に決定され、所定距離以内でない場合は、停止領域とは異なる位置が停止位置に決定される。

上記の例では、駐輪場の優先度が最も高いものとして説明したが、特定地点ごとに、駐輪場の優先度は変更されてもよい。例えば、所定の特定地点の駐輪場の優先度は、歩道の優先度よりも低く設定されていてもよい。制御装置１００は、利用者が端末装置に登録したスケジュール情報（特定地点に滞在する予定の時間や用事の内容）や、ソーシャルネット・ネットワーキング・サービスに登録されたスケジュール情報などを取得し、取得した情報に基づいて駐車予定時間を算定し、駐車予定時間が所定閾値よりも小さい場合に所定の特定地点の駐輪場の優先度を、歩道の優先度よりも低く設定してもよいし、駐車予定時間が所定閾値よりも大きい場合に所定の特定地点の駐輪場の優先度を、歩道の優先度よりも高く設定してもよい。

上記のように、移動体Ｍは、特定地点が管理するまたは特定地点が提携する停止領域を考慮して停止位置を決定することにより、特定地点が有する設備および特定地点の周辺の状況に適した停止位置を決定することができる。このように、移動体Ｍは、より適切な位置を停止位置に決定することができる。

［フローチャート］
図１３は、制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、移動体Ｍが特定地点に近づいた場合に実行される。まず、制御装置１００は、駐輪場などの停止領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。停止領域が存在する場合、制御装置１００は、停止領域の混雑度合が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。停止領域の混雑度合が閾値未満である場合、制御装置１００は、停止領域を停止位置に決定する（ステップＳ１０４）。

停止領域の混雑度合が閾値未満ででない場合（閾値以上である場合）または停止領域が存在しない場合、制御装置１００は、特定地点に関連付けられた歩道に停止しない条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０６）。本処理では、「歩道に停止しない条件」は歩道を停止位置としない曜日や日時、天気などであるものとする。

歩道に停止しない条件が満たされた場合、制御装置１００は、混雑度合を加味して停止位置を決定する（ステップＳ１０８）。例えば、制御装置１００は、歩道の入口または車道を停止位置に決定する。これにより本フローチャートの処理が終了する。

歩道に停止しない条件が満たされない場合、制御装置１００は、歩道の混雑度合を取得する（ステップＳ１１０）。次に、制御装置１００は、歩道の混雑度合が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。歩道の混雑度合が閾値未満である場合、制御装置１００は、歩道に停止位置を決定する（ステップＳ１１４）。

歩道の混雑度合が閾値未満でない場合（閾値以上である場合）、制御装置１００は、混雑度合を加味して停止位置を決定する（ステップＳ１０８）。例えば、制御装置１００は、歩道の入口または車道を停止位置に決定する。これにより本フローチャートの処理が終了する。なお、上記の処理において、前方物体または後方物体が加味されて停止位置が決定されてもよい。

上記のように、制御装置１００は、特定地点ごとに設定された歩道に停止しない条件および歩道等の混雑度合に基づいて、特定地点や特定地点付近の状況に適した停止位置を決定することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、制御装置１００は、移動体Ｍに搭乗した第１利用者を特定地点で降車させる、または移動体Ｍに乗車する予定の第２利用者を特定地点で乗車させる際に、特定地点付近の歩道の混雑度合に応じて、移動体Ｍの停止位置を適切に決定することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。第２実施形態では、制御装置１００は、複数の要素のうち、歩道近傍の特定地点の種類に基づく優先度に基づいて選定される要素が、要素ごとに定められる基準を満たすか否かの判定の結果に基づいて、移動体Ｍの経路に歩道を含める否かを決定する。換言すると、制御装置１００は、複数の要素が要素ごとの基準を満たすか否かの判定の結果と、複数の要素の優先度とに基づいて、移動体Ｍを移動させる移動経路に歩道を含めるか否かを判定する。複数の要素の優先度は、歩道近傍の特定地点の種類に基づき設定される。

「複数の要素」は、特定地点付近のリアルタイムの歩道または歩道付近（例えば特定地点から少し離れた歩道や車道、歩道の入口等）の混雑状況と、混雑状況とは異なるその他の要素を含む。その他の要素は、例えば、絶対的に定められた絶対的要素ともいえる。その他の要素は、例えば、時間、曜日、天候のうち一以上の要素を含む。また、その他の要素は、移動体Ｍに搭乗している利用者の属性または移動体Ｍに搭乗する予定の利用者の属性を含む。

特定地点が、公共性の高い施設である場合、例えば、その他の要素の優先度が混雑状況の優先度よりも高く（その他の要素の優先度が混雑度合の優先度よりもより考慮され）、特定地点が、公共性の高い施設でない場合、例えば、混雑状況の優先度がその他の要素の優先度よりも高い。公共性の高い施設は、例えば、学校、塾、または駅であり、公共性が高くない施設は、例えば、個人の家である。その他の要素の基準は、特定地点に対して、特定地点の特性に応じた基準が関連付けられている。

制御装置１００は、図１４に示す優先度情報を参照して、移動体Ｍを移動させる移動経路に歩道を含めるか否かを判定する。「移動体Ｍを移動させる移動経路に歩道を含めるか否かを判定する」とは、特定地点（目的地または経由地）に向かう際に特定地点付近の歩道を走行して特定地点に向かうか否かを判定することや、特定地点で利用者が搭乗するまたは利用者が降車する際に移動体Ｍの停止位置を歩道にするか否かを判定することなどである。特定地点付近の歩道とは、特定地点の前の歩道や特定地点から所定の範囲の歩道（数メートルから数百メートルの範囲の歩道）である。

図１４は、優先度情報の内容の一例を示す図である。図１４では、特定地点は、例えば「塾・学校」、「駅」、「自宅」である。複数の要素は、「時間」、「曜日」、「天気」、「歩道の混雑度合」、「車道の混雑度合」である。優先度情報において、図１４の上図に示すように要素に対して優先度が関連付けられている。例えば、「塾・学校」では、「時間」および「曜日」の優先度が最も高く、次に、「歩道の混雑度合」の優先度が高く、次に「天気」の優先度が高いことが優先度情報に関連付けられている。

上記のうち「時間」、「曜日」、および「天気」は交通状況によって変化しないその他の要素であり、「歩道の混雑度合」および「車道の混雑度合」は交通状況によって変化する変化要素である。

図１４の下図に示すように、特定地点と要素との組み合わせに対して、条件が関連付けられている。例えば、「塾・学校」と「曜日」との組み合わせに対して、条件「土曜日または日曜日」が関連付けられている。この場合、「塾・学校」付近の歩道に停止することができる条件は、「土曜日または日曜日」であり、月曜日から金曜日は条件を満たさず歩道に停止することができない。

同様に、「駅」と「時間」との組み合わせに対して、条件「７：３０－９：００以外および１７：００－２０：００以外」が関連付けられている。この場合、「駅」付近の歩道に停止することができる条件は、「７：３０－９：００以外および１７：００－２０：００以外」であり、「７：３０－９：００および１７：００－２０：００」は条件を満たさず歩道に停止することができない。

上記のように、制御装置１００は、例えば、複数の要素のうち、歩道近傍の特定地点の種類に基づく優先度に基づいて選定される２以上の要素（例えば時間と曜日など）が、要素ごとに定められる基準を満たすか否かを判定する。そして、制御装置１００は、２以上の要素が、それぞれ要素ごとに定められた基準を満たす場合、移動体Ｍの停止位置を特定地点付近の歩道領域内に決定し、基準を満たさない場合、歩道領域内とは異なる別領域内に決定する。このように、制御装置１００は、複数の要素のうち、歩道付近の特定地点の種類に基づく優先度に基づいて選定される要素が、要素ごとに定められる基準を満たすか否かの判定の結果に基づいて、移動体Ｍの停止位置を、特定地点付近の歩道領域内とするか、歩道領域とは異なる別領域内とするかを決定することにより、移動体Ｍは、より周囲の状況に配慮することができる。

また、図１５に示すように、その他の要素には、利用者の属性が含まれてもよい。例えば、その他の要素は、利用者の属性と、時間、曜日、または天気のうち一以上の要素を含む。例えば、利用者の属性の優先度は、特定地点の種別によって異なる。例えば、特定地点が「塾・学校」などのように特定の属性の利用者向けの（子供向け）の施設である場合、利用者の属性の優先度は、他の要素や混雑度合の優先度よりも高い。この場合、例えば、歩道に停止することができる条件は、利用者の属性が「子供」であることである。また、特定地点が「駅」などのように公共性の高い施設である場合も、利用者の属性の優先度は、他の要素や混雑度合の優先度よりも高く設定されてもよい。例えば、利用者の属性が「障がい者・○○歳以上」などのように、一般的に特定地点までの移動距離が短いほうがよいと考えられる属性の利用者が「駅」付近に近づける傾向で優先度および利用者の属性が設定される。

優先度情報は、図１６に示すように、利用者の属性ごとに用意されていてもよい。例えば、子供や大人、〇〇歳以上、障がい者ごとに、優先度情報が用意されていてもよい。子供や、〇〇歳以上、障がい者は、他の属性の利用者が歩道に停止しない場合であっても、歩道に停止するように優先度情報が設定されている。このように、利用者の属性に基づいて、複数の要素ごとの優先度または基準が設定されることで、利用者の属性と周辺とに配慮して移動経路に歩道を含めるかが決定される。また、上述した図１４－１６のような複数の要素と優先度とが関連付けられた情報において、要素に特定地点が目的地であるか経由地であるが含まれてもよいし、特定地点が目的地である場合の地点と要素と優先度とが対応付けられた情報と、特定地点が経由地である場合の地点と要素と優先度とが対応付けられた情報とが用意されていてもよい。

また、上記の優先度は、例えば、特定地点が経由地であるか、目的地であるかによって変更されてもよい。例えば、特定地点が経由地である場合、特定地点が目的地である場合よりも、歩道の混雑度合が他の要素よりも重視されてもよい。例えば、特定地点が経由地である場合、歩道の混雑度合が重視され、特定地点が目的地である場合、歩道の混雑度合に代えて（または加えて）、他の要素が重視されてもよい。例えば、テイクアウトをするために立ち寄る飲食店や移動体Ｍに搭乗したまま立ち寄れる観光名所が経由地として設定されている場合、歩道が混雑していなければ歩道を移動して経由地に立ち寄り、迅速に目的地に向かうことができる。このため、歩道の混雑度合が閾値未満である場合に、歩道を利用しても周囲に十分配慮することができると共に利用者の利便性が向上する。上記は一例であり、反対に、特定地点が目的地である場合、特定地点が経由地である場合よりも歩道の混雑度合が重視されてもよい。例えば、特定地点が目的地である場合、歩道の混雑度合が重視され、特定地点が経由地である場合、歩道の混雑度合に代えて（または加えて）、他の要素が重視されてもよい。

［フローチャート］
図１７は、第２実施形態の制御装置１００が実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御装置１００は、移動体Ｍが特定地点に接近したか否かを判定する（ステップＳ２００）。移動体Ｍが特定地点に接近した場合、制御装置１００は、優先度情報を参照して、利用者の属性に基づく要素と優先度を取得する（ステップＳ２０２）。例えば、以下の説明では、「曜日」、「時間」、「歩道の混雑度合」が要素であり、この順で優先度が高いものとする。

次に、制御装置１００は、第１優先度（最も高い優先度）の要素（曜日）に関連付けられた条件が満たされるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。第１優先度の要素に関連付けられた条件が満たされない場合、制御装置１００は、車道または歩道の入口に停止位置を決定する（ステップＳ２０６）。例えば、前述した図９およびその説明で示した考え方に基づいて停止位置を決定する。

第１優先度の要素に関連付けられた条件が満たされた場合、制御装置１００は、第２優先度（第１優先度の次に高い優先度）の要素（時間）に関連付けられた条件が満たされるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。第２優先度の要素に関連付けられた条件が満たされない場合、ステップＳ２０６の処理に進む。

第２優先度の要素に関連付けられた条件が満たされた場合、制御装置１００は、第３優先度（第２優先度の次に高い優先度）の要素（歩道の混雑度合）に関連付けられた条件が満たされるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。第３優先度の要素に関連付けられた条件が満たされない場合、ステップＳ２０６の処理に進む。

第３優先度の要素に関連付けられた条件が満たされた場合、制御装置１００は、歩道を停止位置に決定する（ステップＳ２１２）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。なお、制御装置１００は、特定地点の駐輪場などの停止領域が存在し、停止領域の混雑度合が閾値未満である場合、停止領域を停止位置に決定してもよい。

上記の処理において一部の処理は省略されてもよい。図１８は、第２実施形態の制御装置１００が実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。本処理では、第２優先度および第３優先度に関する判定と、図１７のステップＳ２０２の利用者の属性に基づく要素を取得する処理とが省略される例について説明する。

まず、制御装置１００は、移動体Ｍが特定地点に接近したか否かを判定する（ステップＳ２００）。次に、制御装置１００は、第１優先度の要素に関連付けられた条件が満たされるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。第１優先度の要素に関連付けられた条件が満たされない場合、制御装置１００は、車道または歩道の入口に停止位置を決定する（ステップＳ２０６）。第１優先度の要素に関連付けられた条件が満たされた場合、制御装置１００は、歩道を停止位置に決定する。これにより、本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。例えば、第１優先度の要素が、利用者の属性である場合、利用者の属性が、要素に対応付けられた利用者の属性の条件を満たさせば、歩道が停止位置とされる。また、例えば、第１優先度の要素が、混雑度合である場合、混雑度合が、要素に対応付けられた混雑度合の条件を満たさせば、歩道が停止位置とされる。

上述した処理により、制御装置１００は、特定地点ごとに定められた要素の優先度を考慮して、移動体Ｍを移動させる位置または停止位置を決定することができる。この結果、制御装置１００は、より周囲の状況に配慮した走行を移動体にさせることができる。

例えば、特定地点の前が混雑していない場合であっても、その特定地点は公共性が高い施設である場合、すぐに混雑してしまったり、特定地点の前の歩道に停止または走行することが望ましくなかったりする場合がある。このようにリアルタイムの状況では、歩道を利用することができる状況であっても、移動体Ｍは、その特定地点の種類を考慮して、歩道を利用することが適切であるか否かを精度よく判定することができる。この結果、より周囲の状況に配慮した走行を移動体にさせることができる。

以上説明した第２実施形態によれば、制御装置１００は、複数の要素が要素ごとの基準を満たす否かの判定の結果と、複数の要素の歩道近傍の特定地点の種類に基づく優先度と基づいて、移動体Ｍを移動させる移動経路に歩道を含めるか否かを決定することにより、より周囲の状況に配慮した走行を移動体にさせることができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
移動体の周辺の状況を認識し、
移動体の特定地点に向けた停止位置を決定し、
前記特定地点付近の歩道の混雑度合が閾値未満である場合、前記特定地点付近の歩道領域内に前記停止位置を決定し、
前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値以上である場合、前記特定地点付近の歩道領域に属さない別領域内に前記停止位置を決定する、
移動体制御システム。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
複数の要素のうち、歩道近傍の特定地点の種類に基づく優先度に基づいて選定される要素が、前記要素ごとに定められる基準を満たすか否かの判定の結果に基づいて、移動体の経路に前記歩道を含めるか否かを決定する、
移動体制御システム。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

Ｍ‥移動体、２‥本体、１０‥カメラ、１００‥制御装置、１１０‥取得部、１２０‥認識部、１３０‥決定部、１４０‥軌道生成部、１５０‥走行制御部、１６０‥情報処理部、１８０‥記憶部

Claims (14)

1. 移動体の特定地点に向けた停止位置を決定する制御部、を備える移動体制御システムであって、
   前記制御部は、
   前記特定地点付近の歩道の混雑度合が閾値未満である場合、前記特定地点付近の歩道領域内に前記停止位置を決定し、
   前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値以上である場合、前記特定地点付近の歩道領域に属さない別領域内に前記停止位置を決定する、
   移動体制御システム。
2. 前記混雑度合は、前記歩道において物体が存在する度合である、
   請求項１に記載の移動体制御システム。
3. 前記別領域には、前記特定地点付近の車道、または前記特定地点付近の歩道領域以外の歩道領域が含まれる、
   請求項１または２に記載の移動体制御システム。
4. 前記制御部は、
   前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値未満であっても、前記混雑度合とは異なる要素が所定条件を満たした場合、前記別領域内に前記停止位置を決定する、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
5. 前記混雑度合とは異なる要素とは、前記歩道付近において動的に変化する前記混雑度合とは異なり、前記歩道付近において動的に変化しない静的な要素である、
   請求項４に記載の移動体制御システム。
6. 前記静的な要素は、曜日、時間帯、または天気のうち一以上の要素を含む、
   請求項５に記載の移動体制御システム。
7. 前記静的な要素の内容は、前記特定地点に対して、前記特定地点の特性に応じた内容が関連付けられている、
   請求項５または６に記載の移動体制御システム。
8. 前記所定条件には、前記移動体の利用者の属性が所定の属性か否か含まれる、
   請求項４から７のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
9. 前記所定条件には、前記特定地点が経由地か目的地のいずれであるかが含まれる、
   請求項４から８のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
10. 前記制御部は、
    前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値未満であっても、前記特定地点が管理または前記特定地点と提携している前記移動体が停止可能な領域が存在する場合、前記停止可能な領域に前記停止位置を決定する、
    請求項１から９のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
11. 前記制御部は、
    前記移動体を前記特定地点付近の歩道領域に前記停止位置を決定する場合、前記歩道を移動する物体と干渉しない位置を前記停止位置として決定する、
    請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
12. 請求項１から１１のうちいずれか１項に記載の移動体制御システムが搭載された移動体。
13. コンピュータが、
    移動体の特定地点に向けた停止位置を決定し、
    前記特定地点付近の歩道の混雑度合が閾値未満である場合、前記特定地点付近の歩道領域内に前記停止位置を決定し、
    前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値以上である場合、前記特定地点付近の歩道領域に属さない別領域内に前記停止位置を決定する、
    制御方法。
14. コンピュータに、
    移動体の特定地点に向けた停止位置を決定させ、
    前記特定地点付近の歩道の混雑度合が閾値未満である場合、前記特定地点付近の歩道領域内に前記停止位置を決定させ、
    前記特定地点付近の歩道の混雑度合が前記閾値以上である場合、前記特定地点付近の歩道領域に属さない別領域内に前記停止位置を決定させる、
    を実行させるプログラム。

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