JP7528627B2 - Robot monitoring system, data server, and data server processing method - Google Patents
Robot monitoring system, data server, and data server processing method Download PDFInfo
- Publication number
- JP7528627B2 JP7528627B2 JP2020139193A JP2020139193A JP7528627B2 JP 7528627 B2 JP7528627 B2 JP 7528627B2 JP 2020139193 A JP2020139193 A JP 2020139193A JP 2020139193 A JP2020139193 A JP 2020139193A JP 7528627 B2 JP7528627 B2 JP 7528627B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- data
- server
- operation information
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 26
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 100
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 21
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Landscapes
- General Factory Administration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
本発明は、ロボット監視システム、データサーバー及びデータサーバーの処理方法に関するものである。 The present invention relates to a robot monitoring system, a data server, and a data server processing method.
製造工場では複数の作業用のロボットが稼働する。ロボットはワークの欠品や故障により停止することがある。例えば、特許文献１には、ロボットの稼働状態を監視するシステムが開示されている。それによると、データ収集装置が各ロボットからデータを収集し、バッファー内に記憶する。バッファー内のデータは、所定のタイミングでデータ表示端末に送信される、としている。
Many task robots are in operation in manufacturing plants. A robot may stop working due to a shortage of workpieces or a malfunction. For example,
しかしながら、特許文献１のロボット監視システムでは、緊急を要する情報をタイムリーに知らしめることが困難であるという課題があった。また、通信回線が混雑している場合、さらにその問題は顕著となった。
However, the robot monitoring system in
ロボット監視システムは、少なくとも１つのロボットを制御するロボットコントローラーと、データサーバーと、データ表示端末と、を備えるロボット監視システムであって、前記ロボットコントローラーは、前記ロボットコントローラー、及び、前記ロボットの識別情報、稼働状態、設定情報を含むコントローラー生成稼働情報を生成するコントローラー情報生成部と、生成された前記コントローラー生成稼働情報を前記データサーバーに送信するコントローラー情報送信部と、を備え、前記データサーバーは、前記ロボットコントローラーより送信される前記コントローラー生成稼働情報を受信し、保存するコントローラー情報保存部と、所定の時刻において、前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントローラー生成稼働情報を、前記所定の時刻より後に前記ロボットコントローラーから送付された前記コントローラー生成稼働情報によって更新する第１更新部と、更新前後の前記コントローラー生成稼働情報から、稼働情報差分データを生成する差分データ生成部と、前記差分データ生成部で生成された前記稼働情報差分データを保存する差分データ保存部と、前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントローラー生成稼働情報から、サーバー生成稼働情報を生成するサーバー情報生成部と、前記サーバー生成稼働情報を保存する第１サーバー情報保存部と、前記データ表示端末ごとの前記識別情報と送信時間情報との対を保存する端末情報保存部と、前記第１サーバー情報保存部に保存されている前記サーバー生成稼働情報の送信、並びに、前記端末情報保存部に記憶されている各前記データ表示端末の前記送信時間情報に基づいて、前記差分データ保存部に保存された前記稼働情報差分データの送信、を前記データ表示端末に対して行うサーバー情報送信部と、を備え、前記データ表示端末は、前記識別情報に基づいて、前記データサーバーから前記サーバー生成稼働情報を受信し、前記サーバー生成稼働情報を保存する第２サーバー情報保存部と、前記識別情報に基づいて、前記データサーバーより受信した前記サーバー生成稼働情報に含まれる前記稼働情報差分データに基づき、前記第２サーバー情報保存部に保存されたサーバー情報を更新する第２更新部と、前記第２サーバー情報保存部に保存される前記サーバー生成稼働情報を表示する表示部と、を備え、前記コントローラー生成稼働情報には送信優先度情報が付与されており、前記データサーバーは、前記ロボットコントローラーから受信した前記コントローラー生成稼働情報の送信優先度情報が高の場合、前記差分データ生成部における前記稼働情報差分データの生成に続いて、前記サーバー情報送信部による前記稼働情報差分データの送信を、即時に行う。 The robot monitoring system includes a robot controller that controls at least one robot, a data server, and a data display terminal. The robot controller includes a controller information generation unit that generates controller-generated operation information including identification information, operating status, and setting information of the robot controller and the robot, and a controller information transmission unit that transmits the generated controller-generated operation information to the data server. The data server includes a controller information storage unit that receives and stores the controller-generated operation information transmitted from the robot controller, a first update unit that updates, at a specified time, the controller-generated operation information stored in the controller information storage unit with the controller-generated operation information sent from the robot controller after the specified time, a differential data generation unit that generates operation information difference data from the controller-generated operation information before and after the update, a differential data storage unit that stores the operation information difference data generated by the differential data generation unit, a server information generation unit that generates server-generated operation information from the controller-generated operation information stored in the controller information storage unit, and a first server information storage unit that stores the server-generated operation information. a terminal information storage unit that stores a pair of the identification information and transmission time information for each of the data display terminals; and a server information transmission unit that transmits the server-generated operation information stored in the first server information storage unit and transmits the operation information difference data stored in the difference data storage unit to the data display terminals based on the transmission time information of each of the data display terminals stored in the terminal information storage unit. The data display terminal includes a second server information storage unit that receives the server-generated operation information from the data server based on the identification information and stores the server-generated operation information, and a server information transmission unit that transmits the server-generated operation information stored in the first server information storage unit and transmits the operation information difference data stored in the difference data storage unit to the data display terminals based on the identification information. a second update unit that updates the server information stored in the second server information storage unit based on the operation information difference data included in the server-generated operation information received from the data server, and a display unit that displays the server-generated operation information stored in the second server information storage unit, and the controller-generated operation information is assigned transmission priority information, and when the transmission priority information of the controller-generated operation information received from the robot controller is high, the data server immediately transmits the operation information difference data by the server information transmission unit following the generation of the operation information difference data by the difference data generation unit.
データサーバーは、少なくとも１つのロボットを制御するロボットコントローラーと、データサーバーと、データ表示端末からなるロボット監視システムにおける前記データサーバーであって、前記ロボットコントローラーより送信されるコントローラー生成稼働情報を受信し、保存するコントローラー情報保存部と、所定の時刻において、前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントローラー生成稼働情報を、前記所定の時刻より後に前記ロボットコントローラーから送付された前記コントローラー生成稼働情報によって更新する第１更新部と、更新前後の前記コントローラー生成稼働情報から、稼働情報差分データを生成する差分データ生成部と、前記差分データ生成部で生成された前記稼働情報差分データを保存する差分データ保存部と、前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントローラー生成稼働情報から、サーバー生成稼働情報を生成するサーバー情報生成部と、前記サーバー生成稼働情報を保存する第１サーバー情報保存部と、前記データ表示端末ごとの識別情報と送信時間情報との対を保存する端末情報保存部と、前記端末情報保存部に記憶されている各前記データ表示端末の前記送信時間情報に基づいて、前記第１サーバー情報保存部に保存されている前記サーバー生成稼働情報の送信、または、前記差分データ保存部に保存された稼働情報差分データの送信、を前記データ表示端末に対して行うサーバー情報送信部と、を備え、前記コントローラー生成稼働情報には送信優先度情報が付与されており、前記ロボットコントローラーから受信した前記コントローラー生成稼働情報の送信優先度情報が高の場合、前記差分データ生成部における前記稼働情報差分データの生成に続いて、前記サーバー情報送信部による前記稼働情報差分データの送信を、即時に行う。 The data server is a data server in a robot monitoring system comprising a robot controller for controlling at least one robot, a data server, and a data display terminal, and includes a controller information storage unit that receives and stores controller-generated operation information transmitted from the robot controller, a first update unit that, at a specified time, updates the controller-generated operation information stored in the controller information storage unit with the controller-generated operation information transmitted from the robot controller after the specified time, a differential data generation unit that generates operation information differential data from the controller-generated operation information before and after the update, a differential data storage unit that stores the operation information differential data generated by the differential data generation unit, and a data display terminal that updates the controller-generated operation information stored in the controller information storage unit. The system includes a server information generation unit that generates generated operation information, a first server information storage unit that stores the server-generated operation information, a terminal information storage unit that stores pairs of identification information and transmission time information for each data display terminal, and a server information transmission unit that transmits the server-generated operation information stored in the first server information storage unit or transmits operation information differential data stored in the differential data storage unit to the data display terminal based on the transmission time information of each data display terminal stored in the terminal information storage unit, and transmission priority information is assigned to the controller-generated operation information. When the transmission priority information of the controller-generated operation information received from the robot controller is high, the server information transmission unit immediately transmits the operation information differential data following the generation of the operation information differential data by the differential data generation unit.
データサーバーの処理方法は、少なくとも１つのロボットを制御するロボットコントローラーと、データサーバーと、データ表示端末からなるロボット監視システムにおける前記データサーバーにおいて、前記データサーバーがコントローラー情報保存部と、第１更新部と、差分データ生成部と、差分データ保存部と、サーバー情報生成部と、第１サーバー情報保存部と、端末情報保存部と、サーバー情報送信部と、制御部と、を備えるデータサーバーの処理方法であって、前記コントローラー情報保存部が前記ロボットコントローラーより送信されるコントローラー生成稼働情報を受信し、保存し、前記第１更新部が所定の時刻において、前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントローラー生成稼働情報を、前記所定の時刻より後に前記ロボットコントローラーから送付された前記コントローラー生成稼働情報によって更新し、前記差分データ生成部が更新前後の前記コントローラー生成稼働情報から、稼働情報差分データを生成し、前記差分データ保存部が前記差分データ生成部で生成された前記稼働情報差分データを保存し、前記サーバー情報生成部が前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントローラー生成稼働情報から、サーバー生成稼働情報を生成し、前記第１サーバー情報保存部が前記サーバー生成稼働情報を保存し、前記端末情報保存部が前記データ表示端末ごとの識別情報と送信時間情報との対を抽出し、前記端末情報保存部に記憶されている各前記データ表示端末の前記送信時間情報に基づいて、前記サーバー情報送信部が前記第１サーバー情報保存部に保存されている前記サーバー生成稼働情報の送信、または、前記差分データ保存部に保存された前記稼働情報差分データの送信、を前記データ表示端末に対して行い、前記コントローラー生成稼働情報には送信優先度情報が付与されており、前記データサーバーは、前記ロボットコントローラーから受信した前記コントローラー生成稼働情報の送信優先度情報が高の場合、前記差分データ生成部における前記稼働情報差分データの生成に続いて、前記サーバー情報送信部による前記稼働情報差分データの送信を、即時に行う。 The data server processing method is a data server processing method in a robot monitoring system including a robot controller that controls at least one robot, a data server, and a data display terminal, the data server comprising a controller information storage unit, a first update unit, a differential data generation unit, a differential data storage unit, a server information generation unit, a first server information storage unit, a terminal information storage unit, a server information transmission unit, and a control unit, the controller information storage unit receives and stores controller-generated operation information transmitted from the robot controller, the first update unit updates, at a specified time, the controller-generated operation information stored in the controller information storage unit with the controller-generated operation information sent from the robot controller after the specified time, the differential data generation unit generates operation information differential data from the controller-generated operation information before and after the update, and the differential data storage unit stores the controller-generated operation information generated by the differential data generation unit. The operation information differential data is stored, the server information generation unit generates server-generated operation information from the controller-generated operation information stored in the controller information storage unit, the first server information storage unit stores the server-generated operation information, the terminal information storage unit extracts pairs of identification information and transmission time information for each data display terminal, and based on the transmission time information of each data display terminal stored in the terminal information storage unit, the server information transmission unit transmits the server-generated operation information stored in the first server information storage unit or transmits the operation information differential data stored in the differential data storage unit to the data display terminal, and transmission priority information is assigned to the controller-generated operation information, and when the transmission priority information of the controller-generated operation information received from the robot controller is high, the data server immediately transmits the operation information differential data by the server information transmission unit following the generation of the operation information differential data by the differential data generation unit.
実施形態
本実施形態では、ロボット監視システムの特徴的な例について、図に従って説明する。
図１に示すように、ロボット監視システム１は第１ロボットグループ２及び第２ロボットグループ３を備える。第１ロボットグループ２はロボットとしての第１ロボット４、ロボットとしての第２ロボット５及びロボットコントローラーとしての第１ロボットコントローラー６を備える。第１ロボットコントローラー６は第１ロボット４及び第２ロボット５を制御する。第１ロボットコントローラー６は第１ロボット４及び第２ロボット５と通信を行い、第１ロボット４及び第２ロボット５の稼働情報を収集する。稼働情報は稼働中か停止中かの情報を含む。
In this embodiment, a characteristic example of a robot monitoring system will be described with reference to the drawings.
1, the
第２ロボットグループ３はロボットとしての第１１ロボット７及びロボットコントローラーとしての第２ロボットコントローラー８を備える。第２ロボットコントローラー８は第１１ロボット７を制御する。第２ロボットコントローラー８は第１１ロボット７と通信を行い、第１１ロボット７の稼働情報を収集する。尚、第１ロボットコントローラー６及び第２ロボットコントローラー８は３台以上のロボットを制御しても良い。
The
ロボット監視システム１はデータサーバー９を備える。データサーバー９は第１ロボットコントローラー６及び第２ロボットコントローラー８と通信を行い、第１ロボット４、第２ロボット５及び第１１ロボット７の稼働情報を収集する。
The
ロボット監視システム１はデータ表示端末としての第１データ表示端末１１及びデータ表示端末としての第２データ表示端末１２を備える。第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２はデータサーバー９と通信を行い、第１ロボット４、第２ロボット５及び第１１ロボット７の稼働情報を入手する。第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２は第１ロボット４、第２ロボット５及び第１１ロボット７の稼働情報を表示する。データサーバー９はインターネットと接続される。データサーバー９はＷｅｂサーバー１３を介してＷｅｂブラウザー１４から操作可能になっている。尚、ロボットグループの数、ロボットの数、データ表示端末の数は特に限定されない。
The
第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２はインターネット上にあり、ユーザーが持ち運びできるようになっている。すなわち、夜、家に持って帰ったりもできる。それであるがゆえに、緊急事態が発生した時には即時に知らせられるようになっている必要があるし、インターネットの回線が混んでいる状況も踏まえて、差分情報にして容量を減らせるようになっている。
The first
次に、ロボット監視システムにかかわるロボットの構成を示す。第１ロボット４、第２ロボット５及び第１１ロボット７は同じ構成である。第１ロボット４について説明し、第２ロボット５及び第１１ロボット７の説明は省略する。
Next, the configuration of the robots involved in the robot monitoring system will be shown. The
図２に示すように、第１ロボット４はロボット情報生成部１５及びロボット情報送信部１６を備える。ロボット情報生成部１５はロボット生成稼働情報を生成する。ロボット生成稼働情報はロボットが生成する稼働情報を示す。ロボット生成稼働情報にはロボットのモーターが稼働中か停止中かの情報が含まれる。他にも、第１ロボット４に問題が生じているときには問題の内容を示すエラーコードがロボット生成稼働情報に含まれる。ロボット情報送信部１６はロボット生成稼働情報を第１ロボットコントローラー６に送付する。
As shown in FIG. 2, the
次に、ロボット監視システムにかかわるロボットコントローラーの構成を示す。第１ロボットコントローラー６及び第２ロボットコントローラー８は同じ構成である。第１ロボットコントローラー６について説明し、第２ロボットコントローラー８の説明は省略する。
Next, the configuration of the robot controllers involved in the robot monitoring system is shown. The
図３に示すように、第１ロボットコントローラー６は第１受信部１７、一時保存部としてのロボット情報一時保存部１８、第１記憶部１９、差分演算部２０、コントローラー情報生成部２１及びコントローラー情報送信部２２を備える。
As shown in FIG. 3, the
第１受信部１７は第１ロボット４が送信するロボット生成稼働情報を受信する。第１受信部１７は受信するロボット生成稼働情報をロボット情報一時保存部１８に一時保存する。コントローラー情報生成部２１は第１ロボットコントローラー６及び第１ロボット４、第２ロボット５の識別情報、稼働状態、設定情報を含むコントローラー生成稼働情報を生成する。コントローラー生成稼働情報には送信優先度情報が付与されている。送信優先度情報は即時に送信するか否かの情報である。
The
第１ロボットコントローラー６は、ロボット生成稼働情報をロボット情報一時保存部１８に一時保存しておく。第１ロボット４及び第２ロボット５からロボット生成稼働情報を収集した際、差分演算部２０はロボット情報一時保存部１８にあるロボット生成稼働情報と比較を行い、変化があったロボット生成稼働情報であるコントローラー生成稼働情報差分データとしての更新稼働情報をデータサーバー９に送信する。コントローラー生成稼働情報差分データはコントローラー生成稼働情報の一部分である。第１ロボットコントローラー６が最初にデータサーバー９にデータを送るときはコントローラー生成稼働情報を送信する。第１ロボットコントローラー６が２回目以降にデータサーバー９にデータを送るときはコントローラー生成稼働情報差分データを送信する。更新稼働情報はコントローラー生成稼働情報及びコントローラー生成稼働情報差分データを含む。
The
コントローラー情報生成部２１はロボット情報一時保存部１８に保存されたロボット生成稼働情報のうちデータサーバー９に送信するコントローラー生成稼働情報を選択して第１記憶部１９に記憶する。第１ロボットコントローラー６は、ロボット生成稼働情報を一時保存しておくロボット情報一時保存部１８を有する。コントローラー生成稼働情報はコントローラーが生成する稼働情報を示す。コントローラー情報送信部２２は生成されたコントローラー生成稼働情報をデータサーバー９に送信する。
The controller
次に、ロボット監視システムにかかわるデータサーバー９の構成を示す。図４に示すように、データサーバー９はコントローラー情報保存部２３、第１更新部２４、差分データ生成部２５、差分データ保存部２６、サーバー情報生成部２７、第１サーバー情報保存部２８を備える。さらに、データサーバー９は端末情報保存部２９、稼働情報リスト保存部３０、サーバー情報送信部３１、受付部３２、制御部３３、第２記憶部３４を備える。
Next, the configuration of the
コントローラー情報保存部２３は第２受信部３５を備える。第２受信部３５は第１ロボットコントローラー６及び第２ロボットコントローラー８より送信されるコントローラー生成稼働情報を受信する。コントローラー情報保存部２３はコントローラー生成稼働情報を保存する。データサーバー９は、受信した更新稼働情報を基にコントローラー情報保存部２３の更新稼働情報を更新する。
The controller
データサーバー９のコントローラー情報保存部２３は、受信した時刻の情報も含めて保存する。この構成によれば、コントローラー情報保存部２３は受信した時刻を保存する。データサーバー９は送信時間情報と受信した時刻とを比較して、受信したデータのうち送信済のデータは第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２に送信しない。従って、第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２に送信するデータ量を減らすことができる。
The controller
第１更新部２４は所定の時刻において、コントローラー情報保存部２３に保存されているコントローラー生成稼働情報を、所定の時刻より後に第１ロボットコントローラー６及び第２ロボットコントローラー８から送付されたコントローラー生成稼働情報によって更新する。
At a specified time, the
差分データ生成部２５は更新前後のコントローラー生成稼働情報から、稼働情報差分データを生成する。差分データ保存部２６は差分データ生成部２５で生成された稼働情報差分データを保存する。
The differential
差分データ生成部２５による稼働情報差分データの生成は、一定時間間隔で行なうか、ロボットコントローラーからのコントローラー生成稼働情報を受信完了した時点で行う。
The differential
この構成によれば、一定時間間隔で稼働情報差分データの生成を行うときは、随時稼働情報差分データの生成を行うときに比べて、稼働情報差分データの生成と通信とを省略できる。更新稼働情報を受信完了する時間間隔が一定時間間隔より長いときには、さらに、稼働情報差分データの生成と通信とを省略できる。 According to this configuration, when generating operation information differential data at fixed time intervals, the generation and communication of operation information differential data can be omitted compared to when generating operation information differential data on demand. When the time interval for completing reception of updated operation information is longer than the fixed time interval, the generation and communication of operation information differential data can also be omitted.
サーバー情報生成部２７はコントローラー情報保存部２３に保存されているコントローラー生成稼働情報から、サーバー生成稼働情報としての稼働情報リストを生成する。第１サーバー情報保存部２８は稼働情報リストを保存する。
The server
端末情報保存部２９はデータ表示端末ごとの識別情報と送信時間情報との対を保存する。サーバー情報送信部３１は第１サーバー情報保存部２８に保存されている稼働情報リストの送信を行う。並びに、サーバー情報送信部３１は端末情報保存部２９に記憶されている各データ表示端末の送信時間情報に基づいて、差分データ保存部２６に保存された稼働情報差分データの送信、を各データ表示端末に対して行う。
The terminal
稼働情報リスト保存部３０は稼働情報リストを保存する。稼働情報リストはすべての稼働情報が記載されたリストである。稼働情報差分データは稼働情報リストの一部分のデータである。
The operation information
受付部３２はＷｅｂブラウザー１４から送信される情報を受け付ける。制御部３３は各機能部を統括する。他にも、制御部３３はＷｅｂブラウザー１４から送信される情報に対応して各種情報の編集を行う。
The
データサーバー９は、端末情報保存部２９に保存されるデータ表示端末の識別情報と送信時間情報の対を編集する編集機能を有する。編集機能はデータ表示端末の登録や削除を含み、データサーバー９の受付部３２は、Ｗｅｂサーバー１３を介してＷｅｂブラウザー１４から編集機能の入力を受け付ける。
The
この構成によれば、ユーザーはＷｅｂブラウザー１４から、データ表示端末の登録や削除を行うことができる。ユーザーはＷｅｂブラウザー１４から、データ表示端末の識別情報と送信時間情報の対を編集できる。従って、データ表示端末の設定を容易に行うことができる。
According to this configuration, the user can register and delete data display terminals from the
第２記憶部３４には制御部３３や各機能部が行う制御手順が記憶されたプログラムソフトや各機能を実施するための情報が記憶される。他にも、第２記憶部３４には稼働情報リストが保存される。稼働情報リストは稼働状態、モーター状態、エラー番号のリストである。
The
次に、ロボット監視システムにかかわる第１データ表示端末１１の構成を示す。第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２は同じ構成である。第１データ表示端末１１について説明し、第２データ表示端末１２の説明は省略する。
Next, the configuration of the first
図５に示すように、第１データ表示端末１１は第２サーバー情報保存部３６、第２更新部３７及び表示部３８を備える。第２サーバー情報保存部３６は第３受信部３９を備える。第３受信部３９は識別情報に基づいて、データサーバー９から稼働情報リストを受信する。第２サーバー情報保存部３６は稼働情報リストを保存する。
As shown in FIG. 5, the first
第２更新部３７は識別情報に基づいて、データサーバー９より受信した稼働情報リストに含まれる稼働情報差分データに基づき、第２サーバー情報保存部３６に保存されたサーバー情報を更新する。表示部３８は第２サーバー情報保存部３６に保存される稼働情報リストを表示する。
The
図６に示すデータの表はロボット生成稼働情報及びコントローラー生成稼働情報の例である。識別番号のＩＤＲＣ０１は第１ロボットコントローラー６を示す。識別番号のＩＤＲＢ０１は第１ロボット４を示す。識別番号のＩＤＲＢ０２は第２ロボット５を示す。識別番号がＩＤＲＢ０１及びＩＤＲＢ０２のデータはロボット生成稼働情報である。識別番号のＩＤＲＣ０１のデータはコントローラー生成稼働情報である。
The data table shown in Figure 6 is an example of robot generated operation information and controller generated operation information. Identification number IDRC01 indicates the
コントローラー生成稼働情報には識別番号、種別、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレス、ロボット接続台数、稼働状態、エラー番号が示される。稼働状態は第１ロボットコントローラー６の状態を示す。エラー番号の００００は“エラー無し”を示す。識別番号は識別情報である。種別、ＩＰアドレス、ロボット接続台数は設定情報である。稼働状態、エラー番号は稼働情報である。
The controller-generated operation information indicates the identification number, type, IP (Internet Protocol) address, number of connected robots, operation status, and error number. The operation status indicates the state of the
ロボット生成稼働情報には識別番号、種別、接続コントローラー、モーター状態、エラー番号が示される。モーター状態にはロボットの稼働状態が示される。種別、接続コントローラーは設定情報である。モーター状態、エラー番号は稼働情報である。第１ロボットコントローラー６に第１ロボット４及び第２ロボット５のデータが送信されることが示されている。第１ロボットコントローラー６、第１ロボット４及び第２ロボット５が正常動作していることが示されている。
The robot generated operation information indicates the identification number, type, connected controller, motor status, and error number. The motor status indicates the operating status of the robot. The type and connected controller are setting information. The motor status and error number are operation information. It indicates that data of the
図７に示すデータの表は稼働情報リストの例である。稼働情報差分データも稼働情報リストと同じ項目のデータである。データサーバー識別番号のＩＤＤＳ０１はデータサーバー９を示す。識別番号のＩＤＲＣ０２は第２ロボットコントローラー８を示す。識別番号のＩＤＲＢ１１は第１１ロボット７を示す。ロボット生成稼働情報及びコントローラー生成稼働情報は稼働情報リストの一部になっている。
The data table shown in Figure 7 is an example of an operation information list. The operation information difference data is data of the same items as the operation information list. The data server identification number IDDS01 indicates the
データサーバー９の情報にはデータサーバー識別情報、種別、ＩＰアドレス、コントローラー接続台数、タイムスタンプが示される。タイムスタンプはデータを更新した年月日時刻を示す。稼働情報リストにはデータサーバー９に第１ロボットコントローラー６及び第２ロボットコントローラー８のデータが送信されることが示されている。第２ロボットコントローラー８に第１１ロボット７のデータが送信されることが示されている。第１ロボットコントローラー６、第２ロボットコントローラー８、第１ロボット４、第２ロボット５及び第１１ロボット７が正常動作していることが示されている。
The
図８に示すデータの表はデータ表示端末ごとの識別情報と送信時間情報の例である。送信端末ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）にはＩＰアドレスが記載される。例えば、第１データ表示端末１１のＩＰアドレスがｘｘｘ．ｘｘｘ．ｘｘｘ．ｘｘｘであり、第２データ表示端末１２のＩＰアドレスがｙｙｙ．ｙｙｙ．ｙｙｙ．ｙｙｙである。
The data table shown in Figure 8 is an example of identification information and transmission time information for each data display terminal. The transmission terminal ID (Identification) contains an IP address. For example, the IP address of the first
送信時間帯開始及び送信時間帯終了にはデータサーバー９が第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２に稼働情報差分データを送信する時間帯の開始時刻と終了時刻が記載される。例えば、稼働情報差分データを送信する時間帯が８：００～２２：００に設定される。
The start and end of transmission time period indicate the start and end times of the time period during which the
送信済み回数はデータサーバー９からデータ表示端末に稼働情報リストを送信した回数である。第１データ表示端末１１はデータサーバー９から稼働情報リストを１回受信した。第２データ表示端末１２はデータサーバー９から稼働情報リストを受信したことがないことが示されている。
The number of times transmitted is the number of times an operation information list has been transmitted from the
図９に示すデータの表はデータ種別ごとの優先度を示す例である。優先度が“０”のデータは定期的にデータが更新される。優先度が“１”のデータは即時にデータが更新される。稼働状態、モーター状態、エラー番号の優先度は“１”なので、データは即時に変更される。 The data table in Figure 9 is an example showing the priority of each data type. Data with a priority of "0" is updated periodically. Data with a priority of "1" is updated immediately. The priority of the operation status, motor status, and error number is "1", so the data is changed immediately.
図１０は優先度と処理方法の関係を示す。図１０に示すように、優先度が“０”のときは即時処理が不要である。優先度が“１”のときは即時処理が必要である。 Figure 10 shows the relationship between priority and processing method. As shown in Figure 10, when the priority is "0", immediate processing is not required. When the priority is "1", immediate processing is required.
図１１は稼働情報差分データの例を示す。図１１に示すように、稼働情報差分データにはデータサーバー識別情報とタイムスタンプを有する。タイムスタンプはデータサーバー９が第１データ表示端末１１に送信した年月日時刻を示す。稼働情報差分データの例には第１ロボットコントローラー６が停止し、エラー番号が“１２３４“であることが示されている。さらに、稼働情報差分データの例には第２ロボット５にエラーが生じ、エラー番号が“２２３４“であることが示されている。エラー番号が示す内容はエラーコード表により参照可能になっている。
Figure 11 shows an example of operation information difference data. As shown in Figure 11, the operation information difference data has data server identification information and a timestamp. The timestamp indicates the date and time when the
図１２は稼働情報差分データにより更新された稼働情報リストの例を示す。図１２に示すように、データサーバー９のタイムスタンプの値が更新データの値に変更される。他にも、第１ロボットコントローラー６の稼働状態のデータが“停止”に変更される。他にも、第２ロボット５のエラー番号が“２２３４“に変更される。図７に示す稼働情報リストが図１１に示す稼働情報差分データにより変更されて図１２に示す稼働情報リストになる。
Figure 12 shows an example of an operation information list updated using operation information difference data. As shown in Figure 12, the value of the timestamp of the
図１３はエラーコードの例を示す。図１３に示すように、４桁の数字で示されるエラーコードにはそれぞれエラーの内容が関係づけられている。図１３には６個のエラーコードが示されているが、示されたエラーコードは全体の一部である。 Figure 13 shows an example of an error code. As shown in Figure 13, each error code, which is represented by a four-digit number, is associated with the content of the error. Six error codes are shown in Figure 13, but the error codes shown are only a part of the whole.
図１４は表示部３８に表示される表示の例を示す。図１４に示すように、表示部３８には稼働情報差分データにより更新された稼働情報リストが表示される。最上段に第１ロボットコントローラー６の情報が表示される。第１ロボットコントローラー６が停止していることが表示される。上から２段目には第１ロボット４の情報が表示される。第１ロボット４が稼働していることが表示される。上から３段目には第２ロボット５の情報が表示される。第２ロボット５は稼働しているが、エラー番号が表示されている。第２ロボット５に異常が生じていることがわかる。
Figure 14 shows an example of the display displayed on the
上から４段目には第２ロボットコントローラー８の情報が表示される。第２ロボットコントローラー８が稼働していることが表示される。上から５段目には第１１ロボット７の情報が表示される。第１１ロボット７が稼働していることが表示される。
The fourth row from the top displays information about the
次に、図１５～図１８を用いてロボット監視システム１の動作を説明する。図１５のフローチャートには第１ロボットコントローラー６が動作する手順が示される。ステップＳ１では第１ロボットコントローラー６が第１ロボット４からロボット生成稼働情報を受信する。ロボット情報生成部１５がロボット生成稼働情報を生成する。次に、ロボット情報送信部１６が第１ロボットコントローラー６にロボット生成稼働情報を送信する。第１ロボットコントローラー６では第１受信部１７がロボット生成稼働情報を受信してロボット情報一時保存部１８に保存する。第２ロボットコントローラー８に対しても同様の内容を行う。次にステップＳ２に移行する。
Next, the operation of the
第１ロボットコントローラー６は、複数のロボットを制御するためそれらの情報を持っている。したがって、第１ロボットコントローラー６配下のロボット情報に関しては一括で第１ロボットコントローラー６が情報を作成し、データサーバー９に送信する。
The
ステップＳ２では更新情報を第１記憶部１９に記憶する。差分演算部２０がロボット生成稼働情報から更新情報を抽出する。差分演算部２０は更新情報を第１記憶部１９に記憶する。次にステップＳ３に移行する。
In step S2, the update information is stored in the
ステップＳ３では更新稼働情報を送信する。更新情報に基づき、コントローラー情報生成部２１が識別情報、稼働状態、設定情報を含むコントローラー生成稼働情報を生成する。コントローラー情報送信部２２がコントローラー生成稼働情報をデータサーバー９に送信する。つまり、第１ロボット４からロボット生成稼働情報を収集した際、ロボット情報一時保存部１８にあるロボット生成稼働情報と比較を行い、変化があったロボット生成稼働情報のみを更新稼働情報としてデータサーバー９に送信する。従って、コントローラー生成稼働情報は更新稼働情報になっている。次にステップＳ４に移行する。
In step S3, the updated operation information is transmitted. Based on the updated information, the controller
図１６、図１７を用いてデータサーバーの処理方法を説明する。図１６のフローチャートにはデータサーバー９における動作手順が示される。
ステップＳ４では送信データの受信が行われる。第２受信部３５が更新稼働情報を受信する。コントローラー情報保存部２３が更新稼働情報を保存する。換言すれば、コントローラー情報保存部２３が第１ロボットコントローラー６より送信される更新稼働情報を受信し、保存する。
The processing method of the data server will be described with reference to Figures 16 and 17. The operation procedure in the
In step S4, transmission data is received. The
データサーバー９は第１ロボットコントローラー６及び第２ロボットコントローラー８から受信する。データサーバー９は複数のロボットをリモートで監視する。こうすることで、ロボットコントローラーの情報送信先は一か所だけで済み、データ表示端末もデータの取得先が一か所だけで済むため、システムの構築が単純になる。データサーバー９は複数のロボットコントローラーからの情報を受信する。それらをまとめて蓄積することができるため、複数のロボットの情報を一括で処理することができる。
The
データサーバー９は、受信した更新稼働情報を基にコントローラー情報保存部２３のコントローラー生成稼働情報を更新する。
The
この構成によれば、第１ロボットコントローラー６とデータサーバー９間においても稼働情報差分データによる送信を行うことによって、第１ロボットコントローラー６とデータサーバー９間のネットワーク通信負荷が軽減される。例えば、第１ロボット４が自走式のとき、第１ロボット４と第１ロボットコントローラー６との通信が不定期となるときにも稼働情報差分データを送信するので、通信頻度を下げることができる。次にステップＳ５に移行する。
According to this configuration, the network communication load between the
ステップＳ５ではコントローラー情報保存部２３が更新稼働情報を取得したか否かを判定する。ロボット監視システム１を最初に駆動するとき、コントローラー情報保存部２３に稼働情報リストが保存されていないので、稼働情報リストを保存する必要である。コントローラー情報保存部２３が稼働情報リストを取得してないとき、次にステップＳ６に移行する。コントローラー情報保存部２３が稼働情報リストを取得してあるとき、次にステップＳ７に移行する。
In step S5, it is determined whether the controller
ステップＳ６ではコントローラー情報保存部２３が稼働情報リスト保存部３０より稼働情報リストを取得し、稼働情報リストの複製を保存する。次にステップＳ７に移行する。
In step S6, the controller
ステップＳ７ではコントローラー情報保存部２３が受信した更新稼働情報の各項目に対し稼働情報リストの該当部分のデータを更新する。更新された稼働情報リストを更新稼働情報リストとする。稼働情報リスト保存部３０に保存されている稼働情報リストは前回第１データ表示端末１１に送信されたデータである。コントローラー情報保存部２３に保存されている更新稼働情報リストは更新稼働情報により随時更新されて最新の状態になっているデータである。
In step S7, the controller
第１更新部２４が所定の時刻において、コントローラー情報保存部２３に保存されている更新稼働情報を、所定の時刻より後に第１ロボットコントローラー６から送付された更新稼働情報によって更新する。この所定の時刻はサーバー情報送信部３１が第１データ表示端末１１に稼働情報差分データを送信した時刻である。次にステップＳ８に移行する。
At a specified time, the
ステップＳ８では更新稼働情報リストと稼働情報リストとを比較する。差分データ生成部２５が更新前後の更新稼働情報から、稼働情報差分データを生成する。次にステップＳ９に移行する。
In step S8, the updated operation information list is compared with the operation information list. The differential
ステップＳ９では第１更新部２４が稼働情報差分データに優先度が“１”のデータがあるかを判定する。稼働情報差分データに優先度が“１”のデータがなく、緊急性が低いとき、次にステップＳ１０に移行する。稼働情報差分データに優先度が“１”のデータがあり、緊急性があるとき、次にステップＳ１２に移行する。
In step S9, the
ステップＳ１０では第１更新部２４が現在時刻を取得する。次にステップＳ１１に移行する。
In step S10, the
ステップＳ１１では第１更新部２４が前回送信処理した時刻に更新確認間隔時間を加算した時刻と現在時刻とを比較する。前回送信処理した時刻に更新確認間隔時間を加算した時刻に現在時刻が達していないとき、次にステップＳ４に移行する。前回送信処理した時刻に更新確認間隔時間を加算した時刻を現在時刻が超えているとき、次にステップＳ１２に移行する。つまり、第１更新部２４は緊急性のないデータを送信するタイミングであるか否かの判定を行っている。
In step S11, the
ステップＳ１２では第１更新部２４が稼働情報差分データを送信データと決定する。次にステップＳ１３に移行する。
In step S12, the
ステップＳ１３では第１更新部２４が前回送信処理時刻のデータを現在時刻に更新する。前回送信処理時刻はデータサーバー９が第１データ表示端末１１に稼働情報差分データまたは稼働情報リストのデータを送信した時刻である。次にステップＳ１４に移行する。
In step S13, the
ステップＳ１４では稼働情報リストを更新稼働情報リストに置き換える。稼働情報リストは最新の状態を示す情報になる。差分データ保存部２６が差分データ生成部２５で生成された稼働情報差分データを保存する。サーバー情報生成部２７がコントローラー情報保存部２３に保存されている更新稼働情報から、稼働情報リストを生成する。第１サーバー情報保存部２８が稼働情報リスト及び稼働情報差分データを保存する。次にステップＳ１５に移行する。
In step S14, the operation information list is replaced with an updated operation information list. The operation information list becomes information indicating the latest state. The differential
図１７のフローチャートにはデータサーバー９における動作手順の続きが示される。
ステップＳ１５では端末情報保存部２９が第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２の識別情報と送信時間情報との対を抽出する。端末情報保存部２９は複数のデータ表示端末の送信時間情報を保存する。端末情報保存部２９は保存するデータの中から第１データ表示端末１１のデータを抽出する。次にステップＳ１６に移行する。
The flow chart of FIG. 17 shows the continuation of the operational procedure in the
In step S15, the terminal
ステップＳ１６ではサーバー情報送信部３１が現在時刻を取得する。次にステップＳ１７に移行する。
In step S16, the server
ステップＳ１７では送信端末情報のＩＤごとに、現在の時刻が送信時間帯開始以降、送信時間帯終了以前に合致するかチェックし、合致している端末を抽出する。 In step S17, for each ID in the sending device information, a check is made to see if the current time is after the start of the sending time period and before the end of the sending time period, and devices that match are extracted.
データ表示端末とデータサーバー９との送信可能時間を設定することで必要のない時間はデータ送信処理と通信を省略することができ、サーバー処理負荷低減と通信負荷の低減になる。次にステップＳ１８に移行する。
By setting the available transmission time between the data display terminal and the
ステップＳ１８では送信済み回数＝０であるか否かを判定する。送信済み回数が１回以上のとき次にステップＳ１９に移行する。“Ｎｏ”に相当する。送信済み回数が０回のとき次にステップＳ２０に移行する。“Ｙｅｓ”に相当する。“送信済み回数が０回“は初めてデータを送信するデータ表示端末であることを示す。 In step S18, it is determined whether the number of times transmitted is 0. If the number of times transmitted is 1 or more, the process proceeds to step S19, which corresponds to "No." If the number of times transmitted is 0, the process proceeds to step S20, which corresponds to "Yes." "Number of times transmitted is 0" indicates that this is the first time that the data display terminal is transmitting data.
ステップＳ１９ではサーバー情報送信部３１が稼働情報差分データを第１サーバー情報保存部２８に保存して対象送信端末に送信する。このときは稼働情報差分データがサーバー生成稼働情報に相当する。データ表示端末には１度、稼働情報リストが送信されているので、稼働情報差分データを送信する。稼働情報リストを送信するときに比べて送信データ容量を減らすことができる。
In step S19, the server
ステップＳ１９において、送信対象のデータ表示端末が稼働情報差分データを保存できなかった場合、サーバー情報送信部３１が一定時間後に稼働情報差分データを再送する。
In step S19, if the data display terminal to which the data is to be sent is unable to save the operation information difference data, the server
この構成によれば、データ表示端末が稼働情報差分データを保存できなかったとき、データ表示端末は稼働情報差分データを再入手できる。従って、データ表示端末は稼働情報リストを確実に表示できる。次にステップＳ２１に移行する。 With this configuration, when the data display terminal is unable to save the operation information difference data, the data display terminal can reacquire the operation information difference data. Therefore, the data display terminal can reliably display the operation information list. Next, proceed to step S21.
ステップＳ２０では稼働情報リストを第１サーバー情報保存部２８に保存して対象送信端末に送信する。このときは稼働情報リストがサーバー生成稼働情報に相当する。データ表示端末には１度も稼働情報リストが送信されていないので、稼働情報リストを送信する。
In step S20, the operation information list is stored in the first server
ステップＳ２０において、送信対象のデータ表示端末が稼働情報リストを保存できなかった場合、サーバー情報送信部３１が一定時間後に稼働情報リストを再送する。
In step S20, if the data display terminal to which the operation information list is to be transmitted is unable to save the operation information list, the server
この構成によれば、データ表示端末が稼働情報リストを保存できなかったとき、データ表示端末は稼働情報リストを再入手できる。従って、データ表示端末は稼働情報リストを確実に表示できる。次にステップＳ２１に移行する。 With this configuration, when the data display terminal is unable to save the operation information list, the data display terminal can reacquire the operation information list. Therefore, the data display terminal can reliably display the operation information list. Next, proceed to step S21.
ステップＳ２１では送信端末情報の該当ＩＤに対応する送信済み回数に１を加える。データサーバー９の端末情報保存部２９は、保存されているデータ表示端末の識別情報と送信時間情報の対に加えて、送信済み回数も保存する。サーバー情報送信部３１は、送信済み回数に基づいて第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２へ稼働情報リストか稼働情報差分データのいずれかを送信する。
In step S21, 1 is added to the number of times that transmissions have been made corresponding to the corresponding ID of the transmission terminal information. The terminal
この構成によれば、データサーバー９は送信済み回数が０回のとき、稼働情報リストを送信対象のデータ表示端末に送信する。データサーバー９は送信済み回数が１回以上のとき、稼働情報差分データを送信対象のデータ表示端末に送信する。稼働情報差分データは稼働情報リストよりデータ量が小さい。従って、毎回稼働情報リストを送信するときに比べて送信対象のデータ表示端末に送信するデータ量を減らすことができる。次にステップＳ２２に移行する。
According to this configuration, when the number of transmissions is 0, the
ステップＳ１５～ステップＳ２１において、端末情報保存部２９に記憶されている各データ表示端末の送信時間情報に基づいて、サーバー情報送信部３１が第１サーバー情報保存部２８に保存されているサーバー生成稼働情報の送信、または、差分データ保存部２６に保存された稼働情報差分データの送信をデータ表示端末に対して行っている。
In steps S15 to S21, based on the transmission time information of each data display terminal stored in the terminal
更新稼働情報には送信優先度情報が付与されており、データサーバー９は、第１ロボットコントローラー６から受信した更新稼働情報の送信優先度情報が高の場合、差分データ生成部２５における稼働情報差分データの生成に続いて、サーバー情報送信部３１による稼働情報差分データの送信を、端末情報保存部２９に記憶されている各データ表示端末の送信時間情報に基づくことなく、即時に行う。送信優先度情報が高とは優先度が“１”の場合を示す。
Updated operation information is assigned transmission priority information, and when the transmission priority information of the updated operation information received from the
ロボット監視システム１の構成、データサーバー９の構成及びデータサーバー９の処理方法によれば、送信優先度情報が高の緊急を要する情報をデータサーバー９が受け取った場合、データサーバー９は緊急を要する情報を即時に第１データ表示端末１１及び第２データ表示端末１２へと伝えることができる。例えば、第１ロボット４が意図に反した動作をしている場合、第１データ表示端末１１または第２データ表示端末１２を介して即座に緊急を要する情報をユーザーに伝えることが可能となり、より迅速な対応をすることができる。稼働情報差分データを送ることで通信回線のデータ量を減らしている為、さらに即時性を高めることができる。
According to the configuration of the
ステップＳ２２では次の送信端末情報が存在するかを制御部３３が判定する。送信していない情報端末があるとき、つまりＹｅｓのとき、ステップＳ１７に移行する。送信していない情報端末がないとき、つまりＮｏのとき、ステップＳ２３に移行する。
In step S22, the
図１８のフローチャートには第１データ表示端末１１における動作手順の続きが示される。
ステップＳ２３では第１データ表示端末１１がデータサーバー９より、稼働情報差分データまたは稼働情報リストを取得する。データの取得が成功しないときには、データの送信を請求する。次にステップＳ２４に移行する。
The flow chart of FIG. 18 shows the continuation of the operational procedure in the first
In step S23, the first
ステップＳ２４では第２更新部３７は第２サーバー情報保存部３６に稼働情報リストがあるかの判定をする。データサーバー９からのデータ受信が初めてのときには第２サーバー情報保存部３６にはまだ稼働情報リストがない、つまりＮｏのとき、ステップＳ２５に移行する。データサーバー９からのデータ受信が初めてではないときには第２サーバー情報保存部３６に稼働情報リストがある、つまりＹｅｓのとき、次にステップＳ２６に移行する。
In step S24, the
ステップＳ２５ではデータサーバー９から取得した稼働情報リストを、第２サーバー情報保存部３６に保存する。次にステップＳ２８に移行する。
In step S25, the operation information list obtained from the
ステップＳ２６では第２更新部３７が差分データの各項目に対し、稼働情報リストの該当部分のデータを更新する。これによって、差分情報からでも全体の稼働情報リストを最新の状態にすることができる。差分情報だけを操作するので、すべての稼働情報リストを保存するときより短時間に操作を行える。次にステップＳ２７に移行する。
In step S26, the
ステップＳ２７では第２更新部３７が更新した稼働情報リストを第２サーバー情報保存部３６に保存する。次にステップＳ２８に移行する。
In step S27, the
ステップＳ２８では表示部３８が稼働情報リストを表示する。表示部３８は複数のロボットの稼働情報を一括で表示できる。以上の工程によりロボット監視システム１の動作が終了する。
In step S28, the
１…ロボット監視システム、４…ロボットとしての第１ロボット、５…ロボットとしての第２ロボット、６…ロボットコントローラーとしての第１ロボットコントローラー、７…ロボットとしての第１１ロボット、８…ロボットコントローラーとしての第２ロボットコントローラー、９…データサーバー、１１…データ表示端末としての第１データ表示端末、１２…データ表示端末としての第２データ表示端末、１３…Ｗｅｂサーバー、１４…Ｗｅｂブラウザー、１８…一時保存部としてのロボット情報一時保存部、２１…コントローラー情報生成部、２２…コントローラー情報送信部、２３…コントローラー情報保存部、２４…第１更新部、２５…差分データ生成部、２６…差分データ保存部、２７…サーバー情報生成部、２８…第１サーバー情報保存部、２９…端末情報保存部、３１…サーバー情報送信部、３２…受付部、３６…第２サーバー情報保存部、３７…第２更新部、３８…表示部。 1...robot monitoring system, 4...first robot as a robot, 5...second robot as a robot, 6...first robot controller as a robot controller, 7...eleventh robot as a robot, 8...second robot controller as a robot controller, 9...data server, 11...first data display terminal as a data display terminal, 12...second data display terminal as a data display terminal, 13...web server, 14...web browser, 18...robot information temporary storage unit as a temporary storage unit, 21...controller information generation unit, 22...controller information transmission unit, 23...controller information storage unit, 24...first update unit, 25...differential data generation unit, 26...differential data storage unit, 27...server information generation unit, 28...first server information storage unit, 29...terminal information storage unit, 31...server information transmission unit, 32...reception unit, 36...second server information storage unit, 37...second update unit, 38...display unit.
Claims (9)
データ表示端末と、を備えるロボット監視システムであって、
前記ロボットコントローラーは、
前記ロボットコントローラーの識別情報、稼働情報、設定情報を含むコントローラー生
成稼働情報を生成するコントローラー情報生成部と、
生成された前記コントローラー生成稼働情報を前記データサーバーに送信するコントロ
ーラー情報送信部と、を備え、
前記データサーバーは、
前記ロボットコントローラーより送信される前記コントローラー生成稼働情報を受信し
、保存するコントローラー情報保存部と、
所定の時刻において、前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントロー
ラー生成稼働情報を、前記所定の時刻より後に前記ロボットコントローラーから送付され
た前記コントローラー生成稼働情報によって更新する第１更新部と、
更新前後の前記コントローラー生成稼働情報から、稼働情報差分データを生成する差分
データ生成部と、
前記差分データ生成部で生成された前記稼働情報差分データを保存する差分データ保存
部と、
前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントローラー生成稼働情報から
、サーバー生成稼働情報を生成するサーバー情報生成部と、
前記サーバー生成稼働情報を保存する第１サーバー情報保存部と、
前記データ表示端末ごとの識別情報と送信時間情報との対を保存する端末情報保存部と
、
前記第１サーバー情報保存部に保存されている前記サーバー生成稼働情報の送信、並び
に、前記端末情報保存部に記憶されている各前記データ表示端末の前記送信時間情報に基
づいて、前記差分データ保存部に保存された前記稼働情報差分データの送信、を前記デー
タ表示端末に対して行うサーバー情報送信部と、を備え、
前記データ表示端末は、
前記データ表示端末ごとの識別情報に基づいて、前記データサーバーから前記サーバー
生成稼働情報を受信し、前記サーバー生成稼働情報を保存する第２サーバー情報保存部と
、
前記データ表示端末ごとの識別情報に基づいて、前記データサーバーより受信した前記
コントローラー生成稼働情報に含まれる前記稼働情報差分データに基づき、前記第２サー
バー情報保存部に保存された前記サーバー生成稼働情報を更新する第２更新部と、
前記第２サーバー情報保存部に保存される前記サーバー生成稼働情報を表示する表示部
と、を備え、
前記コントローラー生成稼働情報には送信優先度情報が付与されて紐づけられており、
前記データサーバーは、前記ロボットコントローラーから受信した前記コントローラー
生成稼働情報の送信優先度情報が高の場合、前記差分データ生成部における前記稼働情報
差分データの生成に続いて、前記サーバー情報送信部による前記稼働情報差分データの送
信を、即時に行うことを特徴とするロボット監視システム。 A robot controller that controls at least one robot; and a data server.
A robot monitoring system comprising:
The robot controller includes:
A controller information generation unit that generates controller generated operation information including identification information, operation information , and setting information of the robot controller ;
a controller information transmission unit that transmits the generated controller generated operation information to the data server,
The data server includes:
a controller information storage unit that receives and stores the controller generated operation information transmitted from the robot controller;
a first update unit that updates, at a predetermined time, the controller generated operation information stored in the controller information storage unit with the controller generated operation information sent from the robot controller after the predetermined time;
a differential data generation unit that generates operational information differential data from the controller-generated operational information before and after the update;
a differential data storage unit that stores the operation information differential data generated by the differential data generation unit;
a server information generation unit that generates server-generated operation information from the controller-generated operation information stored in the controller information storage unit;
a first server information storage unit for storing the server-generated operation information;
a terminal information storage unit that stores a pair of identification information and transmission time information for each of the data display terminals;
a server information transmission unit that transmits the server-generated operation information stored in the first server information storage unit, and transmits the operation information difference data stored in the difference data storage unit based on the transmission time information of each of the data display terminals stored in the terminal information storage unit, to the data display terminal;
The data display terminal includes:
a second server information storage unit that receives the server-generated operation information from the data server based on the identification information for each of the data display terminals and stores the server-generated operation information;
The data server receives the identification information for each of the data display terminals .
a second update unit that updates the server-generated operation information stored in the second server information storage unit based on the operation information difference data included in the controller-generated operation information ;
a display unit that displays the server-generated operation information stored in the second server information storage unit;
The controller-generated operation information is assigned with transmission priority information and linked to the controller-generated operation information,
A robot monitoring system characterized in that, when the transmission priority information of the controller-generated operation information received from the robot controller is high, following the generation of the operation information differential data in the differential data generation unit, the data server immediately transmits the operation information differential data by the server information transmission unit.
前記ロボットコントローラーは、ロボット生成稼働情報を一時保存しておく一時保存部
をさらに有し、
前記ロボットから前記ロボット生成稼働情報を収集した際、前記一時保存部にある前記
ロボット生成稼働情報と比較を行い、変化があった前記ロボット生成稼働情報のみをロボ
ット生成稼働情報差分データとして前記データサーバーに送信し、
前記データサーバーは、受信した前記ロボット生成稼働情報差分データを基に前記コン
トローラー情報保存部の前記コントローラー生成稼働情報を更新することを特徴とするロ
ボット監視システム。 2. The robot monitoring system of claim 1,
The robot controller further includes a temporary storage unit that temporarily stores robot generation operation information,
When the robot-generated operation information is collected from the robot, it is compared with the robot-generated operation information stored in the temporary storage unit, and only the robot-generated operation information that has changed is stored in the temporary storage unit.
and transmitting the result of the operation information generation to the data server as differential data.
A robot monitoring system characterized in that the data server updates the controller-generated operation information in the controller information storage unit based on the received robot -generated operation information difference data.
データ表示端末からなるロボット監視システムにおける前記データサーバーであって、
前記ロボットコントローラーより送信されるコントローラー生成稼働情報を受信し、保
存するコントローラー情報保存部と、
所定の時刻において、前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントロー
ラー生成稼働情報を、前記所定の時刻より後に前記ロボットコントローラーから送付され
た前記コントローラー生成稼働情報によって更新する第１更新部と、
更新前後の前記コントローラー生成稼働情報から、稼働情報差分データを生成する差分
データ生成部と、
前記差分データ生成部で生成された前記稼働情報差分データを保存する差分データ保存
部と、
前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コントローラー生成稼働情報から
、サーバー生成稼働情報を生成するサーバー情報生成部と、
前記サーバー生成稼働情報を保存する第１サーバー情報保存部と、
前記データ表示端末ごとの識別情報と送信時間情報との対を保存する端末情報保存部と
、
前記端末情報保存部に記憶されている各前記データ表示端末の前記送信時間情報に基づ
いて、前記第１サーバー情報保存部に保存されている前記サーバー生成稼働情報の送信、
または、前記差分データ保存部に保存された前記稼働情報差分データの送信、を前記デー
タ表示端末に対して行うサーバー情報送信部と、を備え、
前記コントローラー生成稼働情報には送信優先度情報が付与されており、
前記ロボットコントローラーから受信した前記コントローラー生成稼働情報の送信優先
度情報が高の場合、前記差分データ生成部における前記稼働情報差分データの生成に続い
て、前記サーバー情報送信部による前記稼働情報差分データの送信を、即時に行うことを
特徴とするデータサーバー。 A robot controller that controls at least one robot; and a data server.
The data server in the robot monitoring system includes a data display terminal,
a controller information storage unit that receives and stores controller generated operation information transmitted from the robot controller;
a first update unit that updates, at a predetermined time, the controller generated operation information stored in the controller information storage unit with the controller generated operation information sent from the robot controller after the predetermined time;
a differential data generation unit that generates operational information differential data from the controller-generated operational information before and after the update;
a differential data storage unit that stores the operation information differential data generated by the differential data generation unit;
a server information generation unit that generates server-generated operation information from the controller-generated operation information stored in the controller information storage unit;
a first server information storage unit for storing the server-generated operation information;
a terminal information storage unit that stores a pair of identification information and transmission time information for each of the data display terminals;
transmitting the server-generated operation information stored in the first server information storage unit based on the transmission time information of each of the data display terminals stored in the terminal information storage unit;
or a server information transmission unit that transmits the operation information difference data stored in the difference data storage unit to the data display terminal,
The controller-generated operation information is provided with transmission priority information,
A data server characterized in that when the transmission priority information of the controller-generated operation information received from the robot controller is high, following the generation of the operation information differential data in the differential data generation unit, the server information transmission unit immediately transmits the operation information differential data.
前記データサーバーの前記コントローラー情報保存部は、受信した時刻の情報も含めて
保存することを特徴とするデータサーバー。 4. A data server according to claim 3,
The data server is characterized in that the controller information storage unit of the data server stores information including the time of reception.
前記データサーバーの前記端末情報保存部は、保存されている前記データ表示端末の前
記識別情報と前記送信時間情報との対に加えて、送信済み回数も保存し、
前記サーバー情報送信部は、前記送信済み回数に基づいて前記データ表示端末へ前記サ
ーバー生成稼働情報か前記稼働情報差分データのいずれかを送信することを特徴とするデ
ータサーバー。 A data server according to claim 3 or 4,
the terminal information storage unit of the data server stores the number of times of transmission in addition to the pair of the identification information and the transmission time information of the data display terminal stored therein;
The data server according to claim 1, wherein the server information transmission unit transmits either the server-generated operation information or the operation information difference data to the data display terminal based on the number of times the information has been transmitted.
前記データサーバーはさらに、前記端末情報保存部に保存される前記データ表示端末の
前記識別情報と前記送信時間情報との対を編集する編集機能を有し、
前記編集機能は前記データ表示端末の登録や削除を含み、
前記データサーバーの受付部は、Ｗｅｂサーバーを介してＷｅｂブラウザーから前記編
集機能の入力を受け付けることを特徴とするデータサーバー。 A data server according to any one of claims 3 to 5,
The data server further has an editing function for editing a pair of the identification information and the transmission time information of the data display terminal stored in the terminal information storage unit,
The editing function includes registering and deleting the data display terminal,
The data server, wherein the reception unit of the data server receives input for the editing function from a Web browser via a Web server.
前記差分データ生成部による前記稼働情報差分データの生成は、一定時間間隔で行なう
か、前記ロボットコントローラーからの前記コントローラー生成稼働情報を受信完了した
時点で行うことを特徴とするデータサーバー。 A data server according to any one of claims 3 to 6,
A data server characterized in that the generation of the operation information differential data by the differential data generation unit is performed at regular time intervals or at the time when reception of the controller-generated operation information from the robot controller is completed.
前記データ表示端末が前記サーバー生成稼働情報を保存できなかった場合、前記サーバ
ー情報送信部が一定時間後に前記サーバー生成稼働情報を再送し、
前記データ表示端末が前記稼働情報差分データを保存できなかった場合、前記サーバー
情報送信部が一定時間後に前記稼働情報差分データを再送することを特徴とするデータサ
ーバー。 A data server according to any one of claims 3 to 7,
If the data display terminal is unable to store the server-generated operation information, the server information transmission unit retransmits the server-generated operation information after a certain period of time;
A data server characterized in that, if the data display terminal is unable to store the operation information difference data, the server information transmission unit retransmits the operation information difference data after a fixed period of time.
データ表示端末からなるロボット監視システムにおける前記データサーバーにおいて、前
記データサーバーがコントローラー情報保存部と、第１更新部と、差分データ生成部と、
差分データ保存部と、サーバー情報生成部と、第１サーバー情報保存部と、端末情報保存
部と、サーバー情報送信部と、を備えるデータサーバーの処理方法であって、
前記コントローラー情報保存部が前記ロボットコントローラーより送信されるコントロ
ーラー生成稼働情報を受信し、保存し、
前記第１更新部が所定の時刻において、前記コントローラー情報保存部に保存されてい
る前記コントローラー生成稼働情報を、前記所定の時刻より後に前記ロボットコントロー
ラーから送付された前記コントローラー生成稼働情報によって更新し、
前記差分データ生成部が更新前後の前記コントローラー生成稼働情報から、稼働情報差
分データを生成し、
前記差分データ保存部が前記差分データ生成部で生成された前記稼働情報差分データを
保存し、
前記サーバー情報生成部が前記コントローラー情報保存部に保存されている前記コント
ローラー生成稼働情報から、サーバー生成稼働情報を生成し、
前記第１サーバー情報保存部が前記サーバー生成稼働情報を保存し、
前記端末情報保存部が前記データ表示端末ごとの識別情報と送信時間情報との対を抽出
し、
前記端末情報保存部に記憶されている各前記データ表示端末の前記送信時間情報に基づ
いて、前記サーバー情報送信部が前記第１サーバー情報保存部に保存されている前記サー
バー生成稼働情報の送信、または、前記差分データ保存部に保存された前記稼働情報差分
データの送信、を前記データ表示端末に対して行い、
前記コントローラー生成稼働情報には送信優先度情報が付与されており、
前記データサーバーは、前記ロボットコントローラーから受信した前記コントローラー
生成稼働情報の送信優先度情報が高の場合、前記差分データ生成部における前記稼働情報
差分データの生成に続いて、前記サーバー情報送信部による前記稼働情報差分データの送
信を、即時に行うことを特徴とするデータサーバーの処理方法。 A robot controller that controls at least one robot; and a data server.
In the data server in the robot monitoring system including the data display terminal, the data server includes a controller information storage unit, a first update unit, and a differential data generation unit.
A processing method for a data server including a differential data storage unit, a server information generation unit, a first server information storage unit, a terminal information storage unit, and a server information transmission unit ,
The controller information storage unit receives and stores controller-generated operation information transmitted from the robot controller;
The first update unit updates, at a predetermined time, the controller generated operation information stored in the controller information storage unit with the controller generated operation information sent from the robot controller after the predetermined time,
the differential data generation unit generates operational information differential data from the controller-generated operational information before and after the update;
the differential data storage unit stores the operation information differential data generated by the differential data generation unit,
the server information generation unit generates server-generated operation information from the controller-generated operation information stored in the controller information storage unit;
the first server information storage unit stores the server-generated operation information;
The terminal information storage unit extracts a pair of identification information and transmission time information for each of the data display terminals,
based on the transmission time information of each of the data display terminals stored in the terminal information storage unit, the server information transmission unit transmits the server-generated operation information stored in the first server information storage unit or transmits the operation information difference data stored in the difference data storage unit to the data display terminal;
The controller-generated operation information is provided with transmission priority information,
A data server processing method characterized in that, when the transmission priority information of the controller-generated operation information received from the robot controller is high, following the generation of the operation information differential data in the differential data generation unit, the data server immediately transmits the operation information differential data by the server information transmission unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020139193A JP7528627B2 (en) | 2020-08-20 | 2020-08-20 | Robot monitoring system, data server, and data server processing method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020139193A JP7528627B2 (en) | 2020-08-20 | 2020-08-20 | Robot monitoring system, data server, and data server processing method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022035104A JP2022035104A (en) | 2022-03-04 |
| JP7528627B2 true JP7528627B2 (en) | 2024-08-06 |
Family
ID=80442938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020139193A Active JP7528627B2 (en) | 2020-08-20 | 2020-08-20 | Robot monitoring system, data server, and data server processing method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7528627B2 (en) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003272064A (en) | 2002-03-15 | 2003-09-26 | Tsubakimoto Chain Co | Warning transmission system and warning transmission device |
| JP2008027201A (en) | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | Remote monitoring system and remote monitoring method |
| JP2018132800A (en) | 2017-02-13 | 2018-08-23 | 沖電気工業株式会社 | Relay device and communication system |
| JP2019032611A (en) | 2017-08-04 | 2019-02-28 | 株式会社ディスコ | Information transmission mechanism of processing equipment |
| JP2019145076A (en) | 2017-12-08 | 2019-08-29 | ファナック アメリカ コーポレイション | Robot application equipment monitoring and predictive analytics |
| JP2020192657A (en) | 2019-05-30 | 2020-12-03 | セイコーエプソン株式会社 | Robot management system and control method for robot management system |
-
2020
- 2020-08-20 JP JP2020139193A patent/JP7528627B2/en active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003272064A (en) | 2002-03-15 | 2003-09-26 | Tsubakimoto Chain Co | Warning transmission system and warning transmission device |
| JP2008027201A (en) | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | Remote monitoring system and remote monitoring method |
| JP2018132800A (en) | 2017-02-13 | 2018-08-23 | 沖電気工業株式会社 | Relay device and communication system |
| JP2019032611A (en) | 2017-08-04 | 2019-02-28 | 株式会社ディスコ | Information transmission mechanism of processing equipment |
| JP2019145076A (en) | 2017-12-08 | 2019-08-29 | ファナック アメリカ コーポレイション | Robot application equipment monitoring and predictive analytics |
| JP2020192657A (en) | 2019-05-30 | 2020-12-03 | セイコーエプソン株式会社 | Robot management system and control method for robot management system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2022035104A (en) | 2022-03-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9560109B2 (en) | Message management facility for an industrial process control environment | |
| US9313605B2 (en) | Wireless communication system and information providing method | |
| RU2007110486A (en) | INTERFACE MODULE FOR USE WITH FIELDBUS DEVICE NETWORK AND WITH PROCESS CONTROL NETWORKS ON THE BASIS OF INTERNET OR ANOTHER NETWORK | |
| US5644754A (en) | Bus controller and electronic device in a system in which several electronic devices are networked | |
| JP2002521892A (en) | Communication architecture for industrial process control systems | |
| JP2007021685A (en) | Robot system and robot controller | |
| WO2001096970A1 (en) | Plant monitoring apparatus and storage medium | |
| JP2022135377A (en) | Center, update control method, update control program, OTA master, software update system | |
| JP7528627B2 (en) | Robot monitoring system, data server, and data server processing method | |
| EP2038714B1 (en) | Method, computer readable medium and system for guaranteed batch event delivery in a process control system | |
| JP3748232B2 (en) | Data transmission device, display device, and control system | |
| US20060168105A1 (en) | Method for updating the local management system in at least one network element of a telecommunication network | |
| JP2001290518A (en) | Programmable controller | |
| JPH1165961A (en) | Electronic mail system, client and server | |
| JPH09261269A (en) | Data delivery method | |
| US11290517B2 (en) | Display data providing apparatus including application server configured to generate display data | |
| JP3321359B2 (en) | Processing control system | |
| JP2003111151A (en) | Communication adapter for remote monitoring control and remote monitoring control method | |
| JP3202344B2 (en) | Communication control method | |
| CN113920711A (en) | Remote control method, equipment, infrared remote controller and storage medium | |
| JP2010049543A (en) | Programmable controller, input/output device and operation parameter access system | |
| JP3137183B2 (en) | Communication system and its monitoring data delivery confirmation method | |
| US12355612B2 (en) | Computer-implemented method for operating a terminal with high availability in a network | |
| JP2907233B2 (en) | Upper link system of programmable controller | |
| WO2026022911A1 (en) | Scada system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210916 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20211108 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230726 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240329 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240402 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240521 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240625 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240708 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7528627 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |