JP7529729B2

JP7529729B2 - Unmanned loading and unloading vehicle

Info

Publication number: JP7529729B2
Application number: JP2022130583A
Authority: JP
Inventors: 正史門地; 健次中山; 哲郎大西; 祥大田中
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2022-08-18
Filing date: 2022-08-18
Publication date: 2024-08-06
Anticipated expiration: 2042-08-18
Also published as: JP2024027635A

Description

本発明は、冷凍庫の内外で荷役作業を行う無人荷役車両に関するものである。 The present invention relates to an unmanned loading and unloading vehicle that performs loading and unloading operations inside and outside a freezer.

低温環境における作業者の負担を軽減するために、冷凍庫の内外で荷物の積み降ろしや搬送等の荷役作業を行う無人荷役車両が開発されている（例えば特許文献１参照）。一般に、無人荷役車両は、センサや電子回路を含んだ電子機器を備えている。 In order to reduce the burden on workers in low-temperature environments, unmanned cargo handling vehicles have been developed that perform cargo handling tasks such as loading and unloading and transporting cargo inside and outside freezers (see, for example, Patent Document 1). Unmanned cargo handling vehicles are generally equipped with electronic devices including sensors and electronic circuits.

ところで、冷凍庫内の低温環境が電子機器の動作条件を満たしていない場合や、無人荷役車両が冷凍庫の内外に移動することで電子機器に結露が発生した場合は、電子機器が正常に動作しないという不都合があった。この不都合を解消するための方法として、電子機器近傍の温度に応じて発熱するように構成されたヒーターを用いて、電子機器を温めることが考えられる。 However, if the low temperature environment inside the freezer does not meet the operating conditions of the electronic devices, or if condensation occurs on the electronic devices when the unmanned loading and unloading vehicle moves in and out of the freezer, the electronic devices may not operate normally. One way to solve this problem is to warm up the electronic devices using a heater that is configured to generate heat according to the temperature near the electronic devices.

しかしながら、電子機器近傍の温度が冷凍庫内の設定温度に達したときにヒーターが発熱を開始するように構成しても、電子機器を速やかに温めることができず、電子機器が正常に動作しないという問題があった。また、例えば、電子機器近傍の温度が冷凍庫内の設定温度よりも高い所定温度に達したときにヒーターが発熱を開始するように構成すると、無人荷役車両が冷凍庫内に進入しない不必要なタイミングでヒーターが発熱する場合があり、省エネ性が劣るという問題があった。 However, even if the heater is configured to start generating heat when the temperature near the electronic device reaches the set temperature inside the freezer, the electronic device cannot be warmed up quickly, and the electronic device does not operate normally. Also, for example, if the heater is configured to start generating heat when the temperature near the electronic device reaches a specified temperature that is higher than the set temperature inside the freezer, the heater may generate heat at unnecessary times when the unmanned loading and unloading vehicle is not entering the freezer, resulting in poor energy efficiency.

特開平１１－２６８８９５号公報Japanese Patent Application Publication No. 11-268895

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、低温環境で電子機器を正常に動作させることができ、かつ、省エネ性に優れた無人荷役車両を提供することを課題とする。 The present invention was made in consideration of the above circumstances, and aims to provide an unmanned loading and unloading vehicle that can operate electronic devices normally in low-temperature environments and has excellent energy-saving properties.

上記課題を解決するため、本発明の無人荷役車両は、電子機器を備えた無人荷役車両において、前記冷凍庫の内外を走行する車両本体と、前記電子機器を温めるために発熱するヒーターと、前記車両本体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記位置情報取得装置で取得した前記位置情報に基づいて、前記ヒーターの発熱態様を制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the unmanned loading and unloading vehicle of the present invention is characterized in that it is an unmanned loading and unloading vehicle equipped with electronic devices, and includes a vehicle body that travels inside and outside the freezer, a heater that generates heat to warm the electronic devices, a position information acquisition device that acquires position information of the vehicle body, and a control device that controls the heat generation mode of the heater based on the position information acquired by the position information acquisition device.

また、前記ヒーターは、前記電子機器を温めるために発熱する第１モードと、前記第１モードで動作するときに比べて低温となる第２モードとに切り替え可能に構成され、前記制御装置は、前記位置情報に基づいて前記車両本体が所定範囲内に位置すると判定したとき、前記ヒーターを前記第１モードで動作させ、前記位置情報に基づいて前記車両本体が所定範囲外に位置すると判定したとき、前記ヒーターを前記第２モードで動作させることが好ましい。 The heater is preferably configured to be switchable between a first mode in which it generates heat to warm the electronic device and a second mode in which it operates at a lower temperature than when it operates in the first mode, and the control device preferably operates the heater in the first mode when it determines based on the position information that the vehicle body is located within a predetermined range, and operates the heater in the second mode when it determines based on the position information that the vehicle body is located outside the predetermined range.

また、前記車両本体は、前記冷凍庫および当該冷凍庫の出入り口に通じる前室を走行するように構成され、前記所定範囲は、前記冷凍庫のエリアと前記出入り口付近である前記前室の一部のエリアとを含むように設定されていることが好ましい。 The vehicle body is preferably configured to travel through the freezer and a front room that leads to the entrance and exit of the freezer, and the specified range is preferably set to include the area of the freezer and a portion of the front room that is near the entrance and exit.

また、前記ヒーターに電力を供給するバッテリと、所定時間当たりに前記ヒーターに電力が供給される時間である通電時間を変更可能なスイッチング回路と、をさらに備え、前記制御装置は、前記通電時間が所定の第１通電時間となるように前記スイッチング回路を制御することで、前記ヒーターを前記第１モードで動作させ、前記通電時間が前記第１通電時間よりも短い所定の第２通電時間となるように前記スイッチング回路を制御することで、前記ヒーターを前記第２モードで動作させることが好ましい。 It is also preferable that the heater further includes a battery that supplies power to the heater, and a switching circuit that can change the current flow time, which is the time during which power is supplied to the heater per predetermined time, and the control device operates the heater in the first mode by controlling the switching circuit so that the current flow time is a predetermined first current flow time, and operates the heater in the second mode by controlling the switching circuit so that the current flow time is a predetermined second current flow time that is shorter than the first current flow time.

また、前記第２モードで動作している前記ヒーターは、当該ヒーターに電力が供給されていないときに比べて高温となることが好ましい。 It is also preferable that the heater operating in the second mode be at a higher temperature than when no power is supplied to the heater.

また、前記電子機器は、レーザー光を投光および受光するレーザーセンサであることが好ましい。 It is also preferable that the electronic device is a laser sensor that emits and receives laser light.

本発明によれば、低温環境で電子機器を正常に動作させることができ、かつ、省エネ性に優れた無人荷役車両を提供することができる。 The present invention provides an unmanned cargo handling vehicle that can operate electronic devices normally in low-temperature environments and has excellent energy-saving properties.

本発明の一実施形態に係る無人荷役車両を含む冷凍倉庫用荷役システムの概要図である。1 is a schematic diagram of a loading/unloading system for a refrigerated warehouse including an unmanned loading/unloading vehicle according to an embodiment of the present invention. 同実施形態に係る無人荷役車両の概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the unmanned loading and unloading vehicle according to the embodiment. 同実施形態に係る無人荷役車両の概略構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a schematic configuration of the unmanned loading and unloading vehicle according to the embodiment; FIG. 同実施形態に係る冷凍倉庫の一例を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an example of a freezer warehouse according to the embodiment.

図面を参照して、本発明の一実施形態に係る冷凍倉庫用荷役システムＳを説明する。
図１に示すように、冷凍倉庫用荷役システムＳは、冷凍庫１Ａおよび前室１Ｂを含む冷凍倉庫１と、管理コンピュータ２と、無人荷役車両としての無人フォークリフト３とを備えている。 With reference to the drawings, a loading and unloading system S for a refrigerated warehouse according to one embodiment of the present invention will be described.
As shown in FIG. 1, the loading/unloading system S for a refrigerated warehouse comprises a refrigerated warehouse 1 including a freezer 1A and a front room 1B, a management computer 2, and an unmanned forklift 3 as an unmanned loading/unloading vehicle.

冷凍倉庫１は、例えば生鮮食品や冷凍食品等の保管対象物Ｎを冷凍して保管するための倉庫である。冷凍庫１Ａは、保管対象物Ｎの保管スペースを有する部屋であり、前室１Ｂに通じる出入り口１１を有している。前室１Ｂは、冷凍庫１Ａに出入りするための部屋である。冷凍倉庫１は、冷凍庫１Ａ内および前室１Ｂ内の温度を所定の設定温度（例えば冷凍庫１Ａ内はマイナス２６℃、前室１Ｂ内は２℃）に保つための冷凍空調設備（図示略）を備えている。 The freezer warehouse 1 is a warehouse for freezing and storing storage objects N, such as fresh foods and frozen foods. The freezer 1A is a room that has storage space for the storage objects N, and has an entrance/exit 11 that leads to the front room 1B. The front room 1B is a room for entering and exiting the freezer 1A. The freezer warehouse 1 is equipped with refrigeration and air conditioning equipment (not shown) for maintaining the temperatures in the freezer 1A and the front room 1B at a predetermined set temperature (for example, -26°C in the freezer 1A and 2°C in the front room 1B).

また、冷凍倉庫１は、冷凍庫１Ａの出入り口１１に設けられた防熱扉１２およびエアカーテン１３を備えている。防熱扉１２は、冷凍庫１Ａから前室１Ｂへの冷気の流出を防ぐために出入り口１１を閉鎖し、無人フォークリフト３が冷凍庫１Ａの内外に移動する際は、冷凍庫１Ａおよび前室１Ｂが連通するように出入り口１１を開放する。エアカーテン１３は、出入り口１１が開放されている状態で冷凍庫１Ａから前室１Ｂへの冷気の流出を防ぐために、出入り口１１を覆う気流を生成するように空気を吹き出す。 The freezer warehouse 1 also includes a thermal barrier door 12 and an air curtain 13 provided at the entrance 11 of the freezer 1A. The thermal barrier door 12 closes the entrance 11 to prevent cold air from flowing out from the freezer 1A to the front room 1B, and when the unmanned forklift 3 moves in and out of the freezer 1A, it opens the entrance 11 so that the freezer 1A and the front room 1B are in communication. The air curtain 13 blows out air to generate an air current that covers the entrance 11 to prevent cold air from flowing out from the freezer 1A to the front room 1B when the entrance 11 is open.

管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３と通信可能な電子機器であって、種々の情報を送受信することで無人フォークリフト３を管理する。具体的には、管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３の動作情報、および、無人フォークリフト３の位置情報等を、無人フォークリフト３から受信する。また、管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３の荷取り作業を指定するための荷取り作業情報、無人フォークリフト３の走行区間を指定する走行区間情報、および、無人フォークリフト３の荷置き作業を指定するための荷置き作業情報等を、無人フォークリフト３に送信する。 The management computer 2 is an electronic device capable of communicating with the unmanned forklift 3, and manages the unmanned forklift 3 by transmitting and receiving various information. Specifically, the management computer 2 receives operation information of the unmanned forklift 3, position information of the unmanned forklift 3, etc. from the unmanned forklift 3. The management computer 2 also transmits to the unmanned forklift 3 cargo pick-up operation information for specifying the cargo pick-up operation of the unmanned forklift 3, travel section information for specifying the travel section of the unmanned forklift 3, cargo deposit operation information for specifying the cargo deposit operation of the unmanned forklift 3, etc.

無人フォークリフト３は、冷凍庫１Ａの内外で荷役作業を行うフォークリフトである。無人フォークリフト３は、管理コンピュータ２から荷取り作業情報、走行区間情報、および、荷置き作業情報を受信し、それらの情報に基づいて、保管対象物Ｎの荷取り、冷凍倉庫１内での走行による保管対象物Ｎの搬送、および、保管対象物Ｎの荷置きを行う。 The unmanned forklift 3 is a forklift that performs loading and unloading operations inside and outside the freezer 1A. The unmanned forklift 3 receives information on unloading operations, travel section information, and loading and unloading operations from the management computer 2, and based on this information, unloads the storage object N, transports the storage object N by traveling within the freezer warehouse 1, and loads and unloads the storage object N.

図２に示すように、無人フォークリフト３は、冷凍庫１Ａの内外を走行する車両本体３Ａと、保管対象物Ｎを取り扱う荷役装置３Ｂとを備えている。荷役装置３Ｂは、保管対象物Ｎを支持するフォーク３１Ａと、フォーク３１Ａを昇降させるリフト装置３１Ｂとにより構成されている。 As shown in FIG. 2, the unmanned forklift 3 includes a vehicle body 3A that travels inside and outside the freezer 1A, and a loading device 3B that handles the storage object N. The loading device 3B is composed of a fork 31A that supports the storage object N, and a lift device 31B that raises and lowers the fork 31A.

車両本体３Ａは、図２中の矢印Ｄ１で示す車体方向Ｄ１および矢印Ｄ２で示すフォーク方向Ｄ２に向かって直進可能に構成されている。車両本体３Ａは、少なくとも出入り口１１を通過する区間では、車体方向Ｄ１に走行する。 The vehicle body 3A is configured to be able to travel straight in the vehicle body direction D1 indicated by the arrow D1 in FIG. 2 and in the fork direction D2 indicated by the arrow D2. The vehicle body 3A travels in the vehicle body direction D1 at least in the section passing through the entrance/exit 11.

また、無人フォークリフト３は、車両本体３Ａおよび荷役装置３Ｂの周辺情報を取得する電子機器であるセンサを備えている。具体的には、無人フォークリフト３は、レーザーセンサ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ、および、超音波センサ３２Ｅ等を備えている。 The unmanned forklift 3 also includes sensors, which are electronic devices that acquire information about the surroundings of the vehicle body 3A and the loading device 3B. Specifically, the unmanned forklift 3 includes laser sensors 32A, 32B, 32C, and 32D, and an ultrasonic sensor 32E.

レーザーセンサ３２Ａは、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）によりＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）用のデータを取得するセンサである。レーザーセンサ３２Ａは、リフト装置３１Ｂの上部に設けられており、無人フォークリフト３の全方位に向けてレーザー光を投光する。そして、レーザーセンサ３２Ａは、冷凍倉庫１内に設置された複数の反射板（図示略）や他の物体で反射したレーザー光を受光する。こうして、レーザーセンサ３２Ａは、レーザー光を反射した物体を検出し、無人フォークリフト３と周囲の物体との位置関係に係るデータを取得する。 The laser sensor 32A is a sensor that acquires data for SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) using LiDAR (Light Detection and Ranging). The laser sensor 32A is provided on the top of the lift device 31B, and projects laser light in all directions of the unmanned forklift 3. The laser sensor 32A then receives the laser light reflected by multiple reflectors (not shown) and other objects installed in the freezer 1. In this way, the laser sensor 32A detects the objects that reflect the laser light, and acquires data related to the positional relationship between the unmanned forklift 3 and surrounding objects.

レーザーセンサ３２Ｂは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１への走行を妨げる障害物をＬｉＤＡＲにより検出するセンサである。レーザーセンサ３２Ｂは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１側端部に設けられている。レーザーセンサ３２Ｂは、車体方向Ｄ１側の所定領域に向けてレーザー光を投光し、その領域に存在する障害物で反射したレーザー光を受光することで、その障害物を検出する。 The laser sensor 32B is a sensor that uses LiDAR to detect obstacles that impede the travel of the vehicle body 3A in the vehicle body direction D1. The laser sensor 32B is provided at the end of the vehicle body 3A on the vehicle body direction D1 side. The laser sensor 32B projects laser light toward a specified area on the vehicle body direction D1 side, and detects the obstacle by receiving the laser light reflected by the obstacle present in that area.

レーザーセンサ３２Ｃは、車両本体３Ａのフォーク方向Ｄ２への走行を妨げる障害物をＬｉＤＡＲにより検出するセンサである。レーザーセンサ３２Ｃは、車両本体３Ａのフォーク方向Ｄ２側端部（具体的に、ストラドルレッグの先端部）に設けられている。レーザーセンサ３２Ｃは、フォーク方向Ｄ２側の所定領域に向けてレーザー光を投光し、その領域に存在する障害物で反射したレーザー光を受光することで、その障害物を検出する。 The laser sensor 32C is a sensor that uses LiDAR to detect obstacles that impede the travel of the vehicle body 3A in the fork direction D2. The laser sensor 32C is provided at the end of the vehicle body 3A on the fork direction D2 side (specifically, the tip of the straddle leg). The laser sensor 32C projects laser light toward a specified area on the fork direction D2 side and detects the obstacle by receiving the laser light reflected by the obstacle present in that area.

レーザーセンサ３２Ｄは、フォーク３１Ａの先端近傍に位置する物体（例えば、保管対象物Ｎ、または保管対象物Ｎを支持するパレットもしくは棚）をレーザー光の投受光により検出するセンサである。レーザーセンサ３２Ｄは、フォーク３１Ａの先端からフォーク方向Ｄ２に向けてレーザー光を投光し、フォーク３１Ａの先端近傍に存在する物体で反射したレーザー光を受光することで、その物体を検出する。本実施形態では、図２（Ａ）に示すように、２つのフォーク３１Ａの各々に１つのレーザーセンサ３２Ｄが設けられている。 The laser sensor 32D is a sensor that detects an object (e.g., a storage object N, or a pallet or shelf supporting the storage object N) located near the tip of the fork 31A by projecting and receiving laser light. The laser sensor 32D projects laser light from the tip of the fork 31A in the fork direction D2 and detects the object by receiving the laser light reflected by the object located near the tip of the fork 31A. In this embodiment, one laser sensor 32D is provided on each of the two forks 31A, as shown in FIG. 2(A).

超音波センサ３２Ｅは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１への走行を妨げる障害物を超音波の送受信により検出するセンサである。超音波センサ３２Ｅは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１側端部に設けられており、本実施形態では、図２（Ａ）に示すように、障害物の検出範囲を広げることを目的として、２つの超音波センサ３２Ｅが、車両本体３Ａの幅方向において間隔をあけて設けられている。超音波センサ３２Ｅは、レーザーセンサ３２Ｂが障害物を検出できない区間（具体的には、霧が発生する出入り口１１付近の特定区間）を車両本体３Ａが走行するとき、車体方向Ｄ１側の所定領域に向けて超音波を送信し、その領域に存在する障害物で反射した超音波を受信することで、その障害物を検出する。 The ultrasonic sensor 32E is a sensor that detects obstacles that impede the travel of the vehicle body 3A in the vehicle body direction D1 by transmitting and receiving ultrasonic waves. The ultrasonic sensor 32E is provided at the end of the vehicle body 3A in the vehicle body direction D1, and in this embodiment, as shown in FIG. 2(A), two ultrasonic sensors 32E are provided at intervals in the width direction of the vehicle body 3A in order to expand the detection range of obstacles. When the vehicle body 3A travels in a section where the laser sensor 32B cannot detect obstacles (specifically, a specific section near the entrance/exit 11 where fog occurs), the ultrasonic sensor 32E transmits ultrasonic waves toward a specified area on the vehicle body direction D1 side and receives ultrasonic waves reflected by an obstacle present in that area to detect the obstacle.

また、無人フォークリフト３は、車両本体３Ａおよび荷役装置３Ｂの動作情報を取得する電子機器であるセンサを備えている。具体的には、無人フォークリフト３は、モーションセンサ３２Ｆ（図３参照）を備えている。 The unmanned forklift 3 also includes a sensor, which is an electronic device that acquires operational information about the vehicle body 3A and the loading device 3B. Specifically, the unmanned forklift 3 includes a motion sensor 32F (see FIG. 3).

モーションセンサ３２Ｆは、無人フォークリフト３の動作を検出することによりオドメトリ用のデータを取得するセンサである。具体的には、モーションセンサ３２Ｆは、例えば、車速を検出する車速センサ、車輪の舵角を検出する舵角センサ、もしくは加速度を検出する加速度センサ、またはこれら複数のセンサの組み合わせにより構成される。 The motion sensor 32F is a sensor that obtains data for odometry by detecting the movement of the unmanned forklift 3. Specifically, the motion sensor 32F is configured, for example, by a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, a steering angle sensor that detects the steering angle of the wheels, or an acceleration sensor that detects acceleration, or a combination of multiple of these sensors.

冷凍庫１Ａ内の低温環境は、上記センサ３２Ａ～３２Ｆのうちレーザーセンサ３２Ｄのみが動作条件を満たしていない。そのため、本実施形態に係るレーザーセンサ３２Ｄは、ヒーター３３（図３参照）により温められるように構成されている。なお、冷凍庫１Ａ内の低温環境は、他のセンサ３２Ａ～３２Ｃ，３２Ｅ，３２Ｆの動作条件を満たしているため、これらのセンサ３２Ａ～３２Ｃ，３２Ｅ，３２Ｆを温めるヒーターは設けられていない。 Of the above sensors 32A to 32F, only the laser sensor 32D does not meet the operating conditions in the low-temperature environment inside the freezer 1A. Therefore, in this embodiment, the laser sensor 32D is configured to be heated by a heater 33 (see FIG. 3). Note that, since the low-temperature environment inside the freezer 1A meets the operating conditions of the other sensors 32A to 32C, 32E, and 32F, no heaters are provided to warm these sensors 32A to 32C, 32E, and 32F.

図３に示すように、無人フォークリフト３は、レーザーセンサ３２Ｄを温めるための構成要素として、ヒーター３３と、位置情報取得装置３４と、制御装置３５と、バッテリ３６と、パルス発生回路３７と、スイッチング回路３８とを備えている。 As shown in FIG. 3, the unmanned forklift 3 includes a heater 33, a position information acquisition device 34, a control device 35, a battery 36, a pulse generating circuit 37, and a switching circuit 38 as components for heating the laser sensor 32D.

ヒーター３３は、レーザーセンサ３２Ｄに密着させて設けられたラバーヒーターであって、レーザーセンサ３２Ｄを温めるために発熱する。ヒーター３３は、レーザーセンサ３２Ｄを温めるために発熱する第１モードと、第１モードで動作するときの温度に比べて低温となる第２モードとに切り替え可能に構成されている。なお、本実施形態では、第２モードで動作しているヒーター３３は、第１モードで動作するときに比べて低温となり、かつ、ヒーター３３に電力が供給されていないときに比べて高温となる。 The heater 33 is a rubber heater that is placed in close contact with the laser sensor 32D and generates heat to warm the laser sensor 32D. The heater 33 is configured to be switchable between a first mode in which it generates heat to warm the laser sensor 32D and a second mode in which it operates at a lower temperature than when it operates in the first mode. In this embodiment, the heater 33 operating in the second mode operates at a lower temperature than when it operates in the first mode, and at a higher temperature than when no power is supplied to the heater 33.

位置情報取得装置３４は、車両本体３Ａの位置情報（すなわち自車である無人フォークリフト３の位置情報）を取得する。本実施形態では位置情報取得装置３４は、レーザーセンサ３２Ａと、モーションセンサ３２Ｆと、環境地図作成装置３４Ａと、自車位置推定装置３４Ｂとにより構成されている。 The position information acquisition device 34 acquires the position information of the vehicle body 3A (i.e., the position information of the unmanned forklift 3, which is the vehicle itself). In this embodiment, the position information acquisition device 34 is composed of a laser sensor 32A, a motion sensor 32F, an environmental map creation device 34A, and a vehicle position estimation device 34B.

環境地図作成装置３４Ａは、レーザーセンサ３２Ａにより取得したデータに基づいて、冷凍倉庫１内の環境地図を作成する。環境地図は、無人フォークリフト３の周辺環境の情報を含み、無人フォークリフト３の自車位置の推定に用いられる。 The environmental map creation device 34A creates an environmental map of the freezer warehouse 1 based on the data acquired by the laser sensor 32A. The environmental map includes information on the surrounding environment of the unmanned forklift 3 and is used to estimate the vehicle position of the unmanned forklift 3.

自車位置推定装置３４Ｂは、レーザーセンサ３２Ａおよびモーションセンサ３２Ｆにより取得したデータに基づいて、車両本体３Ａの位置（すなわち無人フォークリフト３の自車位置）を推定する。具体的には、自車位置推定装置３４Ｂは、車両本体３Ａが出入り口１１付近の特定区間以外の区間を走行している場合は、レーザーセンサ３２Ａにより取得したデータと、環境地図作成装置３４Ａにより作成された環境地図とに基づいて、車両本体３Ａの位置を推定する。また、自車位置推定装置３４Ｂは、車両本体３Ａが出入り口１１付近の特定区間を走行している場合は、モーションセンサ３２Ｆにより取得したデータに基づいて、車両本体３Ａの移動量を推定し、推定した移動量に基づいて、車両本体３Ａの位置を推定する。 The vehicle position estimation device 34B estimates the position of the vehicle body 3A (i.e., the vehicle position of the unmanned forklift 3) based on data acquired by the laser sensor 32A and the motion sensor 32F. Specifically, when the vehicle body 3A is traveling in a section other than the specific section near the entrance/exit 11, the vehicle position estimation device 34B estimates the position of the vehicle body 3A based on data acquired by the laser sensor 32A and the environmental map created by the environmental map creation device 34A. When the vehicle body 3A is traveling in the specific section near the entrance/exit 11, the vehicle position estimation device 34B estimates the amount of movement of the vehicle body 3A based on data acquired by the motion sensor 32F, and estimates the position of the vehicle body 3A based on the estimated amount of movement.

制御装置３５は、位置情報取得装置３４で取得した車両本体３Ａの位置情報に基づいて、ヒーター３３の発熱態様を制御する。本実施形態では、制御装置３５は、自車位置推定装置３４Ｂによる車両本体３Ａの位置の推定結果に基づいて、ヒーター３３の発熱態様を制御する。 The control device 35 controls the heat generation mode of the heater 33 based on the position information of the vehicle body 3A acquired by the position information acquisition device 34. In this embodiment, the control device 35 controls the heat generation mode of the heater 33 based on the estimation result of the position of the vehicle body 3A by the vehicle position estimation device 34B.

具体的には、制御装置３５は、車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置するか否かを判定し、車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置すると判定したとき、ヒーター３３を第１モードで動作させるための制御信号を送信する。また、制御装置３５は、車両本体３Ａが所定範囲Ａ外に位置すると判定したとき（すなわち車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置すると判定しなかったとき）、ヒーター３３を第２モードで動作させるための制御信号を送信する。 Specifically, the control device 35 determines whether the vehicle body 3A is located within the predetermined range A, and when it is determined that the vehicle body 3A is located within the predetermined range A, it transmits a control signal to operate the heater 33 in the first mode. In addition, when it is determined that the vehicle body 3A is located outside the predetermined range A (i.e., when it is not determined that the vehicle body 3A is located within the predetermined range A), the control device 35 transmits a control signal to operate the heater 33 in the second mode.

所定範囲Ａは、図４に示すように予め設定されているエリアである。所定範囲Ａは、冷凍庫１Ａのエリアを含むとともに、冷凍庫１Ａの出入り口１１付近である前室１Ｂの一部のエリアを含むように設定されている。所定範囲Ａは、対頂点Ａ１，Ａ２の座標を指定することで容易に設定することができる。 The specified range A is an area that is set in advance as shown in FIG. 4. The specified range A is set to include the area of the freezer 1A as well as a portion of the area of the front room 1B that is near the entrance 11 of the freezer 1A. The specified range A can be easily set by specifying the coordinates of the opposite vertices A1 and A2.

制御装置３５が送信する制御信号は、ヒーター３３に電力が供給されるオン時間と電力が供給されないオフ時間とを指定する信号であり、制御装置３５は、制御信号に基づいて動作するパルス発生回路３７を介してスイッチング回路３８を制御することで、ヒーター３３の第１モードと第２モードとを切り替える。こうして、制御装置３５は、所定時間当たりにヒーター３３に電力が供給される通電時間（以下、「通電時間Ｔ」という）を変化させる。 The control signal sent by the control device 35 is a signal that specifies the on time during which power is supplied to the heater 33 and the off time during which power is not supplied, and the control device 35 switches between the first mode and the second mode of the heater 33 by controlling the switching circuit 38 via the pulse generating circuit 37 that operates based on the control signal. In this way, the control device 35 changes the energization time during which power is supplied to the heater 33 per specified time (hereinafter referred to as "energization time T").

具体的には、制御装置３５は、車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置すると判定したとき、ヒーター３３に電力が供給されるオン時間を第１オン時間Ｔ１_ｏｎとし、ヒーター３３に電力が供給されないオフ時間を第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆとする制御信号を送信する。こうして、制御装置３５は、通電時間Ｔが所定の第１通電時間Ｔ１（＝Ｔ１_ｏｎ／（Ｔ１_ｏｎ＋Ｔ１_ｏｆｆ）となるようにスイッチング回路３８を制御することで、ヒーター３３を第１モードで動作させる。 Specifically, when the control device 35 determines that the vehicle body 3A is located within the predetermined range A, it transmits a control signal that sets the on time during which power is supplied to the heater 33 as a first on time T1 _on and sets the off time during which power is not supplied to the heater 33 as a first off time T1 _off . In this way, the control device 35 controls the switching circuit 38 so that the current supply time T becomes the predetermined first current supply time T1 (=T1 _on /(T1 _on +T1 _off ), thereby operating the heater 33 in the first mode.

一方、制御装置３５は、車両本体３Ａが所定範囲Ａ外に位置すると判定したときヒーター３３に電力が供給されるオン時間を第１オン時間Ｔ１_ｏｎよりも短い第２オン時間Ｔ２_ｏｎとし、ヒーター３３に電力が供給されないオフ時間を第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆよりも長い第２オフ時間Ｔ２_ｏｆｆとする制御信号を送信する。こうして、制御装置３５は、通電時間Ｔが第１通電時間Ｔ１よりも短い所定の第２通電時間Ｔ２（＝Ｔ２_ｏｎ／（Ｔ２_ｏｎ＋Ｔ２_ｏｆｆ）となるようにスイッチング回路３８を制御することで、ヒーター３３を第２モードで動作させる。 On the other hand, when the control device 35 determines that the vehicle body 3A is located outside the predetermined range A, it transmits a control signal to set the on time during which power is supplied to the heater 33 to a second on time T2 _{on that is shorter than the first on time T1 on} _, and to set the off time during which power is not supplied to the heater 33 to a second off time T2 _off that is longer than the first off time T1 _off . In this way, the control device 35 controls the switching circuit 38 so that the current supply time T becomes the predetermined second current supply time T2 (= T2 _on / (T2 _on + T2 _off ) that is shorter than the first current supply time T1, thereby operating the heater 33 in the second mode.

第１オン時間Ｔ１_ｏｎ、第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆ、第２オン時間Ｔ２_ｏｎ、および第２オフ時間Ｔ２_ｏｆｆは、例えば、以下の表に示すように設定することができる。以下の表のように第１オン時間Ｔ１_ｏｎおよび第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆが設定されている場合、ヒーター３３が第１モードで動作しているときの通電時間Ｔ（第１通電時間Ｔ１）は、１０秒当たり８．８秒である。また、以下の表のように第２オン時間Ｔ２_ｏｎおよび第２オフ時間Ｔ２_ｏｆｆが設定されている場合、ヒーター３３が第２モードで動作しているときの通電時間Ｔ（第２通電時間Ｔ２）は、１０秒当たり３秒である。

The first on-time T1 _on , the first off-time T1 _off , the second on-time T2 _on , and the second off-time T2 _off can be set, for example, as shown in the following table. When the first on-time T1 _on and the first off-time T1 _off are set as shown in the following table, the energization time T (first energization time T1) when the heater 33 is operating in the first mode is 8.8 seconds per 10 seconds. When the second on-time T2 _on and the second off-time T2 _off are set as shown in the following table, the energization time T (second energization time T2) when the heater 33 is operating in the second mode is 3 seconds per 10 seconds.

バッテリ３６は、充電可能な電池により構成されており、例えば４８Ｖの直流の電圧を供給する直流電源として機能する。バッテリ３６は、ヒーター３３を含む無人フォークリフト３の各部に電力を供給する。 The battery 36 is composed of a rechargeable battery and functions as a DC power source that supplies a DC voltage of, for example, 48 V. The battery 36 supplies power to each part of the unmanned forklift 3, including the heater 33.

パルス発生回路３７は、制御装置３５から受信した制御信号に基づいて、交互に現れるオン信号およびオフ信号を含んだパルス信号を発生させ、そのパルス信号をスイッチング回路３８に出力する。オン信号が継続して出力される時間は、ヒーター３３のオン時間に対応し、オフ信号が継続して出力される時間は、ヒーター３３のオフ時間に対応する。 The pulse generating circuit 37 generates a pulse signal including an alternating on signal and off signal based on the control signal received from the control device 35, and outputs the pulse signal to the switching circuit 38. The time during which the on signal is continuously output corresponds to the on time of the heater 33, and the time during which the off signal is continuously output corresponds to the off time of the heater 33.

スイッチング回路３８は、ヒーター３３とバッテリ３６との間に接続されたリレーにより構成されており、パルス発生回路３７から入力されるオン信号およびオフ信号に基づいて、所定時間当たりにヒーター３３に電力が供給される通電時間Ｔを変更可能に構成されている。具体的には、スイッチング回路３８は、パルス発生回路３７からオン信号が入力されているときは、バッテリ３６からヒーター３３へ供給される電力を中継し、パルス発生回路３７からオフ信号が入力されているときは、電力の中継を停止する。こうして、スイッチング回路３８は、オン信号およびオフ信号の入力時間の変化に応じて、ヒーター３３のオン時間およびオフ時間を変更し、通電時間Ｔを変更する。 The switching circuit 38 is composed of a relay connected between the heater 33 and the battery 36, and is configured to be able to change the energization time T during which power is supplied to the heater 33 per predetermined time based on the on and off signals input from the pulse generating circuit 37. Specifically, when an on signal is input from the pulse generating circuit 37, the switching circuit 38 relays the power supplied from the battery 36 to the heater 33, and when an off signal is input from the pulse generating circuit 37, the switching circuit 38 stops relaying the power. In this way, the switching circuit 38 changes the on and off times of the heater 33 in response to changes in the input times of the on and off signals, thereby changing the energization time T.

本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）車両本体３Ａの位置情報に基づいて、ヒーター３３の発熱態様が制御される。この構成によれば、レーザーセンサ３２Ｄ近傍の温度が低下する前にヒーター３３が昇温するように制御することができるため、冷凍庫１Ａへの進入に伴うレーザーセンサ３２Ｄ近傍の温度の低下を抑制でき、低温環境の冷凍庫１Ａ内でレーザーセンサ３２Ｄを正常に動作させることができる。また、車両本体３Ａに位置に関係なくヒーター３３が制御される構成に比べて、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ内へ進入する蓋然性が高い位置でヒーター３３が昇温するように制御することができ、優れた省エネ性が得られる。したがって、無人フォークリフト３は、低温環境でレーザーセンサ３２Ｄを正常に動作させることができ、かつ、優れた省エネ性を有する。 The present embodiment provides the following effects.
(1) The heating mode of the heater 33 is controlled based on the position information of the vehicle body 3A. According to this configuration, the heater 33 can be controlled to increase in temperature before the temperature in the vicinity of the laser sensor 32D decreases, so that the decrease in temperature in the vicinity of the laser sensor 32D due to entry into the freezer 1A can be suppressed, and the laser sensor 32D can be operated normally in the freezer 1A in a low-temperature environment. Furthermore, compared to a configuration in which the heater 33 is controlled regardless of the position of the vehicle body 3A, the heater 33 can be controlled to increase in temperature at a position where the vehicle body 3A is highly likely to enter the freezer 1A, and excellent energy saving can be achieved. Therefore, the unmanned forklift 3 can operate the laser sensor 32D normally in a low-temperature environment and has excellent energy saving properties.

（２）車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置すると判定されたとき、ヒーター３３が第１モードで動作し、車両本体３Ａが所定範囲Ａ外に位置すると判定されたとき、ヒーター３３が第２モードで動作する。この構成によれば、所定範囲Ａを設定しておくことで、ヒーター３３の第１モードおよび第２モードを切り替えることができる。 (2) When it is determined that the vehicle body 3A is located within the predetermined range A, the heater 33 operates in the first mode, and when it is determined that the vehicle body 3A is located outside the predetermined range A, the heater 33 operates in the second mode. With this configuration, by setting the predetermined range A, it is possible to switch between the first mode and the second mode of the heater 33.

（３）車両本体３Ａは、冷凍庫１Ａおよび冷凍庫１Ａの出入り口１１に通じる前室１Ｂを走行するように構成され、所定範囲Ａは、冷凍庫１Ａのエリアと出入り口１１付近である前室１Ｂの一部のエリアとを含むように設定されている。この構成によれば、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ内に進入するとき、車両本体３Ａの位置が前室１Ｂ内であって出入り口１１付近であることに基づいて、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ内へ進入する前からヒーター３３が昇温するように制御することができる。よって、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ内に進入した後にヒーター３３が昇温する構成に比べて、レーザーセンサ３２Ｄの保温性を向上でき、レーザーセンサ３２Ｄを正常に動作させることができる。 (3) The vehicle body 3A is configured to travel through the freezer 1A and the front room 1B that leads to the entrance/exit 11 of the freezer 1A, and the predetermined range A is set to include the area of the freezer 1A and a part of the area of the front room 1B that is near the entrance/exit 11. With this configuration, when the vehicle body 3A enters the freezer 1A, the heater 33 can be controlled to heat up before the vehicle body 3A enters the freezer 1A based on the position of the vehicle body 3A being in the front room 1B and near the entrance/exit 11. Therefore, compared to a configuration in which the heater 33 heats up after the vehicle body 3A enters the freezer 1A, the heat retention of the laser sensor 32D can be improved, and the laser sensor 32D can be operated normally.

また、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ外に退出するとき、車両本体３Ａの位置が前室１Ｂ内であって出入り口１１から離れたことに基づいて、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ外へ退出した後にヒーター３３が降温するように制御することができる。よって、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ外へ退出すると同時にヒーター３３が降温する構成に比べて、レーザーセンサ３２Ｄの保温性を向上でき、レーザーセンサ３２Ｄに結露が生じることを抑制できる。 In addition, when the vehicle body 3A exits the freezer 1A, the heater 33 can be controlled to cool down after the vehicle body 3A exits the freezer 1A based on the fact that the vehicle body 3A is located in the front room 1B and away from the entrance 11. Therefore, compared to a configuration in which the heater 33 cools down at the same time as the vehicle body 3A exits the freezer 1A, the heat retention of the laser sensor 32D can be improved and condensation on the laser sensor 32D can be suppressed.

（４）通電時間Ｔが所定の第１通電時間Ｔ１となるようにスイッチング回路３８が制御されることで、ヒーター３３が第１モードで動作し、通電時間Ｔが所定の第２通電時間Ｔ２となるようにスイッチング回路３８が制御されることで、ヒーター３３が第２モードで動作する。この構成によれば、スイッチング回路３８により通電時間Ｔを変化させることにより、ヒーター３３の第１モードおよび第２モードを切り替えることができる。 (4) The heater 33 operates in the first mode by controlling the switching circuit 38 so that the current flow time T is a predetermined first current flow time T1, and the heater 33 operates in the second mode by controlling the switching circuit 38 so that the current flow time T is a predetermined second current flow time T2. With this configuration, the heater 33 can be switched between the first mode and the second mode by changing the current flow time T with the switching circuit 38.

（５）第２モードで動作しているヒーター３３は、ヒーター３３に電力が供給されていないときに比べて高温となる。この構成によれば、所定範囲Ａ外でヒーター３３に電力が供給されなくなる構成に比べて、レーザーセンサ３２Ｄの保温性を向上できる。 (5) The heater 33 operating in the second mode is at a higher temperature than when no power is supplied to the heater 33. This configuration improves the heat retention of the laser sensor 32D compared to a configuration in which power is not supplied to the heater 33 outside the specified range A.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。 The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be modified. For example, the following modifications can be implemented, or the following modifications can be combined to implement the present invention.

・ヒーター３３のオン時間およびオフ時間の一方のみを変更することで、所定時間当たりにヒーター３３に電力が供給される通電時間Ｔを変更するように構成してもよい。すなわち、第１モードと第２モードとで、所定時間当たりにヒーター３３に電力が供給される通電時間Ｔが変更されるのであれば、ヒーター３３のオン時間およびオフ時間の一方が変化しなくてもよい。 - The power supply time T during which power is supplied to the heater 33 per predetermined time may be changed by changing only one of the on time and off time of the heater 33. In other words, if the power supply time T during which power is supplied to the heater 33 per predetermined time is changed between the first mode and the second mode, one of the on time and off time of the heater 33 does not need to be changed.

・レーザーセンサ３２Ｄを正常に動作させることができるのであれば、冷凍庫１Ａ内外の温度に基づいて、ヒーター３３のオン時間およびオフ時間を適宜変更してもよい。例えば、第２モードでヒーター３３に電力が供給されるオン時間（第２オン時間Ｔ２_ｏｎ）を０ミリ秒に設定し、第２モードでヒーター３３に電力が供給されないように構成してもよい。 As long as the laser sensor 32D can be operated normally, the on time and off time of the heater 33 may be changed as appropriate based on the temperatures inside and outside the freezer 1A. For example, the on time during which power is supplied to the heater 33 in the second mode (second on time T2 _on ) may be set to 0 milliseconds so that no power is supplied to the heater 33 in the second mode.

また、例えば、第１モードでヒーター３３に電力が供給されないオフ時間（第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆ）を０ミリ秒に設定し、第１モードでヒーター３３に電力が常時供給されるように構成してもよい。 Also, for example, the off time during which no power is supplied to the heater 33 in the first mode (first off time T1 _off ) may be set to 0 milliseconds, and power may be constantly supplied to the heater 33 in the first mode.

・ヒーター３３の発熱態様を制御することができるのであれば、ヒーター３３の制御方法、および制御装置３５の構成等を適宜変更してもよい。また、ヒーター３３が、第１モードおよび第２モード以外の他のモードに切り替え可能に構成されていてもよい。 - As long as the heat generation mode of the heater 33 can be controlled, the control method of the heater 33 and the configuration of the control device 35 may be changed as appropriate. In addition, the heater 33 may be configured to be switchable to a mode other than the first mode and the second mode.

・無人フォークリフト３は、レーザーセンサ３２Ｄ以外のセンサを温めるヒーター、またはその他の電子機器を温めるヒーターを備えていてもよい。すなわち、ヒーターによって温められる電子機器は、レーザーセンサ３２Ｄに限定されない。 - The unmanned forklift 3 may be equipped with a heater that heats sensors other than the laser sensor 32D, or a heater that heats other electronic devices. In other words, the electronic devices that are heated by the heater are not limited to the laser sensor 32D.

・無人フォークリフト３以外の他の無人荷役車両に本発明を適用してもよい。すなわち、無人荷役車両は、フォーク３１Ａを備えていない無人搬送車両や、無人フォークリフト３の派生機種であってもよい。 - The present invention may be applied to unmanned cargo handling vehicles other than the unmanned forklift 3. In other words, the unmanned cargo handling vehicle may be an unmanned guided vehicle that does not have the fork 31A, or a derivative model of the unmanned forklift 3.

１冷凍倉庫
１Ａ冷凍庫
１Ｂ前室
２管理コンピュータ
３無人フォークリフト（無人荷役車両）
３Ａ車両本体
３Ｂ荷役装置
３２Ｄレーザーセンサ（電子機器）
３３ヒーター
３４位置情報取得装置
３５制御装置
３６バッテリ
３８スイッチング回路
Ａ所定範囲
Ｓ冷凍倉庫用荷役システム 1 Refrigerated warehouse 1A Freezer 1B Front room 2 Management computer 3 Unmanned forklift (unmanned loading and unloading vehicle)
3A Vehicle body 3B Cargo handling device 32D Laser sensor (electronic device)
33 Heater 34 Position information acquisition device 35 Control device 36 Battery 38 Switching circuit A Predetermined range S Refrigerated warehouse loading and unloading system

Claims

In unmanned cargo handling vehicles equipped with electronic devices,
A vehicle body that travels inside and outside the freezer ;
a heater that generates heat to warm the electronic device;
a position information acquisition device for acquiring position information of the vehicle body;
a control device that controls a heat generation mode of the heater based on the position information acquired by the position information acquisition device.

the heater is configured to be switchable between a first mode in which it generates heat to warm the electronic device and a second mode in which it operates at a lower temperature than when it operates in the first mode,
The control device includes:
When it is determined that the vehicle body is located within a predetermined range based on the position information, the heater is operated in the first mode;
2. The unmanned loading and unhandling vehicle according to claim 1, wherein when it is determined based on the position information that the vehicle body is located outside a predetermined range, the heater is operated in the second mode.

The vehicle body is configured to travel through the freezer and a front room leading to an entrance and exit of the freezer,
The unmanned loading and unloading vehicle according to claim 2 , wherein the predetermined range is set to include an area of the freezer and a part of an area of the front room that is near the entrance/exit.

a battery for powering the heater;
A switching circuit capable of changing a current supply time, which is a time for which power is supplied to the heater per predetermined time,
The control device includes:
by controlling the switching circuit so that the energization time is a predetermined first energization time, the heater is operated in the first mode;
3. The unmanned loading and unloading vehicle according to claim 2, wherein the heater is operated in the second mode by controlling the switching circuit so that the energization time becomes a predetermined second energization time that is shorter than the first energization time .

The unmanned loading and unloading vehicle according to claim 2 , wherein the heater operating in the second mode is heated to a higher temperature than when no power is supplied to the heater.

The unmanned loading and unloading vehicle according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the electronic device is a laser sensor that projects and receives laser light.