JP7535637B2

JP7535637B2 - 装置

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Publication number: JP7535637B2
Application number: JP2023130164A
Authority: JP
Inventors: 祥平藤井
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-12-18
Filing date: 2023-08-09
Publication date: 2024-08-16
Anticipated expiration: 2039-12-18
Also published as: JP2023138748A; JP2021096188A; JP7363452B2

Description

装置に関する。

特許文献１には、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を決定する技術が開示されている。さらに、特許文献１には、複数の候補経路に対してこの潜在事故責任値を決定し、潜在事故責任値に基づいて、複数の候補経路から、走行する経路として採用する経路を決定することが開示されている。

国際公開第２０１８／１１５９６３号

潜在事故責任値の信頼性が低いと、適切な経路を採用することができない。また、責任がないことを示す潜在事故責任値に対応する経路を走行していれば事故の責任を負わない根拠とできることが検討されている。潜在事故責任値の信頼性が低いと、事故の責任を負わない根拠とすることができなくなる恐れがある。つまり、信頼性が低い潜在事故責任値が決定されると、その潜在事故責任値を使う処理に不具合が生じる恐れがある。

本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、信頼性が低い値が決定されても、当該値を使う次の処理には不具合が生じにくい装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、開示した技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するための装置に係る１つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部（１４０）と、
現在位置から目的地へ向かう経路である長期経路とは別の経路であって、走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために、走行部が実行する次の制御周期で走行する短期経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部（１２０）と、を備えた車両で用いられる装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合の事故の危険性を示す値を、候補経路別に逐次決定する決定部（１５１、１６１、１７１、５５１、５６１）を複数備え、
複数の決定部のうちから予め定めた検証対象の決定部を含む複数の決定部が決定した事故の危険性を示す値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較して、候補経路から走行部に出力する経路を決定する装置である。
上記目的を達成するための装置に係る他の１つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部（１４０）と、
現在位置から目的地へ向かう経路である長期経路とは別の経路であって、走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために、走行部が実行する次の制御周期で走行する短期経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部（１２０）を備えた車両で用いられる装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に逐次決定する事故責任決定部（１５１、１６１、１７１、５５１、５６１）を複数備え、かつ、
複数の事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較することで、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部（１５３、１６３、１７３、３９０、５９０）を備える装置である。

第１実施形態の車両制御システム１００の構成を示す図である。各候補経路Ｔ_ｉが慎重経路Ｔ_ｓａｆｅかどうかを判断する処理を示す図である。事故責任決定部１５１、１６１、１７１が決定した潜在事故責任値Ａ_Ｌｖａｌを示す図である。検証部１５３、１６３、１７３の検証結果を示す図である。第２実施形態の車両制御システム２００の構成を示す図である。第３実施形態の車両制御システム３００の構成を示す図である。第４実施形態の車両制御システム４００の構成を示す図である。更新部４４０が実行する処理を示す図である。第５実施形態の車両制御システム５００の構成を示す図である。行動指示部５５０が実行する処理を示している。第６実施形態の車両制御システム６００の構成を示す図である。第６実施形態における検証方法を示す図である。第７実施形態の車両制御システム７００の構成を示す図である。第７実施形態における検証方法を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１実施形態の車両制御システム１００の構成を示す図である。車両制御システム１００は、自車両１に搭載されている。自車両１は、ある車両制御システム１００を基準としたとき、その車両制御システム１００が搭載されている車両である。

車両は、道路上を走行する車両であれば特に限定はない。普通乗用車、トラック、バスなどが車両に含まれる。車両制御システム１００は、自車両１の挙動を制御する装置である。挙動には、速度と進行方向とが含まれる。車両制御システム１００は、レベル１以上の自動運転レベルに対応する車両制御を実行する。

車両制御システム１００は、１つ以上のセンサ１０１を備えている。センサ１０１は、周辺車両の挙動を検出するセンサであり、周辺車両の挙動を示すセンサ値を出力する。センサ１０１には、カメラを含ませることができる。他にも、センサ１０１には、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲを含ませることもできる。図１には、センサ１０１として、センサ１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃを示している。これらセンサ１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃを区別しないときはセンサ１０１と記載する。

センサ１０１には、自車両１の位置および自車両１の挙動を検出するセンサも含まれる。現在の自車両１の位置（以下、自車位置）を逐次検出できれば、自車両１の挙動である自車両１の速度、進行方向を決定できる。よって、自車位置を検出するセンサを備え、自車両１の挙動を直接的に検出するセンサ１０１は備えなくてもよい。自車位置を検出するセンサ１０１には、ＧＮＳＳ受信機も含ませることができる。自車両１の挙動を検出するセンサ１０１には、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサなどを含ませることができる。

また、ＬＩＤＡＲ等により検出した自車両１の周辺の形状と高精度地図とを照合することで現在の自車位置を検出することができる。この場合、自車両１の位置および自車両１の挙動を検出する専用のセンサ１０１を備えずに、周辺車両の挙動を検出するセンサ１０１により、自車両１の位置および自車両１の挙動を検出することができる。

センサ統合部１１０、行動計画部１１８、経路計画部１２０は、少なくとも１つのプロセッサを備えた構成により実現できる。たとえば、センサ統合部１１０、行動計画部１１８、経路計画部１２０は、少なくとも１つのプロセッサ、不揮発性メモリ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより実現できる。不揮発性メモリには、汎用的なコンピュータを、センサ統合部１１０、行動計画部１１８、経路計画部１２０として作動させるためのプログラムが格納されている。プロセッサが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで、コンピュータは、センサ統合部１１０、行動計画部１１８、経路計画部１２０として作動する。コンピュータがこれらの作動をすることは、プログラムに対応する方法が実行されることを意味する。

センサ統合部１１０、行動計画部１１８、経路計画部１２０は、それぞれ別のプロセッサにより実現することができる。また、センサ統合部１１０、行動計画部１１８、経路計画部１２０の一部または全部を、１つのプロセッサを備えた構成により実現してもよい。

センサ統合部１１０には、センサ１０１からセンサ値が入力される。センサ統合部１１０は、車両識別部１１１と環境判断部１１２とを備える。車両識別部１１１は、センサ値をもとに、周辺車両の相対挙動を逐次決定する。また、車両識別部１１１は、自車両１の位置と挙動も決定する。

相対挙動には、相対位置および相対速度が含まれる。相対位置は、相対距離と相対方位により表すことができる。相対挙動は、自車両１の位置と周辺車両の位置の変化から決定することもできる。

環境判断部１１２は、センサ値をもとに、自車両１の周辺の環境を判断する。環境には、自車両１が走行している道路の道路形状が含まれる。道路形状には、道路幅、道路傾斜、道路曲率、道路区画線の形状などが含まれる。自車両１の周辺の環境には、道路状況の他に、周辺車両以外に自車両１の周辺に存在する障害物の情報を含ませることもできる。

センサ統合部１１０は、センサベース情報Ｓを、行動計画部１１８、経路計画部１２０、責任値決定装置１３０にそれぞれ出力する。センサベース情報Ｓは、センサ統合部１１０に入力されるセンサ値、および、センサ値をもとにして導出できる情報である。センサ値をもとにして導出できる情報には、環境情報と、対象車情報が含まれる。環境情報は、環境判断部１１２が判断した自車両１の周辺の環境を表す情報である。対象車情報は、センサ値から車両識別部１１１が決定した周辺車両の相対挙動、自車両１の位置と挙動を表す情報である。

行動計画部１１８は、センサベース情報Ｓをもとに、周辺車両の相対挙動と、自車両１の周辺の環境と、自車両１の挙動とを決定し、それら自車両１の周辺の環境と、自車両１の挙動とから、自車両１の今後の行動計画を決定する。自車両１の今後の行動計画は、たとえば、車線変更して、直近の前方車両を追い越す、道路形状に沿って走行するために、進行方向を変更するなどである。

経路計画部１２０は、自車両１が次に走行すべき短期経路の候補となる候補経路Ｔ_ｉ（ｉ＝１，２，３・・・）を逐次計画する。短期経路は、走行部１４０が実行する制御を決定するための経路である。走行部１４０は、自車両１の加減速と進行方向を制御するために、自車両１に備えられている操舵アクチュエータと自車両１に備えられている駆動力源および制動装置を制御するための指示あるいは制御目標値を、それらを制御する制御装置へ出力する。短期経路は、走行部１４０が実行する次の制御周期で自車両１がどの方向にどの速度で走行するかが定まる経路である。短期経路には、時刻の情報も含まれ、ある時刻にどの位置に自車両１が位置すべきかが定まる。

経路計画部１２０は候補経路Ｔ_ｉを、車両識別部１１１が識別した周辺車両の相対挙動と、環境判断部１１２が判断した自車両１の周辺の環境、および、行動計画部１１８が計画した行動計画に基づいて決定する。短期経路は、長期経路を複数に分割した経路であって、周辺車両を避けつつ、長期経路を走行することができる経路である。よって、短期経路は走行を継続するための経路である。長期経路は、現在位置から目的地へ向かう経路である。目的地は、自車両１の乗員により目的地が設定されている場合にはその目的地とすることができる。また、自車両１が現在走行中の道路を一定距離走行した地点を目的地とすることもできる。

経路計画部１２０は、複数の候補経路Ｔ_ｉを計画する。前方に存在する車両を避けるために車線変更する２つの経路であっても、車線変更する時刻が相互に異なれば、異なる候補経路Ｔ_ｉである。また、前述したように、短期経路には時刻の情報も含まれるので、たとえば、同じ直進経路であっても、Δｔ秒後に到達する位置が異なれば、異なる候補経路Ｔ_ｉとなる。経路計画部１２０が計画する候補経路Ｔ_ｉの数は特に制限はない。経路計画部１２０が計画する候補経路Ｔ_ｉの数が状況によって変動してもよい。経路計画部１２０は、計画した候補経路Ｔ_ｉを責任値決定装置１３０に送る。

責任値決定装置１３０は、少なくとも１つのプロセッサ、不揮発性メモリ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより実現できる。不揮発性メモリには、汎用的なコンピュータを、行動指示部１５０、１６０、１７０などとして作動させるためのプログラムが格納されている。プロセッサが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで、コンピュータは、行動指示部１５０、１６０、１７０として作動する。なお、不揮発性メモリは、フラッシュメモリなど、書き込み可能なものとすることができる。

３つの行動指示部１５０、１６０、１７０は、いずれも、事故責任決定部１５１、１６１、１７１と、経路選択部１５２、１６２、１７２と、検証部１５３、１６３、１７３を備える。

事故責任決定部１５１は、経路計画部１２０が計画した各候補経路Ｔ_ｉを自車両１が走行した場合について、その候補経路Ｔ_ｉを走行して自車両１に事故が生じた場合に、自車両１の責任の程度を示す潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定する。

本実施形態では、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌは、責任が低いほど小さい値になる。したがって、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌは、自車両１が安全運転をしているほど小さい値になる。たとえば、車間距離が十分に確保されている場合には、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌは小さい値になる。また、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌは、自車両１が急加速や急減速をする場合に、大きい値になるようにすることができる。また、事故責任決定部１５１は、自車両１が交通ルールに従って走行している場合に潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを低い値にすることができる。自車両１が交通ルールに従って走行しているかどうかを判断するために、事故責任決定部１５１は、自車両１が走行している地点の交通ルールを取得する構成を備えることができる。

自車両１が走行している地点の交通ルールを取得する構成としては、自車両１の位置を検出し、その位置の交通ルールを、ルールデータベースから取得する構成を採用することができる。他にも、自車両１の周辺を撮像するカメラが撮像した画像を解析して、標識、信号機、路面標示などを検出することで、現在位置の交通ルールを取得することもできる。

経路選択部１５２は、経路計画部１２０が計画した候補経路Ｔ_ｉから、走行部１４０に指示する経路を選択する。選択した経路を、以下、選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}とする。選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}は、慎重経路Ｔ_ｓａｆｅであることが条件となる。慎重経路Ｔ_ｓａｆｅは、対象車両に対して事故責任の小さい経路である。慎重経路Ｔ_ｓａｆｅがない場合には、緊急停止経路Ｔ_ｅを選択経路とする。緊急停止経路Ｔ_ｅは、自車両１を緊急停止させる経路であり、予め設定されている経路である。

図２に、各候補経路Ｔ_ｉが慎重経路Ｔ_ｓａｆｅかどうかを判断する処理を示す。図２に示す各処理は経路選択部１５２が実行する。図２に示す処理は、経路計画部１２０から候補経路Ｔ_ｉを取得する毎に実行する。また、図２に示す処理は、各候補経路Ｔ_ｉについて実行する。

Ｓ１１では、候補経路Ｔ_ｉを走行したときのΔｔ秒後の自車状態Ｓｔ１を推定する。自車状態Ｓｔ１には、自車両１の位置および速度が少なくとも含まれる。Ｓ１２では、Ｓ１１で推定した自車状態Ｓｔ１の後に、緊急停止経路Ｔ_ｅを走行して停止した場合の自車状態Ｓｔ２を推定する。Ｓ１２で使用する緊急停止経路Ｔ_ｅは、予め設定されている経路である。また、自車状態Ｓｔ２は、自車両１が停止しているので、主として、自車両１の位置を示すものである。

Ｓ１３では、自車両１の周囲から対象車両を１台選択する。ここで選択する対象車両は、すでに対象車両として選択した周辺車両とは異なる車両である。また、対象車両は、自車両１の周辺に存在している周辺車両から選択した車両である。さらに、周辺車両だけでなく、自車両１の周辺に存在している車両以外の物体、たとえば、電柱、歩行者、自転車などを対象として選択して、対象車両と同様にして以降の処理を実行してもよい。

ある車両が自車両１の周辺に存在しているかどうかは、たとえば、自車両１を基準として定まる周辺領域にその車両が位置しているかどうかにより決定することができる。周辺領域は、自車両１を中心とし、車両の前後方向および左右方向に平行な辺を持つ矩形領域とすることができる。矩形の大きさは、車両の前方向を、車両の停止距離程度とすることができる。車両の後方は、車両の前方向と同じとしてもよいし、それよりも短くしてもよい。車両の左右方向における矩形の大きさは、１車線分の長さとすることができる。なお、周辺領域の大きさは、種々に設定可能である。また、周辺領域の形状も種々に設定可能である。たとえば、周辺領域の形状は、真円形あるいは楕円形であってもよい。

周辺領域に存在している、自車両１以外の車両（以下、他車両）であって、自車両１との間に別の他車両が存在していない他車両は対象車両とする。また、自車両１との間に別の他車両が存在している他車両も、周辺領域に存在していれば、対象車両としてもよい。

Ｓ１４では、Ｓ１３で選択した対象車両が、Δｔ秒後に取りうる行動セットＡを推定する。この行動セットＡは、Δｔ秒間に、対象車両が移動する可能性がある１つあるいは複数の軌道である。軌道は、Δｔ秒間に含まれる複数の時刻における対象車両の位置で表すことができる。あるいは、軌道は、Ｓ１４を実行する時点における対象車両の最新の位置と、その後の操舵角と速度で表すこともできる。

軌道が向かう方向として可能性のある範囲は、対象車両の現在の進行方向を基準とし、現在の進行方向から左右両側に一定範囲とすることができる。この一定範囲は、車速が高いほど狭い範囲としてもよい。

対象車両の行動セットＡは、対象車両情報から決定することができる。対象車両情報は、センサ統合部１１０から取得するセンサベース情報Ｓに含まれている。Ｓ１５では、Ｓ１４で決定した行動セットＡに対して、自車両１が自車状態Ｓｔ１から自車状態Ｓｔ２まで状態変化すると、自車両１は有責かどうかを判断する。行動セットＡに対して自車両１が有責かどうかは、前述した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌをもとに判断する。行動セットＡが示す、対象車両の各軌道に対する自車両１の潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、自車両１に事故の責任の少なくとも一部があることを示す値であれば、自車両１は有責であるとする。

潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが０である場合以外は、自車両１に事故の責任の少なくとも一部があるとする。すなわち、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが０である場合に限り、自車両１には事故の責任がないとすることができる。この場合、制御可能閾値は０である。ただし、制御実行可能閾値を０よりも大きい値としてもよい。

行動セットＡに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌは、行動セットＡに含まれる各軌道について決定される。１つの行動セットＡに対して潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが複数決定される場合、最も値が大きい潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌをもとに、自車両１が有責かどうかを判断する。

Ｓ１５の判断結果がＮＯであればＳ１６に進む。Ｓ１６では、対象車両とすべき全部の車両に対して、自車両１が有責になるかをチェックしたかどうかを判断する。Ｓ１６の判断結果がＮＯであればＳ１３に戻る。Ｓ１６の判断結果がＹＥＳであればＳ１７に進む。Ｓ１７では、候補経路Ｔ_ｉは慎重経路Ｔ_ｓａｆｅであると判定する。

Ｓ１５の判断結果がＹＥＳであればＳ１８に進む。Ｓ１８では、候補経路Ｔ_ｉは慎重経路Ｔ_ｓａｆｅではないと判定する。

説明を図１に戻す。本実施形態では、他の行動指示部１６０、１７０も経路選択部１６２、１７２を備えている。経路選択部１６２、経路選択部１７２もそれぞれ選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を決定する。したがって、責任値決定装置１３０は、経路選択部１５２が選択した選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を即座には走行部１４０に出力しない。検証部１５３による検証により、走行部１４０に出力する１つの選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を決定する。

検証部１５３は、この検証部１５３と同じ行動指示部１５０に備えられている事故責任決定部１５１とは別の事故責任決定部、すなわち事故責任決定部１６１、１７１を検証対象として、検証対象の事故責任決定部１６１、１７１の信頼性を検証する。検証のために、検証部１５３は、検証対象の事故責任決定部１６１、１７１から、候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを取得する。そして、取得した候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを、事故責任決定部１５１が決定した候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと比較する。

行動指示部１６０は、事故責任決定部１６１、経路選択部１６２、検証部１６３を備える。事故責任決定部１６１は、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを候補経路別に決定する点では事故責任決定部１５１と同じである。ただし、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定するための基準が事故責任決定部１５１とは異なる。事故責任決定部１６１と事故責任決定部１５１は、バージョンが異なる事故責任決定部と見ることもできる。

経路選択部１６２は、候補経路Ｔ_ｉから、１つの選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を選択する。経路選択部１６２が実行する処理は、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌとして事故責任決定部１６１が決定した値を用いる点が異なる以外は、経路選択部１５２と同じ処理である。

検証部１６３は、検証部１６３と同じ行動指示部１６０に備えられている事故責任決定部１６１とは別の事故責任決定部、すなわち、事故責任決定部１５１、１７１の信頼性を検証する。検証のために、検証部１６３は、事故責任決定部１５１、１７１から、候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを取得する。そして、取得した候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを、事故責任決定部１６１が決定した候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと比較する。

行動指示部１７０は、事故責任決定部１７１、経路選択部１７２、検証部１７３を備える。事故責任決定部１７１は、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを候補経路別に決定する点では事故責任決定部１５１、１６１と同じである。ただし、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定するための基準が事故責任決定部１５１、１６１とは異なる。

経路選択部１７２は、候補経路Ｔ_ｉから、１つの選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を選択する。経路選択部１７２が実行する処理は、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌとして事故責任決定部１７１が決定した値を用いる点が異なる以外は、経路選択部１５２、１６２と同じ処理である。

検証部１７３は、検証部１７３と同じ行動指示部１７０に備えられている事故責任決定部１７１とは別の事故責任決定部、すなわち、事故責任決定部１５１、１６１の信頼性を検証する。検証のために、検証部１７３は、事故責任決定部１５１、１６１から、候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを取得する。そして、取得した候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを、事故責任決定部１７１が決定した候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと比較する。比較する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌの数は、種々に決定可能である。種々の状況における潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを比較するために、数日間あるいはそれ以上に渡り、比較を行ってもよい。

図３には、候補経路Ｔ_ｉ別に、事故責任決定部１５１、１６１、１７１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを示している。検証部１５３は、１行目を基準に、２行目および３行目の潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを比較して、事故責任決定部１６１と事故責任決定部１７１の信頼性を検証する。検証部１６３は、２行目を基準に、１行目および３行目の潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを比較して、事故責任決定部１５１と事故責任決定部１７１の信頼性を検証する。検証部１７３は、３行目を基準に、１行目および２行目の潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを比較して、事故責任決定部１５１と事故責任決定部１６１の信頼性を検証する。

図３において１行目を基準に２行目を比較すると、どの候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌも、２行目は１行目と大きく異なる。したがって、検証部１５３は、事故責任決定部１６１が信頼できないと決定する。

１行目を基準に３行目を比較すると、どの候補経路Ｔ_ｉに対する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌも、３行目は１行目と実質的に同じである。３行目は１行目と実質的に同じであることから、検証部１５３は事故責任決定部１７１を信頼できると決定する。なお、実質的に同じであるかどうかは、たとえば、次の通りである。基準とする潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌとの差分の絶対値が予め設定した所定値以下である場合に、実質的に同じであるとすることができる。この所定値は、基準とする潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌの大きさによらず一定であってもよいし、あるいは、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌの大きさに比例した値であってもよい。

図４には、検証部１５３、１６３、１７３の検証結果を示している。図４において、ＮＯは信頼できないと決定したことを意味し、ＯＫは信頼できると決定したことを意味する。検証部１６３は、事故責任決定部１５１および事故責任決定部１７１はともに信頼できないと決定したことになる。図３に示すように、事故責任決定部１６１が各候補経路Ｔ_ｉに対して決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌは、事故責任決定部１５１および事故責任決定部１７１が各候補経路Ｔ_ｉに対して決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと大きく相違するからである。

また、図４を見ると、検証部１７３は、事故責任決定部１５１は信頼できると決定していることが分かる。図３に示すように、事故責任決定部１５１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌは、各候補経路Ｔ_ｉとも、事故責任決定部１７１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと実質的に同じであるからである。また、図４を見ると、検証部１７３は、事故責任決定部１６１は信頼できないと決定していることが分かる。図３に示すように、事故責任決定部１６１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌは、各候補経路Ｔ_ｉとも、事故責任決定部１７１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと大きく異るからである。

信頼性なしとする条件としては、たとえば、各候補経路Ｔ_ｉについて、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌの差分の絶対値を算出し差分の絶対値の総和が、予め設定した閾値以上であることを条件とすることができる。他にも、基準とする潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌよりも、比較する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、一定値以上、安全であることを示す側の値になっていることを信頼性なしの条件とすることができる。この条件を用いれば、安全ではない候補経路Ｔ_ｉを、安全な経路であるとしてしまう恐れがある事故責任決定部を、信頼性がないと決定することができる。

図４に示した結果から、事故責任決定部１６１は、２つの検証部１５３、１７３から信頼性がないと決定されたことが分かる。一方、事故責任決定部１５１と事故責任決定部１７１は、１つの検証部１６３のみから信頼性がないと決定されている。これらの結果は、事故責任決定部１６１が信頼性がないのであって、他の２つの事故責任決定部１５１、１７１は信頼性があるとすれば、説明できる。

信頼性がある事故責任決定部が２つ以上ある場合、それら信頼性がある事故責任決定部とともに備えられている検証部は、相互に、検証対象とする事故責任決定部は信頼性があると決定することになる。

検証部１５３、１６３、１７３は、検証結果を共有し、相互に検証対象とする事故責任決定部が、信頼性があるという検証結果になっている場合、その事故責任決定部とともに備えられてる経路選択部が選択した選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を、走行部１４０へ指示する。なお、信頼性があるという検証結果になっている事故責任決定部および対応する経路選択部は複数、存在することになる。それら複数の経路選択部が選択した選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}は通常、同一であることが多いはずである。仮に、それら複数の経路選択部が選択した選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}が相互に異なっているとしても、どの選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を走行部１４０に出力しても問題はない。そこで、複数の選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を走行部１４０に出力可能である場合、どの経路選択部が選択した経路を走行部１４０に出力するかは、複数の経路選択部の間で優先順位を予め決定しておけばよい。

走行部１４０は、選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を走行するように自車両１の進行方向と速度とを決定する。そして、決定した進行方向と速度とに基づいて、自車両１に備えられている操舵アクチュエータと、自車両１に備えられている駆動力源および制動装置を制御する制御装置へ指示あるいは制御目標値を出力する。走行部１４０も、少なくとも１つのプロセッサを備えた構成により実現できる。

［第１実施形態のまとめ］
以上、説明した第１実施形態の車両制御システム１００が備える責任値決定装置１３０は３つの事故責任決定部１５１、１６１、１７１を備えている。さらに、検証部１５３、１６３、１７３が、それぞれ、対応する事故責任決定部１５１、１６１、１７１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを基準として、検証対象の事故責任決定部１５１、１６１、１７１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを比較する。この比較により、検証対象の事故責任決定部１５１、１６１、１７１の信頼性を検証することができる。

よって、仮に、どれか１つの事故責任決定部１５１、１６１、１７１が、改ざん、故障等により信頼性が低い潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定しても、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを使う次の処理には不具合が生じにくい。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。

図５に第２実施形態の車両制御システム２００の構成を示す。車両制御システム２００は、責任値決定装置２３０の構成が第１実施形態の責任値決定装置１３０と相違し、また、通知装置２８１を備えている。これ以外は、第１実施形態の車両制御システム１００と同じである。

責任値決定装置２３０は、検証結果データ出力部２８０を備えている点で、責任値決定装置１３０と相違する。検証結果データ出力部２８０は、検証部１５３、１６３、１７３が事故責任決定部１５１、１６１、１７１の信頼性を検証した結果を示す検証結果データを生成して、その検証結果データを通知装置２８１に出力する。

検証結果データ出力部２８０が検証結果データを生成するのは、事故責任決定部１５１、１６１、１７１のいずれかが信頼性がないと決定されたときのみとすることができる。ただし、信頼性がないという検証結果となったかどうかによらず、全部の検証結果を示す検証結果データを、定期的に生成してもよい。

通知装置２８１は、たとえば、文字が表示可能な表示装置である。また、通知装置２８１として、スピーカーを用いることもできる。なお、本実施形態では、通知装置２８１は自車両１に備えられている。しかし、検証結果データ出力部２８０は、無線により、自車両１の外部にあるサーバなどに、検証結果データを出力してもよい。

この第２実施形態のようにすれば、通知装置２８１を通じて、人が、事故責任決定部が信頼できないことを認識することができる。その後、事故責任決定部が信頼できないことを認識した人は、自ら、あるいは、所定の修理者に依頼して、信頼できない事故責任決定部を修理、削除、交換等をすることができる。

＜第３実施形態＞
図６に第３実施形態の車両制御システム３００の構成を示す。車両制御システム３００は、責任値決定装置３３０の構成が第２実施形態の責任値決定装置２３０と相違する。これ以外は、第２実施形態の車両制御システム２００と同じである。

責任値決定装置３３０は、３つの行動指示部３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃを備えている。これら行動指示部３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃは同一のものである。行動指示部３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃは、それぞれ、事故責任決定部１５１ａ、１５１ｂ、１５１ｃと、経路選択部１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃを備えている。

事故責任決定部１５１ａ、１５１ｂ、１５１ｃは、いずれも、第１実施形態の事故責任決定部１５１と同じものである。経路選択部１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃは、いずれも、第１実施形態の経路選択部１５２と同じものである。

ただし、行動指示部１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃは、検証部は備えていない。責任値決定装置３３０は、行動指示部１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃとは別の要素として１つの検証部３９０を備えている。

検証部３９０は、全部の事故責任決定部１５１ａ、１５１ｂ、１５１ｃを検証対象としており、検証結果を検証結果データ出力部２８０に出力する。検証部３９０は、事故責任決定部１５１ａ、１５１ｂ、１５１ｃから、各候補経路Ｔ_ｉについての潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを取得する。そして、候補経路Ｔ_ｉ別に、事故責任決定部１５１ａ、１５１ｂ、１５１ｃがそれぞれ決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを比較する。

本実施形態では、３つの事故責任決定部１５１ａ、１５１ｂ、１５１ｃが同じである。したがって、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを相互に比較した結果、相互に同じ値となっている複数の潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌがある場合に、その潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定した事故責任決定部を信頼性があるとする。残りの潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定した事故責任決定部は信頼性がないとする。

また、各候補経路Ｔ_ｉの潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、同じ値になっている事故責任決定部が複数存在しない場合には、１つ以下の事故責任決定部のみが信頼性があり、どの事故責任決定部が信頼性があるのかを決定できないと結論する。

＜第４実施形態＞
図７に第４実施形態の車両制御システム４００の構成を示す。車両制御システム４００は、責任値決定装置４３０の構成が、これまでの実施形態の責任値決定装置１３０、２３０、３３０と相違する。

責任値決定装置４３０は、第２実施形態の責任値決定装置２３０に類似する。第４実施形態の責任値決定装置４３０は、更新部４４０を備えている点において第２実施形態の責任値決定装置２３０と相違する。

更新部４４０は、自車両１の外部から、責任値決定装置４３０を新たな事故責任決定部として作動させるプログラムを受信して、受信したプログラムを不揮発性メモリに書き込むことにより、事故責任決定部を更新する。

更新部４４０は、上記作動を実行するために、プロセッサを備えていることに加えて、無線回路４４１、不揮発性のメモリ４４２を備えている。無線回路４４１は、自車両１の外部と無線通信する。無線回路４４１は、公衆電話回線網、公衆無線ＬＡＮ回線網などに接続可能して、自車両１の外部と無線通信する。

図８に、更新部４４０が実行する処理を示す。Ｓ２１では、無線回路４４１が、自車両１の外部に備えられているサーバから、事故責任決定部を更新するためのプログラムを受信する。

Ｓ２２では、このプログラムに電子署名があるか否かを判断する。電子署名がない場合にはＳ２２の判断結果がＮＯになりＳ２３に進む。Ｓ２３では、受信したプログラムを破棄する。

Ｓ２２の判断結果がＹＥＳであった場合にはＳ２４に進む。Ｓ２４では、責任値決定装置４３０が備える不揮発性メモリにすでに書き込まれている、責任値決定装置４３０を事故責任決定部として作動させるプログラムを、メモリ４４２に書き込む。

Ｓ２５では、無線回路４４１が受信したプログラムを、責任値決定装置４３０が備える書き込み可能な不揮発性メモリの所定領域に書き込む。所定領域は、行動指示部を事故責任決定部として作動させることができる領域である。

Ｓ２６では、検証部１５３、１６３、１７３から検証結果を取得する。Ｓ２７では、検証結果が、更新した事故責任決定部が信頼性があるという結果であったかどうかを判断する。信頼性があるという結果であった場合にはＳ２８に進む。

Ｓ２８では、メモリ４４２に書き込んだプログラムを消去する。一方、Ｓ２７の判断結果がＮＯ、すなわち、更新した事故責任決定部が信頼性がないという検証結果であった場合には、Ｓ２９に進む。Ｓ２９では、メモリ４４２に記憶してある前のプログラムを、上記所定領域に書き込む。Ｓ３０では、更新した事故責任決定部が信頼性がないという検証結果であったことを、サーバに返信する。なお、更新した事故責任決定部は信頼性があると判断された場合にもサーバに返信してもよい。

この第４実施形態では、無線回路４４１を備えているので、事故責任決定部を更新することができる。また、更新部４４０は、無線回路４４１が更新用のプログラムを受信しても、そのプログラムに電子署名がない場合には受信したプログラムを破棄する（Ｓ２３）。このようにすることで、悪意のある者により、事故責任決定部が改ざんされてしまうことを抑制できる。

また、受信したプログラムを所定領域に書き込んだときにも、前のプログラムを保持している（Ｓ２４）。そして、検証結果を取得し、その検証結果が、更新した事故責任決定部は信頼性がないという結果であった場合には、前のプログラムを書き戻す（Ｓ２９）。これにより、仮に、新しいプログラムに不具合があったとしても、責任値決定装置４３０が、間違った選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}を決定してしまうことを抑制できる。

また、検証結果が、更新した事故責任決定部は信頼性がないという結果であった場合には、プログラムを送信したサーバに検証結果を送信する（Ｓ３０）。これにより、サーバは、不具合のあるプログラムをさらに配信してしまうことを抑制できる。

＜第５実施形態＞
図９に第５実施形態の車両制御システム５００の構成を示す。車両制御システム５００は、責任値決定装置５３０の構成が、これまでの実施形態の責任値決定装置１３０、２３０、３３０、４３０と相違する。

責任値決定装置５３０は、行動指示部５５０、更新部５８０、検証部５９０、検証結果データ出力部２８０を備える。行動指示部５５０は、事故責任決定部５５１と経路選択部５５２とを備える。事故責任決定部５５１および経路選択部５５２は、第１実施形態の事故責任決定部１５１、経路選択部１５２と同じである。

更新部５８０は、自車両１の外部から、責任値決定装置５３０が、新たな事故責任決定部５６１としても作動することを可能にする更新プログラムを受信して、受信した更新プログラムを不揮発性メモリの追加領域に書き込む。図９には、破線で事故責任決定部５６１を記載している。更新部５８０が更新プログラムを追加領域に書き込み、かつ、その更新プログラムが実行されるまでは、行動指示部５５０には事故責任決定部５６１は備えられていない。

事故責任決定部５６１は、少なくとも一部において事故責任決定部５５１とは異なるアルゴリズムにより潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定する。事故責任決定部５６１は、たとえば、第１実施形態の事故責任決定部１６１と同じである。

検証部５９０は、候補経路Ｔ_ｉ別に、事故責任決定部５５１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと事故責任決定部５６１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌとを比較する。この比較により、事故責任決定部５６１が、信頼性があるかどうかを決定する。

本実施形態では、同じ候補経路Ｔ_ｉに対して決定される潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌは２つであって、更新予定の事故責任決定部５６１が検証対象の事故責任決定部である。事故責任決定部５６１は、少なくとも一部において事故責任決定部５５１とは異なるアルゴリズムにより潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定する。したがって、候補経路Ｔ_ｉに対して事故責任決定部５５１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと事故責任決定部５６１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが常には同じにならない。そのため、１つの事故責任決定部５５１を基準として、事故責任決定部５６１を検証する手法が問題になる。

検証部５９０は、事故責任決定部５５１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと、事故責任決定部５６１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌとを一定期間、比較する。比較した結果、事故責任決定部５６１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが常に実質的に事故責任決定部５５１が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと同じか、それよりも事故の責任が大きいことを示す値であった場合に、事故責任決定部５６１は信頼性があるとする。

バージョンアップ後の事故責任決定部５６１が信頼性がある場合であっても、事故責任決定部５６１が決定する潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌのほうが事故の責任が小さい、換言すれば、安全であることを示す値になることも想定される。しかし、このようなバージョンアップの場合、オフラインでバージョンアップをすればよい。

オンラインで緊急にバージョンアップする必要性があるのは、本来は、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、より事故の責任が大きい（換言すれば危険である）ことを示す値でなければならない不具合を改善する場合である。

上記のような検証手法を用いると、基準とする事故責任決定部５５１が１つのみであっても、更新する事故責任決定部５６１の信頼性を検証した上で、緊急性を要する不具合を解消する更新が可能になる。

図１０には、行動指示部５５０が実行する処理を示している。Ｓ３１～Ｓ３３は、図８のＳ２１～Ｓ２３と同じである。Ｓ３２の判断結果がＹＥＳであった場合にはＳ３４に進む。

Ｓ３４では無線回路４４１が受信したプログラムを、責任値決定装置５３０が備える書き込み可能な不揮発性メモリの追加領域に書き込む。追加領域は、責任値決定装置５３０を事故責任決定部５６１としても作動させるために用意された領域である。

Ｓ３５では、検証部５９０から検証結果を取得する。Ｓ３６では、検証結果が、更新した事故責任決定部が信頼性があるという結果であったかどうかを判断する。信頼性があるという結果であった場合にはＳ３７に進む。

Ｓ３７では、経路選択部５５２に潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを提供する事故責任決定部を、事故責任決定部５６１に切り替える。また、合わせて、不要となった事故責任決定部５５１に対応するプログラムを責任値決定装置５３０が備える不揮発性メモリから消去してもよい。

一方、Ｓ３６の判断結果がＮＯ、すなわち、更新予定の事故責任決定部５６１が信頼性がないという検証結果であった場合には、Ｓ３８に進む。Ｓ３８では、更新プログラムを破棄する。Ｓ３９では、更新プログラムは信頼性がないという検証結果であったことを、サーバに返信する。なお、更新プログラムは信頼性があると判断された場合にもサーバに返信してもよい。

なお、本実施形態で説明した検証方法は、実際に、事故責任決定部５６１に切り替える場合に限られず、実装するに足る信頼性があるかどうかを検証するのみに用いることもできる。そして、本実施形態で説明した検証方法で、信頼性があると決定できた場合に、工場等にて、事故責任決定部５６１を実装するようにしてもよい。

＜第６実施形態＞
次に第６実施形態を説明する。図１１に第６実施形態の車両制御システム６００を示す。車両制御システム６００は、責任値決定装置６３０が、これまでの責任値決定装置と相違する。責任値決定装置６３０は、１つの事故責任決定部１５１と、１つの経路選択部１５２のみを備えている。また、検証部を備えていない。

代わりに、外部にある検証装置６５０により、事故責任決定部１５１の信頼性を検証する。検証装置６５０は、たとえば、車検工場などに設置される。検証装置６５０は、テストデータ提供部６５１、標準値記憶部６５２、検証部６５３、通知装置６５４を備えている。

テストデータ提供部６５１には、テスト用のセンサベース情報Ｓ（以下、テストデータ）が候補経路Ｔ_ｉ別に記憶されている。テストデータ提供部６５１は、テストデータを事故責任決定部１５１に提供する。

標準値記憶部６５２には、信頼性のある事故責任決定部に、テストデータ提供部６５１に記憶されたテストデータが入力された場合に、その事故責任決定部が出力すべき潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、標準値として記憶されている。

検証部６５３は、事故責任決定部１５１から潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを取得し、また、標準値記憶部６５２から標準値を取得する。そして、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと標準値とを比較して、事故責任決定部１５１の信頼性を検証し、検証結果を通知装置６５４に出力する。

通知装置６５４は、たとえば、文字が表示可能な表示装置である。通知装置６５４は、検証部６５３の検証結果を人に対して通知する。

図１２に、第６実施形態における検証方法を示す。Ｓ４１では、テストデータ提供部６５１が事故責任決定部１５１にテストデータを入力する。事故責任決定部１５１は、入力されたテストデータをもとに潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定する。Ｓ４２では、検証部６５３が事故責任決定部１５１から潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを取得する。Ｓ４３では、検証部６５３が標準値記憶部６５２から標準値を取得する。

Ｓ４４では、検証部６５３が、Ｓ４２で取得した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌと、Ｓ４３で取得した標準値とを比較して、事故責任決定部１５１の信頼性を検証する。具体的には、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが標準値と実質的に同一であるかどうかを判断する。潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが標準値と実質的に同一であれば、事故責任決定部１５１は信頼性があるとする。一方、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが標準値と実質的に同一でなければ、事故責任決定部１５１は信頼性がないとする。Ｓ４５では、Ｓ４４で検証した検証結果を、通知装置６５４に出力する。

この第６実施形態の責任値決定装置６３０は、１つの事故責任決定部１５１と、１つの経路選択部１５２のみを備えた簡素な構成である。また、検証部を備えていない。よって、コストダウンが可能である。外部にある検証装置６５０を用いて事故責任決定部１５１の検証をするので、事故責任決定部１５１の信頼性も担保できる。

＜第７実施形態＞
次に第７実施形態を説明する。図１３に第７実施形態の車両制御システム７００を示す。車両制御システム７００は、データ送信装置７１０を備えている一方、責任値決定装置６３０を備えていない点が、車両制御システム６００と相違する。

データ送信装置７１０は、責任値決定装置６３０に提供するものと同じセンサベース情報Ｓを、検証サーバ７５０へ送信する。検証サーバ７５０は、自車両１の外部に設けられている。検証サーバ７５０は、データ受信装置７５１、データ蓄積部７５２、事故責任決定部７５３、検証部７５４を備えている。

データ受信装置７５１は、データ送信装置７１０が送信するセンサベース情報Ｓを受信し、受信したセンサベース情報Ｓをデータ蓄積部７５２に蓄積していく。データ蓄積部７５２は、書き込み可能な不揮発性メモリであって、データ受信装置７５１から提供されたセンサベース情報Ｓを記憶する。

事故責任決定部７５３は、センサベース情報Ｓに基づいて潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定する。検証部７５４は、事故責任決定部７５３の信頼性を検証する。検証方法は、事故時およびその直前に事故責任決定部７５３が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、事故の危険性が高いことを示す値になっているかどうかを確認するという方法である。潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、自車両１に事故の責任が大きいことを示す値になっている場合、自車両１は危険な運転をしていることになる。したがって、事故時には、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、自車両１に事故の責任が大きいことを示す値になっていることが多いはずである。よって、上記の検証方法で、７５３の信頼性を検証できるのである。

事故が生じたかどうかは、センサベース情報Ｓに含まれる速度、加速度、画像データなどから判断することができる。また、事故には至らなかったが、事故を回避するために急制動や急旋回を行ったとき、および、その直前の潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、事故の危険性があることを示す値になっているかどうかを確認してもよい。

また、事故時、事故を回避するために急制動や急旋回を行ったとき、および、それらの直前以外の事故が生じる可能性が低い状況において、潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌが、事故の危険性が低いことを示す値になっていることを確認してもよい。

図１４に、第７実施形態における検証方法を示す。Ｓ５１では、データ受信装置７５１がセンサベース情報Ｓを受信する。Ｓ５２では、Ｓ５１で受信したセンサベース情報Ｓをデータ蓄積部７５２に記憶する。Ｓ５３では、事故責任決定部７５３が、データ蓄積部７５２に蓄積されたセンサベース情報Ｓから潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを決定する。Ｓ５４では、検証部７５４が、事故責任決定部７５３から潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを取得し、上述した方法により、事故責任決定部７５３が信頼性があるかどうかを検証する。

この第７実施形態で説明した検証方法を用いることで、信頼性があることを確認した上で、事故責任決定部７５３を車両に搭載することができる。

以上、実施形態を説明したが、開示した技術は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も開示した範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

＜変形例１＞
実施形態では、行動計画部１１８が自車両１の今後の行動計画を決定し、経路計画部１２０は、行動計画部１１８が決定した行動計画をもとに短期経路を決定していた。しかし、経路計画部１２０は、行動計画部１１８が決定した行動計画を用いずに、周辺車両の相対挙動と、自車両１の周辺の環境とから、短期経路を決定してもよい。

＜変形例２＞
第１～第４実施形態では、行動指示部を３つ備えていた。しかし、行動指示部の数は２つ、あるいは、４つ以上であってもよい。

＜変形例３＞
実施形態では、複数の責任値決定部が決定した潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌを比較する経路は、全部の候補経路Ｔ_ｉであった。しかし、各行動責任部が決定した選択経路Ｔ_{ｐａｓｓｅｄ}についての潜在事故責任値ＡＬ_ｖａｌのみを比較してもよい。

＜変形例４＞
本開示に記載の責任値決定装置１３０、２３０、３３０、４３０、５３０、６３０およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の責任値決定装置１３０、２３０、３３０、４３０、５３０、６３０およびその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の責任値決定装置１３０、２３０、３３０、４３０、５３０、６３０およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。ハードウエア論理回路は、たとえば、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡである。

また、コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体はＲＯＭに限られず、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていればよい。たとえば、フラッシュメモリに上記プログラムが記憶されていてもよい。

１：自車両１１８：行動計画部１２０：経路計画部１３０：責任値決定装置
１４０：走行部１５０：行動指示部１５１：事故責任決定部１５２：経路選択部１５３：検証部１６０：行動指示部１６１：事故責任決定部１６２：経路選択部１６３：検証部１７０：行動指示部１７１：事故責任決定部１７２：経路選択部１７３：検証部２３０：責任値決定装置２８０：検証結果データ出力部２８１：通知装置３３０：責任値決定装置３９０：検証部４３０：責任値決定装置４４０：更新部４４１：無線回路４４２：メモリ５３０：責任値決定装置５５０：行動指示部５５１：事故責任決定部
５５２：経路選択部５６１：事故責任決定部５８０：更新部５９０：検証部６３０：責任値決定装置６５０：検証装置６５１：テストデータ提供部
６５２：標準値記憶部６５３：検証部６５４：通知装置７１０：データ送信装置７５０：検証サーバ７５１：データ受信装置７５２：データ蓄積部
７５３：事故責任決定部７５４：検証部

Claims

車両が走行するための走行制御を行う走行部（１４０）と、
現在位置から目的地へ向かう経路である長期経路とは別の経路であって、前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために、前記走行部が実行する次の制御周期で走行する短期経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部（１２０）と、を備えた車両で用いられる装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合の事故の危険性を示す値を、前記候補経路別に逐次決定する決定部（１５１、１６１、１７１、５５１、５６１）を複数備え、
複数の前記決定部のうちから予め定めた検証対象の決定部を含む複数の前記決定部が決定した前記事故の危険性を示す値を取得し、取得した前記値を相互に比較して、前記候補経路から前記走行部に出力する経路を決定する装置。
複数の前記決定部は、前記経路計画部が逐次計画した同じ候補経路を前記自車両が走行した場合の前記事故の危険性を示す値を、逐次決定する、請求項１に記載の装置。
前記決定部は、前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に逐次決定し、
前記装置は、複数の前記決定部のうちから予め定めた検証対象の決定部を含む複数の前記決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較して、前記候補経路から前記走行部に指示する経路を決定する、請求項１または２に記載の装置。
前記経路計画部を備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の装置。
車両が走行するための走行制御を行う走行部（１４０）と、
現在位置から目的地へ向かう経路である長期経路とは別の経路であって、前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために、前記走行部が実行する次の制御周期で走行する短期経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部（１２０）と、を備えた車両で用いられる装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に逐次決定する事故責任決定部（１５１、１６１、１７１、５５１、５６１）を複数備え、かつ、
複数の前記事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較することで、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部（１５３、１６３、１７３、３９０、５９０）を備える装置。