JP7535907B2

JP7535907B2 - Robot arm posture registration system

Info

Publication number: JP7535907B2
Application number: JP2020175139A
Authority: JP
Inventors: 博文林; 和之鍔本
Original assignee: Kowa Co Ltd
Current assignee: Kowa Co Ltd
Priority date: 2020-10-19
Filing date: 2020-10-19
Publication date: 2024-08-19
Anticipated expiration: 2040-10-19
Also published as: JP2022066663A

Description

本発明は、ロボットアームの姿勢状態を登録するためのロボットアーム姿勢登録システムに関する。 The present invention relates to a robot arm posture registration system for registering the posture state of a robot arm.

従来、対象物の表面の欠陥（表面欠陥）を検出する手法の一つとして、対象物の表面を撮影することで取得された撮影画像を用いた検出方法が存在する。 Conventionally, one method for detecting defects on the surface of an object (surface defects) is to use a detection method that uses a photographed image obtained by photographing the surface of the object.

例えば、特許文献１には、明暗パターンを有する複数の投影光を対象物に投影し、当該対象物の表面を複数回撮影して取得された複数の撮影画像を用いて、対象物の表面欠陥を検出する方法が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses a method for detecting surface defects on an object by projecting multiple projection lights having light and dark patterns onto the object and capturing multiple images of the object's surface.

特開２０００－０１８９３２号公報JP 2000-018932 A

ところで、対象物の表面欠陥を検出する手法の一つとして、複数の撮影画像から対象物の表面欠陥を抽出した画像を生成する方法が存在する。具体的には以下の方法で表面欠陥を検出する。まず、明暗パターンを有する複数の投影光を対象物に投影し、当該対象物の表面を複数回撮影して取得された複数の撮影画像について各画素位置における輝度値を対比して最大輝度値と最小輝度値とを抽出してそれらの差分を演算し、全ての画素位置について演算した当該差分の値を各画素の輝度値として採用することで対象物の表面欠陥を強調した画像（欠陥強調画像）を生成する。次に、欠陥強調画像と、当該欠陥強調画像を平滑化した画像との差分の値を各画素の輝度値として採用することで表面欠陥を抽出した画像（欠陥抽出画像）を生成し、欠陥抽出画像を用いて対象物の表面欠陥を検出する。 One method for detecting surface defects of an object is to generate an image in which surface defects of the object are extracted from multiple captured images. Specifically, surface defects are detected by the following method. First, multiple projection lights having a light and dark pattern are projected onto the object, and the surface of the object is captured multiple times to obtain multiple captured images. The luminance values at each pixel position are compared for the multiple captured images, the maximum and minimum luminance values are extracted, and the difference between them is calculated. The difference values calculated for all pixel positions are used as the luminance value of each pixel to generate an image in which the surface defects of the object are highlighted (defect highlighted image). Next, the difference value between the defect highlighted image and an image obtained by smoothing the defect highlighted image is used as the luminance value of each pixel to generate an image in which the surface defects are extracted (defect extracted image), and the defect extracted image is used to detect surface defects of the object.

このような表面検査において複数枚の撮影画像を取得するために、ロボットアームの先端に明暗パターンを投影するための表示装置とカメラを設置し、ロボットアームに様々な姿勢をとらせることで対象のワークに対して複数の方向から撮影を実行することが行われている。このような場合、例えば６軸ロボットアームの各姿勢を設定するためには、従来はロボット教示操作盤と呼ばれる入力端末を用いて６軸の座標を入力して調整を行う必要があり、教育を受けた専任のスタッフしか設定できず、設定が容易ではないという問題があった。また、表面検査の場合に限らず、ロボットアームの姿勢登録を行う必要がある状況においては、同様に姿勢登録が容易ではないという問題があった。 In order to capture multiple images in such surface inspections, a display device for projecting a light and dark pattern and a camera are installed at the tip of the robot arm, and the robot arm is made to assume various postures to capture images of the target workpiece from multiple directions. In such cases, for example, in order to set each posture of a six-axis robot arm, it was previously necessary to input the coordinates of the six axes using an input terminal called a robot teaching operation panel, and adjustments could only be made by trained, dedicated staff, resulting in the problem that setting was not easy. In addition, in situations where it is necessary to register the posture of a robot arm, not limited to surface inspections, there is a similar problem that posture registration is not easy.

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、ロボットアームの姿勢状態の登録を容易に実行可能とするロボットアーム姿勢登録システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above problems, and aims to provide a robot arm posture registration system that makes it easy to register the posture state of a robot arm.

本発明に係るロボットアーム姿勢登録システムは、ロボットアームと、当該ロボットアームを動作させるロボットコントローラと、当該ロボットコントローラに前記ロボットアームの動作を制御する信号を出力するＰＬＣと、操作者が前記ロボットアームを操作するために前記ＰＬＣに接続された設定ユニットとを少なくとも備えるロボットアーム姿勢登録システムであって、前記設定ユニットは、前記ロボットアームを操作するジョイスティックと、当該ジョイスティックと併用される複数の操作ボタンと、前記ロボットアームのモード指定を含む各種操作を行うための入力操作部と、前記設定ユニットに関する各種設定を行う設定部とを備え、前記ロボットアームのモードは、前記ロボットアーム先端の基準点に対する位置指定と前記ロボットアーム先端の姿勢指定とを登録可能な登録モードを含み、少なくとも前記登録モードにおいては、前記複数の操作ボタンには、押下された状態で前記ジョイスティックの操作に基づく前記ロボットアーム先端に対する指示可能な動作（以下「指示可能動作」という。）の内容が、互いに異なるように割り当てられ、前記指示可能動作は、前記ロボットアーム先端の基準点に対する移動及び／又は所定の基準軸を中心とした回転を含み、前記登録モードが指定された場合、前記設定部は、前記複数の操作ボタンのうち何れかが押下された場合に限り、前記ジョイスティックの操作に基づく前記ロボットアームへの操作を許可するものとし、前記複数の操作ボタンの何れかが押下された状態で前記ジョイスティックの操作が行われた場合、当該押下された操作ボタンに割り当てられた前記指示可能動作に基づいて前記ロボットアームの動作を制御し、前記入力操作部によって登録操作が行われた場合、前記ロボットアーム先端の指定位置及び指定姿勢における前記ロボットアームの各関節及び各回転軸の駆動状態を示す登録情報を前記ＰＬＣ又は前記ロボットコントローラが備える記憶部に対して登録することを特徴とする。 The robot arm posture registration system according to the present invention is a robot arm posture registration system including at least a robot arm, a robot controller that operates the robot arm, a PLC that outputs a signal to the robot controller to control the operation of the robot arm, and a setting unit connected to the PLC for an operator to operate the robot arm, the setting unit including a joystick that operates the robot arm, a plurality of operation buttons that are used in conjunction with the joystick, an input operation unit for performing various operations including mode designation of the robot arm, and a setting unit for performing various settings related to the setting unit, the mode of the robot arm includes a registration mode in which a position designation of the tip of the robot arm relative to a reference point and a posture designation of the tip of the robot arm can be registered, and at least in the registration mode, the plurality of operation buttons, when pressed, have a function to designate the position of the tip of the robot arm relative to a reference point and a posture designation of the tip of the robot arm. The contents of the instructable actions (hereinafter referred to as "instructable actions") for the tip of the robot arm are assigned to be different from each other, and the instructable actions include movement of the tip of the robot arm relative to a reference point and/or rotation around a predetermined reference axis, and when the registration mode is specified, the setting unit allows operation of the robot arm based on operation of the joystick only when any of the multiple operation buttons is pressed, and when the joystick is operated with any of the multiple operation buttons pressed, the operation of the robot arm is controlled based on the instructable action assigned to the pressed operation button, and when a registration operation is performed by the input operation unit, registration information indicating the drive state of each joint and each rotation axis of the robot arm at a specified position and specified posture of the tip of the robot arm is registered in a storage unit provided in the PLC or the robot controller.

また、本発明に係るロボットアーム姿勢登録システムは、前記設定部が、それぞれの前記指示可能動作を受け付ける前記ジョイスティックの入力操作の方向をそれぞれ基準操作方向としたとき、前記ジョイスティックの入力操作の方向の前記基準操作方向に対するずれが所定範囲内である場合には、当該入力操作を当該基準操作方向への入力とみなすことを特徴とする。 The robot arm posture registration system according to the present invention is characterized in that, when the setting unit sets the direction of the input operation of the joystick that accepts each of the instructable actions as a reference operation direction, if the deviation of the direction of the input operation of the joystick from the reference operation direction is within a predetermined range, the input operation is regarded as an input in the reference operation direction.

また、本発明に係るロボットアーム姿勢登録システムは、前記設定部が、前記ジョイスティックに対する入力操作時の前記ジョイスティックの軸の傾き度合いに応じて基準点に対する移動及び／又は前記基準軸を中心として回転の制御速度を決定することを特徴とする。 The robot arm posture registration system according to the present invention is also characterized in that the setting unit determines the control speed of the movement relative to a reference point and/or the rotation around the reference axis depending on the degree of inclination of the axis of the joystick when an input operation is performed on the joystick.

また、本発明に係るロボットアーム姿勢登録システムは、前記ロボットアーム先端部分に設けた又は前記ロボットアーム先端部分の動作を撮影可能なカメラと、前記カメラで撮影された撮影画像を表示する表示部とを備えることを特徴とする。 The robot arm posture registration system according to the present invention is characterized by having a camera provided at the tip of the robot arm or capable of photographing the movement of the tip of the robot arm, and a display unit that displays the image photographed by the camera.

また、本発明に係るロボットアーム姿勢登録システムは、前記ロボットアーム先端部分に設けた又は前記ロボットアーム先端部分の動作を撮影可能なカメラを備え、前記ＰＬＣは、前記登録情報に関連付けて、当該登録情報が示すロボットアームの位置及び姿勢の状態において実行される前記カメラの撮影条件に関する情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする。 The robot arm posture registration system according to the present invention is also characterized in that it includes a camera that is provided at the tip of the robot arm or that is capable of photographing the operation of the tip of the robot arm, and the PLC stores in the storage unit, in association with the registration information, information regarding the photographing conditions of the camera that are executed in the state of the position and posture of the robot arm indicated by the registration information.

また、本発明に係るロボットアーム姿勢登録システムは、前記ＰＬＣが、前記登録情報に関連付けて、当該登録情報が示すロボットアームの位置及び姿勢の状態において実行される前記カメラの撮影対象となる表面欠陥の検知条件に関する情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする。 The robot arm posture registration system according to the present invention is also characterized in that the PLC stores in the memory unit, in association with the registration information, information regarding the detection conditions for the surface defects to be captured by the camera when the robot arm is in the position and posture indicated by the registration information.

また、本発明に係るロボットアーム姿勢登録システムは、前記設定ユニットが、第１操作ボタン、第２操作ボタン及び第３操作ボタンを備え、前記第１操作ボタンには、前記ロボットアーム先端の基準点を含む水平面内での移動という指示可能動作が、前記ジョイスティックの各入力操作方向に割り当てられ、前記第２操作ボタンには、略鉛直上下方向への移動という指示可能動作が前記ジョイスティックの互いに反対な２方向からなる１組目の入力操作方向に割り当てられ、前記基準点を通る略鉛直線を中心軸とした回転が前記１組目の入力操作方向に直交しかつ互いに反対な２方向からなる２組目の入力操作方向に割り当てられ、前記第３ボタン操作ボタンには、前記指示可能動作として前記基準点を含む水平面内で当該基準点において直交する２本の回転軸のそれぞれに対する回転が、前記ジョイスティックの互いに反対な２方向からなる３組目の入力操作方向、及び、前記３組目の入力操作方向と略直行しかつ互いに反対な２方向からなる４組目の入力操作方向に割り当てられることを特徴とする。 The robot arm posture registration system according to the present invention is characterized in that the setting unit includes a first operation button, a second operation button, and a third operation button, and the first operation button is assigned to each input operation direction of the joystick as an instructable action of movement in a horizontal plane including a reference point at the tip of the robot arm, and the second operation button is assigned to a first set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions of the joystick as an instructable action of movement in an approximately vertical up-down direction, and a second set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions perpendicular to the first set of input operation directions, and a rotation about a substantially vertical line passing through the reference point as a central axis is assigned to a second set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions, and the third button is assigned to a third set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions of the joystick as an instructable action of rotation about each of two rotation axes perpendicular to the reference point in a horizontal plane including the reference point, and a fourth set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions perpendicular to the third set of input operation directions.

本願の実施の形態により１又は２以上の不足が解決される。 The embodiments of the present application solve one or more of the deficiencies.

本発明の実施の形態の少なくとも１つに対応するロボットアーム姿勢登録システムの構成の一例を表した説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of a robot arm posture registration system corresponding to at least one of the embodiments of the present invention. 本発明の実施の形態の少なくとも１つに対応するロボットアーム姿勢登録システムにおける設定ユニットの一例を表した斜視図である。FIG. 1 is a perspective view illustrating an example of a setting unit in a robot arm posture registration system corresponding to at least one of the embodiments of the present invention. 本発明の実施の形態の少なくとも１つに対応する設定ユニットに対する操作制限について説明した説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an operation restriction on a setting unit according to at least one of the embodiments of the present invention. 本発明の実施の形態の少なくとも１つに対応する設定ユニットに対する操作制限について説明した説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an operation restriction on a setting unit according to at least one of the embodiments of the present invention. 本発明の実施の形態の少なくとも１つに対応する設定ユニットに対する操作制限について説明した説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an operation restriction on a setting unit according to at least one of the embodiments of the present invention. ロボットアームを用いた表面検査システムの他の例を表した説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing another example of a surface inspection system using a robot arm.

［第１の実施の形態］
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施の形態に係るロボットアーム姿勢登録システムの例について説明する。 [First embodiment]
Hereinafter, an example of a robot arm posture registration system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施の形態の少なくとも１つに対応するロボットアーム姿勢登録システムの構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、ロボットアーム姿勢登録システム１００は、設定ユニット１０と、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）２０と、ロボットアーム３０と、コンピュータ（ＰＣ）４０と、ロボットコントローラ７０と、ロボット教示操作盤８０とを備える。なお、ロボットアームはどのような作業に用いられるものであってもよいが、本例においては、対象物の表面検査を行う表面検査システムにおいて用いられるロボットアーム３０である場合を例として説明を行う。なお、従来、ロボットアームの姿勢登録のためにロボット教示操作盤８０が用いられており、本発明においても使用することは可能であるが、本例は、このロボット教示操作盤８０を用いるよりも容易に姿勢登録を行うために設定ユニット１０を用いることを特徴とする。 Figure 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a robot arm posture registration system corresponding to at least one of the embodiments of the present invention. As shown in Figure 1, the robot arm posture registration system 100 includes a setting unit 10, a PLC (Programmable Logic Controller) 20, a robot arm 30, a computer (PC) 40, a robot controller 70, and a robot teaching operation panel 80. The robot arm may be used for any work, but in this example, the robot arm 30 used in a surface inspection system that inspects the surface of an object is used as an example. Conventionally, a robot teaching operation panel 80 has been used to register the posture of a robot arm, and it can also be used in the present invention, but this example is characterized by using a setting unit 10 to register the posture more easily than using the robot teaching operation panel 80.

設定ユニット１０は、操作者がロボットアーム３０を操作するためのコントローラであり、姿勢登録を行う際にも用いられる。ここで、図２は、本発明の実施の形態の少なくとも１つに対応するロボットアーム姿勢登録システムにおける設定ユニットの一例を表した斜視図である。図２に示すように、設定ユニット１０は、例えば、筐体１１と、入力操作部１２と、緊急停止ボタン１３と、複数の操作ボタン１４ａ～１４ｃ、ジョイスティック１５と、外観には現れない内部に備えられた設定部とからなる。入力操作部１２は、前記ロボットアームのモード指定を含む各種操作を行うためのものである。各種操作が可能であればどのようなものであってもよいが、例えば、タッチパネル液晶で構成してもよい。この入力操作部１２において可能な操作の１つにモードの変更があり、そのモードの１つに、ロボットアーム姿勢登録を行うモードである登録モードが含まれるものとする。緊急停止ボタン１３は、ロボットアームの緊急停止を行うためのボタンであり、安全の担保のために設けられることが好ましい。複数の操作ボタン１４ａ～１４ｃは、これらのうち何れかが押下された場合に限りジョイスティック１５の操作に基づくロボットアーム３０への操作を許可する構成とするためのボタンである。そして、少なくとも登録モードにおいては、複数の操作ボタン１４ａ～１４ｃのそれぞれに対して、押下された状態でのジョイスティック１５の操作に基づくロボットアーム先端に対する指示可能な動作（以下「指示可能動作」という。）の内容が、互いに異なるように割り当てられていることを特徴とする。ジョイスティック１５は、３６０度の方向入力を行うことが可能な操作部であり、このジョイスティック１５に基づいてロボットアーム３０に対する操作を行う。また、ジョイスティック１５の操作量を把握するための手段として、軸１５ａの傾きを直接または間接に検知可能な構成とすることが好ましい。設定部は、ロボットアーム３０に対する操作や登録モード時の各種処理の制御を実行する。 The setting unit 10 is a controller for the operator to operate the robot arm 30, and is also used when registering the posture. Here, FIG. 2 is a perspective view showing an example of a setting unit in a robot arm posture registration system corresponding to at least one of the embodiments of the present invention. As shown in FIG. 2, the setting unit 10 is composed of, for example, a housing 11, an input operation unit 12, an emergency stop button 13, a plurality of operation buttons 14a to 14c, a joystick 15, and a setting unit provided inside that is not visible from the outside. The input operation unit 12 is for performing various operations including mode specification of the robot arm. Any type of device may be used as long as it is capable of various operations, and may be configured, for example, with a touch panel liquid crystal. One of the operations possible in this input operation unit 12 is mode change, and one of the modes includes a registration mode, which is a mode for registering the posture of the robot arm. The emergency stop button 13 is a button for performing an emergency stop of the robot arm, and is preferably provided to ensure safety. The multiple operation buttons 14a to 14c are buttons for allowing the robot arm 30 to be operated based on the joystick 15 only when any of these buttons is pressed. At least in the registration mode, the multiple operation buttons 14a to 14c are assigned different actions (hereinafter referred to as "instructable actions") that can be instructed to the tip of the robot arm based on the operation of the joystick 15 when pressed. The joystick 15 is an operation unit that can input directions of 360 degrees, and the robot arm 30 is operated based on this joystick 15. In addition, it is preferable that the inclination of the axis 15a can be directly or indirectly detected as a means for grasping the amount of operation of the joystick 15. The setting unit controls the operation of the robot arm 30 and various processes in the registration mode.

ＰＬＣ２０は、ロボットアーム３０を予め設定した動作を実行させるように自動制御（シーケンス制御）するための装置である。ロボットアーム姿勢登録システム１００では、登録モードによって決定したロボットアーム３０の姿勢状態をこのＰＬＣ２０又はロボットコントローラ７０に対して登録する。登録モード中に登録操作が行われた場合、そのときのロボットアーム３０の先端の指定位置及び指定姿勢におけるロボットアームの各関節及び回転軸の状態を示す登録情報をＰＬＣ２０又はロボットコントローラ７０が備える記憶部に対して登録するようにする。また、本例のようにロボットアーム３０にカメラ３３を設置する構成においては、ＰＬＣ２０において、登録情報が示すロボットアームの姿勢状態において実行されるカメラの撮影条件に関する情報を登録情報に関連付けて記憶させるようにしてもよい。 The PLC 20 is a device for automatically controlling (sequence control) the robot arm 30 to execute a preset operation. In the robot arm posture registration system 100, the posture state of the robot arm 30 determined in the registration mode is registered in the PLC 20 or the robot controller 70. When a registration operation is performed during the registration mode, registration information indicating the state of each joint and rotation axis of the robot arm at the specified position and specified posture of the tip of the robot arm 30 at that time is registered in a memory unit provided in the PLC 20 or the robot controller 70. In addition, in a configuration in which the camera 33 is installed on the robot arm 30 as in this example, information regarding the camera's shooting conditions executed in the posture state of the robot arm indicated by the registration information may be associated with the registration information and stored in the PLC 20.

ロボットアーム３０は、複数の可動関節や複数の回転軸を備えることで様々な動きを実現可能なアーム部３１を少なくとも備えている。アーム部３１の構成は様々なものを採用可能であるが、例えば、６軸ロボットアームを採用することが考えられる。また、本例においては、図１に示すように、アーム部３１の先端部分に、ワークＷに対して明暗パターンを投影するための投影ディスプレイ３２と、明暗パターンが投影された状態のワークＷを撮影するためのカメラ３３とが表面検査に用いるための構成として設置されている例を用いて説明を行う。 The robot arm 30 has at least an arm section 31 that is equipped with multiple movable joints and multiple rotation axes to realize various movements. Various configurations of the arm section 31 can be adopted, for example, a six-axis robot arm can be adopted. In this example, as shown in FIG. 1, an example is described in which a projection display 32 for projecting a light and dark pattern onto the workpiece W and a camera 33 for photographing the workpiece W with the light and dark pattern projected thereon are installed at the tip of the arm section 31 as a configuration for use in surface inspection.

投影ディスプレイ３２は、対象物に対する投影光の投影パターンを生成するための所定の画像を表示するための装置である。投影ディスプレイ３２の例には、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、プラズマディスプレイなどがある。なお、投影ディスプレイ３２は、例えば複数のＬＥＤ（Light Emission Diode）により構成されてもよい。カメラ３３は、対象物を撮影する機能を備えていればどのようなものであってもよい。 Projection display 32 is a device for displaying a predetermined image for generating a projection pattern of projection light onto an object. Examples of projection display 32 include a liquid crystal display, an organic EL (Electro Luminescence) display, and a plasma display. Note that projection display 32 may be composed of, for example, a plurality of LEDs (Light Emission Diodes). Camera 33 may be any device as long as it has the function of photographing an object.

コンピュータ４０は、本例のようにロボットアーム３０にカメラ３３を設置する構成において、投影する明暗パターンの制御、カメラ３３による撮影の制御、撮影画像データの取得処理などを実行する。コンピュータ４０は、一般的なパーソナルコンピュータであってもよく、例えば、本体装置４１、入力装置としてのキーボード４２及びマウス４３、表示装置４４を備えている。本体装置４１は、一般的なコンピュータが通常備えているであろうＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）と、メモリと、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージとを備えているものとする。 In a configuration in which the camera 33 is installed on the robot arm 30 as in this example, the computer 40 controls the light and dark pattern to be projected, controls the shooting by the camera 33, and performs the acquisition process of the captured image data. The computer 40 may be a general personal computer, and is equipped, for example, with a main unit 41, a keyboard 42 and a mouse 43 as input devices, and a display unit 44. The main unit 41 is equipped with a CPU (Central Processing Unit), memory, and storage such as a hard disk drive and SSD (Solid State Drive), which would normally be equipped in a general computer.

ロボットコントローラ７０は、ロボットアーム３０を専用プログラムに基づいて直接制御するための構成である。ＰＬＣ２０に記憶させた自動制御内容に基づいて実際にロボットアーム３０を駆動させる処理を実行する。なお、ＰＬＣ２０とロボットコントローラ７０の２つによってロボットアーム３０を自動制御する構成を例に説明を行うが、ロボットアーム３０を自動制御可能であればこれに限定されるものではなく、例えば、ＰＬＣ２０とロボットコントローラ７０の２つの機能を両方備えた１つの装置に基づいて自動制御を行う構成であってもよい。 The robot controller 70 is configured to directly control the robot arm 30 based on a dedicated program. It executes processing to actually drive the robot arm 30 based on the automatic control contents stored in the PLC 20. Note that, although the following description will be given using an example of a configuration in which the robot arm 30 is automatically controlled by both the PLC 20 and the robot controller 70, the present invention is not limited to this as long as the robot arm 30 can be automatically controlled. For example, the configuration may be such that automatic control is performed by a single device that has both the functions of the PLC 20 and the robot controller 70.

ロボット教示操作盤８０は、ロボットアーム３０の姿勢登録操作を行うための端末装置である。通常は、労働安全衛生法にて規定される教育を受けた者だけがこのロボット教示操作盤８０にてロボットに動作設定をすることができる。本発明は、このロボット教示操作盤８０による複雑な操作の代わりに設定ユニット１０による姿勢登録を提案するものである。 The robot teaching operation panel 80 is a terminal device for performing posture registration operations for the robot arm 30. Normally, only those who have received the training prescribed by the Industrial Safety and Health Act can set the robot's operation settings using this robot teaching operation panel 80. The present invention proposes posture registration using the setting unit 10 instead of the complex operations using this robot teaching operation panel 80.

次に、設定ユニット１０の具体的な機能について説明を行う。本発明は、複数の操作ボタン１４ａ～１４ｃのそれぞれに対して、ジョイスティック１５を操作したときにロボットアーム先端に対して指示可能な動作（以下「指示可能動作」という。）の内容が互いに異なるように割り当てることで、操作性を向上させ、ロボットアーム３０に所望の姿勢状態をとらせる作業を容易に行えるようにしたことを特徴とするものである。以下、本例における支持可能動作の割り当ての例について説明を行う。なお、複数の操作ボタンの数は３つの場合に限定されるものではなく、また、各操作ボタンに対してどのような指示可能動作を割り当てるかについては、以下の説明の例に限定されるものではない。 Next, the specific functions of the setting unit 10 will be described. The present invention is characterized in that it improves operability and makes it easier to perform the task of causing the robot arm 30 to assume a desired posture by assigning different actions (hereinafter referred to as "instructable actions") that can be instructed to the tip of the robot arm when the joystick 15 is operated to each of the multiple operation buttons 14a to 14c. An example of the assignment of supportable actions in this example will be described below. Note that the number of multiple operation buttons is not limited to three, and the type of instructable action assigned to each operation button is not limited to the example described below.

図３乃至図５は、本発明の実施の形態の少なくとも１つに対応する設定ユニット１０に対する操作制限について説明した説明図である。図３乃至図５はそれぞれ、複数の操作ボタン１４ａ～１４ｃに対して割り当てた指示可能動作の内容を表している。 Figures 3 to 5 are explanatory diagrams explaining the operation restrictions on the setting unit 10 corresponding to at least one embodiment of the present invention. Each of Figures 3 to 5 shows the contents of the instructable actions assigned to the multiple operation buttons 14a to 14c.

図３は、操作ボタン１４ａ（第１操作ボタン）に対して、ロボットアーム先端の基準点を含む水平面内での移動という指示可能動作を、ジョイスティックの各入力操作方向に割り当てた状態を表している。ここで、ロボットアーム先端の基準点とは、移動動作及び回転動作の基準とするための点のことをいう。ジョイスティック１５による操作者からの指示内容をこの基準点に対して適用するという意図であり、基準点に対する指示内容が実現されるように、ロボットアーム３０の各関節及び各回転軸を協働させる制御を行う。本例では、ロボットアーム３０のアーム部３１の先端における投影ディスプレイ３２との接続箇所を基準点としている。この図３の例では、操作ボタン１４ａを押した状態でジョイスティック１５に対して入力操作を行うと、ロボットアーム先端の基準点の高さは維持した状態で水平面内を基準点が移動するように制御が行われる。 Figure 3 shows a state in which the instructable action of movement in a horizontal plane including a reference point at the tip of the robot arm is assigned to each input operation direction of the joystick for the operation button 14a (first operation button). Here, the reference point at the tip of the robot arm refers to a point that is used as a reference for movement and rotation. The intention is to apply the instructions from the operator using the joystick 15 to this reference point, and control is performed to make each joint and each rotation axis of the robot arm 30 cooperate so that the instructions for the reference point are realized. In this example, the connection point with the projection display 32 at the tip of the arm section 31 of the robot arm 30 is used as the reference point. In the example of Figure 3, when an input operation is performed on the joystick 15 while the operation button 14a is pressed, control is performed so that the reference point moves in a horizontal plane while maintaining the height of the reference point at the tip of the robot arm.

図４は、操作ボタン１４ｂ（第２操作ボタン）に対して、略鉛直上下方向への移動という指示可能動作を、ジョイスティック１５の互いに反対な２方向からなる１組目の入力操作方向に割り当て、さらに、基準点を通る略鉛直線を中心軸（基準軸）とした回転という指示可能動作を、１組目の入力操作方向に直交しかつ互いに反対な２方向からなる２組目の入力操作方向を割り当てた状態を表している。より具体的には、図４においては、鉛直上下方向への移動という指示可能動作をジョイスティック１５の上下の入力操作方向に割り当て、基準点を通る鉛直線を中心軸とした回転という指示可能動作をジョイスティック１５の左右の入力操作方向に割り当てている。この図４の例では、操作ボタン１４ｂを押した状態でジョイスティック１５に対して上下方向の入力操作が行われると、ロボットアーム先端の基準点が鉛直上下方向に移動するように制御が行われる。また、操作ボタン１４ｂを押した状態でジョイスティック１５に対して左右方向の入力操作が行われると、ロボットアーム先端の基準点を通る鉛直線を中心軸とした回転が行われるように制御が行われる。 Figure 4 shows a state in which the instructable action of movement in the approximately vertical up-down direction is assigned to a first set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions of the joystick 15 for the operation button 14b (second operation button), and the instructable action of rotation around a central axis (reference axis) of an approximately vertical line passing through a reference point is assigned to a second set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions perpendicular to the first set of input operation directions. More specifically, in Figure 4, the instructable action of movement in the vertical up-down direction is assigned to the up-down input operation direction of the joystick 15, and the instructable action of rotation around a central axis of a vertical line passing through a reference point is assigned to the left-right input operation direction of the joystick 15. In the example of Figure 4, when an input operation in the up-down direction is performed on the joystick 15 with the operation button 14b pressed, control is performed so that the reference point at the tip of the robot arm moves in the vertical up-down direction. Also, when an input operation in the left-right direction is performed on the joystick 15 with the operation button 14b pressed, control is performed so that rotation is performed around a central axis of a vertical line passing through a reference point at the tip of the robot arm.

図５は、操作ボタン１４ｃ（第３操作ボタン）に対して、基準点を含む水平面内で当該基準点において直交する２本の回転軸（基準軸）のそれぞれに対する回転という指示可能動作を、ジョイスティックの互いに反対な２方向からなる３組目の入力操作方向、及び、３組目の入力操作方向と略直行しかつ互いに反対な２方向からなる４組目の入力操作方向に割り当てた状態を表している。より具体的には、図５においては、図５に示す状態において投影ディスプレイ３２の長辺に平行な回転軸に対する回転という指示可能動作をジョイスティック１５の上下の入力操作方向に割り当て、図５に示す状態において投影ディスプレイ３２の短辺に平行な回転軸に対する回転という指示可能動作をジョイスティック１５の左右の入力操作方向に割り当てている。この図５の例では、操作ボタン１４ｃを押した状態でジョイスティック１５に対して上下方向の入力操作が行われると、ロボットアーム先端の基準点を（操作者から見て）横方向に通過する回転軸回りの回転動作が実行されるように制御が行われる。また、操作ボタン１４ｃを押した状態でジョイスティック１５に対して左右方向の入力操作が行われると、ロボットアーム先端の基準点を（操作者から見て）前後方向に通過する回転軸回りの回転動作が実行されるように制御が行われる。 5 shows a state in which the instructable action of rotating about two rotation axes (reference axes) that are orthogonal to the reference point in a horizontal plane including the reference point is assigned to a third set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions of the joystick, and a fourth set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions that are approximately perpendicular to the third set of input operation directions, for the operation button 14c (third operation button). More specifically, in the state shown in FIG. 5, the instructable action of rotating about a rotation axis parallel to the long side of the projection display 32 is assigned to the up-down input operation direction of the joystick 15, and in the state shown in FIG. 5, the instructable action of rotating about a rotation axis parallel to the short side of the projection display 32 is assigned to the left-right input operation direction of the joystick 15. In the example of FIG. 5, when an input operation in the up-down direction is performed on the joystick 15 while the operation button 14c is pressed, control is performed so that a rotation action is performed around a rotation axis that passes horizontally (as seen by the operator) through the reference point at the tip of the robot arm. Furthermore, when the joystick 15 is operated to input left or right while the operation button 14c is pressed, control is performed so that a rotational movement is performed around a rotation axis that passes through a reference point at the tip of the robot arm in the forward or backward direction (as seen by the operator).

このようにして、操作ボタン１４ａ～１４ｃの何れかを押下しながらジョイスティック１５を操作することで、登録したいロボットアーム３０の姿勢状態を決定する。ここで、ロボットアーム３０の姿勢状態とは、ロボットアーム３０が備える複数の関節及び回転軸のそれぞれの駆動量（制御量）が定まることで確定されるロボットアーム全体の姿勢のことをいう。これに対して、ロボットアーム３０の先端の姿勢状態とは、ロボットアーム３０の先端部分のみの姿勢（傾き）のことをいう。登録したいロボットアーム３０の姿勢状態が決まったら、設定ユニット１０の入力操作部１２によって登録操作を実行することで、その時のロボットアーム３０の姿勢状態を特定するための複数の関節及び回転軸のそれぞれの駆動量（制御量）をＰＬＣ２０又はロボットコントローラの記憶部に対して記憶させる。複数の姿勢状態について登録を行って連続的に処理を行うようにＰＬＣ２０又はロボットコントローラに登録する場合においても、各姿勢状態を同様に決定して登録操作を実行することになる。 In this way, the posture of the robot arm 30 to be registered is determined by operating the joystick 15 while pressing any one of the operation buttons 14a to 14c. Here, the posture of the robot arm 30 refers to the posture of the entire robot arm that is determined by determining the drive amount (control amount) of each of the multiple joints and rotation axes of the robot arm 30. In contrast, the posture of the tip of the robot arm 30 refers to the posture (inclination) of only the tip of the robot arm 30. Once the posture of the robot arm 30 to be registered is determined, the input operation unit 12 of the setting unit 10 is used to execute a registration operation, and the drive amount (control amount) of each of the multiple joints and rotation axes for specifying the posture of the robot arm 30 at that time is stored in the storage unit of the PLC 20 or the robot controller. Even when multiple postures are registered and registered in the PLC 20 or the robot controller so as to be processed continuously, each posture is determined in the same way and the registration operation is executed.

また、ロボットアーム３０の姿勢状態に関する登録情報に加えて、その姿勢状態において実行する撮影の撮影条件や表面欠陥の検知条件を関連付けて記憶させるようにしてもよい。撮影条件とは、例えば、投影ディスプレイ３２に表示させる明暗パターンの内容及び変化態様、撮影時の露光時間（シャッタースピード）、絞り値（Ｆ値）、ＩＳＯ感度、撮影回数などが挙げられる。検知条件とは、例えば、関心領域の場所と大きさ、ＯＫ／ＮＧを判別する閾値の設定などが挙げられる。これらの撮影条件や検知条件をＰＬＣ２０又はロボットコントローラの記憶部に直接記憶させるようにしてもよいし、コンピュータ４０に撮影条件や表面欠陥の検知条件を識別コードとともに記憶させ、ＰＬＣ２０においては撮影条件や表面欠陥の検知条件を指定するための識別コードを登録情報に関連付けて記憶させるようにしてもよい。 In addition to the registration information regarding the posture of the robot arm 30, the shooting conditions for shooting in that posture and the detection conditions for surface defects may be stored in association with each other. Examples of shooting conditions include the content and change of the light and dark pattern to be displayed on the projection display 32, the exposure time (shutter speed) during shooting, the aperture value (F-number), the ISO sensitivity, and the number of shots. Examples of detection conditions include the location and size of the area of interest, and the setting of a threshold value for determining OK/NG. These shooting conditions and detection conditions may be stored directly in the storage unit of the PLC 20 or the robot controller, or the shooting conditions and the detection conditions for surface defects may be stored in the computer 40 together with an identification code, and the identification code for specifying the shooting conditions and the detection conditions for surface defects may be stored in the PLC 20 in association with the registration information.

また、登録モードにおける設定ユニット１０のジョイスティック１５に対する入力操作については、指示可能動作と対応付けた基準操作方向を設定することになる。基準操作方向とは、指示可能動作に対応付けるジョイスティックの入力操作方向のことをいう。例えば、操作ボタン１４ｂ（第２操作ボタン）に対して、略鉛直上下方向への移動という指示可能動作を割り当てる際には、ジョイスティック１５に対する上下方向の入力操作を対応付けているため、この場合上下方向（右方向への入力を０度とした場合の９０度及び２７０度の方向）が基準操作方向となる。このような設定において、ジョイスティック１５に対する入力操作方向と基準操作方向との間に角度のずれがあった場合に入力操作を拒否する構成としてしまうと操作性が悪くなってしまうため、ジョイスティックの入力操作方向の前記基準操作方向に対するずれが所定範囲内である場合には、当該入力操作を当該基準操作方向への入力とみなすようにしてもよい。例えば、上下方向が基準操作方向に設定されている場合に、７０度～１１０度の範囲の入力操作は上方向の入力操作として受け付け、２５０度～２９０度の範囲の入力操作は上方向の入力操作として受け付けるというように、基準操作方向から±２０度の範囲のずれについては、基準操作方向への入力とみなすようにする。このような設定とすることで、操作者はストレスなくロボットアーム３０の姿勢状態の調整を行うことが可能となる。 In addition, for the input operation on the joystick 15 of the setting unit 10 in the registration mode, a reference operation direction associated with the instructable operation is set. The reference operation direction refers to the input operation direction of the joystick associated with the instructable operation. For example, when the instructable operation of moving in a substantially vertical up-down direction is assigned to the operation button 14b (second operation button), the input operation in the up-down direction on the joystick 15 is associated with it, so in this case, the up-down direction (the direction of 90 degrees and 270 degrees when the input to the right is 0 degrees) becomes the reference operation direction. In such a setting, if the input operation is rejected when there is an angle deviation between the input operation direction on the joystick 15 and the reference operation direction, operability will be deteriorated, so if the deviation of the input operation direction of the joystick from the reference operation direction is within a predetermined range, the input operation may be regarded as an input in the reference operation direction. For example, if the up and down directions are set as the standard operation directions, input operations in the range of 70 degrees to 110 degrees are accepted as upward input operations, and input operations in the range of 250 degrees to 290 degrees are accepted as upward input operations, so that deviations within a range of ±20 degrees from the standard operation direction are considered to be inputs in the standard operation direction. By setting it in this way, the operator can adjust the posture of the robot arm 30 without stress.

また、登録モードにおけるロボットアーム３０の先端部分の移動速度、回転速度を、ジョイスティック１５の軸１５ａの傾きに応じて調整するようにしてもよい。ジョイスティック１５を大きく倒して操作したとき、すなわち、軸１５ａの傾きが大きいときは、ロボットアーム３０の先端部分の移動速度、回転速度が速くなるように制御し、ジョイスティック１５を小さく倒して操作したとき、すなわち、軸１５ａの傾きが小さいときは、ロボットアーム３０の先端部分の移動速度、回転速度が遅くなるように制御するようにしてもよい。このような制御を行うことで、大まかな調整段階では速く移動及び回転させ、最終的な微調整段階においては遅く移動及び回転させるといった使い方が可能となるので、ロボットアーム３０の姿勢状態の調整が容易になる。 The moving speed and rotating speed of the tip of the robot arm 30 in the registration mode may be adjusted according to the inclination of the axis 15a of the joystick 15. When the joystick 15 is operated by tilting it greatly, i.e., when the inclination of the axis 15a is large, the moving speed and rotating speed of the tip of the robot arm 30 may be controlled to be faster, and when the joystick 15 is operated by tilting it slightly, i.e., when the inclination of the axis 15a is small, the moving speed and rotating speed of the tip of the robot arm 30 may be controlled to be slower. By performing such control, it becomes possible to move and rotate the robot arm 30 quickly in the rough adjustment stage and move and rotate slowly in the final fine adjustment stage, making it easier to adjust the posture of the robot arm 30.

以上のように、本発明に係るロボットアーム姿勢登録システムによれば、設定ユニットは、ロボットアームを操作するジョイスティックと、当該ジョイスティックと併用される複数の操作ボタンと、ロボットアームのモード指定を含む各種操作を行うための入力操作部と、設定ユニットに関する各種設定を行う設定部とを備え、ロボットアームのモードは、ロボットアーム先端の基準点に対する位置指定とロボットアーム先端の姿勢指定とを登録可能な登録モードを含み、少なくとも登録モードにおいては、複数の操作ボタンには、押下された状態でジョイスティックの操作に基づくロボットアーム先端に対する指示可能な動作（以下「指示可能動作」という。）の内容が、互いに異なるように割り当てられ、指示可能動作は、ロボットアーム先端の基準点に対する移動及び／又は所定の基準軸を中心とした回転を含み、登録モードが指定された場合、設定部は、複数の操作ボタンのうち何れかが押下された場合に限り、前記ジョイスティックの操作に基づく前記ロボットアームへの操作を許可するものとし、複数の操作ボタンの何れかが押下された状態でジョイスティックの操作が行われた場合、当該押下された操作ボタンに割り当てられた指示可能動作に基づいて前記ロボットアームの動作を制御し、入力操作部によって登録操作が行われた場合、ロボットアーム先端の指定位置及び指定姿勢におけるロボットアームの各関節の状態を示す登録情報をＰＬＣ又はロボットコントローラが備える記憶部に対して登録するようにしたので、ロボットアームの姿勢状態の登録が容易に実行可能となる。 As described above, according to the robot arm posture registration system of the present invention, the setting unit includes a joystick for operating the robot arm, a plurality of operation buttons used in conjunction with the joystick, an input operation section for performing various operations including designating a mode of the robot arm, and a setting section for performing various settings related to the setting unit, and the mode of the robot arm includes a registration mode in which a position designation of the tip of the robot arm relative to a reference point and a posture designation of the tip of the robot arm can be registered, and at least in the registration mode, the plurality of operation buttons are assigned different contents of actions that can be instructed to the tip of the robot arm based on the operation of the joystick when pressed (hereinafter referred to as "instructable actions"), and the instructable actions are actions of the tip of the robot arm, such as a position designation of the tip of the robot arm relative to a reference point and a posture designation of the tip of the robot arm. This includes movement relative to a reference point and/or rotation around a predetermined reference axis. When a registration mode is specified, the setting unit allows operation of the robot arm based on operation of the joystick only when any of a plurality of operation buttons is pressed. When the joystick is operated with any of the plurality of operation buttons pressed, the operation of the robot arm is controlled based on the instructable action assigned to the pressed operation button. When a registration operation is performed by the input operation unit, registration information indicating the state of each joint of the robot arm at the specified position and posture of the tip of the robot arm is registered in a memory unit provided in the PLC or robot controller, so that registration of the posture state of the robot arm can be easily performed.

すなわち、ロボットアームの関節、回転軸に対する駆動量の指定を直接に行う必要がなく、操作者はロボットアームの先端の基準点に対する移動または回転を指定して姿勢状態を変化させることができるため、従来に比較してロボットアームの姿勢状態の登録作業の労力が軽減されるという効果が得られる。 In other words, there is no need to directly specify the drive amount for the joints and rotation axes of the robot arm, and the operator can change the posture state by specifying the movement or rotation relative to the reference point at the tip of the robot arm, which has the effect of reducing the labor required to register the posture state of the robot arm compared to the conventional method.

［第２の実施の形態］
第１の実施の形態においては、ワークＷに対するロボットアーム３０の姿勢状態を操作者が観察しながら決定するものとして説明を行ったが、これに限定されるものではない。例えば、ロボットアーム３０の先端に設けられたカメラ３３による撮影画像を、コンピュータ４０が備える表示装置４４に表示させるようにし、表示装置４４に表示された撮影画像を操作者が観察しながらロボットアーム３０の姿勢状態の調整を実行可能としてもよい。このように、撮影画像を観察しながら調整可能とすることで、ワークＷの写り方を見て姿勢状態を決定できるため、表面検査に用いる撮影画像にとって適切な撮影角度への調整が容易になる。 [Second embodiment]
In the first embodiment, the posture of the robot arm 30 with respect to the workpiece W is determined by the operator while observing the workpiece W, but the present invention is not limited to this. For example, an image captured by the camera 33 provided at the tip of the robot arm 30 may be displayed on a display device 44 provided in the computer 40, and the operator may adjust the posture of the robot arm 30 while observing the captured image displayed on the display device 44. By making the adjustment possible while observing the captured image in this way, the posture can be determined by looking at how the workpiece W is captured, making it easy to adjust the shooting angle to an appropriate angle for the captured image used for surface inspection.

［第３の実施の形態］
第１及び第２の実施の形態においては、ロボットアーム３０に対して投影ディスプレイ３２とカメラ３３を設置するものとして説明を行ったが、これに限定されるものではない。例えば、図６に示すように、ロボットアーム３０ａのアーム部３１ａの先端にワークＷを掴むためのハンド部３４を設け、また、固定位置に投影ディスプレイ５０とカメラ６０を設置して、ロボットアーム３０ａの姿勢状態を調整することで、固定された投影ディスプレイ５０及びカメラ６０に対してワークＷを対峙させる構成であってもよい。このように使用されるロボットアーム３０ａについても、第１及び第２の実施の形態と同様に本発明を適用することが可能である。 [Third embodiment]
In the first and second embodiments, the projection display 32 and the camera 33 are described as being installed on the robot arm 30, but the present invention is not limited thereto. For example, as shown in Fig. 6, a hand unit 34 for gripping a workpiece W may be provided at the tip of the arm unit 31a of the robot arm 30a, and a projection display 50 and a camera 60 may be installed at fixed positions, and the posture of the robot arm 30a may be adjusted so that the workpiece W faces the fixed projection display 50 and camera 60. The present invention can be applied to the robot arm 30a used in this manner as in the first and second embodiments.

［第４の実施の形態］
第１乃至第３の実施の形態においては、ロボットアーム３０の動きに制限を設けてはいなかったが、ロボットアーム３０に対して所定の制限を掛けるようにしてもよい。例えば、ロボットアーム３０が侵入できない禁止エリアを設定して、禁止エリアに侵入する操作については受け付けないようにしてもよい。このような禁止エリアを設定するといった制限をかけることにより、操作者の誤操作によってロボットアーム３０の周辺において事前に危険性を排除することが可能となるので、操作者は安心して姿勢状態の調整を行うことができる。 [Fourth embodiment]
In the first to third embodiments, no restrictions are imposed on the movement of the robot arm 30, but a predetermined restriction may be imposed on the robot arm 30. For example, a prohibited area into which the robot arm 30 cannot enter may be set, and operations that would cause the robot arm 30 to enter the prohibited area may not be accepted. By imposing a restriction such as setting such a prohibited area, it is possible to eliminate in advance any danger that may occur around the robot arm 30 due to an erroneous operation by the operator, so that the operator can adjust the posture state with peace of mind.

１００ロボットアーム姿勢登録システム
１０設定ユニット
１１筐体
１２入力操作部
１３緊急停止ボタン
１４ａ～１４ｃ操作用ボタン
１５ジョイスティック
１５ａ軸
２０ＰＬＣ
３０、３０ａロボットアーム
３１、３１ａアーム部
３２投影ディスプレイ
３３カメラ
３４ハンド部
４０コンピュータ
４１本体装置
４２キーボード
４３マウス
４４表示装置
５０投影ディスプレイ
６０カメラ
７０ロボットコントローラ
８０ロボット教示操作盤 100 Robot arm posture registration system 10 Setting unit 11 Housing 12 Input operation unit 13 Emergency stop button 14a to 14c Operation buttons 15 Joystick 15a Axis 20 PLC
30, 30a Robot arm 31, 31a Arm section 32 Projection display 33 Camera 34 Hand section 40 Computer 41 Main body device 42 Keyboard 43 Mouse 44 Display device 50 Projection display 60 Camera 70 Robot controller 80 Robot teaching operation panel

Claims

A robot arm posture registration system including at least a robot arm, a robot controller for operating the robot arm, a PLC for outputting a signal for controlling an operation of the robot arm to the robot controller, and a setting unit connected to the PLC for an operator to operate the robot arm,
The setting unit includes:
A joystick for operating the robot arm;
A plurality of operation buttons used in conjunction with the joystick;
an input operation unit for performing various operations including designating a mode of the robot arm;
A setting unit that performs various settings related to the setting unit,
the mode of the robot arm includes a registration mode in which a position specification of the tip of the robot arm relative to a reference point and a posture specification of the tip of the robot arm can be registered;
At least in the registration mode, the plurality of operation buttons are assigned different actions (hereinafter referred to as "instructable actions") that can be instructed to the tip of the robot arm based on the operation of the joystick when pressed down,
The commandable operation includes a movement of the tip of the robot arm relative to a reference point and/or a rotation about a predetermined reference axis;
If the registration mode is specified,
The setting unit is
Only when any one of the plurality of operation buttons is pressed, operation of the robot arm based on the operation of the joystick is permitted;
When the joystick is operated with any one of the plurality of operation buttons being pressed, a movement of the robot arm is controlled based on the instructable action assigned to the pressed operation button;
a robot arm posture registration system characterized in that, when a registration operation is performed by the input operation unit, registration information indicating the drive state of each joint and each rotation axis of the robot arm at a specified position and specified posture of the tip of the robot arm is registered in a memory unit provided in the PLC or the robot controller.

The setting unit is
When the direction of the input operation of the joystick that accepts each of the instructable actions is defined as a reference operation direction,
2. The robot arm posture registration system according to claim 1, wherein, when a deviation of a direction of an input operation of the joystick from the reference operation direction is within a predetermined range, the input operation is regarded as an input in the reference operation direction.

3. The robot arm posture registration system according to claim 1, wherein the setting unit determines a control speed of movement relative to a reference point and/or rotation around the reference axis depending on a degree of inclination of the axis of the joystick during an input operation on the joystick.

A camera provided at the tip of the robot arm or capable of photographing the operation of the tip of the robot arm;
The robot arm posture registration system according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a display unit that displays an image captured by the camera.

A camera is provided at the tip of the robot arm or capable of photographing the operation of the tip of the robot arm,
5. The robot arm posture registration system according to claim 1, wherein the PLC stores in the memory unit, in association with the registration information, information regarding the shooting conditions of the camera to be executed in the position and posture state of the robot arm indicated by the registration information.

The robot arm posture registration system according to claim 4 or claim 5, characterized in that the PLC stores in the memory unit, in association with the registration information, information regarding detection conditions for surface defects to be photographed by the camera in the position and posture of the robot arm indicated by the registration information.

the setting unit includes a first operation button, a second operation button, and a third operation button;
The first operation button is assigned an instructable action of moving within a horizontal plane including a reference point at the tip of the robot arm, in accordance with each input operation direction of the joystick;
to the second operation button, an instructable action of movement in a substantially vertical up-down direction is assigned to a first set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions of the joystick, and a rotation about a substantially vertical line passing through the reference point is assigned to a second set of input operation directions consisting of two mutually opposite directions perpendicular to the first set of input operation directions,
7. The robot arm posture registration system according to claim 1, wherein rotations about two rotation axes perpendicular to the reference point within a horizontal plane including the reference point are assigned to the third operation button as the instructable actions, a third set of input operation directions consisting of two opposite directions of the joystick, and a fourth set of input operation directions consisting of two directions substantially perpendicular to the third set of input operation directions and opposite to each other.