JP7539686B2

JP7539686B2 - Palletizing Equipment

Info

Publication number: JP7539686B2
Application number: JP2020066059A
Authority: JP
Inventors: 耕治水野; 俊輔青山
Original assignee: 株式会社スター精機
Priority date: 2020-04-01
Filing date: 2020-04-01
Publication date: 2024-08-26
Anticipated expiration: 2040-04-01
Also published as: JP2021160051A

Description

特許法第３０条第２項適用令和１年１２月１８日～令和１年１２月１９日テクノホライゾングループ＆エルモソリューションフェア２０１９ｉｎ名古屋にて展示Patent Law Article 30, Paragraph 2 applied December 18, 2019 - December 19, 2019 Exhibited at Techno Horizon Group & Elmo Solution Fair 2019 in Nagoya

本発明は、ワークを把持し、搬送してパレット上に整列させるパレタイズ装置に関するものである。 The present invention relates to a palletizing device that grasps, transports, and aligns workpieces on a pallet.

従来、ワークの輸送のためにパレットにワークを積載するパレタイズ装置が、生産工場や流通運送業界などで用いられている。このようなパレタイズ装置として、例えば、特許文献１に記載されているものがある。特許文献１に記載されているパレタイズ装置では、検出装置を利用して、ワーク相互間の隙間が小さくなるように、ワークを近接させて配置している。 Conventionally, palletizing devices that load workpieces onto pallets for transport have been used in production plants and the distribution and transportation industry. One such palletizing device is described in Patent Document 1. The palletizing device described in Patent Document 1 uses a detection device to place the workpieces close to each other so that the gaps between them are small.

特開平２－１１７５２０号公報Japanese Patent Application Publication No. 2-117520

ところで、特許文献１では、一対のプレートにより、ワークを挟んで把持する把持装置を採用している。このような把持装置を採用する場合、プレートでワークを挟み込んだまま移動させ、ワークを配置した後、ワークの間からプレートを抜き取らなければならないという動作の都合上、ワーク間には、少なくともプレートの厚さ寸法に相当する隙間が形成されてしまうという問題があった。 Meanwhile, Patent Document 1 employs a gripping device that clamps and grips a workpiece with a pair of plates. When using such a gripping device, the workpiece must be moved while being clamped between the plates, and after the workpiece is placed, the plates must be removed from between the workpieces, which creates a problem in that a gap at least equivalent to the thickness of the plates is formed between the workpieces.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、ワーク間の隙間を小さくするパレタイズ装置を提供することにある。 The present invention was made in consideration of the above circumstances, and its main objective is to provide a palletizing device that reduces the gaps between workpieces.

上記課題を解決するための第１の手段は、一対の把持片によりワークを挟持して把持する把持部と、前記把持部を移動させて前記ワークを搬送する搬送部と、前記把持部及び前記搬送部の動作を制御する制御部と、を備え、前記ワークを順次搬送してパレットに積載するパレタイズ装置において、前記制御部は、前記把持部を前記パレットの積載面に沿って移動させるように前記搬送部を制御することにより、前記把持片に前記ワークを押し込む動作を行わせ、前記押し込む動作によって前記パレット上にある複数の前記ワーク同士の隙間を埋める隙間埋め制御を実行する。 The first means for solving the above problem is a palletizing device that includes a gripping unit that clamps and grips a workpiece with a pair of gripping pieces, a transport unit that moves the gripping unit to transport the workpiece, and a control unit that controls the operation of the gripping unit and the transport unit, and transports the workpieces sequentially and loads them on a pallet.The control unit controls the transport unit to move the gripping unit along the loading surface of the pallet, thereby causing the gripping pieces to perform an operation to push the workpiece, and performs gap filling control that fills gaps between multiple workpieces on the pallet through the pushing operation.

パレタイズ装置の斜視図。FIG. ハンド部の側面図。FIG. 積層されたワークを示す斜視図。FIG. （ａ）従来におけるハンド部の側面図、（ｂ）本実施形態におけるハンド部の側面図。1A is a side view of a conventional hand unit, and FIG. 1B is a side view of the hand unit according to the present embodiment. ハンド部の動作態様を示す模式図。5A to 5C are schematic diagrams showing the operation of the hand unit. パレタイズ処理の流れを示すフローチャート。4 is a flowchart showing the flow of a palletizing process. 第２実施形態のハンド部の側面図。FIG. 11 is a side view of a hand unit according to a second embodiment. 第２実施形態のハンド部の動作態様を示す模式図。13A to 13C are schematic diagrams showing an operation mode of a hand portion of the second embodiment. パレタイズ処理の流れを示すフローチャート。4 is a flowchart showing the flow of a palletizing process.

以下、本発明にかかる「パレタイズ装置」を具体化した各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。また、各実施形態及び変形例の説明において、明示している構成の組み合わせだけでなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、各実施形態及び変形例を組み合わせることも可能である。 Embodiments of the "palletizing device" of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following embodiments, parts that are identical or equivalent to each other are given the same reference numerals in the drawings, and the explanations of the parts with the same reference numerals are incorporated herein. In addition to the combinations of configurations explicitly stated in the explanations of the embodiments and modifications, it is also possible to combine the embodiments and modifications as long as there are no particular problems with the combination.

（第１実施形態）
図１に示すパレタイズ装置１０は、ワークＷを供給場所から順次搬送して、予め決められた位置に設置された可搬式のパレットＰ上に整列させて積載する装置、すなわち、パレタイズする装置である。ワークＷは、直方体の箱、例えばダンボール箱であり、外部の搬送設備（ベルトコンベヤなど）から、パレタイズ装置１０に設けられているローラコンベヤ１に供給される。そして、供給されたワークＷは、ローラコンベヤ１に設けられたストッパ（図示略）により、所定の静止位置に位置決めされて静止する。パレタイズ装置１０は、ローラコンベヤ１上に位置決めされて静止しているワークＷを把持して搬送するように構成されている。以下、詳しく説明する。 First Embodiment
The palletizing device 10 shown in Fig. 1 is a device that sequentially transports workpieces W from a supply location and aligns and loads them on a portable pallet P installed at a predetermined position, i.e., a palletizing device. The workpieces W are rectangular boxes, for example, cardboard boxes, and are supplied from an external transport facility (such as a belt conveyor) to a roller conveyor 1 provided in the palletizing device 10. The supplied workpieces W are then positioned and stopped at a predetermined stationary position by a stopper (not shown) provided on the roller conveyor 1. The palletizing device 10 is configured to grip and transport the workpieces W positioned and stopped on the roller conveyor 1. A detailed description will be given below.

図１に示すように、パレタイズ装置１０は、ワークＷを把持する把持部としてのチャックハンド部２０（以下、単にハンド部２０と示す）と、ハンド部２０を移動させる搬送部としての搬送機構３０と、搬送機構３０が固定される直方体の枠体４０と、を備える。また、パレタイズ装置１０は、ハンド部２０及び搬送機構３０の動作を制御する制御部としての制御装置１００と、各種情報を入出力可能な情報端末としてのコントローラ（図示略）と、を備える。 As shown in FIG. 1, the palletizing device 10 includes a chuck hand unit 20 (hereinafter simply referred to as the hand unit 20) as a gripping unit that grips the workpiece W, a transport mechanism 30 as a transport unit that moves the hand unit 20, and a rectangular frame 40 to which the transport mechanism 30 is fixed. The palletizing device 10 also includes a control device 100 as a control unit that controls the operation of the hand unit 20 and the transport mechanism 30, and a controller (not shown) as an information terminal that can input and output various information.

枠体４０は、略長方形状の底枠４１と、底枠４１と同じような長方形状の天井枠４２と、底枠４１及び天井枠４２の四隅に立設する支柱４３と、を有する。本実施形態において、枠体４０の長手方向をＸ軸方向とし、短手方向（Ｘ軸に直交する方向）をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直となる方向をＺ軸方向と示す。なお、パレタイズ装置１０は、通常、平面に設置されるため、Ｚ軸方向が上下方向に相当する。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向が、水平方向に相当する。 The frame 40 has a substantially rectangular bottom frame 41, a rectangular ceiling frame 42 similar to the bottom frame 41, and pillars 43 erected at the four corners of the bottom frame 41 and the ceiling frame 42. In this embodiment, the longitudinal direction of the frame 40 is the X-axis direction, the short side direction (the direction perpendicular to the X-axis) is the Y-axis direction, and the direction perpendicular to the X-axis and Y-axis directions is the Z-axis direction. Note that since the palletizing device 10 is usually installed on a flat surface, the Z-axis direction corresponds to the up-down direction. Also, the X-axis direction and the Y-axis direction correspond to the horizontal direction.

底枠４１の長辺のうち１辺の一部は、枠体４０の外部から内部へパレットＰを通過可能にするため、省略されている。底枠４１には、パレタイズ装置１０を移動可能に構成するために、複数のキャスター４４が設けられている。また、底枠４１には、複数の固定脚４５が設けられている。固定脚４５は、高さ調整機構付きのものであり、高さを調整することにより、キャスター４４による移動を不能にして、パレタイズ装置１０の位置を固定することができる。なお、固定脚４５の代わりに、又は固定脚４５とともに、キャスター止めを設けてもよい。 A portion of one of the long sides of the bottom frame 41 is omitted to allow the pallet P to pass from the outside to the inside of the frame body 40. The bottom frame 41 is provided with a plurality of casters 44 to configure the palletizing device 10 to be movable. The bottom frame 41 is also provided with a plurality of fixed legs 45. The fixed legs 45 have a height adjustment mechanism, and by adjusting the height, it is possible to disable movement by the casters 44 and fix the position of the palletizing device 10. Caster stops may be provided instead of or in addition to the fixed legs 45.

ローラコンベヤ１は、枠体４０に取り付けられており、Ｚ軸方向において高さ調整可能に構成されている。これにより、ローラコンベヤ１と外部の搬送設備とのＺ軸方向における高さ調整を行うことが可能となる。 The roller conveyor 1 is attached to a frame 40 and is configured to be height adjustable in the Z-axis direction. This makes it possible to adjust the height of the roller conveyor 1 and the external transport equipment in the Z-axis direction.

搬送機構３０は、枠体４０に固定され、Ｚ軸方向に沿って伸びるように形成されている柱部５０と、柱部５０に固定され、Ｙ軸方向に沿って伸びるように形成されているアーム部６０と、を有する。 The transport mechanism 30 has a pillar portion 50 that is fixed to the frame body 40 and extends along the Z-axis direction, and an arm portion 60 that is fixed to the pillar portion 50 and extends along the Y-axis direction.

枠体４０の支柱４３の間には、第１のガイド部としてのＸ軸ガイドレール５１がＸ軸方向に沿って設けられており、柱部５０は、Ｘ軸ガイドレール５１に対して、Ｘ軸方向に沿って移動可能に固定されている。柱部５０は、枠体４０の底部に配置されるＸ軸サーボモータ（図示略）の出力軸に対して歯付きベルト等を介して駆動連結されている。すなわち、柱部５０は、Ｘ軸サーボモータの駆動力に基づき、Ｘ軸ガイドレール５１に沿ってＸ軸方向に往復移動するように構成されている。 Between the pillars 43 of the frame body 40, an X-axis guide rail 51 is provided along the X-axis direction as a first guide section, and the pillar section 50 is fixed to the X-axis guide rail 51 so as to be movable along the X-axis direction. The pillar section 50 is drivingly connected to the output shaft of an X-axis servo motor (not shown) disposed at the bottom of the frame body 40 via a toothed belt or the like. In other words, the pillar section 50 is configured to move back and forth in the X-axis direction along the X-axis guide rail 51 based on the driving force of the X-axis servo motor.

柱部５０には、第２のガイド部としてのＺ軸ガイドレール６１がＺ軸方向に沿って設けられており、アーム部６０は、Ｚ軸ガイドレール６１に対して、Ｚ軸方向に沿って移動可能に固定されている。アーム部６０は、柱部５０に設けられているＺ軸サーボモータの出力軸に対して歯付きベルト等を介して駆動連結されている。すなわち、アーム部６０は、Ｚ軸サーボモータの駆動力に基づき、Ｚ軸ガイドレール６１に沿ってＺ軸方向に往復移動するように構成されている。 A Z-axis guide rail 61 is provided on the pillar 50 along the Z-axis direction as a second guide section, and the arm 60 is fixed to the Z-axis guide rail 61 so as to be movable along the Z-axis direction. The arm 60 is connected to the output shaft of a Z-axis servo motor provided on the pillar 50 via a toothed belt or the like. In other words, the arm 60 is configured to move back and forth in the Z-axis direction along the Z-axis guide rail 61 based on the driving force of the Z-axis servo motor.

また、柱部５０には、Ｚ軸ガイドレール６１とは別にＺ軸方向に沿ってカウンタウェイト６３用のリニアガイド６４が設けられている。カウンタウェイト６３は、アーム部６０に連結されており、アーム部６０が移動する際、アーム部６０の反対方向に移動するように構成されている。カウンタウェイト６３により、アーム部６０の重量を打ち消し、Ｚ軸サーボモータの駆動力が小さくても、アーム部６０の移動及び停止を容易に行うことができる。なお、カウンタウェイト６３用のリニアガイド６４が設けられているため、カウンタウェイト６３からアーム部６０に伝わる振れを抑制することが可能となる。 In addition, the column section 50 is provided with a linear guide 64 for the counterweight 63 along the Z-axis direction, separate from the Z-axis guide rail 61. The counterweight 63 is connected to the arm section 60, and is configured to move in the opposite direction to the arm section 60 when the arm section 60 moves. The counterweight 63 cancels out the weight of the arm section 60, making it easy to move and stop the arm section 60 even with a small driving force of the Z-axis servo motor. In addition, since the linear guide 64 for the counterweight 63 is provided, it is possible to suppress the vibration transmitted from the counterweight 63 to the arm section 60.

アーム部６０には、第３のガイド部としてのＹ軸ガイドレール２１がＹ軸方向に沿って設けられており、ハンド部２０は、Ｙ軸ガイドレール２１に対して、Ｙ軸方向に沿って移動可能に固定されている。ハンド部２０は、アーム部６０に設けられているＹ軸サーボモータの出力軸に対して歯付きベルト等を介して駆動連結されている。すなわち、ハンド部２０は、Ｙ軸サーボモータの駆動力に基づき、Ｙ軸ガイドレール２１に沿ってＹ軸方向に往復移動するように構成されている。 A Y-axis guide rail 21 is provided along the Y-axis direction as a third guide unit on the arm unit 60, and the hand unit 20 is fixed to the Y-axis guide rail 21 so as to be movable along the Y-axis direction. The hand unit 20 is drivingly connected to the output shaft of a Y-axis servo motor provided on the arm unit 60 via a toothed belt or the like. In other words, the hand unit 20 is configured to move back and forth in the Y-axis direction along the Y-axis guide rail 21 based on the driving force of the Y-axis servo motor.

以上に説明したように、搬送機構３０は、ハンド部２０を水平方向において直交する２方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）、及び上下方向（Ｚ軸方向）に直動可能に構成されている。 As described above, the transport mechanism 30 is configured to allow the hand unit 20 to move linearly in two directions (X-axis direction and Y-axis direction) that are perpendicular to the horizontal direction, and in the vertical direction (Z-axis direction).

図１，図２に示すように、ハンド部２０は、回転機構２３を介してアーム部６０に固定されている。回転機構２３は、内蔵する旋回サーボモータ（図示略）の駆動力に基づき、回転機構２３を中心としてＺ軸周り（図１において矢印Ｒの方向）にハンド部２０を旋回可能に構成されている。 As shown in Figs. 1 and 2, the hand unit 20 is fixed to the arm unit 60 via a rotation mechanism 23. The rotation mechanism 23 is configured to be able to rotate the hand unit 20 around the Z axis (in the direction of arrow R in Fig. 1) with the rotation mechanism 23 as the center based on the driving force of a built-in rotation servo motor (not shown).

ハンド部２０は、回転機構２３に取り付けられる長方形状の基部２４と、基部２４に対して固定される一対の把持片としての一対のプレート２５，２６と、を有する。基部２４は、その平面がＺ軸に対して垂直となるように回転機構２３に対して固定されている。また、基部２４は、光電管センサ２７を備え、基部２４の直下にワークＷが存在するか否かを検出可能に構成されている。 The hand unit 20 has a rectangular base 24 attached to the rotation mechanism 23, and a pair of plates 25, 26 as a pair of gripping pieces fixed to the base 24. The base 24 is fixed to the rotation mechanism 23 so that its plane is perpendicular to the Z axis. The base 24 also includes a photocell sensor 27 and is configured to be able to detect whether or not a workpiece W is present directly below the base 24.

一対のプレート２５，２６は、基部２４の長手方向（図２において左右方向）において離間するように基部２４に設けられている。そして、一対のプレート２５，２６のうち、第１のプレートとしての固定側プレート２５は、基部２４の長手方向両端のうち一端側に、基部２４に対して移動不能に固定されている。固定側プレート２５は、略長方形の薄板状に形成されており、Ｚ軸方向に沿って伸びるように固定されている。固定側プレート２５は、例えば、カーボンプレートであり、基部２４の長手方向内側の平面には、摩擦抵抗シートが貼付されている。 The pair of plates 25, 26 are provided on the base 24 so as to be spaced apart in the longitudinal direction of the base 24 (left-right direction in FIG. 2). Of the pair of plates 25, 26, the fixed side plate 25 serving as the first plate is fixed to one of both longitudinal ends of the base 24 so as not to move relative to the base 24. The fixed side plate 25 is formed in a substantially rectangular thin plate shape and is fixed so as to extend along the Z-axis direction. The fixed side plate 25 is, for example, a carbon plate, and a friction resistance sheet is attached to the inner longitudinal flat surface of the base 24.

また、一対のプレート２５，２６のうち、第２のプレートとしての可動側プレート２６は、基部２４に対して移動可能に固定されている。詳しくは、基部２４は図示しないスライド用サーボモータの駆動力に基づいて長手方向に沿ってスライドするスライド機構２８を有し、可動側プレート２６は、スライド機構２８に固定されている。よって、可動側プレート２６は、スライド機構２８とともに基部２４の長手方向に沿って往復移動するように構成されている。 Of the pair of plates 25, 26, the movable plate 26, which serves as the second plate, is movably fixed to the base 24. In more detail, the base 24 has a slide mechanism 28 that slides along the longitudinal direction based on the driving force of a slide servo motor (not shown), and the movable plate 26 is fixed to the slide mechanism 28. Thus, the movable plate 26 is configured to move back and forth along the longitudinal direction of the base 24 together with the slide mechanism 28.

可動側プレート２６は、略長方形の薄板状に形成されており、Ｚ軸方向に沿って伸びるように固定されている。可動側プレート２６は、例えば、カーボンプレートであり、基部２４の長手方向内側の平面には、摩擦抵抗シートが貼付されている。また、可動側プレート２６の長手方向外側の平面には、長手方向に突出する補強部材としてのリブ２９が設けられている。このリブ２９は、Ｚ軸方向に沿って壁状に設けられている。 The movable side plate 26 is formed in a generally rectangular thin plate shape and is fixed so as to extend along the Z-axis direction. The movable side plate 26 is, for example, a carbon plate, and a friction resistance sheet is attached to the inner longitudinal flat surface of the base 24. In addition, a rib 29 is provided on the outer longitudinal flat surface of the movable side plate 26 as a reinforcing member that protrudes in the longitudinal direction. This rib 29 is provided in the shape of a wall along the Z-axis direction.

なお、一対のプレート２５，２６は、基部２４の長手方向において、その平面同士が対向するように基部２４に取り付けられている。よって、スライド機構２８により、可動側プレート２６を固定側プレート２５の側に移動させることにより、一対のプレート２５，２６の間に配置されるワークＷが挟持されることとなる。 The pair of plates 25, 26 are attached to the base 24 so that their flat surfaces face each other in the longitudinal direction of the base 24. Therefore, by moving the movable plate 26 toward the fixed plate 25 using the slide mechanism 28, the workpiece W placed between the pair of plates 25, 26 is clamped.

制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えた電子制御装置である。制御装置１００は、前述した各種サーボモータを駆動させるための駆動回路を備えており、駆動回路を介して各種サーボモータの動作を制御可能に構成されている。 The control device 100 is an electronic control device equipped with a well-known microcomputer consisting of a CPU, ROM, RAM, flash memory, etc. The control device 100 is equipped with a drive circuit for driving the various servo motors described above, and is configured to be able to control the operation of the various servo motors via the drive circuit.

また、この制御装置１００は、光電管センサ２７、各種サーボモータ及びコントローラ等と接続されており、各種情報を取得可能に構成されている。また、制御装置１００は、各種機能を備え、取得した各種情報に基づき、各種機能を実行する。これらの機能は、制御装置１００が備える記憶装置（記憶用メモリ）に記憶されたプログラムが実行されることで、各種機能が実現される。なお、各種機能は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。 The control device 100 is also connected to a photoelectric sensor 27, various servo motors, a controller, etc., and is configured to be able to acquire various types of information. The control device 100 also has various functions, and executes the various functions based on the acquired information. These functions are realized by executing a program stored in a storage device (storage memory) provided in the control device 100. The various functions may be realized by electronic circuits, which are hardware, or at least a portion of them may be realized by software, i.e., processing executed on a computer.

各種機能の中には、例えば、ワークＷを搬送し、パレットＰに積載するパレタイズ機能が存在する。パレタイズ機能について簡単に説明すると、制御装置１００は、所定の静止位置に位置決めされて静止しているワークＷをハンド部２０により把持させ、ワークＷごとハンド部２０を搬送機構３０によりパレットＰ上に移動させ、解放することにより、ワークＷを積載する機能である。この機能により、ワークＷは、例えば、図３に示すように、パレットＰ上に、上下方向（Ｚ軸方向）に複数段に亘って積み重ねられるとともに、各段において、所定方向（Ｘ軸方向又はＹ軸方向）に複数の列（図４ではＸ軸方向に２列）に整列させて積載される。 Among the various functions, for example, there is a palletizing function that transports the workpiece W and loads it on a pallet P. To briefly explain the palletizing function, the control device 100 grips the workpiece W, which is positioned and stationary at a predetermined stationary position, with the hand unit 20, moves the hand unit 20 together with the workpiece W onto the pallet P with the transport mechanism 30, and releases it, thereby loading the workpiece W. With this function, the workpieces W are stacked in multiple stages in the vertical direction (Z-axis direction) on the pallet P, as shown in FIG. 3, for example, and are aligned and loaded in multiple rows (two rows in the X-axis direction in FIG. 4) in a predetermined direction (X-axis direction or Y-axis direction) on each stage.

ところで、ワークＷが、ダンボール箱のような包装資材により内容物が包まれて構成されている場合、内容物の重量、もしくは包装資材の強度によっては、吸引式の保持具よりもプレート２５，２６で挟持したほうが、安定して搬送することができる。加えてプレート２５，２６の場合は、エアを供給する設備を必要としないので、小型化することが可能であり、移動式のパレタイズ装置１０には適している。 When the workpiece W is constructed with its contents wrapped in a packaging material such as a cardboard box, depending on the weight of the contents or the strength of the packaging material, it can be transported more stably by clamping it with plates 25, 26 rather than using a suction-type holder. In addition, plates 25, 26 do not require equipment to supply air, so they can be made smaller, making them suitable for a mobile palletizing device 10.

しかしながら、プレートによりワークＷを挟持する場合、ワークＷの間に隙間が形成されるという問題がある。すなわち、ワークＷを解放させた後、挟持させていたプレートをワークＷの間から上方へ引き抜くこととなるので、ワークＷの間には、少なくともプレートの厚さ寸法に相当する隙間が形成されるという問題がある。 However, when the workpieces W are clamped by the plates, there is a problem that gaps are formed between the workpieces W. In other words, after the workpieces W are released, the plates that were clamped are pulled upward from between the workpieces W, so there is a problem that gaps are formed between the workpieces W that are at least equivalent to the thickness of the plates.

ワークＷの相互間に大きな隙間や、数多くの隙間が形成されると、安定性や耐圧性に欠け、移動の際、荷崩れが生じやすくなるという問題がある。なお、ワークＷを解放させた後、整列方向の外側からワークＷをハンド部２０により押し込ませて、隙間をなくすことも考えられるが、解放後、ハンド部２０を整列方向の外側に移動させる手間がかかり、作業効率が低下してしまう。そこで、本実施形態では、ワークＷ間の隙間を極力なくし、かつ、短時間でワークＷを積載することができるように、以下のような工夫をしている。 If large gaps or numerous gaps are formed between the workpieces W, there is a problem that the load will be prone to collapse during movement due to lack of stability and pressure resistance. It is also possible to eliminate the gaps by pushing the workpieces W from the outside of the alignment direction with the hand unit 20 after releasing them, but this requires the time and effort of moving the hand unit 20 to the outside of the alignment direction after release, reducing work efficiency. Therefore, in this embodiment, the following measures are taken to minimize gaps between the workpieces W and enable the workpieces W to be loaded in a short time.

第１の工夫として、固定側プレート２５の厚さ寸法を極力薄く構成するようにした。そして、図５（ｃ）、図５（ｄ）に示すように、複数のワークＷを整列させる場合、その固定側プレート２５がワークＷの間に配置されるようにした。これにより、ワークＷを整列させた後、ワークＷを解放させて、固定側プレート２５を上方に引き抜いてもワークＷの間の隙間を小さくすることができる。 As a first innovation, the thickness dimension of the fixed side plate 25 is configured to be as thin as possible. Then, as shown in Figures 5(c) and 5(d), when aligning multiple workpieces W, the fixed side plate 25 is arranged between the workpieces W. This makes it possible to reduce the gap between the workpieces W even if the workpieces W are released after being aligned and the fixed side plate 25 is pulled upward.

なお、固定側プレート２５の厚さ寸法を極力薄くする場合、次のような問題が生じやすくなる。すなわち、図４（ａ）に示すように、ワークＷを挟持する際、固定側プレート２５が反り返り、ワークＷの上部しか接触しなくなり、安定性に欠けるという問題があった。そこで、図２に示すように、固定側プレート２５が、可動側プレート２６に対して所定角度αの傾きを有するように構成した。 However, when the thickness dimension of the fixed side plate 25 is made as thin as possible, the following problem is likely to occur. That is, as shown in FIG. 4(a), when clamping the workpiece W, the fixed side plate 25 warps and only the upper part of the workpiece W comes into contact, resulting in a lack of stability. Therefore, as shown in FIG. 2, the fixed side plate 25 is configured to be inclined at a predetermined angle α with respect to the movable side plate 26.

より詳しくは、可動側プレート２６は、Ｚ軸方向に平行に、つまり、基部２４に対して垂直方向に固定されている。一方、固定側プレート２５は、その下端部が可動側プレート２６の側に近づくように、Ｚ軸方向に対して所定角度αだけ傾かせて、基部２４に対して固定されている。つまり、固定側プレート２５は、基部２４の長手方向内側に傾くように固定されている。所定角度αは、固定側プレート２５の剛性や厚さ寸法に応じて任意に変更可能であるが、例えば、１～１０度の範囲内であることが望ましく、本実施形態では３度としている。これにより、図４（ｂ）に示すように、固定側プレート２５が反り返るような薄さにしたとしても、安定して挟持することが可能となる。ちなみに、可動側プレート２６は、前述したようにリブ２９が設けられているので、反り返ることはない。 More specifically, the movable side plate 26 is fixed parallel to the Z-axis direction, that is, perpendicular to the base 24. On the other hand, the fixed side plate 25 is fixed to the base 24 at a predetermined angle α with respect to the Z-axis direction so that its lower end approaches the movable side plate 26. In other words, the fixed side plate 25 is fixed so as to be inclined inward in the longitudinal direction of the base 24. The predetermined angle α can be changed arbitrarily depending on the rigidity and thickness dimension of the fixed side plate 25, but it is preferable that it is within the range of 1 to 10 degrees, for example, and is set to 3 degrees in this embodiment. As a result, as shown in FIG. 4(b), even if the fixed side plate 25 is made thin enough to warp, it can be stably clamped. Incidentally, the movable side plate 26 does not warp because the rib 29 is provided as described above.

第２の工夫は、制御装置１００は、ハンド部２０をパレットＰの積載面に沿って移動させるように搬送機構３０を制御することにより、固定側プレート２５にワークＷを押し込む動作を行わせ、押し込む動作によってパレットＰ上にある複数のワークＷ同士の隙間を埋める隙間埋め制御を実行するようにした。本実施形態において、制御装置１００は、この隙間埋め制御において、ワークＷを把持しているハンド部２０を移動させることにより、すでにパレットＰに設置されているワークＷ同士の隙間を埋めるようにしている。より詳しく説明すると、複数のワークＷを整列方向に沿って順次整列させる場合、一対のプレート２５，２６が整列方向に前後するようにワークＷをハンド部２０に把持させ、そのままハンド部２０を整列方向に移動させて、固定側プレート２５によって端のワークＷを押し込ませるようにした。 The second innovation is that the control device 100 controls the transport mechanism 30 to move the hand unit 20 along the loading surface of the pallet P, thereby pushing the workpiece W into the fixed side plate 25, and executes gap filling control to fill the gaps between the multiple workpieces W on the pallet P through the pushing operation. In this embodiment, the control device 100 performs this gap filling control by moving the hand unit 20 holding the workpiece W to fill the gaps between the workpieces W already placed on the pallet P. To explain in more detail, when multiple workpieces W are aligned sequentially along the alignment direction, the workpiece W is held by the hand unit 20 so that the pair of plates 25, 26 move back and forth in the alignment direction, and the hand unit 20 is moved in this state in the alignment direction to push in the end workpieces W with the fixed side plate 25.

この動作について、図５に基づいて具体的に説明する。図５では、左から順番に、ワークＷ１、ワークＷ２、ワークＷ３と示し、ワークＷ１→ワークＷ２→ワークＷ３の順番で、配置されるものとする。図５（ａ）に示すように、制御装置１００は、複数のワークＷ１～Ｗ３を整列させる場合、既に整列されているワークＷ１，Ｗ２の端（図５ではワークＷ２の右隣）にワークＷ３を移動させるように、ワークＷ３を把持したままのハンド部２０を移動させる。その際、固定側プレート２５が、ワークＷ２の側に配置され、可動側プレート２６が、ワークＷ１～Ｗ３の外側（ワークＷ３を中心としてワークＷ２の反対側）に配置されるようにハンド部２０を移動させる。 This operation will be described in detail with reference to FIG. 5. In FIG. 5, the workpieces are shown in order from the left as workpiece W1, workpiece W2, and workpiece W3, and are arranged in the order of workpiece W1 → workpiece W2 → workpiece W3. As shown in FIG. 5(a), when aligning multiple workpieces W1 to W3, the control device 100 moves the hand unit 20 while still holding the workpiece W3 so as to move the workpiece W3 to the end of the already aligned workpieces W1 and W2 (to the right of workpiece W2 in FIG. 5). At that time, the hand unit 20 is moved so that the fixed side plate 25 is positioned on the side of workpiece W2, and the movable side plate 26 is positioned outside the workpieces W1 to W3 (on the opposite side of workpiece W2 with workpiece W3 at the center).

次に、図５（ｂ）に示すように、制御装置１００は、ハンド部２０をワークＷ２に近づけるように、整列方向において、ハンド部２０をワークＷ２側に向かって移動させる（図５（ｂ）の矢印方向）。そして、図５（ｃ）に示すように、制御装置１００は、そのまま固定側プレート２５によって、ワークＷ２を整列方向前方（図において矢印方向）に、つまり、ワークＷ２をワークＷ１側に押し込むようにハンド部２０を移動させる。この押込みは、ワークＷ１とワークＷ２との間の隙間がなくなるまで実行される。その後、図５（ｄ）に示すように、制御装置１００は、ワークＷ３を解放させ、ハンド部２０を上方へ引き抜くように移動させる。 Next, as shown in FIG. 5(b), the control device 100 moves the hand unit 20 toward the workpiece W2 in the alignment direction (the direction of the arrow in FIG. 5(b)) so as to bring the hand unit 20 closer to the workpiece W2. Then, as shown in FIG. 5(c), the control device 100 moves the hand unit 20 by the fixed side plate 25 to push the workpiece W2 forward in the alignment direction (the direction of the arrow in the figure), that is, to push the workpiece W2 toward the workpiece W1. This pushing is performed until there is no gap between the workpiece W1 and the workpiece W2. After that, as shown in FIG. 5(d), the control device 100 releases the workpiece W3 and moves the hand unit 20 upward so as to pull it out.

なお、この場合、ワークＷ２とワークＷ３との間に固定側プレート２５の厚さ寸法に相当する隙間が形成される。しかしながら、ワークＷ３の隣に次のワークＷを整列させる場合、ワークＷ３が同様にして整列方向に押し込まれるため、ワークＷ２とワークＷ３との間の隙間は、解消される。また、ワークＷ３が最後尾であっても、つまり、次のワークＷが整列されない場合であっても、第１の工夫により、固定側プレート２５の厚さ寸法を極力薄くしているため、隙間の大きさを抑制することができる。 In this case, a gap equivalent to the thickness dimension of the fixed side plate 25 is formed between workpieces W2 and W3. However, when the next workpiece W is aligned next to workpiece W3, workpiece W3 is similarly pushed in the alignment direction, and the gap between workpieces W2 and W3 is eliminated. Even if workpiece W3 is the rearmost, that is, even if the next workpiece W is not aligned, the first innovation makes it possible to reduce the size of the gap because the thickness dimension of the fixed side plate 25 is made as thin as possible.

ここで、制御装置１００が実行するパレタイズ処理について図６に基づいて詳しく説明する。パレタイズ処理は、所定のタイミング（例えば、コントローラの指示が入力されたタイミング）で実行される。パレタイズ処理を開始すると、制御装置１００は、まず、所定の静止位置に位置決めされて静止しているワークＷをハンド部２０により挟持させ、把持させる（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１が把持ステップである。 The palletizing process executed by the control device 100 will now be described in detail with reference to FIG. 6. The palletizing process is executed at a predetermined timing (e.g., when an instruction from the controller is input). When the palletizing process starts, the control device 100 first causes the hand unit 20 to clamp and grip the workpiece W, which is positioned and stationary at a predetermined stationary position (step S101). This step S101 is the gripping step.

次に、制御装置１００は、搬送機構３０により、ワークＷごと、ハンド部２０をＺ軸方向に上昇させる（ステップＳ１０２）。そして、制御装置１００は、搬送機構３０により、ハンド部２０をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させ、ハンド部２０を所定の停止位置に停止させる（ステップＳ１０３）。所定の停止位置は、ワークＷを複数段に亘って積み重ねるとともに、各段において、所定の整列方向に沿ってワークを１又は複数列に整列させるための位置であり、ワークＷの寸法及び個数、段数、列の数、パレットＰの大きさ、積み方などの情報に基づいてワークＷごとに算出される。これらの情報は、コントローラにより入力される。 Next, the control device 100 uses the transport mechanism 30 to raise the hand unit 20 along the Z axis, together with the workpiece W (step S102). The control device 100 then uses the transport mechanism 30 to move the hand unit 20 along the X axis and Y axis, and stops the hand unit 20 at a predetermined stopping position (step S103). The predetermined stopping position is a position for stacking the workpieces W in multiple tiers and aligning the workpieces in one or multiple rows along a predetermined alignment direction in each tier, and is calculated for each workpiece W based on information such as the dimensions and number of workpieces W, the number of tiers, the number of rows, the size of the pallet P, and the stacking method. This information is input by the controller.

なお、ワークＷを下降させる際、すでに載置されているワークＷとの接触を防止するため、多少の余裕をもって、例えば、整列方向において、直前に載置されたワークＷとの隙間が空くようにワークＷの停止位置が設定される。 When the workpiece W is lowered, in order to prevent contact with the workpiece W already placed, the stopping position of the workpiece W is set with some margin, for example, so that there is a gap between the workpiece W and the previously placed workpiece W in the alignment direction.

また、ステップＳ１０３において、制御装置１００は、ワークＷを整列させる場合、整列方向において、固定側プレート２５と可動側プレート２６が前後するようにハンド部２０を回転機構２３により回転させる。その際、固定側プレート２５でワークＷを押し込ませるために、整列方向において前方側が固定側プレート２５となるように、ハンド部２０を回転させる。 In addition, in step S103, when aligning the workpiece W, the control device 100 rotates the hand unit 20 by the rotation mechanism 23 so that the fixed side plate 25 and the movable side plate 26 move back and forth in the alignment direction. At that time, in order to push the workpiece W with the fixed side plate 25, the hand unit 20 is rotated so that the fixed side plate 25 is on the front side in the alignment direction.

次に、制御装置１００は、搬送機構３０により、ワークＷごと、ハンド部２０をＺ軸方向に下降させる（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４により、ハンド部２０は、例えば、図５（ａ）に示す位置に配置される。 Next, the control device 100 causes the transport mechanism 30 to lower the hand unit 20 together with the workpiece W in the Z-axis direction (step S104). Through this step S104, the hand unit 20 is positioned, for example, at the position shown in FIG. 5(a).

次に、制御装置１００は、整列方向において、予め設けられた余裕（隙間）がなくなるように、ハンド部２０の位置調整を行う（ステップＳ１０５）。具体的には、制御装置１００は、整列方向において、固定側プレート２５がすでに配置されているワークＷの側面に接触する程度まで、ハンド部２０を水平移動させる。このステップＳ１０５により、ハンド部２０は、図５（ｂ）に示すように固定側プレート２５がワークＷ２の側面に接触するまで移動する。 Next, the control device 100 adjusts the position of the hand unit 20 in the alignment direction so that the pre-established margin (gap) is eliminated (step S105). Specifically, the control device 100 moves the hand unit 20 horizontally in the alignment direction until the fixed side plate 25 comes into contact with the side of the workpiece W that has already been placed. This step S105 causes the hand unit 20 to move until the fixed side plate 25 comes into contact with the side of the workpiece W2, as shown in FIG. 5(b).

なお、整列方向において、先頭となるワークＷを配置する場合には、このステップＳ１０５は、省略される。このステップＳ１０２～ステップＳ１０５が、ワークＷごとハンド部２０を搬送機構３０により移動させて、ワークＷを所定の整列方向に沿って順次整列させる移動ステップである。 When placing the first workpiece W in the alignment direction, step S105 is omitted. Steps S102 to S105 are movement steps in which the hand unit 20 is moved together with the workpiece W by the transport mechanism 30, and the workpieces W are aligned sequentially along the predetermined alignment direction.

次に、制御装置１００は、整列方向において、複数のワークＷがすでに整列して配置されているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この判定結果が肯定の場合、制御装置１００は、ワークＷを挟持したまま、固定側プレート２５を整列方向前方に押し込むように移動させる（ステップＳ１０７）。つまり、制御装置１００は、ワークＷを解放する前に、固定側プレート２５によって、すでに配置されている複数のワークＷのうち端のワークＷを整列方向に沿って、押し込ませる。この押し込み動作は、例えば、固定側プレート２５の厚さ寸法に相当する距離を移動する（押し込む）まで、実行される。このステップＳ１０６により、ハンド部２０は、図５（ｃ）に示すように移動することとなる。このステップＳ１０７が押込ステップであり、隙間埋め制御に相当する。 Next, the control device 100 judges whether or not the multiple workpieces W are already aligned in the alignment direction (step S106). If the judgment result is positive, the control device 100 moves the fixed side plate 25 while clamping the workpiece W so as to push it forward in the alignment direction (step S107). That is, before releasing the workpiece W, the control device 100 causes the fixed side plate 25 to push the end workpiece W of the multiple workpieces W already aligned along the alignment direction. This pushing operation is performed, for example, until the fixed side plate 25 moves (pushes) a distance equivalent to the thickness dimension of the fixed side plate 25. This step S106 causes the hand unit 20 to move as shown in FIG. 5(c). This step S107 is a pushing step, which corresponds to gap filling control.

その後、制御装置１００は、可動側プレート２６を整列方向後方にスライド移動させて、ワークＷを解放させる（ステップＳ１０８）。このステップＳ１０８が、解放ステップである。そして、制御装置１００は、ハンド部２０をＺ軸方向に上昇させ、ワークＷの静止位置に戻るようにハンド部２０の移動を制御する（ステップＳ１０９）。このステップＳ１０９により、図５（ｄ）に示す状態となる。 Then, the control device 100 slides the movable plate 26 backward in the alignment direction to release the workpiece W (step S108). This step S108 is the release step. The control device 100 then raises the hand unit 20 in the Z-axis direction and controls the movement of the hand unit 20 so as to return to the rest position of the workpiece W (step S109). This step S109 results in the state shown in FIG. 5(d).

そして、制御装置１００は、すべてのワークＷを積載したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。この判定結果が肯定の場合、パレタイズ処理を終了する。一方、ステップＳ１１０の判定結果が否定の場合、制御装置１００は、ステップＳ１０１以降の処理を再び実行する。また、ステップＳ１０６の判定結果が否定の場合、制御装置１００は、ステップＳ１０８の処理に移行する。 Then, the control device 100 judges whether or not all the workpieces W have been loaded (step S110). If the judgment result is positive, the palletizing process ends. On the other hand, if the judgment result of step S110 is negative, the control device 100 executes the processes from step S101 onwards again. Also, if the judgment result of step S106 is negative, the control device 100 proceeds to the process of step S108.

なお、第１実施形態では、各列の最後尾となるワークＷとその内側のワークＷとの間には、固定側プレート２５の厚さ寸法に相当する隙間ができてしまう。このため、各列の最後尾となるワークＷに対しては、当該ワークＷを解放後、ハンド部２０を当該ワークＷの整列方向外側に移動させて、最後尾のワークＷを押し込んで隙間をなくしてもよい。 In the first embodiment, a gap equivalent to the thickness dimension of the fixed plate 25 is created between the last workpiece W in each row and the workpiece W inside it. For this reason, for the last workpiece W in each row, after releasing the workpiece W, the hand unit 20 may be moved outward in the alignment direction of the workpiece W to push in the last workpiece W and eliminate the gap.

上記第１実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
制御装置１００は、ハンド部２０をパレットＰの積載面に沿って移動させるように搬送機構３０を制御することにより、固定側プレート２５にワークＷを押し込む動作を行わせ、押し込む動作によってパレットＰ上にある複数のワークＷ同士の隙間を埋める隙間埋め制御を実行する。より詳しくは、すでに複数のワークＷが整列している場合（ステップＳ１０６が肯定の場合）、整列している複数のワークＷのうち整列方向において端のワークＷを押し込む押込み動作を行わせる。この押込み動作において、制御装置１００は、プレート２５，２６が整列方向に前後するようにワークＷをハンド部２０に把持させた状態で、そのままハンド部２０を整列方向に移動させて、固定側プレート２５によって端のワークＷ（図５においてワークＷ２に相当）を押し込ませてワークＷ同士の隙間を埋める。このように、ワークＷ３を解放させる前に、ワークＷ３を把持したまま、ハンド部２０を移動させて、ワークＷ２を押し込む。このため、ワークＷを解放させるごとに、ハンド部２０をワークＷの外側に移動させてワークＷを押し込む場合に比較して、外側に移動させる手間を省くことができる。したがって、ワークＷ間の隙間を小さくしつつ、短時間でワークＷを積載することができる。 According to the first embodiment, the following effects can be obtained.
The control device 100 controls the conveying mechanism 30 to move the hand unit 20 along the loading surface of the pallet P, thereby causing the fixed side plate 25 to perform an operation of pushing the workpiece W, and executes gap filling control to fill the gaps between the multiple workpieces W on the pallet P by the pushing operation. More specifically, if multiple workpieces W are already aligned (if step S106 is positive), a pushing operation is performed to push in the end workpiece W in the alignment direction among the aligned multiple workpieces W. In this pushing operation, the control device 100 moves the hand unit 20 in the alignment direction while holding the workpiece W in the hand unit 20 so that the plates 25, 26 move back and forth in the alignment direction, and causes the fixed side plate 25 to push in the end workpiece W (corresponding to the workpiece W2 in FIG. 5) to fill the gaps between the workpieces W. In this way, before releasing the workpiece W3, the hand unit 20 is moved while holding the workpiece W3, and the workpiece W2 is pushed in. Therefore, compared to the case where the hand unit 20 is moved to the outside of the workpiece W and the workpiece W is pushed in each time the workpiece W is released, the labor of moving the hand unit 20 to the outside can be saved. Therefore, the workpieces W can be loaded in a short time while reducing the gap between the workpieces W.

また、一対のプレート２５，２６によりワークＷの側面を挟持するため、例えば、ワークＷがダンボール箱であって、ワークＷの上面側の強度が弱い場合や、内容物の重量が重い場合であっても、適切に把持することが可能となる。 In addition, because the sides of the workpiece W are clamped between a pair of plates 25, 26, it is possible to properly grip the workpiece W even if, for example, the workpiece W is a cardboard box and the strength of the top side of the workpiece W is weak or the weight of the contents is heavy.

複数のワークＷを整列させる場合であって、ワークＷを解放させる際に、ワークＷの間に配置される固定側プレート２５は、可動側プレート２６に対して、その下端部が可動側プレート２６の側に近づくように、傾いている。これにより、固定側プレート２５を極力薄く構成し、反り返ってしまう場合であっても、図４（ｂ）に示すように接触面を大きくして、ワークＷを安定して保持することができる。また、固定側プレート２５を薄くすることができるので、ワークＷの解放後に形成されるワークＷ間の隙間寸法を小さくすることができる。 When aligning multiple workpieces W, the fixed side plate 25 arranged between the workpieces W is inclined relative to the movable side plate 26 so that its lower end approaches the movable side plate 26 when the workpieces W are released. This allows the fixed side plate 25 to be made as thin as possible, and even if it warps, the contact surface can be increased as shown in FIG. 4(b) to stably hold the workpieces W. In addition, because the fixed side plate 25 can be made thin, the gap dimension between the workpieces W formed after the workpieces W are released can be reduced.

また、ワークＷ３を把持したまま、固定側プレート２５にて、すでに配置されているワークＷ２を押し込むようにしている。このため、固定側プレート２５を薄く構成した場合であっても、ワークＷ３を把持することによって、ワークＷ２を押し込む際に固定側プレート２５が反り返ることを防止することができる。つまり、適切にワークＷ２を押し込むことができる。 In addition, while holding the workpiece W3, the fixed side plate 25 pushes in the already placed workpiece W2. Therefore, even if the fixed side plate 25 is configured to be thin, by holding the workpiece W3, it is possible to prevent the fixed side plate 25 from warping when pushing in the workpiece W2. In other words, the workpiece W2 can be pushed in appropriately.

多関節アームを有するパレタイズ装置では、通常、多関節アームを支持する台座部周辺において、ワークＷを把持及び移動させることはできず、デッドスペースとなっている。一方、第１実施形態のパレタイズ装置１０では、ハンド部２０をＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向に直動させるようにしている。これによれば、多関節アームを有するパレタイズ装置に比較してデッドスペースが少なく、パレタイズ装置１０の設置スペースを小さくすることができる。 In a palletizing device with a multi-joint arm, the workpiece W cannot usually be grasped or moved around the base that supports the multi-joint arm, resulting in dead space. On the other hand, in the palletizing device 10 of the first embodiment, the hand unit 20 is moved linearly in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions. This results in less dead space compared to a palletizing device with a multi-joint arm, and allows the installation space for the palletizing device 10 to be reduced.

（第２実施形態）
上記第１実施形態の構成を、次の第２実施形態のように変更してもよい。以下、第２実施形態では、主に、上記各実施形態で説明した構成に対する相違部分について説明する。また、第２実施形態では、パレタイズ装置１０の基本構成として、第１実施形態のものを例に説明する。 Second Embodiment
The configuration of the first embodiment may be modified as in the following second embodiment. In the second embodiment, differences from the configurations described in the above embodiments will be mainly described below. In addition, in the second embodiment, the basic configuration of the palletizing device 10 will be described using the first embodiment as an example.

第２実施形態では、一対のプレート２５，２６の下方への突出長さを異ならせている。詳しくは、図７に示すように、Ｚ軸方向において、固定側プレート２５の長さ寸法が、可動側プレート２６の長さ寸法に比較して、短くなるように構成されている。なお、固定側プレート２５は、第１実施形態と同様に、Ｚ軸方向に対して所定角度αだけ可動側プレート２６の側にその下端部が近づくように、傾かせている。 In the second embodiment, the pair of plates 25, 26 have different downward protruding lengths. Specifically, as shown in FIG. 7, the length dimension of the fixed side plate 25 in the Z-axis direction is configured to be shorter than the length dimension of the movable side plate 26. As in the first embodiment, the fixed side plate 25 is inclined by a predetermined angle α with respect to the Z-axis direction so that its lower end approaches the movable side plate 26.

また、第２実施形態では、制御装置１００は、隙間埋め制御において、ハンド部２０にワークＷを解放させた後、ワークＷ同士の間から突出長さの短い固定側プレート２５を退避させ、突出長さの長い可動側プレート２６の下端部分によって、把持していたワークＷを押し込むようにしている。 In addition, in the second embodiment, in gap filling control, the control device 100 causes the hand unit 20 to release the workpiece W, then retracts the fixed side plate 25 with a short protruding length from between the workpieces W, and pushes in the gripped workpiece W with the lower end portion of the movable side plate 26 with a long protruding length.

この動作について、図８に基づいて具体的に説明する。図８では、左から順番に、ワークＷ１、ワークＷ２、ワークＷ３と示し、ワークＷ１→ワークＷ２→ワークＷ３の順番で、配置されるものとする。図８（ａ）に示すように、制御装置１００は、複数のワークＷ１～Ｗ３を整列させる場合、既に整列されているワークＷ１，Ｗ２の端（図８ではワークＷ２の右隣）にワークＷ３を移動させるように、ワークＷ３を把持したハンド部２０を移動させる。その際、固定側プレート２５が、ワークＷ２の側に配置されるようにハンド部２０を移動させる。 This operation will be described in detail with reference to Figure 8. In Figure 8, the workpieces are shown in order from the left as workpiece W1, workpiece W2, and workpiece W3, and are arranged in the order of workpiece W1 → workpiece W2 → workpiece W3. As shown in Figure 8(a), when aligning multiple workpieces W1 to W3, the control device 100 moves the hand unit 20 holding the workpiece W3 so as to move the workpiece W3 to the end of the already aligned workpieces W1 and W2 (to the right of workpiece W2 in Figure 8). At that time, the hand unit 20 is moved so that the fixed side plate 25 is positioned on the side of workpiece W2.

次に、図８（ｂ）に示すように、制御装置１００は、ワークＷ３を解放させ、ハンド部２０を上方に移動させる。その際、固定側プレート２５をワークＷの間から退避させる一方で、可動側プレート２６の下端部分をワークＷと整列方向において対向させるように移動させる。 8(b), the control device 100 releases the workpiece W3 and moves the hand unit 20 upward. At this time, the fixed plate 25 is retracted from between the workpieces W, while the lower end portion of the movable plate 26 is moved so as to face the workpiece W in the alignment direction.

そして、図８（ｃ）に示すように、整列方向前方、つまり、解放されたワークＷ３の側にハンド部２０を移動させて可動側プレート２６の下端部分によって、ワークＷ３をワークＷ２の側へ押し込ませるようにしている。この押込みは、ワークＷ２とワークＷ３との間の隙間がなくなるまで実行される。 Then, as shown in FIG. 8(c), the hand unit 20 is moved forward in the alignment direction, that is, toward the released workpiece W3, and the lower end portion of the movable plate 26 pushes the workpiece W3 toward the workpiece W2. This pushing is performed until there is no gap between the workpieces W2 and W3.

ここで、第２実施形態のパレタイズ処理について図９に基づいて詳しく説明する。なお、ステップＳ２０１～ステップＳ２０５までの処理は、第１実施形態のステップＳ１０１～ステップＳ１０５までの処理と同じであるため、説明を省略する。また、ステップＳ２０５が実行されることにより、例えば、図８（ａ）に示す状態となる。 Here, the palletizing process of the second embodiment will be described in detail with reference to FIG. 9. Note that the processes from step S201 to step S205 are the same as the processes from step S101 to step S105 of the first embodiment, and therefore the description will be omitted. Also, by executing step S205, the state shown in FIG. 8(a), for example, is reached.

ステップＳ２０５の終了後、制御装置１００は、可動側プレート２６を整列方向後方にスライド移動させて、ワークＷを解放させる（ステップＳ２０６）。第２実施形態では、ステップＳ２０６が解放ステップである。 After step S205 is completed, the control device 100 slides the movable plate 26 backward in the alignment direction to release the workpiece W (step S206). In the second embodiment, step S206 is the release step.

次に、制御装置１００は、整列方向において、複数のワークＷが整列しているか否かを判定する（ステップＳ２０７）。このステップＳ２０７では、ステップＳ２０６で解放させたワークＷを含めて複数のワークＷが整列しているか否かを判定する。この判定結果が肯定の場合、制御装置１００は、固定側プレート２５をワークＷの間から退避させる一方で、可動側プレート２６の下端部分をワークＷと整列方向において対向させるようにハンド部２０を上方に移動させる（ステップＳ２０８）。これにより、例えば、図８（ｂ）に示す状態となる。 Next, the control device 100 determines whether or not multiple workpieces W are aligned in the alignment direction (step S207). In this step S207, it is determined whether or not multiple workpieces W are aligned, including the workpiece W released in step S206. If the result of this determination is positive, the control device 100 moves the fixed side plate 25 away from between the workpieces W, while moving the hand unit 20 upward so that the lower end portion of the movable side plate 26 faces the workpiece W in the alignment direction (step S208). This results in, for example, the state shown in FIG. 8(b).

そして、制御装置１００は、整列方向前方、つまり、解放されたワークＷ３の側にハンド部２０を移動させて可動側プレート２６の下端部分によって、ワークＷ３をワークＷ２の側へ押し込ませる（ステップＳ２０９）。これにより、例えば、図８（ｃ）に示す状態となる。第２実施形態では、ステップＳ２０８、Ｓ２０９が押込ステップであり、隙間埋め制御に相当する。 Then, the control device 100 moves the hand unit 20 forward in the alignment direction, that is, toward the side of the released workpiece W3, and causes the lower end portion of the movable plate 26 to push the workpiece W3 toward the side of the workpiece W2 (step S209). This results in, for example, the state shown in Fig. 8(c). In the second embodiment, steps S208 and S209 are pushing steps, which correspond to gap filling control.

その後、制御装置１００は、ステップＳ２１０、Ｓ２１１の処理を実行する。なお、ステップＳ２１０、Ｓ２１１は、第１実施形態のステップＳ１０９、Ｓ１１０の処理と同じであるため、説明を省略する。一方、ステップＳ２０７の判定結果が否定の場合、制御装置１００は、ステップＳ２１０の処理を実行する。 Then, the control device 100 executes the processing of steps S210 and S211. Note that since steps S210 and S211 are the same as the processing of steps S109 and S110 in the first embodiment, a description thereof will be omitted. On the other hand, if the determination result of step S207 is negative, the control device 100 executes the processing of step S210.

第２実施形態の構成によれば、次のような効果を得ることができる。
制御装置１００は、隙間埋め制御において、ハンド部２０にワークＷを解放させた後、ワークＷ同士の間から突出長さの短い固定側プレート２５を退避させ、突出長さの長い可動側プレート２６の下端部分によって、把持していたワークＷを押し込む。これにより、ワークＷを解放させるごとに、ハンド部２０をワークＷの外側に移動させてワークＷを押し込む場合に比較して、上方に移動させるだけでよいため、移動させる手間及び時間を省くことができる。また、ワークＷ相互間の隙間をすべてなくすことができる。 According to the configuration of the second embodiment, the following effects can be obtained.
In the gap filling control, after the control device 100 has the hand unit 20 release the workpiece W, it retracts the fixed side plate 25 with a short protruding length from between the workpieces W and pushes in the gripped workpiece W with the lower end portion of the movable side plate 26 with a long protruding length. As a result, compared to the case where the hand unit 20 is moved to the outside of the workpiece W to push in the workpiece W every time the workpiece W is released, it is only necessary to move the hand unit 20 upward, which saves the effort and time required for movement. Also, it is possible to eliminate all gaps between the workpieces W.

また、固定側プレート２５を第１実施形態と同様に、Ｚ軸方向に対して所定角度αだけ可動側プレート２６の側に傾くようにしている。これにより、固定側プレート２５の反り返りを防止し、上下方向において、固定側プレート２５の長さ寸法を短くしても、安定してワークＷを挟持することができる。 Furthermore, as in the first embodiment, the fixed side plate 25 is inclined toward the movable side plate 26 by a predetermined angle α with respect to the Z-axis direction. This prevents the fixed side plate 25 from warping, and allows the workpiece W to be stably clamped even if the length dimension of the fixed side plate 25 is shortened in the vertical direction.

（変形例）
・上記実施形態では、第２の工夫のみを採用し、第１の工夫を採用しなくてもよい。そして、固定側プレート２５を傾けたが、傾けなくてもよい。つまり、可動側プレート２６と平行となるように、固定側プレート２５を設けてもよい。 (Modification)
In the above embodiment, only the second feature may be adopted, and the first feature may not be adopted. Also, the fixed plate 25 is inclined, but it does not have to be inclined. In other words, the fixed plate 25 may be provided so as to be parallel to the movable plate 26.

・上記実施形態において、第１の工夫のみを採用し、第２の工夫を採用しなくてもよい。すなわち、制御装置１００は、隙間埋め制御を実行しなくてもよい。このようにしても、固定側プレート２５の厚さ寸法を薄くすることにより、ワークＷ間の隙間を小さくすることができる。 - In the above embodiment, it is possible to adopt only the first feature and not the second feature. In other words, the control device 100 does not have to execute gap filling control. Even in this way, the gap between the workpieces W can be reduced by reducing the thickness dimension of the fixed side plate 25.

・上記実施形態において、ハンド部２０の把持片をプレート上に形成したが、把持片の形状はこれに限定されず、例えば、爪状に形成してもよい。
・上記実施形態の搬送機構３０は、水平方向に直交する２方向、及び上下方向にハンド部２０を直動させることができるのであれば、上記構成に限定されない。 In the above embodiment, the gripping pieces of the hand unit 20 are formed on a plate. However, the shape of the gripping pieces is not limited to this. For example, the gripping pieces may be formed in a claw shape.
The transport mechanism 30 of the above embodiment is not limited to the above configuration as long as it can linearly move the hand unit 20 in two directions perpendicular to the horizontal direction and in the up-down direction.

・上記実施形態において、固定側プレート２５の角度調整機構を設けてもよい。これにより、ワークＷの重さや大きさなどに応じて、適切な角度に調整することが容易となる。
・上記第２実施形態において、ステップＳ２０５は実行されても実行されなくてもよい。すなわち、ステップＳ２０５が実行されず、ワークＷ間に大きな隙間が形成されたとしても、その後、ワークＷが押し込まれて隙間がなくなるため、問題がない。 In the above embodiment, an angle adjustment mechanism may be provided for the fixed plate 25. This makes it easy to adjust the angle to an appropriate angle depending on the weight, size, etc. of the workpiece W.
In the second embodiment, step S205 may or may not be performed. That is, even if step S205 is not performed and a large gap is formed between the workpieces W, there is no problem because the workpieces W are subsequently pushed in and the gap disappears.

・上記第１実施形態では、複数のワークＷが整列している場合、ワークＷを移動させるごとに、ワークＷを押し込むようにしていた。この別例として、複数個のワークＷを押し込むようにしてもよい。例えば、整列方向において最後尾となるワークＷを把持している場合にのみ、整列しているワークＷのうち端に位置するワークＷを押し込むようにしてもよい。この場合、複数のワークＷ間の隙間がなくなるように、ワークＷを押し込む距離を調整する必要がある。具体的には、すでに整列しているワークＷ相互間の隙間が全てなくなるように、隙間の数×固定側プレート２５の厚さ寸法分の距離を押し込むようにすることが望ましい。 - In the first embodiment described above, when multiple workpieces W are lined up, the workpiece W is pushed in each time it is moved. As an alternative example, multiple workpieces W may be pushed in. For example, only when the rearmost workpiece W in the alignment direction is being held, the workpiece W located at the end of the aligned workpieces W may be pushed in. In this case, it is necessary to adjust the distance by which the workpieces W are pushed in so that there are no gaps between the multiple workpieces W. Specifically, it is desirable to push in a distance equal to the number of gaps multiplied by the thickness of the fixed side plate 25 so that all gaps between the workpieces W that are already aligned are eliminated.

・上記第２実施形態では、ワークＷを解放させた後、複数のワークＷが整列している場合、その都度、ワークＷを押し込むようにしていた。この別例として、複数個のワークＷを押し込むようにしてもよい。例えば、整列方向において最後尾となるワークＷのみを押し込むようにしてもよい。この場合、複数のワークＷ間の隙間がなくなるように、ワークＷを押し込む距離を調整する必要がある。具体的には、整列しているワークＷ相互間の隙間が全てなくなるように、隙間の数×固定側プレート２５の厚さ寸法分の距離を押し込むようにすることが望ましい。 - In the second embodiment described above, after the workpiece W is released, if multiple workpieces W are lined up, the workpiece W is pushed in each time. As an alternative example, multiple workpieces W may be pushed in. For example, only the rearmost workpiece W in the alignment direction may be pushed in. In this case, it is necessary to adjust the distance by which the workpieces W are pushed in so that there are no gaps between the multiple workpieces W. Specifically, it is desirable to push in a distance equal to the number of gaps multiplied by the thickness of the fixed side plate 25 so that all gaps between the aligned workpieces W are eliminated.

１０…パレタイズ装置、２０…ハンド部、２５…固定側プレート、２６…可動側プレート、３０…搬送機構、５０…柱部、６０…アーム部、１００…制御装置、Ｐ…パレット、Ｗ，Ｗ１～Ｗ３…ワーク。 10...palletizing device, 20...hand section, 25...fixed side plate, 26...movable side plate, 30...transport mechanism, 50...column section, 60...arm section, 100...control device, P...pallet, W, W1 to W3...workpiece.

Claims

A gripping portion that clamps and grips a workpiece with a pair of gripping pieces;
A conveying unit that moves the gripping unit to convey the workpiece;
A control unit that controls the operation of the gripping unit and the transport unit,
A palletizing device which sequentially conveys the workpieces and loads them on a pallet,
The control unit controls the conveying unit to move the gripping unit along the loading surface of the pallet, thereby causing the gripping piece to push the workpiece, and executes a gap filling control in which the pushing operation fills gaps between the multiple workpieces on the pallet ,
The control unit, in the gap filling control, moves the gripping unit that grips the workpiece, thereby filling the gap between the workpieces already placed on the pallet .

The gripping piece is formed in a plate shape,
The palletizing device according to claim 1 , wherein a first gripping piece of the pair of gripping pieces is inclined relative to a second gripping piece so that a lower end of the first gripping piece approaches the second gripping piece.

The palletizing device according to claim 2 , wherein the second gripping piece is reinforced by a reinforcing member formed so as to extend in the up-down direction.

The palletizing device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the transport section is configured to allow the gripping section to move linearly in two directions perpendicular to one another in a horizontal direction and in a vertical direction.