JP7540424B2 - 表示システム、表示方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の走行映像を表示装置に表示する技術に関する。

従来、車両に備えるカメラが撮像した映像を表示装置に表示するとともに、補助的な表示を重畳表示することで、円滑な運転操作をサポートする技術が考えられている。

例えば特許文献１には、駐車操作時に車両の後方をカメラにより撮像し、カメラからの映像を後方画像として車内に設けられた表示器に表示して、後方画像にステアリング舵角の状態により変化する走行予想軌跡を重ねて表示する駐車補助装置において、表示器には車両後方の距離の目安となる注意領域を重ねて表示する駐車補助装置が開示されている。

特開２００４―２６２４４９号公報

遠隔運転システム等においては、車両のドライバは、実際に車両に乗車することなく表示装置に表示される走行映像を視認して運転操作を行うことが求められる。このような場合、ドライバは、距離感、速度感、加速度感等の運転感覚が希薄になる。特に、本開示に係る発明者らは、このような場合にドライバが車両を所望の停車位置で停車させようとするとき、所望の停車位置より過度に手前に停車してしまうという課題を確認している。

本開示の１つの目的は、所望の停車位置で適切に停車することを促すことが可能な表示システム及び表示方法を提供することにある。

第１の開示は、表示システムに関する。
第１の開示に係る表示システムは、車両の進行方向の走行映像を撮像するカメラと、表示装置と、所定の減速度を示す基準減速度を格納する１又は複数の記憶装置と、１又は複数のプロセッサと、を含む。
前記１又は複数のプロセッサは、前記車両の車速を取得する処理と、前記車速から前記基準減速度で制動する場合の停車位置を示す予想停車位置を算出する停車位置算出処理と、前記予想停車位置を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させる処理と、を実行するように構成されている。

第２の開示は、第１の開示に係る表示システムに対して、さらに以下の特徴を有する表示システムに関する。
前記停車位置算出処理は、前記車速をｖ、前記基準減速度をａ_ｓ、及び定数をαとするとき、以下の式（１）で予想停車距離ｘ_ｐを算出する処理と、前記車両から進行経路に沿って前記予想停車距離を進んだ位置を前記予想停車位置として算出する処理と、を含む。

第３の開示は、第１又は第２の開示に係る表示システムに対して、さらに以下の特徴を有する表示システムに関する。
前記１又は複数のプロセッサは、前記走行映像に映る停止線を認識し、前記停止線の位置を算出する処理と、前記予想停車位置が前記停止線の位置より手前側である場合と前記予想停車位置が前記停止線の位置より奥側である場合で、前記予想停車位置の表示の形態を異ならせる処理と、をさらに実行するように構成されている。

第４の開示は、第１乃至第３のいずれか１つの開示に係る表示システムに対して、さらに以下の特徴を有する表示システムに関する。
前記１又は複数のプロセッサは、前記基準減速度の設定値の入力を受け付ける処理と、前記設定値に応じて前記１又は複数の記憶装置が格納する前記基準減速度を変更する処理と、をさらに実行するように構成されている。

第５の開示は、第１乃至第３のいずれか１つの開示に係る表示システムに対して、さらに以下の特徴を有する表示システムに関する。
前記１又は複数の記憶装置は、前記車両の特定のドライバに関する習熟度を示す習熟度情報を格納する。
前記１又は複数のプロセッサは、前記習熟度情報に基づいて、前記習熟度が高くなるに従って前記１又は複数の記憶装置が格納する前記基準減速度を大きくするように変更する処理をさらに実行するように構成されている。

第６の開示は、第１乃至第５のいずれか１つの開示に係る表示システムに対して、さらに以下の特徴を有する表示システムに関する。
前記基準減速度は、第１基準減速度と、前記第１基準減速度よりも所定値だけ小さい第２基準減速度と、前記第１基準減速度と前記第２基準減速度との間で変化する可変の第３基準減速度と、を含む。
前記１又は複数のプロセッサは、前記車両の制動状態情報を取得する処理と、前記制動状態情報から前記車両の制動開始を判断する処理と、前記制動開始の時点から、前記第２基準減速度を初期値として、経過時間又は前記制動状態情報に応じて前記第３基準減速度を前記第１基準減速度まで徐変させる処理と、をさらに実行するように構成されている。
前記停車位置算出処理は、前記制動開始の時点まで、前記第２基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出する処理と、前記制動開始の時点から前記第３基準減速度が前記第１基準減速度に達するまで、前記第３基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出する処理と、前記第３基準減速度が前記第１基準減速度に達した後、前記第１基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出する処理と、を含む。

第７の開示は、カメラにより撮像された車両の進行方向の走行映像を表示装置に表示する表示方法に関する。
第７の開示に係る表示方法は、前記車両の車速から所定の減速度を示す基準減速度で制動する場合の停車位置を示す予想停車位置を算出することと、前記予想停車位置を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させることと、を含む。

第８の開示は、第７の開示に係る表示方法に対して、さらに以下の特徴を有する表示方法に関する。
前記予想停車位置を算出することは、前記車速をｖ、前記基準減速度をａ_ｓ、及び定数をαとするとき、以下の式（１）で予想停車距離ｘ_ｐを算出することと、前記車両から進行経路に沿って前記予想停車距離を進んだ位置を前記予想停車位置として算出することと、を含む。

第９の開示は、第７又は第８の開示に係る表示方法に対して、さらに以下の特徴を有する表示方法に関する。
第９の開示に係る表示方法は、前記走行映像に映る停止線を認識し、前記停止線の位置を算出することと、前記予想停車位置が前記停止線の位置より手前側である場合と、前記予想停車位置が前記停止線の位置より奥側である場合で、前記予想停車位置の表示の形態を異ならせることと、をさらに含む。

第１０の開示は、第７乃至第９のいずれか１つの開示に係る表示方法に対して、さらに以下の特徴を有する表示方法に関する。
第１０の開示に係る表示方法は、前記基準減速度の設定値の入力を受け付けることと、前記設定値に応じて前記基準減速度を変更することと、をさらに含む。

第１１の開示は、第７乃至第９のいずれか１つの開示に係る表示方法に対してさらに以下の特徴を有する表示方法に関する。
第１１の開示に係る表示方法は、前記車両の特定のドライバに関する習熟度を示す習熟度情報を管理することと、前記習熟度情報に基づいて、前記習熟度が高くなるに従って前記基準減速度を大きくするように変更することと、をさらに含む。

第１２の開示は、第７乃至第１１のいずれか１つの開示に係る表示方法に対して、さらに以下の特徴を有する表示方法に関する。
前記基準減速度は、第１基準減速度と、前記第１基準減速度よりも所定値だけ小さい第２基準減速度と、前記第１基準減速度と前記第２基準減速度との間で変化する可変の第３基準減速度とを含む。
第１２の開示に係る表示方法は、前記車両の制動状態情報を取得することと、前記制動状態情報から前記車両の制動開始を判断することと、前記制動開始の時点から、前記第２基準減速度を初期値として、経過時間又は前記制動状態情報に応じて前記第３基準減速度を前記第１基準減速度まで徐変させることと、をさらに含む。
前記予想停車位置を算出することは、前記制動開始の時点まで、前記第２基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出することと、前記制動開始の時点から前記第３基準減速度が前記第１基準減速度に達するまで、前記第３基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出することと、前記第３基準減速度が前記第１基準減速度に達した後、前記第１基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出することと、を含む。

本開示によれば、予想停車位置が進行方向の走行映像に重畳して表示される。また予想停車位置は、車両の車速から基準減速度で制動する場合の停車位置である。これにより、ドライバが車両を所望の停車位置で停車させようとするとき、所望の停車位置で適切に停車することを促すことができる。特に、ドライバが実際に乗車することなく表示装置に表示される走行映像を視認して運転を行う場合に、所望の停車位置より過度に手前に停車してしまうという課題を解消することができる。

ドライバが実際に車両に乗車することなく表示装置に表示される走行映像を視認して運転操作を行う場合であって車両を停止線で停車させようとする場合の典型的な車両の減速度の例を示すグラフである。 第１実施形態に係る表示システムによるＡＲ表示機能について説明するためのブロック図である。 図２に示す予想停車位置演算処理部において算出する車両の予想停車位置の例を示す概念図である。 進行経路が旋回経路である場合の車両の予想停車位置の例を示す概念図である。 図２に示す座標変換処理部において算出する予想停車位置の例を示す概念図である。 第１実施形態に係る表示システムにより実現される車両の進行方向の走行映像の例を示す概念図である。 予想停車位置のＡＲ表示機能による第１の効果について説明するための概念図である。 予想停車位置のＡＲ表示機能による第２の効果について説明するための概念図である。 予想停車位置のＡＲ表示機能により課題が解消することを説明するための概念図である。 予想停車位置のその他の表示の形態の例を示す概念図である。 第１実施形態に係る表示システムの概略構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る表示システムにより実現される表示方法を示すフローチャートである。 第１実施形態の実施例を示すグラフである。 特定のドライバが運転操作を行う場合について基準減速度の設定値が異なる３つの第１実施形態の実施例を示すグラフである。 第２実施形態に係る表示システムの概略構成を示すブロック図である。 第２実施形態において習熟度に対して基準減速度を与えるマップの例である。 第３実施形態における第３基準減速度の例を示すグラフである。 第３実施形態において１又は複数のプロセッサが実行する処理により与えられる第３基準減速度１１３ｃのマップの例である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構成等は、特に明示した場合や原理的に明らかにそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を附しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

１．第１実施形態
１－１．導入
車両を停止線等の所望の停車位置で停車させようとするとき、車両のドライバによる運転操作は、次のように行われると考えることができる。まずドライバは、制動の開始を判断する。このとき、ドライバは、所定の減速度で制動を行うことを想定して制動距離を予想し、現在位置から停車位置までの残りの距離に応じて制動の開始を判断するだろう。次にドライバは、車両を所定の減速度とするように運転操作（典型的には、ブレーキペダルの踏み込み）を行う。このとき、ドライバは、進行方向の景色の目視や自身にかかるＧから車両の減速度を確認しながら運転操作を行うだろう。最後にドライバは、車両を停車位置に合わせるように停車させる。このとき、ドライバは、車両が停車位置において停車するように車両の減速度を確認しながら運転操作を行うだろう。

ところで、遠隔運転システム等においては、車両のドライバは、実際に車両に乗車することなく表示装置に表示される走行映像を視認して運転操作を行うこととなる。本開示に係る発明者らは、このような場合にドライバが車両を所望の停車位置で停車させようとするとき、所望の停車位置より過度に手前に停車してしまうという課題を確認している。

図１は、ドライバが実際に車両に乗車することなく表示装置に表示される走行映像を視認して運転操作を行う場合であって、車両を停止線で停車させようとする場合の典型的な車両の減速度の例を示すグラフである。図１には、比較として、車両に乗車するドライバが車両を停止線で停車させようとする場合の典型的な車両の減速度の例（点線）についても同様に示してある。図１は、車両の位置に対する車両の減速度を示している。ここで、図１において、縦軸は減速度の大きさ（絶対値）を示す。また、図１には、停止線の位置（破線）が示されている。

図１に示すように、走行映像を視認して行う運転操作では、車両は停止線より過度に手前で停車している。これは、ドライバが実際に車両に乗車することなく表示装置に表示される走行映像を視認して運転操作を行う場合、運転感覚（距離感、速度感、加速度感）が希薄となるためであると考えられる。図１に示す例では、走行映像を視認して行う運転操作において、過剰な減速度が生じており、また減速度が安定していない。また、走行映像を視認して行う運転操作では、制動の開始のタイミングが定まらない傾向がある。

第１実施形態に係る表示システムは、上記の課題に対処するため、車両を停車させる場合の予想停車位置を走行映像に重畳して表示する。また、予想停車位置の与え方に特徴を有している。以下、第１実施形態に係る表示システムの概要について説明する。

１－２．概要
第１実施形態に係る表示システムは、車両の走行映像を表示装置に表示する機能を提供する。ここで、車両の走行映像は、車両の進行方向の走行映像を含み、車両に備えるカメラにより撮像される。特に第１実施形態に係る表示システムは、車両の予想停車位置を進行方向の走行映像に重畳して表示する。車両の予想停車位置の表示は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）表示の１つである。以下、車両の予想停車位置を走行映像に重畳して表示する機能を「ＡＲ表示機能」とも称する。このような表示システムは、表示装置に表示される走行映像を視認して運転操作を行うこととなる遠隔運転システムにおいて採用されることが考えられる。

図２は、第１実施形態に係る表示システムによるＡＲ表示機能について説明するためのブロック図である。ＡＲ表示機能は、予想停車位置演算処理部１２１と、座標変換処理部１２２と、描画処理部１２３と、により構成される。

まず予想停車位置演算処理部１２１において、車両の走行状態情報、車両諸元情報、及び所定の減速度を示す基準減速度を取得し、車両の予想停車位置を算出する。ここで、基準減速度は、所定値であり、記憶装置に格納され管理される。また車両の走行状態情報は、少なくとも車両の現在の車速を含んでいる。その他、車両の走行状態情報として、加減速度、操舵角が例示される。車両諸元情報として、車両重量、スタビリティファクタ、コーナリングパワー、ホイールベース、ステアリングギヤ比が例示される。

予想停車位置演算処理部１２１において、車両の予想停車位置は、空間座標における表現（空間座標表現）が処理結果として与えられる。図３に、予想停車位置演算処理部１２１において算出する車両１の予想停車位置２の例を示す。図３に示す例では、空間座標は、２次元の直交座標である。従って、予想停車位置２は、２次元座標（ｘ，ｙ）によって表現される。図３に示すように、予想停車位置２は、車両１から進行経路３に沿ってｘ_ｐ（予想停車距離）進んだ位置である。ここで、車両１が操舵される場合は、進行経路３は、旋回経路であって良い。この場合、進行経路３は、走行状態情報及び車両諸元情報から算出することができる。図４に、進行経路３が旋回経路である場合の車両１の予想停車位置２の例を示す。

予想停車位置演算処理部１２１において算出される予想停車位置２は、現在の車両１の車速から基準減速度で制動する場合の停車位置であることを特徴とする。つまり、予想停車距離ｘ_ｐは、基準減速度での制動距離である。従って、車両１の現在の車速をｖ、基準減速度をａ_ｓ（＜０）とするとき、予想停車距離ｘ_ｐを以下の式（１）で算出する。なお、αは定数であり、典型的には－１／２である。ただし、環境に応じて調整されるパラメータであっても良い。

再度図２を参照する。次に座標変換処理部１２２において、走行映像を撮像するカメラの諸元情報（カメラ諸元情報）に基づいて、予想停車位置演算処理部１２１において算出した予想停車位置２の座標変換を行い、予想停車位置２の画面座標における表現（画面座標表現）を算出する。ここでカメラ諸元情報として、カメラの設置位置、設置角度、画角が例示される。また画面座標とは、カメラが撮像する画像上の位置を与えるものであり、空間座標の位置と対応するように画面座標の位置を与えることができる。

図５に、座標変換処理部１２２において算出する予想停車位置２の例を示す。図５は、図３に示す予想停車位置２の空間座標表現と対応する予想停車位置２の画面座標表現を示している。

再度図２を参照する。次に描画処理部１２３において、座標変換処理部１２２において算出した予想停車位置２を表示装置にＡＲ表示するための表示信号を生成する。描画処理部１２３において生成した表示信号に従って表示装置が表示を行うことで、予想停車位置２のＡＲ表示が実現される。

図６に、第１実施形態に係る表示システムにより実現される車両１の進行方向の走行映像４の例を示す。図６は、車両１が停止線５の手前を走行する状況での走行映像４を示している。なお、図６に示す走行映像４の例では、進行経路３についてもＡＲ表示が行われている。この場合、座標変換処理部１２２及び描画処理部１２３において、進行経路３について座標変換及び表示信号の生成が行われる。進行経路３のＡＲ表示をあわせて行うことで、予想停車位置２の視認性を向上させることができる。

以上説明したように、第１実施形態に係る表示システムでは、予想停車位置２が進行方向の走行映像４に重畳して表示される。また第１実施形態に係る表示システムでは、予想停車位置２は、現在の車両１の車速から所定の減速度を示す基準減速度で制動する場合の停車位置であることを特徴とする。これにより、ドライバが実際に車両に乗車することなく表示装置に表示される走行映像４を視認して運転操作を行う場合であっても、所望の停車位置より過度に手前に停車してしまうという課題を解消することが可能な効果を奏することができる。以下、予想停車位置２のＡＲ表示機能による効果について説明する。

予想停車位置２のＡＲ表示機能による第１の効果は、ドライバが制動の開始のタイミングを把握することができることにある。図７は、予想停車位置２のＡＲ表示機能による第１の効果について説明するための概念図である。図７は、ドライバが車両１を停止線５で停車させようとする場合を示しており、予想停車位置２と停止線５の位置関係が異なる３つの状況（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｃ）を示している。

予想停車位置２がＡＲ表示されることにより、ドライバは、基準減速度での制動距離と、現在位置から停止線５までの残りの距離との差を確認することができる。延いては、ドライバは、図７の（Ｂ）に示すように予想停車位置２が停止線５の近傍となる状況を制動開始のタイミングとして把握することができる。また、図７の（Ａ）に示す状況では、まだ制動を開始する必要がないこと、あるいは制動の開始が早いことを把握することができ、図７の（Ｃ）に示す状況では、制動を直ちに開始すべきこと、あるいは制動の開始が遅れていることを把握することができる。

予想停車位置２のＡＲ表示機能による第２の効果は、ドライバが車両１の現在の減速度と基準減速度との差を把握することができることにある。図８は、予想停車位置２のＡＲ表示機能による第２の効果について説明するための概念図である。図８の（Ａ）は、車両１の現在の減速度が基準減速度よりも絶対値が大きい場合の例を示し、図８の（Ｂ）は、車両１の現在の減速度が基準減速度よりも絶対値が小さい場合の例を示している。以下、車両１の減速度と基準減速度の関係についての「大きい」又は「小さい」は、絶対値についてであるとする。

図８の（Ａ）に示すように、車両１の現在の減速度が基準減速度よりも大きいとき、予想停車位置２は、車両１に近づくように表示される。一方で、図８の（Ｂ）に示すように、車両１の現在の減速度が基準減速度よりも小さいとき、予想停車位置２は、車両１から遠ざかるように表示される。つまり、予想停車位置２の表示が動かずに維持されるとき、車両１の減速度が基準減速度であることを示す。このように、ドライバは、予想停車位置２の表示の動きから、車両１の現在の減速度と基準減速度との差を把握することができる。延いては、ドライバは、予想停車位置２の表示を確認することで車両１の減速度を基準減速度とするように運転操作を行うことができる。

なお、空間座標表現での予想停車位置２の近づく又は遠ざかる速さは、以下の式（２）で表すことができる。ここで、ａ（＜０）は、車両１の現在の減速度である。式（２）は、予想停車位置２に近づく方向を正としている。式（２）を参照することによっても、車両１の現在の減速度が基準減速度よりも小さいときに予想停車位置２が近づくこと、及び車両１の現在の減速度が基準減速度よりも大きいときに予想停車位置２が遠ざかることがわかる。

以上説明した第１の効果及び第２の効果を奏することにより、ドライバが車両１を所望の停車位置で停車させようとする場合に所望の停車位置より過度に手前に停車してしまうという課題を解消することが可能である。図９を参照して、課題が解消することについて説明する。図９において、所望の停車位置は停止線５である。

まず第１の効果により、ドライバは、予想停車位置２が停止線５の近傍となる状況で制動開始のタイミングとすることができる。これは、基準減速度で車両１の制動を行えば、停止線５の近傍で車両１を停車させることができることを意味する。つまり制動開始の後、ドライバは、車両１の減速度を基準減速度とするように運転操作を行えば、停止線５の近傍で車両１を停車させることができる。

そこで、次に第２の効果により、ドライバは、予想停車位置２の表示を確認することで車両１の減速度を基準減速度とするように運転操作を行うことができる。つまり、ドライバは、図９の（Ａ）に示すように、予想停車位置２が停止線５の近傍に維持されるように運転操作を行うことができる。これにより、停止線５の近傍で車両１を停車させることができる。

ただしドライバの運転操作の状況や運転操作の遅れによっては、制動開始の後、図９の（Ｂ）又は（Ｃ）に示す状況となる場合が考えられる。この場合であっても、ドライバは、予想停車位置２の表示を確認することで、予想停車位置２が停止線５の近傍となるように運転操作を行うことができる。例えば、図９の（Ｂ）に示す状況では、ドライバは、車両１の制動を緩めて（典型的には、ブレーキペダルの操作量を減らす）車両１の減速度を基準減速度よりも小さくすれば良いことを把握できる。これにより、予想停車位置２が車両１から遠ざかるように動き、予想停車位置２を停止線５の近傍とすることができる。一方で、図９の（Ｃ）に示す状況では、ドライバは、車両１の制動を強めて（典型的には、ブレーキペダルの操作量を増やす）車両１の減速度を基準減速度よりも大きくすれば良いことを把握できる。これにより、予想停車位置２が車両１から近づくように動き、予想停車位置２を停止線５の近傍とすることができる。なお、予想停車位置２が停止線５の近傍となるように運転操作を行った後は、予想停車位置２が停止線５の近傍に維持されるように運転操作を行うことで、停止線５の近傍で車両１を停車させることができる。

このように、第１実施形態に係る予想停車位置２のＡＲ表示機能により、所望の停車位置より過度に手前に停車してしまうという課題を解消することができる。

ところで、予想停車位置２は、基準減速度を現在の車両１の減速度として与えることもできるように思える。しかしながら、基準減速度の代わりに現在の車両１の減速度を用いると、車両１の制動が開始されるまで予想停車位置２が表示されないこととなる。つまり、第１の効果を奏することができなくなる。また、第２の効果においても、予想停車位置２の動きがジャークに影響して過敏となる。延いては、予想停車位置２の動きに応じた運転操作が困難となってしまう。

また、ＡＲ表示の別の形態として、現在の車両１の車速による所定時間後の車両１の位置をＡＲ表示することも考えられる。このようにＡＲ表示を与えることによっても第１の効果を奏することは可能である。しかしながら、このようなＡＲ表示では、ドライバは車両１の減速度を把握することができず（第２の効果を奏しない）、予想停車位置２のＡＲ表示を停止線５の近傍となるように運転操作を行うことが困難となる。延いては、停車位置の精度が低下してしまう。

このように、予想停車位置２を現在の車両１の車速から基準減速度で制動する場合の停車位置としてＡＲ表示することで、第１の効果及び第２の効果を十分に奏することができるのである。

なお、予想停車位置２の表示の形態は、その他の形態を採用しても良い。図１０は、予想停車位置２のその他の表示の形態の例を示す概念図である。図１０には、予想停車位置２の表示のその他の形態として（Ａ）及び（Ｂ）の２つの例を示している。図１０の（Ａ）は、予想停車位置２を、車両１の長さに合わせた枠とする場合である。このようにＡＲ表示を行うことで、予想停車位置２での車体全体の位置を確認することができる。図１０の（Ｂ）は、予想停車位置２のＡＲ表示と併せて、予想停車位置２に至るまでの進行経路３上に所定の間隔毎に車幅線６を表示する場合である。このようにＡＲ表示を行うことで、ドライバは走行映像上の距離のスケールを確認することができる。延いては、ドライバの距離感を向上させることができる。

このようなＡＲ表示は、表示の形態に応じた予想停車位置２の空間座標表現を算出するように予想停車位置演算処理部１２１を構成することで実現することができる。

１－３．表示システム
以下、第１実施形態に係る表示システムの構成について説明する。図１１は、第１実施形態に係る表示システム１０の概略構成を示すブロック図である。表示システム１０は、情報処理装置１００と、カメラ２００と、走行状態検出センサ３００と、表示装置４００と、入力装置５００と、を含んでいる。情報処理装置１００は、カメラ２００、走行状態検出センサ３００、表示装置４００、及び入力装置５００と互いに情報を伝達することができるように接続されている。例えば、ケーブルを介した電気的接続、光通信回線を介した接続、無線通信端末を介した無線通信による接続等が挙げられる。なお、情報の伝達は、中継する装置を介して間接的に行われても良い。

カメラ２００は、車両１に備えられ、車両１の走行映像を撮像する。カメラ２００が撮像した走行映像は、情報処理装置１００に伝達される。

走行状態検出センサ３００は、車両１の走行状態情報を検出し検出情報を出力するセンサである。走行状態検出センサ３００は、少なくとも車両１の車速を検出するセンサ（例えば、車輪速センサ）を含んでいる。その他、走行状態検出センサ３００として、車両１の加減速度を検出するＧセンサ、車両１の操舵角を検出する舵角センサ等が例示される。検出情報は、情報処理装置１００に伝達される。

情報処理装置１００は、取得する情報に基づいて、表示装置４００の表示を制御する表示信号を出力するコンピュータである。情報処理装置１００は、機能の１つとして表示信号を出力するコンピュータであっても良い。例えば、情報処理装置１００は、遠隔運転装置に備えられ、遠隔運転に係る処理を実行するコンピュータであっても良い。

情報処理装置１００は、１又は複数の記憶装置１１０と、１又は複数のプロセッサ１２０と、を備えている。

１又は複数の記憶装置１１０は、１又は複数のプロセッサ１２０によって実行可能な制御プログラム１１１と、１又は複数のプロセッサ１２０が実行する処理に必要な制御情報１１２と、を格納している。１又は複数の記憶装置１１０として、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等が例示される。情報処理装置１００が取得する情報は、制御情報１１２として記憶装置１１０に格納される。

制御プログラム１１１には、表示装置４００に走行映像４を表示する表示信号を生成するプログラムと、表示装置４００に予想停車位置２をＡＲ表示する表示信号を生成するプログラムと、が含まれる。

制御情報１１２は、少なくとも基準減速度１１３を含んでいる。その他、制御情報１１２として、カメラ２００から取得する走行映像４、走行状態検出センサ３００から取得する検出情報、車両１の車両諸元情報、カメラ２００のカメラ諸元情報、制御プログラム１１１に係るパラメータ情報が例示される。

１又は複数のプロセッサ１２０は、１又は複数の記憶装置１１０から制御プログラム１１１及び制御情報１１２を読み出し、制御情報１１２に基づいて制御プログラム１１１に従う処理を実行する。これにより、走行映像を表示する表示信号、及び予想停車位置２をＡＲ表示する表示信号が生成される。つまり、１又は複数のプロセッサ１２０により、予想停車位置演算処理部１２１、座標変換処理部１２２、及び描画処理部１２３の各々が実現される。

なお、１又は複数の記憶装置１１０は、情報処理装置１００の外部の装置として構成することも可能である。例えば、１又は複数の記憶装置１１０は、通信ネットワーク上に構成されたデータサーバである。この場合、情報処理装置１００は、通信ネットワークを介した通信により１又は複数の記憶装置１１０が格納する情報を取得することができるように構成されていれば良い。

表示装置４００は、情報処理装置１００から取得する表示信号に従って表示を行う。表示装置４００は、例えば、遠隔運転システムにおいてコックピットに備えられるモニタである。表示装置４００が表示信号に従って表示を行うことで、走行映像４の表示、及び予想停車位置２のＡＲ表示が実現される。

入力装置５００は、ユーザの操作を受け付け、操作に応じた操作情報を出力する装置である。入力装置５００として、タッチパネル、キーボード、スイッチ等が例示される。あるいは、遠隔運転システムにおいてコックピットに備えられる操作盤である。また、入力装置５００は、表示装置４００と一体的に構成されていても良い。操作情報は、情報処理装置１００に伝達される。情報処理装置１００において１又は複数のプロセッサ１２０が操作情報に応じた処理を実行することで、ユーザによる設定変更（例えば、走行映像を表示するカメラの変更や表示形態の変更）や処理のパラメータ変更（例えば、車両諸元情報やカメラ諸元情報の変更）等が実現される。

特に入力装置５００は、基準減速度１１３の設定値を入力することができるように構成される。設定値の入力の形式は、表示システム１０を適用する環境に応じて好適に与えられて良い。例えば、基準減速度１１３の値について任意に入力する形式であっても良いし、いくつかの設定値の選択肢から選択する形式であっても良い。そして、１又は複数のプロセッサ１２０は、基準減速度１１３の設定値の入力を受け付け、入力された設定値に応じて１又は複数の記憶装置１１０が格納する基準減速度１１３を変更する処理を実行するように構成されている。これにより、ドライバの好みや適性に応じて基準減速度１１３を設定することができる。

１－４．表示方法
以下、第１実施形態に係る表示システム１０により実現される表示方法について説明する。図１２は、第１実施形態に係る表示システム１０により実現される表示方法を示すフローチャートである。図１２に示すフローチャートは、所定の周期で繰り返され、各処理は、所定の周期毎に実行される。

ステップＳ１００において、情報処理装置１００は、カメラ２００が撮像する走行映像４と、走行状態検出センサ３００により検出される検出情報（車両１の車速を含む）と、を取得する。

ステップＳ２００（停車位置算出処理）において、１又は複数のプロセッサ１２０は、予想停車位置２を算出する。ここで、１又は複数のプロセッサ１２０は、ステップＳ１００において取得した車速と１又は複数の記憶装置１１０が格納する基準減速度１１３から式（１）により予想停車距離ｘ_ｐを算出する。そして、車両１から進行経路３に沿って予想停車距離を進んだ位置を予想停車位置２として算出する。なお、進行経路３は、検出情報及び車両諸元情報から算出される。例えば、車両１が操舵される場合、進行経路３は定常円旋回軌跡で与えることができる。車両１が操舵されていない場合は、進行経路３は車両１の前方に直進する経路であって良い。

ステップＳ３００において、１又は複数のプロセッサ１２０は、ステップＳ２００において算出した予想停車位置２の座標変換を行い、予想停車位置２の画面座標表現を算出する。

ステップＳ４００において、１又は複数のプロセッサ１２０は、走行映像４を表示する表示信号、及びステップＳ３００において算出した予想停車位置２をＡＲ表示する表示信号を生成する。そして、情報処理装置１００は、生成した表示信号を出力し、表示装置４００が表示信号に従って表示を行う。

１－４．効果
以上説明したように、第１実施形態によれば、予想停車位置２が進行方向の走行映像４に重畳して表示される。また予想停車位置２は、現在の車両１の車速から基準減速度１１３で制動する場合の停車位置である。これにより、ドライバが車両１を所望の停車位置で停車させようとするとき、所望の停車位置で適切に停車することを促すことができる。特に、ドライバが実際に乗車することなく表示装置に表示される走行映像４を視認して運転操作を行う場合に、所望の停車位置より過度に手前に停車してしまうという課題を解消することができる。

図１３に、第１実施形態の実施例を示す。図１３は、図１と同様のグラフを示している。なお、図１３は、基準減速度１１３を０．１５Ｇ（１．５ｍ／ｓ^２）としたときの実施例である。図１３に示すように、第１実施形態に係る予想停車位置２のＡＲ表示を行うことで、停止線５より過度に手前に停車してしまうという課題を解消できることがわかる。また、車両に乗車して行う運転操作と比較しても、ドライバはより停止線５の近くに車両１を停車させることができることが期待できる。

さらに、第１実施形態によれば、基準減速度１１３の設定値の入力を受け付け、入力された設定値に応じて基準減速度１１３が変更される。

本開示に係る発明者らは、ドライバに応じて基準減速度１１３の設定値が運転操作に影響することを見出している。図１４に、特定のドライバが運転操作を行う場合について、基準減速度１１３の設定値が異なる３つの第１実施形態の実施例（０．１Ｇ、０．１５Ｇ、０．２Ｇ）を示す。図１４の（Ａ）は、図１と同様のグラフを示している。図１４の（Ｂ）は、基準減速度１１３の設定値が異なるそれぞれについての複数回の実施に対して、停止線５の位置に対する残距離（停止線５より手前にあるときを正）を示している。図１４の（Ａ）に示すように、基準減速度１１３の設定値が運転操作に影響していることがわかる。また図１４の（Ｂ）に示すように、基準減速度１１３の設定値が停車位置の精度（残距離）に影響している。

このように、基準減速度１１３を設定することができることにより、ドライバの好みや適性に対応することができる。

１－５．変形例
第１実施形態は、以下のように変形した態様を採用しても良い。

１－５－１．第１変形例
予想停車位置２が停止線５の位置より手前側である場合（図７の（Ｂ）に示す場合）と予想停車位置２が停止線の位置より奥側である場合（図７の（Ｃ）に示す場合）で、予想停車位置２の表示の形態が異なるように構成されていても良い。

例えば、予想停車位置２が停止線５の位置より手前側である場合は、予想停車位置２の色を赤色等の強調色とする。その他、予想停車位置２の模様、形状を異なるようにすることが考えられる。さらに、予想停車位置２が停止線５の位置より奥側となるときにブザーを鳴らす等、音による通知を行うように構成しても良い。

第１変形例に係る表示システム１０は、１又は複数のプロセッサ１２０を、走行映像４に映る停止線５を認識し、停止線５の位置を算出する処理と、予想停車位置２が停止線５の位置より手前側である場合と予想停車位置２が停止線５の位置より奥側である場合で、予想停車位置２の表示の形態を異ならせる処理と、をさらに実行するように構成することで実現することができる。ここで、走行映像４に映る停止線５の認識及び停止線５の位置の算出は、例えば、画像認識技術により実現される。

第１変形例を採用することで、ドライバが制動開始のタイミングをより把握しやすくすることができる。

１－５－２．第２変形例
１又は複数のプロセッサ１２０は、車両１の積載物や乗員の乗車の形態を入力として受け付け、入力された車両１の積載物や乗員の乗車の形態に応じて１又は複数の記憶装置１１０が格納する基準減速度１１３を変更する処理を実行するように構成されていても良い。ここで、車両１の積載物や乗員の乗車の形態の入力とは、例えば、精密機器や壊れモノ等が積載されていることや乗員が立ち乗りであることについてである。また、入力は、入力装置５００の操作により実現される。あるいは、車両１の車内を撮像するカメラによる画像認識から、車両１の積載物や乗員の乗車の形態を取得するように構成されていても良い。

１又は複数のプロセッサ１２０は、例えば、精密機器や壊れモノが積載されているとき、基準減速度１１３を小さくするように変更する。また、乗員が立ち乗りであるとき、基準減速度１１３を小さくするように変更する。これにより、図１４に示すように、車両１の制動における減速度を緩やかにすることができる。延いては、車両１の積載物が精密機器や壊れモノであるときに積載物を適切に保護することができる。また、車両１の乗員が立ち乗りであるときに、乗員の状態を安定にすることができる。

２．第２実施形態
以下、第２実施形態について説明する。以下の説明では、第１実施形態の相違について説明し、第１実施形態と重複する内容については適宜省略している。

図１５は、第２実施形態に係る表示システム１０の概略構成を示すブロック図である。第２実施形態に係る表示システム１０では、１又は複数の記憶装置１１０は、制御情報１１２として習熟度情報１１４を格納し管理している。習熟度情報１１４は、特定のドライバに関する習熟度を示す情報である。習熟度は、例えば、累積走行距離や運転技能を指標とする。より具体的には、累積走行距離が長いほど習熟度を高いとする、あるいは運転中に検出される横Ｇや前後Ｇ等から運転技能を評価し（Ｇの変動が小さいほど運転技能を高いとする等）運転技能が高いほど習熟度を高いとする。なお、１又は複数の記憶装置１１０は、複数のドライバの各々に関する習熟度情報１１４を格納し管理しても良い。

第２実施形態に係る１又は複数のプロセッサ１２０は、習熟度情報１１４に基づいて、習熟度が高くなるに従って１又は複数の記憶装置１１０が格納する基準減速度１１３を大きくするように変更する処理を実行する。１又は複数のプロセッサ１２０は、例えば、習熟度に対して基準減速度１１３を与えるマップに従って基準減速度１１３を変更する処理を実行する。図１６に、習熟度に対して基準減速度１１３を与えるマップの例を示す。図１６に示すマップに従って基準減速度１１３を変更する処理を実行するとき、習熟度がＳ１からＳ２（＞Ｓ１）まで高くなるに従って基準減速度１１３をａ１からａ２まで単調に大きくなる。一方で、習熟度がＳ１となるまで基準減速度１１３はａ１となり、習熟度がＳ２となった以降基準減速度１１３はａ２となる。

図１６に示すマップは一例であり、第２実施形態に係る表示システム１０を適用する環境に応じて好適なマップを採用しても良い。例えば、習熟度が高くなるに従って基準減速度１１３を非線形に大きくするマップを採用しても良い。あるいは、習熟度が高くなるに従って基準減速度１１３を段階的に不連続に大きくするマップを採用しても良い。

なお、習熟度情報１１４が複数のドライバの各々に関して管理される場合、１又は複数の記憶装置１１０は、複数のドライバの各々に関して基準減速度１１３を管理し、１又は複数のプロセッサ１２０は、複数のドライバの各々に関して基準減速度１１３を変更する処理を実行するように構成されて良い。

基準減速度１１３は、小さくするほど、車両１が停止線５の近傍に至るまでの時間的余裕が長くなることになる。このため、習熟度が低いドライバは、基準減速度１１３が小さくする方を好み、習熟度が高いドライバは、基準減速度１１３が高くなる方を好む傾向にある。このため、第２実施形態を適用することにより、ドライバの習熟度に応じた適切な基準減速度１１３を与えることができる。

３．第３実施形態
以下、第３実施形態について説明する。以下の説明では、第１実施形態の相違について説明し、第１実施形態と重複する内容については適宜省略している。

第３実施形態では、基準減速度１１３は、第１基準減速度１１３ａと、第１基準減速度１１３ａより所定値だけ小さい第２基準減速度１１３ｂと、第１基準減速度１１３ａと第２基準減速度１１３ｂとの間で変化する可変の第３基準減速度１１３ｃと、を含んでいる（図１７を参照）。第１基準減速度１１３ａ及び第２基準減速度１１３ｂ（又は所定値）は、第３実施形態に係る表示システム１０を適用する環境に応じて好適な値が与えられていて良い。ただし、第１基準減速度１１３ａ及び第２基準減速度１１３ｂ（又は所定値）は、入力装置５００の操作により設定することができるように構成されていても良い。第３基準減速度１１３ｃは、１又は複数のプロセッサによる処理の実行により変化する。また、情報処理装置１００は、車両１の制動状態を示す制動状態情報を取得することができるように構成される。制動状態情報として、ストップランプスイッチのオンオフ状態、ブレーキペダルの踏み込み量等が例示される。これらは、走行状態検出センサ３００の検出情報として与えられて良い。あるいは、車両１から通信により取得するように構成されていても良い。

第３実施形態では、１又は複数のプロセッサ１２０は、制動状態情報から車両１の制動開始を判断する処理を実行する。例えば、ストップランプスイッチがオンとなったことやブレーキペダルの踏み込みが検出されたことから車両１の制動開始を判断する。そして、１又は複数のプロセッサ１２０は、制動開始の時点から、第２基準減速度１１３ｂを初期値として、制動の経過に応じて第３基準減速度１１３ｃを第１基準減速度１１３ａまで徐変させる処理を実行する。ここで、制動の経過は、制動開始の時点からの経過時間により判断することができる。つまり、経過時間が大きいほど制動が経過していると判断する。あるいは、制動状態情報から制動の経過を判断しても良い。例えば、制動開始の時点からのブレーキペダルの踏み込み量の積算値が大きいほど制動が経過していると判断する。図１８に、１又は複数のプロセッサ１２０が実行する処理により与えられる第３基準減速度１１３ｃのマップの例を示す。図１８に示す例では、第３基準減速度１１３ｃは、第２基準減速度１１３ｂを初期値として、制動の経過に従って第１基準減速度１１３ａまで単調に増加している。ただし、図１８に示す第３基準減速度１１３ｃは一例であり、第３実施形態に係る表示システム１０を適用する環境に応じて好適なマップを採用しても良い。例えば、第３基準減速度１１３ｃが制動の経過に従って第１基準減速度１１３ａまで非線形に増加するマップを採用しても良い。あるいは、第３基準減速度１１３ｃが制動の経過に従って第１基準減速度１１３ａまで段階的に不連続に増加するマップを採用しても良い。

第３実施形態では、停車位置算出処理（図１２のステップＳ２００）において、１又は複数のプロセッサ１２０は、制動開始の時点までは、第２基準減速度１１３ｂに基づいて予想停車位置２を算出する。一方で、制動開始の時点から、第３基準減速度１１３ｃが第１基準減速度１１３ａに達するまで、第３基準減速度１１３ｃに基づいて予想停車位置２を算出する。そして、第３基準減速度１１３ｃが第１基準減速度１１３ａに達した後、第１基準減速度１１３ａに基づいて予想停車位置２を算出する。

図１４に示すように、基準減速度１１３が大きくなると、制動開始時の制動の立ち上がりが急となり、車両１のピッチングが生じる虞がある。一方で、基準減速度１１３を小さくすると、制動開始時の制動の立ち上がりを抑制することができるが、制動が開始された後の運転操作が過度に緩慢となり、快適性が損なわれる恐れがある。

そこで、第３実施形態を適用することにより、制動の開始時点までは小さな基準減速度１１３（第２基準減速度１１３ｂ）により算出された予想停車位置２がＡＲ表示される一方で、制動が開始された後は、制動の経過に従って徐々に増加する基準減速度１１３（第３基準減速度１１３ｃ）により算出された予想停車位置２がＡＲ表示される。これにより、制動が開始された後の運転操作が過度に緩慢となることなく、制動開始時の制動の立ち上がりを抑制することができる。延いては、制動開始時の車両１のピッチングを抑制することができる。

１ 車両
２ 予想停車位置
３ 進行経路
４ 走行映像
５ 停止線
１０ 表示システム
１００ 情報処理装置
１１０ 記憶装置
１１１ 制御プログラム
１１２ 制御情報
１１３ 基準減速度
１１３ａ 第１基準減速度
１１３ｂ 第２基準減速度
１１３ｃ 第３基準減速度
１１４ 習熟度情報
１２０ プロセッサ
１２１ 予想停車位置演算処理部
１２２ 座標変換処理部
１２３ 描画処理部
２００ カメラ
３００ 走行状態検出センサ
４００ 表示装置
５００ 入力装置

Claims (22)

1. 車両の進行方向の走行映像を撮像するカメラと、
   前記車両の外部に備えられた表示装置と、
   前記車両のドライバによる制動量に依存しない所定の減速度を示す基準減速度を格納する１又は複数の記憶装置と、
   前記走行映像を前記表示装置に表示させる１又は複数のプロセッサと、
   を含み、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記車両の車速を取得する処理と、
   前記車速から前記基準減速度で制動する場合の停車位置を示す予想停車位置を算出する停車位置算出処理と、
   前記予想停車位置を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させる処理と、
   を実行するように構成されている
   ことを特徴とする表示システム。
2. 請求項１に記載の表示システムであって、
   前記停車位置算出処理は、
   前記車速をｖ、前記基準減速度をａ_ｓ、及び定数をαとするとき、以下の式（１）で予想停車距離ｘ_ｐを算出する処理と、
   前記車両から進行経路に沿って前記予想停車距離を進んだ位置を前記予想停車位置として算出する処理と、
   を含む
   ことを特徴とする表示システム。
   

   
3. 請求項１又は請求項２に記載の表示システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記走行映像に映る停止線を認識し、前記停止線の位置を算出する処理と、
   前記予想停車位置が前記停止線の位置より手前側である場合と前記予想停車位置が前記停止線の位置より奥側である場合で、前記予想停車位置の表示の形態を異ならせる処理と、
   をさらに実行するように構成されている
   ことを特徴とする表示システム。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の表示システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記基準減速度の設定値の入力を受け付ける処理と、
   前記設定値に応じて前記１又は複数の記憶装置が格納する前記基準減速度を変更する処理と、
   をさらに実行するように構成されている
   ことを特徴とする表示システム。
5. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の表示システムであって、
   前記１又は複数の記憶装置は、前記車両の特定のドライバに関する習熟度を示す習熟度情報を格納し、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記習熟度情報に基づいて、前記習熟度が高くなるに従って前記１又は複数の記憶装置が格納する前記基準減速度を大きくするように変更する処理をさらに実行するように構成されている
   ことを特徴とする表示システム。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の表示システムであって、
   前記基準減速度は、第１基準減速度と、前記第１基準減速度よりも所定値だけ小さい第２基準減速度と、前記第１基準減速度と前記第２基準減速度との間で変化する可変の第３基準減速度と、を含み、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記車両の制動状態情報を取得する処理と、
   前記制動状態情報から前記車両の制動開始を判断する処理と、
   前記制動開始の時点から、前記第２基準減速度を初期値として、経過時間又は前記制動状態情報に応じて前記第３基準減速度を前記第１基準減速度まで徐変させる処理と、
   をさらに実行するように構成され、
   前記停車位置算出処理は、
   前記制動開始の時点まで、前記第２基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出する処理と、
   前記制動開始の時点から前記第３基準減速度が前記第１基準減速度に達するまで、前記第３基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出する処理と、
   前記第３基準減速度が前記第１基準減速度に達した後、前記第１基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出する処理と、
   を含む
   ことを特徴とする表示システム。
7. 請求項１に記載の表示システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   少なくとも前記車両の制動開始後において前記予想停車位置を前記表示装置に表示させる
   ように構成されている
   ことを特徴とする表示システム。
8. 請求項１に記載の表示システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記車両の停止が求められる標示の認識結果によらず前記予想停車位置を前記表示装置に表示させる
   ように構成されている
   ことを特徴とする表示システム。
9. 請求項１に記載の表示システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記走行映像を前記表示装置に表示させている間は、前記予想停車位置を前記表示装置に表示させる
   ように構成されている
   ことを特徴とする表示システム。
10. カメラにより撮像された車両の進行方向の走行映像を前記車両の外部に備えられた表示装置に表示する表示方法であって、
    前記車両の車速から前記車両のドライバによる制動量に依存しない所定の減速度を示す基準減速度で制動する場合の停車位置を示す予想停車位置を算出することと、
    前記予想停車位置を前記走行映像に重畳して前記表示装置に表示させることと、
    を含む
    ことを特徴とする表示方法。
11. 請求項１０に記載の表示方法であって、
    前記予想停車位置を算出することは、
    前記車速をｖ、前記基準減速度をａ_ｓ、及び定数をαとするとき、以下の式（１）で予想停車距離ｘ_ｐを算出することと、
    前記車両から進行経路に沿って前記予想停車距離を進んだ位置を前記予想停車位置として算出することと、
    を含む
    ことを特徴とする表示方法。
    

    
12. 請求項１０又は請求項１１に記載の表示方法であって、
    前記走行映像に映る停止線を認識し、前記停止線の位置を算出することと、
    前記予想停車位置が前記停止線の位置より手前側である場合と前記予想停車位置が前記停止線の位置より奥側である場合で、前記予想停車位置の表示の形態を異ならせることと、
    をさらに含む
    ことを特徴とする表示方法。
13. 請求項１０乃至請求項１２のいずれか１項に記載の表示方法であって、
    前記基準減速度の設定値の入力を受け付けることと、
    前記設定値に応じて前記基準減速度を変更することと、
    をさらに含む
    ことを特徴とする表示方法。
14. 請求項１０乃至請求項１２のいずれか１項に記載の表示方法であって、
    前記車両の特定のドライバに関する習熟度を示す習熟度情報を管理することと、
    前記習熟度情報に基づいて、前記習熟度が高くなるに従って前記基準減速度を大きくするように変更することと、
    をさらに含む
    ことを特徴とする表示方法。
15. 請求項１０乃至請求項１４のいずれか１項に記載の表示方法であって、
    前記基準減速度は、第１基準減速度と、前記第１基準減速度よりも所定値だけ小さい第２基準減速度と、前記第１基準減速度と前記第２基準減速度との間で変化する可変の第３基準減速度と、を含み、
    前記表示方法は、
    前記車両の制動状態情報を取得することと、
    前記制動状態情報から前記車両の制動開始を判断することと、
    前記制動開始の時点から、前記第２基準減速度を初期値として、経過時間又は前記制動状態情報に応じて前記第３基準減速度を前記第１基準減速度まで徐変させることと、
    をさらに含み、
    前記予想停車位置を算出することは、
    前記制動開始の時点まで、前記第２基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出することと、
    前記制動開始の時点から前記第３基準減速度が前記第１基準減速度に達するまで、前記第３基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出することと、
    前記第３基準減速度が前記第１基準減速度に達した後、前記第１基準減速度に基づいて前記予想停車位置を算出することと、
    を含む
    ことを特徴とする表示方法。
16. 請求項１０に記載の表示方法であって、
    少なくとも前記車両の制動開始後において前記予想停車位置を前記表示装置に表示させる
    ことを特徴とする表示方法。
17. 請求項１０に記載の表示方法であって、
    前記車両の停止が求められる標示の検出結果によらず前記予想停車位置を前記表示装置に表示させる
    ことを特徴とする表示方法。
18. 請求項１０に記載の表示方法であって、
    前記走行映像を前記表示装置に表示させている間は、前記予想停車位置を前記表示装置に表示させる
    ことを特徴とする表示方法。
19. 車両に備えられたカメラから取得した画像を車両の外部に備えられた表示装置に表示させる情報処理装置であって、
    １又は複数のプロセッサを含み、
    前記１又は複数のプロセッサは、
    前記車両の車速を取得する処理と、
    前記車両のドライバによる制動量に依存しない所定の減速度を示す基準減速度を取得する処理と、
    前記車速から前記基準減速度で制動する場合の停車位置を示す予想停車位置を算出する処理と、
    前記予想停車位置を前記画像に重畳して前記表示装置に表示させる処理と、
    を実行するように構成されている
    ことを特徴とする情報処理装置。
20. 請求項１９に記載の情報処理装置であって、
    前記１又は複数のプロセッサは、
    少なくとも前記車両の制動開始後において前記予想停車位置を前記表示装置に表示させる
    ように構成されている
    ことを特徴とする情報処理装置。
21. 請求項１９に記載の情報処理装置であって、
    前記１又は複数のプロセッサは、
    前記車両の停止が求められる標示の認識結果によらず前記予想停車位置を前記表示装置に表示させる
    ように構成されている
    ことを特徴とする情報処理装置。
22. 請求項１９に記載の情報処理装置であって、
    前記１又は複数のプロセッサは、
    前記画像を前記表示装置に表示させている間は、前記予想停車位置を前記表示装置に表示させる
    ように構成されている
    ことを特徴とする情報処理装置。

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