JP7540608B2 - 搬送システム、無人搬送車、及び、無人搬送車の制御方法 - Google Patents

Description

本発明の一側面は、搬送システム、無人搬送車、及び、無人搬送車の制御方法に関する。

被搬送物と、被搬送物を配置するステーションと、被搬送物を載置する昇降台を含み所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車と、を備えた搬送システムが知られている。この種の技術として、例えば特許文献１には、ワゴン台車（被搬送物）の下方に潜り込んでワゴン台車をリフトアップする無人車を備え、外部から指示された目的地まで当該無人車によりワゴン台車を搬送するシステムが開示されている。

特開平９－１８５４１３号公報

上述したような搬送システムでは、平面視で長尺形状を呈する被搬送物を、無人搬送車の昇降台に載置して搬送する場合がある。この場合、例えば狭い通路を当該無人搬送車が走行する際に、被搬送物の長手方向が通路の幅方向と一致するような向きで被搬送物が昇降台に載置されていると、通路を大きく塞いでしまい、通行の邪魔になりやすいという問題が生じ得る。

そこで、本発明の一側面は、被搬送物を搬送中の無人搬送車が通行の邪魔になるのを抑制することが可能な搬送システム、無人搬送車、及び、無人搬送車の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一側面に係る搬送システムは、平面視で長尺形状を呈する被搬送物と、被搬送物を配置するステーションと、被搬送物を載置する昇降台を含み、所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車と、を備え、無人搬送車は、平面視における被搬送物の長手方向の寸法よりも短い車体全長と、平面視における被搬送物の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有し、被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、無人搬送車の進行方向が被搬送物の長手方向と平行になるように、無人搬送車の進行方向を変更する第１進行方向変更動作を実施する。

この搬送システムでは、第１進行方向変更動作により、無人搬送車に搬送される被搬送物の長手方向を、その無人搬送車の進行方向（以下、単に「進行方向」ともいう）と平行にすることができる。よって、例えば狭い通路を当該無人搬送車が走行するときでも、通路の幅方向における被搬送物の長さを小さくすることができる。その結果、被搬送物を搬送中の無人搬送車が通行の邪魔になるのを抑制することが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第１進行方向変更動作は、無人搬送車が所定の走行経路からステーションへ進入してから、ステーションから所定の走行経路へ戻るまでの間に実施されてもよい。この場合、無人搬送車がステーションに進入して所定の走行経路に戻った後においては、第１進行方向変更動作が既に実施済みであって被搬送物の長手方向が進行方向と平行であるため、当該無人搬送車が通行の邪魔になるのを確実に抑制することが可能となる。ここで、所定の走行経路は、無人搬送車が現在地から目的地までの経路を自律走行を行う度に計画したものでもよく、また無人搬送車や搬送システムの使用者によって計画されその後継続的に使用されるものであってもよい。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、無人搬送車は、被搬送物の下方に対して短手方向の一方側又は他方側から進入する進入動作を実施してもよい。これにより、無人搬送車は、被搬送物の下方へスムーズに進入することができる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、無人搬送車は、ステーションから被搬送物を搬出する場合、ステーションに配置された被搬送物の下方に進入する進入動作を実施し、第１進行方向変更動作を実施し、昇降台を上昇させて昇降台に被搬送物を載置することにより被搬送物と接続し、被搬送物と共にステーションから退出してもよい。この場合、無人搬送車に搬送される被搬送物の長手方向を進行方向と平行にしつつ、周囲に障害物が無いようなステーションから、被搬送物を容易に搬出することが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、無人搬送車は、ステーションから被搬送物を搬出する場合、ステーションに配置された被搬送物の下方に進入する進入動作を実施し、昇降台を上昇させて昇降台に被搬送物を載置することにより被搬送物と接続し、被搬送物と共にステーションから退出し、昇降台を下降させて昇降台から被搬送物を降ろすことにより被搬送物を切り離し、第１進行方向変更動作を実施し、昇降台を上昇させて昇降台に被搬送物を載置することにより被搬送物と接続してもよい。この場合、無人搬送車に搬送される被搬送物の長手方向を進行方向と平行にしつつ、周囲に障害物が存在するようなステーションからでも、被搬送物を容易に搬出することが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムは、第１進行方向変更動作では、無人搬送車をその場で旋回させるスピンターンを実施してもよい。この場合、スピンターンを利用して、無人搬送車の進行方向が被搬送物の長手方向と平行にすることが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、無人搬送車は、被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、無人搬送車の進行方向が被搬送物の短手方向と平行になるように、無人搬送車の進行方向を変更する第２進行方向変更動作を実施してもよい。これにより、無人搬送車は、第２進行方向変更動作を利用して、種々の態様のステーションに対して被搬送物を容易に搬入することが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、無人搬送車は、被搬送物の下方における短手方向の一方側又は他方側から退出する退出動作を実施してもよい。これにより、無人搬送車は、被搬送物の下方からスムーズに退出することができる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、無人搬送車の進行方向が被搬送物の長手方向と平行になるように昇降台に被搬送物を載置して被搬送物と接続している無人搬送車は、ステーションへ被搬送物を搬入する場合、被搬送物と共にステーションに進入し、昇降台を下降させて昇降台から被搬送物を降ろすことにより被搬送物を切り離し、第２進行方向変更動作を実施し、退出動作を実施し、ステーションから退出してもよい。この場合、無人搬送車に搬送される被搬送物の長手方向を進行方向と平行にしつつ、周囲に障害物が無いようなステーションに対して、被搬送物を容易に搬入することが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、無人搬送車の進行方向が被搬送物の長手方向と平行になるように昇降台に被搬送物を載置して被搬送物と接続している無人搬送車は、ステーションへ被搬送物を搬入する場合、昇降台を下降させて昇降台から被搬送物を降ろすことにより被搬送物を切り離し、第２進行方向変更動作を実施し、昇降台を上昇させて昇降台に被搬送物を載置することにより被搬送物と接続し、被搬送物と共にステーションに進入し、昇降台を下降させて昇降台から被搬送物を降ろすことにより被搬送物を切り離し、退出動作を実施し、ステーションから退出してもよい。この場合、無人搬送車に搬送される被搬送物の長手方向を進行方向と平行にしつつ、周囲に障害物が存在するようなステーションに対しても、被搬送物を容易に搬入することが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムは、第２進行方向変更動作では、無人搬送車をその場で旋回させるスピンターンを実施してもよい。この場合、スピンターンを利用して、無人搬送車の進行方向が被搬送物の短手方向と平行にすることが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、被搬送物は、物品を積載するカートであってもよい。この場合、無人搬送車によりカートを搬送させるシステムにおいて、上述の効果を奏することができる。

本発明の一側面に係る無人搬送車は、平面視で長尺形状を呈する被搬送物を載置する昇降台を含み、所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車であって、平面視における被搬送物の長手方向の寸法よりも短い車体全長と、平面視における被搬送物の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有し、被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、無人搬送車の進行方向が被搬送物の長手方向と平行になるように、無人搬送車の進行方向を変更する第１進行方向変更動作を実施する。

この無人搬送車では、第１進行方向変更動作により、搬送する被搬送物の長手方向を進行方向と平行にすることができる。被搬送物を搬送中の無人搬送車が通行の邪魔になるのを抑制することが可能となる。

本発明の一側面に係る無人搬送車の制御方法は、平面視で長尺形状を呈する被搬送物を載置する昇降台を含み、所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車の動作を制御する方法であって、無人搬送車は、平面視における被搬送物の長手方向の寸法よりも短い車体全長と、平面視における被搬送物の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有し、無人搬送車が被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、無人搬送車の進行方向が被搬送物の長手方向と平行になるように、無人搬送車の進行方向を変更する第１進行方向変更ステップを備える。

この無人搬送車の制御方法では、第１進行方向変更ステップにより、無人搬送車に搬送される被搬送物の長手方向を進行方向と平行にすることができる。被搬送物を搬送中の無人搬送車が通行の邪魔になるのを抑制することが可能となる。

本発明の一側面によれば、被搬送物を搬送中の無人搬送車が通行の邪魔になるのを抑制することが可能な搬送システム、無人搬送車、及び、無人搬送車の制御方法を提供することが可能となる。

図１は、実施形態に係る搬送システムを示す概略構成図である。 図２は、図１のカートを示す斜視図である。 図３は、図１のカートを示す底面図である。 図４は、図１のカートの内部構造の例を示す正面図である。 図５は、図１のステーションを示す斜視図である。 図６は、図１の無人搬送車を示す斜視図である。 図７は、図１の無人搬送車のカバーを外した状態を示す斜視図である。 図８は、図１の無人搬送車の構成を示すブロック図である。 図９は、図１の無人搬送車によるカートの搬送時を示す斜視図である。 図１０（ａ）は、ステーションからのカートを搬出する際の無人搬送車の動作例を説明する概略俯瞰図である。図１０（ｂ）は、図１０（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１１（ａ）は、図１０（ｂ）の続きを示す概略俯瞰図である。図１１（ｂ）は、図１１（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１２（ａ）は、図１１（ｂ）の続きを示す概略俯瞰図である。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１３（ａ）は、ステーションからのカートを搬出する際の無人搬送車の他の動作例を説明する概略俯瞰図である。図１３（ｂ）は、図１３（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。図１３（ｃ）は、図１３（ｂ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１４（ａ）は、図１３（ｃ）の続きを示す概略俯瞰図である。図１４（ｂ）は、図１４（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１５（ａ）は、ステーションへカートを搬入する際の無人搬送車の動作例を説明する概略俯瞰図である。図１５（ｂ）は、図１５（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１６（ａ）は、図１５（ｂ）の続きを示す概略俯瞰図である。図１６（ｂ）は、図１６（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１７（ａ）は、図１６（ｂ）の続きを示す概略俯瞰図である。図１７（ｂ）は、図１７（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１８（ａ）は、ステーションへカートを搬入する際の無人搬送車の他の動作例を説明する概略俯瞰図である。図１８（ｂ）は、図１８（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。図１８（ｃ）は、図１８（ｂ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１９（ａ）は、図１８（ｃ）の続きを示す概略俯瞰図である。図１９（ｂ）は、図１９（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。「上」及び「下」の語は、鉛直方向の上下方向に対応する。

図１は、実施形態に係る搬送システム１を示す概略構成図である。図１に示されるように、搬送システム１は、例えば病院等の屋内に設置され、複数の部署Ｄ間におけるカート（被搬送物）１０の自動搬送を実現するシステムである。搬送システム１は、複数のカート１０、複数のステーション２０、複数の無人搬送車３０、システムコントローラ４０、複数のアクセスポイント５０及び複数の操作端末６０を備える。

図２は、図１のカート１０を示す斜視図である。図３は、図１のカート１０を示す底面図である。図４は、図１のカート１０の内部構造の例を示す正面図である。図２及び図４に示されるように、カート１０は、物品を収容する台車である。カート１０は、平面視（上方から見て）で矩形形状を呈するカートユニットである。換言すると、カート１０は、物品を積載する矩形の専用カートである。以下、カート１０の長手方向を単に「長手方向」といい、カート１０の短手方向を単に「短手方向」という場合もある。

例えばカート１０は、幅８００ｍｍ、長さ９００ｍｍ、高さ１４００ｍｍの直方体状の外形を呈する。カート１０は、手押し台車としても使用可能である。搬送システム１で用いられるカート１０の台数は特に限定されないが、例えば１００台～１０００台であってもよい。カート１０に収容される物品としては、例えば、検体、注射薬、滅菌器材（滅菌コンテナ及び回収コンテナ等）、診療材料（ＭＥ（Medical Engineering）機器等）が挙げられる。

カート１０は、筐体１１、把手１２、シャッター１３及びキャスター１４を有する。筐体１１は、矩形箱状の外形を呈する。短手方向における筐体１１の一方側には、開口部１１ｈが設けられている。筐体１１では、その内部に開口部１１ｈを介してアクセス可能である。筐体１１の内部には、例えば物品を入れたトレーＴＲの縁を引っ掛けて支持する複数のトレー受けフックが、適宜な位置に設けられている。なお、筐体１１の内部には、物品を載置する載置板が適宜な位置に設けられていてもよい。図３に示されるように、筐体１１の底面には、無人搬送車３０のロケートピン３２ａ（後述）が係合する凹部１１ｘが、複数設けられている。凹部１１ｘは、筐体１１の底面において、長手方向及び短手方向に沿った辺で構成された正方形の４つの頂点位置（９０°回転対称位置）に配置されている。

図２に示されるように、把手１２は、例えばユーザが握る部分である。把手１２は、上下方向に延びる棒状の部材である。把手１２は、筐体１１の四隅において上下方向の中央部上寄りの位置に設けられている。シャッター１３は、筐体１１の開口部１１ｈを閉塞可能に設けられている。シャッター１３としては、例えば、細長い板状部材が蛇腹状に連なって成るスラットを上部に収納する上下シャッターが用いられている。シャッター１３は、スラットを上方から下方に降ろすことで閉状態とする一方、スラットを下方から上方に持ち上げることで開状態とする。キャスター１４は、筐体１１の下面の四隅に設けられている。キャスター１４は、上下方向に沿う軸回りに３６０°回転するように構成されている。キャスター１４としては、例えば自在キャスターが用いられている。

図５は、図１のステーション２０を示す斜視図である。図５に示されるように、ステーション２０は、カート１０を配置するエリアである。ステーション２０は、床Ｆのポジションマーカ２１により区画されている。ステーション２０は、平面視においてカート１０に対応する矩形形状を呈する。ステーション２０には、１台のカート１０が配置可能である。ステーション２０は、例えば１つの部署Ｄ（図１参照）において複数設置されている。搬送システム１で設置されるステーション２０の数は特に限定されない。

図６は、図１の無人搬送車３０を示す斜視図である。図７は、図１の無人搬送車３０のカバー３１を外した状態を示す斜視図である。図８は、図１の無人搬送車３０の構成を示すブロック図である。図９は、図１の無人搬送車３０によるカート１０の搬送時を示す斜視図である。図６に示されるように、無人搬送車３０は、所定の走行経路に沿って床Ｆ上を自走する搬送車である。無人搬送車３０は、複数のステーション２０間においてカート１０を自動搬送する。所定の走行経路は、予め設定された経路であって、複数の部署Ｄ間を通るように延びる。所定の走行経路は、例えば複数のステーション２０に近接するように設定される。

無人搬送車３０は、駆動機構として２輪速度差方式を採用する。無人搬送車３０は、前進、後退、左右折及びスピンターン（その場での旋回）が可能に構成されている。無人搬送車３０は、平面視で矩形形状の外形を呈する。例えば無人搬送車３０は、幅５００ｍｍ、長さ７００ｍｍ、高さ３２０ｍｍの直方体状の外形を呈する。搬送システム１で用いられる無人搬送車３０の数は特に限定されないが、例えば５０台であってもよい。以下、無人搬送車３０の進行方向を単に「進行方向」という場合もある。進行方向及び上下方向の両者と直交する方向を「左右方向」として説明する。

図７及び図８に示されるように、無人搬送車３０は、昇降台３２、電動シリンダ３３、駆動輪３４、モータ３５、従動輪３６、レーザレンジファインダ３７、搬送車コントローラ３８及び通信部３９を有する。

昇降台３２は、カート１０を載置する部材であり、昇降可能に構成されている。昇降台３２は、上下方向を厚さ方向とする板状を呈する。昇降台３２は、無人搬送車３０の上部に設けられている。昇降台３２の上面には、上方に突出するロケートピン３２ａが設けられている。ロケートピン３２ａは、昇降台３２に載置されたカート１０の底面の凹部１１ｘと係合する凸部である。ロケートピン３２ａの上部は、上方へ先細りとなるようなテーパ状を呈する。ロケートピン３２ａは昇降台３２の上面において、進行方向及び左右方向に沿った辺で構成された正方形の４つの頂点位置（９０°回転対称位置）に配置されている。昇降台３２は、上昇時にカート１０を下から持ち上げ、下降時にカート１０を床Ｆに降ろす。電動シリンダ３３は、昇降台３２を昇降させる駆動源である。電動シリンダ３３は、搬送車コントローラ３８に接続されており、その動作が搬送車コントローラ３８により制御される。

駆動輪３４は、無人搬送車３０を駆動する車輪である。駆動輪３４は、進行方向における無人搬送車３０の中央であって左右方向の両端部に、一対設けられている。モータ３５は、駆動輪３４毎に設けられている。つまり、一対のモータ３５が一対の駆動輪３４のそれぞれに接続され、一対のモータ３５が一対の駆動輪３４のそれぞれを独立して駆動する。モータ３５は、搬送車コントローラ３８に接続されており、その動作が搬送車コントローラ３８により制御される。例えば一対のモータ３５により一対の駆動輪３４を互いに異なる方向に等速回転駆動させることで、無人搬送車３０のスピンターンが可能である。

従動輪３６は、駆動を行わない車輪であって、駆動輪３４の駆動に応じて回転させられる車輪である。従動輪３６は、二対設けられている。具体的には、駆動輪３４は、進行方向における無人搬送車３０の長手方向の一方側であって左右方向の両端部に一対設けられていると共に、進行方向における無人搬送車３０の長手方向の他方側であって左右方向の両端部に一対設けられている。従動輪３６は、例えば上下方向に沿う軸回りに３６０°回転するように構成されている。

レーザレンジファインダ３７は、無人搬送車３０の周囲環境を検出するセンサである。レーザレンジファインダ３７は、進行方向における無人搬送車３０の一方側及び他方側に設けられている。一対のレーザレンジファインダ３７は、協働して無人搬送車３０の周囲３６０°の形状データを取得する。レーザレンジファインダ３７としては特に限定されず、無人搬送車３０の周囲環境を検出できれば、種々のセンサを用いることができる。レーザレンジファインダ３７は、搬送車コントローラ３８に接続されており、その検出結果を搬送車コントローラ３８へ出力する。

搬送車コントローラ３８は、無人搬送車３０を統括的に制御する。搬送車コントローラ３８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるコンピュータである。搬送車コントローラ３８は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。搬送車コントローラ３８は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。搬送車コントローラ３８は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つの搬送車コントローラ３８が構築される。

搬送車コントローラ３８は、システムコントローラ４０から通信部３９を介して受信した搬送指令に基づき、搬送元のステーション２０から搬送先のステーション２０へカート１０を搬送させるための走行制御及び荷積み荷下ろし制御を実行する。走行制御では、誘導方式としてＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を利用している。走行制御では、作成された環境地図とレーザレンジファインダ３７で取得した周囲の形状データとを照らし合わせることで、自己位置推定を行う。走行制御では、認識している自己位置に対して自己位置推定の差分を補正値として受け取り、補正値を反映した自己位置から目標位置までの走行ルートに沿って、無人搬送車３０の走行を制御する。荷積み荷下ろし制御では、昇降台３２を上昇及び下降させることで、無人搬送車３０への荷積み及び無人搬送車３０からの荷下ろしを実施する。

通信部３９は、無人搬送車３０の外部との間で無線で通信を行う機器である。通信部３９は、アクセスポイント５０を介してシステムコントローラ４０との間で通信を行う。通信部３９は、例えば無線ＬＡＮアンテナを含んでいてもよい。無人搬送車３０では、電動シリンダ３３、駆動輪３４、モータ３５、従動輪３６、レーザレンジファインダ３７、搬送車コントローラ３８及び通信部３９は、カバー３１（図６参照）に覆われて保護されている。

このような無人搬送車３０は、図９に示されるように、カート１０の下方（カート１０と床Ｆとの間）に潜り込み、その状態で昇降台３２を上昇させることにより、カート１０を昇降台３２に載置して持ち上げる。無人搬送車３０は、カート１０を昇降台３２で下から持ち上げた状態（キャスター１４を床Ｆから離間させた状態）で走行し、これにより、カート１０を搬送する。一方、無人搬送車３０は、カート１０を載置した昇降台３２を下降させることにより、カート１０を床Ｆに接地させて昇降台３２からカート１０を降ろす。

図１に戻り、システムコントローラ４０は、搬送システム１を統括的に制御する。システムコントローラ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるコンピュータである。システムコントローラ４０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。システムコントローラ４０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。システムコントローラ４０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのシステムコントローラ４０が構築される。

システムコントローラ４０は、不図示の上位コントローラ又は操作端末６０からの入力（搬送要求）に基づいて、無人搬送車３０によりカート１０を搬送させる搬送指令を生成する。システムコントローラ４０は、例えばサーバルーム等に設置される。搬送指令には、無人搬送車３０を走行させる走行ルートが含まれる。搬送指令の搬送パターンとしては、通常搬送、巡回搬送及び複合搬送を含む。

通常搬送は、搬送元のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、搬送先のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０から荷下ろしする搬送である。巡回搬送は、搬送元のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、カート１０を載せたまま複数のステーション２０を巡回した後、搬送元のステーション２０に戻る搬送である。巡回搬送では、搬送元と搬送先とは一致する。複合搬送は、第１部署における搬送元のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、第２部署へ移動し、第２部署における搬送先のステーション２０にカート１０を荷下ろすと共に、第２部署における他のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、第１部署へ戻り、第１部署における搬送先のステーション２０にカート１０を荷下ろす搬送である。なお、複合搬送では、第２部署において無人搬送車３０に荷積みした後に、第１部署及び第２部署以外の部署における搬送先のステーション２０にカート１０を荷下ろしてもよい。

システムコントローラ４０は、複数の無人搬送車３０の中から、複数の条件を用いて最適な何れかを選択し、選択した無人搬送車３０に搬送指令を割り付ける。無人搬送車３０を選択するための複数条件は、例えば、無人搬送車３０のバッテリー残量が所定値以上である、搬送元のステーション２０からの距離が最も近い、及び、他のカート１０を現在搬送中ではない、等の条件を含む。

アクセスポイント５０は、システムコントローラ４０と無人搬送車３０との間の無線通信、及び、システムコントローラ４０と操作端末６０との間の無線通信を行うための中継機器である。例えばアクセスポイント５０では、２．４ＧＨｚ又は５ＧＨｚが利用周波数帯域とされる。アクセスポイント５０は、ケーブルＣＢを介してシステムコントローラ４０に有線接続されている。搬送システム１で設置されるアクセスポイント５０の数は特に限定されない。アクセスポイント５０は、天井面又は壁面に設けられる。

操作端末６０は、オペレータからの入力を受け付ける端末である。操作端末６０は、タッチパネルを含む。操作端末６０では、搬送対象となるカート１０の入力、搬送元のステーション２０の入力、及び、搬送先のステーション２０の入力等がなされる。操作端末６０は、部署ごとに設置されている。操作端末６０としては、タブレット端末等の可搬型端末が用いられている。

本実施形態の搬送システム１において、無人搬送車３０は、平面視におけるカート１０の長手方向の寸法よりも短い車体全長と、平面視におけるカート１０の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有する。換言すると、無人搬送車３０の長手方向のサイズはカート１０の長手方向のサイズよりも小さく、無人搬送車３０の短手方向のサイズは、カート１０の短手方向のサイズよりも小さい。無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御されることで、第１進行方向変更動作、第２進行方向変動動作、進入動作、及び退出動作を実施する。

第１進行方向変更動作は、無人搬送車３０がカート１０の下方に潜り込んだ状態において、進行方向がカート１０の長手方向と平行になるように進行方向を変更する動作である。第２進行方向変更動作は、無人搬送車３０がカート１０の下方に潜り込んだ状態において、進行方向がカート１０の短手方向と平行になるように進行方向を変更する動作である。第１進行方向変更動作及び第２進行方向変動動作では、例えば搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の回転駆動の方向が互いに反対になるように制御され、一対の駆動輪３４を互いに反対の回転方向に等速で回転させる。これにより、無人搬送車３０を前進及び後退せずにその場で旋回させるスピンターンを実施する。

スピンターンでは、例えば無人搬送車３０を９０°旋回させてもよい。スピンターンでは、例えば、レーザレンジファインダ３７の検知結果からカート１０に設けられたリフレクター（不図示）と無人搬送車３０との位置関係を把握し、当該位置関係に基づいて、進行方向がカート１０の長手方向又は短手方向と平行になるような角度分、無人搬送車３０を旋回させてもよい。

進入動作は、カート１０の下方に対して無人搬送車３０が当該カート１０の短手方向の一方側又は他方側から進入し、カート１０の下方に潜りこむ動作である。換言すると、進入動作は、カート１０の下方に対して無人搬送車３０が当該カート１０の長辺側から進入して潜りこむ動作である。退出動作は、カート１０の下方における短手方向の一方側又は他方側から、カート１０の下方に潜り込んでいる無人搬送車３０が退出する動作である。換言すると、退出動作は、カート１０の下方の長辺側から、カート１０の下方に潜り込んでいる無人搬送車３０が、カート１０の下方外へ退出する動作である。

本実施形態の搬送システム１では、無人搬送車３０に搬送指令が割り付けられた場合において、その搬送指令の搬送元のステーション２０が周囲に障害物Ｂが存在するものであるときには、当該ステーション２０からのカート１０の搬出に際して、無人搬送車３０は以下の動作を実施する。なお、ここでの搬送元のステーション２０は、その長手方向の一方側と他方側とが障害物Ｂで塞がれており、その長手方向からは進入できない構成を有する。ステーション２０の周囲に障害物Ｂが存在するか否かは、例えば、システムコントローラ４０に予め記憶された各ステーション２０に関する情報に基づいて判定することができる（以下、同様）。

まず、図１０（ａ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、所定の走行経路２からステーション２０に向かって進行する。その後、図１０（ｂ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、進入動作を実施し、ステーション２０に配置されたカート１０の下方に進入する。

続いて、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により電動シリンダ３３の駆動が制御され、昇降台３２を上昇させ、昇降台３２にカート１０を載置して持ち上げる。これにより、無人搬送車３０とカート１０とを接続する。このとき、カート１０の長手方向と無人搬送車３０の長手方向（進行方向）とは直交し、平面視で無人搬送車３０の前端及び後端がカート１０からはみ出ている。その後、図１１（ａ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、持ち上げたカート１０と共にステーション２０の短手方向に沿ってステーション２０から離れるように進み、ステーション２０から所定の走行経路２上まで退出する。

続いて、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により電動シリンダ３３の駆動が制御され、昇降台３２を下降させ、昇降台３２から床Ｆにカート１０を降ろす。これにより、無人搬送車３０とカート１０とを切り離す。その後、図１１（ｂ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、第１進行方向変更動作を実施する。これにより、無人搬送車３０がカート１０の下方に潜り込んだ状態において、無人搬送車３０がスピンターンし、進行方向がカート１０の長手方向と平行になるように変更される（第１進行方向変更ステップ）。このとき、図１２（ａ）に示されるように、平面視で無人搬送車３０がカート１０に含まれる（完全に隠れる）。

続いて、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により電動シリンダ３３の駆動が制御され、昇降台３２を上昇させ、昇降台３２にカート１０を載置して持ち上げる。これにより、無人搬送車３０とカート１０とを再び接続する。そして、図１２（ｂ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、接続したカート１０と共に、所定の走行経路２に沿って搬送先に向かって進行する。

また、本実施形態の搬送システム１では、無人搬送車３０に搬送指令が割り付けられた場合において、その搬送指令の搬送元のステーション２０が周囲に障害物Ｂが無いものであるときには、当該ステーション２０からのカート１０の搬出に際して、無人搬送車３０は以下の動作を実施する。なお、ここでの搬送元のステーション２０は、その長手方向の一方側と他方側とが塞がれておらず、その長手方向から進入可能な構成を有する。

まず、図１３（ａ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、ステーション２０に向かって進行する。その後、図１３（ｂ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、進入動作を実施し、ステーション２０に配置されたカート１０の下方に進入する。

続いて、図１３（ｃ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、第１進行方向変更動作を実施する。これにより、無人搬送車３０がカート１０の下方に潜り込んだ状態において、無人搬送車３０がスピンターンし、進行方向がカート１０の長手方向と平行になるように変更される（第１進行方向変更ステップ）。このとき、図１４（ａ）に示されるように、平面視で無人搬送車３０がカート１０に含まれる。

続いて、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により電動シリンダ３３の駆動が制御され、昇降台３２を上昇させ、昇降台３２にカート１０を載置して持ち上げる。これにより、無人搬送車３０とカート１０とを接続する。その後、図１４（ｂ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、接続したカート１０と共にステーション２０の長手方向に進み、ステーション２０から退出する。そして、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、接続したカート１０と共に搬送先に向かって進行する。その後、カート１０と無人搬送車３０は所定の走行経路２に沿うように滑らかに向きを変えながら走行する。

また、本実施形態の搬送システム１では、無人搬送車３０に搬送指令が割り付けられた場合において、その搬送指令の搬送先のステーション２０が周囲に障害物Ｂが存在するものであるときには、当該ステーション２０へのカート１０の搬入に際して、無人搬送車３０は以下の動作を実施する。なお、ここでの搬送元のステーション２０は、その長手方向の一方側と他方側とが障害物Ｂで塞がれており、その長手方向からは進入できない構成を有する。

まず、図１５（ａ）に示されるように、無人搬送車３０は、当該無人搬送車３０に接続されたカート１０と共に所定の走行経路２に沿って走行し、図１５（ｂ）に示されるように、ステーション２０に近接する位置にて停止する。このとき、カート１０は、その長手方向が進行方向と平行になるように搬送される。無人搬送車３０の停止位置は特に限定されないが、例えば、ステーション２０の中心とカート１０の中心とを結ぶラインが所定の走行経路２と直交する位置である。

続いて、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により電動シリンダ３３の駆動が制御され、昇降台３２を下降させ、昇降台３２から床Ｆにカート１０を降ろす。これにより、無人搬送車３０とカート１０とを切り離す。その後、図１６（ａ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、第２進行方向変更動作を実施する。これにより、図１６（ｂ）に示されるように、無人搬送車３０がカート１０の下方に潜り込んだ状態において、無人搬送車３０がスピンターンし、進行方向がカート１０の短手方向と平行になるように変更される（第２進行方向変更ステップ）。このとき、平面視で無人搬送車３０の前端及び後端がカート１０からはみ出ている。

続いて、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により電動シリンダ３３の駆動が制御され、昇降台３２を上昇させ、昇降台３２にカート１０を載置して持ち上げる。これにより、無人搬送車３０とカート１０とを再び接続する。その後、図１７（ａ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、接続したカート１０と共にステーション２０の短手方向に沿ってステーション２０に向かって進み、ステーション２０内に進入する。

続いて、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により電動シリンダ３３の駆動が制御され、昇降台３２を下降させ、昇降台３２からステーション２０内の床Ｆにカート１０を降ろす。これにより、無人搬送車３０とカート１０とを切り離し、ステーション２０内へカート１０の搬入が完了する。続いて、図１７（ｂ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、退出動作を実施し、カート１０の下方及びステーション２０から退出する。その後、無人搬送車３０には、例えば、他の指令がシステムコントローラ４０により割り付けられる。

また、本実施形態の搬送システム１では、無人搬送車３０に搬送指令が割り付けられた場合において、その搬送指令の搬送先のステーション２０が周囲に障害物Ｂが無いものであるときには、当該ステーション２０からのカート１０の搬出に際して、無人搬送車３０は以下の動作を実施する。なお、ここでの搬送先のステーション２０は、その長手方向の一方側と他方側とが塞がれておらず、その長手方向から進入可能な構成を有する。

まず、図１８（ａ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、当該無人搬送車３０に接続されたカート１０と共に所定の走行経路２から滑らかに向きを変えながらステーション２０に向かって進み、図１８（ｂ）に示されるように、ステーション２０内に平行に進入する。その後、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により電動シリンダ３３の駆動が制御され、昇降台３２を下降させ、昇降台３２から床Ｆにカート１０を降ろす。これにより、無人搬送車３０とカート１０とを切り離す。

続いて、図１８（ｃ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、第２進行方向変更動作を実施する。これにより、図１９（ａ）に示されるように、無人搬送車３０がカート１０の下方に潜り込んだ状態において、無人搬送車３０がスピンターンし、進行方向がカート１０の短手方向と平行になるように変更される（第２進行方向変更ステップ）。続いて、図１９（ｂ）に示されるように、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御され、退出動作を実施し、カート１０の下方及びステーション２０から退出する。その後、無人搬送車３０には、例えば、他の指令がシステムコントローラ４０により割り付けられる。

以上、搬送システム１では、第１進行方向変更動作により、無人搬送車３０に搬送されるカート１０の長手方向を進行方向と平行にすることができる。よって、例えば狭い通路を当該無人搬送車３０が走行するときでも、通路の幅方向におけるカート１０の長さを小さくすることができる。その結果、カート１０を搬送中の無人搬送車３０が通行の邪魔になることを抑制することが可能となる。

搬送システム１では、無人搬送車３０は、カート１０の下方に対して短手方向の一方側又は他方側から進入する進入動作を実施する。これにより、無人搬送車３０は、カート１０の下方へスムーズに進入することができる。

搬送システム１では、無人搬送車３０は、周囲に障害物Ｂが無いステーション２０からカート１０を搬出する場合、ステーション２０に配置されたカート１０の下方に進入する進入動作を実施し、第１進行方向変更動作を実施し、昇降台３２を上昇させて昇降台３２にカート１０を載置することによりカート１０と接続し、カート１０と共にステーション２０から退出する。この場合、搬送システム１では、無人搬送車３０に搬送されるカート１０の長手方向を進行方向と平行にしつつ、その周囲に障害物が無いステーション２０から、カート１０を容易に搬出することが可能となる。

搬送システム１では、無人搬送車３０は、周囲に障害物Ｂが存在するステーション２０からカート１０を搬出する場合、ステーション２０に配置されたカート１０の下方に進入する進入動作を実施し、昇降台３２を上昇させて昇降台３２にカート１０を載置することによりカート１０と接続し、カート１０と共にステーション２０から退出し、昇降台３２を下降させて昇降台３２からカート１０を降ろすことによりカート１０を切り離し、第１進行方向変更動作を実施し、昇降台３２を上昇させて昇降台３２にカート１０を載置することによりカート１０と接続する。この場合、搬送システム１では、ステーション２０からカート１０を搬出する際、無人搬送車３０は搬送するカート１０を持ち替えることができる。無人搬送車３０に搬送されるカート１０の長手方向を進行方向と平行にしつつ、その周囲に障害物Ｂが存在するステーション２０からでも、カート１０を容易に搬出することが可能となる。ステーション２０は、その長手方向の一方側又は他方側が開けたものに限定されず、ステーション２０の設置場所の自由度を高めることが可能となる。

搬送システム１では、無人搬送車３０は、カート１０の下方に潜り込んだ状態において、無人搬送車３０の進行方向がカート１０の短手方向と平行になるように、無人搬送車３０の進行方向を変更する第２進行方向変更動作を実施する。これにより、無人搬送車３０は、第２進行方向変更動作を利用して、種々の態様のステーション２０に対してカート１０を容易に搬入することが可能となる。

搬送システム１では、無人搬送車３０は、カート１０の下方における短手方向の一方側又は他方側から退出する退出動作を実施する。これにより、無人搬送車３０は、カート１０の下方からスムーズに退出することができる。

搬送システム１では、無人搬送車３０の進行方向がカート１０の長手方向と平行になるように昇降台３２にカート１０を載置してカート１０と接続している無人搬送車３０は、周囲に障害物Ｂが無いステーション２０へカート１０を搬入する場合、カート１０と共にステーション２０に進入し、昇降台３２を下降させて昇降台３２からカート１０を降ろすことによりカート１０を切り離し、第２進行方向変更動作を実施し、退出動作を実施し、ステーション２０から退出する。この場合、搬送システム１では、無人搬送車３０に搬送されるカート１０の長手方向を進行方向と平行にしつつ、ステーション２０の周囲に障害物Ｂが無いステーション２０に対して、カート１０を容易に搬入することが可能となる。

搬送システム１では、無人搬送車３０の進行方向がカート１０の長手方向と平行になるように昇降台３２にカート１０を載置してカート１０と接続している無人搬送車３０は、周囲に障害物Ｂが存在するステーション２０へカート１０を搬入する場合、昇降台３２を下降させて昇降台３２からカート１０を降ろすことによりカート１０を切り離し、第２進行方向変更動作を実施し、昇降台３２を上昇させて昇降台３２にカート１０を載置することによりカート１０と接続し、カート１０と共にステーション２０に進入し、昇降台３２下降させて昇降台３２からカート１０を降ろすことによりカート１０を切り離し、退出動作を実施し、ステーション２０から退出してもよい。この場合、搬送システム１では、ステーション２０へカート１０を搬入する際、無人搬送車３０は搬送するカート１０を持ち替えることができる。無人搬送車３０に搬送されるカート１０の長手方向を進行方向と平行にしつつ、その周囲に障害物Ｂが存在するステーション２０に対しても、カート１０を容易に搬入することが可能となる。ステーション２０は、その短手方向の一方側又は他方側が開けたものに限定されず、ステーション２０の設置場所の自由度を高めることが可能となる。

搬送システム１は、第１進行方向変更動作では、無人搬送車３０をその場で旋回させるスピンターンを実施する。この場合、スピンターンを利用して、無人搬送車３０の進行方向がカート１０の長手方向と平行にすることが可能となる。搬送システム１は、第２進行方向変更動作では、無人搬送車３０をその場で旋回させるスピンターンを実施する。この場合、スピンターンを利用して、無人搬送車３０の進行方向がカート１０の短手方向と平行にすることが可能となる。搬送システム１では、被搬送物はカート１０である。無人搬送車３０によりカート１０を搬送させる搬送システム１において、上述の効果を奏することができる。

無人搬送車３０では、第１進行方向変更動作により、搬送するカート１０の長手方向を進行方向と平行にすることができる。よって、例えば狭い通路を当該無人搬送車３０が走行するときでも、通路の幅方向におけるカート１０の長さを小さくすることができる。その結果、カート１０を搬送中の無人搬送車３０が通行の邪魔になるのを抑制することが可能となる。

無人搬送車３０の制御方法では、第１進行方向変更ステップにより、無人搬送車３０に搬送されるカート１０の長手方向を進行方向と平行にすることができる。よって、例えば狭い通路を当該無人搬送車３０が走行するときでも、通路の幅方向におけるカート１０の長さを小さくすることができる。その結果、カート１０を搬送中の無人搬送車３０が通行の邪魔になるのを抑制することが可能となる。

なお、無人搬送車３０の昇降台３２にカート１０を載置した状態では、無人搬送車３０のロケートピン３２ａがカート１０の凹部１１ｘに係合することより、無人搬送車３０とカート１０とを位置決めをして横方向の滑りを抑えることができる。ロケートピン３２ａ及び凹部１１ｘは、前後左右対称位置（９０°回転対称位置）に設けているため、無人搬送車３０の向きがカート１０の前後左右方向のどの向きとなっていても、互いに係合することが可能である。

以上、実施形態について説明したが、本発明の一態様は、上記実施形態に限られず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態では、第１進行方向変更動作を所定の走行経路２上で実施しているが、これに限定されない。第１進行方向変更動作は、無人搬送車３０が所定の走行経路２からステーション２０へ進入してから、ステーション２０から所定の走行経路２へ戻るまでの間に実施されてもよい。例えば、無人搬送車３０は、ステーション２０と所定の走行経路２の間の位置にて第１進行方向変更動作を実施し、その後、接続したカート１０と共に所定の走行経路２に戻り、所定の走行経路２に沿って搬送先に向かって進行してもよい。この場合、無人搬送車３０がステーション２０に進入して所定の走行経路２に戻った後においては、第１進行方向変更動作が既に実施済みであってカート１０の長手方向が進行方向と平行となっているため、無人搬送車３０が所定の走行経路２における通行の邪魔になるのを確実に抑制することが可能となる。

上記実施形態では、被搬送物としてカート１０を備えるが、被搬送物は特に限定されず、種々の物体であってもよい。上記実施形態では、複数の部署Ｄ間におけるカート１０の自動搬送に搬送システム１を適用したが、本発明の一態様が適用される分野は特に限定されず、種々の分野に適用することができる。

上記実施形態及び変形例における各構成には、上述した材料及び形状に限定されず、様々な材料及び形状を適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成は、他の実施形態又は変形例における各構成に任意に適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成の一部は、本発明の一態様の要旨を逸脱しない範囲で適宜に省略可能である。

以下、本発明の一態様の構成要件を記載する。
＜発明１＞
平面視で長尺形状を呈する被搬送物と、
前記被搬送物を配置するステーションと、
前記被搬送物を載置する昇降台を含み、所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車と、を備え、
前記無人搬送車は、
平面視における前記被搬送物の長手方向の寸法よりも短い車体全長と、平面視における前記被搬送物の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有し、
前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように、前記無人搬送車の進行方向を変更する第１進行方向変更動作を実施する、搬送システム。
＜発明２＞
前記第１進行方向変更動作は、前記無人搬送車が前記所定の走行経路から前記ステーションへ進入してから、前記ステーションから前記所定の走行経路へ戻るまでの間に実施される、発明１に記載の搬送システム。
＜発明３＞
前記無人搬送車は、前記被搬送物の下方に対して前記短手方向の一方側又は他方側から進入する進入動作を実施する、発明１又は２に記載の搬送システム。
＜発明４＞
前記無人搬送車は、前記ステーションから前記被搬送物を搬出する場合、
前記ステーションに配置された前記被搬送物の下方に進入する前記進入動作を実施し、
前記第１進行方向変更動作を実施し、
前記昇降台を上昇させて前記昇降台に前記被搬送物を載置することにより前記被搬送物と接続し、
前記被搬送物と共に前記ステーションから退出する、発明３に記載の搬送システム。
＜発明５＞
前記無人搬送車は、前記ステーションから前記被搬送物を搬出する場合、
前記ステーションに配置された前記被搬送物の下方に進入する前記進入動作を実施し、
前記昇降台を上昇させて前記昇降台に前記被搬送物を載置することにより前記被搬送物と接続し、
前記被搬送物と共に前記ステーションから退出し、
前記昇降台を下降させて前記昇降台から前記被搬送物を降ろすことにより前記被搬送物を切り離し、
前記第１進行方向変更動作を実施し、
前記昇降台を上昇させて前記昇降台に前記被搬送物を載置することにより前記被搬送物と接続する、発明３に記載の搬送システム。
＜発明６＞
前記第１進行方向変更動作では、前記無人搬送車をその場で旋回させるスピンターンを実施する、発明１～５の何れか一項に記載の搬送システム。
＜発明７＞
前記無人搬送車は、前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の前記短手方向と平行になるように、前記無人搬送車の進行方向を変更する第２進行方向変更動作を実施する、発明１～６の何れか一項に記載の搬送システム。
＜発明８＞
前記無人搬送車は、前記被搬送物の下方における前記短手方向の一方側又は他方側から退出する退出動作を実施する、発明７に記載の搬送システム。
＜発明９＞
前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように前記昇降台に前記被搬送物を載置して前記被搬送物と接続している前記無人搬送車は、前記ステーションへ前記被搬送物を搬入する場合、
前記被搬送物と共に前記ステーションに進入し、
前記昇降台を下降させて前記昇降台から前記被搬送物を降ろすことにより前記被搬送物を切り離し、
前記第２進行方向変更動作を実施し、
前記退出動作を実施し、前記ステーションから退出する、発明８に記載の搬送システム。
＜発明１０＞
前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように前記昇降台に前記被搬送物を載置して前記被搬送物と接続している前記無人搬送車は、前記ステーションへ前記被搬送物を搬入する場合、
前記昇降台を下降させて前記昇降台から前記被搬送物を降ろすことにより前記被搬送物を切り離し、
前記第２進行方向変更動作を実施し、
前記昇降台を上昇させて前記昇降台に前記被搬送物を載置することにより前記被搬送物と接続し、
前記被搬送物と共に前記ステーションに進入し、
前記昇降台を下降させて前記昇降台から前記被搬送物を降ろすことにより前記被搬送物を切り離し、
前記退出動作を実施し、前記ステーションから退出する、発明８に記載の搬送システム。
＜発明１１＞
前記第２進行方向変更動作では、前記無人搬送車をその場で旋回させるスピンターンを実施する、発明７～１０の何れか一項に記載の搬送システム。
＜発明１２＞
前記被搬送物は、物品を積載するカートである、発明１～１１の何れか一項に記載の搬送システム。
＜発明１３＞
平面視で長尺形状を呈する被搬送物を載置する昇降台を含み、所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車であって、
平面視における前記被搬送物の長手方向の寸法よりも短い車体全長と、平面視における前記被搬送物の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有し、
前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように、前記無人搬送車の進行方向を変更する第１進行方向変更動作を実施する、無人搬送車。
＜発明１４＞
平面視で長尺形状を呈する被搬送物を載置する昇降台を含み、所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車の動作を制御する方法であって、
前記無人搬送車は、平面視における前記被搬送物の長手方向の寸法よりも短い車体全長と、平面視における前記被搬送物の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有し、
前記無人搬送車が前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように、前記無人搬送車の進行方向を変更する第１進行方向変更ステップを備える、無人搬送車の制御方法。

１…搬送システム、２…所定の走行経路、１０…カート（被搬送物）、２０…ステーション、３０…無人搬送車、３２…昇降台。

Claims (14)

1. 平面視で長尺形状を呈する被搬送物と、
   前記被搬送物を配置するステーションと、
   前記被搬送物を載置する昇降台を含み、所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車と、を備え、
   前記無人搬送車は、平面視で長尺の形状を呈し、
   前記無人搬送車の長手方向は、前記無人搬送車の進行方向であり、
   前記無人搬送車が前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の短手方向と平行なとき、平面視で前記無人搬送車の進行方向の一端及び他端が、前記被搬送物からはみ出ており、
   前記無人搬送車は、
   平面視における前記被搬送物の長手方向の寸法よりも短く、且つ、平面視における前記被搬送物の短手方向の寸法よりも長い車体全長と、平面視における前記被搬送物の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有し、
   前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように、前記無人搬送車の進行方向を変更する第１進行方向変更動作を実施する、搬送システム。
2. 前記第１進行方向変更動作は、前記無人搬送車が前記所定の走行経路から前記ステーションへ進入してから、前記ステーションから前記所定の走行経路へ戻るまでの間に実施される、請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記無人搬送車は、前記被搬送物の下方に対して前記短手方向の一方側又は他方側から進入する進入動作を実施する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
4. 前記無人搬送車は、前記ステーションから前記被搬送物を搬出する場合、
   前記ステーションに配置された前記被搬送物の下方に進入する前記進入動作を実施し、
   前記第１進行方向変更動作を実施し、
   前記昇降台を上昇させて前記昇降台に前記被搬送物を載置することにより前記被搬送物と接続し、
   前記被搬送物と共に前記ステーションから退出する、請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記無人搬送車は、前記ステーションから前記被搬送物を搬出する場合、
   前記ステーションに配置された前記被搬送物の下方に進入する前記進入動作を実施し、
   前記昇降台を上昇させて前記昇降台に前記被搬送物を載置することにより前記被搬送物と接続し、
   前記被搬送物と共に前記ステーションから退出し、
   前記昇降台を下降させて前記昇降台から前記被搬送物を降ろすことにより前記被搬送物を切り離し、
   前記第１進行方向変更動作を実施し、
   前記昇降台を上昇させて前記昇降台に前記被搬送物を載置することにより前記被搬送物と接続する、請求項３に記載の搬送システム。
6. 前記第１進行方向変更動作では、前記無人搬送車をその場で旋回させるスピンターンを実施する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
7. 前記無人搬送車は、前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の前記短手方向と平行になるように、前記無人搬送車の進行方向を変更する第２進行方向変更動作を実施する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
8. 前記無人搬送車は、前記被搬送物の下方における前記短手方向の一方側又は他方側から退出する退出動作を実施する、請求項７に記載の搬送システム。
9. 前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように前記昇降台に前記被搬送物を載置して前記被搬送物と接続している前記無人搬送車は、前記ステーションへ前記被搬送物を搬入する場合、
   前記被搬送物と共に前記ステーションに進入し、
   前記昇降台を下降させて前記昇降台から前記被搬送物を降ろすことにより前記被搬送物を切り離し、
   前記第２進行方向変更動作を実施し、
   前記退出動作を実施し、前記ステーションから退出する、請求項８に記載の搬送システム。
10. 前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように前記昇降台に前記被搬送物を載置して前記被搬送物と接続している前記無人搬送車は、前記ステーションへ前記被搬送物を搬入する場合、
    前記昇降台を下降させて前記昇降台から前記被搬送物を降ろすことにより前記被搬送物を切り離し、
    前記第２進行方向変更動作を実施し、
    前記昇降台を上昇させて前記昇降台に前記被搬送物を載置することにより前記被搬送物と接続し、
    前記被搬送物と共に前記ステーションに進入し、
    前記昇降台を下降させて前記昇降台から前記被搬送物を降ろすことにより前記被搬送物を切り離し、
    前記退出動作を実施し、前記ステーションから退出する、請求項８に記載の搬送システム。
11. 前記第２進行方向変更動作では、前記無人搬送車をその場で旋回させるスピンターンを実施する、請求項７に記載の搬送システム。
12. 前記被搬送物は、物品を積載するカートである、請求項１又は２に記載の搬送システム。
13. 平面視で長尺形状を呈する被搬送物を載置する昇降台を含み、所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車であって、
    前記無人搬送車は、平面視で長尺の形状を呈し、
    前記無人搬送車の長手方向は、前記無人搬送車の進行方向であり、
    前記無人搬送車が前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の短手方向と平行なとき、平面視で前記無人搬送車の進行方向の一端及び他端が、前記被搬送物からはみ出ており、
    平面視における前記被搬送物の長手方向の寸法よりも短く、且つ、平面視における前記被搬送物の短手方向の寸法よりも長い車体全長と、平面視における前記被搬送物の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有し、
    前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように、前記無人搬送車の進行方向を変更する第１進行方向変更動作を実施する、無人搬送車。
14. 平面視で長尺形状を呈する被搬送物を載置する昇降台を含み、所定の走行経路に沿って自走する無人搬送車の動作を制御する方法であって、
    前記無人搬送車は、平面視で長尺の形状を呈し、
    前記無人搬送車の長手方向は、前記無人搬送車の進行方向であり、
    前記無人搬送車が前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の短手方向と平行なとき、平面視で前記無人搬送車の進行方向の一端及び他端が、前記被搬送物からはみ出ており、
    前記無人搬送車は、平面視における前記被搬送物の長手方向の寸法よりも短く、且つ、平面視における前記被搬送物の短手方向の寸法よりも長い車体全長と、平面視における前記被搬送物の短手方向の寸法よりも短い車体幅と、を有し、
    前記無人搬送車が前記被搬送物の下方に潜り込んだ状態において、前記無人搬送車の進行方向が前記被搬送物の長手方向と平行になるように、前記無人搬送車の進行方向を変更する第１進行方向変更ステップを備える、無人搬送車の制御方法。

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