JP7541497B2 - 車両制御装置、情報処理装置、それらの動作方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、情報処理装置、それらの動作方法及びプログラムに関する。

特許文献１は、自車両が右折または左折したと判断され、かつ自車両が右折または左折した先に存在する物体と衝突する可能性が高いと判断された場合に、自車両の装備品を制御して行う自車両の乗員を保護する衝突被害低減動作を行うことを開示している。

特開２０１２－１８００５５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、対向車両（他車両）の動きを考慮した制御は行われていないという課題がある。

本発明は、上記課題の認識を契機として為されたものであり、車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現するための技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成する本発明の一態様に係る車両制御装置は、
車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両と前記他車両との衝突までの予想時間を推定する推定手段と、
前記予想時間が第１の時間閾値以下である場合に、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現することができる。

本発明の実施形態を示す添付図面は明細書の一部を構成し、その記述と共に本発明を説明するために用いられる。
実施形態に係る車両の構成例を説明するための図である。 実施形態に係る車両の構成例を説明するためのブロック図である。 実施形態１に係る車両制御装置が実施する処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係るカーブ走行時の車両と他車両との関係を説明するための図である。 実施形態に係る他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を説明するための図である。 実施形態２に係る車両制御装置が実施する処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（実施形態１）
＜車両構成＞
図１および図２は、第１の実施形態に係る車両１の構成を説明するための図である。図１は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両１の上面図および側面図を用いて示す。図２は、車両１のシステムブロック図である。

尚、以下の説明において、前／後、上／下、側方（左／右）などの表現を用いる場合があるが、これらは、車両１の車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。

車両１は、操作機構１１、周辺監視装置１２、車両制御装置１３、駆動機構１４、制動機構１５、操舵機構１６及びモーターシートベルト１７を備える。モーターシートベルト１７は、モータプリテンショナー付きのシートベルト装置である。尚、本実施形態では車両１は四輪車とするが、車輪の数はこれに限られるものではない。

操作機構１１は、加速用操作子１１１、制動用操作子１１２、及び、操舵用操作子１１３を含む。典型的には、加速用操作子１１１はアクセルペダルであり、制動用操作子１１２はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子１１３はステアリングホイールである。しかし、これらの操作子１１１～１１３には、レバー式、ボタン式等、他の方式のものが用いられてもよい。

周辺監視装置１２は、カメラ１２１、レーダ１２２、及び、ライダ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））１２３を含み、これらは何れも車両（自車両）１の周辺環境を監視ないし検出するためのセンサとして機能する。カメラ１２１は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等を用いた撮像装置である。レーダ１２２は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ１２３は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図１に例示されるように、車両１の周辺環境を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。

上述の車両１の周辺環境の例としては、車両１の走行環境およびそれに関連する車両１周辺の環境（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等が挙げられる。この観点で、周辺監視装置１２は、車両１の周辺情報を検出して取得するための検出装置等と表現されてもよい。

車両制御装置１３は、車両１を制御可能に構成され、例えば、操作機構１１及び／又は周辺監視装置１２からの信号に基づいて、各機構１４～１６、及びモーターシートベルト１７を制御する。車両制御装置１３は複数のＥＣＵ（電子制御ユニット）１３１～１３４を含む。各ＥＣＵは、１以上のＣＰＵ、１以上のメモリおよび１以上の通信インタフェースを含む。各ＥＣＵは、通信インタフェースを介して受け取った情報（データないし電気信号）に基づいてＣＰＵにより所定の処理を行い、その処理結果を、メモリに格納し、或いは、通信インタフェースを介して他の要素に出力する。また、１以上のメモリは、プログラムを格納しており、１以上のＣＰＵがプログラムを読み出して実行することにより、実施形態に係る処理の一部又は全部が実行される。

ＥＣＵ１３１は、加速用ＥＣＵであり、例えば、運転者による加速用操作子１１１の操作量に基づいて後述の駆動機構１４を制御する。ＥＣＵ１３２は、制動用ＥＣＵであり、例えば、運転者による制動用操作子１１２の操作量に基づいて制動機構１５を制御する。制動機構１５は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。ＥＣＵ１３３は、操舵用ＥＣＵであり、例えば、運転者による操舵用操作子１１３の操作量に基づいて操舵機構１６を制御する。操舵機構１６は、例えば、パワーステアリングを含む。

ＥＣＵ１３４は、周辺監視装置１２に対応して設けられた解析用ＥＣＵである。ＥＣＵ１３４は、情報処理装置として機能し、周辺監視装置１２により得られた車両１の周辺環境に基づいた所定の解析／処理を行い、その結果を用いてモーターシートベルト１７の動作を制御する。また、ＥＣＵ１３４は、所定の解析／処理の結果をＥＣＵ１３１～１３３に出力する。

即ち、ＥＣＵ１３１～１３３は、ＥＣＵ１３４からの信号に基づいて各機構１４～１６を制御することができる。このような構成により、車両制御装置１３は、周辺環境に応じた車両１の走行制御を行い、例えば自動運転を行うことができる。

本明細書において、自動運転は、運転操作（加速、制動および操舵）の一部または全部を、運転者側ではなく、車両制御装置１３側で行うことをいう。即ち、自動運転の概念には、運転操作の全部を車両制御装置１３側で行う態様（いわゆる完全自動運転）の他、運転操作の一部のみを車両制御装置１３側で行う態様（いわゆる運転支援）が含まれる。運転支援の例としては、車速制御（オートクルーズコントロール）機能、車間距離制御（アダプティブクルーズコントロール）機能、車線逸脱防止支援（レーンキープアシスト）機能、衝突回避支援機能等が挙げられる。

尚、車両制御装置１３は本構成に限られるものではない。例えば、各ＥＣＵ１３１～１３４にはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、各ＥＣＵ１３１～１３４の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ＥＣＵ１３１～１３４の一部または全部は、単一のＥＣＵで構成されてもよい。

＜適用シーン＞
次に、図４を参照しながら、本実施形態の適用シーンの一例を説明する。車両１は自車両であり、他車両２は車両１の対向車両である。車両１及び他車両２がカーブを走行しており、車両１は矢印４０１に示される方向へ走行している。４０２及び４０４は道路を区画する区画線（例えば白線）であり、４０３は中央線である。

カーブ走行中（特に対向車両である他車両２がカーブ走行中）は、他車両２の位置検出誤差が大きくなり、他車両２の移動方向（移動軌跡）の予測誤差も大きくなる。そのため、他車両２がハンドルを切りすぎて車両１の方向へ向かっているのか、カーブの軌跡に沿って適切に運転しているのかを判断することが難しくなる。

他車両２の移動方向を精度良く推定するために、本実施形態では他車両２（対向車両の）操舵輪の視認の程度を用いる。他車両２が車両１の方向へ向かっている場合、他車両２の操舵輪の側面部分はほぼ視認できない状態である。一方、他車両２が車両１の方向へ向かっていない場合、他車両２の操舵輪の側面部分は一定程度視認可能である。

なお、図４の例ではカーブ走行中を例に挙げたが、カーブ走行中に限定されず、直線道路を走行中であっても適用可能である。

＜操舵輪の視認割合＞
ここで、図５を参照して、本実施形態に係る他車両の操舵輪の正円に対する視認割合について説明する。車両５０１は、車両を側面視した場合の一例である。この時、操舵輪（図示の例では前輪）の視認形状は、正円５１１であり、視認割合５１１は１００％の状態である。車両５０２は、斜め方向から視認した場合の一例である。この時、操舵輪は、正円ではなく楕円形状となっており、正円に対する視認割合５１２は５０％の状態である。車両５０３は、車両５０２よりも正面を向いているが車両５０２と同様に斜め方向から視認した場合の一例である。この時、操舵輪は、正円ではなく楕円形状となっており、正円に対する視認割合５１３は３０％の状態である。車両５０４は、車両を正面視した場合の一例である。この時、操舵輪は、正円ではなく楕円形状となっており、正円に対する視認割合５１４は０％の状態である。

なお、図５の例では、操舵輪と車体の方向とが平行である場合を示しているが、カーブ走行中には、必ずしも操舵輪と車体の方向とが平行ではない。例えば、図４に示すようなカーブを走行中の場合には、カーブに沿った操舵操作によって、操舵輪が他車両２の車体方向よりも車両１の側を向くことになる。車体方向よりも操舵輪の向きから他車両２の移動方向を推定することにより、カーブを走行中の他車両２がハンドルを切りすぎて車両１に向かっているのか、カーブに沿って適切に運転されているのかを判定することができる。

また、ここでいう操舵輪とは、タイヤ部分を除いた金属のホイール部分であってもよいし、タイヤ部分と金属のホイール部分との全体であってもよい。

＜処理＞
続いて、図３を参照しながら、本実施形態の処理の詳細について説明する。図３は、本実施形態に係る処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、図３のステップＳ３０１（以下、単に「Ｓ３０１」と示す。他のステップについても同様とする。）では、車両制御装置１３は、車両１の動作モードが自動運転モードか否かを判定する。自動運転モードの場合にはＳ３０２に進み、そうでない場合（運転操作の全部を運転者が行う通常モードの場合）には本フローを終了とする。尚、車両１の動作モードとしての通常モード／自動運転モードの切り替えは、車内において運転者（或いは、自動運転を解除した際に運転者となりうる者）が所定のスイッチを押すことで行われうる。

Ｓ３０２では、車両制御装置１３は、車両１の周辺情報を取得する。このステップは、周辺監視装置１２により検出された車両１の周辺情報を車両制御装置１３のＥＣＵ１３４が取得することにより行われる。車両制御装置１３は、周辺情報に基づいて車両１の動作（加速、制動及び／又は操舵など）を制御する。

Ｓ３０３では、車両制御装置１３は、周辺情報に基づいて車両１の周囲を走行する他車両２を認識する。そして、カーブ走行中に、車両１が走行している走行車線の対向車線上を走行している他車両２が検出されたか否かを判定する。例えば、図４に示したシーンが想定される。他車両２が検出された場合、Ｓ３０４へ進む。一方、他車両２が検出されていない場合、Ｓ３０２に戻る。

Ｓ３０４において、車両制御装置１３は、車両１と他車両２との衝突までの予想時間が所定の時間閾値（例えば４００ｍｓ）以下であるか否かを判定する。ここでいう予想時間は、例えば、車両１と他車両２との車間距離を相対速度で除した値であるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ－Ｔｏ－Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）である。ＴＴＣは、２つの車両が回避行動をせず、その時点での角度と速度でそのまま進行すれば何秒後に衝突するかで定義される指標である。ＴＴＣは逐次算出するように構成する。Ｓ３０４において、車両制御装置１３は、車両１と他車両２との衝突までの予想時間が所定の時間閾値（例えば４００ｍｓ）以下であるか否かを判定する。ここでいう予想時間は、例えば、車両１と他車両２との車間距離を相対速度で除した値であるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ－Ｔｏ－Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）である。ＴＴＣは、２つの車両が回避行動をせず、その時点での角度と速度でそのまま進行すれば何秒後に衝突するかで定義される指標である。

予想時間が所定の時間閾値以下である場合、Ｓ３０５へ進む。一方、予想時間が所定の時間閾値以下ではない場合、Ｓ３０２に戻る。時間閾値以下ではない場合、Ｓ３０２に戻る。

Ｓ３０５において、車両制御装置１３は、他車両２の操舵輪が検出されたか否かを判定する。操舵輪が検出されている場合、Ｓ３０６へ進む。一方、操舵輪が検出されていない場合、Ｓ３０７へ進む。

Ｓ３０６において、車両制御装置１３は、予想時間が所定の時間閾値時点での他車両２の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する。視認割合の算出方法は、視認される楕円形状から正円形状に対する面積割合を算出することにより行うことができる。操舵輪の上下方向の高さは操舵輪の向きが変化しても同じであることから、視認される楕円に対応する正円の半径を算出することができるため、楕円に対応する正円の面積も算出することができる。なお、操舵輪は、撮影画像を解析して、事前に学習した操舵輪のデータと照合することで認識することができる。また、操舵輪（前輪）か非操舵輪（後輪、従動輪）かも、撮影画像を解析して車体の向きを特定することで判定することができる。

Ｓ３０７において、車両制御装置１３は、予想時間が所定の時間閾値時点での他車両２の従動輪の正円に対する視認割合を算出する。算出方法については操舵輪の正円に対する視認割合の算出方法と同様である。なお、従動輪は、撮影画像を解析して、事前に学習した従動輪のデータと照合することで認識することができる。また、操舵輪（前輪）か非操舵輪（後輪、従動輪）かも、撮影画像を解析して車体の向きを特定することで判定することができる。

これは、操舵輪が何らかの要因により視認できない場合（例えば背の高い中央分離帯や対向車両が複数存在し、操舵輪が視認できない車両が存在している場合）に、バックアップとして後輪（従動輪）を認識し、その従動輪を操舵輪と同様に認識するようにする制御である。

Ｓ３０８において、車両制御装置１３は、Ｓ３０６又はＳ３０７で算出された視認割合が閾値（例えば３０％）以下であるか否かを判定する。視認割合が閾値以下である場合、Ｓ３０９へ進む。一方、視認割合が閾値を超える場合、Ｓ３１０へ進む。なお、操舵輪の視認割合の閾値と、従動輪の視認割合の閾値とは異なる値としてもよい。従動輪は車体の方向とおおよそ同じ方向であるため、自車両に他車両が向かってくる状況では、操舵輪の視認割合のほうが従動輪の視認割合よりも小さくなるため、操舵輪の閾値を従動輪の閾値よりも小さい値とすることができる。例えば、操舵輪の視認割合の閾値は３０％とし、従動輪の視認割合の閾値は４０％とすることができる。ただし、閾値の値はこれらの値に限定されない。

Ｓ３０９において、車両制御装置１３は、第１のトルクでモーターシートベルト１７の巻き取り動作を駆動する。

Ｓ３１０において、車両制御装置１３は、第１のトルクよりも小さい第２のトルクでモーターシートベルト１７の巻き取り動作を駆動する。なお、Ｓ３１０では、モーターシートベルト１７の巻き取りを実行しないように制御してもよい。

Ｓ３０９及びＳ３１０は、視認割合が小さく他車両２が車両１に向かってきており衝突の可能性がある場合には、衝撃に備えてモーターシートベルト１７を強いトルクで巻き取り、そうではない場合にはモーターシートベルト１７を弱いトルクで巻き取る制御である。

Ｓ３１１では、車両制御装置１３は、車両１の動作モードが自動運転モードを継続するか否かを判定する。自動運転モードを継続する場合にはＳ３０２に戻り、そうでない場合には本フローを終了とする。以上で図３の一連の処理が終了する。

以上説明したように、本実施形態では、車両の周辺情報に基づいて車両の周囲を走行する他車両を認識し、他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する。そして、視認割合に基づいて他車両の移動方向を推定したり、視認割合に基づいて車両を制御したりする。

これにより、他車両が自車両に接近してくるかどうかを精度良く認識することができる。よって、自車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現することができる。

[変形例]
上述のフローチャートの各処理はすべてが必須の処理ではなく、その一部が実行されないように構成してもよいし、一部の処理が他の処理に置き換えられてもよい。例えば、本実施形態では、Ｓ３０６又はＳ３０７で算出された視認割合を用いた制御の一例として、Ｓ３０９及びＳ３１０において、車両１のモーターシートベルト１７の動作を制御する例を説明したが、これに限定されない。

視認割合に基づいて制御する対象は、駆動機構１４、制動機構１５、操舵機構１６の少なくとも１つであってもよい。例えば、視認割合が閾値以下である場合には、衝突の可能性があると判定して、駆動機構１４を作動させて加速動作を実行したり、制動機構１５を作動させて制動動作を実行したり、操舵機構１６を作動させて操舵動作を実行したりすることにより、回避動作を実行してもよい。また、視認割合が閾値以下である場合には、衝突の可能性があると判定して、不図示の警報装置を制御して衝突の可能性があることを報知してもよい。さらに、上述した制御の一部又は全部を組み合わせて実行してもよい。

また、必ずしも視認割合に応じて制御対象を制御する必要はなく、視認割合に基づいて他車両２の移動方向を推定する構成であってもよい。その際、移動方向を報知することで車両１の運転者に注意を促してもよい。

また、操舵輪も従動輪も検出できない場合は、撮影画像から車体の向き（移動方向）を推定し、その向きに基づいてモーターシートベルトの駆動を制御するようにしてもよい。例えば、自車両の向きと他車両の向きとのなす角度を算出し、角度が閾値以下である場合に、第１のトルクでモーターシートベルトを駆動し、角度が閾値を超える場合には、第１のトルクよりも小さい第２のトルクでモーターシートベルトを駆動してもよい。

（実施形態２）
実施形態１では、操舵輪の視認割合に基づいて他車両の移動方向を推定し、それに応じた車両制御を行う例を説明した。本実施形態では、操舵輪の視認割合が閾値以下である場合に、さらに撮影画像から他車両２の車両（車体）の向きを算出し、自車両１と他車両２との角度差を算出することで、実際に他車両２が車両１に向かっているかをより正確に推定する例を説明する。装置構成等は、実施形態１と同様であるため説明を省略する。

＜処理＞
図６のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両制御装置１３が実行する初手の手順を説明する。図３で説明した処理と同様の処理については同じステップ番号を付与しており、詳細な説明は省略する。以下、実施形態１との差異点を中心に説明する。

図６の例では、Ｓ３０８で視認割合が閾値以下である場合、Ｓ６０１へ進み、視認割合が閾値を超える場合、Ｓ３１０へ進む。

Ｓ６０１において、車両制御装置１３は、車両１と他車両２との衝突までの予想時間が所定の第２の時間閾値（例えば２００ｍｓ）以下であるか否かを判定する。予想時間が所定の第２の時間閾値以下である場合、Ｓ６０１へ進む。一方、予想時間が所定の第２の時間閾値以下ではない場合、Ｓ３０２に戻る。

Ｓ６０２において、車両制御装置１３は、周辺情報に基づいて、第２の時間閾値時点での他車両２の向き（車体の向き）を算出する。ここでは、操舵輪の視認割合ではなく、撮影画像を解析して他車両２の車体全体の向きを算出する。予想時間が比較的短い、すなわち衝突の可能性が高まっていることから、他車両２の操舵輪ではなく他車両２の車体全体の向きを算出することで、実際に車両１に向かっているかどうかをより精度良く認識することができる。

Ｓ６０３において、車両制御装置１３は、車両１と他車両との角度差を算出し、算出した角度差が所定角度（例えば１０度）以下であるか否かを判定する。図４の例では、角度差とは、車両１の車体の向き４０５と他車両２の車体の向き４０６との成す角度θである。角度差が所定角度以下である場合、Ｓ３０９へ進む。一方、角度差が所定角度よりも大きい場合、Ｓ３１０へ進む。

以上説明したように、本実施形態では、衝突までの予想時間が閾値以下である場合に、自車両と他車両との角度差を求め、角度差が所定角度以下である場合には、衝突の可能性があると判定して、比較的強いトルクでモーターシートベルトの巻き取りを実行する。

これにより、車体の向きを考慮してより精度の高い判定を行うことができるため、過度なモーターシートベルトの巻き取りを抑制することが可能となる。

（その他の実施形態）
また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両制御装置は、
車両（例えば１）を制御する車両制御装置（例えば１３）であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段（例えば１２、１３４）と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両（例えば２）を認識する認識手段（例えば１３４）と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段（例えば１３４）と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段（例えば１３１～１３４）と、
を備える。

これにより、車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現することができる。特に、他車両の操舵輪の視認割合を、他車両が自車両に向かって移動しているかどうかの指標として用いることで、状況に応じた適切な車両制御を実行することが可能となる。

２．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記視認割合に基づいて前記車両のモーターシートベルト（例えば１７）の動作を制御する。

これにより、他車両が自車両に向かって移動している場合に、モーターシートベルトを適応的に制御することができる。

３．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記視認割合が閾値以下である場合、第１のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。

これにより、他車両が自車両に向かって移動している場合に、モーターシートベルトを巻き取る動作を自動的に実行し、乗員の安全性を向上させることができる。

４．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記視認割合が前記閾値を超過している場合、前記第１のトルクよりも小さい第２のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。

これにより、他車両が自車両に向かって移動してはいないがその可能性があるような場合に、モーターシートベルトをより小さいトルクで巻き取る動作を行うことで、過度な巻き取りを抑制しつつ、乗員の安全性を向上させることができる。

５．上記実施形態の車両制御装置は、
前記周辺情報に基づいて前記車両と前記他車両との衝突までの予想時間を推定する推定手段（例えば１３４）をさらに備え、
前記算出手段は、前記予想時間が第１の時間閾値（例えば４００ｍｓ）以下である場合に、前記視認割合を算出する。

これにより、衝突の可能性が低いと考えられる場合には視認割合を算出しないことで、処理負荷の軽減を図ることができる。

６．上記実施形態の車両制御装置は、
前記視認割合が前記閾値以下である場合、前記予想時間が前記第１の時間閾値よりも小さい第２の時間閾値（例えば２００ｍｓ）以下であるかを判定する判定手段（例えば１３４）と、
前記予想時間が前記第２の時間閾値以下である場合、前記周辺情報に基づいて前記他車両の車体の向きを算出して前記車両と前記他車両との進行方向の角度差を導出する導出手段（例えば１３４）と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記角度差が所定角度以下である場合に、前記第１のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。

これにより、操舵輪だけではなく車体の向きまで考慮することで、より精度良く他車両が自車両に接近していることを認識できる。従って、衝突の可能性がより高いときに限定してモーターシートベルトの巻き取りを実行することができ、過度な巻き取りを抑制することができる。

７．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記角度差が所定角度よりも大きい場合に、前記第１のトルクよりも小さい第２のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。

これにより、自車両と他車両との角度差がある程度大きく、衝突の可能性が高くはないと考えられる場合には、モーターシートベルトをより小さいトルクで巻き取る動作を行うことで、過度な巻き取りを抑制しつつ、乗員の安全性を向上させることができる。

８．上記実施形態の車両制御装置では、
前記他車両がカーブを走行しているかどうかを判定するカーブ判定手段（例えば１３４）をさらに備え、
前記算出手段は、前記他車両がカーブを走行している場合に、前記視認割合を算出する。

これにより、カーブ走行中における他車両との衝突の可能性を高精度に判定することができる。

９．上記実施形態の車両制御装置では、
前記算出手段は、前記操舵輪が検出されない場合、前記他車両の従動輪の正円に対する視認割合を算出する。

これにより、操舵輪が検出できないような場合に、バックアップとして従動輪の情報を用いた制御を行うことが可能となる。

１０．上記実施形態の情報処理装置は、
車両（例えば１）に配置された情報処理装置（例えば１３、１３４）であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段（例えば１３４）と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段（例えば１３４）と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段（例えば１３４）と、
前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定手段（例えば１３４）と、
を備える。

これにより、車両の周辺に存在する他車両の動きを高精度に推定することが可能となる。

１１．上記実施形態の車両制御装置の動作方法は、
車両（例えば１）を制御する車両制御装置（例えば１３）の動作方法であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程（例えばＳ３０２）と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両（例えば２）を認識する認識工程（例えばＳ３０３）と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程（例えばＳ３０６）と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御工程（例えばＳ３０８～Ｓ３１０）と、
を有する。

これにより、車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現することができる。特に、他車両の操舵輪の視認割合を、他車両が自車両に向かって移動しているかどうかの指標として用いることで、状況に応じた適切な車両制御を実行することが可能となる。

１２．上記実施形態の情報処理装置の動作方法は、
車両（例えば１）に配置された情報処理装置（例えば１３、１３４）の動作方法であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程（Ｓ３０２）と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識工程（例えばＳ３０３）と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程（例えばＳ３０６）と、
前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定工程と、
を有する。

これにより、車両の周辺に存在する他車両の動きを高精度に推定することが可能となる。

１３．上記実施形態のプログラムは、
コンピュータを、上記実施形態の何れかによる車両制御装置として機能させるためのプログラムである。

これにより、車両制御装置の処理をコンピュータにより実現することが可能となる。

１４．上記実施形態のプログラムは、
コンピュータを、上記実施形態に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラムである。

これにより、情報処理装置の処理をコンピュータにより実現することが可能となる。

１：車両、２．他車両、１３：車両制御装置、１７：モーターシートベルト、１３１～１３４：ＥＣＵ

Claims (16)

1. 車両を制御する車両制御装置であって、
   前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
   前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
   前記周辺情報に基づいて前記車両と前記他車両との衝突までの予想時間を推定する推定手段と、
   前記予想時間が第１の時間閾値以下である場合に、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、
   前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 車両を制御する車両制御装置であって、
   前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
   前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
   前記他車両がカーブを走行しているかどうかを判定するカーブ判定手段と、
   前記他車両がカーブを走行している場合に、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、
   前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
3. 前記制御手段は、前記視認割合に基づいて前記車両のモーターシートベルトの動作を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記制御手段は、前記視認割合が閾値以下である場合、第１のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記制御手段は、前記視認割合が前記閾値を超過している場合、前記第１のトルクよりも小さい第２のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御することを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記視認割合が前記閾値以下である場合、前記予想時間が前記第１の時間閾値よりも小さい第２の時間閾値以下であるかを判定する判定手段と、
   前記予想時間が前記第２の時間閾値以下である場合、前記周辺情報に基づいて前記他車両の車体の向きを算出して前記車両と前記他車両との進行方向の角度差を導出する導出手段と、をさらに備え、
   前記制御手段は、前記角度差が所定角度以下である場合に、前記第１のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御することを特徴とする請求項４又は５に記載の車両制御装置。
7. 前記制御手段は、前記角度差が所定角度よりも大きい場合に、前記第１のトルクよりも小さい第２のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御することを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記算出手段は、前記操舵輪が検出されない場合、前記他車両の従動輪の正円に対する視認割合を算出することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の車両制御装置。
9. 車両に配置された情報処理装置であって、
   前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
   前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
   前記周辺情報に基づいて前記車両と前記他車両との衝突までの予想時間を推定する推定手段と、
   前記予想時間が第１の時間閾値以下である場合に、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、
   前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
10. 車両に配置された情報処理装置であって、
    前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
    前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
    前記他車両がカーブを走行しているかどうかを判定するカーブ判定手段と、
    前記他車両がカーブを走行している場合に、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、
    前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定手段と、
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
11. 車両を制御する車両制御装置の動作方法であって、
    前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
    前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識工程と、
    前記周辺情報に基づいて前記車両と前記他車両との衝突までの予想時間を推定する推定工程と、
    前記予想時間が第１の時間閾値以下である場合に、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程と、
    前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御工程と、
    を有することを特徴とする車両制御装置の動作方法。
12. 車両を制御する車両制御装置の動作方法であって、
    前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
    前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識工程と、
    前記他車両がカーブを走行しているかどうかを判定するカーブ判定工程と、
    前記他車両がカーブを走行している場合に、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程と、
    前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御工程と、
    を有することを特徴とする車両制御装置の動作方法。
13. 車両に配置された情報処理装置の動作方法であって、
    前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
    前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識工程と、
    前記周辺情報に基づいて前記車両と前記他車両との衝突までの予想時間を推定する推定工程と、
    前記予想時間が第１の時間閾値以下である場合に、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程と、
    前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定工程と、
    を有することを特徴とする情報処理装置の動作方法。
14. 車両に配置された情報処理装置の動作方法であって、
    前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
    前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識工程と、
    前記他車両がカーブを走行しているかどうかを判定するカーブ判定工程と、
    前記他車両がカーブを走行している場合に、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程と、
    前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定工程と、
    を有することを特徴とする情報処理装置の動作方法。
15. コンピュータを、請求項１乃至８の何れか１項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。
16. コンピュータを、請求項９又は１０に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。

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