JP7543377B2 - 配送管理装置、配送管理システム、配送管理方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、配送管理装置、配送管理システム、配送管理方法及びプログラムに関する。

従来、例えば、特許文献１に示すように、例えばドローンなどの無人機により荷物を配送するシステムのうち、無人機により配送される荷物の受取予定者に直接的に荷物が配送されずに、所謂、置き配を行うシステムが開示されている。詳しくは、このようなシステムにおいては、受取予定者の配送位置において無人機から荷物が離脱された結果、受取予定者の配送位置に荷物が投下されることにより、荷物の配送が完了する。

国際公開第ＷＯ２０１７／０７８１１８号

しかしながら、このようなシステムでは、置き配された荷物が盗難されるおそれがあった。更には、置き配された荷物が存在することにより、受取予定者の不在が他人により認識できる状態となってしまうおそれがあった。このため、荷物の配送についてセキュリティの更なる向上が望まれている。

上記課題を解決する配送管理装置は、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、を備える。

上記課題を解決する配送管理システムは、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、を備える。

上記課題を解決する配送管理方法は、１又は複数のコンピュータが、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、前記受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定することと、を実行する。

上記課題を解決するプログラムは、１又は複数のコンピュータに、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、前記受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定することと、を実行させる。

本発明によれば、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

第１実施形態の配送管理システムの全体構成を示す図である。 第１実施形態のユーザ情報データベースを示す図である。 第１実施形態の配送管理データベースを示す図である。 第１実施形態の配送管理サーバが実行する配送管理処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の配送管理サーバが実行する出発時刻決定処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の無人機が実行する配送制御処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の配送管理システムにおける制御内容を示す図である。 第１実施形態の配送管理システムにおける制御内容を示す図である。 第１実施形態の配送管理システムにおける制御内容を示す図である。 第２実施形態の無人機が実行する配送制御処理を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
配送管理装置、配送管理システム、配送管理方法及びプログラムの一実施形態を説明する。配送管理システムは、配送位置に荷物を配送するためのシステムである。特に、荷物の配送としては、所謂、置き配が含まれる。置き配とは、配送位置において非対面で荷物を配送するサービスである。配送位置は、荷物が配送される位置であり、例えば荷物の配送先の住所というように配送領域内の位置であってもよい。つまり、配送位置は、荷物の配送先の住所に対応する位置であってもよい。

＜配送管理システム１の構成＞
図１に示すように、配送管理システム１は、配送管理サーバ１０と、携帯端末装置２０と、無人機３０とを備える。配送管理サーバ１０、携帯端末装置２０及び無人機３０は、ネットワーク１５を介して通信可能に接続されている。以降、各装置間の通信について、ネットワーク１５を介することの説明を省略する。

＜配送管理サーバ１０の構成＞
配送管理サーバ１０は、荷物の配送に関する情報を管理するサーバである。配送管理サーバ１０は、配送サービスの管理者により管理される。配送管理サーバ１０は、１又は複数のコンピュータから構成される。

配送管理サーバ１０は、サーバ制御部１１、サーバ記憶部１２及びサーバ通信部１３を備える。サーバ制御部１１は、配送管理サーバ１０を制御するように構成される。サーバ制御部１１は、演算装置及び主記憶媒体を含む。演算装置は、ＯＳ（Operating System）及び各種プログラムをサーバ記憶部１２等から主記憶媒体にロードし、主記憶媒体から取り出した命令を実行する。演算装置は、１つ又は複数の回路（circuitry）である。回路は、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）、又はＮＰＵ（Neural network Processing Unit）等であってもよい。サーバ記憶部１２は、副記憶媒体であって、荷物の配送を管理するための各種情報を記憶する。

サーバ通信部１３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装される。サーバ通信部１３は、携帯端末装置２０及び無人機３０との間でデータを送受信する。配送管理サーバ１０は、管理者等が入力操作を行うための操作部を備えてもよく、情報を表示する表示部を備えてもよい。

＜携帯端末装置２０の構成＞
携帯端末装置２０は、荷物を受け取る予定の受取予定者により携帯可能な情報処理装置である。携帯端末装置２０は、１又は複数のコンピュータから構成される。携帯端末装置２０は、スマートフォン（多機能電話端末）、フィーチャーフォン、タブレット端末、ウェアラブルコンピュータ、又はこれらの装置以外の画像を表示可能な装置である。

携帯端末装置２０は、端末制御部２１、端末記憶部２２、端末通信部２３、端末入力部２４、端末表示部２５及びスピーカ２６を備える。端末制御部２１は、携帯端末装置２０を制御するように構成される。端末制御部２１は、演算装置及び主記憶媒体を含む。端末制御部２１は、サーバ制御部１１と同じような構成であり、演算装置及び主記憶媒体の説明を省略する。

端末記憶部２２は、副記憶媒体であって、受取予定者に関する各種情報を記憶する。端末記憶部２２は、配送に関する通知を受信可能な通知プログラムを記憶していてもよい。通知プログラムは、配送サービスの提供を受けるための専用のプログラムであってもよい。通知プログラムは、ソーシャル・ネットワーキング・サービスを利用するプログラムであってもよい。通知プログラムは、通知メールを受信可能なメールソフトであってもよい。

端末通信部２３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装される。端末通信部２３は、配送管理サーバ１０及び無人機３０との間でデータを送受信する。

端末入力部２４は、受取予定者の操作に応じて情報を入力するように構成される。端末入力部２４は、操作ボタン等のポインティングデバイスであってもよい。端末入力部２４は、端末表示部２５と一体化されたタッチパネルであってもよい。端末表示部２５は、端末制御部２１の出力指示に応じて各種画像を表示する。スピーカ２６は、端末制御部２１の出力指示に応じて各種音声を出力する。

＜無人機３０の構成＞
無人機３０は、人が搭乗せずに荷物を配送する装置である。無人機３０は、人が搭乗せずに空中を飛行する航空機であってもよく、無人飛行体又はドローンともいう。無人機３０は、配送サービスの管理者又はその他の無人機３０の所有者によって管理される装置であってもよい。無人機３０は、１又は複数のコンピュータから構成される。

無人機３０は、無人機制御装置３１を備える。無人機制御装置３１は、無人機制御部３２、無人機記憶部３３及び無人機通信部３４を備える。無人機制御部３２は、無人機３０を制御するように構成される。無人機制御部３２は、演算装置及び主記憶媒体を含む。無人機制御部３２は、サーバ制御部１１と同じような構成であり、演算装置及び主記憶媒体の説明を省略する。無人機記憶部３３は、副記憶媒体であって、荷物を配送するための各種情報を記憶する。

無人機通信部３４は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装される。無人機通信部３４は、配送管理サーバ１０及び携帯端末装置２０との間でデータを送受信する。

無人機３０は、駆動部３５及び電池３６を備える。駆動部３５は、駆動源と回転翼とを含む。駆動源は、電池３６から供給される電力によって駆動するように構成される。駆動源は、電動モータであってもよい。回転翼は、駆動源からの動力によって動作するように構成される。電池３６は、少なくとも駆動部３５のエネルギー源であり、無人機３０のエネルギー源であってもよい。電池３６は、充電が可能な二次電池であってもよい。

駆動部３５は、燃料を消費して駆動するエンジンであってもよい。この場合には、電池３６に代えて駆動部３５に燃料を供給する燃料供給部が設けられる。また、無人機３０は、複数の種類の駆動源を搭載したハイブリッド式の駆動部３５を備えていてもよい。

無人機３０は、荷物保持部３７を備えてもよい。荷物保持部３７は、配送位置まで荷物を保持するように構成される。荷物保持部３７は、配送位置において荷物を離脱することにより荷物を配送する。荷物保持部３７は、電池３６から供給される電力によって駆動するように構成される。

荷物保持部３７は、リール又はウィンチ、及びケーブル（ワイヤ）を備えてもよい。フックは、荷物の切り離しが可能である。フックは、ケーブルの先端に設けられていてもよい。フックは、ケーブルが緩むことで張力が小さくなると荷物を離脱してもよい。フックは、通電又は非通電によって荷物を離脱してもよい。荷物保持部３７は、荷物を支持する支持アームと支持アームの駆動機構とを備えてもよい。

無人機３０は、センサユニット３８を備えてもよい。センサユニット３８は、現在位置を検出するＧＰＳセンサを備えてもよい。センサユニット３８は、測距センサを備えてもよい。測距センサは、飛行時間（Time of Flight）を測定検出するＴｏＦセンサであってもよい。測距センサは、ＬｉＤＡＲ、レーダ、又は超音波センサであってもよい。ＬｉＤＡＲの測距センサは、レーザー光をパルス状に対象物に照射するとともに、対象物に当たって跳ね返ってくるまでの時間差を計測する。測距センサは、時間差に基づき、対象物までの距離、対象物の位置、又は対象物の形状を計測する。レーダは、ミリ波等の電波を対象物に照射するとともに、対象物に当たって跳ね返ってくるまでの時間差を計測する。超音波センサは、超音波を対象物に照射する。センサユニット３８は、風向風速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、赤外線センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、及び温度センサのうち少なくとも一つを含んでもよい。

無人機３０は、１つ又は複数の撮像装置３９を備えてもよい。撮像装置３９は、撮像を行うように構成される。撮像装置３９の一例は、可視光カメラである。また、撮像装置３９の一例は、全方位カメラである。

このように、無人機３０は、センサユニット３８が検出した情報を取得して無人機３０の位置情報を認識可能である。無人機３０は、撮像装置３９から取得した撮像データを画像処理することによって、障害物、及び荷物の配達位置等を認識可能である。

＜配送管理サーバ１０の機能＞
ここで、配送管理サーバ１０の機能について説明する。
サーバ制御部１１は、各種プログラムを実行することで各種の機能部として機能する。つまり、配送管理サーバ１０は、各種の機能部を備える。配送管理サーバ１０は、配送管理装置の一例に相当する。

サーバ制御部１１は、位置情報取得部１１Ａを備える。位置情報取得部１１Ａは、携帯端末装置２０との通信により携帯端末装置２０の位置情報を取得する。これにより、位置情報取得部１１Ａは、受取予定者の位置情報を取得するように構成される。

サーバ制御部１１は、出発決定部１１Ｂを備える。出発決定部１１Ｂは、受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に無人機３０を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する。特に、出発決定部１１Ｂは、配送位置において無人機３０から荷物が離脱される時刻が、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時刻よりも遅くなる出発時刻に無人機３０を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する。

サーバ制御部１１は、離脱位置取得部１１Ｃを備える。離脱位置取得部１１Ｃは、離脱位置を取得する。離脱位置は、無人機３０から荷物を離脱させる位置である。離脱位置は、配送位置において荷物を離脱する位置であり、配送位置における上空ではなく地上に近い位置である。

離脱位置としては、第１離脱位置と、第２離脱位置とを含む。第２離脱位置は、第１離脱位置よりも、離脱後の荷物に対する視界を障害物により遮り易い位置である。具体的な一例をあげると、第１離脱位置としては、第２離脱位置と比較して配送位置の周辺から視認し易い玄関先が該当し、第２離脱位置としては、第１離脱位置と比較して配送位置の周辺から視認にし難い塀の内側の位置が該当する。

＜データベース＞
次に、図２及び図３を参照して、サーバ記憶部１２に記憶されるデータベースについて説明する。

図２に示すように、サーバ記憶部１２は、ユーザ情報データベース４０を記憶する。ユーザ情報データベース４０は、１又は複数のユーザ情報４０Ａを含む。ユーザは、配送管理システム１を利用するユーザであり、受取予定者であってもよい。

ユーザ情報４０Ａは、ユーザＩＤ、住所情報、端末ＩＤ及び通知先情報を含む。ユーザ情報４０Ａにおいて、ユーザＩＤには、住所情報、端末ＩＤ及び通知先情報が対応付けられている。

ユーザＩＤは、ユーザを識別可能な識別情報であり、受取予定者を識別可能な識別情報である。住所情報は、ユーザの住所を示す情報であり、配送位置を示す情報である。端末ＩＤは、ユーザが携帯する携帯端末装置２０を識別可能な識別情報である。端末ＩＤは、携帯端末装置２０の位置情報を取得するときに参照される。通知先情報は、ユーザへの通知先を示す情報であり、ユーザのメールアドレスであってもよく、携帯端末装置２０に関連付けられたデバイストークンであってもよい。

図３に示すように、サーバ記憶部１２は、配送管理データベース４１を記憶する。配送管理データベース４１は、１又は複数の配送データ４１Ａを含む。
配送データ４１Ａは、配送番号、ユーザＩＤ、配送位置、離脱位置、配送拠点、無人機ＩＤ、配送日、配送時刻範囲、最早出発時刻、最遅出発時刻、出発時刻及び配送状態を含む。配送データ４１Ａにおいて、配送番号には、ユーザＩＤ、配送位置、配送拠点、無人機ＩＤ、配送日、配送時刻範囲、最早出発時刻、最遅出発時刻、出発時刻及び配送状態が対応付けられている。

配送番号は、荷物の配送に対して割り振られる識別情報である。配送位置は、荷物を配送する位置であり、荷物を配送する住所であってもよい。離脱位置は、第１離脱位置と、第２離脱位置とを含む。第１離脱位置及び第２離脱位置は、ユーザによって設定可能であってもよい。配送拠点は、荷物を配送するための拠点の位置であり、拠点の住所であってもよい。無人機ＩＤは、荷物を配送する無人機３０を識別可能な情報である。

配送日は、荷物を配送する予定の日を示す情報である。配送時刻範囲は、荷物を配送する予定の配送時刻の範囲を示す情報である。配送時刻の範囲は、最早配送時刻から最遅配送時刻までの範囲である。最早配送時刻は、配送時刻範囲のうち最も早い時刻である。最遅配送時刻は、配送時刻範囲のうち最も遅い時刻である。

最早出発時刻は、配送位置において最早配送時刻に荷物を配送するために配送拠点を出発する時刻である。つまり、最早出発時刻は、配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も早い出発時刻である。最遅出発時刻は、配送位置において最遅配送時刻に荷物を配送するために配送拠点を出発する時刻である。つまり、最遅出発時刻は、配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も遅い出発時刻である。出発時刻は、無人機３０が配送位置に向けて配送拠点を出発する時刻であり、サーバ制御部１１によって設定される時刻である。配送状態は、荷物の配送に関する状態を示す情報であり、荷物の配送前であるか、荷物の配送中であるか、荷物の配送が完了したかを示す情報であってもよい。

配送管理サーバ１０において、サーバ制御部１１は、これらのデータベースを参照することにより、各種の情報を取得可能である。また、無人機３０において、無人機制御部３２は、配送管理サーバ１０との通信により、各種の情報を取得可能である。これにより、無人機制御部３２は、これらのデータベースに基づいて、荷物の配送を行う。

＜配送管理処理＞
ここで、図４を参照して配送管理サーバ１０において実行される配送管理処理について説明する。配送管理処理は、サーバ制御部１１によって所定周期毎に実行される処理である。また、配送管理処理は、配送状態が荷物の配送前である１又は複数の配送データ４１Ａを制御対象とする処理であるが、発明の理解を容易とするために１つの配送データ４１Ａを制御対象として説明する。

図４に示すように、ステップＳ１０において、サーバ制御部１１は、移動時間取得処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、配送番号に対応する配送拠点と配送位置とを配送管理データベース４１から取得する。サーバ制御部１１は、配送拠点と配送位置との移動距離を算出する。サーバ制御部１１は、移動距離と、予め定めた無人機３０の移動速度とに基づいて、無人機３０の移動時間を算出する。これにより、サーバ制御部１１は、配送拠点から配送位置までの無人機３０の移動時間を取得する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、ステップＳ１１に処理を移行する。

ステップＳ１１において、サーバ制御部１１は、最早出発時刻取得処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、配送時刻範囲のうち最早配送時刻を配送管理データベース４１から取得する。サーバ制御部１１は、最早配送時刻と無人機３０の移動時間とに基づいて最早出発時刻を算出する。このように、サーバ制御部１１は、最早出発時刻を取得する。サーバ制御部１１は、取得した最早出発時刻を配送管理データベース４１に記憶する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、ステップＳ１２に処理を移行する。

ステップＳ１２において、サーバ制御部１１は、最遅出発時刻取得処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、配送時刻範囲のうち最遅配送時刻を配送管理データベース４１から取得する。サーバ制御部１１は、最遅配送時刻と無人機３０の移動時間とに基づいて最遅出発時刻を算出する。このように、サーバ制御部１１は、最遅出発時刻を取得する。サーバ制御部１１は、取得した最遅出発時刻を配送管理データベース４１に記憶する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、ステップＳ１３に処理を移行する。

ステップＳ１３において、サーバ制御部１１は、現在の時刻が最遅出発時刻であるか否かを判定する。この処理において、サーバ制御部１１は、現在の時刻が最遅出発時刻であると判定した場合、ステップＳ２１に処理を移行する。一方、サーバ制御部１１は、現在の時刻が最遅出発時刻ではないと判定した場合、ステップＳ１４に処理を移行する。

ステップＳ１４において、サーバ制御部１１は、判定条件が成立したか否かを判定する。判定条件は、配送状態が荷物の配送前であり、かつ、最早出発時刻であるときに成立する。また、判定条件は、配送状態が荷物の配送前であり、かつ、最早出発時刻よりも後において予め定めた周期で成立可能である。予め定めた周期としては、配送時刻範囲よりも短い時間が好ましく、例えば１分などであってもよい。このように、判定条件は、配送状態が荷物の配送前であり、かつ、最早出発時刻以降において予め定めた周期で成立する。

この処理において、サーバ制御部１１は、判定条件が成立していないと判定した場合、ステップＳ２０に処理を移行する。一方、サーバ制御部１１は、判定条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１５に処理を移行する。

ステップＳ１５において、サーバ制御部１１は、配送予測時刻取得処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、現在の時刻に配送拠点を出発したと仮定した場合に配送位置に到着する配送予測時刻を算出する。詳しくは、サーバ制御部１１は、現在の時刻に無人機３０の移動時間を加えた時刻を配送予測時刻として算出する。つまり、サーバ制御部１１は、無人機３０の移動時間に基づいて配送予測時刻として算出する。これにより、サーバ制御部１１は、無人機３０の移動時間に基づいて配送予測時刻を取得する。

具体的な一例をあげると、サーバ制御部１１は、最早出発時刻であるときに判定条件が成立したと判定すると、無人機３０が配送拠点を最早出発時刻に出発したと仮定して、配送予測時刻として最早配送時刻を算出する。サーバ制御部１１は、最早出発時刻よりも後において判定条件が成立したと判定すると、無人機３０が配送拠点を現在の時刻に出発したと仮定して、現在の時刻に無人機３０の移動時間を加えた時刻を配送予測時刻として算出する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、ステップＳ１６に処理を移行する。

ステップＳ１６において、サーバ制御部１１は、位置情報取得処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、端末ＩＤに対応する携帯端末装置２０との通信により携帯端末装置２０の位置情報を取得することで、受取予定者の位置情報を取得する。このような処理を実行するサーバ制御部１１が位置情報取得部１１Ａの一例に相当する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、ステップＳ１７に処理を移行する。

ステップＳ１７において、サーバ制御部１１は、位置情報解析処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報を解析する。詳しくは、サーバ制御部１１は、配送位置と受取予定者の位置情報とに基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時間を予測してもよい。到着予測時間は、受取予定者が配送位置に到着する最速の時間であってもよい。

また、サーバ制御部１１は、複数回に亘って取得された複数の受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者の移動方向及び受取予定者の移動速度を予測してもよい。更に、サーバ制御部１１は、受取予定者の移動速度に基づいて、受取予定者が移動しているか否かを予測してもよい。更に、サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報と、受取予定者の移動方向と、受取予定者の移動速度とに基づいて、受取予定者の移動手段を予測してもよい。受取予定者の移動手段は、徒歩、自転車、バイク、自動車を含んでもよく、バス及び電車などの公共交通機関などを含んでもよい。そして、サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報と、受取予定者の移動手段とに基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時間を予測してもよい。また、サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報と、受取予定者の移動方向と、受取予定者の移動速度とに基づいて、受取予定者が配送位置に移動しているか否かを予測してもよい。また、サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報と、受取予定者の移動方向と、受取予定者の移動速度とに基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時間を予測してもよい。

具体的な一例をあげると、サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報が道路上であり、かつ、受取予定者の移動方向が道路沿いであり、受取予定者の移動速度が徒歩に対応する速度範囲である場合に、受取予定者の移動手段を徒歩として予測してもよい。サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報が線路上であり、かつ、受取予定者の移動方向が線路沿いであり、受取予定者の移動速度が電車移動に対応する速度範囲である場合に、受取予定者の移動手段を電車として予測してもよい。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、ステップＳ１８に処理を移行する。

ステップＳ１８において、サーバ制御部１１は、到着予測時刻取得処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報の解析結果に基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時刻を取得する。このように、サーバ制御部１１は、受取予定者の到着予測時刻を取得する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、ステップＳ１９に処理を移行する。

ステップＳ１９において、サーバ制御部１１は、出発時刻決定処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、受取予定者の到着予測時刻と無人機３０の配送予測時刻とに基づいて出発時刻を決定する。つまり、サーバ制御部１１は、受取予定者が配送位置に到着するまでの到着予測時間と、無人機３０が配送位置に到着するまでの移動時間とに基づく出発時刻に無人機３０を出発させることを決定する。そして、サーバ制御部１１は、決定した出発時刻を配送管理データベース４１に記憶する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、ステップＳ２０に処理を移行する。

図５に示すように、出発時刻決定処理について具体的に説明すると、ステップＳ２３において、サーバ制御部１１は、受取予定者の到着予測時刻が最遅配送時刻よりも遅いか否かを判定する。サーバ制御部１１は、受取予定者の到着予測時刻が最遅配送時刻よりも遅いと判定した場合、ステップＳ２４に処理を移行する。

ステップＳ２４において、サーバ制御部１１は、出発時刻として最遅出発時刻を決定する。つまり、サーバ制御部１１は、最早出発時刻から最遅出発時刻までにおいて、無人機３０が配送拠点から配送位置に出発しておらず、受取予定者の到着予測時刻が最遅配送時刻よりも遅いときに最遅出発時刻に無人機３０を出発させることを決定する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、出発時刻決定処理を終了する。

一方、サーバ制御部１１は、受取予定者の到着予測時刻が最遅配送時刻よりも遅くないと判定した場合、ステップＳ２５に処理を移行する。ステップＳ２５において、サーバ制御部１１は、無人機３０の配送予測時刻が受取予定者の到着予測時刻よりも遅いか否かを判定する。

サーバ制御部１１は、無人機３０の配送予測時刻が受取予定者の到着予測時刻よりも遅いと判定した場合に、ステップＳ２６に処理を移行する。ステップＳ２６において、サーバ制御部１１は、現在の時刻を出発時刻として決定する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、出発時刻決定処理を終了する。

一方、サーバ制御部１１は、無人機３０の配送予測時刻が受取予定者の到着予測時刻よりも遅くないと判定した場合に、ステップＳ２７に処理を移行する。ステップＳ２７において、サーバ制御部１１は、受取予定者の到着予測時刻よりも無人機３０の移動時間だけ早い時刻を出発時刻として決定する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、出発時刻決定処理を終了する。

このように、サーバ制御部１１は、最早出発時刻から最遅出発時刻までにおいて、無人機３０の配送予測時刻が受取予定者の到着予測時刻よりも遅くなる出発時刻に無人機３０を出発させることを決定する。また、受取予定者の到着予測時刻は、受取予定者の位置情報に基づいて取得される。このため、サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に無人機３０を出発させることを決定するともいえる。このような処理を実行するサーバ制御部１１が出発決定部１１Ｂの一例に相当する。

図４のステップＳ２０において、サーバ制御部１１は、現在の時刻が出発時刻であるか否かを判定する。この処理において、サーバ制御部１１は、現在の時刻が出発時刻ではないと判定した場合、再度、ステップＳ１３に処理を移行する。これにより、サーバ制御部１１は、判定条件の成立毎に、受取予定者の位置情報を取得し、受取予定者の位置情報に基づいて出発時刻を更新する。一方、サーバ制御部１１は、現在の時刻が出発時刻であると判定した場合、ステップＳ２１に処理を移行する。

ステップＳ２１において、サーバ制御部１１は、離脱位置取得処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、配送管理データベース４１から離脱位置を取得する。離脱位置は、配送管理データベース４１において配送番号に対応付けられている。

特に、サーバ制御部１１は、離脱位置として第１離脱位置と第２離脱位置とを取得する。詳しくは、サーバ制御部１１は、無人機３０から荷物を離脱させる場合において配送位置から所定距離の範囲内に受取予定者が位置するときの離脱位置として第１離脱位置を取得する。また、サーバ制御部１１は、無人機３０から荷物を離脱させる場合において配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときの離脱位置として第２離脱位置を取得する。このような処理を実行するサーバ制御部１１が離脱位置取得部１１Ｃの一例に相当する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、ステップＳ２２に処理を移行する。

ステップＳ２２において、サーバ制御部１１は、配送出発指示処理を実行する。この処理において、サーバ制御部１１は、無人機ＩＤに対応する無人機３０に配送の出発を指示する。このように、サーバ制御部１１は、最早出発時刻から最遅出発時刻までにおいて、受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に配送拠点から配送位置に出発させるように無人機３０を制御する。

また、サーバ制御部１１は、ステップＳ１３において現在の時刻が最遅出発時刻であると判定したときに、ステップＳ２１，Ｓ２２に処理を移行する。このため、サーバ制御部１１は、最遅出発時刻となるまで無人機３０が配送拠点から配送位置に出発していないときに最遅出発時刻に無人機３０を出発させることを決定する。このような処理を実行するサーバ制御部１１が出発決定部１１Ｂの一例に相当する。

また、サーバ制御部１１は、配送管理データベース４１において、配送対象である配送番号に対応する各種情報を無人機３０に送信する。サーバ制御部１１は、ユーザ情報データベース４０において、配送対象であるユーザＩＤに対応する各種情報を無人機３０に送信する。サーバ制御部１１は、第１離脱位置と第２離脱位置とを無人機３０に送信する。この処理が終了した場合、サーバ制御部１１は、配送管理処理を終了する。

受取予定者の到着予測時間が第１予測時間の一例に相当し、無人機３０の移動時間が第２予測時間の一例に相当する。また、受取予定者の到着予測時刻が第１予測時刻の一例に相当し、無人機３０の配送予測時刻が第２予測時刻の一例に相当する。

＜配送制御処理＞
次に、図６を参照して無人機３０において実行される配送制御処理について説明する。配送制御処理は、無人機３０により荷物の配送が開始された後に、無人機制御部３２によって所定周期毎に実行される処理である。

また、荷物の配送が開始される前において、無人機制御部３２は、配送対象である各種情報を配送管理サーバ１０から受信する。特に、無人機制御部３２は、配送管理データベース４１において、配送対象である配送番号に対応する各種情報を配送管理サーバ１０から受信する。無人機制御部３２は、ユーザ情報データベース４０において、配送対象であるユーザＩＤに対応する各種情報を配送管理サーバ１０から受信する。無人機制御部３２は、第１離脱位置と第２離脱位置とを配送管理サーバ１０から受信する。

図６に示すように、ステップＳ３０において、無人機制御部３２は、配送位置移動制御処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、配送位置に向かって移動するように駆動部３５を制御する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ３１に処理を移行する。

ステップＳ３１において、無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着したか否かを判定する。この処理において、無人機制御部３２は、センサユニット３８からの信号に基づいて、無人機３０の現在位置を取得し、無人機３０の現在位置が配送位置であるか否かを判定する。無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着していないと判定した場合、ステップＳ３０に処理を移行する。これにより、無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着するまで、配送位置への移動を継続して実行する。一方、無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着したと判定した場合、ステップＳ３２に処理を移行する。

ステップＳ３２において、無人機制御部３２は、位置情報取得処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、端末ＩＤに対応する携帯端末装置２０との通信により携帯端末装置２０の位置情報を取得することで、受取予定者の位置情報を取得してもよい。この場合、無人機制御部３２は、配送管理サーバ１０を介して受取予定者の位置情報を取得してもよく、配送管理サーバ１０を介さずに受取予定者の位置情報を取得してもよい。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ３３に処理を移行する。

ステップＳ３３において、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲内であるか否かを判定する。所定距離は、例えば５ｍなど、荷物を保持する無人機３０が受取予定者により視認可能な距離であってもよい。また、所定距離は、例えば徒歩１分圏内に相当する距離など、無人機３０から荷物が離脱されてから、荷物が受取予定者により受け取られるまでの時間が極端に長くならない程度の距離であってもよい。これにより、無人機３０の移動に伴う安全性を確保できるとともに、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲内であると判定した場合、ステップＳ３４に処理を移行する。一方、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲内ではないと判定した場合、ステップＳ３５に処理を移行する。

ステップＳ３４において、無人機制御部３２は、第１離脱位置取得処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、第１離脱位置を離脱位置として取得する。つまり、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲内であると判定した場合に、離脱位置として第１離脱位置を取得する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ３６に処理を移行する。

ステップＳ３５において、無人機制御部３２は、第２離脱位置取得処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、第２離脱位置を離脱位置として取得する。つまり、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲内ではないと判定した場合に、離脱位置として第２離脱位置を取得する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ３６に処理を移行する。

ステップＳ３６において、無人機制御部３２は、離脱位置移動制御処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、配送位置において無人機３０が離脱位置まで移動した後、地上に着陸せずにホバリングするように駆動部３５を制御する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ３７に処理を移行する。

ステップＳ３７において、無人機制御部３２は、荷物離脱処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、荷物を離脱させるように荷物保持部３７を制御する。これにより、無人機３０は、配送位置の離脱位置において荷物を離脱する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ３８に処理を移行する。

ステップＳ３８において、無人機制御部３２は、配送通知処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、通信先情報に基づいて、配送位置に荷物を配送したことを携帯端末装置２０に通知する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ３９に処理を移行する。

ステップＳ３９において、無人機制御部３２は、帰還制御処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、配送拠点に帰還するように駆動部３５を制御する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、配送制御処理を終了する。

＜第１実施形態の作用＞
第１実施形態の作用について説明する。
図７に示すように、配送管理サーバ１０において、配送時刻範囲として、符号Ｔ１０に示す最早配送時刻と、符号Ｔ１１に示す最遅配送時刻とが設定されている。最遅配送時刻は、最早配送時刻から時間ｔ１が経過したタイミングである。

配送管理サーバ１０は、配送拠点から配送位置まで無人機３０が移動する移動時間を算出する。配送管理サーバ１０は、無人機３０の移動時間が時間ｔ２である場合、最早配送時刻と、最遅配送時刻と、時間ｔ２とに基づいて、符号Ｔ２０に示す最早出発時刻と、符号Ｔ２１に示す最遅出発時刻とを算出する。この場合、符号Ｔ２０に示す最早出発時刻は、符号Ｔ１０に示す最早配送時刻から時間ｔ２だけ早い時刻となる。符号Ｔ２１に示す最遅出発時刻は、符号Ｔ１１に示す最遅配送時刻から時間ｔ２だけ早い時刻となる。

このような場合、配送管理サーバ１０は、符号Ｔ２０に示す最早出発時刻において判定条件が成立すると、受取予定者の位置情報が第１位置であると判定する。そして、配送管理サーバ１０は、第１位置から配送位置までの到着予測時間として時間ｔ３を算出する。続いて、配送管理サーバ１０は、現在の時刻と時間ｔ３とに基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時刻として符号Ｔ３１に示す時刻を算出する。符号Ｔ３１に示す受取予定者の到着予測時刻は、符号Ｔ１１に示す最遅配送時刻よりも早い時刻である。

そして、配送管理サーバ１０は、時間ｔ２と、無人機３０の配送予測時刻と、符号Ｔ３１に示す受取予定者の到着予測時刻と、に基づいて、無人機３０の出発時刻を決定する。この場合、無人機３０の配送予測時刻は、現在の時刻である符号Ｔ２０に示す最早出発時刻に無人機３０が出発したと仮定したときの配送予測時刻であり、符号Ｔ１０に示す最早配送時刻に相当する。

配送管理サーバ１０は、符号Ｔ１０に示す無人機３０の配送予測時刻が符号Ｔ３１に示す受取予定者の到着予測時刻よりも遅くなるため、現在の時刻である符号Ｔ２０に示す最早出発時刻を無人機３０の出発時刻として決定する。符号Ｔ２０に示す最早出発時刻は、符号Ｔ２０に示す最早出発時刻から符号Ｔ２１に示す最遅出発時刻までにおいて、符号Ｔ３１に示す時刻以降で最も早い時刻である。

これにより、無人機３０は、符号Ｔ２０に示す最早出発時刻に配送拠点を出発し、符号Ｔ１０に示す最早配送時刻に配送位置に到着する。そして、無人機３０は、配送位置において第１離脱位置で荷物を離脱させる。続いて、無人機３０は、受取予定者が携帯する携帯端末装置２０に配送通知を行う。その後、無人機３０は、配送拠点に帰還する。

一方、受取予定者は、符号Ｔ３１に示すタイミングにおいて配送位置に到着する。その後、受取予定者は、符号Ｔ１０に示すタイミングにおいて、携帯端末装置２０を介して配送通知を認識可能となり、第１離脱位置において荷物を受け取る。この場合、符号Ｔ３１に示すタイミングは、符号Ｔ１０に示す最早配送時刻よりも前のタイミングとなる。

次に、図８に示すように、配送管理サーバ１０は、符号Ｔ２０に示す最早出発時刻において判定条件が成立すると、受取予定者の位置情報が第２位置であると判定する。そして、配送管理サーバ１０は、第２位置から配送位置までの到着予測時間として時間ｔ４を算出する。続いて、配送管理サーバ１０は、現在の時刻と時間ｔ４とに基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時刻として符号Ｔ３２に示す時刻を算出する。符号Ｔ３２に示す受取予定者の到着予測時刻は、符号Ｔ１１に示す最遅配送時刻よりも早い時刻である。

そして、配送管理サーバ１０は、符号Ｔ１０に示す無人機３０の配送予測時刻が符号Ｔ３１に示す受取予定者の到着予測時刻よりも早くなるため、符号Ｔ２２に示す時刻を無人機３０の出発時刻として決定する。符号Ｔ２２に示す時刻は、符号Ｔ３２に示す時刻よりも時間ｔ２だけ早い時刻である。

これにより、無人機３０は、符号Ｔ２２に示す時刻に配送拠点を出発し、符号Ｔ３２に示す時刻に配送位置に到着する。そして、無人機３０は、配送位置において第１離脱位置で荷物を離脱させる。続いて、無人機３０は、受取予定者が携帯する携帯端末装置２０に配送通知を行う。その後、無人機３０は、配送拠点に帰還する。

一方、受取予定者は、符号Ｔ３２に示すタイミングにおいて配送位置に到着する。そして、受取予定者は、携帯端末装置２０を介して配送通知を認識可能となり、第１離脱位置において荷物を受け取る。

なお、配送管理サーバ１０は、符号Ｔ２０に示す最早出発時刻よりも後においても、出発時刻となるまでに判定条件が成立すると、受取予定者の位置情報に基づいて、再度、無人機３０の出発時刻を決定してもよい。このように、配送管理サーバ１０は、判定条件の成立毎に、受取予定者の位置情報に基づいて無人機３０の出発時刻を更新することができる。

最後に、図９に示すように、配送管理サーバ１０は、符号Ｔ２０に示す最早出発時刻において判定条件が成立すると、受取予定者の位置情報が第３位置であると判定する。そして、配送管理サーバ１０は、第３位置から配送位置までの到着予測時間を算出する。続いて、配送管理サーバ１０は、現在の時刻と受取予定者の到着予測時間とに基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時刻を算出する。この場合、受取予定者の到着予測時刻は、符号Ｔ１１に示す最遅配送時刻よりも遅い時刻となる。

そして、配送管理サーバ１０は、受取予定者の到着予測時刻が符号Ｔ２１に示す最遅出発時刻よりも遅いため、符号Ｔ２１に示す最遅出発時刻を無人機３０の出発時刻として決定する。

これにより、無人機３０は、符号Ｔ２１に示す最遅出発時刻に配送拠点を出発し、符号Ｔ１１に示す時刻に配送位置に到着する。そして、無人機３０は、配送位置において第２離脱位置で荷物を離脱させる。続いて、無人機３０は、受取予定者が携帯する携帯端末装置２０に配送通知を行う。その後、無人機３０は、配送拠点に帰還する。

一方、受取予定者は、符号Ｔ１１に示す最遅配送時刻において、携帯端末装置２０を介して配送通知を認識可能となる。そして、受取予定者は、符号Ｔ１１に示す最遅配送時刻よりも後のタイミングにおいて配送位置に到着し、第２離脱位置において荷物を受け取る。

＜第１実施形態の効果＞
第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）サーバ制御部１１は、無人機３０により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する。サーバ制御部１１は、受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に無人機３０を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する。このため、受取予定者の位置情報を考慮した出発時刻に無人機３０を配送拠点から配送位置に出発させることができる。これにより、荷物の盗難を抑制することができることに加えて、受取予定者の不在が他人から認識され難くなる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。また、これに加えて、配送位置において無人機３０を待機させる時間を短縮することができる。したがって、無人機３０の消費電力の増大を抑制することもできる。

特に、受取予定者の位置情報に基づいて、無人機３０の移動速度を上昇させることも考えられる。しかしながら、荷物の配送遅延の可能性及び無人機３０の消費電力を考慮すると、無人機３０を配送拠点から配送位置に出発させる出発時刻を調整することにより、荷物の配送についてセキュリティを向上させることが好適である。

（１－２）サーバ制御部１１は、受取予定者が配送位置に到着するまでの到着予測時間と、無人機３０が配送位置に到着するまでの移動時間とに基づく出発時刻に無人機３０を出発させることを決定する。このため、受取予定者の到着予測時間と、無人機３０の移動時間とを考慮した出発時刻に無人機３０を出発させることができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

（１－３）サーバ制御部１１は、最早出発時刻から最遅出発時刻までにおいて、配送予測時刻が到着予測時刻よりも遅くなる出発時刻に無人機３０を出発させることを決定する。このため、配送時刻範囲を考慮しつつも、受取予定者が配送位置に到着する前に荷物を離脱することを抑制することができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができるとともに、配送時刻範囲に荷物を配送する確実性を維持することができる。

（１－４）サーバ制御部１１は、最遅出発時刻となるまで無人機３０が配送拠点から配送位置に出発していないときに、最遅出発時刻に無人機３０を出発させることを決定する。このため、最遅出発時刻となるまで、無人機３０の配送予測時刻が受取予定者の到着予測時刻よりも遅くならない場合においては、配送時刻範囲を考慮して無人機３０を配送位置に出発させることを優先させることができる。したがって、配送時刻範囲に荷物を配送する確実性を維持することができる。

（１－５）サーバ制御部１１は、無人機３０から荷物を離脱させる場合において配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときの離脱位置として第２離脱位置を取得する。このため、配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときであっても、配送時刻範囲を考慮しつつも、障害物により視界を遮り易い位置に荷物を離脱することができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができるとともに、配送時刻範囲に荷物を配送する確実性を維持することができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、無人機制御部３２は、無人機３０が配送拠点から配送位置に出発した時刻に基づいて、離脱位置を取得してもよい。以下の説明では、既に説明した実施形態と同じ構成について同一符号を付し、その重複する説明を省略又は簡略する。

＜配送制御処理＞
図１０に示すように、配送制御処理のステップＳ４０において、無人機制御部３２は、最遅出発時刻よりも前に無人機３０が配送拠点を出発したか否かを判定する。無人機制御部３２は、最遅出発時刻よりも前に無人機３０が配送拠点を出発したか否かを特定可能な情報を配送管理サーバ１０との通信により取得するが、配送拠点を出発する前に情報を取得しても、配送拠点を出発した後に情報を取得してもよい。

無人機制御部３２は、最遅出発時刻よりも前に無人機３０が出発すると判定したときに、ステップＳ３４に処理を移行する。一方、無人機制御部３２は、最遅出発時刻以降に無人機３０が出発したと判定したときに、ステップＳ３５に処理を移行する。

このように、無人機制御部３２は、最遅出発時刻以降に無人機３０が配送拠点を出発したときに、第２離脱位置を離脱位置として取得する。言い換えると、図４に示す配送管理処理のステップＳ２１において、サーバ制御部１１は、最遅出発時刻に無人機３０が配送拠点から配送位置に出発するときの離脱位置として第２離脱位置を取得する。

＜第２実施形態の効果＞
第２実施形態の効果について説明する。
（２－１）配送時刻範囲を考慮して無人機３０を配送位置に出発させることを優先させた場合であっても、配送時刻範囲を考慮しつつも、障害物により視界を遮り易い位置に荷物を離脱することができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができるとともに、配送時刻範囲に荷物を配送する確実性を維持することができる。

［変更例］
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・無人機制御部３２が第２離脱位置を離脱位置として取得する第２離脱位置取得条件としては、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲外であることと、最遅出発時刻に無人機３０が出発したこととの何れかで成立してもよい。第２離脱位置取得条件としては、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲外であり、かつ、受取予定者が移動していないときに成立してもよい。第２離脱位置取得条件としては、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲外であり、かつ、受取予定者が配送位置に向かって移動していないときに成立してもよい。

・無人機制御部３２は、測距センサを用いて配送位置の周辺領域に配置されている障害物の高さを計測してもよい。そして、無人機制御部３２は、配送位置の周辺領域に配置されている障害物の高さに基づいて、第２離脱位置を決定することにより、第２離脱位置を取得してもよい。

・サーバ制御部１１は、３次元地図情報に基づいて配送位置の周辺領域に配置されている障害物の高さ情報を取得してもよい。そして、サーバ制御部１１は、配送位置の周辺領域に配置されている障害物の高さ情報に基づいて、第２離脱位置を決定することにより、第２離脱位置を取得してもよい。この場合、無人機３０は、障害物の高さを計測しなくてもよい。

・サーバ制御部１１は、最早出発時刻において判定条件が成立したときに、出発時刻の初期時刻として最遅出発時刻を設定してもよい。そして、サーバ制御部１１は、無人機３０の配送予測時刻が受取予定者の到着予測時刻よりも遅くなる前まで継続して、出発時刻として最遅出発時刻を記憶していてもよい。

・サーバ制御部１１は、無人機３０を配送拠点から配送位置に出発させる出発時刻として、無人機３０の出発時刻自体を決定する場合と、単に現在の時刻に無人機３０を出発させることを決定する場合とがある。つまり、サーバ制御部１１は、無人機３０の実際の出発時刻を決定するか否かを問わない。

・判定条件は、最早出発時刻であるときに成立しなくてもよい。判定条件は、最早出発時刻よりも後において予め定めた周期で成立しなくてもよい。判定条件は、受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者の移動が検知されたときに成立してもよい。判定条件は、受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に向かって移動していることが検知されたときに成立してもよい。判定条件は、最早出発時刻よりも前においても成立してもよい。判定条件は、最遅出発時刻よりも後においても成立してもよい。

・無人機制御部３２は、受取予定者の移動方向が配送位置自体に向かっていなくても、受取予定者の移動経路が配送位置に繋がる経路であれば、受取予定者が配送位置に向かっていると判定してもよい。詳しくは、無人機制御部３２は、受取予定者の移動方向が、配送位置とは異なる方向であるが、配送位置に向かうための公共交通機関の路線に沿った方向であれば、受取予定者が配送位置に向かっていると判定してもよい。

・サーバ制御部１１は、受取予定者の到着予測時刻が最遅配送時刻よりも遅くなった場合でも、受取予定者の到着予測時刻より無人機３０の移動時間だけ早い時刻を出発時刻として決定してもよい。サーバ制御部１１は、受取予定者の到着予測時刻が最早配送時刻よりも早くなった場合でも、受取予定者の到着予測時刻より無人機３０の移動時間だけ早い時刻を出発時刻として決定してもよい。

・サーバ制御部１１は、受取予定者の到着予測時刻が最遅配送時刻よりも遅くなった場合に、無人機３０を配送位置に出発させずに、最遅出発時刻よりも後の別の時刻に無人機３０を配送位置に出発させてもよい。

・無人機制御部３２は、荷物を離脱させた後であっても、受取予定者の位置情報に基づいて受取予定者が配送位置に到着したか否かを判定し、受取予定者が配送位置に到着するまで継続して配送位置に待機していてもよい。この場合、無人機制御部３２は、撮像装置３９から取得した撮像データに基づいて、受取予定者以外で荷物を受け取る人がいないか監視していてもよい。無人機制御部３２は、受取予定者以外で荷物を受け取る人がいた場合に、受取予定者以外で荷物を受け取る人を撮像するとともに、警告音を出力してもよい。

・無人機３０は、無人で道路を走行する無人走行機であってもよい。このような場合、無人機３０は、配送位置において離脱位置に荷物を置くことにより、離脱位置において荷物を離脱してもよい。また、無人機３０は、人が搭乗せずに飛行し、かつ、人が搭乗せずに道路を走行してもよい。無人機３０は、配送位置まで飛行し、配送位置において地上に着陸してから離脱位置まで移動してもよい。

・携帯端末装置２０は、少なくとも受取予定者の位置情報を識別可能にするための端末装置であればよい。具体的な一例をあげると、配送管理システム１は、携帯端末装置２０の代わりに、受取予定者が所有する自動車に搭載されているナビゲーション装置を備えてもよい。

・配送管理サーバ１０が配送制御装置の一例として採用されたが、これに限らず、例えば、無人機３０が配送制御装置の一例として採用されてもよい。この場合、無人機３０において、無人機制御部３２は、サーバ制御部１１と同じような機能を備えてもよい。詳しくは、無人機制御部３２は、位置情報取得部１１Ａ、出発決定部１１Ｂ及び離脱位置取得部１１Ｃのうち少なくとも何れかを備えてもよい。

・また、無人機制御装置３１が配送制御装置の一例として採用されてもよい。つまり、配送制御装置は、駆動部３５、電池３６、荷物保持部３７、センサユニット３８及び撮像装置３９のうち少なくとも何れかを備えなくてもよい。

・配送管理システム１は、配送管理サーバ１０、携帯端末装置２０及び無人機３０に加えて、管理者装置を備えていてもよい。管理者装置は、配送管理システム１を管理する管理者、又は無人機３０を管理する管理者が用いる装置である。管理者装置は、携帯端末装置２０とほぼ同様な構成であってもよい。管理者は、管理者装置を用いて無人機３０が荷物を置く作業を監視するようにしてもよい。

・配送管理システム１としては、サーバ制御部１１と同じような機能を、サーバ制御部１１と無人機制御部３２との何れかに備えるように構成してもよい。
・本明細書において使用される「少なくとも何れか」という表現は、所望の選択肢の１つ以上を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも何れか」という表現は、選択肢の数が２つであれば１つの選択肢のみ又は２つの選択肢の双方を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも何れか」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば１つの選択肢のみ又は２つ以上の任意の選択肢の組み合わせを意味する。

［付記］
以下に、上述した実施形態及び変更例から把握される技術的思想及びその作用効果を記載する。

（Ａ） 配送管理装置は、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、を備える。

（Ｂ） 配送管理システムは、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、を備える。

（Ｃ） （Ｂ）に記載の配送管理システムにおいて、前記出発決定部は、受取予定者が前記配送位置に到着するまでの第１予測時間と、前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間とに基づく出発時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する。

（Ｄ） （Ｃ）に記載の配送管理システムにおいて、前記出発決定部は、前記第１予測時間に基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得し、前記第２予測時間に基づいて、前記無人機が前記配送位置に到着する第２予測時刻を取得し、予め設定された配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も早い最早出発時刻から最も遅い最遅出発時刻までにおいて、前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも遅くなる出発時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する。

（Ｅ） （Ｄ）に記載の配送管理システムにおいて、前記出発決定部は、前記最遅出発時刻となるまで前記無人機が前記配送拠点から前記配送位置に出発していないときに、前記最遅出発時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する。

（Ｆ） （Ｅ）に記載の配送管理システムは、前記無人機から荷物を離脱させる離脱位置を取得する離脱位置取得部を備え、前記離脱位置取得部は、前記最遅出発時刻に前記無人機が出発するときの離脱位置として、離脱後の荷物に対する視界を障害物により遮り易い位置を取得する。

（Ｇ） （Ｅ）に記載の配送管理システムは、前記無人機から荷物を離脱させる離脱位置を取得する離脱位置取得部を備え、前記離脱位置取得部は、前記無人機から荷物を離脱させる場合において前記配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときの離脱位置として、離脱後の荷物に対する視界を障害物により遮り易い位置を取得する。

（Ｈ） 配送管理方法は、１又は複数のコンピュータが、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、前記受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定することと、を実行する。

（Ｉ） プログラムは、１又は複数のコンピュータに、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、前記受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定することと、を実行させる。

１…配送管理システム、１０…配送管理サーバ、１１…サーバ制御部、１１Ａ…位置情報取得部、１１Ｂ…出発決定部、１１Ｃ…離脱位置取得部、２０…携帯端末装置、２１…端末制御部、３０…無人機、３１…無人機制御装置、３２…無人機制御部。

Claims (15)

1. 無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、
   を備え、
   前記出発決定部は、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得し、
   前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得し、
   前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得し、
   前記第２予測時間に基づいて、前記無人機が前記配送位置に到着する第２予測時刻を取得し、
   前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも遅い場合に、現在の時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定し、前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも早い場合に、前記第１予測時刻よりも前記第２予測時間だけ早い時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する、
   配送管理装置。
2. 無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、
   を備え、
   前記出発決定部は、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得し、
   前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得し、
   前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得し、
   予め設定された配送時刻範囲内のうち最も遅い最遅配送時刻と、前記第２予測時間とに基づいて、配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も遅い最遅出発時刻を取得し、
   前記第１予測時刻が前記最遅配送時刻よりも遅い場合に、前記最遅出発時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する、
   配送管理装置。
3. 無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、
   を備え、
   前記出発決定部は、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得し、
   前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得し、
   前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得し、
   前記第２予測時間に基づいて、前記無人機が前記配送位置に到着する第２予測時刻を取得し、
   予め設定された配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も早い最早出発時刻から最も遅い最遅出発時刻までにおいて、前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも遅くなる出発時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する、
   配送管理装置。
4. 無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、
   を備え、
   前記出発決定部は、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得し、
   前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得し、
   前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得し、
   前記第２予測時間に基づいて、前記無人機が前記配送位置に到着する第２予測時刻を取得し、
   前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも遅い場合に、現在の時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定し、前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも早い場合に、前記第１予測時刻よりも前記第２予測時間だけ早い時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する、
   配送管理システム。
5. 無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、
   を備え、
   前記出発決定部は、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得し、
   前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得し、
   前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得し、
   予め設定された配送時刻範囲内のうち最も遅い最遅配送時刻と、前記第２予測時間とに基づいて、配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も遅い最遅出発時刻を取得し、
   前記第１予測時刻が前記最遅配送時刻よりも遅い場合に、前記最遅出発時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する、
   配送管理システム。
6. 無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づく出発時刻に前記無人機を配送拠点から配送位置に出発させることを決定する出発決定部と、
   を備え、
   前記出発決定部は、
   前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得し、
   前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得し、
   前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得し、
   前記第２予測時間に基づいて、前記無人機が前記配送位置に到着する第２予測時刻を取得し、
   予め設定された配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も早い最早出発時刻から最も遅い最遅出発時刻までにおいて、前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも遅くなる出発時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する、
   配送管理システム。
7. 請求項４～請求項６のうち何れか一項に記載の配送管理システムにおいて、
   前記出発決定部は、予め設定された配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も遅い最遅出発時刻となるまで前記無人機が前記配送拠点から前記配送位置に出発していないときに、前記最遅出発時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定する、
   配送管理システム。
8. 請求項４～請求項６のうち何れか一項に記載の配送管理システムにおいて、
   前記無人機から荷物を離脱させる離脱位置を取得する離脱位置取得部を備え、
   前記離脱位置取得部は、予め設定された配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も遅い最遅出発時刻に前記無人機が出発するときの離脱位置として、離脱後の荷物に対する視界を障害物により遮り易い位置を取得する、
   配送管理システム。
9. 請求項４～請求項６のうち何れか一項に記載の配送管理システムにおいて、
   前記無人機から荷物を離脱させる離脱位置を取得する離脱位置取得部を備え、
   前記離脱位置取得部は、前記無人機から荷物を離脱させる場合において前記配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときの離脱位置として、離脱後の荷物に対する視界を障害物により遮り易い位置を取得する、
   配送管理システム。
10. １又は複数のコンピュータが、
    無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、
    前記受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得することと、
    前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得することと、
    前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得することと、
    前記第２予測時間に基づいて、前記無人機が前記配送位置に到着する第２予測時刻を取得することと、
    前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも遅い場合に、現在の時刻に前記無人機を配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定し、前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも早い場合に、前記第１予測時刻よりも前記第２予測時間だけ早い時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定することと、
    を実行する、
    配送管理方法。
11. １又は複数のコンピュータが、
    無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、
    前記受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得することと、
    前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得することと、
    前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得することと、
    予め設定された配送時刻範囲内のうち最も遅い最遅配送時刻と、前記第２予測時間とに基づいて、配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も遅い最遅出発時刻を取得することと、
    前記第１予測時刻が前記最遅配送時刻よりも遅い場合に、前記最遅出発時刻に前記無人機を配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定することと、
    を実行する、
    配送管理方法。
12. １又は複数のコンピュータが、
    無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、
    前記受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得することと、
    前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得することと、
    前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得することと、
    前記第２予測時間に基づいて、前記無人機が前記配送位置に到着する第２予測時刻を取得することと、
    予め設定された配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も早い最早出発時刻から最も遅い最遅出発時刻までにおいて、前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも遅くなる出発時刻に前記無人機を配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定することと、
    を実行する、
    配送管理方法。
13. １又は複数のコンピュータに、
    無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、
    前記受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得することと、
    前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得することと、
    前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得することと、
    前記第２予測時間に基づいて、前記無人機が前記配送位置に到着する第２予測時刻を取得することと、
    前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも遅い場合に、現在の時刻に前記無人機を配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定し、前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも早い場合に、前記第１予測時刻よりも前記第２予測時間だけ早い時刻に前記無人機を前記配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定することと、
    を実行させる、
    プログラム。
14. １又は複数のコンピュータに、
    無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、
    前記受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得することと、
    前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得することと、
    前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得することと、
    予め設定された配送時刻範囲内のうち最も遅い最遅配送時刻と、前記第２予測時間とに基づいて、配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も遅い最遅出発時刻を取得することと、
    前記第１予測時刻が前記最遅配送時刻よりも遅い場合に、前記最遅出発時刻に前記無人機を配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定することと、
    を実行させる、
    プログラム。
15. １又は複数のコンピュータに、
    無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、
    前記受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に到着するまでの第１予測時間を取得することと、
    前記第１予測時間と現在の時刻とに基づいて、受取予定者が前記配送位置に到着する第１予測時刻を取得することと、
    前記無人機が前記配送位置に到着するまでの第２予測時間を取得することと、
    前記第２予測時間に基づいて、前記無人機が前記配送位置に到着する第２予測時刻を取得することと、
    予め設定された配送時刻範囲内に荷物を配送するために最も早い最早出発時刻から最も遅い最遅出発時刻までにおいて、前記第２予測時刻が前記第１予測時刻よりも遅くなる出発時刻に前記無人機を配送拠点から前記配送位置に出発させることを決定することと、
    を実行させる、
    プログラム。

Images