JP7546134B2 - 測距アプリケーションのための周波数情報高速抽出 - Google Patents

Description

（関連出願）
本開示は、２０２０年４月３日に米国特許商標庁に出願された米国仮特許出願第６３／
００５，０１１号に基づき、その優先権と利益を主張するものである。上記出願の全内容
は、参照により本明細書に援用される。

本開示の実施形態は、概して、光検出と測距（「ＬｉＤＡＲ」）の分野に関し、より具
体的には、周波数変調連続波（「ＦＭＣＷ」）ＬｉＤＡＲシステム及び方法に関する。

ＬｉＤＡＲは、オブジェクトまでの距離を測定するためにレーザ光を使用するリモート
センシング方法である。フラッシュ又はスキャニングＬｉＤＡＲは、周囲の３次元点群を
提供する。以前及び現在のＬｉＤＡＲナビゲーションシステム（例えば、車両に関するナ
ビゲーションシステム）は、飛行時間（「ＴｏＦ」）ＬｉＤＡＲと呼ばれる第１世代のパ
ルス技術に依存していた。最近では、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲは、ＴｏＦビジョンシステム
へのアップグレードを提供し、戻り信号を検出する際にコヒーレンシに起因して有利であ
る。ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムを、スケーラブルにし、自律走行車などの、コンパク
トで要求の厳しい環境に容易に統合する需要がある。

本発明の実施形態は、スケーラブルであり、例えば自律走行車といった、コンパクトで
要求の厳しい環境に容易に統合され得るＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムを含む。本開示の
改良されたＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムは、レーザ源によって生成されたレーザを変調
するように構成されている電気光学変調器と；レーザのローカルコピーの干渉信号をター
ゲットから戻ってきたレーザの信号と結合するように処理し、ビートノート信号を出力す
るように構成されている、平衡光検出器と；２つの出力を有する変調源であって、電気光
学変調器及び平衡光検出器のために必要とされる帯域幅にわたって位相掃引するように構
成されている、変調源と；測距アプリケーションのための周波数情報高速抽出（「ＦＩＲ
Ｅ－ＲＡ」）システムであって、平衡光検出器から干渉信号を受信し、干渉信号を変調源
の２つの出力のうちの１つから平衡光検出器への信号で処理し、処理された干渉信号に応
じてターゲットの距離及び速度データを出力するように構成されている、ＦＩＲＥ－ＲＡ
システムと；を含み得る。

ＦＩＲＥ－ＲＡシステムは、現代のＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲ製品で利用可能な従来の周波
数領域ＤＳＰシステムに対して、より簡単な開発で、よりコスト効率の良いソリューショ
ンを提供し得る。それは、一般的な、複雑で高電力のＦＰＧＡチップのオーバーヘッドな
しに、依然として視線速度及び距離情報を同時に抽出し得る、真にスケーラブルで、より
低電力のビジョンソリューションへの道を開き得る。

本明細書で説明されたこれらの実施形態及びその他のものは、ＬｉＤＡＲの分野、特に
ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲの分野の改良である。これらのデバイスの様々な構成は、例示に過
ぎない実施形態によって説明され、制限することを意図していないが、主張されるような
本発明のさらなる説明を提供することを意図している。本明細書で説明された対象の他の
システム、デバイス、方法、特徴及び利点は、以下の図及び詳細な説明を検討すれば、当
業者には明らかであろう。そのような追加のシステム、デバイス、方法、特徴及び利点の
全ては、本明細書内に含まれ、本明細書で説明された対象の範囲内にあり、添付の特許請
求の範囲によって保護されることを意図している。決して、例示的な実施形態の特徴は、
特許請求の範囲にそれらの特徴の明示的な記載がない限り、添付の特許請求の範囲を限定
するものとして解釈されるべきではない。

図１は、本開示のいくつかの実施形態による、例示的なＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムの概略図を示す。 図２は、本開示のいくつかの実施形態による、測距アプリケーションのための周波数情報高速抽出を有するＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムの例示的な高レベルの概略図を示す。 図３は、本開示のいくつかの実施形態による、ＩＱ復調構成を有する例示的なＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムの概略図を示す。 図４は、本開示のいくつかの実施形態による、例示的なＩＱ復調光学ユニット構成の概略図を示す。 図５は、本開示のいくつかの実施形態による、例示的な高レベルのＦＩＲＥ－ＲＡビートノート検出構成の概略図を示す。

以下の開示は、本発明、及びその好ましい、最良の態様の実施形態の少なくとも１つの
使用方法の様々な実施形態を説明し、以下の説明でさらに詳細に定義される。当業者は、
その精神及び範囲から逸脱することなく、本明細書で説明されたものに変更及び変形を行
うことができるであろう。本発明は、異なる形態の異なる実施形態の影響を受けやすく、
本開示は、本発明の原理の例示とみなされ、本発明の広範な態様を、図示された実施形態
に限定することを意図しないことを理解した上で、図面に示され、本明細書に本発明の好
ましい実施形態が詳細に説明されるであろう。本明細書で提供される任意の実施形態に関
して説明される全ての特徴、要素、コンポーネント、機能、及びステップは、特に明記し
ない限り、任意の他の実施形態からのものと自由に組み合わせ可能であり、置換可能であ
ることを意図している。したがって、図示されているものは、例示の目的のためにのみ記
載されており、本発明の範囲を限定するものとして捉えられるべきではないことを理解さ
れたい。

ＴｏＦ ＬｉＤＡＲは、多くの不利な点を有した。例えば、受信信号は、日中の眩しさ
に起因してノイズを含み得る。同じ近傍にある複数のシステム間で干渉があり得る。検出
範囲が限定され得る。ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムは、ＴｏＦビジョンシステムへのア
ップグレードを提供し得る。ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムは、いくつかの利点をもたら
し得る。例えば、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムは、戻り信号を検出する際にコヒーレン
トな方法を提供し得る。ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムでは、戻り光は、ローカルコピー
とコヒーレントでない外部ノイズに対して検出を良好にシールドする初期信号のローカル
コピーと干渉され得る。

ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムのコヒーレント干渉の性質は、検出信号がサンプリング
光の強度（ＥＭ_{ｆｉｅｌｄ} ^２）ではなく、電磁（「ＥＭ」）場そのものに比例することに
起因して、ダイナミックレンジが著しく広くなり得ることである。さらに、ＦＭＣＷ Ｌ
ｉＤＡＲシステムは、ターゲットからのドップラーシフト情報を観察することができ、一
連のフレーム間で速さ（speed）／速度（velocity）を推定するために複雑なＡＩ演算を
使用するＴｏＦシステムに対して、瞬時に速さ／速度を測定し得る。例示的なＦＭＣＷ
ＬｉＤＡＲシステムは、ＰＣＴ特許出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０５９０３３に記載
されており、その全体が本明細書に援用される。

図１は、本開示のいくつかの実施形態による、例示的なＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム
の概略図を示す。図１に示されるように、ＦＭＣＷシステム１００は、変調される狭帯域
レーザ源（例えば、ダイオード）１１０を含み得る。狭帯域レーザ源１１０は、レーザ１
０１を生成することができ、レーザの一部分１３０は、ターゲットに送り出され、残りは
、ローカルコピーとして保持され、後にターゲットからの戻り信号１４０と干渉される。
いくつかの実施形態では、レーザの一部分１３０は、スプリッタ１１２から分割される。
いくつかの実施形態では、スプリッタ１１２は、７５：２５のスプリッタである。いくつ
かの実施形態では、図１に示されるように、レーザは、電気光学変調器（「ＥＯＭ」）１
１１、エルビウム添加光ファイバ増幅器（「ＥＤＦＡ」）１１４、及び光トランシーバ１
１５を介してさらに処理される。いくつかの実施形態では、ＥＯＭ１１１は、狭帯域レー
ザ源１１０からのレーザ１０１を変調するように構成されている。

結果として生じる干渉信号は、ビートノート（又はビートと呼ばれることもある）１５
０と呼ばれ、任意のコモンモードノイズを除去し、システムの精度をさらに改善するため
に、平衡光検出器（「ＢＰＤ」）１１６によって記録され得る。いくつかの実施形態では
、ＢＰＤ１１６は、戻り信号１４０と結合されたレーザのローカルコピーの干渉信号を処
理し得る。

いくつかの実施形態では、電気通信グレードのコンポーネントは、その高い信頼性及び
相対的な入手可能性により、容易に入手可能であり、使用に適することがある。さらに、
電気通信グレードのコンポーネントは、その動作が通常１５５０ｎｍの光スペクトルに制
限されるので、概して目に安全であると考えられている。光は、搬送波周波数として使用
され、搬送波周波数の上にはるかに低い変調周波数が刻まれ得る。変調周波数は、波長１
５５０ｎｍのキャリアに対応する数百テラヘルツ（「ＴＨｚ」）周波数よりもサンプリン
グが容易である。約２－２００メートルの測距距離をカバーするための、典型的な変調周
波数の範囲は、約６ＧＨｚの変調周波数で５００－７００ＭＨｚの帯域幅（「ＢＷ」）を
有し、各変調周波数は、ＬｉＤＡＲ源から離れた特定の動径距離に対応することになる。

しかしながら、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムの主な課題の１つは、変調周波数の全ス
ペクトルが、時には５００ＫＨｚ以上のレートでサンプリングされる必要があることに起
因した、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムが処理し得るポイントの数である。例えば、図１
に示されるように、ＢＰＤ１１６が変調周波数を一度にサンプリングし得るにもかかわら
ず、デジタル信号処理（「ＤＳＰ」）システムは、作るのが簡単ではないことがあり、通
常、少なくとも１つの（例えば、１ＧＨｚよりも大きい）高速アナログ－デジタルコンバ
ータ（「ＡＤＣ」）１８１と、干渉信号の高速フーリエ変換（「ＦＦＴ」）を行い、必要
な情報を抽出するために２０００個より多いルックアップテーブル（「ＬＵＴ」）を有す
るフィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）１８２とを必要とする。例え
ば、図１に示されるように、信号がＡＤＣ１８１によって処理された後、専用ユニットＦ
ＦＴ１８４は、干渉信号のＦＦＴを行うために、ＦＰＧＡ１８２上に実装され得る。さら
に、変調周波数に関するパラメータが変更されるたびにカスタムチップ設計が必要とされ
、通常、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）設計又は他の過剰なソリューションを伴
うことに起因して、スケーラビリティが問題となっている。

さらに、これらの複雑なＦＰＧＡ（例えば、図１のＦＰＧＡ１８２）は、高い熱負荷を
有し、数十から百ワットの電力を消費することがあり、様々なアプリケーション（例えば
、自律走行車）における統合には非実用的である。

スケーラブルであり、自動運転車両などのコンパクトで要求の厳しい環境に容易に統合
され、本明細書で説明されるような他の利点を提供するＦＭＣＷ信号処理システムに対す
るニーズがある。

本開示の実施形態は、上述された課題を解決するための方法及びシステムを提供する。
図２は、本開示のいくつかの実施形態による、測距アプリケーションのための周波数情報
高速抽出を有するＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステムの例示的な高レベルの概略図を示す。図
２に示されるように、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム２００は、スケーラブルであり、コ
ンパクトで要求の厳しい環境に容易に統合され得る。ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム２０
０のいくつかのコンポーネントは、図１で説明されたものと同様であることが理解される
。例えば、狭帯域レーザ源２１０、ＥＯＭ２１１、スプリッタ２１２、スプリッタ２１３
、ＥＤＦＡ２１４、及び光トランシーバ２１５は、それぞれ図１に示される狭帯域レーザ
源１１０、ＥＯＭ１１１、スプリッタ１１２、スプリッタ１１３、ＥＤＦＡ１１４、及び
光トランシーバ１１５と同様であり得る。

ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム２００は、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム２００がスケ
ーラブルになり、コンパクトで要求の厳しい環境（例えば、自動運転車両）に容易に統合
されることを可能にし得る、測距アプリケーションのための周波数情報高速抽出（「ＦＩ
ＲＥ－ＲＡ」）２８０サンプリング及び処理ソリューションを含み得る。いくつかの実施
形態では、このソリューションの例示的な利点は、以下を含んでもよい。第１に、周波数
領域から時間領域へのスカラー変換が実現され、ＦＦＴが必要とされない。第２に、ＦＭ
ＣＷ ＬｉＤＡＲシステムは、安価な商用オフザシェルフ（「ＣＯＴＳ」）コンポーネン
トを使用することを可能し得る。第３に、約２ｃｍの動径距離分解能に対応する時間－デ
ジタルコンバータ（「ＴＤＣ」）を介して１００ｐｓの時間分解能が認められ得る。第４
に、モジュール設計は、ＡＳＩＣ開発（例えば、図１に示されるＡＳＩＣ１８３又はＦＰ
ＧＡ１８２）のニーズを減らし、或いは排除するために使用され得る。第５に、ＦＭＣＷ
ＬｉＤＡＲシステム２００は、従来のＦＭＣＷ ＤＳＰシステムと比較して、より低い
消費電力を使用し得る。例えば、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム２００は、約２Ｗの電力
を使用し、従来のＦＭＣＷ ＤＳＰシステムよりも７倍低くなり得る。

いくつかの実施形態では、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム２００は、２つの出力を有す
る変調源２７０を含み得る。変調源２７０からの出力は、図２に示されるＥＯＭ２１１及
びＢＰＤ２１６のために必要とされる帯域幅にわたって位相掃引し得る。いくつかの実施
形態では、これは、ダイレクトデジタルシンセサイザ（「ＤＤＳ」）、又は高出力（例え
ば、１０Ｗ ＲＦ）電圧制御発振器（「ＶＣＯ」）の後のスプリッタで実現されることが
でき、高出力チャネルは、ＥＯＭを駆動し、スプリッタは、ＢＰＤのためのサンプリング
を駆動する。いくつかの実施形態では、ＤＤＳ及びＶＣＯは、図２に示される変調源２７
０の一部分であり得る。ＶＣＯ設定の利点は、既製のＲＦ部品が使用されてもよく、シス
テムがＤＤＳを使用するときなど出力波形の制御を実装する必要がない場合があるので、
トラブルシューティングが容易になされ得る。大量実装の場合、ＤＤＳ方式は、製造上の
大きな利点をもたらし得るので、好ましいことがある。

いくつかの実施形態では、ＦＩＲＥ－ＲＡシステムは、１チャープサイクル（例えば、
５００ＫＨｚの反復率）の持続時間の間、固定ＲＦ周波数としてＢＰＤの出力を扱っても
よく、変調源２７０は、約５．７ＧＨｚから約７．２ＧＨｚにＥＯＭ変調をランプアップ
し得る。いくつかの実施形態では、変調源２７０は、利用可能なＣＯＴＳ ＶＣＯの最適
な性能のために選択され得る。次いで、ＢＰＤサンプリングチャネルは、ＥＯＭと同期し
て掃引され、ＢＰＤビートノートとミキサで掃引された局部発振器（「ＬＯ」）ポートと
が一致する周波数差を抽出するために、無線周波数（「ＲＦ」）ミキサで混合され得る。
いくつかの実施形態では、ＲＦミキサは、約０から１．５ＧＨｚの動作範囲を有し得る。
従来の高速ＡＤＣシステムに対する利点の１つは、ＢＰＤの全出力スペクトルを１ＧＳ／
ｓ超の分解能でサンプリングする必要がなく、ミキサで、サンプリングがアナログ方式で
行われることである。ＦＩＲＥ－ＲＡシステムのＲＦミキサは、ＢＰＤからの残りのスペ
クトルの情報を追跡する必要はなく、ビートノートが発生したときに単に検出し、波形を
記録する。いくつかの実施形態では、ＢＰＤに複数の周波数がある場合、複数のダウンコ
ンバート信号がミキサの出力に存在し得る。ＦＩＲＥ－ＲＡシステムのＩＱ復調実装の場
合、これらは、動径距離及び速さ又は速度を抽出するために後段で解釈され得る。

概して、ＦＩＲＥ－ＲＡシステムは、「いつビートノートが発生するか」、且つ変調源
帯域幅と「固定値」ビートノートとが発生する間の混合周波数がいくつあるかを追跡し得
る。これは、ＦＦＴの使用のニーズを排除することができ、したがって、動径距離及び速
度の値を計算するためにＦＰＧＡに必要とされる計算能力を大幅に低下させる。いくつか
の実施形態では、ＦＩＲＥ－ＲＡシステムは、光トランシーバから３００メートル離れた
範囲にわたって５ｃｍ又は５ｃｍよりも優れた総距離精度で検出し、同時に０－１５６ｍ
ｐｈの範囲で視線速度を抽出してもよい。これは、ＦＦＴ及び高速ＡＤＣに対する要件が
ないことに起因して、熱負荷を２Ｗ未満に保ちながら、互いに７８ｍｐｈで移動する２つ
のオブジェクトに対応する。

いくつかの実施形態では、混合周波数が時間においていつ発生するかを「見つける」た
めに、図２のＲＦミキサの出力でバンドパスフィルタ（「ＢＰＦ」）２８１が適用され得
る。これは、ビートノートが発生するときの周波数付近のウィンドウを切り出し、エンベ
ロープ検出器２８２が発生を記録することを可能にし得る。例えば、エンベロープ検出器
が０から離れた変調を「見る」たびに、パケットの概要を追跡し、時間の関数としてパル
ス形状を出力し得る。そのようなスキームの利点は、「発生時」のみを追跡するのではな
く、ビートノートの実際の形状を知る必要性がない場合があることである。いくつかの実
施形態では、論理ゲートを介して、ＦＩＲＥ－ＲＡシステムは、ビートノート発生時間の
ピークに中心を有する矩形波のように見える時間の関数としてデジタル信号を抽出し得る
。いくつかの実施形態では、ドップラーシフト（又は視線速度の大きさ）に関する情報は
保存され得るが、１チャープの周期（例えば、２μｓ）にわたる時間における検出イベン
トの数及びその位置は保存できない。いくつかの実施形態では、バンドパスフィルタ２８
１は、バンドリジェクトフィルタであり得る。

いくつかの実施形態では、ＦＩＲＥ－ＲＡシステムは、１００ｐｓの精度で時間におけ
るビートノートの発生を判定し得るＴＤＣを含んでもよく、５ｃｍ精度を実現するために
時間における必要とされる分解能は、３００ｐｓである。この意味で、ＦＩＲＥ－ＲＡシ
ステムは、単一のＴＤＣが提供し得る限界に突き当たる前に、十分な余裕のあるマージン
を有する。いくつかの実施形態では、ＴＤＣは、１Ｗ未満の電力を有するＦＰＧＡを使用
する。

いくつかの実施形態では、ＦＩＲＥ－ＲＡシステムは、図２に示された光トランシーバ
２１５から来るＸ及びＹの位置情報と結合されたＴＤＣ動径距離及び速度データを（制御
線のスペースを節約する）最適化ＳＥＲＤＥＳケーブルで出力してもよく、ユーザデータ
グラムプロトコル（「ＵＤＰ」）構造を使用してイーサネットケーブルを介して、可視化
システム（「ＲＯＳ」）、自律走行車、又は自動運転車、ＡＩユニットなどのクライアン
トに出力してもよい。いくつかの実施形態では、Ｘ及びＹの位置情報と結合された距離及
び速度データは、ターゲットから測定される。

図３は、本開示のいくつかの実施形態による、ＩＱ復調構成を有する例示的なＦＭＣＷ
ＬｉＤＡＲシステムの概略図を示す。図３に示されるＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム３
００のいくつかのコンポーネントは、図２で説明されたものと同様であることが理解され
る。例えば、狭帯域レーザ源３１０、ＥＯＭ３１１、スプリッタ３１２、ＥＤＦＡ３１４
、及び光トランシーバ３１５は、それぞれ図２に示される狭帯域レーザ源２１０、ＥＯＭ
２１１、スプリッタ２１２、ＥＤＦＡ２１４、及び光トランシーバ２１５と同様であり得
る。

図３に示されるように、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム３００は、ＩＱ復調光学ユニッ
ト３６０を使用し、システム内の光ＬＯの２つの別々のコピー（例えば、４５度の位相差
を有する、円偏光）間の相対位相差を保ち、それらをＲｘビームと別々に干渉し、いわゆ
るＩチャネル（「Ｉ－Ｃｈ」）とＱチャネル（「Ｑ－Ｃｈ」）との間の分離を実現し得る
。いくつかの実施形態では、２つのコピーは、Ｒｘビームの５０％で別々に干渉される。
次いで、いくつかの実施形態では、ドップラーシフトの方向は、ＢＰＤ各々によって終端
された両チャネルのビートノート間の位相シフトに基づいて抽出されてもよい。いくつか
の実施形態では、Ｉチャネルは、標準的なＦＩＲＥ－ＲＡ検出スキームを要請し、そのコ
ピーがＱチャネルに対して混合され、２つの間の位相差を抽出し、最終的に速度ベクトル
の方向に従う。２つのチャネル間でミキサを使用する利点の１つは、その後、低速ＡＤＣ
３８８が位相差を抽出し、システムのコスト及び熱負荷を最適化し得ることである。次い
で、「正」又は「負」の値は、上記のＵＤＰパケットに割り当てられる。

図４は、本開示のいくつかの実施形態による、例示的なＩＱ復調光学ユニット構成の概
略図を示す。図４に示されるＩＱ復調光学ユニット構成は、図３に示されるＦＭＣＷ Ｌ
ｉＤＡＲシステム３００に（例えば、ＩＱ復調光学ユニット３６０として）組み込まれ得
ることが理解されよう。図４に示されるように、ＩＱ復調光学ユニット構成は、視線速度
ベクトルの符号を区別することを可能にし得る。例えば、ＩチャネルとＱチャネルとの位
相差を追跡することによって、視線速度ファクタの符号は区別され得る。ユニットの目的
は、ＬＯと受信Ｒｘビームとの間のビートノートを物理的に生成し、出力を２つの直交す
る偏光軸上の投影として分離することである。

いくつかの実施形態では、図２と同様に、図４のＬＯ発振器は、Ｒｘビームと混合され
てもよい。しかしながら、ＬＯは、（例えば、１／４波長板（「ＱＷＰ」）の手段を介し
て）自由空間において円偏光に変換され得る。これは、システムのための基準を確立し得
る。いくつかの実施形態では、Ｒｘビームはまた、直交する偏光軸上の等しい投影に分離
されてもよいが、それらの間に遅延を有するのではなく、単に半波長板（「ＨＷＰ」）に
よって回転されてもよい。円形ＬＯ及び直線的であるが偏光回転されたＲｘビームは、非
偏光ビームスプリッタ（「ｎＰＢＳ」）で干渉してもよく、次いで、偏光ビームスプリッ
タ（「ＰＢＳ」）を介して別々のコンポーネントに分割されてもよい。いくつかの実施形
態では、信号の５０％損失があってもよく、偏光分割チャネルの別のセットを追加するこ
とによってさらに改善され得る。いくつかの実施形態では、５０％損失は、信頼性のある
ビートノート信号を生成するために許容可能であってもよい。

いくつかの実施形態では、生成されたビートノートは、その後、Ｒｘビーム上のドップ
ラーシフトの符号に応じて、一方向に或いは他方向に常に回転してもよい。Ｉ及びＱの２
つのチャネルは、電子的に追跡され得る。例えば、２つのチャネルは、２つのＰＢＤの出
力のコピーを取り、位相関係符号を抽出する単一のミキサを介して追跡され得る。次いで
、いくつかの実施形態では、図３に示されるように、位相関係符号は、ＡＤＣに供給され
てもよい。

図５は、本開示のいくつかの実施形態による、例示的な高レベルのＦＩＲＥ－ＲＡビー
トノート検出構成の概略図を示す。図５に示されるビートノート検出構成は、図３に示さ
れるＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲシステム３００に組み込まれ得ることが理解される。図５に示
されるように、ＦＩＲＥ－ＲＡビートノート検出構成は、リアルタイムの、非ＦＦＴのＦ
ＭＣＷ ＬｉＤＡＲ信号処理を可能にし得る。図５のいくつかの要素は簡略化されており
、より詳細なステップは図２、図３、又は図４で示され得ることが理解される。図５に示
されるように、光ビートノート周波数は、発生の瞬間後に固定されたものとして扱われて
もよく、変調掃引源は、ＢＰＤの帯域幅にわたって常に掃引していてもよい。ミキサは、
ビートノートをダウンコンバートしてもよく、バンドパスフィルタは、エンベロープ検出
器の関心範囲内にある振動の一部分を分離してもよい。次いで、エンベロープは、（例え
ば、ＴＤＣの手段を介して）ビニングされ、サンプリングされ、（例えば、１つのチャー
プランプで検出されたピークの数に基づいて）時間から距離及び速度情報に変換され、点
群をもたらすＸ及びＹの位置情報と結合され得る。点群は、ラップトップなどの可視化デ
バイスに、ＵＤＰで送信されてもよいが、さらなる分析のためにＡＩ（例えば、自律走行
車のＡＩ）に直接供給され得る。

前のセクションで説明されたプロセス、方法、及びアルゴリズムの各々は、コンピュー
タハードウェアを含む１つ又は複数の、コンピュータシステム又はコンピュータプロセッ
サによって実行されるコードモジュールに具現化され、そのコードモジュールによって完
全に或いは部分的に自動化されてもよい。プロセス及びアルゴリズムは、部分的に或いは
全体的に、特定用途向け回路に実装されてもよい。

上述された様々な特徴及びプロセスは、互いに独立して使用されてもよく、或いは様々
な方法で組み合わされてもよい。全ての可能なコンビネーション及びサブコンビネーショ
ンは、本明細書の範囲内であることを意図している。さらに、いくつかの実施形態では、
特定の方法又はプロセスブロックは、省略されてもよい。本明細書で説明された方法及び
プロセスはまた、任意の特定のシーケンスに限定されず、それに関連するブロック又は状
態は、適切な他のシーケンスで実行され得る。例えば、説明されたブロック又は状態は、
具体的に開示された以外の順序で実行されてもよく、或いは複数のブロック又は状態は、
単一のブロック又は状態で組み合わされてもよい。ブロック又は状態の例は、直列に、並
列に、或いはいくつかの他の方法で実行されてもよい。ブロック又は状態は、開示された
実施形態に追加されてもよく、或いは開示された実施形態から削除されてもよい。本明細
書で説明されたシステム及びコンポーネントの例は、説明されたのとは異なって構成され
ていてもよい。例えば、開示された実施形態と比較して、要素が追加され、削除され、或
いは並び替えられてもよい。

本明細書で説明された方法の様々な動作は、関連する動作を実行するように（例えば、
ソフトウェアによって）一時的に構成されており、或いは恒久的に構成されている１つ又
は複数のプロセッサによって、少なくとも部分的に実行されてもよい。一時的に或いは恒
久的に構成されているかにかかわらず、そのようなプロセッサは、本明細書で説明された
１つ又は複数の動作又は機能を実行するように動作するプロセッサ実装エンジンを構成し
ていてもよい。

同様に、本明細書で説明される方法は、ハードウェアの一実施例である、特定の１つの
プロセッサ又は複数のプロセッサを有する、少なくとも部分的なプロセッサ実装方法であ
ってもよい。例えば、方法の動作の少なくともいくつかは、１つ又は複数の、プロセッサ
又はプロセッサ実装エンジンによって実行されてもよい。さらに、１つ又は複数のプロセ
ッサはまた、「クラウドコンピューティング」環境において、或いは「software as a se
rvice」（ＳａａＳ）として、関連する動作の性能をサポートするように動作してもよい
。例えば、動作の少なくともいくつかは、（プロセッサを含むマシンの例として）コンピ
ュータのグループによって実行されてもよく、これらの動作は、ネットワーク（例えば、
インターネット）を介して、１つ又は複数の適切なインターフェース（例えば、アプリケ
ーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ））を介してアクセス可能である。

特定の動作の性能は、単一のマシン内に存在するだけでなく、多数のマシンにわたって
展開されたプロセッサ間で分散されてもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサ又は
プロセッサ実装エンジンは、単一の地理的場所（例えば、家庭環境内、オフィス環境内、
又はサーバファーム内）に配置されてもよい。他の実施形態では、プロセッサ又はプロセ
ッサ実装エンジンは、多数の地理的場所に分散されてもよい。

本明細書を通じて、複数のインスタンスは、単一のインスタンスとして説明されたコン
ポーネント、動作、又は構造を実装し得る。１つ又は複数の方法の個々の動作は、別々の
動作として図示され、説明されているが、１つ又は複数の個々の動作は、同時に実行され
てもよく、動作が図示された順序で実行することを何も要求しない。構成上、別々のコン
ポーネントとして示された構造及び機能性は、結合された構造又はコンポーネントとして
実装されてもよい。同様に、単一のコンポーネントとして示された構造及び機能性は、別
々のコンポーネントとして実装されてもよい。これら及び他の変更、変形、追加、及び改
良は、本明細書の対象の範囲内である。

本明細書で使用されるように、同様の要素は、同様の参照数字で識別される。「例えば
」、「など」、及び「又は」の使用は、特に明記しない限り、制限のない非排他的な代替
を示す。「含む(including)」又は「含む(includes)」の使用は、特に明記しない限り、
「含む(including)が、これに限定されない」又は「含む(includes)が、これに限定され
ない」を意味する。

本明細書で使用されるように、第１のエンティティと第２のエンティティとの間に置か
れる用語「及び／又は」は、（１）第１のエンティティ、（２）第２のエンティティ、及
び（３）第１のエンティティ及び第２のエンティティ、のうちの１つを意味する。「及び
／又は」で記載された複数のエンティティは、同じように、すなわち、そのように結合さ
れたエンティティの「１つ又は複数」に解釈されるべきである。他のエンティティは、「
及び／又は」節によって具体的に特定されるエンティティ以外に、具体的に特定されるそ
れらのエンティティに関連するか或いは関連しないかにかかわらず、任意に存在し得る。
したがって、非限定的な実施例として、「Ａ及び／又はＢ」への言及は、「含む（compri
sing）」などのオープンエンドの言語とともに使用されるとき、一実施形態では、Ａのみ
（Ｂ以外のエンティティを任意に含む）、別の実施形態では、Ｂのみ（Ａ以外のエンティ
ティを任意に含む）、さらに別の実施形態では、ＡとＢとの両方（他のエンティティを任
意に含む）、と言及してもよい。これらのエンティティは、要素、アクション、構造、ス
テップ、動作、値などを言及し得る。

特定の実施形態を参照して対象の概要が説明されたが、本明細書の実施形態のより広い
範囲から逸脱することなく、これらの実施形態に対して様々な変形及び変更が行われ得る
。詳細な説明は、限定的な意味で取られるべきではなく、様々な実施形態の範囲は、添付
の請求項によってのみ、そのような請求項が権利を有する全範囲の均等物とともに定義さ
れる。さらに、本明細書で使用される関連用語（「第１」、「第２」、「第３」など）は
、任意の順序、高さ、又は重要性を示すものではなく、１つの要素を他の要素から区別す
るために使用されるものである。さらに、用語「ａ」、「ａｎ」などの単数形表記、及び
用語「複数」は、本明細書において量の限定を示すものではなく、言及された物品のうち
の少なくとも１つの存在を示すものである。

Claims (12)

1. 周波数変調連続波ＬｉＤＡＲシステム（ＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム）であって、
   レーザを変調するように構成されている電気光学変調器と、
   発振器信号と受信ビーム信号との間のビートノート信号を生成するように構成され、前記ビートノート信号から得られた視線速度ベクトルの符号を区別するように構成されている、同相直交復調光学ユニット（ＩＱ復調光学ユニット）と、
   前記ビートノート信号を記録するように構成されている、平衡型光検出器と、
   ２つの出力を有する変調源と、
   処理システムであって、
   前記平衡型光検出器から前記ビートノート信号を受信し、
   前記変調源の前記２つの出力のうちの１つからの信号で前記ビートノート信号を処理し、
   前記処理されたビートノート信号に応じて、ターゲットの距離及び速度データを出力するように構成され、前記速度データは前記視線速度ベクトルを含む、前記処理システムと、
   を含む、ＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
2. 前記ＩＱ復調光学ユニットは、出力された前記ビートノート信号を２つの直交する偏光軸上の投影として分離することにより、同相チャネルに記録された第１信号と直交チャネルに記録された第２信号との間の位相差を追跡する、請求項１に記載のＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
3. 前記同相チャネルは、第１スプリッタ及び第１平衡型光検出器に接続される、請求項２に記載のＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
4. 前記同相チャネルの出力は、第１スプリッタの入力に接続され、前記第１スプリッタの出力は、第１平衡型光検出器の入力に接続される、請求項２に記載のＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
5. 前記第１平衡型光検出器の出力は、前記処理システムの入力に接続される、請求項４に記載のＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
6. 前記直交チャネルは、第２スプリッタ及び第２平衡型光検出器に接続される、請求項２に記載のＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
7. 前記直交チャネルの出力は、第２スプリッタの入力に接続され、前記第２スプリッタの出力は、第２平衡型光検出器の入力に接続される、請求項２に記載のＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
8. 前記第２平衡型光検出器の出力は、前記処理システムの入力に接続される、請求項７に記載のＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
9. 前記処理システムは、ビートノートが前記ビートノート信号で発生するときの周波数付近のウィンドウを切り出すように構成されている、バンドパスフィルタ又はバンドリジェクトフィルタをさらに含む、請求項１に記載のＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
10. 前記処理システムは、前記バンドパスフィルタ又は前記バンドリジェクトフィルタと通信可能に結合され、前記ビートノートが前記ビートノート信号で発生するときの発生を記録するように構成されている、エンベロープ検出器をさらに含む、請求項９に記載のＦＭＣＷ－ＬｉＤＡＲシステム。
11. 電気光学変調器により、レーザを変調することと、
    同相直交復調光学ユニット（ＩＱ復調光学ユニット）により、発振器信号と受信ビーム信号との間のビートノート信号を生成することと、
    前記ＩＱ復調光学ユニットにより、前記ビートノート信号から得られた視線速度ベクトルの符号を区別することと、
    平衡型光検出器により、前記ビートノート信号を記録することと、
    処理システムにより、前記平衡型光検出器から前記ビートノート信号を受信することと、
    前記処理システムにより、変調源から受信した２つの出力のうちの１つからの信号で前記ビートノート信号を処理することと、
    前記処理システムにより、前記処理されたビートノート信号に応じて、ターゲットの距離及び速度データを出力することであって、前記速度データは前記視線速度ベクトルを含む、出力することと、
    を含む、方法。
12. 前記ＩＱ復調光学ユニットにより、出力された前記ビートノート信号を２つの直交する偏光軸上の投影として分離することによって、同相チャネルに記録された第１信号と直交チャネルに記録された第２信号との間の位相差を追跡すること、を更に含む、請求項１１に記載の方法。

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