JP7552525B2

JP7552525B2 - Vehicle display system

Info

Publication number: JP7552525B2
Application number: JP2021125505A
Authority: JP
Inventors: 宏明目方
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2021-07-30
Filing date: 2021-07-30
Publication date: 2024-09-18
Anticipated expiration: 2041-07-30
Also published as: JP2023020245A

Description

本発明は、車両用表示システムに関するものである。 The present invention relates to a display system for vehicles.

従来、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」という）装置などを用いた車両用表示システムが知られている。ＨＵＤは、フロントウィンドシールドの一部に画像光を投射し、運転者からフロントウィンドシールドを通して視認される車外の実景と重ねて虚像を表示するものである。なお、本明細書では、フロントウィンドシールドにＨＵＤが画像光を投射し、虚像が表示される領域を「表示エリア」という。また、本明細書では、ＨＵＤが表示エリア内に表示する虚像を「画像」ということがある。 Conventionally, a display system for a vehicle using a head-up display (hereinafter referred to as "HUD") device or the like is known. The HUD projects image light onto a part of the front windshield and displays a virtual image superimposed on the actual scene outside the vehicle that is viewed by the driver through the front windshield. In this specification, the area onto the front windshield where the HUD projects image light and where the virtual image is displayed is referred to as the "display area." In addition, in this specification, the virtual image displayed within the display area by the HUD may be referred to as the "image."

特許文献１に記載の車両用表示システムは、表示エリアの外から表示エリア内に他車両などの障害物が侵入することが予測される場合、表示エリア内の境界付近において障害物の侵入が予測される位置に注意喚起画像（すなわち、注意喚起のための虚像）を表示する。これにより、運転者は、表示エリアに表示された注意喚起画像により、表示エリアの外の障害物の接近状態を的確に認識することが可能となる。 The vehicle display system described in Patent Document 1 displays a warning image (i.e., a virtual image for warning) near the border of the display area at a position where the obstacle is predicted to enter the display area when an obstacle such as another vehicle is predicted to enter the display area from outside the display area. This enables the driver to accurately recognize the approaching state of an obstacle outside the display area from the warning image displayed in the display area.

特許第６３７５８１６号公報Patent No. 6375816

しかしながら、特許文献１に記載の車両用表示システムでは、表示エリアの外の障害物があとどれくらいで表示エリアに侵入するのか把握できない。そのため、例えば、注意喚起画像が表示されてから障害物が表示エリアに侵入するまでの時間が短いと、障害物の挙動に対して運転者が余裕をもって対処することが困難になる恐れがある。また、注意喚起画像が長時間表示されていても障害物が表示エリアに侵入してこない場合、運転者に不安を感じさせる恐れもある。 However, the vehicle display system described in Patent Document 1 cannot determine how long it will take for an obstacle outside the display area to enter the display area. Therefore, for example, if the time between when the attention-calling image is displayed and when the obstacle enters the display area is short, it may be difficult for the driver to respond to the obstacle's behavior in a timely manner. In addition, if the attention-calling image is displayed for a long time but an obstacle does not enter the display area, the driver may feel uneasy.

本発明は上記点に鑑みて、障害物の挙動に対する予測可能性を高めることで、運転の安全性をより高めることの可能な車両用表示システムを提供することを目的とする。 In view of the above, the present invention aims to provide a vehicle display system that can improve driving safety by increasing the predictability of obstacle behavior.

上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、車外の障害物の情報を検出する障害物検出装置（６）を備える車両（１）に搭載される車両用表示システムにおいて、表示装置（２）と表示制御装置（３）を備える。表示装置は、車両のフロントウィンドシールド（４）に画像光を投射して所定の画像（５）を虚像として運転者に視認させるものである。表示制御装置は、障害物検出装置から伝送される情報に基づき、表示装置が画像光を投射するための画像信号を生成するものである。そして、表示制御装置は、運転者からフロントウィンドシールドを通して視認される画像を虚像として表示可能な表示エリア（２１）に障害物が接近する場合、障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置において表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に所定の画像を表示し、且つ、その障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像の表示態様を変化させ、表示エリアに侵入した障害物と所定の画像とが重なる場合に所定の画像の表示を消し、表示エリアから表示エリアの外側に障害物が移動すると所定の画像を再表示する制御を実行する。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 provides a vehicle display system mounted on a vehicle (1) equipped with an obstacle detection device (6) for detecting information on an obstacle outside the vehicle, the system comprising a display device (2) and a display control device (3). The display device projects image light onto a front windshield (4) of the vehicle to allow a driver to view a predetermined image (5) as a virtual image. The display control device generates an image signal for the display device to project the image light based on information transmitted from the obstacle detection device. When an obstacle approaches a display area (21) capable of displaying an image viewed by the driver through the front windshield as a virtual image, the display control device displays the predetermined image at a position where the obstacle is predicted to enter the display area, a predetermined distance away from the outer edge of the display area, and changes the display mode of the predetermined image according to the progress of the obstacle until it enters the display area, erases the display of the predetermined image when the obstacle that has entered the display area overlaps with the predetermined image, and executes control to redisplay the predetermined image when the obstacle moves from the display area to the outside of the display area .

これによれば、運転者は、他車両や人などの障害物があとどれくらいで表示エリアに侵入するか（すなわち、進捗度）を認識することが可能となる。そのため、障害物が表示エリアに侵入する場合、運転者は、画像の位置及び表示態様から障害物の挙動を予測でき、その障害物の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。したがって、この車両用表示システムは、運転の安全性をより高めることができる。 This allows the driver to recognize how close an obstacle, such as another vehicle or a person, is to entering the display area (i.e., the degree of progress). Therefore, when an obstacle enters the display area, the driver can predict the behavior of the obstacle from the position and display mode of the image, and can deal with the obstacle's behavior with ample time to maneuver. Therefore, this vehicle display system can further improve driving safety.

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。 The reference symbols in parentheses attached to each component indicate an example of the correspondence between the component and the specific components described in the embodiments described below.

第１実施形態に係る車両用表示システムの概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle display system according to a first embodiment. 車両走行中に運転者からフロントウィンドシールドを通して視認される車外の実景の一例を示す図である。1 is a diagram showing an example of an actual scene outside a vehicle visually recognized by a driver through a front windshield while the vehicle is traveling; 図２に続く、車外の実景と表示画像の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of an actual scene outside the vehicle and a displayed image, following FIG. 2 . 図３に続く、車外の実景と表示画像の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of an actual scene outside the vehicle and a displayed image, following FIG. 3 . 図４に続く、車外の実景の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of an actual scene outside the vehicle, following FIG. 4 . 車両用表示システムによる制御処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a control process performed by the vehicle display system. 第２実施形態において、車両用表示システムが搭載された自車両と、その自車両が走行する車線の右側の車線を走行する他車両との位置関係を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing the positional relationship between a host vehicle equipped with a vehicular display system and another vehicle traveling in a lane to the right of the lane in which the host vehicle is traveling in a second embodiment. 図７に続く、自車両と他車両との位置関係を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing the positional relationship between the host vehicle and other vehicles, following FIG. 7 . 図８に続く、自車両と他車両との位置関係を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the positional relationship between the host vehicle and other vehicles, following FIG. 8 . 図９に続く、自車両と他車両との位置関係を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing the positional relationship between the host vehicle and other vehicles, following FIG. 9 . 車両走行中に運転者からフロントウィンドシールドを通して視認される車外の実景の一例を示す図である。1 is a diagram showing an example of an actual scene outside a vehicle visually recognized by a driver through a front windshield while the vehicle is traveling; 図１１に続く、車外の実景と表示画像の一例を示す図である。12 is a diagram showing an example of an actual scene outside the vehicle and a display image, following FIG. 11 . 図１２に続く、車外の実景と表示画像の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of an actual scene outside the vehicle and a display image, following FIG. 12 . 図１３に続く、車外の実景の一例を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing an example of an actual scene outside the vehicle, following FIG. 13 .

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Note that in the following embodiments, parts that are identical or equivalent to each other will be given the same reference numerals and their description will be omitted.

（第１実施形態）
第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、本実施形態の車両用表示システムは、車両１に搭載される。以下の説明では、本実施形態の車両用表示システムが搭載された車両１を「自車両１」ということがある。 First Embodiment
A first embodiment will be described with reference to the drawings. As shown in Fig. 1, a vehicle display system according to the present embodiment is mounted on a vehicle 1. In the following description, the vehicle 1 on which the vehicle display system according to the present embodiment is mounted may be referred to as "host vehicle 1".

車両用表示システムは、表示機器としてのヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ２」という）と表示制御装置３とを備えている。ＨＵＤ２は、表示制御装置３による制御の下で、フロントウィンドシールド（以下、単に「ウィンドシールド４」という）に画像光を投射し、所定の画像５を虚像として運転者に視認させるものである。運転者は、ＨＵＤ２により表示された画像５を、ウィンドシールド４を通して視認される車外の実景と併せて視認することが可能である。なお、ＨＵＤ２は、例えば、他車両または歩行者などの障害物に対する注意喚起、ナビゲーションシステムにおける進路、または車速など、種々の情報を運転者に提供するものとして用いられる。 The vehicle display system includes a head-up display (hereinafter referred to as "HUD 2") as a display device and a display control device 3. Under the control of the display control device 3, the HUD 2 projects image light onto the front windshield (hereinafter simply referred to as "windshield 4"), allowing the driver to view a predetermined image 5 as a virtual image. The driver can view the image 5 displayed by the HUD 2 together with the actual scene outside the vehicle viewed through the windshield 4. The HUD 2 is used to provide the driver with various information, such as warnings about obstacles such as other vehicles or pedestrians, the course in a navigation system, or the vehicle speed.

表示制御装置３は、ＣＰＵによる処理部、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶部、および入出力インタフェースなどを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。なお、記憶部は非遷移的実体的記憶媒体である。記憶部には、ＨＵＤ２に供給するための画像データや、制御処理を実行するためのプログラムなどが格納されている。表示制御装置３は、車両１に搭載されている障害物検出装置６から伝送される情報に基づいて各種制御処理を実行し、ＲＯＭから画像データを読み出し、画像５の表示形態や表示する位置を決定し、ＨＵＤ２が画像光を投射するための画像信号を生成する。
なお、表示制御装置３は、運転者の眼７の位置を検出する眼球位置検出装置８から伝送される情報に基づき、運転者に画像５が視認される位置を調整する。 The display control device 3 is configured as a microcomputer equipped with a processing unit using a CPU, storage units such as a RAM and a ROM, and an input/output interface. The storage unit is a non-transient substantial storage medium. The storage unit stores image data to be supplied to the HUD 2, programs for executing control processing, and the like. The display control device 3 executes various control processes based on information transmitted from an obstacle detection device 6 mounted on the vehicle 1, reads image data from the ROM, determines the display form and display position of the image 5, and generates an image signal for the HUD 2 to project image light.
The display control device 3 adjusts the position at which the image 5 is viewed by the driver based on information transmitted from an eyeball position detection device 8 that detects the position of the driver's eyes 7 .

障害物検出装置６は、車外の情報を取得するためのステレオカメラまたはレーダセンサなどと、それらの機器により取得された情報を解析するための図示しない解析部などを有している。 The obstacle detection device 6 includes a stereo camera or radar sensor for acquiring information outside the vehicle, and an analysis unit (not shown) for analyzing the information acquired by these devices.

障害物検出装置６の一例として、ステレオカメラは、自車両１の前方領域、側方領域または後方領域を撮像するものである。ステレオカメラが撮像した撮像データは、図示しない解析部に伝送される。解析部は、ステレオカメラで取得された撮像データをパターンマッチング法により画像解析することで、道路上の障害物の有無を解析し、さらに三角測量の原理に基づく画像解析により障害物と自車両１との間の距離（相対的な位置関係）を算出できる。また、解析部は、自車両１と障害物との距離を連続的または断続的に検出し、その時間差分などの比較により自車両１の速度を基準とした障害物の相対速度を算出することができる。障害物検出装置６は、自車両１に接近する障害物の距離及び相対速度などの情報を、表示制御装置３に出力する。 As an example of the obstacle detection device 6, a stereo camera captures an image of the area in front of, on the side of, or behind the vehicle 1. The image data captured by the stereo camera is transmitted to an analysis unit (not shown). The analysis unit performs image analysis of the image data captured by the stereo camera using a pattern matching method to analyze the presence or absence of an obstacle on the road, and further calculates the distance (relative positional relationship) between the obstacle and the vehicle 1 using image analysis based on the principle of triangulation. The analysis unit also continuously or intermittently detects the distance between the vehicle 1 and the obstacle, and can calculate the relative speed of the obstacle based on the speed of the vehicle 1 by comparing the time difference, etc. The obstacle detection device 6 outputs information such as the distance and relative speed of an obstacle approaching the vehicle 1 to the display control device 3.

なお、障害物検出装置６は、上述したステレオカメラまたはレーダセンサなどに限らず、例えば、車車間通信や路上の通信インフラを介した路車間通信等の通信手段を有し、互いの車両位置とその時間的差分によって相対的な位置関係や相対速度を求めてもよい。そのようにして障害物検出装置６が検出した障害物に関する情報も、表示制御装置３に伝送される。 The obstacle detection device 6 is not limited to the stereo camera or radar sensor described above, and may have a communication means such as vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication via a roadside communication infrastructure, and may determine the relative positional relationship and relative speed based on the relative vehicle positions and their time difference. Information about the obstacles detected by the obstacle detection device 6 in this way is also transmitted to the display control device 3.

表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、障害物が表示エリアに接近することが検出された場合、その障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置にＨＵＤ２が所定の画像５を表示するための画像信号を生成する。さらに、本実施形態の表示制御装置３は、その障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像５の表示態様を変化させることで、その進捗度を運転者に認識させることが可能である。以下、その具体的例について、図２～図５を参照して説明する。 When the display control device 3 detects an obstacle approaching the display area based on information transmitted from the obstacle detection device 6, it generates an image signal for the HUD 2 to display a predetermined image 5 at the position where the obstacle is predicted to enter the display area. Furthermore, the display control device 3 of this embodiment can change the display mode of the predetermined image 5 depending on the progress of the obstacle until it enters the display area, thereby allowing the driver to recognize the progress. Specific examples are described below with reference to Figures 2 to 5.

図２～図５は、車両走行中に運転者からウィンドシールド４を通して視認される車外の実景の一例を示したものである。図２～図５において、ＨＵＤ２により表示される画像５には、車外の実景と区別してするため、断面ではないがハッチングを付している。なお、図２～図５では、運転者から視たウィンドシールド４の外縁を実線４１で示している。また、図２～図５では、表示エリアの外縁を、説明のために一点鎖線２１で示しているが、この表示エリアの外縁は運転者から視認されるものではない。また、表示エリアの形状、位置、大きさ等は、図２～図５に示したものに限らず、任意に設定できる。なお、これらのことは、後述する第２実施形態で参照する図１１～図１４でも同じである。 2 to 5 show an example of an actual scene outside the vehicle that is viewed by the driver through the windshield 4 while the vehicle is traveling. In FIG. 2 to FIG. 5, the image 5 displayed by the HUD 2 is hatched, though not in cross section, to distinguish it from the actual scene outside the vehicle. Note that in FIG. 2 to FIG. 5, the outer edge of the windshield 4 as seen by the driver is indicated by a solid line 41. Also, in FIG. 2 to FIG. 5, the outer edge of the display area is indicated by a dashed line 21 for the purpose of explanation, but the outer edge of this display area is not visible to the driver. Also, the shape, position, size, etc. of the display area are not limited to those shown in FIG. 2 to FIG. 5 and can be set arbitrarily. Note that these are the same as in FIG. 11 to FIG. 14, which will be referred to in the second embodiment described later.

図２～図５では、自車両１が走行中に、自車両１のウィンドシールド４を通して、自車両１の前方を走行する障害物としての他車両１０が視認されている。図２～図５では、その他車両１０と自車両１との距離が次第に近づいて来る様子を一定の時間経過ごとに示している。 In Figures 2 to 5, while the host vehicle 1 is traveling, another vehicle 10 is visually recognized as an obstacle traveling in front of the host vehicle 1 through the windshield 4 of the host vehicle 1. Figures 2 to 5 show how the distance between the other vehicle 10 and the host vehicle 1 gradually decreases over a certain period of time.

図２に示すように、表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、他車両１０と自車両１との相対速度などから、他車両１０が自車両１に接近していることが判定された場合、その他車両１０が表示エリアに侵入することが予測される位置に、所定の画像５の一例としての矢印記号（以下、単に「矢印５０」という）を表示する。このとき、表示制御装置３は、他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度を算出し、その進捗度に応じた表示態様として、矢印５０の長さを決定する。図２では、矢印５０の長さが比較的長く表示されている。なお、矢印５０は、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に表示されている。 As shown in FIG. 2, when the display control device 3 determines that another vehicle 10 is approaching the vehicle 1 based on the information transmitted from the obstacle detection device 6, such as the relative speed between the other vehicle 10 and the vehicle 1, the display control device 3 displays an arrow symbol (hereinafter simply referred to as "arrow 50") as an example of a predetermined image 5 at a position where the other vehicle 10 is predicted to enter the display area. At this time, the display control device 3 calculates the progress of the other vehicle 10 until it enters the display area, and determines the length of the arrow 50 as a display mode according to the progress. In FIG. 2, the arrow 50 is displayed as being relatively long. Note that the arrow 50 is displayed at a position away from the outer edge of the display area by a predetermined distance.

ここで、進捗度とは、障害物が表示エリアに侵入することが判定されてから表示エリアに侵入するまでの到達度合である。進捗度は、自車両１と障害物との位置関係、距離、進行方向、相対速度などを含む情報によって算出されるものである。進捗度は、障害物の自車両１への接近度合いということもできる。 The degree of progress here refers to the degree to which an obstacle has reached the display area after it has been determined that it will enter the display area. The degree of progress is calculated from information including the positional relationship, distance, traveling direction, and relative speed between the vehicle 1 and the obstacle. The degree of progress can also be considered the degree to which the obstacle is approaching the vehicle 1.

或いは、進捗度は、上記のような算出方向に限定されるものでなく、例えば、障害物が表示エリアに侵入するまでの予測時間または距離としてもよい。 Alternatively, the degree of progress is not limited to the calculated direction as described above, but may be, for example, the predicted time or distance until an obstacle enters the display area.

続いて、図３に示すように、自車両１の前方を走行する他車両１０は、次第に自車両１に接近している。このとき、表示制御装置３は、他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて、矢印５０の長さを可変する。図３では、矢印５０の長さが図２に示したものよりも短く表示されている。すなわち、矢印５０が短く表示されることで、運転者は、図２で示した状態に比べて、進捗度が進んでいることを認識できる。 Next, as shown in FIG. 3, another vehicle 10 traveling ahead of the host vehicle 1 gradually approaches the host vehicle 1. At this time, the display control device 3 varies the length of the arrow 50 depending on the progress of the other vehicle 10 until it enters the display area. In FIG. 3, the length of the arrow 50 is displayed shorter than that shown in FIG. 2. In other words, by displaying the arrow 50 shorter, the driver can recognize that the progress is greater than in the state shown in FIG. 2.

続いて、図４に示すように、自車両１の前方を走行する他車両１０は、さらに自車両１に接近し、その一部が表示エリア内に入っている。図４では、矢印５０の長さが図３に示したものより、さらに短く表示されている。このように、矢印５０の長さが、さらに短く表示されていることで、運転者は、図３で示した状態に比べて、進捗度がさらに進んでいることを認識できる。 Next, as shown in FIG. 4, another vehicle 10 traveling ahead of the vehicle 1 approaches the vehicle 1 even closer, and a part of it enters the display area. In FIG. 4, the length of the arrow 50 is displayed as being even shorter than that shown in FIG. 3. In this way, the length of the arrow 50 is displayed as being even shorter, allowing the driver to recognize that the progress has progressed further compared to the state shown in FIG. 3.

このように、運転者は、矢印５０の位置及び長さから他車両１０の挙動を予測でき、その他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。例えば、突然の交通渋滞、赤信号、故障などで、前方の他車両１０が急減速または急停止する場合にも、運転者は、その他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。 In this way, the driver can predict the behavior of the other vehicle 10 from the position and length of the arrow 50, and can respond to the behavior of the other vehicle 10 with ample time to spare. For example, even if the other vehicle 10 ahead suddenly decelerates or stops due to a sudden traffic jam, red light, or breakdown, the driver can respond to the behavior of the other vehicle 10 with ample time to spare.

なお、矢印５０は、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に表示されているので、図４の状態では、他車両１０と矢印５０とが重なっていない。そのため、矢印５０は継続して表示されている。 Note that the arrow 50 is displayed at a position that is a predetermined distance away from the outer edge of the display area, so in the state shown in FIG. 4, the other vehicle 10 and the arrow 50 do not overlap. Therefore, the arrow 50 continues to be displayed.

続いて、図５に示すように、自車両１の前方を走行する他車両１０は、図４の状態から、さらに自車両１に接近している。図５の状態では、他車両１０と矢印５０の表示位置とが重なることから、表示制御装置３は矢印５０の表示を消している。 Next, as shown in FIG. 5, the other vehicle 10 traveling ahead of the host vehicle 1 approaches the host vehicle 1 even closer than in the state shown in FIG. 4. In the state shown in FIG. 5, the other vehicle 10 and the display position of the arrow 50 overlap, so the display control device 3 erases the display of the arrow 50.

なお、図示は省略するが、図５に示す状態から、自車両１の減速または他車両１０の加速などにより、表示エリアの外に他車両１０が移動すると、表示制御装置３は矢印５０を再表示する。これにより、表示エリアの外縁付近において、表示エリアの外縁を跨いで障害物が行き来を繰り返す場合でも、矢印５０の画像表示が短時間で表示と非表示が頻繁に切り替わるといった表示のちらつきを防ぐことができる。 Although not shown, when the other vehicle 10 moves out of the display area due to deceleration of the vehicle 1 or acceleration of the other vehicle 10 from the state shown in FIG. 5, the display control device 3 redisplays the arrow 50. This makes it possible to prevent flickering of the display, such as the image of the arrow 50 frequently switching between on and off in a short period of time, even when an obstacle repeatedly moves back and forth across the outer edge of the display area near the outer edge of the display area.

次に、本実施形態の車両用表示システムによる制御処理を、図６のフローチャートを参照して説明する。この制御処理は、車両１の走行スイッチがオンされると、所定の制御時間間隔で繰り返し実行される。 Next, the control process performed by the vehicle display system of this embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. 6. This control process is repeatedly executed at a predetermined control time interval when the driving switch of the vehicle 1 is turned on.

図６のステップＳ１０にて、表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、自車両１と障害物との位置関係、距離、進行方向、相対速度などから、障害物が自車両１に接近しているか否かを判定する。表示制御装置３は、障害物が自車両１に接近していないと判定した場合、このステップＳ１０の処理を繰り返し実行する。一方、表示制御装置３は、障害物が自車両１に接近していると判定した場合、処理をステップＳ２０に進める。 In step S10 of FIG. 6, the display control device 3 determines whether an obstacle is approaching the vehicle 1 based on the information transmitted from the obstacle detection device 6, such as the positional relationship, distance, traveling direction, and relative speed between the vehicle 1 and the obstacle. If the display control device 3 determines that an obstacle is not approaching the vehicle 1, it repeats the process of step S10. On the other hand, if the display control device 3 determines that an obstacle is approaching the vehicle 1, it advances the process to step S20.

ステップＳ２０にて、表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、自車両１と障害物との位置関係、距離、進行方向、相対速度などから、障害物が表示エリアに侵入する箇所を予測し、さらに、障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度を算出する。そして、表示制御装置３は、障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置に、進捗度に応じた長さの矢印５０が表示されるように画像データを生成する。そして、その画像データに基づき、ＨＵＤ２が画像光をウィンドシールド４に投射し、表示エリアに障害物が侵入することが予測される位置に、進捗度に応じた長さの矢印５０を表示する。 In step S20, the display control device 3 predicts the location where the obstacle will enter the display area from the positional relationship, distance, traveling direction, relative speed, etc. between the vehicle 1 and the obstacle based on the information transmitted from the obstacle detection device 6, and further calculates the progress until the obstacle enters the display area. The display control device 3 then generates image data so that an arrow 50 of a length corresponding to the progress is displayed at the position where the obstacle is predicted to enter the display area. Then, based on that image data, the HUD 2 projects image light onto the windshield 4, and displays an arrow 50 of a length corresponding to the progress at the position where the obstacle is predicted to enter the display area.

次にステップＳ３０にて、表示制御装置３は、障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度を所定の制御時間間隔で繰り返し算出する。そして、表示制御装置３は、その算出された進捗度に応じて矢印５０の長さを変更した画像データを生成する。そして、その画像データに基づき、ＨＵＤ２が画像光をウィンドシールド４に投射し、表示エリアに障害物が侵入することが予測される位置に、進捗度に応じた長さの矢印５０を表示する。なお、表示制御装置３が所定の制御時間間隔で進捗度を繰り返し算出するのは、障害物の挙動によっては、進捗度がリニアに変化するとは限らず、例えば、途中で進捗度が早くなることや、止まることや、遅くなることがあるからである。 Next, in step S30, the display control device 3 repeatedly calculates the degree of progress until the obstacle enters the display area at a predetermined control time interval. The display control device 3 then generates image data in which the length of the arrow 50 is changed according to the calculated degree of progress. Based on the image data, the HUD 2 projects image light onto the windshield 4, and displays an arrow 50 of a length according to the degree of progress at a position where the obstacle is predicted to enter the display area. Note that the display control device 3 repeatedly calculates the degree of progress at a predetermined control time interval because, depending on the behavior of the obstacle, the degree of progress does not necessarily change linearly, and may, for example, speed up, stop, or slow down along the way.

続いてステップＳ４０にて、表示制御装置３は、障害物が表示エリアに侵入し、矢印５０と重なったか否かを判定する。表示制御装置３は、障害物と矢印５０とが重なっていないと判定した場合、このステップＳ４０の処理を繰り返し実行する。一方、表示制御装置３は、障害物と矢印５０とが重なったことを判定した場合、処理をステップＳ５０に進める。 Next, in step S40, the display control device 3 determines whether an obstacle has entered the display area and overlaps with the arrow 50. If the display control device 3 determines that the obstacle and the arrow 50 do not overlap, it repeats the process of step S40. On the other hand, if the display control device 3 determines that the obstacle and the arrow 50 overlap, it advances the process to step S50.

ステップＳ５０にて、表示制御装置３は矢印５０の表示を消す。すなわち、ＨＵＤ２は画像光の投射による矢印５０の表示を終了する。 In step S50, the display control device 3 turns off the display of the arrow 50. In other words, the HUD 2 ends the display of the arrow 50 by projecting image light.

以上説明した第１実施形態の車両用表示システムは、次の作用効果を奏することができる。 The vehicle display system of the first embodiment described above can achieve the following effects:

（１）本実施形態の車両用表示システムは、障害物が表示エリアに接近する場合、障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置に所定の画像５を表示し、且つ、その障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像５の表示態様を変化させる。これによれば、運転者は、障害物があとどれくらいで表示エリアに侵入するかを認識することが可能となる。そのため、障害物が表示エリアに侵入する場合、運転者は、画像５の位置及び表示態様から障害物の挙動を予測でき、その障害物の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。したがって、この車両用表示システムは、運転の安全性をより高めることができる。 (1) When an obstacle approaches the display area, the vehicle display system of this embodiment displays a predetermined image 5 at a position where the obstacle is predicted to enter the display area, and changes the display mode of the predetermined image 5 according to the progress of the obstacle until it enters the display area. This allows the driver to know how close the obstacle is to entering the display area. Therefore, when an obstacle enters the display area, the driver can predict the behavior of the obstacle from the position and display mode of the image 5, and can deal with the behavior of the obstacle with ample time to maneuver. Therefore, this vehicle display system can further improve driving safety.

（２）本実施形態において、進捗度とは、自車両１と障害物との位置関係、距離、進行方向、相対速度を含む情報によって障害物が表示エリアに侵入することが判定されてから表示エリアに到達するまでの到達度合とされる。これによれば、例えば障害物が表示エリアに接近する速度が変化するなど、障害物の挙動が安定しない場合にも、運転者は、所定の画像５の表示態様から、障害物が表示エリアに侵入する到達度合を認識することが可能となる。 (2) In this embodiment, the degree of progress is the degree to which an obstacle reaches the display area from when it is determined that the obstacle will enter the display area based on information including the positional relationship, distance, traveling direction, and relative speed between the vehicle 1 and the obstacle. This allows the driver to recognize the degree to which the obstacle will enter the display area from the display mode of the specified image 5, even if the behavior of the obstacle is unstable, for example, the speed at which the obstacle approaches the display area changes.

（３）本実施形態において、進捗度とは、障害物が表示エリアに侵入するまでの予測時間または距離としてもよい。これによれば、運転者は、所定の画像５の表示態様から、障害物が表示エリアに侵入するまでの予測時間または距離を認識することが可能となる。 (3) In this embodiment, the degree of progress may be the predicted time or distance until an obstacle enters the display area. This allows the driver to recognize the predicted time or distance until an obstacle enters the display area from the display mode of the specified image 5.

（４）本実施形態では、所定の画像５の表示態様として、画像５の大きさ、長さ又は色を進捗度に応じて変化させる。これによれば、運転者は、所定の画像５の表示態様の変化により、障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度を直感的に認識することが可能となる。 (4) In this embodiment, the size, length, or color of the image 5 is changed according to the degree of progress as the display mode of the predetermined image 5. This allows the driver to intuitively recognize the degree of progress until the obstacle enters the display area by the change in the display mode of the predetermined image 5.

（５）本実施形態では、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に所定の画像５を表示し、所定の画像５と障害物とが重なる場合に所定の画像５の表示を消し、その障害物が表示エリアの外側に移動すると所定の画像５を再表示する。
これによれば、仮に表示エリアの外縁に所定の画像５を表示した場合、表示エリアの外縁を跨いで障害物が行き来を繰り返すと、所定の画像５を消すタイミングと、画像５を再表示するタイミングとが近くなり、表示のちらつきが生じることになる。
それに対し、本実施形態では、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に所定の画像５を表示することで、所定の画像５を消すタイミングと、画像５を再表示するタイミングとに、表示エリアの外縁と画像５との間の距離分のヒステリシスを設けることが可能となる。そのため、表示エリアの外縁を跨いで障害物が行き来を繰り返す場合でも、画像５が短時間で表示と非表示が頻繁に切り替わるといった表示のちらつきを防ぐことができる。 (5) In this embodiment, a predetermined image 5 is displayed at a position a predetermined distance away from the outer edge of the display area, and when the predetermined image 5 overlaps with an obstacle, the display of the predetermined image 5 is erased, and when the obstacle moves outside the display area, the predetermined image 5 is redisplayed.
According to this, if a specified image 5 is displayed on the outer edge of the display area, if an obstacle repeatedly moves back and forth across the outer edge of the display area, the timing at which the specified image 5 is erased and the timing at which the image 5 is redisplayed will become close, resulting in flickering of the display.
In contrast, in this embodiment, by displaying the predetermined image 5 at a position a predetermined distance away from the outer edge of the display area, it is possible to provide a hysteresis corresponding to the distance between the outer edge of the display area and the image 5 between the timing of erasing the predetermined image 5 and the timing of redisplaying the image 5. Therefore, even if an obstacle repeatedly moves across the outer edge of the display area, it is possible to prevent display flickering, such as the image 5 frequently switching between displayed and hidden in a short period of time.

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。第２実施形態では、第１実施形態に対して、自車両１の後方から障害物としての他車両１０が自車両１を追い越す場合に、その自車両１に搭載された車両用表示システムが実行する画像表示について説明するものである。なお、第２実施形態の車両用表示システムの構成および制御方法は、第１実施形態で説明したものと実質的に同一である。 Second Embodiment
A second embodiment will be described. In the second embodiment, in contrast to the first embodiment, an image display performed by a vehicle display system mounted on the vehicle 1 when another vehicle 10 as an obstacle overtakes the vehicle 1 from behind the vehicle 1 will be described. The configuration and control method of the vehicle display system of the second embodiment are substantially the same as those described in the first embodiment.

図７～図１０は、左車線１１を走行する自車両１と、その車線の右側の車線１２を走行する他車両１０について、他車両１０が自車両１を追い越す様子を一定の時間経過ごとに示している。なお、図８および図９に示した状態は、自車両１のバックミラーおよびサイドミラーの死角に他車両１０の少なくとも一部が入っている状態にある。 Figures 7 to 10 show the state where the host vehicle 1 travelling in the left lane 11 and another vehicle 10 travelling in the lane 12 to the right of the host vehicle 1 overtake the host vehicle 1 at regular intervals. Note that the state shown in Figures 8 and 9 is a state where at least a part of the other vehicle 10 is in the blind spot of the rearview mirror and side mirror of the host vehicle 1.

この場合にも、車両用表示システムは、第１実施形態で説明した制御方法と同じく、他車両１０が表示エリアに侵入することが予測される位置に所定の画像５を表示し、且つ、その他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像５の表示態様を変化させる。そのため、自車両１の運転者は、他車両１０があとどれくらいで表示エリアに侵入するかを認識できるので、他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。 In this case, the vehicle display system displays a predetermined image 5 at a position where the other vehicle 10 is predicted to enter the display area, as in the control method described in the first embodiment, and changes the display mode of the predetermined image 5 according to the progress of the other vehicle 10 until it enters the display area. Therefore, the driver of the vehicle 1 can recognize how much time is left until the other vehicle 10 enters the display area, and can respond to the behavior of the other vehicle 10 with ample time to spare.

次に、上記図７～図１０に示した状況において、自車両１に搭載された車両用表示システムが実行する画像表示について、図１１～図１４を参照して説明する。 Next, the image display performed by the vehicle display system installed in the vehicle 1 in the situations shown in Figures 7 to 10 above will be described with reference to Figures 11 to 14.

図１１～図１４は、自車両１の運転者からウィンドシールド４を通して視認される車外の実景の一例を示したものである。図１１～図１４は、それぞれ、図７～図１０に対応する状態を示している。なお、図１１～図１４では、自車両１の運転者からウィンドシールド４を通して見えない領域を走行する他車両１０を、説明のために破線で示している。 Figures 11 to 14 show an example of an actual scene outside the vehicle as seen by the driver of the vehicle 1 through the windshield 4. Figures 11 to 14 show the states corresponding to Figures 7 to 10, respectively. Note that in Figures 11 to 14, another vehicle 10 traveling in an area that is not visible to the driver of the vehicle 1 through the windshield 4 is shown by a dashed line for the sake of explanation.

図１１に示すように、自車両１の運転者は、自車両１の右後方を走行する障害物としての他車両１０を、フロントウィンドシールド４を通しては視認できない。この場合にも、表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報により、他車両１０が自車両１に接近していることが判定された場合、その他車両１０が表示エリアに侵入することが予測される位置に、所定の画像５の一例としての矢印５０を表示する。このとき、表示制御装置３は、他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度を算出し、矢印５０の長さを決定する。図１１では、矢印５０の長さが比較的長く表示されている。なお、第２実施形態においても、矢印５０は、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に表示されている。 As shown in FIG. 11, the driver of the vehicle 1 cannot see the other vehicle 10, which is an obstacle traveling to the right rear of the vehicle 1, through the front windshield 4. In this case, when the display control device 3 determines that the other vehicle 10 is approaching the vehicle 1 based on the information transmitted from the obstacle detection device 6, the display control device 3 displays an arrow 50, which is an example of a predetermined image 5, at a position where the other vehicle 10 is predicted to enter the display area. At this time, the display control device 3 calculates the progress of the other vehicle 10 until it enters the display area and determines the length of the arrow 50. In FIG. 11, the arrow 50 is displayed relatively long. Note that in the second embodiment, the arrow 50 is also displayed at a position away from the outer edge of the display area by a predetermined distance.

続いて、図１２に示すように、自車両１の後方から接近する他車両１０は、次第に自車両１に接近している。このとき、自車両１のバックミラーおよびサイドミラーの死角に他車両１０の少なくとも一部が入っている状態にある。表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて、矢印５０の長さを可変する。図１２では、矢印５０の長さが図１１に示したものよりも短く表示されている。すなわち、矢印５０が短く表示されることで、運転者は、図１１で示した状態に比べて、進捗度が進んでいることを認識できる。 Next, as shown in FIG. 12, another vehicle 10 approaching from behind the vehicle 1 gradually approaches the vehicle 1. At this time, at least a part of the other vehicle 10 is in the blind spot of the rearview mirror and side mirror of the vehicle 1. The display control device 3 varies the length of the arrow 50 according to the progress of the other vehicle 10 until it enters the display area based on the information transmitted from the obstacle detection device 6. In FIG. 12, the length of the arrow 50 is displayed shorter than that shown in FIG. 11. In other words, by displaying the arrow 50 shorter, the driver can recognize that the progress is greater compared to the state shown in FIG. 11.

続いて、図１３に示すように、自車両１の前方を走行する他車両１０は、さらに自車両１に接近し、その一部がウィンドシールド４内に入っている。図１３では、矢印５０の長さが図１２に示したものより、さらに短く表示されている。このように、矢印５０の長さが、さらに短く表示されていることで、運転者は、図１２で示した状態に比べて、進捗度がさらに進んでいることを認識できる。これにより、運転者は、矢印５０の位置及び長さから他車両１０の挙動を予測でき、その他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。例えば、自車両１の走行車線に他車両１０が割り込んでくる場合にも、運転者は、その他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。 Next, as shown in FIG. 13, the other vehicle 10 traveling ahead of the host vehicle 1 approaches the host vehicle 1 even closer, and part of it is inside the windshield 4. In FIG. 13, the length of the arrow 50 is displayed as being even shorter than that shown in FIG. 12. In this way, the length of the arrow 50 is displayed as being even shorter, so the driver can recognize that the progress is further advanced compared to the state shown in FIG. 12. This allows the driver to predict the behavior of the other vehicle 10 from the position and length of the arrow 50, and allows the driver to deal with the behavior of the other vehicle 10 with ample time to spare. For example, even if the other vehicle 10 cuts into the lane in which the host vehicle 1 is traveling, the driver can deal with the behavior of the other vehicle 10 with ample time to spare.

なお、矢印５０は、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に表示されているので、図１３の状態では、他車両１０と矢印５０とが重なっていない。そのため、矢印５０は継続して表示されている。 Note that the arrow 50 is displayed at a position that is a predetermined distance away from the outer edge of the display area, so in the state shown in FIG. 13, the other vehicle 10 and the arrow 50 do not overlap. Therefore, the arrow 50 continues to be displayed.

続いて、図１４に示すように、他車両１０は、自車両１を追い越してゆく。図１４の状態では、他車両１０と矢印５０の表示位置とが重なることから、表示制御装置３は矢印５０の表示を消している。 Next, as shown in FIG. 14, the other vehicle 10 passes the host vehicle 1. In the state shown in FIG. 14, the other vehicle 10 and the display position of the arrow 50 overlap, so the display control device 3 erases the display of the arrow 50.

なお、図示は省略するが、図１４に示す状態から、自車両１の加速または他車両１０の減速などにより、表示エリアの外に他車両１０が移動すると、表示制御装置３は矢印５０を再表示する。これにより、表示エリアの外縁付近において、表示エリアの外縁を跨いで障害物が行き来を繰り返す場合でも、矢印５０の画像表示が短時間で表示と非表示が頻繁に切り替わるといった表示のちらつきを防ぐことができる。 Although not shown, when the other vehicle 10 moves out of the display area from the state shown in FIG. 14 due to acceleration of the vehicle 1 or deceleration of the other vehicle 10, the display control device 3 redisplays the arrow 50. This makes it possible to prevent flickering of the display, such as the image of the arrow 50 frequently switching between on and off in a short period of time, even when an obstacle repeatedly moves back and forth across the outer edge of the display area near the outer edge of the display area.

以上説明した第２実施形態の車両用表示システムも、第１実施形態のシステムと同一の構成及び制御方法により、第１実施形態の車両用表示システムと同一の作用効果を奏することができる。 The vehicle display system of the second embodiment described above has the same configuration and control method as the system of the first embodiment, and can achieve the same effects as the vehicle display system of the first embodiment.

（他の実施形態）
（１）上記各実施形態では、車両用表示システムが表示する所定の画像５を矢印記号として説明したが、これに限らず、ＨＵＤ２が表示する画像５は、例えば円形状、多角形状または逆Ｖ字形など、種々の形状のものを採用してもよい。 Other Embodiments
(1) In each of the above embodiments, the specified image 5 displayed by the vehicle display system is described as an arrow symbol. However, this is not limited to this, and the image 5 displayed by the HUD 2 may have various shapes, such as a circle, a polygon, or an inverted V-shape.

（２）また、上記各実施形態では、車両用表示システムは、進捗度に応じた画像５の表示態様として、画像５の長さを変化させることを説明したが、これに限らず、例えば、画像５の表示態様として、画像５の大きさ、太さ、色または輝度などを変化させてもよい。 (2) In addition, in each of the above embodiments, the vehicle display system changes the length of the image 5 as a display mode of the image 5 according to the progress level. However, this is not limited to the above, and for example, the size, thickness, color, or brightness of the image 5 may be changed as a display mode of the image 5.

（３）また、上記各実施形態では、車両用表示システムは、進捗度が進むにつれて矢印の長さを短くしたが、これに限らず、例えば、進捗度が進むにつれて矢印の長さを長くしてもよい。 (3) In addition, in each of the above embodiments, the vehicle display system shortens the length of the arrow as the progress level increases, but this is not limited thereto. For example, the length of the arrow may increase as the progress level increases.

（４）また、上記各実施形態では、車両用表示システムは、表示装置としてＨＵＤ２を例にして説明したが、これに限らず、例えば、表示装置はウィンドシールドディスプレイ、または、ウィンドシールド４に設置した薄膜のトランジスタ（ＴＦＴ：Thin Film Transistorsの略）を用いてもよい。 (4) In addition, in each of the above embodiments, the vehicle display system has been described using the HUD 2 as an example of the display device. However, the display device is not limited to this. For example, the display device may be a windshield display or a thin-film transistor (TFT: an abbreviation for Thin Film Transistors) installed on the windshield 4.

本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified as appropriate within the scope of the claims. The above-described embodiments are not unrelated to each other, and can be combined as appropriate, except when the combination is clearly impossible. In the above-described embodiments, the elements constituting the embodiments are not necessarily essential, except when they are specifically stated to be essential or when they are clearly considered to be essential in principle. In the above-described embodiments, when the numbers, values, amounts, ranges, etc. of the components of the embodiments are mentioned, they are not limited to the specific numbers, except when they are specifically stated to be essential or when they are clearly limited to a specific number in principle. In the above-described embodiments, when the shapes, positional relationships, etc. of the components are mentioned, they are not limited to the shapes, positional relationships, etc., except when they are specifically stated to be essential or when they are clearly limited to a specific shape, positional relationship, etc. in principle.

本発明に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本発明に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本発明に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit and the method described in the present invention may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor and a memory programmed to execute one or more functions embodied in a computer program. Alternatively, the control unit and the method described in the present invention may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit and the method described in the present invention may be realized by one or more dedicated computers configured by combining a processor and a memory programmed to execute one or more functions with a processor configured with one or more hardware logic circuits. In addition, the computer program may be stored in a computer-readable non-transient tangible recording medium as instructions executed by the computer.

１車両
２表示装置（ＨＵＤ）
３表示制御装置
４フロントウィンドシールド
５画像
６障害物検出装置
２１表示エリア 1 Vehicle 2 Display (HUD)
3 Display control device 4 Front windshield 5 Image 6 Obstacle detection device 21 Display area

Claims

A vehicle display system is provided in a vehicle (1) equipped with an obstacle detection device (6) for detecting information on an obstacle outside the vehicle,
a display device (2) that projects image light onto a front windshield (4) of the vehicle to allow a driver to visually recognize a predetermined image (5) as a virtual image;
a display control device (3) that generates an image signal for the display device to project the image light based on information transmitted from the obstacle detection device,
The display control device includes:
When the obstacle approaches a display area (21) capable of displaying an image as a virtual image to be viewed by the driver through the front windshield, a predetermined image is displayed at a position where the obstacle is predicted to enter the display area, a predetermined distance away from the outer edge of the display area, and the display mode of the predetermined image is changed according to the progress of the obstacle until it enters the display area,
The vehicle display system executes control to erase the display of a predetermined image when the obstacle that has entered the display area overlaps with the predetermined image, and to redisplay the predetermined image when the obstacle moves from the display area to the outside of the display area .

The display system for a vehicle according to claim 1, wherein the degree of progress is the degree of progress from when it is determined that the obstacle will enter the display area based on information including the positional relationship, distance, traveling direction, and relative speed between the vehicle and the obstacle to when the obstacle actually enters the display area.

The vehicle display system of claim 1, wherein the progress is a predicted time or distance until the obstacle enters the display area.

The display system for a vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the display control device executes control to change the size, length, or color of the image according to the progress as the display mode.