JP7554471B2 - 移送装置用ハンド及び移送装置 - Google Patents
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Description
本発明は、移送装置用ハンド及び移送装置に関する。
従来、複数の蛇腹状の吸着パッドを有し、内容物が入れられた容器を輸送用ラックや箱体などの容器収容体に移送する移送装置が知られている。
例えば、特許文献１には、卵容器１つに対し６つの蛇腹状の吸着パッドを有する吸着部を備える卵容器移送装置が開示されている。この卵容器移送装置では、吸着パッドの上部がチューブにより真空ポンプに接続され、真空ポンプによってエアが吸引されると卵容器が吸着パッドに吸着し、エアが排気されると卵容器が吸着パッドから脱離する。そして、蛇腹状の吸着パッドは長手方向に例えば３０ｍｍ～８０ｍｍの長さ（Ｌ）を有することが記載されている。
例えば、特許文献１には、卵容器１つに対し６つの蛇腹状の吸着パッドを有する吸着部を備える卵容器移送装置が開示されている。この卵容器移送装置では、吸着パッドの上部がチューブにより真空ポンプに接続され、真空ポンプによってエアが吸引されると卵容器が吸着パッドに吸着し、エアが排気されると卵容器が吸着パッドから脱離する。そして、蛇腹状の吸着パッドは長手方向に例えば３０ｍｍ～８０ｍｍの長さ（Ｌ）を有することが記載されている。
また、特許文献２に示されるように、複数段の棚を有し、各棚が中央で折り畳み可能となっており、奥行方向でコンパクトに収納可能な輸送用ラックが知られている。
移送装置が上記のような長手方向に比較的長い吸着パッドを用いて容器を輸送用ラックに移送する場合、移送装置の吸着部やロボットアームハンドが輸送用ラックのフレームや棚に接触し、容器を所望の場所に載置できないという問題があった。
これに対し、移送装置が容器を載置する棚よりも上側に存在する棚を折り畳むことによって持上方向（上下方向）に自由に動作可能な空間を形成し、載置作業に必要な空間を確保することが考えられる。
しかしながら、上記のような空間を確保したとしても、移送装置が棚の奥まで容器を載置しようとすると、やはり移送装置の吸着部やロボットアームハンドが直上の折り畳まれた棚に接触することが懸念され、その結果、棚の奥まで容器を載置することができないということも想定される。
上記の懸念点は、輸送用ラックに限らず、蓋を有する箱体など、持上方向（上下方向）に空間の制限がある（即ち、自由に動作できない）容器収容体に容器を移送する場合にも起こりうる。
これに対し、移送装置が容器を載置する棚よりも上側に存在する棚を折り畳むことによって持上方向（上下方向）に自由に動作可能な空間を形成し、載置作業に必要な空間を確保することが考えられる。
しかしながら、上記のような空間を確保したとしても、移送装置が棚の奥まで容器を載置しようとすると、やはり移送装置の吸着部やロボットアームハンドが直上の折り畳まれた棚に接触することが懸念され、その結果、棚の奥まで容器を載置することができないということも想定される。
上記の懸念点は、輸送用ラックに限らず、蓋を有する箱体など、持上方向（上下方向）に空間の制限がある（即ち、自由に動作できない）容器収容体に容器を移送する場合にも起こりうる。
そこで、本発明は、従来の持上方向（上下方向）が長い吸着パッドよりも短くできる吸着部と、持上方向（上下方向）に空間の制限がある容器収容体にも容器を移送し、載置することができる、薄型構造の移送装置用ハンド、及びそれらを備える移送装置を提供することを目的とする。
（緩衝平部材の構成）
本発明の移送装置用ハンドは、
ハンド本体と、
ハンド本体の下面に取り付けられる吸着部であって、開口部を有する平部材を複数積層して形成される前記吸着部と、
ハンド本体に取り付けられるアーム接続部と、を備え、
前記積層され隣りあう平部材の開口部同士で、開口部の少なくとも一部が、前記ハンド本体の上下方向で重なり、
前記吸着部は、
前記上下方向に関し、下端に位置する下端平部材と、
前記下端平部材よりも上側に位置し、前記下端平部材を構成する材料の硬度よりも小さい硬度を有する材料によって構成される緩衝平部材と、を少なくとも含む。
前記吸着部の前記上下方向の長さ（厚み）は、３０ｍｍ未満、好ましくは２０ｍｍ未満、より好ましくは１０ｍｍ未満である。
前記積層される平部材の開口部のそれぞれの開口中心位置が前記上下方向の直線上（開口部面に垂直な線上）で重なることが好ましい。
前記緩衝平部材は、ハンド本体の下面に取り付けられてもよい。
本発明の移送装置用ハンドは、
ハンド本体と、
ハンド本体の下面に取り付けられる吸着部であって、開口部を有する平部材を複数積層して形成される前記吸着部と、
ハンド本体に取り付けられるアーム接続部と、を備え、
前記積層され隣りあう平部材の開口部同士で、開口部の少なくとも一部が、前記ハンド本体の上下方向で重なり、
前記吸着部は、
前記上下方向に関し、下端に位置する下端平部材と、
前記下端平部材よりも上側に位置し、前記下端平部材を構成する材料の硬度よりも小さい硬度を有する材料によって構成される緩衝平部材と、を少なくとも含む。
前記吸着部の前記上下方向の長さ（厚み）は、３０ｍｍ未満、好ましくは２０ｍｍ未満、より好ましくは１０ｍｍ未満である。
前記積層される平部材の開口部のそれぞれの開口中心位置が前記上下方向の直線上（開口部面に垂直な線上）で重なることが好ましい。
前記緩衝平部材は、ハンド本体の下面に取り付けられてもよい。
上記構成によれば、吸着部は複数の平部材を積層して形成される。これにより、従来の蛇腹状の吸着パッド（３０ｍｍ以上の厚み）よりも、上下方向における長さが短い吸着部を実現できる。
また、平部材の開口部は、ハンド本体の上下方向に関し、少なくとも一部が他の平部材の開口部と重なるように形成される。そして、吸着部は、硬度が小さい緩衝平部材を下端平部材よりも上側に含む。これにより、吸着部が容器を吸着する際や容器を移送する際に起こる衝撃を緩衝平部材によって吸収できる。
以上のように、上記構成によれば、上下方向に空間の制限がある容器収容体にも所望の数だけ容器を載置することができる。
また、平部材の開口部は、ハンド本体の上下方向に関し、少なくとも一部が他の平部材の開口部と重なるように形成される。そして、吸着部は、硬度が小さい緩衝平部材を下端平部材よりも上側に含む。これにより、吸着部が容器を吸着する際や容器を移送する際に起こる衝撃を緩衝平部材によって吸収できる。
以上のように、上記構成によれば、上下方向に空間の制限がある容器収容体にも所望の数だけ容器を載置することができる。
（３積層構成）
前記吸着部は、前記上下方向で、上端に位置する上端平部材をさらに含み、
前記緩衝平部材を構成する材料の硬度は、前記上端平部材を構成する材料の硬度よりも小さくても構わない。
前記上端平部材は、ハンド本体の下面に取り付けられてもよい。
前記吸着部は、前記上下方向で、上端に位置する上端平部材をさらに含み、
前記緩衝平部材を構成する材料の硬度は、前記上端平部材を構成する材料の硬度よりも小さくても構わない。
前記上端平部材は、ハンド本体の下面に取り付けられてもよい。
前記緩衝平部材は、前記下端平部材の上面に設置され、前記上端平部材は、前記緩衝平部材の上面に設置される。
前記緩衝平部材の外形サイズは、前記上端平部材の外形サイズ及び前記下端平部材の外形サイズよりも小さくても構わない。
前記上端平部材の外形サイズと前記下端平部材の外形サイズが同じでもよく、異なっていてもよい。
前記緩衝平部材の開口部の開口サイズは、前記上端平部材の開口部の開口サイズ及び前記下端平部材の開口部の開口サイズと同じでもよく、小さくてもよく、大きくてもよい。
前記緩衝平部材の外形サイズは、前記上端平部材の外形サイズ及び前記下端平部材の外形サイズよりも小さくても構わない。
前記上端平部材の外形サイズと前記下端平部材の外形サイズが同じでもよく、異なっていてもよい。
前記緩衝平部材の開口部の開口サイズは、前記上端平部材の開口部の開口サイズ及び前記下端平部材の開口部の開口サイズと同じでもよく、小さくてもよく、大きくてもよい。
上記構成によれば、外形サイズ及び硬度が異なる上端平部材と緩衝平部材とが積層され、さらに、外形サイズ及び硬度が異なる緩衝平部材と下端平部材とが積層されるため、吸着部が容器を吸着する際や容器を移送する際に起こる衝撃をより吸収できる。
前記上端平部材及び前記下端平部材は、ニトリルゴム（ＮＢＲ）によって構成されても構わない。同じ硬度のニトリルゴム（ＮＢＲ）で構成してもよく、上端平部材の硬度＞下端平部材の硬度となるようにニトリルゴム（ＮＢＲ）の硬度を調整してもよい。
前記上端平部材は、ニトリルゴム（ＮＢＲ）によって構成され、
前記下端平部材は、シリコンゴムによって構成されても構わない。
前記緩衝平部材は、クロロプレンゴムスポンジ、ＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体のうちの一方または双方によって構成されても構わない。
各平部材の硬度の大小関係は以下が好ましい。
（１）上端平部材の硬度＞下端平部材の硬度
（２）ニトリルゴムの硬度＞シリコンゴムの硬度
（３）上端平部材の硬度＞緩衝平部材の硬度
（４）下端平部材の硬度＞緩衝平部材の硬度
（５）上端平部材の硬度＞下端平部材の硬度＞緩衝平部材の硬度
前記上端平部材は、ニトリルゴム（ＮＢＲ）によって構成され、
前記下端平部材は、シリコンゴムによって構成されても構わない。
前記緩衝平部材は、クロロプレンゴムスポンジ、ＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体のうちの一方または双方によって構成されても構わない。
各平部材の硬度の大小関係は以下が好ましい。
（１）上端平部材の硬度＞下端平部材の硬度
（２）ニトリルゴムの硬度＞シリコンゴムの硬度
（３）上端平部材の硬度＞緩衝平部材の硬度
（４）下端平部材の硬度＞緩衝平部材の硬度
（５）上端平部材の硬度＞下端平部材の硬度＞緩衝平部材の硬度
前記上端平部材及び前記下端平部材は、シリコンゴムによって構成されても構わない。同じ硬度のシリコンゴムで構成されてもよく、上端平部材の硬度＞下端平部材の硬度となるようにシリコンゴムの硬度を調整してもよい。
前記緩衝平部材は、前記上下方向で、前記吸着部の上端に位置し、
前記下端平部材は、前記緩衝平部材の下面に設置されても構わない。
上記構成によれば、吸着部は、上端の緩衝平部材と、下端平部材との２層によって構成される。これにより、より薄型の吸着部を実現できる。
前記上端の緩衝平部材の外形サイズは、前記下端平部材の外形サイズよりも小さくても構わない。
上記構成によれば、外形サイズ及び硬度が異なる２つの平部材（緩衝平部材と下端平部材）が積層されるため、吸着部が容器を吸着する際や容器を移送する際に起こる衝撃をより吸収できる。
前記下端平部材は、前記緩衝平部材の下面に設置されても構わない。
上記構成によれば、吸着部は、上端の緩衝平部材と、下端平部材との２層によって構成される。これにより、より薄型の吸着部を実現できる。
前記上端の緩衝平部材の外形サイズは、前記下端平部材の外形サイズよりも小さくても構わない。
上記構成によれば、外形サイズ及び硬度が異なる２つの平部材（緩衝平部材と下端平部材）が積層されるため、吸着部が容器を吸着する際や容器を移送する際に起こる衝撃をより吸収できる。
前記下端平部材は、ニトリルゴム（ＮＢＲ）によって構成されても構わない。
各平部材の厚みの大小関係は以下である。
（１）上端平部材＞下端平部材
（２）上端平部材＝下端平部材
（３）上端平部材＝緩衝平部材＝下端平部材
（４）上端平部材＝緩衝平部材＞下端平部材
（５）緩衝平部材＞上端平部材＞下端平部材
上記（１）、（４）、（５）の構成によれば前記下端平部材の厚みは、上端に位置する前記平部材の厚みに比べて小さい。これにより、厚みが小さい下端の平部材を容器に接触させて容器を移送することができる。これにより、容器の上面に凹凸が存在する場合であっても、下端の平部材が容器の凹凸に貼り付いて容器を移送することができる。
（１）上端平部材＞下端平部材
（２）上端平部材＝下端平部材
（３）上端平部材＝緩衝平部材＝下端平部材
（４）上端平部材＝緩衝平部材＞下端平部材
（５）緩衝平部材＞上端平部材＞下端平部材
上記（１）、（４）、（５）の構成によれば前記下端平部材の厚みは、上端に位置する前記平部材の厚みに比べて小さい。これにより、厚みが小さい下端の平部材を容器に接触させて容器を移送することができる。これにより、容器の上面に凹凸が存在する場合であっても、下端の平部材が容器の凹凸に貼り付いて容器を移送することができる。
（開口パターンで規定されるユニットの構成）
他の本発明の移送装置用ハンドは、
ハンド本体と、
ハンド本体の下面に取り付けられる吸着部であって、開口部を有する平部材を複数積層して形成される前記吸着部と、
ハンド本体の上面に取り付けられるアーム接続部と、を備え、
前記積層され隣りあう平部材の開口部同士で、開口部の少なくとも一部が、前記ハンド本体の上下方向で重なり、
前記吸着部は、
中間平部材（５５ｄ）と、
前記中間平部材の上面に設置される第一サイド平部材（５５ｃ）と、
前記中間平部材の下面に設置される第二サイド平部材（５５ｅ）と、が積層される第一平板ユニットを含み、
前記中間平部材（５５ｄ）の前記開口部（５５１ｄ）の開口面積は、前記第一サイド平部材（５５ｃ）の前記開口部（５５１ｃ）の開口面積および前記第二サイド平部材（５５ｅ）の前記開口部（５５１ｅ）の開口面積よりも大きい。
前記吸着部の前記上下方向の長さ（厚み）は、３０ｍｍ未満、好ましくは２０ｍｍ未満、より好ましくは１０ｍｍ未満である。
前記積層される中間平部材、第一サイド平部材、第二サイド平部材のそれぞれの開口部の開口中心位置が前記上下方向の直線上（開口部面に垂直な線上）で重なることが好ましい。
他の本発明の移送装置用ハンドは、
ハンド本体と、
ハンド本体の下面に取り付けられる吸着部であって、開口部を有する平部材を複数積層して形成される前記吸着部と、
ハンド本体の上面に取り付けられるアーム接続部と、を備え、
前記積層され隣りあう平部材の開口部同士で、開口部の少なくとも一部が、前記ハンド本体の上下方向で重なり、
前記吸着部は、
中間平部材（５５ｄ）と、
前記中間平部材の上面に設置される第一サイド平部材（５５ｃ）と、
前記中間平部材の下面に設置される第二サイド平部材（５５ｅ）と、が積層される第一平板ユニットを含み、
前記中間平部材（５５ｄ）の前記開口部（５５１ｄ）の開口面積は、前記第一サイド平部材（５５ｃ）の前記開口部（５５１ｃ）の開口面積および前記第二サイド平部材（５５ｅ）の前記開口部（５５１ｅ）の開口面積よりも大きい。
前記吸着部の前記上下方向の長さ（厚み）は、３０ｍｍ未満、好ましくは２０ｍｍ未満、より好ましくは１０ｍｍ未満である。
前記積層される中間平部材、第一サイド平部材、第二サイド平部材のそれぞれの開口部の開口中心位置が前記上下方向の直線上（開口部面に垂直な線上）で重なることが好ましい。
上記構成によれば、吸着部は複数の平部材を積層して形成される。これにより、従来の蛇腹状の吸着パッド（３０ｍｍ以上の厚み）よりも、上下方向における長さが短い吸着部を実現できる。
また、平部材の開口部は、ハンド本体の上下方向に関し、少なくとも一部が他の平部材の開口部と重なるように形成される。そして、中間平部材が第一サイド平部材と第二サイド平部材とに挟まれ、中間平部材の開口部の開口面積は、第一サイド平部材および第二サイド平部材それぞれの開口部の開口面積よりも大きい。これにより、第一サイド平部材および第二サイド平部材の開口部の周りにある周囲部が、中間平部材の開口部の方向へ押されやすくなり、上下方向（厚み）又は上下方向と直交する左右方向における適度な応力変形が生じやすくなり、小さな凹凸面のある容器に対する吸着性が向上し、吸着部が容器を吸着する際や容器を移送する際に起こる衝撃を吸収できる。
以上のように、上記構成によれば、上下方向に空間の制限がある容器収容体にも所望の数だけ容器を載置することができる。
また、平部材の開口部は、ハンド本体の上下方向に関し、少なくとも一部が他の平部材の開口部と重なるように形成される。そして、中間平部材が第一サイド平部材と第二サイド平部材とに挟まれ、中間平部材の開口部の開口面積は、第一サイド平部材および第二サイド平部材それぞれの開口部の開口面積よりも大きい。これにより、第一サイド平部材および第二サイド平部材の開口部の周りにある周囲部が、中間平部材の開口部の方向へ押されやすくなり、上下方向（厚み）又は上下方向と直交する左右方向における適度な応力変形が生じやすくなり、小さな凹凸面のある容器に対する吸着性が向上し、吸着部が容器を吸着する際や容器を移送する際に起こる衝撃を吸収できる。
以上のように、上記構成によれば、上下方向に空間の制限がある容器収容体にも所望の数だけ容器を載置することができる。
前記吸着部は、上下方向で、吸着部の上端に位置する上端平部材（５５ａ）を有し、該上端平部材（５５ａ）が前記第一平板ユニットを構成する第一サイド平部材（５５ｃ）の上面に配置されてもよい。
前記吸着部は、上下方向で、吸着部の下端に位置する下端平部材（５５ｇ）を有し、該下端平部材（５５ｇ）が前記第一平板ユニットを構成する第二サイド平部材（５５ｅ）の下面に配置されてもよい。
前記吸着部は、上下方向で、吸着部の下端に位置する下端平部材（５５ｇ）を有し、該下端平部材（５５ｇ）が前記第一平板ユニットを構成する第二サイド平部材（５５ｅ）の下面に配置されてもよい。
前記吸着部は、
前記第一平板ユニットを構成する第一サイド平部材（５５ｃ）の上面と前記上端平部材（５５ａ）の下面との間に配置される、第一サイド上面平部材（５５ｂ）と、
前記第一平板ユニットを構成する第二サイド平部材（５５ｅ）の下面と前記下端平部材（５５ｇ）の上面との間に配置される、第二サイド下面平部材（５５ｆ）と、を有してもよい。
各平部材の開口部と外形サイズの関係は以下が好ましい。
（１）第一サイド上面平部材（５５ｂ）の開口部（５５１ｂ）の開口面積＝第二サイド下面平部材（５５ｆ）の開口部（５５１ｆ）の開口面積
（２）中間平部材（５５ｄ）の開口部（５５１ｄ）の開口面積≧第一サイド上面平部材（５５ｂ）の外形サイズ（５５２ｂ）
（３）中間平部材（５５ｄ）の開口部（５５１ｄ）の開口面積≧第二サイド下面平部材（５５ｆ）の外形サイズ（５５２ｆ）
（４）第一サイド平部材（５５ｃ）の外形サイズ＞第一サイド上面平部材（５５ｂ）の外形サイズ（５５２ｂ）
（５）第一サイド平部材（５５ｃ）の外形サイズ＞第二サイド下面平部材（５５ｆ）の外形サイズ（５５２ｆ）
（６）上記（２）、（３）、および第二サイド下面平部材（５５ｆ）の外形サイズ（５５２ｆ）＝第一サイド上面平部材（５５ｂ）の外形サイズ（５５２ｂ）
（７）上記（４）、（５）、および第二サイド下面平部材（５５ｆ）の外形サイズ（５５２ｆ）＝第一サイド上面平部材（５５ｂ）の外形サイズ（５５２ｂ）
（８）第一サイド平部材（５５ｃ）の開口部（５５１ｃ）の開口面積≦第一サイド上面平部材（５５ｂ）の開口部（５５１ｂ）の開口面積
（９）第二サイド平部材（５５ｅ）の開口部（５５１ｅ）の開口面積≦第二サイド下面平部材（５５ｆ）の開口部（５５１ｆ）の開口面積
前記第一平板ユニットを構成する第一サイド平部材（５５ｃ）の上面と前記上端平部材（５５ａ）の下面との間に配置される、第一サイド上面平部材（５５ｂ）と、
前記第一平板ユニットを構成する第二サイド平部材（５５ｅ）の下面と前記下端平部材（５５ｇ）の上面との間に配置される、第二サイド下面平部材（５５ｆ）と、を有してもよい。
各平部材の開口部と外形サイズの関係は以下が好ましい。
（１）第一サイド上面平部材（５５ｂ）の開口部（５５１ｂ）の開口面積＝第二サイド下面平部材（５５ｆ）の開口部（５５１ｆ）の開口面積
（２）中間平部材（５５ｄ）の開口部（５５１ｄ）の開口面積≧第一サイド上面平部材（５５ｂ）の外形サイズ（５５２ｂ）
（３）中間平部材（５５ｄ）の開口部（５５１ｄ）の開口面積≧第二サイド下面平部材（５５ｆ）の外形サイズ（５５２ｆ）
（４）第一サイド平部材（５５ｃ）の外形サイズ＞第一サイド上面平部材（５５ｂ）の外形サイズ（５５２ｂ）
（５）第一サイド平部材（５５ｃ）の外形サイズ＞第二サイド下面平部材（５５ｆ）の外形サイズ（５５２ｆ）
（６）上記（２）、（３）、および第二サイド下面平部材（５５ｆ）の外形サイズ（５５２ｆ）＝第一サイド上面平部材（５５ｂ）の外形サイズ（５５２ｂ）
（７）上記（４）、（５）、および第二サイド下面平部材（５５ｆ）の外形サイズ（５５２ｆ）＝第一サイド上面平部材（５５ｂ）の外形サイズ（５５２ｂ）
（８）第一サイド平部材（５５ｃ）の開口部（５５１ｃ）の開口面積≦第一サイド上面平部材（５５ｂ）の開口部（５５１ｂ）の開口面積
（９）第二サイド平部材（５５ｅ）の開口部（５５１ｅ）の開口面積≦第二サイド下面平部材（５５ｆ）の開口部（５５１ｆ）の開口面積
各平部材の外形は、矩形に限定されず、円形、楕円形、異形でもよい。
各平部材の開口部の形状は、矩形に限定されず、円形、楕円形、異形でもよい。
各平部材の開口部の形状は、矩形に限定されず、円形、楕円形、異形でもよい。
各平部材の厚みの大小関係は以下である。
（１）上端平部材＞下端平部材
（２）上端平部材＞上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材
（３）上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材＞下端平部材
（４）上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材＝下端平部材
（５）上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材＝上端平部材
上記構成（１）の構成によれば、吸着部の下端に位置する下端平部材の厚みは、前記吸着部の上端に位置する上端平部材の厚みに比べて小さい。上記（３）の構成によれば、吸着部の下端に位置する下端平部材の厚みは、上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材に比べて小さい。これにより、容器の上面に凹凸が存在する場合であっても、下端の平部材が容器の凹凸に貼り付いて容器を移送することができる。
（１）上端平部材＞下端平部材
（２）上端平部材＞上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材
（３）上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材＞下端平部材
（４）上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材＝下端平部材
（５）上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材＝上端平部材
上記構成（１）の構成によれば、吸着部の下端に位置する下端平部材の厚みは、前記吸着部の上端に位置する上端平部材の厚みに比べて小さい。上記（３）の構成によれば、吸着部の下端に位置する下端平部材の厚みは、上端平部材と下端平部材との間に位置する任意の平部材に比べて小さい。これにより、容器の上面に凹凸が存在する場合であっても、下端の平部材が容器の凹凸に貼り付いて容器を移送することができる。
上記構成（２）の構成によれば、前記吸着部の上端に位置する上端平部材と、前記吸着部の下端に位置する下端平部材との間に位置する少なくとも一部の前記平部材の厚みが、前記上端平部材の厚みに比べて小さくなるため、薄型の吸着部を実現できる。
複数の前記平部材のそれぞれは、ニトリルゴム（ＮＢＲ）によって形成されても構わない。各平部材を、同じ硬度のニトリルゴム（ＮＢＲ）で構成してもよく、下端平部材の硬度が最も小さくなるようにニトリルゴム（ＮＢＲ）の硬度を調整してもよい。
前記吸着部の下端に位置する下端平部材は、シリコンゴムによって形成され、
前記下端平部材以外の他の前記平部材は、ニトリルゴム（ＮＢＲ）によって形成されても構わない。硬度の大小関係について、ニトリルゴムの硬度＞シリコンゴムの硬度が好ましい。
前記下端平部材以外の他の前記平部材は、ニトリルゴム（ＮＢＲ）によって形成されても構わない。硬度の大小関係について、ニトリルゴムの硬度＞シリコンゴムの硬度が好ましい。
前記ハンド本体は、薄板部と、薄板部の上面側に設けられ、吸引機構接続部が取り付けられる吸引取付部と、を備える。
前記薄板部は、例えば、厚みが２ｍｍから３０ｍｍの範囲であることが好ましく、１０ｍｍ以下が好ましい。
前記アーム接続部は、
吸引取付部と干渉しない位置で、前記薄板部の上面の一部箇所または側面部（一側面または２つの側面）に取り付けられ、前記アーム接続部と前記吸引機構接続部とが配置されていない薄板部及び／または吸引取付部の上面の（矩形）領域が、前記ハンド本体の幅方向に延伸する前記ハンド本体の端部から少なくとも所定の距離存在する。前記所定の距離は、前記ハンド本体の奥行方向の長さの１／４の長さであっても構わない。
前記アーム接続部と前記吸引機構接続部とが配置されていない薄板部及び／または吸引取付部の上面の（矩形）領域が、前記ハンド本体の奥行方向に延伸する前記ハンド本体の端部から少なくとも所定の距離存在する。前記所定の距離は、前記ハンド本体の幅方向の長さの１／４の長さであっても構わない。
上記構成によれば、アーム接続部及び吸引機構接続部は、ハンド本体の端部を起点として所定の距離、例えば、少なくともハンド本体の幅方向（あるいは奥行方向）の長さの１／４までの領域に配置されない。前記アーム接続部と前記吸引機構接続部とが配置されていない薄板部及び／または吸引取付部は、従来のハンド本体よりも薄く構成できるため（上下方向の占有空間を小さくできるため）、折り畳み棚や容器収容体に接触することを抑制して、上下方向の狭い空間に、ハンド本体（アーム接続部と吸引取付部が配置されていない薄板部）を挿入でき、容器を積載できる。
前記薄板部は、例えば、厚みが２ｍｍから３０ｍｍの範囲であることが好ましく、１０ｍｍ以下が好ましい。
前記アーム接続部は、
吸引取付部と干渉しない位置で、前記薄板部の上面の一部箇所または側面部（一側面または２つの側面）に取り付けられ、前記アーム接続部と前記吸引機構接続部とが配置されていない薄板部及び／または吸引取付部の上面の（矩形）領域が、前記ハンド本体の幅方向に延伸する前記ハンド本体の端部から少なくとも所定の距離存在する。前記所定の距離は、前記ハンド本体の奥行方向の長さの１／４の長さであっても構わない。
前記アーム接続部と前記吸引機構接続部とが配置されていない薄板部及び／または吸引取付部の上面の（矩形）領域が、前記ハンド本体の奥行方向に延伸する前記ハンド本体の端部から少なくとも所定の距離存在する。前記所定の距離は、前記ハンド本体の幅方向の長さの１／４の長さであっても構わない。
上記構成によれば、アーム接続部及び吸引機構接続部は、ハンド本体の端部を起点として所定の距離、例えば、少なくともハンド本体の幅方向（あるいは奥行方向）の長さの１／４までの領域に配置されない。前記アーム接続部と前記吸引機構接続部とが配置されていない薄板部及び／または吸引取付部は、従来のハンド本体よりも薄く構成できるため（上下方向の占有空間を小さくできるため）、折り畳み棚や容器収容体に接触することを抑制して、上下方向の狭い空間に、ハンド本体（アーム接続部と吸引取付部が配置されていない薄板部）を挿入でき、容器を積載できる。
本発明の移送装置は、
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられる上記の移送装置用ハンドと、を備える。
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられる上記の移送装置用ハンドと、を備える。
持上方向（上下方向）に空間の制限がある容器収容体にも容器を移送し、載置することができる。
以下、移送装置用ハンド及び移送装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各図において、図面の寸法比と実際の寸法比とは、必ずしも一致しておらず、また、各図面の間での寸法比も、必ずしも一致していない。
（第一実施形態）
図１は、第一実施形態に係る移送装置用ハンドを示す模式的な斜視図である。移送装置用ハンド１は、ハンド本体３、吸着部５、アーム接続部７、及び吸引機構接続部１０を含む。
ハンド本体３は、薄板部３５及び吸引取付部３６を有する。吸引取付部３６は、薄板部３５の上面の一部分に設置される。一例として、図１では、薄板部３５に４個の吸引取付部が設置されているが、これに限定されない。吸引取付部３６の上面に、吸引機構接続部１０が設置される。薄板部３５の上面のうち吸引取付部３６が設置されない部分に、アーム接続部７が設置される。薄板部３５の下面に、吸着部５が設置される。
なお、図１では、矩形形状を有する一対のハンド本体（３、３）が示されているが、これに限定されない。例えば、ハンド本体３は、吸着部５、アーム接続部７及び吸引機構接続部１０を取り付け可能であれば任意の形状であっても構わない。
図１は、第一実施形態に係る移送装置用ハンドを示す模式的な斜視図である。移送装置用ハンド１は、ハンド本体３、吸着部５、アーム接続部７、及び吸引機構接続部１０を含む。
ハンド本体３は、薄板部３５及び吸引取付部３６を有する。吸引取付部３６は、薄板部３５の上面の一部分に設置される。一例として、図１では、薄板部３５に４個の吸引取付部が設置されているが、これに限定されない。吸引取付部３６の上面に、吸引機構接続部１０が設置される。薄板部３５の上面のうち吸引取付部３６が設置されない部分に、アーム接続部７が設置される。薄板部３５の下面に、吸着部５が設置される。
なお、図１では、矩形形状を有する一対のハンド本体（３、３）が示されているが、これに限定されない。例えば、ハンド本体３は、吸着部５、アーム接続部７及び吸引機構接続部１０を取り付け可能であれば任意の形状であっても構わない。
吸着部５は、内容物（一例として卵）が入れられた容器を吸着する。図１では容器Ｐを破線で示し、一例として、１個の吸着部５が１個の容器Ｐを吸着した状態を示す。本実施形態では、容器Ｐは蓋を有し、一例としてプラスチック製、紙製、パルプ製である。また、容器Ｐの上面の少なくとも一部は平坦である。なお、容器Ｐの上面の一部に凹凸が生じていても構わない。また、容器Ｐの上面に例えば内容物を説明するシール等が貼られることにより、上面が平坦になっていても構わない。
吸着部５の構成について、詳細は後述する。なお、図１では吸着部５の個数は６個であるが、これに限定されず、任意の個数であっても構わない。
吸着部５の構成について、詳細は後述する。なお、図１では吸着部５の個数は６個であるが、これに限定されず、任意の個数であっても構わない。
アーム接続部７は、ロボットアーム（図示略）が接続される接続部７１及び接続部７１を支持する支持台７２を含む。
図２は、移送装置用ハンド１の模式的な平面図である。図２に示されるように、支持台７２の奥行方向（ｙ方向）の長さｄ１と距離ｄ２との和は、ハンド本体３の奥行方向（ｙ方向）の長さと等しい。また、支持台７２の幅方向（ｘ方向）の長さｄ３と距離ｄ４と距離ｄ５との和は、ハンド本体３の幅方向（ｘ方向）の長さと等しい。このように、アーム接続部７は、ハンド本体３の第一の辺（３１、３１）との間に間隔を設けないように（即ち、ハンド本体３の第一の辺（３１、３１）寄りに）設置され、かつ、幅方向（ｘ方向）において、ハンド本体３の両端から間隔（ｄ４、ｄ５）を設けて設置される。
各吸引機構接続部１０は、ハンド本体３の左端から距離ｄ４離間するまでの領域に配置されず、また、ハンド本体３の右端から距離ｄ５離間するまでの領域に配置されず、アーム接続部７の幅領域内に収まるように配置される。また、各吸引機構接続部１０は、ハンド本体３の第二の辺３２から距離ｄ６離間するまでの領域に配置されず、ハンド本体３の第一の辺３１から距離ｄ７離間するまでの領域に配置される。
即ち、アーム接続部７と吸引機構接続部１０とが配置されていない薄板部３５及び／または吸引取付部３６の上面の矩形領域は、ハンド本体３の幅方向に延伸する端部（第二の辺３２）から始まり、ハンド本体３の奥行方向に距離ｄ６だけ連続する。また、当該矩形領域は、ハンド本体３の左端から始まり、ハンド本体３の幅方向に距離ｄ４だけ連続する。また、当該矩形領域は、ハンド本体３の右端から始まり、ハンド本体３の幅方向に距離ｄ５だけ連続する。
一例として、距離ｄ４及びｄ５のそれぞれは、ハンド本体３の幅方向の長さの１／４～１／２の長さであってもよく、距離ｄ６は、ハンド本体３の奥行方向の長さの１／４～１／２であってもよいが、これに限定されない。例えば、１／４の長さよりも短くても構わないし、１／２の長さよりも長くても構わない。より一般的には、距離ｄ４、ｄ５、及びｄ６は、ハンド本体３の形状やサイズ、輸送用ラック等の容器収容体の形状やサイズ等に応じて適宜設定可能な値であって構わない。
図２は、移送装置用ハンド１の模式的な平面図である。図２に示されるように、支持台７２の奥行方向（ｙ方向）の長さｄ１と距離ｄ２との和は、ハンド本体３の奥行方向（ｙ方向）の長さと等しい。また、支持台７２の幅方向（ｘ方向）の長さｄ３と距離ｄ４と距離ｄ５との和は、ハンド本体３の幅方向（ｘ方向）の長さと等しい。このように、アーム接続部７は、ハンド本体３の第一の辺（３１、３１）との間に間隔を設けないように（即ち、ハンド本体３の第一の辺（３１、３１）寄りに）設置され、かつ、幅方向（ｘ方向）において、ハンド本体３の両端から間隔（ｄ４、ｄ５）を設けて設置される。
各吸引機構接続部１０は、ハンド本体３の左端から距離ｄ４離間するまでの領域に配置されず、また、ハンド本体３の右端から距離ｄ５離間するまでの領域に配置されず、アーム接続部７の幅領域内に収まるように配置される。また、各吸引機構接続部１０は、ハンド本体３の第二の辺３２から距離ｄ６離間するまでの領域に配置されず、ハンド本体３の第一の辺３１から距離ｄ７離間するまでの領域に配置される。
即ち、アーム接続部７と吸引機構接続部１０とが配置されていない薄板部３５及び／または吸引取付部３６の上面の矩形領域は、ハンド本体３の幅方向に延伸する端部（第二の辺３２）から始まり、ハンド本体３の奥行方向に距離ｄ６だけ連続する。また、当該矩形領域は、ハンド本体３の左端から始まり、ハンド本体３の幅方向に距離ｄ４だけ連続する。また、当該矩形領域は、ハンド本体３の右端から始まり、ハンド本体３の幅方向に距離ｄ５だけ連続する。
一例として、距離ｄ４及びｄ５のそれぞれは、ハンド本体３の幅方向の長さの１／４～１／２の長さであってもよく、距離ｄ６は、ハンド本体３の奥行方向の長さの１／４～１／２であってもよいが、これに限定されない。例えば、１／４の長さよりも短くても構わないし、１／２の長さよりも長くても構わない。より一般的には、距離ｄ４、ｄ５、及びｄ６は、ハンド本体３の形状やサイズ、輸送用ラック等の容器収容体の形状やサイズ等に応じて適宜設定可能な値であって構わない。
吸引機構接続部１０は、一例として真空ポンプ、真空ブロワ、真空エジェクタ等の吸引機構（図示略）にチューブ等を介して接続される。吸引機構（図示略）がエアを吸引すると、容器は吸着部５に吸着され、吸引機構（図示略）がエアを排気すると、容器は吸着部５から脱離する。なお、図１では、吸引機構接続部１０は吸着部５と同数（即ち６個）設けられているが、これに限定されず、任意の個数であっても構わない。
続いて、吸着部５の構成について説明する。図３は、第一実施形態に係る吸着部５の構成を示す模式的な斜視図である。図３では、説明の便宜上、吸着部５の各構成が分離した状態を示している。図３に示されるように、吸着部５は、上端平部材５１ａ、緩衝平部材５１ｂ、下端平部材５１ｃが積層されて成る。各平部材（５１ａ、５１ｂ、５１ｃ）は、中央に矩形形状の開口部（５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ）を有し、開口部（５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ）の周りに周囲部（５１２ａ、５１２ｂ、５１２ｃ）を有する。
また、緩衝平部材５１ｂを構成する材料の硬度は、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｂを構成する材料の硬度に比べて小さい。即ち、緩衝平部材５１ｂは、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｂに比べて柔らかい。なお、図３では、各平部材（５１ａ、５１ｂ、５１ｃ）および各開口部（５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ）は矩形形状を有するが、これに限らず、円形、楕円形、多角形などの任意の形状であっても構わない。
また、緩衝平部材５１ｂを構成する材料の硬度は、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｂを構成する材料の硬度に比べて小さい。即ち、緩衝平部材５１ｂは、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｂに比べて柔らかい。なお、図３では、各平部材（５１ａ、５１ｂ、５１ｃ）および各開口部（５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ）は矩形形状を有するが、これに限らず、円形、楕円形、多角形などの任意の形状であっても構わない。
図４Ａは、ハンド本体３及び吸着部５をｙ方向に見たときの模式図であり、図４Ｂは、ハンド本体３及び吸着部５を－ｘ方向に見たときの模式図である。なお、図４Ａ及び図４Ｂでは、６個の吸着部５のうち、一対のハンド本体（３、３）のそれぞれの中央に位置する吸着部５を示している。
図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、上端平部材５１ａは、ハンド本体３の下面に設置され、緩衝平部材５１ｂは、上端平部材５１ａの下面に設置され、下端平部材５１ｃは、緩衝平部材５１ｂの下面に設置される。
図４Ａに示されるように、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｃの幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１＝Ｌ１）、緩衝平部材５１ｂの幅方向（ｘ方向）における長さよりも長い（即ち、Ｌ１＞Ｌ２）。図４Ｂに示されるように、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｃの奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ３＝Ｌ３）、緩衝平部材５１ｂの奥行方向（ｙ方向）における長さよりも長い（即ち、Ｌ３＞Ｌ４）。このように、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｃの外形サイズは等しく、緩衝平部材５１ｂの外形サイズは、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｃの外形サイズよりも小さい。
図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、各平部材（５１ａ、５１ｂ、５１ｃ）の厚み（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）は、Ｔ２＞Ｔ１＞Ｔ３である。
図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、上端平部材５１ａは、ハンド本体３の下面に設置され、緩衝平部材５１ｂは、上端平部材５１ａの下面に設置され、下端平部材５１ｃは、緩衝平部材５１ｂの下面に設置される。
図４Ａに示されるように、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｃの幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１＝Ｌ１）、緩衝平部材５１ｂの幅方向（ｘ方向）における長さよりも長い（即ち、Ｌ１＞Ｌ２）。図４Ｂに示されるように、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｃの奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ３＝Ｌ３）、緩衝平部材５１ｂの奥行方向（ｙ方向）における長さよりも長い（即ち、Ｌ３＞Ｌ４）。このように、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｃの外形サイズは等しく、緩衝平部材５１ｂの外形サイズは、上端平部材５１ａ及び下端平部材５１ｃの外形サイズよりも小さい。
図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、各平部材（５１ａ、５１ｂ、５１ｃ）の厚み（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）は、Ｔ２＞Ｔ１＞Ｔ３である。
図５Ａは、図４Ａの模式的なＡ－Ａ線断面図であり、図５Ｂは、図４Ｂの模式的なＢ－Ｂ線断面図である。図５Ａ及び図５Ｂに示されるように、各平部材（５１ａ、５１ｂ、５１ｃ）の開口部（５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ）は、上下方向（ｚ方向）に関し、少なくとも一部が他の開口部と重なるように形成され、各平部材の開口部のそれぞれの開口中心位置は、上下方向（ｚ方向）の直線上で重なる。開口部（５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ）は、吸引機構（図示略）に吸引または排気されるエアの吸着路を形成する。
図５Ａに示されるように、開口部（５１１ａ、５１１ｃ）の奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ５＝Ｌ５）、開口部５１１ｂの奥行方向（ｙ方向）における長さよりも短い（即ち、Ｌ６＞Ｌ５）。図５Ｂに示されるように、開口部（５１１ａ、５１１ｃ）の幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ７＝Ｌ７）、開口部５１１ｂの幅方向（ｘ方向）における長さよりも短い（即ち、Ｌ８＞Ｌ７）。このように、開口部（５１１ａ、５１１ｃ）のサイズは等しく、開口部５１１ｂのサイズは、開口部（５１１ａ、５１１ｃ）のサイズよりも大きい。
図５Ａに示されるように、開口部（５１１ａ、５１１ｃ）の奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ５＝Ｌ５）、開口部５１１ｂの奥行方向（ｙ方向）における長さよりも短い（即ち、Ｌ６＞Ｌ５）。図５Ｂに示されるように、開口部（５１１ａ、５１１ｃ）の幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ７＝Ｌ７）、開口部５１１ｂの幅方向（ｘ方向）における長さよりも短い（即ち、Ｌ８＞Ｌ７）。このように、開口部（５１１ａ、５１１ｃ）のサイズは等しく、開口部５１１ｂのサイズは、開口部（５１１ａ、５１１ｃ）のサイズよりも大きい。
（第二実施形態）
移送装置用ハンドの第二実施形態について説明する。第二実施形態は、吸着部の各平部材の開口部のサイズが同じである点のみ第一実施形態と相違し、その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、第二実施形態の吸着部について説明する。
図６は、第二実施形態に係る吸着部５２の構成を示す模式的な斜視図である。図６では、図３と同様、吸着部５２の各構成が分離した状態を示している（図７～９、１２～１６も同様）。吸着部５２は、上端平部材５２ａ、緩衝平部材５２ｂ及び下端平部材５２ｃが積層されて成る。
第二実施形態の吸着部５２では、硬度について、上端平部材５２ａ＞緩衝平部材５２ｂ、かつ、下端平部材５２ｃ＞緩衝平部材５２ｂである。外形サイズについて、上端平部材５２ａ＝下端平部材５２ｃ＞緩衝平部材５２ｂである。開口部のサイズについて、上端平部材５２ａ＝緩衝平部材５２ｂ＝下端平部材５２ｃである。厚さについて、緩衝平部材５２ｂ＞上端平部材５２ａ＞下端平部材５２ｃである。
移送装置用ハンドの第二実施形態について説明する。第二実施形態は、吸着部の各平部材の開口部のサイズが同じである点のみ第一実施形態と相違し、その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、第二実施形態の吸着部について説明する。
図６は、第二実施形態に係る吸着部５２の構成を示す模式的な斜視図である。図６では、図３と同様、吸着部５２の各構成が分離した状態を示している（図７～９、１２～１６も同様）。吸着部５２は、上端平部材５２ａ、緩衝平部材５２ｂ及び下端平部材５２ｃが積層されて成る。
第二実施形態の吸着部５２では、硬度について、上端平部材５２ａ＞緩衝平部材５２ｂ、かつ、下端平部材５２ｃ＞緩衝平部材５２ｂである。外形サイズについて、上端平部材５２ａ＝下端平部材５２ｃ＞緩衝平部材５２ｂである。開口部のサイズについて、上端平部材５２ａ＝緩衝平部材５２ｂ＝下端平部材５２ｃである。厚さについて、緩衝平部材５２ｂ＞上端平部材５２ａ＞下端平部材５２ｃである。
（第三実施形態）
移送装置用ハンドの第三実施形態について説明する。第三実施形態は、吸着部の各平部材の開口部のサイズが同じであり、上端平部材の厚さが下端平部材の厚さと同じである点のみ第一実施形態と相違し、その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、第三実施形態の吸着部について説明する。
図７は、第三実施形態に係る吸着部５３の構成を示す模式的な斜視図である。吸着部５３は、上端平部材５３ａ、緩衝平部材５３ｂ及び下端平部材５３ｃが積層されて成る。
第三実施形態の吸着部５３では、硬度について、上端平部材５３ａ＞緩衝平部材５３ｂ、かつ、下端平部材５３ｃ＞緩衝平部材５３ｂである。外形サイズについて、上端平部材５３ａ＝下端平部材５３ｃ＞緩衝平部材５３ｂである。開口部のサイズについて、上端平部材５３ａ（５３１ａ）＝緩衝平部材５３ｂ（５３１ｂ）＝下端平部材５３ｃ（５３１ｃ）である。厚さについて、緩衝平部材５３ｂ＞上端平部材５３ａ＝下端平部材５３ｃである。
移送装置用ハンドの第三実施形態について説明する。第三実施形態は、吸着部の各平部材の開口部のサイズが同じであり、上端平部材の厚さが下端平部材の厚さと同じである点のみ第一実施形態と相違し、その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、第三実施形態の吸着部について説明する。
図７は、第三実施形態に係る吸着部５３の構成を示す模式的な斜視図である。吸着部５３は、上端平部材５３ａ、緩衝平部材５３ｂ及び下端平部材５３ｃが積層されて成る。
第三実施形態の吸着部５３では、硬度について、上端平部材５３ａ＞緩衝平部材５３ｂ、かつ、下端平部材５３ｃ＞緩衝平部材５３ｂである。外形サイズについて、上端平部材５３ａ＝下端平部材５３ｃ＞緩衝平部材５３ｂである。開口部のサイズについて、上端平部材５３ａ（５３１ａ）＝緩衝平部材５３ｂ（５３１ｂ）＝下端平部材５３ｃ（５３１ｃ）である。厚さについて、緩衝平部材５３ｂ＞上端平部材５３ａ＝下端平部材５３ｃである。
（第四実施形態）
移送装置用ハンドの第四実施形態について説明する。第四実施形態は、吸着部が上端平部材を有さず、緩衝平部材及び下端平部材から成り、各平部材の開口部が同じサイズである点のみ第一実施形態と相違し、その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、第四実施形態の吸着部について説明する。
図８は、第四実施形態に係る吸着部５４の構成を示す模式的な斜視図である。
吸着部５４は、緩衝平部材５４ｂ及び下端平部材５４ｃが積層されて成る。即ち、吸着部５４は、緩衝平部材５４ｂを吸着部５４の上端に有する。
第四実施形態の吸着部５４では、硬度について、下端平部材５４ｃ＞緩衝平部材５４ｂである。外形サイズについて、下端平部材５４ｃ＞緩衝平部材５４ｂである。開口部のサイズについて、緩衝平部材５４ｂ（５４１ｂ）＝下端平部材５４ｃ（５４１ｃ）である。厚さについて、緩衝平部材５４ｂ＞下端平部材５４ｃである。
移送装置用ハンドの第四実施形態について説明する。第四実施形態は、吸着部が上端平部材を有さず、緩衝平部材及び下端平部材から成り、各平部材の開口部が同じサイズである点のみ第一実施形態と相違し、その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、第四実施形態の吸着部について説明する。
図８は、第四実施形態に係る吸着部５４の構成を示す模式的な斜視図である。
吸着部５４は、緩衝平部材５４ｂ及び下端平部材５４ｃが積層されて成る。即ち、吸着部５４は、緩衝平部材５４ｂを吸着部５４の上端に有する。
第四実施形態の吸着部５４では、硬度について、下端平部材５４ｃ＞緩衝平部材５４ｂである。外形サイズについて、下端平部材５４ｃ＞緩衝平部材５４ｂである。開口部のサイズについて、緩衝平部材５４ｂ（５４１ｂ）＝下端平部材５４ｃ（５４１ｃ）である。厚さについて、緩衝平部材５４ｂ＞下端平部材５４ｃである。
（第五実施形態）
移送装置用ハンドの第五実施形態について説明する。第五実施形態は、吸着部が７個の平部材から成る点のみ第一実施形態と相違し、その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、第五実施形態の吸着部について説明する。
図９は、第五実施形態に係る吸着部５５の構成を示す模式的な斜視図である。
図９に示されるように、吸着部５５は、上端平部材５５ａ、第一サイド上面平部材５５ｂ、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ、第二サイド平部材５５ｅ、第二サイド下面平部材５５ｆ、及び下端平部材５５ｇの７個の平部材が積層されて成る。各平部材（５５ａ～５５ｇ）は、中央に矩形形状の開口部（５５１ａ～５５１ｇ）を有し、開口部（５５１ａ～５５１ｇ）の周りに周囲部（５５２ａ～５５２ｇ）を有する。なお、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ及び第二サイド平部材５５ｅが「第一平板ユニット」に対応する。
移送装置用ハンドの第五実施形態について説明する。第五実施形態は、吸着部が７個の平部材から成る点のみ第一実施形態と相違し、その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、第五実施形態の吸着部について説明する。
図９は、第五実施形態に係る吸着部５５の構成を示す模式的な斜視図である。
図９に示されるように、吸着部５５は、上端平部材５５ａ、第一サイド上面平部材５５ｂ、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ、第二サイド平部材５５ｅ、第二サイド下面平部材５５ｆ、及び下端平部材５５ｇの７個の平部材が積層されて成る。各平部材（５５ａ～５５ｇ）は、中央に矩形形状の開口部（５５１ａ～５５１ｇ）を有し、開口部（５５１ａ～５５１ｇ）の周りに周囲部（５５２ａ～５５２ｇ）を有する。なお、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ及び第二サイド平部材５５ｅが「第一平板ユニット」に対応する。
図１０Ａは、ハンド本体３及び吸着部５５をｙ方向に見たときの模式図であり、図１０Ｂは、ハンド本体３及び吸着部５５を－ｘ方向に見たときの模式図である。なお、図１０Ａ及び図１０Ｂでは、６個の吸着部５５のうち、一対のハンド本体（３、３）のそれぞれの中央に位置する吸着部５５を示している。
図１０Ａ及び図１０Ｂに示されるように、上端平部材５５ａはハンド本体３の下面に設置され、第一サイド上面平部材５５ｂは上端平部材５５ａの下面に設置され、第一サイド平部材５５ｃは第一サイド上面平部材５５ｂの下面に設置され、中間平部材５５ｄは第一サイド平部材５５ｃの下面に設置され、第二サイド平部材５５ｅは中間平部材５５ｄの下面に設置され、第二サイド下面平部材５５ｆは第二サイド平部材５５ｅの下面に設置され、下端平部材５５ｇは第二サイド下面平部材５５ｆの下面に設置される。
図１０Ａに示されるように、上端平部材５５ａ、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ、第二サイド平部材５５ｅ、及び下端平部材５５ｇの幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ９＝・・・＝Ｌ９）、第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆの幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１０＝Ｌ１０）、前者は後者よりも長い（即ち、Ｌ９＞Ｌ１０）。図１０Ｂに示されるように、上端平部材５５ａ、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ、第二サイド平部材５５ｅ、及び下端平部材５５ｇの奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１１＝・・・＝Ｌ１１）、第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆの奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１２＝Ｌ１２）、前者は後者よりも長い（即ち、Ｌ１１＞Ｌ１２）。このように、上端平部材５５ａ、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ、第二サイド平部材５５ｅ、及び下端平部材５５ｇの外形サイズは等しく、第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆの外形サイズは等しく、後者は、前者よりも小さい。
図１０Ａ及び図１０Ｂに示されるように、各平部材（５５ａ～５５ｇ）の厚み（Ｔ４～Ｔ１０）は、Ｔ４＞Ｔ５＝Ｔ６＝Ｔ７＝Ｔ８＝Ｔ９＝Ｔ１０である。
図１０Ａ及び図１０Ｂに示されるように、上端平部材５５ａはハンド本体３の下面に設置され、第一サイド上面平部材５５ｂは上端平部材５５ａの下面に設置され、第一サイド平部材５５ｃは第一サイド上面平部材５５ｂの下面に設置され、中間平部材５５ｄは第一サイド平部材５５ｃの下面に設置され、第二サイド平部材５５ｅは中間平部材５５ｄの下面に設置され、第二サイド下面平部材５５ｆは第二サイド平部材５５ｅの下面に設置され、下端平部材５５ｇは第二サイド下面平部材５５ｆの下面に設置される。
図１０Ａに示されるように、上端平部材５５ａ、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ、第二サイド平部材５５ｅ、及び下端平部材５５ｇの幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ９＝・・・＝Ｌ９）、第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆの幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１０＝Ｌ１０）、前者は後者よりも長い（即ち、Ｌ９＞Ｌ１０）。図１０Ｂに示されるように、上端平部材５５ａ、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ、第二サイド平部材５５ｅ、及び下端平部材５５ｇの奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１１＝・・・＝Ｌ１１）、第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆの奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１２＝Ｌ１２）、前者は後者よりも長い（即ち、Ｌ１１＞Ｌ１２）。このように、上端平部材５５ａ、第一サイド平部材５５ｃ、中間平部材５５ｄ、第二サイド平部材５５ｅ、及び下端平部材５５ｇの外形サイズは等しく、第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆの外形サイズは等しく、後者は、前者よりも小さい。
図１０Ａ及び図１０Ｂに示されるように、各平部材（５５ａ～５５ｇ）の厚み（Ｔ４～Ｔ１０）は、Ｔ４＞Ｔ５＝Ｔ６＝Ｔ７＝Ｔ８＝Ｔ９＝Ｔ１０である。
図１１Ａは、図１０Ａの模式的なＣ－Ｃ線断面図であり、図１１Ｂは、図１０Ｂの模式的なＤ－Ｄ線断面図である。図１１Ａ及び図１１Ｂに示されるように、各平部材（５５ａ～５５ｇ）の開口部（５５１ａ～５５１ｇ）は、上下方向（ｚ方向）に関し、少なくとも一部が他の開口部と重なるように形成され、各平部材の開口部のそれぞれの開口中心位置は、上下方向（ｚ方向）の直線上で重なる。開口部（５５１ａ～５５１ｇ）は、吸引機構（図示略）に吸引または排気されるエアの吸着路を形成する。
図１１Ａに示されるように、開口部（５５１ａ～５１１ｃ、５５１ｅ～５５１ｇ）の奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１３＝・・・＝Ｌ１３）、開口部５５１ｄの奥行方向（ｙ方向）における長さよりも短い（即ち、Ｌ１４＞Ｌ１３）。第一サイド上面平部材５５ｂの奥行方向（ｙ方向）における長さは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄの奥行方向（ｙ方向）における長さと等しい（即ち、Ｌ１４＝Ｌ１４）。第二サイド下面平部材５５ｆの奥行方向（ｙ方向）における長さは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄの奥行方向（ｙ方向）における長さと等しい（即ち、Ｌ１４＝Ｌ１４）。
図１１Ｂに示されるように、開口部（５５１ａ～５１１ｃ、５５１ｅ～５５１ｇ）の幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１５＝・・・＝Ｌ１５）、開口部５５１ｄの幅方向（ｘ方向）における長さよりも短い（即ち、Ｌ１６＞Ｌ１５）。第一サイド上面平部材５５ｂの幅方向（ｘ方向）における長さは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄの幅方向（ｘ方向）における長さと等しい（即ち、Ｌ１６＝Ｌ１６）。第二サイド下面平部材５５ｆの幅方向（ｘ方向）における長さは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄの幅方向（ｘ方向）における長さと等しい（即ち、Ｌ１６＝Ｌ１６）。
このように、開口部（５５１ａ～５５１ｃ、５５１ｅ～５５１ｇ）のサイズは等しく、開口部５５１ｄのサイズは、開口部（５５１ａ～５５１ｃ、５５１ｅ～５５１ｇ）のサイズよりも大きい。また、第一サイド上面平部材５５ｂの外形サイズは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄのサイズと等しく、第二サイド下面平部材５５ｆの外形サイズは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄのサイズと等しい。
図１１Ａに示されるように、開口部（５５１ａ～５１１ｃ、５５１ｅ～５５１ｇ）の奥行方向（ｙ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１３＝・・・＝Ｌ１３）、開口部５５１ｄの奥行方向（ｙ方向）における長さよりも短い（即ち、Ｌ１４＞Ｌ１３）。第一サイド上面平部材５５ｂの奥行方向（ｙ方向）における長さは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄの奥行方向（ｙ方向）における長さと等しい（即ち、Ｌ１４＝Ｌ１４）。第二サイド下面平部材５５ｆの奥行方向（ｙ方向）における長さは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄの奥行方向（ｙ方向）における長さと等しい（即ち、Ｌ１４＝Ｌ１４）。
図１１Ｂに示されるように、開口部（５５１ａ～５１１ｃ、５５１ｅ～５５１ｇ）の幅方向（ｘ方向）における長さは等しく（即ち、Ｌ１５＝・・・＝Ｌ１５）、開口部５５１ｄの幅方向（ｘ方向）における長さよりも短い（即ち、Ｌ１６＞Ｌ１５）。第一サイド上面平部材５５ｂの幅方向（ｘ方向）における長さは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄの幅方向（ｘ方向）における長さと等しい（即ち、Ｌ１６＝Ｌ１６）。第二サイド下面平部材５５ｆの幅方向（ｘ方向）における長さは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄの幅方向（ｘ方向）における長さと等しい（即ち、Ｌ１６＝Ｌ１６）。
このように、開口部（５５１ａ～５５１ｃ、５５１ｅ～５５１ｇ）のサイズは等しく、開口部５５１ｄのサイズは、開口部（５５１ａ～５５１ｃ、５５１ｅ～５５１ｇ）のサイズよりも大きい。また、第一サイド上面平部材５５ｂの外形サイズは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄのサイズと等しく、第二サイド下面平部材５５ｆの外形サイズは、中間平部材５５ｄの開口部５５１ｄのサイズと等しい。
（第六実施形態）
移送装置用ハンドの第六実施形態について説明する。第六実施形態は、吸着部の第二サイド平部材の厚さが上端平部材の厚さと同じである点のみ第五実施形態と相違し、その他の構成は第五実施形態と同様である。以下、第六実施形態の吸着部について説明する。
図１２は、第六実施形態に係る吸着部５６の構成を示す模式的な斜視図である。
図１２に示されるように、吸着部５６は、上端平部材５６ａ、第一サイド上面平部材５６ｂ、第一サイド平部材５６ｃ、中間平部材５６ｄ、第二サイド平部材５６ｅ、第二サイド下面平部材５６ｆ、及び下端平部材５６ｇの７個の平部材が積層されて成る。
第六実施形態の吸着部５６では、外形サイズについて、上端平部材５６ａ＝第一サイド平部材５６ｃ＝中間平部材５６ｄ＝第二サイド平部材５６ｅ＝下端平部材５６ｇ＞第一サイド上面平部材５６ｂ＝第二サイド下面平部材５６ｆである。開口部のサイズについて、中間平部材５６ｄ＞上端平部材５６ａ＝第一サイド上面平部材５６ｂ＝第一サイド平部材５６ｃ＝第二サイド平部材５６ｅ＝第二サイド下面平部材５６ｆ＝下端平部材５６ｇである。厚さについて、上端平部材５６ａ＝第二サイド平部材５６ｅ＞第一サイド上面平部材５６ｂ＝第一サイド平部材５６ｃ＝中間平部材５６ｄ＝第二サイド下面平部材５６ｆ＝下端平部材５６ｇである。
移送装置用ハンドの第六実施形態について説明する。第六実施形態は、吸着部の第二サイド平部材の厚さが上端平部材の厚さと同じである点のみ第五実施形態と相違し、その他の構成は第五実施形態と同様である。以下、第六実施形態の吸着部について説明する。
図１２は、第六実施形態に係る吸着部５６の構成を示す模式的な斜視図である。
図１２に示されるように、吸着部５６は、上端平部材５６ａ、第一サイド上面平部材５６ｂ、第一サイド平部材５６ｃ、中間平部材５６ｄ、第二サイド平部材５６ｅ、第二サイド下面平部材５６ｆ、及び下端平部材５６ｇの７個の平部材が積層されて成る。
第六実施形態の吸着部５６では、外形サイズについて、上端平部材５６ａ＝第一サイド平部材５６ｃ＝中間平部材５６ｄ＝第二サイド平部材５６ｅ＝下端平部材５６ｇ＞第一サイド上面平部材５６ｂ＝第二サイド下面平部材５６ｆである。開口部のサイズについて、中間平部材５６ｄ＞上端平部材５６ａ＝第一サイド上面平部材５６ｂ＝第一サイド平部材５６ｃ＝第二サイド平部材５６ｅ＝第二サイド下面平部材５６ｆ＝下端平部材５６ｇである。厚さについて、上端平部材５６ａ＝第二サイド平部材５６ｅ＞第一サイド上面平部材５６ｂ＝第一サイド平部材５６ｃ＝中間平部材５６ｄ＝第二サイド下面平部材５６ｆ＝下端平部材５６ｇである。
（第七～第十実施形態）
移送装置用ハンドの第七～第十実施形態について説明する。第七～第十実施形態は、吸着部の下端平部材のみ第五実施形態と相違し、その他の構成は第五実施形態と同様である。以下、第七～第十実施形態の吸着部について説明する。
図１３～図１６は、第七～第十実施形態に係る吸着部（５７～６０）の構成を示す模式的な斜視図である。図１３に示すように、第七実施形態の吸着部５７は、下端平部材５７ｇを有し、下端平部材５７ｇは、２個の丸穴形状の開口部（５７１ｇ、５７１ｇ）を有する。図１４に示すように、第八実施形態の吸着部５８は、下端平部材５８ｇを有し、下端平部材５８ｇは、１個の長穴形状の開口部５８１ｇを有する。図１５に示すように、第九実施形態の吸着部５９は、下端平部材５９ｇを有し、下端平部材５９ｇは、１５個の小さな丸穴形状の開口部５９１ｇを有する。図１６に示すように、第十実施形態の吸着部６０は、下端平部材６０ｇを有し、下端平部材６０ｇは、４個の小さな矩形形状の開口部６０１ｇを有する。
移送装置用ハンドの第七～第十実施形態について説明する。第七～第十実施形態は、吸着部の下端平部材のみ第五実施形態と相違し、その他の構成は第五実施形態と同様である。以下、第七～第十実施形態の吸着部について説明する。
図１３～図１６は、第七～第十実施形態に係る吸着部（５７～６０）の構成を示す模式的な斜視図である。図１３に示すように、第七実施形態の吸着部５７は、下端平部材５７ｇを有し、下端平部材５７ｇは、２個の丸穴形状の開口部（５７１ｇ、５７１ｇ）を有する。図１４に示すように、第八実施形態の吸着部５８は、下端平部材５８ｇを有し、下端平部材５８ｇは、１個の長穴形状の開口部５８１ｇを有する。図１５に示すように、第九実施形態の吸着部５９は、下端平部材５９ｇを有し、下端平部材５９ｇは、１５個の小さな丸穴形状の開口部５９１ｇを有する。図１６に示すように、第十実施形態の吸着部６０は、下端平部材６０ｇを有し、下端平部材６０ｇは、４個の小さな矩形形状の開口部６０１ｇを有する。
以下、第一～第十実施形態の実施例、比較例、及び検証結果を説明する。なお、本発明はその要旨を超えない限り、以下の実施例に限定されるものではない。
初めに、第一実施形態の実施例１ａ～１ｄを説明する。なお、ｘ方向にＸ（ｍｍ）でありｙ方向にＹ（ｍｍ）である場合、「Ｘ×Ｙ（ｍｍ）」と表記する。
（実施例１ａ）
上端平部材５１ａ：外形サイズを７５×１３０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを２．０ｍｍとし、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
緩衝平部材５１ｂ：外形サイズを６２×１２０ｍｍ、開口部のサイズを４２×１００ｍｍ、厚さを５．０ｍｍとし、硬度を２５％圧縮荷重５．３Ｎ／ｃｍ２のクロロプレンゴムスポンジにより構成した。
下端平部材５１ｃ：外形サイズを７５×１３０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを０．５ｍｍとし、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）（により構成した。
（実施例１ｂ）
上端平部材５１ａ：実施例１ａと同様にして構成した。
緩衝平部材５１ｂ：実施例１ａと同様にして構成した。
下端平部材５１ｃ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
（実施例１ｃ）
上端平部材５１ａ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
緩衝平部材５１ｂ：実施例１ａと同様にして構成した。
下端平部材５１ｃ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
（実施例１ｄ）
上端平部材５１ａ：実施例１ａと同様にして構成した。
緩衝平部材５１ｂ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５１ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
初めに、第一実施形態の実施例１ａ～１ｄを説明する。なお、ｘ方向にＸ（ｍｍ）でありｙ方向にＹ（ｍｍ）である場合、「Ｘ×Ｙ（ｍｍ）」と表記する。
（実施例１ａ）
上端平部材５１ａ：外形サイズを７５×１３０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを２．０ｍｍとし、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
緩衝平部材５１ｂ：外形サイズを６２×１２０ｍｍ、開口部のサイズを４２×１００ｍｍ、厚さを５．０ｍｍとし、硬度を２５％圧縮荷重５．３Ｎ／ｃｍ２のクロロプレンゴムスポンジにより構成した。
下端平部材５１ｃ：外形サイズを７５×１３０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを０．５ｍｍとし、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）（により構成した。
（実施例１ｂ）
上端平部材５１ａ：実施例１ａと同様にして構成した。
緩衝平部材５１ｂ：実施例１ａと同様にして構成した。
下端平部材５１ｃ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
（実施例１ｃ）
上端平部材５１ａ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
緩衝平部材５１ｂ：実施例１ａと同様にして構成した。
下端平部材５１ｃ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
（実施例１ｄ）
上端平部材５１ａ：実施例１ａと同様にして構成した。
緩衝平部材５１ｂ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５１ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
第二実施形態の実施例２ａ～２ｄを説明する。
（実施例２ａ）
上端平部材５２ａ：実施例１ａと同様にして構成した。
緩衝平部材５２ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５２ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
（実施例２ｂ）
上端平部材５２ａ：実施例１ａと同様にして構成した。
緩衝平部材５２ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重０．３９Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５２ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
（実施例２ｃ）
上端平部材５２ａ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
緩衝平部材５２ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５２ｃ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
（実施例２ｄ）
上端平部材５２ａ：外形サイズ、厚さ、及び材料を実施例１ａと同様にし、開口部のサイズを４２×１００ｍｍにして構成した。
緩衝平部材５２ｂ：実施例１ａと同様にして構成した。
下端平部材５２ｃ：外形サイズ、厚さ、及び材料を実施例１ａと同様にし、開口部のサイズを４２×１００ｍｍにして構成した。
（実施例２ａ）
上端平部材５２ａ：実施例１ａと同様にして構成した。
緩衝平部材５２ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５２ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
（実施例２ｂ）
上端平部材５２ａ：実施例１ａと同様にして構成した。
緩衝平部材５２ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重０．３９Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５２ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
（実施例２ｃ）
上端平部材５２ａ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
緩衝平部材５２ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５２ｃ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び厚さを実施例１ａと同様にし、硬度をショアＡ５０のシリコンゴムにより構成した。
（実施例２ｄ）
上端平部材５２ａ：外形サイズ、厚さ、及び材料を実施例１ａと同様にし、開口部のサイズを４２×１００ｍｍにして構成した。
緩衝平部材５２ｂ：実施例１ａと同様にして構成した。
下端平部材５２ｃ：外形サイズ、厚さ、及び材料を実施例１ａと同様にし、開口部のサイズを４２×１００ｍｍにして構成した。
第三実施形態の実施例３を説明する。
（実施例３）
上端平部材５３ａ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び材料を実施例１ａと同様にし、厚さを０．５ｍｍにして構成した。
緩衝平部材５３ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５３ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
（実施例３）
上端平部材５３ａ：外形サイズ、開口部のサイズ、及び材料を実施例１ａと同様にし、厚さを０．５ｍｍにして構成した。
緩衝平部材５３ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５３ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
第四実施形態の実施例４を説明する。
（実施例４）
緩衝平部材５４ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５４ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
（実施例４）
緩衝平部材５４ｂ：厚さを実施例１ａと同様にし、外形サイズを５５×１１０ｍｍにし、開口部のサイズを３５×９０ｍｍにし、硬度を２５％圧縮荷重２．１６Ｎ／ｃｍ２のＥＰＤＭ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ－Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ－Ｄｉｅｎｅ Ｍｅｔｈｙｌｅｎｅ ｌｉｎｋａｇｅ）の発泡体により構成した。
下端平部材５４ｃ：実施例１ａと同様にして構成した。
第五実施形態の実施例５ａ～５ｂを説明する。
（実施例５ａ）
第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆの外形サイズを５５×１１０ｍｍとし、第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆ以外の各平部材（５５ａ、５５ｃ～５５ｅ、５５ｇ）の外形サイズを７５×１３０ｍｍとした。
中間平部材５５ｄの開口部のサイズを５５×１１０ｍｍとし、中間平部材５５ｄ以外の各平部材（５５ａ～５５ｃ、５５ｅ～５５ｇ）の開口部のサイズを３５×９０ｍｍとした。
上端平部材５５ａの厚さを２．０ｍｍとし、上端平部材５５ａ以外の各平部材（５５ｂ～５５ｇ）の厚さを０．５ｍｍとした。
全ての平部材（５５ａ～５５ｇ）を硬度がショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
（実施例５ｂ）
下端平部材５５ｇを硬度がショアＡ５０のシリコンゴムにより構成し、下端平部材５５ｇ以外の各平部材（５５ａ～５５ｆ）を硬度がショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成し、その他の点は、実施例５ａと同様にして構成した。
（実施例５ａ）
第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆの外形サイズを５５×１１０ｍｍとし、第一サイド上面平部材５５ｂ及び第二サイド下面平部材５５ｆ以外の各平部材（５５ａ、５５ｃ～５５ｅ、５５ｇ）の外形サイズを７５×１３０ｍｍとした。
中間平部材５５ｄの開口部のサイズを５５×１１０ｍｍとし、中間平部材５５ｄ以外の各平部材（５５ａ～５５ｃ、５５ｅ～５５ｇ）の開口部のサイズを３５×９０ｍｍとした。
上端平部材５５ａの厚さを２．０ｍｍとし、上端平部材５５ａ以外の各平部材（５５ｂ～５５ｇ）の厚さを０．５ｍｍとした。
全ての平部材（５５ａ～５５ｇ）を硬度がショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
（実施例５ｂ）
下端平部材５５ｇを硬度がショアＡ５０のシリコンゴムにより構成し、下端平部材５５ｇ以外の各平部材（５５ａ～５５ｆ）を硬度がショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成し、その他の点は、実施例５ａと同様にして構成した。
第六実施形態の実施例６を説明する。
（実施例６）
第二サイド平部材５５ｅの厚さを上端平部材５５ａの厚さと同じ２．０ｍｍとし、その他の点は、実施例５ａと同様にして構成した。
（実施例６）
第二サイド平部材５５ｅの厚さを上端平部材５５ａの厚さと同じ２．０ｍｍとし、その他の点は、実施例５ａと同様にして構成した。
第七～第十実施形態の実施例７～１０を説明する。
（実施例７）
下端平部材５７ｇの開口部５７１ｇを直径３８ｍｍの２個の円とし、各円の中心を６０ｍｍだけ離間した。その他の点は実施例５ａと同様にして構成した。
（実施例８）
下端平部材５８ｇの開口部５８１ｇを３６×９６ｍｍ（３６ｍｍは右端から左端までの長さ、９６ｍｍは上端から下端までの長さ）の長穴形状とし、その他の点は実施例５ａと同様にして構成した。
（実施例９）
下端平部材５９ｇの開口部５９１ｇを直径１０ｍｍの１５個の円とし、隣り合う２つ円の中心間の距離を、ｘ方向に２０ｍｍ、ｙ方向に２２ｍｍだけ離間した。その他の点は実施例５ａと同様にして構成した。
（実施例１０）
下端平部材６０ｇの開口部６０１ｇを３５×１５ｍｍの４個の矩形形状とし、隣り合う２個の矩形形状の対向する長辺の距離を１０ｍｍだけ離間した。その他の点は実施例５ａと同様にして構成した。
（実施例７）
下端平部材５７ｇの開口部５７１ｇを直径３８ｍｍの２個の円とし、各円の中心を６０ｍｍだけ離間した。その他の点は実施例５ａと同様にして構成した。
（実施例８）
下端平部材５８ｇの開口部５８１ｇを３６×９６ｍｍ（３６ｍｍは右端から左端までの長さ、９６ｍｍは上端から下端までの長さ）の長穴形状とし、その他の点は実施例５ａと同様にして構成した。
（実施例９）
下端平部材５９ｇの開口部５９１ｇを直径１０ｍｍの１５個の円とし、隣り合う２つ円の中心間の距離を、ｘ方向に２０ｍｍ、ｙ方向に２２ｍｍだけ離間した。その他の点は実施例５ａと同様にして構成した。
（実施例１０）
下端平部材６０ｇの開口部６０１ｇを３５×１５ｍｍの４個の矩形形状とし、隣り合う２個の矩形形状の対向する長辺の距離を１０ｍｍだけ離間した。その他の点は実施例５ａと同様にして構成した。
比較例を説明する。
（比較例）
比較例の吸着部９０を図１７に示す。図１７に示されるように、比較例の吸着部９０は、開口部９１１を有する一つの平部材９１から成る。平部材９１は、硬度がショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成され、外形サイズは７５×１３０ｍｍ、開口部９１１のサイズは３５×９０ｍｍ、厚さは５．０ｍｍである。
（比較例）
比較例の吸着部９０を図１７に示す。図１７に示されるように、比較例の吸着部９０は、開口部９１１を有する一つの平部材９１から成る。平部材９１は、硬度がショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成され、外形サイズは７５×１３０ｍｍ、開口部９１１のサイズは３５×９０ｍｍ、厚さは５．０ｍｍである。
（硬度）
続いて、硬度について説明する。
実施例１ａ～１ｃ、２ｄの緩衝平部材は、２５％圧縮荷重で５．３Ｎ／ｃｍ２の硬度を有するクロロプレンゴムスポンジから成る。実施例１ｄ、２ａ、２ｃ、３～４の緩衝平部材は、２５％圧縮荷重で２．１６Ｎ／ｃｍ２の硬度を有するＥＰＤＭの発泡体（当段落において「ＥＰＤＭの発泡体１」と表記する）から成る。実施例２ｂの緩衝平部材は、２５％圧縮荷重で０．３９Ｎ／ｃｍ２の硬度を有するＥＰＤＭの発泡体（当段落において「ＥＰＤＭの発泡体２」と表記する）から成る。即ち、クロロプレンゴムスポンジの硬度はＥＰＤＭの発泡体１の硬度よりも大きく、ＥＰＤＭの発泡体１の硬度はＥＰＤＭの発泡体２の硬度よりも大きい（クロロプレンゴムスポンジ＞ＥＰＤＭの発泡体１＞ＥＰＤＭの発泡体２）。
また、実施例１ａ～１ｃ、２ｄの緩衝平部材のクロロプレンゴムスポンジの硬度は、ショアＡ１０～１２である。ニトリルゴム（ＮＢＲ）の硬度はショアＡ６０～６５である。シリコンゴムの硬度はショアＡ５０である。即ち、ニトリルゴム（ＮＢＲ）の硬度はシリコンゴムの硬度より大きく、シリコンゴムの硬度はクロロプレンゴムスポンジの硬度より大きい（ニトリルゴム（ＮＢＲ）＞シリコンゴム＞クロロプレンゴムスポンジ）。
よって、硬度に関し、ニトリルゴム（ＮＢＲ）＞シリコンゴム＞クロロプレンゴムスポンジ＞ＥＰＤＭの発泡体１＞ＥＰＤＭの発泡体２である。
続いて、硬度について説明する。
実施例１ａ～１ｃ、２ｄの緩衝平部材は、２５％圧縮荷重で５．３Ｎ／ｃｍ２の硬度を有するクロロプレンゴムスポンジから成る。実施例１ｄ、２ａ、２ｃ、３～４の緩衝平部材は、２５％圧縮荷重で２．１６Ｎ／ｃｍ２の硬度を有するＥＰＤＭの発泡体（当段落において「ＥＰＤＭの発泡体１」と表記する）から成る。実施例２ｂの緩衝平部材は、２５％圧縮荷重で０．３９Ｎ／ｃｍ２の硬度を有するＥＰＤＭの発泡体（当段落において「ＥＰＤＭの発泡体２」と表記する）から成る。即ち、クロロプレンゴムスポンジの硬度はＥＰＤＭの発泡体１の硬度よりも大きく、ＥＰＤＭの発泡体１の硬度はＥＰＤＭの発泡体２の硬度よりも大きい（クロロプレンゴムスポンジ＞ＥＰＤＭの発泡体１＞ＥＰＤＭの発泡体２）。
また、実施例１ａ～１ｃ、２ｄの緩衝平部材のクロロプレンゴムスポンジの硬度は、ショアＡ１０～１２である。ニトリルゴム（ＮＢＲ）の硬度はショアＡ６０～６５である。シリコンゴムの硬度はショアＡ５０である。即ち、ニトリルゴム（ＮＢＲ）の硬度はシリコンゴムの硬度より大きく、シリコンゴムの硬度はクロロプレンゴムスポンジの硬度より大きい（ニトリルゴム（ＮＢＲ）＞シリコンゴム＞クロロプレンゴムスポンジ）。
よって、硬度に関し、ニトリルゴム（ＮＢＲ）＞シリコンゴム＞クロロプレンゴムスポンジ＞ＥＰＤＭの発泡体１＞ＥＰＤＭの発泡体２である。
（検証結果）
上記の各実施例及び比較例の検証結果について説明する。模擬卵が入った容器を各実施例及び比較例の吸着部に吸着させ、輸送用ラックへ積み込む動作を行った。移送速度はオーバーライド値「Ｐ％」を用いて１８００×Ｐ（％）に設定し、Ｐ＝５０％から開始し（即ち、１８００×５０（％）＝９００ｍｍ／ｓから開始）、吸着部が容器を落とさないかを検証した。Ｐ＝５０％で吸着部が容器を落とさなかった場合、Ｐを１０％上昇させ（即ち、１８００×６０（％）＝１０８０ｍｍ／ｓ）、吸着部が容器を落とさないかをさらに検証した。このように、Ｐを１０％ずつ上昇させ、吸着部が容器を落とす速度を記録した。
吸着部が容器を落とした場合、どの速度で落とすかを、速度を変えて計４回検証した。
Ｐ＝１００％まで上昇させても（即ち、１８００×１００（％）＝１８００ｍｍ／ｓ）吸着部が容器を落とさなかった場合、さらに、高さ方向（図１のｚ方向）に延伸する軸を中心に移送装置用ハンド１を回転する回転運動を加えて積み込み動作を行い、上記と同様に検証した（即ち、移送速度を１８００×Ｐ（％）のＰ＝５０％から開始しＰを１０％ずつ上昇させた）。
吸引機構（図示略）は真空ポンプを使用し、真空ポンプの圧力を－６０ｋＰａに設定した。
容器は以下の２種類を用いた。
１．模擬卵１０個入り、上面にシール無し、プラスチック製、総計６３５ｇの容器
２．模擬卵１２個入り、上面にシール有り、プラスチック製、総計７５０ｇの容器
容器は上面に凹凸を有し、容器の上面にシールを貼った場合、シールにより上面が平坦になったことを意味する。容器の上面にシールを貼らなかった場合、上面に凹凸が存在することを意味する。
なお、一部の実施例（具体的には、実施例２ｃ及び５ｂ）については、３．模擬卵１０個入り、上面にシール無し、パルプ製、総計６５０ｇの容器についても検証を行った。
上記の各実施例及び比較例の検証結果について説明する。模擬卵が入った容器を各実施例及び比較例の吸着部に吸着させ、輸送用ラックへ積み込む動作を行った。移送速度はオーバーライド値「Ｐ％」を用いて１８００×Ｐ（％）に設定し、Ｐ＝５０％から開始し（即ち、１８００×５０（％）＝９００ｍｍ／ｓから開始）、吸着部が容器を落とさないかを検証した。Ｐ＝５０％で吸着部が容器を落とさなかった場合、Ｐを１０％上昇させ（即ち、１８００×６０（％）＝１０８０ｍｍ／ｓ）、吸着部が容器を落とさないかをさらに検証した。このように、Ｐを１０％ずつ上昇させ、吸着部が容器を落とす速度を記録した。
吸着部が容器を落とした場合、どの速度で落とすかを、速度を変えて計４回検証した。
Ｐ＝１００％まで上昇させても（即ち、１８００×１００（％）＝１８００ｍｍ／ｓ）吸着部が容器を落とさなかった場合、さらに、高さ方向（図１のｚ方向）に延伸する軸を中心に移送装置用ハンド１を回転する回転運動を加えて積み込み動作を行い、上記と同様に検証した（即ち、移送速度を１８００×Ｐ（％）のＰ＝５０％から開始しＰを１０％ずつ上昇させた）。
吸引機構（図示略）は真空ポンプを使用し、真空ポンプの圧力を－６０ｋＰａに設定した。
容器は以下の２種類を用いた。
１．模擬卵１０個入り、上面にシール無し、プラスチック製、総計６３５ｇの容器
２．模擬卵１２個入り、上面にシール有り、プラスチック製、総計７５０ｇの容器
容器は上面に凹凸を有し、容器の上面にシールを貼った場合、シールにより上面が平坦になったことを意味する。容器の上面にシールを貼らなかった場合、上面に凹凸が存在することを意味する。
なお、一部の実施例（具体的には、実施例２ｃ及び５ｂ）については、３．模擬卵１０個入り、上面にシール無し、パルプ製、総計６５０ｇの容器についても検証を行った。
図１８～図２０に各実施例及び比較例の検証結果を示す。以下では、記載の簡略化のために、模擬卵の個数を「１０個／１２個」、上面のシールの有無を「上貼り有／無」、プラスチック製を「プラ」、パルプ製を「パルプ」、回転運動の有無を「回転有／無」と表記する。なお、図面では吸着部が容器を落とした場合、落とした速度の最小値のみを示した。
各実施例１ａ～１ｄ、２ａ～２ｄ、３～４、５ａ～５ｂ、６～１０と比較例とを比較する。各実施例では、少なくとも９００ｍｍ／ｓの搬送速度で容器を搬送できた。これに対し、比較例では、吸着部が容器を保持できず、測定不能だった（即ち、搬送できなかった）。これは、比較例のように単に吸着部を一体物として形成すると、吸着力が弱まり、搬送不能となるのに対し、各実施例のように吸着部を複数の平部材による積層構造とすると、吸着力が向上し、容器を搬送可能となることを意味する。
より具体的には、実施例１ａ～１ｄ、２ａ～２ｄ、３、４のように、吸着部が緩衝平部材を含むことにより、吸着力が向上した。これは、硬度の低い材料から成る緩衝平部材により、吸着時や移送時の衝撃を吸収できるためである。
また、緩衝平部材を含まない吸着部であっても、実施例５ａ～５ｂ、６～１０のように、開口部の大きい中間平部材を開口部の小さい第一サイド平部材と第二サイド平部材との間に挟むことで、吸着力が向上した。これは、第一サイド平部材および第二サイド平部材の開口部の周りにある周囲部が、中間平部材の開口部内に侵入可能となり、吸着時や移送時の衝撃を吸収できるためである。
より具体的には、実施例１ａ～１ｄ、２ａ～２ｄ、３、４のように、吸着部が緩衝平部材を含むことにより、吸着力が向上した。これは、硬度の低い材料から成る緩衝平部材により、吸着時や移送時の衝撃を吸収できるためである。
また、緩衝平部材を含まない吸着部であっても、実施例５ａ～５ｂ、６～１０のように、開口部の大きい中間平部材を開口部の小さい第一サイド平部材と第二サイド平部材との間に挟むことで、吸着力が向上した。これは、第一サイド平部材および第二サイド平部材の開口部の周りにある周囲部が、中間平部材の開口部内に侵入可能となり、吸着時や移送時の衝撃を吸収できるためである。
また、各実施例のように、外形サイズの異なる平部材を含む複数の平部材が積層されることにより、吸着力が向上した。例えば、実施例１ｂでは、外形サイズが同じである上端平部材５１ａと下端平部材５１ｃとの間に、外形サイズが小さい緩衝平部材５１ｂが配置される。実施例５ｂでは、外形サイズが同じである上端平部材５５ａと第一サイド平部材５５ｃとの間に、外形サイズが小さい第一サイド上面平部材５５ｂが配置され、外形サイズが同じである第二サイド平部材５５ｅと下端平部材５５ｇとの間に、外形サイズが小さい第二サイド下面平部材５５ｆが配置される。このように、外形サイズの異なる平部材が重なることにより、比較例のような一体物に比べて吸着部の自由度が上がり、吸着時や移送時の衝撃を吸収できる。
また、実施例３を除く各実施例のように、下端平部材の厚みを上端平部材の厚みに比べて小さくすることにより、吸着力が向上した。これは、厚みが小さい下端平部材が容器の上面に接触するため、容器の上面に凹凸が存在する場合であっても、下端平部材が凹凸に貼り付くことにより容器に密着して移送できるためである。
実施例１ａと１ｄとを比較する。実施例１ａと１ｄとは、緩衝平部材の硬度のみが相違する。実施例１ａの緩衝平部材の硬度は、２５％圧縮荷重で５．３Ｎ／ｃｍ２であり、実施例１ｄの緩衝平部材の硬度は、２５％圧縮荷重で２．１６Ｎ／ｃｍ２であり、前者は後者に比べて大きい。実施例１ａでは、「１０個、上貼り無、プラ」の容器を、「回転無」でＰ＝９０％（即ち１６２０ｍｍ／ｓ）で２回、Ｐ＝１００％（即ち１８００ｍｍ／ｓ）で２回落とした。これに対し、実施例１ｄでは、「１０個、上貼り無、プラ」の容器を、「回転無」及び「回転有」の双方でＰ＝１００％にしても落とさなかった。これは、緩衝平部材の硬度が小さいほど緩衝平部材が衝撃を吸収しやすくなり、搬送速度を速くできることを意味する。
実施例２ａと２ｂとを比較する。実施例２ａと２ｂとは、緩衝平部材の硬度のみが相違する。実施例２ａの緩衝平部材の硬度は、２５％圧縮荷重で２．１６Ｎ／ｃｍ２であり、実施例２ｂの緩衝平部材の硬度は、２５％圧縮荷重で０．３９Ｎ／ｃｍ２であり、前者は後者に比べて大きい。実施例２ａでは吸着部が容器を落とすことは無かった。実施例２ｂでは、「１０個、上貼り無、プラ」の容器を、「回転有」でＰ＝９０％（即ち１６２０ｍｍ／ｓ）で４回落とし、「１２個、上貼り有、プラ」の容器を、「回転無」でＰ＝６０％（即ち１０８０ｍｍ／ｓ）で４回落とした。これは、緩衝平部材の硬度が小さ過ぎると、緩衝平部材が柔らかく、容器に吸着する際につぶれてしまい、衝撃を吸収しにくくなり、緩衝材としての機能が低減するためである。
即ち、緩衝平部材の硬度は、２５％圧縮荷重で２．１６～５．３Ｎ／ｃｍ２が好ましい。
実施例２ａと２ｂとを比較する。実施例２ａと２ｂとは、緩衝平部材の硬度のみが相違する。実施例２ａの緩衝平部材の硬度は、２５％圧縮荷重で２．１６Ｎ／ｃｍ２であり、実施例２ｂの緩衝平部材の硬度は、２５％圧縮荷重で０．３９Ｎ／ｃｍ２であり、前者は後者に比べて大きい。実施例２ａでは吸着部が容器を落とすことは無かった。実施例２ｂでは、「１０個、上貼り無、プラ」の容器を、「回転有」でＰ＝９０％（即ち１６２０ｍｍ／ｓ）で４回落とし、「１２個、上貼り有、プラ」の容器を、「回転無」でＰ＝６０％（即ち１０８０ｍｍ／ｓ）で４回落とした。これは、緩衝平部材の硬度が小さ過ぎると、緩衝平部材が柔らかく、容器に吸着する際につぶれてしまい、衝撃を吸収しにくくなり、緩衝材としての機能が低減するためである。
即ち、緩衝平部材の硬度は、２５％圧縮荷重で２．１６～５．３Ｎ／ｃｍ２が好ましい。
実施例１ａと１ｂとを比較する。実施例１ａと１ｂとは、下端平部材の硬度のみが相違する。実施例１ａの下端平部材の硬度はショアＡ６０～６５であり、実施例１ｂの下端平部材の硬度はショアＡ５０であり、前者は後者に比べて大きい。実施例１ａでは、「１０個、上貼り無、プラ」の容器を、「回転無」でＰ＝９０％（即ち１６２０ｍｍ／ｓ）で２回、Ｐ＝１００％（即ち１８００ｍｍ／ｓ）で２回落とした。これに対し、実施例１ｂでは、「１０個、上貼り無、プラ」の容器を、「回転無」及び「回転有」の双方でＰ＝１００％にしても落とさなかった。これは、実施例１ｂの下端平部材が実施例１ａの下端平部材に比べて、硬度が小さいため容器の凹凸に馴染みやすく、吸着力が高くなったためである。実施例５ａと実施例５ｂとを比較しても、「１０個、上貼り無、プラ」の容器の搬送について同様の結果が生じている。
実施例１ａ～１ｄと実施例２ａ～２ｄとを比較する。実施例１ａ～１ｄのように、緩衝平部材の開口部のサイズを上端平部材及び下端平部材の開口部のサイズより大きくした場合であっても、実施例２ａ～２ｄのように、上端平部材、緩衝平部材、及び下端平部材の開口部のサイズを全て同じ大きさにした場合であっても、概ね搬送速度を速くすることができた。
実施例２ａ、３、及び４を比較する。実施例２ａ及び３は上端平部材の厚みのみが相違し、実施例２ａの上端平部材の厚みは実施例３の上端平部材の厚みより大きい。実施例４は上端平部材を有さない（即ち、上端平部材の厚みが０）。実施例２ａ、３、４では、吸着部が容器を落とすことは無かった（なお、実施例２ａの「１０個、上貼り無、プラ」の容器の「回転有」の検証は、簡略化のために実施していない）。これは、ロボットアーム側に位置する（ハンド本体３の下面に設置される）上端平部材の厚さの相違は搬送速度に影響しないことを意味する。
（作用効果）
本実施形態によれば、従来の蛇腹状の吸着パッドよりも、上下方向における長さが短い吸着部を実現できる。例えば、吸着部の上下方向の長さは、実施例１ａ～１ｄ、２ａ～２ｄでは７．５ｍｍであり、実施例３では６．０ｍｍであり、実施例４では５．５ｍｍであり、実施例５ａ～５ｂ、７～１０では５．０ｍｍであり、実施例６では６．５ｍｍである。図示しないが、従来の蛇腹状の吸着パッドは、上下方向に３０ｍｍ～８０ｍｍの長さを有する。本実施形態によれば、一例として、吸着部の上下方向の長さを５．０ｍｍ～７．５ｍｍとすることができ、従来の蛇腹状の吸着パッドに比べ、２２．５～７５．０ｍｍ薄くすることができる。これにより、本実施形態によれば、吸着部及びハンド本体３の上下方向の長さ（より具体的には吸着部及び薄板部３５の上下方向の長さ、または、吸着部、薄板部３５、及び吸引取付部３６の上下方向の長さ）を従来よりも薄くすることができる。一例として、従来の蛇腹状の吸着パッドの上下方向の長さ（３０ｍｍ）未満とすることができる。よって、容器を輸送用ラックへ移送するときに、輸送用ラックのフレームや棚に吸着部が接触することを抑制できる。即ち、上下方向に空間の制限がある容器収容体にも所望の数だけ容器を載置することができる。
本実施形態によれば、従来の蛇腹状の吸着パッドよりも、上下方向における長さが短い吸着部を実現できる。例えば、吸着部の上下方向の長さは、実施例１ａ～１ｄ、２ａ～２ｄでは７．５ｍｍであり、実施例３では６．０ｍｍであり、実施例４では５．５ｍｍであり、実施例５ａ～５ｂ、７～１０では５．０ｍｍであり、実施例６では６．５ｍｍである。図示しないが、従来の蛇腹状の吸着パッドは、上下方向に３０ｍｍ～８０ｍｍの長さを有する。本実施形態によれば、一例として、吸着部の上下方向の長さを５．０ｍｍ～７．５ｍｍとすることができ、従来の蛇腹状の吸着パッドに比べ、２２．５～７５．０ｍｍ薄くすることができる。これにより、本実施形態によれば、吸着部及びハンド本体３の上下方向の長さ（より具体的には吸着部及び薄板部３５の上下方向の長さ、または、吸着部、薄板部３５、及び吸引取付部３６の上下方向の長さ）を従来よりも薄くすることができる。一例として、従来の蛇腹状の吸着パッドの上下方向の長さ（３０ｍｍ）未満とすることができる。よって、容器を輸送用ラックへ移送するときに、輸送用ラックのフレームや棚に吸着部が接触することを抑制できる。即ち、上下方向に空間の制限がある容器収容体にも所望の数だけ容器を載置することができる。
さらに、本実施形態によれば、図２を参照して説明したように、アーム接続部７及び吸引機構接続部１０は、ハンド本体３の第二の辺３２から距離ｄ６離間するまでの矩形領域に配置されない。即ち、当該矩形領域を、上下方向（ｚ方向）に薄く構成できる（上下方向の占有空間を小さくできる）。これにより、移送装置が容器を輸送用ラックに載置する際に、輸送用ラックのフレームや折り畳まれた棚にアーム接続部７やロボットアームが接触することを抑制できる。よって、図２１に示すように、移送装置１００が輸送用ラックＲの折り畳まれた棚Ｒ１の直下にも容器を載置することが可能になる。
さらに、本実施形態によれば、図２を参照して説明したように、アーム接続部７及び吸引機構接続部１０は、ハンド本体３の左端から距離ｄ４離間するまでの矩形領域にも、ハンド本体３の右端から距離ｄ５離間するまでの矩形領域にも配置されない。即ち、当該矩形領域を上下方向（ｚ方向）に薄く構成できる（上下方向の占有空間を小さくできる）。これにより、図２２に示すように、移送装置用ハンド１を上下方向（ｚ方向）に延伸する軸を回転軸として図２１の状態から９０°回転させた状態で容器を積み込むことも可能となる。即ち、本実施形態によれば、容器を載置する向きも自由に設定可能である。
さらに、本実施形態によれば、図２を参照して説明したように、アーム接続部７及び吸引機構接続部１０は、ハンド本体３の左端から距離ｄ４離間するまでの矩形領域にも、ハンド本体３の右端から距離ｄ５離間するまでの矩形領域にも配置されない。即ち、当該矩形領域を上下方向（ｚ方向）に薄く構成できる（上下方向の占有空間を小さくできる）。これにより、図２２に示すように、移送装置用ハンド１を上下方向（ｚ方向）に延伸する軸を回転軸として図２１の状態から９０°回転させた状態で容器を積み込むことも可能となる。即ち、本実施形態によれば、容器を載置する向きも自由に設定可能である。
（別実施形態）
〈１〉第一実施形態～第三実施形態において、吸着部は、少なくとも上端平部材、緩衝平部材、及び下端平部材の３つの平部材を含めばよく、他の平部材をさらに含んでも構わない。第四実施形態～第十実施形態も同様に、吸着部は、他の平部材をさらに含んでも構わない。
〈１〉第一実施形態～第三実施形態において、吸着部は、少なくとも上端平部材、緩衝平部材、及び下端平部材の３つの平部材を含めばよく、他の平部材をさらに含んでも構わない。第四実施形態～第十実施形態も同様に、吸着部は、他の平部材をさらに含んでも構わない。
〈２〉第五実施形態において、吸着部は、少なくとも第一サイド平部材、中間平部材、平部材、及び第二サイド平部材からなる第一平板ユニットを少なくとも含めばよく、他の平部材を含まなくても構わない。
〈３〉第五実施形態において、各平部材の厚さについて、上端平部材の厚さ（Ｔ４）＞上端平部材以外の各平部材の厚さ（Ｔ５＝・・・＝Ｔ１０）としているが、これに限らず、例えば、下端平部材の厚さ（Ｔ１０）＞下端平部材以外の各平部材の厚さ（Ｔ４＝・・・＝Ｔ９）としても構わない。各平部材の厚さを上記のように形成し、他の構成は実施例５ａと同様にして吸着部を構成したとき、８５０ｇの容器を９００ｍｍ／ｓの搬送速度で移送できた。
〈４〉第一実施形態～第三実施形態において、上端平部材及び下端平部材の外形サイズが緩衝平部材の外形サイズよりも大きいが、上端平部材及び下端平部材の外形サイズが緩衝平部材の外形サイズよりも小さくても構わない。また、上端平部材及び下端平部材の外形サイズは必ずしも同一である必要はなく、緩衝平部材に比べて外形サイズが大きいか、あるいは小さければよい。他の実施形態も同様である。
〈５〉第六実施形態において、第二サイド平部材の厚さが上端平部材の厚さと同じになっているが、上端平部材と下端平部材との間の平部材のうちの任意の平部材の厚さを上端平部材の厚さと同じとしても構わないし、上端平部材の厚さより大きくしても構わない。上端平部材の厚さ未満としても構わない。
〈６〉吸着部を上端平部材、小サイズ平部材、下端平部材の３つの平部材から構成しても構わない。この場合、上端平部材及び下端平部材の外形サイズと開口部のサイズとが同一であり、小サイズ平部材の外形サイズは、上端平部材及び下端平部材の外形サイズより小さくても構わない。以下のように上端平部材、小サイズ平部材、下端平部材を構成したとき、８５０ｇの容器を９００ｍｍ／ｓの搬送速度で移送できた。
上端平部材：外形サイズを７５×１３０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを２．０ｍｍ、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
小サイズ平部材：外形サイズを５５×１１０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを０．５ｍｍ、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
下端平部材：外形サイズを７５×１３０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを０．５ｍｍ、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
上端平部材：外形サイズを７５×１３０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを２．０ｍｍ、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
小サイズ平部材：外形サイズを５５×１１０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを０．５ｍｍ、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
下端平部材：外形サイズを７５×１３０ｍｍ、開口部のサイズを３５×９０ｍｍ、厚さを０．５ｍｍ、硬度をショアＡ６０～６５のニトリルゴム（ＮＢＲ）により構成した。
〈７〉各実施形態において、アーム接続部７は、ハンド本体３の第一の辺（３１、３１）との間に間隔を設けないように、ハンド本体３の第一の辺（３１、３１）寄りに設置されているが、これに限らず、ハンド本体３の第一の辺（３１、３１）との間に間隔を設けて配置されても構わない。即ち、アーム接続部７及び吸引機構接続部１０が、第一の辺（３１、３１）から所定の距離離間するまで配置されないように構成しても構わない。また、アーム接続部７及び各吸引機構接続部１０は、幅方向（ｘ方向）に関し、ハンド本体３の両側から間隔を設けて設置されているが、これに限らず、ハンド本体３の少なくとも片側から間隔を設けて設置されればよい。より一般的には、アーム接続部７及び吸引機構接続部１０が配置されていない薄板部３５及び／または吸引取付部３６の上面の（矩形）領域が、少なくともハンド本体３の端部から所定の距離だけ存在すればよい。
１ 移送装置用ハンド
１００ 移送装置
３ ハンド本体
３１ 第一の辺
３５ 薄板部
３６ 吸引取付部
５ 吸着部
５１ａ、５２ａ、５３ａ、５４ａ、５５ａ、５６ａ 上端平部材
５１ｂ、５２ｂ、５３ｂ、５４ｂ 緩衝平部材
５１ｃ、５２ｃ、５３ｃ、５４ｃ、５５ｇ、５６ｇ、５７ｇ、５８ｇ、５９ｇ、６０ｇ 下端平部材
５５ｂ、５６ｂ 第一サイド上面平部材
５５ｃ、５６ｃ 第一サイド平部材
５５ｄ、５６ｄ 中間平部材
５５ｅ、５６ｅ 第二サイド平部材
５５ｆ、５６ｆ 第二サイド下面平部材
５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ 開口部
５２１ａ、５２１ｂ、５２１ｃ 開口部
５３１ａ、５３１ｂ、５３１ｃ 開口部
５４１ｂ、５４１ｃ 開口部
５５１ａ、５５１ｂ、５５１ｃ、５５１ｄ、５５１ｅ、５５１ｆ、５５１ｇ、５７１ｇ、５８１ｇ、５９１ｇ、６０１ｇ 開口部
７ アーム接続部
１００ 移送装置
３ ハンド本体
３１ 第一の辺
３５ 薄板部
３６ 吸引取付部
５ 吸着部
５１ａ、５２ａ、５３ａ、５４ａ、５５ａ、５６ａ 上端平部材
５１ｂ、５２ｂ、５３ｂ、５４ｂ 緩衝平部材
５１ｃ、５２ｃ、５３ｃ、５４ｃ、５５ｇ、５６ｇ、５７ｇ、５８ｇ、５９ｇ、６０ｇ 下端平部材
５５ｂ、５６ｂ 第一サイド上面平部材
５５ｃ、５６ｃ 第一サイド平部材
５５ｄ、５６ｄ 中間平部材
５５ｅ、５６ｅ 第二サイド平部材
５５ｆ、５６ｆ 第二サイド下面平部材
５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ 開口部
５２１ａ、５２１ｂ、５２１ｃ 開口部
５３１ａ、５３１ｂ、５３１ｃ 開口部
５４１ｂ、５４１ｃ 開口部
５５１ａ、５５１ｂ、５５１ｃ、５５１ｄ、５５１ｅ、５５１ｆ、５５１ｇ、５７１ｇ、５８１ｇ、５９１ｇ、６０１ｇ 開口部
７ アーム接続部
Claims (13)
- ハンド本体と、
ハンド本体の下面に取り付けられる吸着部であって、開口部を有する一定厚みの平坦な平部材を複数、厚み方向と直交する方向において互いに重ならないように積層して形成される、上下方向の長さ（厚み）は、３０ｍｍ未満である前記吸着部と、
ハンド本体に取り付けられるアーム接続部と、を備え、
前記積層され隣りあう平部材の開口部同士で、開口部の少なくとも一部が、前記ハンド本体の上下方向で重なり、
前記吸着部は、
前記上下方向に関し、下端に位置する下端平部材と、
前記下端平部材よりも上側に位置し、前記下端平部材を構成する材料の硬度よりも小さい硬度を有する材料によって構成される緩衝平部材と、を少なくとも含む、移送装置用ハンド。 - 前記吸着部は、前記上下方向で、上端に位置する上端平部材をさらに含み、
前記緩衝平部材を構成する材料の硬度は、前記上端平部材を構成する材料の硬度よりも小さい、請求項１に記載の移送装置用ハンド。 - 前記緩衝平部材は、前記下端平部材の上面に設置され、
前記上端平部材は、前記緩衝平部材の上面に設置され、
前記緩衝平部材の外形サイズは、前記上端平部材の外形サイズ及び前記下端平部材の外形サイズよりも小さい、請求項２に記載の移送装置用ハンド。 - 前記緩衝平部材は、前記上下方向で、前記吸着部の上端に位置し、
前記下端平部材は、前記緩衝平部材の下面に設置される、請求項１に記載の移送装置用ハンド。 - 前記緩衝平部材の外形サイズは、前記下端平部材の外形サイズよりも小さい、請求項４に記載の移送装置用ハンド。
- 前記下端平部材の厚みは、上端に位置する前記平部材の厚みに比べて小さい、請求項１～５のいずれか一項に記載の移送装置用ハンド。
- ハンド本体と、
ハンド本体の下面に取り付けられる吸着部であって、開口部を有する一定厚みの平坦な平部材を複数、厚み方向と直交する方向において互いに重ならないように積層して形成される、上下方向の長さ（厚み）は、３０ｍｍ未満である前記吸着部と、
ハンド本体の上面に取り付けられるアーム接続部と、を備え、
前記積層され隣りあう平部材の開口部同士で、開口部の少なくとも一部が、前記ハンド本体の上下方向で重なり、
前記吸着部は、
中間平部材と、
前記中間平部材の上面に設置される第一サイド平部材と、
前記中間平部材の下面に設置される第二サイド平部材と、が積層される第一平板ユニットを少なくとも含み、
前記中間平部材の前記開口部の開口面積は、前記第一サイド平部材の前記開口部の開口面積および前記第二サイド平部材の前記開口部の開口面積よりも大きい、移送装置用ハンド。 - 前記吸着部は、
上下方向で、吸着部の上端に位置する上端平部材と、
前記第一平板ユニットを構成する前記第一サイド平部材の上面と前記上端平部材の下面との間に配置される、第一サイド上面平部材と、
上下方向で、吸着部の下端に位置する下端平部材と、
前記第一平板ユニットを構成する前記第二サイド平部材の下面と前記下端平部材の上面との間に配置される、第二サイド下面平部材と、を含む、請求項７に記載の移送装置用ハンド。 - 前記吸着部の下端に位置する下端平部材の厚みは、前記吸着部の上端に位置する上端平部材の厚みに比べて小さい、請求項７または８に記載の移送装置用ハンド。
- 前記吸着部の上端に位置する上端平部材と、前記吸着部の下端に位置する下端平部材との間に位置する少なくとも一部の前記平部材の厚みが、前記上端平部材の厚みに比べて小さい、請求項７～９のいずれか一項に記載の移送装置用ハンド。
- 前記ハンド本体は、薄板部と、薄板部の上面側に設けられ、吸引機構接続部が取り付けられる吸引取付部と、を備え、
前記アーム接続部は、前記吸引取付部と干渉しない位置で、前記薄板部の上面の一部箇所または側面部に取り付けられ、
前記アーム接続部と前記吸引機構接続部とが配置されていない薄板部及び／または吸引取付部の上面の領域が、前記ハンド本体の幅方向に延伸する前記ハンド本体の端部から少なくとも所定の距離存在する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の移送装置用ハンド。 - 前記ハンド本体は、薄板部と、薄板部の上面側に設けられ、吸引機構接続部が取り付けられる吸引取付部と、を備え、
前記アーム接続部は、前記吸引取付部と干渉しない位置で、前記薄板部の上面の一部箇所または側面部に取り付けられ、
前記アーム接続部と前記吸引機構接続部とが配置されていない薄板部及び／または吸引取付部の上面の領域が、前記ハンド本体の奥行方向に延伸する前記ハンド本体の端部から少なくとも所定の距離存在する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の移送装置用ハンド。 - ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられる請求項１～１２のいずれか一項に記載の移送装置用ハンドと、を備える移送装置。
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-
2020
- 2020-12-23 JP JP2020213802A patent/JP7554471B2/ja active Active
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