JP7560288B2 - Vehicle type discrimination device, platform door control system, platform door control method, and platform door control program - Google Patents
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Description
本発明は、車種判別装置、ホームドア制御システム、ホームドア制御方法、及びホームドア制御プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle type discrimination device, a platform door control system, a platform door control method, and a platform door control program.
特許文献１に記載の車種判別装置では、車両の扉を走査することで扉の枚数を検出して、検出した扉の枚数に基づいて車種を判別している。 The vehicle type discrimination device described in Patent Document 1 detects the number of doors on a vehicle by scanning the doors, and discriminates the vehicle type based on the number of doors detected.
ところで、上記特許文献１に記載の車種判別装置では、扉を走査するため、乗降客が扉の前に位置していると乗降客の体等で走査することができないことがある。
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗降客の影響を受けることなく、車種を判別することのできる車種判別装置、ホームドア制御システム、ホームドア制御方法、及びホームドア制御プログラムを提供することにある。
However, in the vehicle type discrimination device described in the above-mentioned Patent Document 1, since the door is scanned, if a passenger is standing in front of the door, the body of the passenger may prevent the door from being scanned.
The present invention has been made in consideration of the above-mentioned situation, and its purpose is to provide a vehicle type identification device, a platform door control system, a platform door control method, and a platform door control program that can identify the vehicle type without being affected by passengers getting on and off.
上記課題を解決する車種判別装置は、列車の車両屋根に設置されている機器の特徴点又は前記車両屋根の特徴点の少なくとも１つを検出する特徴点センサと、前記特徴点と前記特徴点を有する車種情報とを対応付けた対応情報を記憶する記憶部と、前記特徴点センサで検出された特徴点と前記記憶部に記憶された列車情報とに基づいて該当する車種を判別する判別部とを備える。 The vehicle type discrimination device that solves the above problem includes a feature sensor that detects at least one of the feature points of equipment installed on the roof of a train car or the feature points of the car roof, a memory unit that stores correspondence information that associates the feature points with vehicle type information having the feature points, and a discrimination unit that discriminates the corresponding vehicle type based on the feature points detected by the feature sensor and the train information stored in the memory unit.
上記構成によれば、列車の車両屋根に設置されている機器の特徴点及び車両屋根の特徴点の少なくとも１つに基づいて車種を判別するため、乗降客の影響を受けることなく車種を判別することができる。 According to the above configuration, the vehicle type can be identified based on at least one of the characteristics of the equipment installed on the roof of the train car and the characteristics of the car roof, so the vehicle type can be identified without being affected by passengers getting on and off.
上記車種判別装置について、前記特徴点は、前記車両屋根の形状、前記機器の形状、及び前記機器の設置位置の少なくとも１つであることが好ましい。
上記構成によれば、列車の車両屋根の形状、車両屋根に設置されている機器の形状や設置位置が車種毎に異なることが多いため、特徴点を検出し易い。
In the above vehicle type discrimination device, it is preferable that the feature point is at least one of a shape of the roof of the vehicle, a shape of the device, and an installation position of the device.
According to the above configuration, since the shape of the train car roof and the shape and installation position of the equipment installed on the car roof often differ depending on the type of train, it is easy to detect feature points.
上記車種判別装置について、前記機器は、集電装置、集電装置カバー、空調装置、通信アンテナ、ケーブルヘッド、及びコンプレッサの少なくとも１つであることが好ましい。
上記構成によれば、特に、上記の機器は車種毎に異なることが多いため、特徴点を検出し易い。
In the above vehicle type discrimination device, the device is preferably at least one of a current collector, a current collector cover, an air conditioner, a communication antenna, a cable head, and a compressor.
According to the above configuration, it is easy to detect feature points, particularly since the above devices often differ depending on the vehicle model.
上記車種判別装置について、前記特徴点センサは、駅のプラットホームに設置されていることが好ましい。
上記構成によれば、プラットホームに入線してくる列車の車両屋根に設置されている機器を検知し易い。
In the above vehicle type discrimination device, it is preferable that the feature point sensor is installed on a platform of a station.
According to the above configuration, it is easy to detect devices installed on the roofs of trains entering the platform.
上記車種判別装置について、前記記憶部は、他の駅に設けられた車種判別装置の記憶部を兼ねることが好ましい。
上記構成によれば、記憶部を複数の車種判別装置で共有するため、記憶部の数を減らすことができる。
In the above vehicle type discrimination device, it is preferable that the memory unit also serves as a memory unit of a vehicle type discrimination device provided in another station.
According to the above configuration, since the storage unit is shared by a plurality of vehicle type discrimination devices, the number of storage units can be reduced.
上記車種判別装置について、前記特徴点センサを複数備えることが好ましい。
上記構成によれば、複数の特徴点センサによって列車の車両屋根に設置されている機器の特徴点を検出するため、冗長化することができる。
It is preferable that the vehicle type discrimination device includes a plurality of the feature point sensors.
According to the above configuration, since a plurality of feature point sensors are used to detect feature points of equipment installed on the roof of a train car, redundancy can be achieved.
上記車種判別装置について、前記列車の車両屋根の異物を検出する異物検出部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、雪等の異物を異物検出部が検出することで、列車の車両屋根に設置されている機器の誤検出を抑制することができる。
The vehicle type discrimination device preferably further comprises a foreign object detection unit that detects a foreign object on a roof of the train.
According to the above configuration, the foreign object detection unit detects foreign objects such as snow, thereby making it possible to suppress erroneous detection of equipment installed on the roof of a train car.
上記課題を解決するホームドア制御システムは、列車の車両屋根に設置されている機器の特徴点又は前記車両屋根の特徴点の少なくとも１つを検出する特徴点センサと、前記特徴点と前記特徴点を有する車種情報とを対応付けた対応情報を記憶する記憶部と、前記特徴点センサで検出された特徴点と前記記憶部に記憶された列車情報とに基づいて該当する車種を判別する判別部と、前記列車の停止位置を検出する位置検出部と、前記列車の停止位置及び前記車種情報に基づいて該当するホームドアの開閉制御を行う制御部とを備える。 The platform door control system that solves the above problem includes a feature sensor that detects at least one of the feature points of equipment installed on the roof of a train car or the feature points of the car roof, a memory unit that stores correspondence information that associates the feature points with vehicle type information having the feature points, a discrimination unit that discriminates the corresponding vehicle type based on the feature points detected by the feature sensor and the train information stored in the memory unit, a position detection unit that detects the stopping position of the train, and a control unit that controls the opening and closing of the corresponding platform door based on the stopping position of the train and the vehicle type information.
上記構成によれば、列車の車両屋根に設置されている機器の特徴点及び車両屋根の特徴点の少なくとも１つに基づいて車種を判別するため、乗降客の影響を受けることなく車種を判別することができる。そして、車種情報と停止位置情報とによってホームドアの開閉制御を行うことができるため、上位システムから情報を貰うことなくホームドアの開閉制御を行うことができる。 According to the above configuration, the vehicle type is identified based on at least one of the characteristics of the equipment installed on the train car roof and the characteristics of the car roof, so the vehicle type can be identified without being affected by passengers getting on and off. Furthermore, the opening and closing of the platform doors can be controlled based on the vehicle type information and the stopping position information, so the opening and closing of the platform doors can be controlled without receiving information from a higher-level system.
上記課題を解決するホームドア制御方法は、列車の車両屋根に設置されている機器の特徴点及び前記車両屋根の特徴点の少なくとも１つを特徴点センサが検出する特徴点検出ステップと、前記特徴点と前記特徴点を有する車種情報とを対応付けた列車情報を記憶部が記憶する記憶ステップと、前記特徴点検出ステップで検出された特徴点と前記記憶部に記憶された列車情報とに基づいて該当する車種を判別部が判別する判別ステップと、前記列車の停止位置を位置検出部が検出する位置検出ステップと、前記列車の停止位置及び前記車種情報に基づいて該当するホームドアの開閉制御を制御部が行う制御ステップとを備える。 The platform door control method that solves the above problem includes a feature point detection step in which a feature point sensor detects at least one of the feature points of equipment installed on the roof of a train car and the feature points of the car roof, a storage step in which a storage unit stores train information that associates the feature points with vehicle type information having the feature points, a discrimination step in which a discrimination unit discriminates the corresponding vehicle type based on the feature points detected in the feature point detection step and the train information stored in the storage unit, a position detection step in which a position detection unit detects the stopping position of the train, and a control step in which a control unit controls the opening and closing of the corresponding platform door based on the stopping position of the train and the vehicle type information.
上記方法によれば、列車の車両屋根に設置されている機器の特徴点及び車両屋根の特徴点の少なくとも１つに基づいて車種を判別するため、乗降客の影響を受けることなく車種を判別することができる。そして、車種情報と停止位置情報とによってホームドアの開閉制御を行うことができるため、上位システムから情報を貰うことなくホームドアの開閉制御を行うことができる。 According to the above method, the vehicle type is identified based on at least one of the characteristics of the equipment installed on the roof of the train and the characteristics of the roof of the train, so the vehicle type can be identified without being affected by passengers getting on and off. Furthermore, the opening and closing of the platform doors can be controlled based on the vehicle type information and the stopping position information, so the opening and closing of the platform doors can be controlled without receiving information from a higher-level system.
上記課題を解決するホームドア制御プログラムは、列車の車両屋根に設置されている機器の特徴点及び前記車両屋根の特徴点の少なくとも１つを検出する特徴点検出ステップと、前記特徴点と前記特徴点を有する車種情報とを対応付けた列車情報を記憶する記憶ステップと、前記特徴点検出ステップで検出された特徴点と前記記憶ステップで記憶された列車情報とに基づいて該当する車種を判別する判別ステップと、前記列車の停止位置を検出する位置検出ステップと、前記列車の停止位置及び前記車種情報に基づいて該当するホームドアの開閉制御を行う制御ステップとを有する。 The platform door control program that solves the above problem includes a feature detection step of detecting at least one of the feature points of equipment installed on the roof of a train car and the feature points of the car roof, a storage step of storing train information that associates the feature points with vehicle type information having the feature points, a discrimination step of discriminating the corresponding vehicle type based on the feature points detected in the feature detection step and the train information stored in the storage step, a position detection step of detecting the stopping position of the train, and a control step of controlling the opening and closing of the corresponding platform door based on the stopping position of the train and the vehicle type information.
上記プログラムによれば、列車の車両屋根に設置されている機器の特徴点及び車両屋根の特徴点の少なくとも１つに基づいて車種を判別するため、乗降客の影響を受けることなく車種を判別することができる。そして、車種情報と停止位置情報とによってホームドアの開閉制御を行うことができるため、上位システムから情報を貰うことなくホームドアの開閉制御を行うことができる。 According to the above program, the vehicle type is identified based on at least one of the characteristics of the equipment installed on the roof of the train and the characteristics of the roof of the train, so the vehicle type can be identified without being affected by passengers getting on and off. Furthermore, the opening and closing of the platform doors can be controlled based on the vehicle type information and the stopping position information, so the opening and closing of the platform doors can be controlled without receiving information from a higher-level system.
本発明によれば、乗降客の影響を受けることなく、車種を判別することができる。 According to the present invention, it is possible to distinguish the vehicle type without being affected by passengers getting on and off.
以下、図１～図６を参照して、車種判別装置を備えるホームドア制御システムの一実施形態について説明する。なお、ホームドア制御システムは、車種判別装置の判別結果に基づいてホームドア装置を制御するシステムである。 Below, an embodiment of a platform door control system equipped with a vehicle type discrimination device will be described with reference to Figures 1 to 6. The platform door control system is a system that controls the platform door device based on the discrimination result of the vehicle type discrimination device.
図１に示すように、駅１は、列車１０が走行する軌道２と、列車１０の乗客が乗降を行うプラットホーム３とを備えている。プラットホーム３には、プラットホーム３を覆う上屋屋根４が設置されている。上屋屋根４は、支柱５によって支持されている。 As shown in FIG. 1, station 1 includes track 2 on which train 10 runs and platform 3 where passengers of train 10 board and disembark. A roof 4 is installed on platform 3 to cover platform 3. Roof 4 is supported by pillars 5.
プラットホーム３には、軌道２とプラットホーム３側とを区分けするホームドア装置４０が設置されている。ホームドア装置４０は、列車１０がプラットホーム３の所定位置に停止していないときはホームドアを閉じ、列車１０がプラットホーム３の所定位置に停止すると、列車１０の車両の扉に対応するホームドアを開く。 A platform door device 40 is installed on platform 3 to separate the track 2 from the platform 3 side. The platform door device 40 closes the platform doors when the train 10 is not stopped at the designated position on platform 3, and opens the platform doors corresponding to the doors of the train 10 cars when the train 10 stops at the designated position on platform 3.
列車１０の車両屋根１１には、集電装置（パンタグラフ）１２及び集中型の冷房装置１３、通信アンテナ１４等の機器が設置されている。パンタグラフ１２は、架線に接触して架線から電力を列車１０に取り込む装置である。冷房装置１３は、空調装置の一例であって、列車１０内に冷風を供給する装置である。通信アンテナ１４は、通信指令室等の外部と無線通信するアンテナである。 Equipment such as a current collector (pantograph) 12, a centralized air conditioning unit 13, and a communication antenna 14 are installed on the roof 11 of the train 10. The pantograph 12 is a device that contacts the overhead line and takes in power from the overhead line to the train 10. The air conditioning unit 13 is an example of an air conditioning device, and is a device that supplies cool air to the inside of the train 10. The communication antenna 14 is an antenna that communicates wirelessly with the outside, such as a communications control room.
プラットホーム３の上屋屋根４には、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の特徴点を検出する第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５の３個が設置されている。第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５は、特定の領域の物体を検知可能な２次元センサであり、例えばカメラやレーザセンサ等である。ホームドア装置４０には、列車１０の位置を検出する位置センサ３３が設置されている。 On the roof 4 of the platform 3, three feature point sensors are installed: a first feature point sensor 23, a second feature point sensor 24, and a third feature point sensor 25, which detect feature points of equipment installed on the car roof 11 of the train 10. The first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 are two-dimensional sensors capable of detecting objects in a specific area, such as a camera or a laser sensor. The platform door device 40 is equipped with a position sensor 33 that detects the position of the train 10.
図２に示すように、ホームドア制御システム７は、列車１０の種類を判別する車種判別装置２０と、列車１０の停止位置を判定する停止位置判定装置３０と、ホームドア装置４０を制御するホームドア制御装置４１とを備えている。 As shown in FIG. 2, the platform door control system 7 includes a vehicle type discrimination device 20 that discriminates the type of train 10, a stop position determination device 30 that determines the stop position of the train 10, and a platform door control device 41 that controls the platform door device 40.
車種判別装置２０は、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５から検出結果を取得する。第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５は、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の位置に対応して、プラットホーム３の延出方向において異なる位置に設置されている。なお、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５は、各特徴点センサが特徴点を検出する機器の位置に対応して設置されている。図３（ａ）に示すように、第１特徴点センサ２３は、所定の停止位置に停止した第１列車１０Ａの車両屋根１１に設置されているパンタグラフ１２の位置に対応して設置されている。また、図４に示すように、第２特徴点センサ２４は、所定の停止位置に停止した第２列車１０Ｂの車両屋根１１に設置されているパンタグラフ１２の位置に対応して設置されている。また、図５に示すように、第３特徴点センサ２５は、所定の停止位置に停止した第３列車１０Ｃの車両屋根１１に設置されているパンタグラフ１２の位置に対応して設置されている。 The vehicle type discrimination device 20 obtains detection results from the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25. The first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 are installed at different positions in the extension direction of the platform 3 corresponding to the positions of the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10. The first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 are installed corresponding to the positions of the equipment that each feature point sensor detects the feature point. As shown in FIG. 3(a), the first feature point sensor 23 is installed corresponding to the position of the pantograph 12 installed on the vehicle roof 11 of the first train 10A stopped at a predetermined stopping position. Also, as shown in FIG. 4, the second feature point sensor 24 is installed corresponding to the position of the pantograph 12 installed on the vehicle roof 11 of the second train 10B stopped at a predetermined stopping position. Also, as shown in FIG. 5, the third feature sensor 25 is installed at a position corresponding to the pantograph 12 installed on the vehicle roof 11 of the third train 10C stopped at a predetermined stopping position.
第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５は、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の特徴点を検出するため、列車１０の車両屋根１１に指向して検出範囲が設定されている。第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５は、検出範囲に存在する物体を検出し、その検出情報を車種判別装置２０に出力する。 The first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 have their detection ranges set to point toward the vehicle roof 11 of the train 10 in order to detect the feature points of equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10. The first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 detect objects present within their detection ranges and output the detection information to the vehicle type discrimination device 20.
図２に示すように、車種判別装置２０は、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の特徴点と特徴点を有する車種情報とを対応付けた列車情報を記憶する記憶部２１と、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５で検出された検出結果から該当する車種を判別する車種判別部２２とを備えている。 As shown in FIG. 2, the vehicle type discrimination device 20 includes a memory unit 21 that stores train information that associates the characteristic points of the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 with vehicle type information having the characteristic points, and a vehicle type discrimination unit 22 that discriminates the corresponding vehicle type from the detection results detected by the first characteristic point sensor 23, the second characteristic point sensor 24, and the third characteristic point sensor 25.
車種判別部２２は、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５が検出した検出結果から列車１０の車両屋根１１に設置されている機器を特定した上で、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の形状や設置位置から車種を判別する。例えば、車種判別部２２は、パンタグラフ１２の形状からそのパンタグラフ１２の特徴点となる上端の集電舟１２Ａや集電舟１２Ａを支持する枠体１２Ｂ等を抜き出して、列車情報に含まれる車種情報の特徴点と照合することで車種を判別する。車種判別部２２は、列車１０が停止したときに、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５が検出した検出結果に含まれる機器の形状や設置位置によって車種を判別する。車種判別部２２は、判別した車種情報を停止位置判定装置３０に出力する。 The vehicle type discrimination unit 22 identifies the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 from the detection results detected by the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25, and then discriminates the vehicle type from the shape and installation position of the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10. For example, the vehicle type discrimination unit 22 extracts the upper end current collector 12A and the frame 12B supporting the current collector 12A, which are characteristic points of the pantograph 12, from the shape of the pantograph 12, and discriminates the vehicle type by comparing them with the characteristic points of the vehicle type information included in the train information. When the train 10 stops, the vehicle type discrimination unit 22 discriminates the vehicle type from the shape and installation position of the equipment included in the detection results detected by the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25. The vehicle type discrimination unit 22 outputs the discriminated vehicle type information to the stop position determination device 30.
停止位置判定装置３０は、列車１０の停止位置を検出する位置センサ３３から検出結果を取得する。位置センサ３３は、列車１０の進行方向先端の位置によって停止位置を検出してその位置情報を停止位置判定装置３０に出力する。停止位置判定装置３０は、列車１０の車種情報と列車１０の停止位置とを対応付けた停止位置情報を記憶する記憶部３１と、位置センサ３３が検出した列車１０の停止位置と停止位置情報とから列車１０の停止位置が正しいか否かを判定する位置判定部３２とを備えている。位置判定部３２は、位置センサ３３が検出した列車１０の停止位置と停止位置情報に含まれる車種毎の停止位置とが一致するもしくは許容範囲内であるか否かを判定する。位置判定部３２は、列車１０の停止位置が正しくないと判定したときには、停止位置が正しくないことを外部に報知する。停止位置判定装置３０は、車種判別装置２０が判別した車種情報と位置判定部３２が判定した判定結果とをホームドア制御装置４１に出力する。位置判定部３２は、列車１０の停止位置が正しくなければ、停止位置が正しくないことを報知する。停止位置が正しくないことの報知は、列車１０の運転士向けや車掌向けの表示装置や表示灯、及びプラットホーム３に存在するホームドアの表示装置や表示灯によって報知する。 The stop position determination device 30 obtains the detection result from the position sensor 33 that detects the stop position of the train 10. The position sensor 33 detects the stop position based on the position of the front end of the train 10 in the traveling direction and outputs the position information to the stop position determination device 30. The stop position determination device 30 includes a memory unit 31 that stores stop position information that associates the vehicle type information of the train 10 with the stop position of the train 10, and a position determination unit 32 that determines whether the stop position of the train 10 is correct or not based on the stop position of the train 10 detected by the position sensor 33 and the stop position information. The position determination unit 32 determines whether the stop position of the train 10 detected by the position sensor 33 matches or is within an allowable range with the stop position for each vehicle type included in the stop position information. When the position determination unit 32 determines that the stop position of the train 10 is incorrect, it notifies the outside that the stop position is incorrect. The stop position determination device 30 outputs the vehicle type information determined by the vehicle type determination device 20 and the determination result determined by the position determination unit 32 to the platform door control device 41. If the stopping position of the train 10 is incorrect, the position determination unit 32 notifies the user that the stopping position is incorrect. The incorrect stopping position is notified by display devices and indicator lights for the driver and conductor of the train 10, and by display devices and indicator lights of the platform doors present on the platform 3.
ホームドア装置４０は、車種情報及び停止位置の判定結果に基づいてホームドアの開閉制御を行うホームドア制御装置４１と、各ホームドアを開閉駆動する複数の駆動部４２とを備えている。ホームドア制御装置４１は、停止位置の判定結果から列車１０の停止位置が正しくない場合にはホームドアを閉じたままとし、列車１０の停止位置が正しい場合にはホームドアを開く。ホームドア制御装置４１は、ホームドアを開くときには、車種情報から該当する列車１０の編成やドアの位置に対応したホームドアを選択して開く。なお、ホームドアを選択する必要がないときには、ホームドア制御装置４１は、予め設定したホームドアを開く。 The platform door device 40 includes a platform door control device 41 that controls the opening and closing of the platform doors based on the vehicle type information and the determination result of the stopping position, and multiple drive units 42 that drive the opening and closing of each platform door. If the stopping position of the train 10 is incorrect based on the determination result of the stopping position, the platform door control device 41 keeps the platform doors closed, and if the stopping position of the train 10 is correct, it opens the platform doors. When opening the platform doors, the platform door control device 41 selects and opens the platform doors that correspond to the formation and door position of the relevant train 10 based on the vehicle type information. Note that when there is no need to select a platform door, the platform door control device 41 opens a pre-set platform door.
次に、図６を併せ参照して、ホームドア制御システム７の処理手順について説明する。ここでは、ホームドア制御システム７を構成する車種判別装置２０、停止位置判定装置３０、及びホームドア装置４０の各処理をまとめて説明する。 Next, the processing procedure of the platform door control system 7 will be explained with reference to FIG. 6. Here, the processing of the vehicle type discrimination device 20, the stop position determination device 30, and the platform door device 40 that constitute the platform door control system 7 will be explained together.
なお、ホームドア制御システム７は、以下の記憶ステップ、特徴点検出ステップ、判別ステップ、位置検出ステップ、及び制御ステップを有するホームドア制御方法、ホームドア制御プログラムによってホームドアを制御する。なお、記憶部２１には、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の特徴点と特徴点を有する車種情報とを対応付けた列車情報が記憶されている（記憶ステップ）。 The platform door control system 7 controls the platform door using a platform door control method and a platform door control program that have the following storage step, feature point detection step, discrimination step, position detection step, and control step. The memory unit 21 stores train information that associates feature points of equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 with vehicle type information having the feature points (storage step).
まず、ホームドア制御システム７は、列車１０が停止したか否かを判定する（ステップＳ１）。すなわち、車種判別装置２０は、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５の検出情報に移動物体が含まれていないと列車１０が停止していると判定し、検出情報に移動物体が含まれていると列車１０が停止していないと判定する。そして、車種判別装置２０は、列車１０が停止していないと判定するとステップＳ１に移行して、列車１０が停止するまで待機する。 First, the platform door control system 7 determines whether the train 10 has stopped (step S1). That is, the vehicle type discrimination device 20 determines that the train 10 has stopped if the detection information from the first feature sensor 23, the second feature sensor 24, and the third feature sensor 25 does not include a moving object, and determines that the train 10 has not stopped if the detection information includes a moving object. Then, when the vehicle type discrimination device 20 determines that the train 10 has not stopped, it proceeds to step S1 and waits until the train 10 stops.
一方、ホームドア制御システム７は、列車１０が停止したと判定すると、車種を判別する（ステップＳ２）。すなわち、車種判別装置２０の車種判別部２２は、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５の検出結果から特徴点を抜き出して（特徴点検出ステップ）、記憶部２１に記憶された列車情報に含まれる車種情報の特徴点と照合することで車種を判別する（判別ステップ）。車種判別装置２０は、判別した車種情報を停止位置判定装置３０に出力する。 On the other hand, when the platform door control system 7 determines that the train 10 has stopped, it determines the vehicle type (step S2). That is, the vehicle type determination unit 22 of the vehicle type determination device 20 extracts feature points from the detection results of the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 (feature point detection step), and determines the vehicle type by comparing them with the feature points of the vehicle type information included in the train information stored in the memory unit 21 (determination step). The vehicle type determination device 20 outputs the determined vehicle type information to the stop position determination device 30.
ここで、図３に示すように、第１特徴点センサ２３の検出範囲にパンタグラフ１２が位置していると、車種判別部２２は、パンタグラフ１２が１両目の後ろ寄りに設置されている第１列車１０Ａと車種を判別する。また、図４に示すように、第２特徴点センサ２４の検出範囲にパンタグラフ１２が位置していると、車種判別部２２は、パンタグラフ１２が２両目の前寄りに設置されている第２列車１０Ｂと車種を判別する。また、図５に示すように、第３特徴点センサ２５の検出範囲にパンタグラフ１２が位置していると、車種判別部２２は、パンタグラフ１２が２両目の後ろ寄りに設置されている第３列車１０Ｃと車種を判別する。 As shown in FIG. 3, when the pantograph 12 is located within the detection range of the first feature sensor 23, the vehicle type discrimination unit 22 discriminates the vehicle type from the first train 10A, in which the pantograph 12 is installed toward the rear of the first car. Also, as shown in FIG. 4, when the pantograph 12 is located within the detection range of the second feature sensor 24, the vehicle type discrimination unit 22 discriminates the vehicle type from the second train 10B, in which the pantograph 12 is installed toward the front of the second car. Also, as shown in FIG. 5, when the pantograph 12 is located within the detection range of the third feature sensor 25, the vehicle type discrimination unit 22 discriminates the vehicle type from the third train 10C, in which the pantograph 12 is installed toward the rear of the second car.
次に、ホームドア制御システム７は、列車１０の停止位置が正しいか否かを判定する（ステップＳ３）。すなわち、位置判定部３２は、記憶部３１に記憶された停止位置情報に含まれる列車１０の車種情報に対応する列車１０の停止位置と、位置センサ３３が検出した列車１０の位置とが一致する、もしくは許容範囲であるか否かを判定する。 Next, the platform door control system 7 determines whether the stopping position of the train 10 is correct (step S3). That is, the position determination unit 32 determines whether the stopping position of the train 10 corresponding to the vehicle type information of the train 10 included in the stopping position information stored in the memory unit 31 matches the position of the train 10 detected by the position sensor 33 or is within an acceptable range.
例えば、図３（ｂ）に示すように、列車１０のパンタグラフ１２が第１特徴点センサ２３によって検出されていながら、列車１０の停止位置が図３（ａ）に示す所定の停止位置とずれたときには、位置判定部３２は、列車１０の停止位置が正しくないと判定する（ステップＳ３：ＮＯ）。そして、停止位置判定装置３０は、停止位置が正しくないことを報知して（ステップＳ５）、列車１０を移動させて列車１０の位置を変更する可能性が高いのでステップＳ１に移行する。 For example, as shown in FIG. 3(b), when the pantograph 12 of the train 10 is detected by the first characteristic point sensor 23 but the stopping position of the train 10 deviates from the predetermined stopping position shown in FIG. 3(a), the position determination unit 32 determines that the stopping position of the train 10 is incorrect (step S3: NO). Then, the stopping position determination device 30 notifies that the stopping position is incorrect (step S5) and proceeds to step S1 since there is a high possibility that the train 10 will be moved to change its position.
一方、列車１０が図３（ａ）に示す所定の停止位置に停止したときには、ホームドア制御システム７は、列車１０の停止位置が正しいと判定する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。ホームドア開閉制御を行い（ステップＳ４）、処理を終了する。すなわち、ホームドア制御装置４１は、車種情報に基づいて開くホームドアを選択して、ホームドアを開くように駆動部４２を制御する。そして、ホームドア制御装置４１は、列車１０の乗客の乗降が終わり、列車１０の扉が閉まるのに合わせて、ホームドアを閉じるように駆動部４２を制御する。ステップＳ４が制御ステップに相当する。 On the other hand, when the train 10 stops at the specified stopping position shown in FIG. 3(a), the platform door control system 7 determines that the stopping position of the train 10 is correct (step S3: YES). It performs platform door opening and closing control (step S4) and ends the process. That is, the platform door control device 41 selects the platform door to open based on the vehicle type information, and controls the drive unit 42 to open the platform door. Then, the platform door control device 41 controls the drive unit 42 to close the platform door when passengers on the train 10 have finished boarding and disembarking and the doors of the train 10 have closed. Step S4 corresponds to the control step.
次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）列車１０の車両屋根１１に設置されている機器であるパンタグラフ１２に基づいて車種を判別するため、乗降客の影響を受けることなく車種を判別することができる。
Next, the effects of this embodiment will be described.
(1) Since the vehicle type is identified based on the pantograph 12, which is a device installed on the roof 11 of the train 10, the vehicle type can be identified without being affected by passengers getting on and off.
（２）列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の形状や設置位置が車種毎に異なることが多いため、特徴点を検出し易い。
（３）第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５がプラットホーム３に設置されているため、プラットホーム３に入線してくる列車１０の車両屋根１１に設置されている機器を検知し易い。
(2) Since the shape and installation position of the equipment installed on the roof 11 of the train 10 often differs depending on the type of train, it is easy to detect characteristic points.
(3) Since the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 are installed on the platform 3, it is easy to detect equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 entering the platform 3.
（４）第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５によって列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の特徴点を検出するため、冗長化することができる。 (4) The first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 detect the feature points of the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10, so that redundancy can be achieved.
（５）車種情報と停止位置情報とによってホームドア装置４０の開閉制御を行うことができるため、上位システムから情報を貰うことなくホームドア装置４０の開閉制御を行うことができる。 (5) Because the opening and closing of the platform door device 40 can be controlled based on vehicle type information and stopping position information, the opening and closing of the platform door device 40 can be controlled without receiving information from a higher-level system.
（他の実施形態）
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
Other Embodiments
The above embodiment can be modified as follows: The above embodiment and the following modifications can be combined with each other to the extent that no technical contradiction occurs.
・上記構成において、特徴点センサに加えて、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器以外の異物、例えば雪等を検知する異物検出部としての異物センサを備えてもよい。図７に示すように、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５が雪等の異物を機器として検出しないように、各特徴点センサの検出範囲を含む範囲を検出する第１異物センサ５３、第２異物センサ５４、及び第３異物センサ５５が設けられている。第１異物センサ５３、第２異物センサ５４、及び第３異物センサ５５は、雪等の異物を色や反射強度等によって検出し、列車１０の車両屋根１１に雪等の異物があることを車種判別装置２０に出力する。車種判別部２２は、列車１０の車両屋根１１の検出範囲に異物があるときには、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器を正確に特定することができないので車種判別を停止する。このような構成によれば、雪等の異物を第１異物センサ５３、第２異物センサ５４、及び第３異物センサ５５が検出することで、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の誤検出を抑制することができる。 In the above configuration, in addition to the feature point sensor, a foreign object sensor may be provided as a foreign object detection unit that detects foreign objects other than equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10, such as snow. As shown in FIG. 7, a first foreign object sensor 53, a second foreign object sensor 54, and a third foreign object sensor 55 are provided to detect a range including the detection range of each feature point sensor so that the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 do not detect foreign objects such as snow as equipment. The first foreign object sensor 53, the second foreign object sensor 54, and the third foreign object sensor 55 detect foreign objects such as snow by color, reflection intensity, etc., and output to the vehicle type discrimination device 20 that there is a foreign object such as snow on the vehicle roof 11 of the train 10. When there is a foreign object within the detection range of the vehicle roof 11 of the train 10, the vehicle type discrimination unit 22 stops vehicle type discrimination because it cannot accurately identify the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10. With this configuration, the first foreign object sensor 53, the second foreign object sensor 54, and the third foreign object sensor 55 detect foreign objects such as snow, thereby reducing erroneous detection by equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10.
・上記実施形態では、車種判別装置２０と停止位置判定装置３０とホームドア装置４０とによってホームドア制御システム７を構成したが、別々の装置ではなく、記憶部、車種判別部、位置判定部、開閉制御部を備える装置であってもよい。例えば、図８に示すように、ホームドア制御装置６０は、記憶部６１と車種判別部６２と位置判定部６３と開閉制御部６４とを備えている。記憶部６１は、特徴点と特徴点を有する車種情報とを対応付けた列車情報と、列車１０の車種情報と列車１０の停止位置とを対応付けた停止位置情報とを記憶している。ホームドア制御装置６０には、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、第３特徴点センサ２５、及び位置センサ３３から検出結果が入力される。 - In the above embodiment, the platform door control system 7 is configured by the vehicle type discrimination device 20, the stop position determination device 30, and the platform door device 40, but instead of separate devices, the system may be a device equipped with a memory unit, a vehicle type discrimination unit, a position determination unit, and an opening/closing control unit. For example, as shown in FIG. 8, the platform door control device 60 is equipped with a memory unit 61, a vehicle type discrimination unit 62, a position determination unit 63, and an opening/closing control unit 64. The memory unit 61 stores train information that associates feature points with vehicle type information having feature points, and stopping position information that associates vehicle type information of the train 10 with the stopping position of the train 10. The platform door control device 60 receives detection results from the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, the third feature point sensor 25, and the position sensor 33.
・上記実施形態では、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器のそれぞれの位置に対応する特徴点センサとして第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５を設けた。しかしながら、列車１０の車両屋根１１の広範囲を検出可能で、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器それぞれを検出する特徴点センサを設けてもよい。例えば、図９に示すように、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５に代えて、第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５の検出範囲を含む第４特徴点センサ２６を設けてもよい。第４特徴点センサ２６は、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器とその設置位置を検出してその検出結果を車種判別装置２０に出力する。 In the above embodiment, the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 are provided as feature point sensors corresponding to the respective positions of the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10. However, feature point sensors capable of detecting a wide range of the vehicle roof 11 of the train 10 and detecting each of the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 may be provided. For example, as shown in FIG. 9, instead of the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25, a fourth feature point sensor 26 including the detection ranges of the first feature point sensor 23, the second feature point sensor 24, and the third feature point sensor 25 may be provided. The fourth feature point sensor 26 detects the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 and its installation position, and outputs the detection result to the vehicle type discrimination device 20.
・上記実施形態では、プラットホーム３に停止した列車１０の車両屋根１１に設置されている機器のそれぞれの位置に対応する特徴点センサを設けた。しかしながら、通過する列車１０に対して列車１０の車両屋根１１に設置されている機器を検出する特徴点センサを設けてもよい。例えば、図１０に示すように、列車１０が進入してくる側のプラットホーム３の先端に第５特徴点センサ２７を設けてもよい。第５特徴点センサ２７は、列車１０が通過する際に、列車１０の車両屋根１１を走査してその検出結果を車種判別装置２０に出力する。このようにすれば、列車１０が停止する前に車種を判別して、停止後に直ちに停止位置の判定を行うことができる。 - In the above embodiment, feature point sensors are provided corresponding to the positions of the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 stopped at the platform 3. However, feature point sensors that detect the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 may be provided for the passing train 10. For example, as shown in FIG. 10, a fifth feature point sensor 27 may be provided at the tip of the platform 3 on the side from which the train 10 approaches. The fifth feature point sensor 27 scans the vehicle roof 11 of the train 10 as the train 10 passes and outputs the detection result to the vehicle type discrimination device 20. In this way, the vehicle type can be discriminated before the train 10 stops, and the stopping position can be determined immediately after the train stops.
・上記構成において、特徴点センサ及び異物センサに画像センサを採用してもよい。そして、画像センサによるパターン認識によって、車種判別部２２が列車１０の車両屋根１１に設置されている機器を特定してもよい。また、特徴点センサ及び異物センサに、特定の領域の物体の奥行きも検知可能な三次元センサを採用してもよい。 - In the above configuration, an image sensor may be used for the feature point sensor and the foreign object sensor. The vehicle type discrimination unit 22 may then identify the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 through pattern recognition by the image sensor. Also, a three-dimensional sensor capable of detecting the depth of an object in a specific area may be used for the feature point sensor and the foreign object sensor.
・上記実施形態では、車種判別装置２０に記憶部２１を設けた。しかしながら、記憶部２１を、他のプラットホーム３に設けられた車種判別装置２０の記憶部を兼ねてもよいし、他の駅に設けられた車種判別装置２０と情報を共有してもよい。このような構成によれば、記憶部の数を減らすことができる。 - In the above embodiment, the vehicle type discrimination device 20 is provided with a memory unit 21. However, the memory unit 21 may also serve as a memory unit for vehicle type discrimination devices 20 provided at other platforms 3, or may share information with vehicle type discrimination devices 20 provided at other stations. With such a configuration, the number of memories can be reduced.
・上記実施形態において、車種は、同じ種類の編成数の異なる列車１０を別の種類としてもよい。このようにすれば、編成数に合わせて開閉するホームドアを変更することが可能となる。 - In the above embodiment, trains 10 of the same type but with different numbers of formations may be classified as different types. In this way, it is possible to change the platform doors that are opened and closed according to the number of formations.
・上記実施形態では、駅１の上屋屋根４に第１特徴点センサ２３、第２特徴点センサ２４、及び第３特徴点センサ２５を設置した。しかしながら、特徴点センサを設置するためにポール等をプラットホーム３に別途設置してもよい。このようにすれば、駅１の上屋屋根４の形状によって制限されず、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の位置に対応させて特徴点センサを設置することができる。 - In the above embodiment, the first feature sensor 23, the second feature sensor 24, and the third feature sensor 25 are installed on the shed roof 4 of the station 1. However, a pole or the like may be installed separately on the platform 3 to install the feature sensors. In this way, the feature sensors can be installed in accordance with the positions of the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 without being restricted by the shape of the shed roof 4 of the station 1.
・上記実施形態では、位置センサ３３をホームドア装置４０に設置した。しかしながら、位置センサ３３をプラットホーム３に直接設置してもよい。また、位置センサ３３をプラットホーム３の上屋屋根４に設置してもよい。 - In the above embodiment, the position sensor 33 is installed in the platform door device 40. However, the position sensor 33 may be installed directly on the platform 3. The position sensor 33 may also be installed on the upper roof 4 of the platform 3.
・上記実施形態において、車種判別装置２０は、パンタグラフ１２の位置によって車種を判別した。しかしながら、車種判別装置２０は、列車１０の車両屋根１１に設置されているパンタグラフ１２に限らず、列車１０の車両屋根１１に設置されている他の機器によって車種を判別してもよい。例えば、図１１及び図１２に示すように、車種判別装置２０は、列車１０の車両屋根１１に設置されている集中型の冷房装置１３、通信アンテナ１４、集電装置カバー１５、ケーブルヘッド１６、分散型の冷房装置１７、コンプレッサ１８等の機器によって車種を判別してもよい。 - In the above embodiment, the vehicle type discrimination device 20 discriminated the vehicle type based on the position of the pantograph 12. However, the vehicle type discrimination device 20 may discriminate the vehicle type based on other equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10, not limited to the pantograph 12 installed on the vehicle roof 11 of the train 10. For example, as shown in Figures 11 and 12, the vehicle type discrimination device 20 may discriminate the vehicle type based on equipment such as a centralized air conditioning device 13, a communication antenna 14, a current collector cover 15, a cable head 16, a distributed air conditioning device 17, and a compressor 18 installed on the vehicle roof 11 of the train 10.
・上記実施形態では、空調装置として冷房のみを行う冷房装置１３，１７としたが、冷房及び暖房を行う空調装置であってもよく、暖房のみを行う暖房装置としてもよい。
・上記実施形態では、列車１０の車両屋根１１に設置されている機器の特徴点を検出した。しかしながら、列車１０の車両屋根１１の特徴点を検出してもよい。例えば、列車１０の車両屋根１１の表面の凸凹や車両屋根１１の外形等を特徴点として検出してもよい。
In the above embodiment, the air conditioners 13 and 17 are configured to perform only cooling. However, the air conditioners may perform both cooling and heating, or may be configured to perform only heating.
In the above embodiment, the characteristic points of the equipment installed on the vehicle roof 11 of the train 10 are detected. However, the characteristic points of the vehicle roof 11 of the train 10 may be detected. For example, the unevenness of the surface of the vehicle roof 11 of the train 10 or the outer shape of the vehicle roof 11 may be detected as the characteristic points.
１…駅、２…軌道、３…プラットホーム、４…上屋屋根、５…支柱、７…ホームドア制御システム、１０…列車、１０Ａ…第１列車、１０Ｂ…第２列車、１０Ｃ…第３列車、１１…車両屋根、１２…集電装置（パンタグラフ）、１３…冷房装置（集中型）、１４…通信アンテナ、１５…集電装置カバー、１６…ケーブルヘッド、１７…冷房装置（分散型）、１８…コンプレッサ、２０…車種判別装置、２１…記憶部、２２…車種判別部、２３…第１特徴点センサ、２４…第２特徴点センサ、２５…第３特徴点センサ、２６…第４特徴点センサ、２７…第５特徴点センサ、３０…停止位置判定装置、３１…記憶部、３２…位置判定部、３３…位置センサ、４０…ホームドア装置、４１…ホームドア制御装置、４２…駆動部、５３…第１異物センサ、５４…第２異物センサ、５５…第３異物センサ、６０…ホームドア制御装置、６１…記憶部、６２…車種判別部、６３…位置判定部、６４…開閉制御部。 1...station, 2...track, 3...platform, 4...roof, 5...pillar, 7...platform door control system, 10...train, 10A...first train, 10B...second train, 10C...third train, 11...vehicle roof, 12...current collector (pantograph), 13...air conditioning unit (centralized type), 14...communication antenna, 15...current collector cover, 16...cable head, 17...air conditioning unit (distributed type), 18...compressor, 20...vehicle type discrimination device, 21...memory unit, 22...vehicle type discrimination unit, 23...first special Characteristic sensor, 24...second characteristic point sensor, 25...third characteristic point sensor, 26...fourth characteristic point sensor, 27...fifth characteristic point sensor, 30...stop position determination device, 31...storage unit, 32...position determination unit, 33...position sensor, 40...platform door device, 41...platform door control device, 42...drive unit, 53...first foreign object sensor, 54...second foreign object sensor, 55...third foreign object sensor, 60...platform door control device, 61...storage unit, 62...vehicle type discrimination unit, 63...position determination unit, 64...opening/closing control unit.
Claims (9)
前記特徴点と前記特徴点を有する車種情報とを対応付けた列車情報を記憶する記憶部と、
前記複数の特徴点センサで検出された特徴点と前記記憶部に記憶された列車情報とに基づいて該当する車種を判別する判別部とを備え、
前記複数の特徴点センサは、前記特徴点センサのそれぞれの検出範囲に存在する物体を検出し、
前記判別部は、前記検出範囲と前記検出範囲に存在する物体との組み合わせを前記車種情報の特徴点として前記車種を判別する
車種判別装置。 a plurality of feature point sensors for detecting at least one of feature points of equipment installed on a roof of a train car and feature points of the roof of the train car;
a storage unit that stores train information in which the characteristic points are associated with vehicle type information having the characteristic points;
a discrimination unit that discriminates a vehicle type based on the feature points detected by the plurality of feature point sensors and the train information stored in the storage unit ,
the plurality of feature point sensors detects an object present in a detection range of each of the feature point sensors;
The discrimination unit discriminates the vehicle type using a combination of the detection range and an object present within the detection range as a feature point of the vehicle type information .
請求項１に記載の車種判別装置。 The vehicle type discrimination device according to claim 1 , wherein the feature point is at least one of a shape of the vehicle roof, a shape of the device, and an installation position of the device.
請求項１又は２に記載の車種判別装置。 The vehicle type discrimination device according to claim 1 or 2, wherein the device is at least one of a current collector, a current collector cover, an air conditioner, a communication antenna, a cable head, and a compressor.
請求項１～３のいずれか一項に記載の車種判別装置。 4. The vehicle type discrimination device according to claim 1, wherein the feature point sensor is installed on a station platform.
請求項１～４のいずれか一項に記載の車種判別装置。 The vehicle type discrimination device according to any one of claims 1 to 4, wherein the memory unit also serves as a memory unit of a vehicle type discrimination device provided at another station.
請求項１～５のいずれか一項に記載の車種判別装置。 The vehicle type discrimination device according to claim 1 , further comprising a foreign object detection unit that detects a foreign object on a roof of the train.
前記特徴点と前記特徴点を有する車種情報とを対応付けた列車情報を記憶する記憶部と、
前記複数の特徴点センサで検出された特徴点と前記記憶部に記憶された列車情報とに基づいて該当する車種を判別する判別部と、
前記列車の停止位置を検出する位置検出部と、
前記列車の停止位置及び前記車種情報に基づいて該当するホームドアの開閉制御を行う制御部とを備え、
前記複数の特徴点センサは、前記特徴点センサのそれぞれの検出範囲に存在する物体を検出し、
前記判別部は、前記検出範囲と前記検出範囲に存在する物体との組み合わせを前記車種情報の特徴点として前記車種を判別する
ホームドア制御システム。 a plurality of feature point sensors for detecting at least one of feature points of equipment installed on a roof of a train car and feature points of the roof of the train car;
a storage unit that stores train information in which the characteristic points are associated with vehicle type information having the characteristic points;
a discrimination unit that discriminates a vehicle type based on the feature points detected by the plurality of feature point sensors and the train information stored in the memory unit;
a position detection unit that detects a stopping position of the train;
a control unit that controls opening and closing of a corresponding platform door based on the train stop position and the vehicle type information ,
the plurality of feature point sensors detects an object present in a detection range of each of the feature point sensors;
The discrimination unit discriminates the vehicle type by using a combination of the detection range and an object present in the detection range as a feature point of the vehicle type information .
前記特徴点と前記特徴点を有する車種情報とを対応付けた列車情報を記憶部が記憶する記憶ステップと、
前記特徴点検出ステップで検出された特徴点と前記記憶部に記憶された列車情報とに基づいて該当する車種を判別部が判別する判別ステップと、
前記列車の停止位置を位置検出部が検出する位置検出ステップと、
前記列車の停止位置及び前記車種情報に基づいて該当するホームドアの開閉制御を制御部が行う制御ステップとを備え、
前記複数の特徴点センサは、前記特徴点センサのそれぞれの検出範囲に存在する物体を検出し、
前記判別ステップは、前記検出範囲と前記検出範囲に存在する物体との組み合わせを前記車種情報の特徴点として前記車種を判別する
ホームドア制御方法。 a feature point detection step of detecting at least one of feature points of equipment installed on a roof of a train car and feature points of the train car roof using a plurality of feature point sensors;
a storage step of storing train information in which the feature points are associated with vehicle type information having the feature points;
a discrimination step in which a discrimination unit discriminates a corresponding vehicle type based on the characteristic points detected in the characteristic point detection step and the train information stored in the storage unit;
a position detection step in which a position detection unit detects a stop position of the train;
and a control step of controlling the opening and closing of a corresponding platform door based on the train stop position and the vehicle type information by a control unit ,
the plurality of feature point sensors detects an object present in a detection range of each of the feature point sensors;
The discrimination step discriminates the vehicle type by using a combination of the detection range and an object present in the detection range as a feature point of the vehicle type information .
前記特徴点と前記特徴点を有する車種情報とを対応付けた列車情報を記憶する記憶ステップと、
前記特徴点検出ステップで検出された特徴点と前記記憶ステップで記憶された列車情報とに基づいて該当する車種を判別する判別ステップと、
前記列車の停止位置を検出する位置検出ステップと、
前記列車の停止位置及び前記車種情報に基づいて該当するホームドアの開閉制御を行う制御ステップとを有し、
前記複数の特徴点センサは、前記特徴点センサのそれぞれの検出範囲に存在する物体を検出し、
前記判別ステップは、前記検出範囲と前記検出範囲に存在する物体との組み合わせを前記車種情報の特徴点として前記車種を判別する
ホームドア制御プログラム。 a feature point detection step of detecting at least one of feature points of equipment installed on a roof of a train car and feature points of the train car roof using a plurality of feature point sensors ;
a storage step of storing train information in which the characteristic points are associated with vehicle type information having the characteristic points;
a discrimination step of discriminating a vehicle type based on the characteristic points detected in the characteristic point detection step and the train information stored in the storage step;
a position detection step of detecting a stop position of the train;
and a control step of controlling opening and closing of a corresponding platform door based on the train stop position and the vehicle type information ,
the plurality of feature point sensors detects an object present in a detection range of each of the feature point sensors;
The discrimination step discriminates the vehicle type by using a combination of the detection range and an object present within the detection range as a characteristic point of the vehicle type information .
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