JP7569982B2

JP7569982B2 - Impact tool, and control method and program for impact tool

Info

Publication number: JP7569982B2
Application number: JP2020131113A
Authority: JP
Inventors: 尊大植田; 隆司草川
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2020-07-31
Filing date: 2020-07-31
Publication date: 2024-10-21
Anticipated expiration: 2040-07-31
Also published as: JP2022027229A

Description

本開示は一般にインパクト工具、インパクト工具の制御方法及びプログラムに関し、より詳細には、ハンマから打撃力を受け回転するアンビルを有するインパクト工具、インパクト工具の制御方法及びプログラムに関する。 The present disclosure generally relates to an impact tool, a control method and a program for the impact tool, and more specifically, to an impact tool having an anvil that rotates upon receiving a striking force from a hammer, and a control method and a program for the impact tool.

特許文献１に記載のインパクト回転工具（インパクト工具）は、モータと、ハンマと、出力軸と、打撃検出部と、設定入力部と、を具備する。ハンマは、モータにより回転される。出力軸は、ハンマによって打撃されて回転力が加えられる。打撃検出部は、打撃検出に用いる打撃判定値が閾値を越えたときにハンマによる打撃を検出する。モータの出力と、打撃検出部で用いる検出用の閾値とは、設定入力部で入力される設定トルクに応じて切り替えられる。 The impact rotary tool (impact tool) described in Patent Document 1 includes a motor, a hammer, an output shaft, an impact detection unit, and a setting input unit. The hammer is rotated by the motor. The output shaft is struck by the hammer to apply a rotational force. The impact detection unit detects an impact by the hammer when an impact judgment value used for impact detection exceeds a threshold value. The motor output and the detection threshold value used by the impact detection unit are switched according to the set torque input by the setting input unit.

特開２００９－０８３０４５号公報JP 2009-083045 A

しかしながら、特許文献１記載のインパクト工具を用いる作業者は、作業状況によって適切な回転速度で出力軸を回転させるようにインパクト工具を操作する必要があり、作業者にはこれを実現する技量が要求される。 However, a worker using the impact tool described in Patent Document 1 needs to operate the impact tool so that the output shaft rotates at an appropriate rotation speed depending on the work situation, and the worker is required to have the skill to achieve this.

本開示は上記事由に鑑みてなされており、作業状況に応じた自律的な制御を実行可能であるインパクト工具、インパクト工具の制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in consideration of the above-mentioned reasons, and aims to provide an impact tool, a control method for an impact tool, and a program that can perform autonomous control according to the work situation.

本開示の一態様に係るインパクト工具は、モータと、インパクト機構と、出力軸と、制御部と、進み量測定部と、を備える。前記インパクト機構は、ハンマと、アンビルと、を有する。前記ハンマは、前記モータの動力により回転する。前記アンビルは、前記ハンマから打撃力を受け回転する。前記出力軸は、前記アンビルと共に回転する。前記制御部は、所定の第１条件が満たされると、前記モータを動作させた状態でカムアウト抑制制御を行い、所定の第２条件が満たされると、前記モータを動作させた状態で安定化制御を行う。前記進み量測定部は、前記ハンマの回転に対する前記アンビルの回転の進み量を測定する。前記インパクト機構は、前記出力軸に加えられるトルクの大きさに関するトルク条件が満たされると、インパクト動作を行う。前記インパクト動作は、前記ハンマから前記アンビルに前記打撃力を加える動作である。前記カムアウト抑制制御は、カムアウトの発生を抑制するための制御である。前記カムアウトは、前記出力軸に連結される先端工具と前記先端工具による作業対象のねじとの嵌合が前記モータの動作中に解除される現象である。前記安定化制御は、前記ハンマの不安定挙動を抑制するための制御である。前記第１条件及び前記第２条件は、前記進み量測定部で測定された前記進み量に関する条件である。前記第１条件は、前記進み量が第１閾値よりも大きいという条件を含む。前記第２条件は、前記進み量が第２閾値以下であるという条件を含む。
本開示の一態様に係るインパクト工具は、モータと、インパクト機構と、出力軸と、制御部と、電流測定部と、進み量測定部と、を備える。前記インパクト機構は、ハンマと、アンビルと、を有する。前記ハンマは、前記モータの動力により回転する。前記アンビルは、前記ハンマから打撃力を受け回転する。前記出力軸は、前記アンビルと共に回転する。前記制御部は、所定の第１条件が満たされるとカムアウト抑制制御を行い、所定の第２条件が満たされると安定化制御を行う。前記電流測定部は、前記モータに流れる励磁電流を測定する。前記進み量測定部は、前記ハンマの回転に対する前記アンビルの回転の進み量を測定する。前記インパクト機構は、前記出力軸に加えられるトルクの大きさに関するトルク条件が満たされると、インパクト動作を行う。前記インパクト動作は、前記ハンマから前記アンビルに前記打撃力を加える動作である。前記カムアウト抑制制御は、カムアウトの発生を抑制するための制御である。前記カムアウトは、前記出力軸に連結される先端工具と前記先端工具による作業対象のねじとの嵌合が前記モータの動作中に解除される現象である。前記安定化制御は、前記ハンマの不安定挙動を抑制するための制御である。前記ハンマの前記不安定挙動は、前記ハンマが前記アンビルから所定距離以上離れる後退挙動である。前記安定化制御は、前記ハンマの前記後退挙動を抑制するように、前記出力軸の回転速度を抑制することと、前記出力軸の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。前記後退挙動の発生は、前記励磁電流が励磁電流閾値以下となることに相当する。前記安定化制御は、前記電流測定部で測定された前記励磁電流が前記励磁電流閾値以下となることを抑制するように、前記出力軸の回転速度を抑制することと、前記出力軸の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。前記第１条件は、前記進み量が第１閾値よりも大きいという条件を含む。前記第２条件は、前記進み量が第２閾値以下であるという条件を含む。 An impact tool according to one aspect of the present disclosure includes a motor, an impact mechanism, an output shaft, a control unit, and a lead amount measurement unit. The impact mechanism includes a hammer and an anvil. The hammer rotates by the power of the motor. The anvil rotates by receiving a striking force from the hammer. The output shaft rotates together with the anvil. When a predetermined first condition is satisfied, the control unit performs a cam-out suppression control with the motor in operation, and when a predetermined second condition is satisfied, the control unit performs a stabilization control with the motor in operation. The lead amount measurement unit measures a lead amount of the rotation of the anvil relative to the rotation of the hammer. When a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft is satisfied, the impact mechanism performs an impact operation. The impact operation is an operation of applying the striking force from the hammer to the anvil. The cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of a cam-out. The cam-out is a phenomenon in which the engagement between a tip tool connected to the output shaft and a screw of a work target by the tip tool is released during the operation of the motor. The stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer. The first condition and the second condition are conditions related to the lead amount measured by the lead amount measuring unit. The first condition includes a condition that the lead amount is greater than a first threshold. The second condition includes a condition that the lead amount is equal to or less than a second threshold.
An impact tool according to one aspect of the present disclosure includes a motor, an impact mechanism, an output shaft, a control unit, a current measurement unit, and a lead measurement unit . The impact mechanism includes a hammer and an anvil. The hammer rotates by the power of the motor. The anvil rotates by receiving a striking force from the hammer. The output shaft rotates together with the anvil. The control unit performs a cam-out suppression control when a predetermined first condition is satisfied, and performs a stabilization control when a predetermined second condition is satisfied. The current measurement unit measures an excitation current flowing through the motor. The lead measurement unit measures a rotational lead of the anvil relative to the rotation of the hammer. The impact mechanism performs an impact operation when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft is satisfied. The impact operation is an operation of applying the striking force from the hammer to the anvil. The cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of a cam-out. The cam-out is a phenomenon in which the engagement between the tool bit connected to the output shaft and the screw of the work target by the tool bit is released during operation of the motor. The stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer. The unstable behavior of the hammer is a retreating behavior in which the hammer moves away from the anvil by a predetermined distance or more. The stabilization control is a control for performing at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft and stopping the rotation of the output shaft so as to suppress the retreating behavior of the hammer. The occurrence of the retreating behavior corresponds to the excitation current becoming equal to or less than an excitation current threshold. The stabilization control is a control for performing at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft and stopping the rotation of the output shaft so as to suppress the excitation current measured by the current measuring unit from becoming equal to or less than the excitation current threshold. The first condition includes a condition that the advance amount is greater than a first threshold. The second condition includes a condition that the advance amount is equal to or less than a second threshold.

本開示の一態様に係るインパクト工具の制御方法は、モータと、インパクト機構と、出力軸と、を備える前記インパクト工具の制御方法である。前記インパクト機構は、ハンマと、アンビルと、を有する。前記ハンマは、前記モータの動力により回転する。前記アン
ビルは、前記ハンマから打撃力を受け回転する。前記出力軸は、前記アンビルと共に回転する。前記制御方法は、制御ステップと、進み量測定ステップと、を有する。前記制御ステップは、所定の第１条件が満たされると、前記モータを動作させた状態でカムアウト抑制制御を行い、所定の第２条件が満たされると、前記モータを動作させた状態で安定化制御を行うステップである。前記進み量測定ステップは、前記ハンマの回転に対する前記アンビルの回転の進み量を測定するステップである。前記インパクト機構は、前記出力軸に加えられるトルクの大きさに関するトルク条件が満たされると、インパクト動作を行う。前記インパクト動作は、前記ハンマから前記アンビルに前記打撃力を加える動作である。前記カムアウト抑制制御は、カムアウトの発生を抑制するための制御である。前記カムアウトは、前記出力軸に連結される先端工具と前記先端工具による作業対象のねじとの嵌合が前記モータの動作中に解除される現象である。前記安定化制御は、前記ハンマの不安定挙動を抑制するための制御である。前記第１条件及び前記第２条件は、前記進み量測定ステップで測定された前記進み量に関する条件である。前記第１条件は、前記進み量が第１閾値よりも大きいという条件を含む。前記第２条件は、前記進み量が第２閾値以下であるという条件を含む。
本開示の一態様に係るインパクト工具の制御方法は、モータと、インパクト機構と、出力軸と、を備える前記インパクト工具の制御方法である。前記インパクト機構は、ハンマと、アンビルと、を有する。前記ハンマは、前記モータの動力により回転する。前記アンビルは、前記ハンマから打撃力を受け回転する。前記出力軸は、前記アンビルと共に回転する。前記制御方法は、制御ステップと、電流測定ステップと、進み量測定ステップと、を有する。前記制御ステップは、所定の第１条件が満たされるとカムアウト抑制制御を行い、所定の第２条件が満たされると安定化制御を行うステップである。前記電流測定ステップは、前記モータに流れる励磁電流を測定するステップである。前記進み量測定ステップは、前記ハンマの回転に対する前記アンビルの回転の進み量を測定するステップである。前記インパクト機構は、前記出力軸に加えられるトルクの大きさに関するトルク条件が満たされると、インパクト動作を行う。前記インパクト動作は、前記ハンマから前記アンビルに前記打撃力を加える動作である。前記カムアウト抑制制御は、カムアウトの発生を抑制するための制御である。前記カムアウトは、前記出力軸に連結される先端工具と前記先端工具による作業対象のねじとの嵌合が前記モータの動作中に解除される現象である。前記安定化制御は、前記ハンマの不安定挙動を抑制するための制御である。前記ハンマの前記不安定挙動は、前記ハンマが前記アンビルから所定距離以上離れる後退挙動である。前記安定化制御は、前記ハンマの前記後退挙動を抑制するように、前記出力軸の回転速度を抑制することと、前記出力軸の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。前記後退挙動の発生は、前記励磁電流が励磁電流閾値以下となることに相当する。前記安定化制御は、前記電流測定ステップで測定された前記励磁電流が前記励磁電流閾値以下となることを抑制するように、前記出力軸の回転速度を抑制することと、前記出力軸の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。前記第１条件は、前記進み量が第１閾値よりも大きいという条件を含む。前記第２条件は、前記進み量が第２閾値以下であるという条件を含む。 A control method for an impact tool according to one aspect of the present disclosure is a control method for the impact tool including a motor, an impact mechanism, and an output shaft. The impact mechanism includes a hammer and an anvil. The hammer rotates by the power of the motor. The anvil rotates by receiving a striking force from the hammer. The output shaft rotates together with the anvil. The control method includes a control step and a lead amount measurement step. The control step is a step of performing a cam-out suppression control with the motor operating when a predetermined first condition is satisfied, and performing a stabilization control with the motor operating when a predetermined second condition is satisfied. The lead amount measurement step is a step of measuring a lead amount of the rotation of the anvil relative to the rotation of the hammer. The impact mechanism performs an impact operation when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft is satisfied. The impact operation is an operation of applying the striking force from the hammer to the anvil. The cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of a cam-out. The cam-out is a phenomenon in which the engagement between the tool bit connected to the output shaft and the screw of the work target by the tool bit is released during operation of the motor. The stabilization control is control for suppressing unstable behavior of the hammer. The first condition and the second condition are conditions related to the advance amount measured in the advance amount measurement step. The first condition includes a condition that the advance amount is greater than a first threshold value. The second condition includes a condition that the advance amount is equal to or less than a second threshold value.
A control method for an impact tool according to one aspect of the present disclosure is a control method for the impact tool including a motor, an impact mechanism, and an output shaft. The impact mechanism includes a hammer and an anvil. The hammer rotates by the power of the motor. The anvil rotates by receiving an impact force from the hammer. The output shaft rotates together with the anvil. The control method includes a control step, a current measurement step, and a lead measurement step . The control step is a step of performing a cam-out suppression control when a predetermined first condition is satisfied, and performing a stabilization control when a predetermined second condition is satisfied. The current measurement step is a step of measuring an excitation current flowing through the motor. The lead measurement step is a step of measuring an advance amount of the rotation of the anvil relative to the rotation of the hammer. The impact mechanism performs an impact operation when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft is satisfied. The impact operation is an operation of applying the impact force from the hammer to the anvil. The cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of a cam-out. The cam-out is a phenomenon in which the engagement between the tool bit connected to the output shaft and the screw of the work target by the tool bit is released during operation of the motor. The stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer. The unstable behavior of the hammer is a retreating behavior in which the hammer moves away from the anvil by a predetermined distance or more. The stabilization control is a control for performing at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft and stopping the rotation of the output shaft so as to suppress the retreating behavior of the hammer. The occurrence of the retreating behavior corresponds to the excitation current becoming equal to or less than an excitation current threshold. The stabilization control is a control for performing at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft and stopping the rotation of the output shaft so as to suppress the excitation current measured in the current measurement step from becoming equal to or less than the excitation current threshold. The first condition includes a condition that the advance amount is greater than a first threshold. The second condition includes a condition that the advance amount is equal to or less than a second threshold.

本開示の一態様に係るプログラムは、前記インパクト工具の前記制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。 A program according to one aspect of the present disclosure is a program for causing one or more processors to execute the control method for the impact tool.

本開示は、作業状況に応じた自律的な制御を実行可能であるという利点がある。 The present disclosure has the advantage of being able to perform autonomous control according to the work situation.

図１は、一実施形態に係るインパクト工具の制御ブロック図である。FIG. 1 is a control block diagram of an impact tool according to one embodiment. 図２は、同上のインパクト工具の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the impact tool. 図３は、同上のインパクト工具の側断面図である。FIG. 3 is a side cross-sectional view of the impact tool. 図４は、同上のインパクト工具の要部の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a main part of the impact tool. 図５は、同上のインパクト工具により締められるねじの断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of a screw tightened by the impact tool. 図６は、同上のインパクト工具の制御部によるベクトル制御の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of vector control by the control unit of the impact tool. 図７は、同上のインパクト工具の動作例を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing an example of the operation of the impact tool. 図８Ａ、図８Ｂは、同上のインパクト工具のハンマ及びアンビルの動作説明図である。8A and 8B are explanatory diagrams of the operation of the hammer and the anvil of the impact tool. 図９Ａ～図９Ｆは、同上のインパクト工具において測定された進み量を示すグラフである。9A to 9F are graphs showing the advancement amount measured in the above-mentioned impact tool. 図１０は、同上のインパクト工具の制御方法を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a control method for the impact tool. 図１１は、同上のインパクト工具の動作例を示すグラフである。FIG. 11 is a graph showing an example of the operation of the impact tool.

（実施形態）
以下、実施形態に係るインパクト工具１について、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。 (Embodiment)
The impact tool 1 according to the embodiment will be described below with reference to the drawings. However, the embodiment described below is merely one of various embodiments of the present disclosure. The embodiment described below can be modified in various ways depending on the design, etc., as long as the object of the present disclosure can be achieved. In addition, each figure described in the embodiment described below is a schematic diagram, and the size and thickness ratios of each component in the figure do not necessarily reflect the actual dimensional ratios.

（１）概要
（１－１）基本構成
図１～図４に示すように、本実施形態のインパクト工具１は、モータ３と、インパクト機構４０と、出力軸６１と、制御部７と、を備える。インパクト機構４０は、ハンマ４２と、アンビル４５と、を有する。ハンマ４２は、モータ３の動力により回転する。アンビル４５は、ハンマ４２から打撃力を受け回転する。出力軸６１は、アンビル４５と共に回転する。インパクト機構４０は、出力軸６１に加えられるトルクの大きさに関するトルク条件が満たされると、インパクト動作を行う。インパクト動作は、ハンマ４２からアンビル４５に打撃力を加える動作である。 (1) Overview (1-1) Basic Configuration As shown in Figs. 1 to 4, the impact tool 1 of this embodiment includes a motor 3, an impact mechanism 40, an output shaft 61, and a control unit 7. The impact mechanism 40 has a hammer 42 and an anvil 45. The hammer 42 rotates by the power of the motor 3. The anvil 45 rotates upon receiving an impact force from the hammer 42. The output shaft 61 rotates together with the anvil 45. The impact mechanism 40 performs an impact operation when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft 61 is satisfied. The impact operation is an operation of applying an impact force from the hammer 42 to the anvil 45.

インパクト工具１は、上記の構成に加えて、以下の第１の特徴、第２の特徴及び第３の特徴のうち、少なくとも第３の特徴に係る構成を備える。より詳細には、インパクト工具１は、第１の特徴、第２の特徴及び第３の特徴の全てに係る構成を備える。 In addition to the above configuration, the impact tool 1 has at least the configuration related to the third characteristic among the first, second, and third characteristics below. More specifically, the impact tool 1 has the configuration related to all of the first, second, and third characteristics.

（１－２）第１の特徴
制御部７は、出力軸６１の回転速度を制御する。インパクト工具１は、進み量測定部９Ａ（図１参照）を更に備える。進み量測定部９Ａは、ハンマ４２の回転に対するアンビル４５の回転の進み量を測定する。制御部７は、進み量測定部９Ａで測定された進み量に基づいて、出力軸６１の回転速度を制御するための制御モードを複数のモードの中から切り替える。 (1-2) First Feature The control unit 7 controls the rotation speed of the output shaft 61. The impact tool 1 further includes an advance measuring unit 9A (see FIG. 1). The advance measuring unit 9A measures the amount of advance of the rotation of the anvil 45 relative to the rotation of the hammer 42. The control unit 7 switches a control mode for controlling the rotation speed of the output shaft 61 from among a plurality of modes based on the amount of advance measured by the advance measuring unit 9A.

第１の特徴に係る構成によれば、インパクト工具１は、作業状況に応じて自律的に出力軸６１の回転速度を制御可能である。例えば、インパクト工具１を用いてねじ締めをする際に、進み量が小さい状態は、インパクト工具１による締付けが固い状態に相当する。このとき、制御部７の制御モードは、複数のモードのうち後述の第２制御モードとなる。第２制御モードにおいて、制御部７は、締付けにより出力軸６１に加わる荷重が過大になることを抑制するために、条件に応じて出力軸６１の回転速度を抑制する（又は出力軸６１の回転を停止させる）ことで、荷重の増加を抑制する。これにより、インパクト工具１を用いた作業を安定化させられる。 According to the configuration related to the first characteristic, the impact tool 1 can autonomously control the rotation speed of the output shaft 61 according to the working conditions. For example, when tightening a screw using the impact tool 1, a state in which the advance amount is small corresponds to a state in which the tightening by the impact tool 1 is tight. At this time, the control mode of the control unit 7 becomes the second control mode, which will be described later, among the multiple modes. In the second control mode, the control unit 7 suppresses the increase in load by suppressing the rotation speed of the output shaft 61 (or stopping the rotation of the output shaft 61) according to the conditions in order to prevent the load applied to the output shaft 61 from becoming excessive due to tightening. This makes it possible to stabilize work using the impact tool 1.

（１－３）第２の特徴
制御部７は、出力軸６１の回転速度を制御する。インパクト工具１は、スラスト力検出部９Ｂ（図１参照）を更に備える。スラスト力検出部９Ｂは、出力軸６１に加えられるスラスト力Ｆ１を検出する。スラスト力Ｆ１は、出力軸６１のスラスト方向に沿った方向の力である。制御部７は、スラスト力検出部９Ｂで検出されたスラスト力Ｆ１に関するスラスト力条件が満たされると、制限処理を実行する。制限処理は、出力軸６１の回転速度を抑制することと、出力軸６１の回転を停止させることと、の少なくとも一方を含む。 (1-3) Second Feature The control unit 7 controls the rotation speed of the output shaft 61. The impact tool 1 further includes a thrust force detection unit 9B (see FIG. 1). The thrust force detection unit 9B detects a thrust force F1 applied to the output shaft 61. The thrust force F1 is a force in a direction along the thrust direction of the output shaft 61. The control unit 7 executes a limiting process when a thrust force condition for the thrust force F1 detected by the thrust force detection unit 9B is satisfied. The limiting process includes at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft 61 and stopping the rotation of the output shaft 61.

第２の特徴に係る構成によれば、インパクト工具１は、作業状況に応じて自律的に出力軸６１の回転速度を制御可能である。例えば、インパクト工具１は、スラスト力Ｆ１が大きくなり過ぎた場合に、制限処理により出力軸６１の回転速度を抑制する（又は出力軸６１の回転を停止させる）ことで、スラスト力Ｆ１の増加を抑制する。これにより、インパクト工具１を用いた作業を安定化させられる。 According to the configuration related to the second characteristic, the impact tool 1 can autonomously control the rotation speed of the output shaft 61 according to the working conditions. For example, when the thrust force F1 becomes too large, the impact tool 1 suppresses the increase in the thrust force F1 by suppressing the rotation speed of the output shaft 61 (or stopping the rotation of the output shaft 61) through a limiting process. This makes it possible to stabilize work using the impact tool 1.

（１－４）第３の特徴
制御部７は、所定の第１条件が満たされるとカムアウト抑制制御を行い、所定の第２条件が満たされると安定化制御を行う。カムアウト抑制制御は、カムアウトの発生を抑制するための制御である。カムアウトは、出力軸６１に連結される先端工具６２と先端工具６２による作業対象のねじ６３との嵌合がモータ３の動作中に解除される現象である。安定化制御は、ハンマ４２の不安定挙動を抑制するための制御である。 (1-4) Third Feature The control unit 7 performs cam-out suppression control when a predetermined first condition is satisfied, and performs stabilization control when a predetermined second condition is satisfied. The cam-out suppression control is control for suppressing the occurrence of cam-out. Cam-out is a phenomenon in which the engagement between the tip tool 62 connected to the output shaft 61 and the screw 63 of the work target by the tip tool 62 is released while the motor 3 is operating. The stabilization control is control for suppressing unstable behavior of the hammer 42.

第３の特徴に係る構成によれば、インパクト工具１は、作業状況に応じた自律的な制御を実行可能である。例えば、インパクト工具１は、作業対象のねじ６３が木ねじであるためにカムアウトの発生が懸念される場合に、カムアウト抑制制御を行うことができる。また、インパクト工具１は、作業対象のねじ６３がボルト又はヘックスローブねじであり、締付けが比較的固いためにハンマ４２が不安定挙動をする懸念がある場合に、安定化制御を行うことができる。これにより、インパクト工具１を用いた作業を安定化させられる。 According to the configuration related to the third feature, the impact tool 1 can execute autonomous control according to the working situation. For example, the impact tool 1 can execute cam-out suppression control when the screw 63 to be worked on is a wood screw and there is concern that cam-out may occur. The impact tool 1 can also execute stabilization control when the screw 63 to be worked on is a bolt or hex lobe screw and there is concern that the hammer 42 may behave unstably due to the relatively tight tightening. This makes it possible to stabilize work using the impact tool 1.

（２）構造
以下、本実施形態のインパクト工具１について詳細に説明する。まずは、インパクト工具１の構造について説明する。 (2) Structure The impact tool 1 of the present embodiment will be described in detail below. First, the structure of the impact tool 1 will be described.

以下の説明では、後述する駆動軸４１と出力軸６１とが並んでいる方向を前後方向と規定し、駆動軸４１から見て出力軸６１側を前と規定し、出力軸６１から見て駆動軸４１側を後と規定する。また、以下の説明では、後述する胴体部２１とグリップ部２２とが並んでいる方向を上下方向と規定し、グリップ部２２から見て胴体部２１側を上と規定し、胴体部２１から見てグリップ部２２側を下と規定する。ただし、これらの規定は、インパクト工具１の使用方向を規定する趣旨ではない。 In the following description, the direction in which the drive shaft 41 and output shaft 61 described below are aligned is defined as the front-to-rear direction, the output shaft 61 side as viewed from the drive shaft 41 is defined as the front, and the drive shaft 41 side as viewed from the output shaft 61 is defined as the rear. In addition, in the following description, the direction in which the body section 21 and grip section 22 described below are aligned is defined as the up-down direction, the body section 21 side as viewed from the grip section 22 is defined as the top, and the grip section 22 side as viewed from the body section 21 is defined as the bottom. However, these definitions are not intended to define the direction in which the impact tool 1 is used.

本実施形態のインパクト工具１は、可搬型の電動工具である。図２、図３に示すように、インパクト工具１は、ハウジング２と、モータ３と、伝達機構４と、出力軸６１と、操作部２３と、制御部７と、を備えている。 The impact tool 1 of this embodiment is a portable power tool. As shown in Figures 2 and 3, the impact tool 1 includes a housing 2, a motor 3, a transmission mechanism 4, an output shaft 61, an operating unit 23, and a control unit 7.

ハウジング２は、モータ３、伝達機構４及び制御部７と、出力軸６１の一部と、を収容している。ハウジング２は、胴体部２１と、グリップ部２２と、を有している。胴体部２１の形状は、円筒状である。グリップ部２２は、胴体部２１から突出している。より詳細には、グリップ部２２は、胴体部２１の側面から突出している。 The housing 2 accommodates the motor 3, the transmission mechanism 4, the control unit 7, and a part of the output shaft 61. The housing 2 has a body portion 21 and a grip portion 22. The body portion 21 is cylindrical in shape. The grip portion 22 protrudes from the body portion 21. More specifically, the grip portion 22 protrudes from the side surface of the body portion 21.

操作部２３は、グリップ部２２から突出している。操作部２３は、モータ３の回転を制御するための操作を受け付ける。なお、本開示において、「モータ３の回転」とは、モータ３の回転軸３１１の回転を意味する。操作部２３を引く操作により、モータ３のオンオフを切替可能である。また、操作部２３を引く操作の引込み量で、モータ３の回転速度を調整可能である。上記引込み量が大きいほど、モータ３の回転速度が速くなる。制御部７は、操作部２３を引く操作の引込み量に応じて、モータ３を回転又は停止させ、また、モータ３の回転速度を制御する。 The operation unit 23 protrudes from the grip portion 22. The operation unit 23 accepts operations for controlling the rotation of the motor 3. In this disclosure, "rotation of the motor 3" means the rotation of the rotating shaft 311 of the motor 3. The motor 3 can be switched on and off by pulling the operation unit 23. The rotation speed of the motor 3 can be adjusted by the amount of pulling the operation unit 23. The greater the amount of pulling, the faster the rotation speed of the motor 3. The control unit 7 rotates or stops the motor 3 and controls the rotation speed of the motor 3 according to the amount of pulling the operation unit 23.

先端工具６２は、出力軸６１に連結される。より詳細には、出力軸６１には、先端工具６２が着脱可能である。出力軸６１は、モータ３の回転力を受けて先端工具６２と共に回転する。そして、操作部２３への操作によってモータ３の回転速度が制御されることで、先端工具６２の回転速度が制御される。 The tool tip 62 is connected to the output shaft 61. More specifically, the tool tip 62 is detachably attached to the output shaft 61. The output shaft 61 receives the rotational force of the motor 3 and rotates together with the tool tip 62. The rotational speed of the motor 3 is controlled by operating the operating unit 23, thereby controlling the rotational speed of the tool tip 62.

先端工具６２は、インパクト工具１の構成要素ではない。ただし、インパクト工具１は、先端工具６２を備えていてもよい。 The tip tool 62 is not a component of the impact tool 1. However, the impact tool 1 may be equipped with the tip tool 62.

先端工具６２は、例えば、ドライバビットである。本実施形態の先端工具６２は、先端部６２０が＋（プラス）形に形成されたプラスドライバビットである。先端工具６２は、作業対象のねじ６３（ボルト又はビス等）と嵌合する。先端工具６２がねじ６３と嵌合した状態で先端工具６２が回転することにより、ねじ６３を締め付ける又は緩めるといった作業が可能となる。 The tip tool 62 is, for example, a driver bit. In this embodiment, the tip tool 62 is a Phillips driver bit with a tip 620 formed in a + (plus) shape. The tip tool 62 fits into a screw 63 (bolt, screw, etc.) to be worked on. When the tip tool 62 rotates with the tip tool 62 engaged with the screw 63, it becomes possible to perform work such as tightening or loosening the screw 63.

ねじ６３は、頭部６４と、ねじ部６５と、を含んでいる。頭部６４の形状は、円盤状である。ねじ部６５は、頭部６４から突出している。頭部６４は、＋形のねじ穴６４０（図５参照）を有している。本実施形態では、ねじ６３のねじ穴６４０に先端工具６２の先端部６２０の少なくとも一部が挿入された状態を指して、先端工具６２とねじ６３とが嵌合していると言う。また、モータ３の動作（回転）中に、先端工具６２とねじ６３とが嵌合している状態から、先端工具６２の先端部６２０がねじ穴６４０の外に出ることを指して、先端工具６２とねじ６３との嵌合が解除される現象、すなわち、カムアウトが起きると言う。 The screw 63 includes a head 64 and a threaded portion 65. The head 64 is disk-shaped. The threaded portion 65 protrudes from the head 64. The head 64 has a +-shaped screw hole 640 (see FIG. 5). In this embodiment, the state in which at least a part of the tip 620 of the tip tool 62 is inserted into the screw hole 640 of the screw 63 is referred to as the tip tool 62 and the screw 63 being engaged. In addition, during operation (rotation) of the motor 3, the tip tool 62 and the screw 63 are disengaged from each other when the tip 620 of the tip tool 62 moves out of the screw hole 640 from the engaged state, which is referred to as the phenomenon of cam-out.

インパクト工具１には、充電式の電池パックが着脱可能に取り付けられる。インパクト工具１は、電池パックを電源として動作する。すなわち、電池パックは、モータ３を駆動する電流を供給する電源である。電池パックは、インパクト工具１の構成要素ではない。ただし、インパクト工具１は、電池パックを備えていてもよい。電池パックは、複数の二次電池（例えば、リチウムイオン電池）を直列接続して構成された組電池と、組電池を収容したケースと、を備えている。 A rechargeable battery pack is detachably attached to the impact tool 1. The impact tool 1 operates using the battery pack as a power source. In other words, the battery pack is a power source that supplies current to drive the motor 3. The battery pack is not a component of the impact tool 1. However, the impact tool 1 may be equipped with a battery pack. The battery pack includes a battery pack configured by connecting multiple secondary batteries (e.g., lithium ion batteries) in series, and a case that houses the battery pack.

モータ３は、例えばブラシレスモータである。特に、本実施形態のモータ３は、同期モータであり、より詳細には、永久磁石同期モータ（PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor））である。モータ３は、回転軸３１１及び永久磁石３１２を有する回転子３１と、コイル３２１を有する固定子３２と、を含んでいる。永久磁石３１２とコイル３２１との電磁的相互作用により、回転子３１は、固定子３２に対して回転する。 The motor 3 is, for example, a brushless motor. In particular, the motor 3 in this embodiment is a synchronous motor, more specifically, a permanent magnet synchronous motor (PMSM). The motor 3 includes a rotor 31 having a rotating shaft 311 and a permanent magnet 312, and a stator 32 having a coil 321. The rotor 31 rotates relative to the stator 32 due to electromagnetic interaction between the permanent magnet 312 and the coil 321.

また、モータ３は、サーボモータである。モータ３のトルク及び回転速度は、制御部７（サーボドライバ）による制御に応じて変化する。より詳細には、制御部７は、モータ３のトルク及び回転速度を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御によりモータ３の動作を制御している。一例として、制御部７は、ベクトル制御を行う。ベクトル制御は、モータ制御方式の一種であり、モータ３に供給される電流を、トルク（回転力）を発生する電流成分と磁束を発生する電流成分とに分解し、それぞれの電流成分を独立に制御する方式である。 Motor 3 is a servo motor. The torque and rotation speed of motor 3 change according to the control by control unit 7 (servo driver). More specifically, control unit 7 controls the operation of motor 3 by feedback control that controls the torque and rotation speed of motor 3 to approach target values. As an example, control unit 7 performs vector control. Vector control is a type of motor control method that breaks down the current supplied to motor 3 into a current component that generates torque (rotational force) and a current component that generates magnetic flux, and controls each current component independently.

伝達機構４は、インパクト機構４０を有している。本実施形態のインパクト工具１は、インパクト機構４０によるインパクト動作を行いながらねじ締めを行う、電動式のインパクトドライバである。インパクト機構４０は、インパクト動作において、モータ３の動力に基づいて打撃力を発生させ、その打撃力は先端工具６２に作用する。 The transmission mechanism 4 has an impact mechanism 40. The impact tool 1 of this embodiment is an electric impact driver that tightens screws while performing an impact operation using the impact mechanism 40. During the impact operation, the impact mechanism 40 generates an impact force based on the power of the motor 3, and the impact force acts on the tip tool 62.

伝達機構４は、インパクト機構４０に加えて、遊星歯車機構４８を有している。インパクト機構４０は、駆動軸４１と、ハンマ４２と、復帰ばね４３と、アンビル４５と、２つの鋼球４９と、を含んでいる。モータ３の回転軸３１１の回転は、遊星歯車機構４８を介して、駆動軸４１に伝達される。伝達機構４は、モータ３のトルクを駆動軸４１を介して出力軸６１に伝達する。駆動軸４１は、モータ３と出力軸６１との間に配置されている。 The transmission mechanism 4 has a planetary gear mechanism 48 in addition to the impact mechanism 40. The impact mechanism 40 includes a drive shaft 41, a hammer 42, a return spring 43, an anvil 45, and two steel balls 49. The rotation of the rotating shaft 311 of the motor 3 is transmitted to the drive shaft 41 via the planetary gear mechanism 48. The transmission mechanism 4 transmits the torque of the motor 3 to the output shaft 61 via the drive shaft 41. The drive shaft 41 is disposed between the motor 3 and the output shaft 61.

制御部７は、モータ３の回転速度と、遊星歯車機構４８の変速比と、のうち少なくとも一方を変化させることにより、出力軸６１の回転速度を変化させることができる。制御部７は、例えば、モータ３に供給する電力を変化させることで、モータ３の回転速度を変化させる。また、制御部７は、例えば、アクチュエータを駆動して遊星歯車機構４８のギアをスライド移動させることにより、ギアを切り替える。ギアが切り替わることで、遊星歯車機構４８の変速比が変化する。本実施形態では、制御部７は、遊星歯車機構４８の変速比の制御は行わず、モータ３の回転速度を変化させる制御をする。 The control unit 7 can change the rotation speed of the output shaft 61 by changing at least one of the rotation speed of the motor 3 and the gear ratio of the planetary gear mechanism 48. The control unit 7 changes the rotation speed of the motor 3, for example, by changing the power supplied to the motor 3. The control unit 7 also switches the gears, for example, by driving an actuator to slide the gears of the planetary gear mechanism 48. The gear switching changes the gear ratio of the planetary gear mechanism 48. In this embodiment, the control unit 7 does not control the gear ratio of the planetary gear mechanism 48, but rather controls the change in the rotation speed of the motor 3.

ハンマ４２は、アンビル４５に対して移動し、モータ３から動力を得てアンビル４５に打撃力を加える。図３、図４に示すように、ハンマ４２は、ハンマ本体４２０と、２つの突起４２５と、を含んでいる。２つの突起４２５は、ハンマ本体４２０のうち出力軸６１側の面から突出している。ハンマ本体４２０は、駆動軸４１が通される貫通孔４２１を有している。 The hammer 42 moves relative to the anvil 45 and applies a striking force to the anvil 45 by receiving power from the motor 3. As shown in Figures 3 and 4, the hammer 42 includes a hammer body 420 and two protrusions 425. The two protrusions 425 protrude from the surface of the hammer body 420 on the output shaft 61 side. The hammer body 420 has a through hole 421 through which the drive shaft 41 passes.

ハンマ本体４２０は、貫通孔４２１の内周面に、２つの溝部４２３を有している。駆動軸４１は、その外周面に、２つの溝部４１３を有している。２つの溝部４１３は、つながっている。２つの溝部４２３と２つの溝部４１３との間には、２つの鋼球４９が挟まれている。２つの溝部４２３と２つの溝部４１３と２つの鋼球４９とは、カム機構を構成している。２つの鋼球４９が移動しながら、ハンマ４２は、駆動軸４１に対して、駆動軸４１の軸方向に移動可能であり、かつ、駆動軸４１に対して回転可能である。ハンマ４２が駆動軸４１の軸方向に沿って出力軸６１に近づく向き又は出力軸６１から遠ざかる向きに移動するのに伴って、ハンマ４２が駆動軸４１に対して回転する。 The hammer body 420 has two grooves 423 on the inner peripheral surface of the through hole 421. The drive shaft 41 has two grooves 413 on its outer peripheral surface. The two grooves 413 are connected. Two steel balls 49 are sandwiched between the two grooves 423 and the two grooves 413. The two grooves 423, the two grooves 413, and the two steel balls 49 form a cam mechanism. While the two steel balls 49 move, the hammer 42 can move in the axial direction of the drive shaft 41 relative to the drive shaft 41 and can rotate relative to the drive shaft 41. As the hammer 42 moves along the axial direction of the drive shaft 41 toward the output shaft 61 or away from the output shaft 61, the hammer 42 rotates relative to the drive shaft 41.

アンビル４５は、出力軸６１と一体に形成されている。アンビル４５は、出力軸６１と共に回転する。アンビル４５は、アンビル本体４５０と、２つの爪部４５５と、を含んでいる。アンビル本体４５０の形状は、円環状である。２つの爪部４５５は、アンビル本体４５０からアンビル本体４５０の径方向に突出している。アンビル４５は、駆動軸４１の軸方向においてハンマ本体４２０と対向している。 The anvil 45 is formed integrally with the output shaft 61. The anvil 45 rotates together with the output shaft 61. The anvil 45 includes an anvil body 450 and two claws 455. The anvil body 450 has a circular ring shape. The two claws 455 protrude from the anvil body 450 in the radial direction of the anvil body 450. The anvil 45 faces the hammer body 420 in the axial direction of the drive shaft 41.

インパクト機構４０がインパクト動作を行っていない場合には、駆動軸４１の回転方向においてハンマ４２の２つの突起４２５とアンビル４５の２つの爪部４５５とが接しながら、ハンマ４２とアンビル４５とが一体に回転する。そのため、このとき、駆動軸４１と、ハンマ４２と、アンビル４５と、出力軸６１とが一体に回転する。 When the impact mechanism 40 is not performing an impact operation, the hammer 42 and the anvil 45 rotate together while the two protrusions 425 of the hammer 42 and the two claws 455 of the anvil 45 are in contact with each other in the rotational direction of the drive shaft 41. Therefore, at this time, the drive shaft 41, the hammer 42, the anvil 45, and the output shaft 61 rotate together.

復帰ばね４３は、ハンマ４２と遊星歯車機構４８との間に挟まれている。本実施形態の復帰ばね４３は、円錐コイルばねである。インパクト機構４０は、ハンマ４２と復帰ばね４３との間に挟まれた複数（図３では２つ）の鋼球５０と、リング５１と、を更に含んでいる。これにより、ハンマ４２は、復帰ばね４３に対して回転可能となっている。ハンマ４２は、駆動軸４１の軸方向に沿った方向において、出力軸６１に向かう向きの力を復帰ばね４３から受けている。 The return spring 43 is sandwiched between the hammer 42 and the planetary gear mechanism 48. In this embodiment, the return spring 43 is a conical coil spring. The impact mechanism 40 further includes a plurality of steel balls 50 (two in FIG. 3) sandwiched between the hammer 42 and the return spring 43, and a ring 51. This allows the hammer 42 to rotate relative to the return spring 43. The hammer 42 receives a force from the return spring 43 in a direction along the axial direction of the drive shaft 41 toward the output shaft 61.

以下では、駆動軸４１の軸方向においてハンマ４２が出力軸６１に向かう向きに移動することを、「ハンマ４２が前進する」と称する。また、以下では、駆動軸４１の軸方向においてハンマ４２が出力軸６１から遠ざかる向きに移動することを、「ハンマ４２が後退する」と称す。また、本開示では、ハンマ４２の移動可能な範囲においてハンマ４２がアンビル４５から最も離れた位置に移動することを、「最大後退」と称す。本実施形態において、安定化制御で抑制されるハンマ４２の不安定挙動は、ハンマ４２がアンビル４５から所定距離以上離れる挙動（後退挙動）であり、より詳細には、後退挙動の一種である最大後退である。最大後退は、例えば、出力軸６１に加わる荷重の大きさが急増した場合に発生し得る。 Hereinafter, the movement of the hammer 42 in the axial direction of the drive shaft 41 toward the output shaft 61 is referred to as "the hammer 42 advances". Also, hereinafter, the movement of the hammer 42 in the axial direction of the drive shaft 41 away from the output shaft 61 is referred to as "the hammer 42 retreats". Also, in this disclosure, the movement of the hammer 42 to a position farthest from the anvil 45 within the movable range of the hammer 42 is referred to as "maximum retreat". In this embodiment, the unstable behavior of the hammer 42 suppressed by the stabilization control is the behavior of the hammer 42 moving away from the anvil 45 by a predetermined distance or more (retreat behavior), and more specifically, the maximum retreat, which is a type of retreat behavior. Maximum retreat can occur, for example, when the magnitude of the load applied to the output shaft 61 increases suddenly.

インパクト機構４０は、出力軸６１に加えられるトルク（以下、負荷トルクと称す）の大きさに関するトルク条件が満たされると、インパクト動作を行う。インパクト動作は、ハンマ４２からアンビル４５に打撃力を加える動作である。本実施形態では、トルク条件は、負荷トルクが所定値以上となることである。すなわち、負荷トルクが大きくなってくると、ハンマ４２とアンビル４５との間で発生する力のうち、ハンマ４２を後退させる向きの分力も大きくなってくる。負荷トルクが所定値以上となると、ハンマ４２は、復帰ばね４３を圧縮させながら後退する。そして、ハンマ４２が後退することにより、ハンマ４２の２つの突起４２５がアンビル４５の２つの爪部４５５を乗り越えつつ、ハンマ４２が回転する。その後、ハンマ４２が復帰ばね４３からの復帰力を受けて前進する。そして、駆動軸４１が略半回転すると、ハンマ４２の２つの突起４２５がアンビル４５の２つの爪部４５５の側面４５５０に衝突する。インパクト機構４０では、駆動軸４１が略半回転するごとにハンマ４２の２つの突起４２５がアンビル４５の２つの爪部４５５に衝突する。つまり、駆動軸４１が略半回転するごとにハンマ４２がアンビル４５に打撃力（回転打撃力）を加える。 The impact mechanism 40 performs an impact operation when a torque condition regarding the magnitude of the torque (hereinafter referred to as the load torque) applied to the output shaft 61 is satisfied. The impact operation is an operation in which a striking force is applied from the hammer 42 to the anvil 45. In this embodiment, the torque condition is that the load torque is equal to or greater than a predetermined value. That is, as the load torque increases, the component of the force generated between the hammer 42 and the anvil 45 in the direction of moving the hammer 42 backward also increases. When the load torque exceeds a predetermined value, the hammer 42 moves backward while compressing the return spring 43. Then, as the hammer 42 moves backward, the two protrusions 425 of the hammer 42 overcome the two claws 455 of the anvil 45, and the hammer 42 rotates. After that, the hammer 42 moves forward by receiving the return force from the return spring 43. Then, when the drive shaft 41 rotates approximately half a turn, the two protrusions 425 of the hammer 42 collide with the side surfaces 4550 of the two claws 455 of the anvil 45. In the impact mechanism 40, the two protrusions 425 of the hammer 42 collide with the two claws 455 of the anvil 45 every time the drive shaft 41 rotates approximately half a turn. In other words, the hammer 42 applies a striking force (rotational striking force) to the anvil 45 every time the drive shaft 41 rotates approximately half a turn.

このように、インパクト機構４０では、ハンマ４２とアンビル４５との衝突が繰り返し発生する。この衝突によるトルクにより、衝突が無い場合と比較して、ねじ６３を強力に締め付けることができる。 In this way, in the impact mechanism 40, collisions between the hammer 42 and the anvil 45 occur repeatedly. The torque caused by these collisions allows the screw 63 to be tightened more strongly than if there were no collision.

上述の通り、インパクト工具１では、カムアウトが起きることがある。以下、カムアウトが起きるメカニズムの第１例を説明する。インパクト機構４０がインパクト動作をしているときであって、モータ３の回転速度が不安定である場合等に、ハンマ４２は移動可能な範囲における前端まで前進し、その結果、先端工具６２からねじ６３への押付力が瞬間的に増加することがある。その後、ねじ６３から先端工具６２への反作用により先端工具６２がねじ６３から離れ、カムアウトが起きることがある。つまり、先端工具６２がねじ６３からの跳ね返りによりねじ６３から離れ、カムアウトが起きることがある。 As described above, cam-out can occur in the impact tool 1. Below, a first example of the mechanism by which cam-out occurs will be described. When the impact mechanism 40 is performing an impact operation and the rotational speed of the motor 3 is unstable, the hammer 42 advances to the front end of its movable range, and as a result, the pressing force from the tip tool 62 to the screw 63 can increase instantaneously. Thereafter, the tip tool 62 can separate from the screw 63 due to a reaction from the screw 63 to the tip tool 62, causing cam-out. In other words, the tip tool 62 can separate from the screw 63 due to bouncing off the screw 63, causing cam-out.

次に、インパクト工具１においてカムアウトが起きるメカニズムの第２例を説明する。ねじ６３のねじ穴６４０（図５参照）にはテーパ面６４１が設けられており、ねじ６３の軸方向と交差する方向の力が先端工具６２からテーパ面６４１に加わると、先端工具６２は、テーパ面６４１に沿ってねじ穴６４０の外へ移動することがある。すなわち、カムアウトが起きることがある。例えば、ねじ６３に対する先端工具６２の向きが斜め向きであると、先端工具６２からテーパ面６４１に加わる力のうちねじ６３の軸方向と交差する方向の成分が比較的大きくなるため、第２例のメカニズムでカムアウトが起きやすい。 Next, a second example of the mechanism by which cam-out occurs in the impact tool 1 will be described. A tapered surface 641 is provided in the screw hole 640 of the screw 63 (see FIG. 5). When a force intersecting the axial direction of the screw 63 is applied from the tip tool 62 to the tapered surface 641, the tip tool 62 may move along the tapered surface 641 to the outside of the screw hole 640. In other words, cam-out may occur. For example, if the tip tool 62 is oriented obliquely relative to the screw 63, the component of the force applied from the tip tool 62 to the tapered surface 641 in the direction intersecting the axial direction of the screw 63 becomes relatively large, and cam-out is likely to occur in the mechanism of the second example.

また、モータ３の回転速度が大きいほど、先端工具６２からテーパ面６４１に加わる力が大きくなりやすいため、第２例のメカニズムでカムアウトが起きやすい。また、作業者が強い押付力で先端工具６２をねじ６３へ、ねじ６３の軸方向に押し付けていると、第１例及び第２例のいずれでもカムアウトが起きにくいが、この押付力が不足している場合に、カムアウトが起きることがある。 In addition, the higher the rotation speed of the motor 3, the greater the force applied from the tool tip 62 to the tapered surface 641, making cam-out more likely to occur in the mechanism of the second example. Also, if the operator presses the tool tip 62 against the screw 63 in the axial direction of the screw 63 with a strong pressing force, cam-out is unlikely to occur in either the first or second example, but cam-out may occur if this pressing force is insufficient.

図３に示すように、インパクト工具１は、保持台１１と、収容部材１２と、駆動回路８１と、ファン１４と、カバー１５と、軸受１６と、軸受１７と、を更に備えている。これらは、ハウジング２に収容されている。 As shown in FIG. 3, the impact tool 1 further includes a holder 11, a housing member 12, a drive circuit 81, a fan 14, a cover 15, a bearing 16, and a bearing 17. These are housed in the housing 2.

保持台１１の形状は、有底円筒状である。保持台１１は、その内側に遊星歯車機構４８を保持している。すなわち、保持台１１は、遊星歯車機構４８のギアを回転可能に保持している。また、保持台１１は、軸受１７を保持している。保持台１１に保持された軸受１７と、カバー１５に保持された軸受１６とは、モータ３の回転軸３１１を回転可能に保持している。すなわち、保持台１１は、軸受１７を介して回転軸３１１を回転可能に保持している。モータ３の回転軸３１１は、保持台１１の底面に形成された貫通孔に挿入されており、遊星歯車機構４８に連結されている。 The holder 11 is cylindrical with a bottom. The holder 11 holds the planetary gear mechanism 48 inside. That is, the holder 11 rotatably holds the gear of the planetary gear mechanism 48. The holder 11 also holds the bearing 17. The bearing 17 held by the holder 11 and the bearing 16 held by the cover 15 rotatably hold the rotating shaft 311 of the motor 3. That is, the holder 11 rotatably holds the rotating shaft 311 via the bearing 17. The rotating shaft 311 of the motor 3 is inserted into a through hole formed in the bottom surface of the holder 11 and is connected to the planetary gear mechanism 48.

収容部材１２の形状は、円筒状である。収容部材１２の直径は、前方ほど小さい。収容部材１２は、伝達機構４を収容している。保持台１１は、収容部材１２の一端（後端）の開口を塞ぐように配置されている。 The housing member 12 is cylindrical in shape. The diameter of the housing member 12 decreases toward the front. The housing member 12 houses the transmission mechanism 4. The holding base 11 is positioned so as to cover the opening at one end (rear end) of the housing member 12.

駆動回路８１は、モータ３の後方に配置されている。駆動回路８１は、基板８１０と、複数のパワー素子と、を含む。各パワー素子は、例えば、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）素子である。 The drive circuit 81 is disposed behind the motor 3. The drive circuit 81 includes a substrate 810 and a number of power elements. Each power element is, for example, a FET (Field Effect Transistor) element.

制御部７は、駆動回路８１を介して、モータ３を制御する。すなわち、制御部７は、駆動回路８１の複数のＦＥＴ素子のオンオフを切り替えることで、複数のＦＥＴ素子を経由してモータ３に供給される電力を制御する。 The control unit 7 controls the motor 3 via the drive circuit 81. That is, the control unit 7 controls the power supplied to the motor 3 via the multiple FET elements by switching the multiple FET elements of the drive circuit 81 on and off.

ファン１４は、モータ３の回転軸３１１に連結されている。ファン１４は、モータ３と保持台１１との間に配置されている。ファン１４は、前方へ流れる風を発生させる。これにより、ファン１４は、ハウジング２の内部空間を空冷する。 The fan 14 is connected to the rotating shaft 311 of the motor 3. The fan 14 is disposed between the motor 3 and the holder 11. The fan 14 generates air that flows forward. In this way, the fan 14 air-cools the internal space of the housing 2.

カバー１５は、駆動回路８１の後方に配置されている。カバー１５は、駆動回路８１を覆っている。 The cover 15 is disposed behind the drive circuit 81. The cover 15 covers the drive circuit 81.

（３）制御部
制御部７は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部７の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 (3) Control Unit The control unit 7 includes a computer system having one or more processors and a memory. At least some of the functions of the control unit 7 are realized by the processor of the computer system executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be recorded in the memory, or may be provided via a telecommunication line such as the Internet, or may be provided by recording it on a non-transitory recording medium such as a memory card.

図１に示すように、制御部７は、指令値生成部７１と、速度制御部７２と、電流制御部７３と、第１の座標変換器７４と、第２の座標変換器７５と、磁束制御部７６と、推定部７７と、打撃検知部７８と、を有している。ただし、これらは、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。これらは、制御部７によって実現される機能を示している。よって、制御部７の各要素は、制御部７内で生成された各値を自由に利用可能である。 As shown in FIG. 1, the control unit 7 has a command value generation unit 71, a speed control unit 72, a current control unit 73, a first coordinate converter 74, a second coordinate converter 75, a magnetic flux control unit 76, an estimation unit 77, and an impact detection unit 78. However, these do not necessarily represent actual configurations. These represent functions realized by the control unit 7. Therefore, each element of the control unit 7 can freely use each value generated within the control unit 7.

また、インパクト工具１は、駆動回路８１と、電流測定部８２と、電圧測定部８３と、モータ回転測定部８４と、を備えている。 The impact tool 1 also includes a drive circuit 81, a current measurement unit 82, a voltage measurement unit 83, and a motor rotation measurement unit 84.

制御部７は、モータ３の動作を制御する。より詳細には、制御部７は、モータ３に電流を供給する駆動回路８１と共に用いられ、フィードバック制御によりモータ３の動作を制御する。制御部７は、モータ３に供給される励磁電流（ｄ軸電流）とトルク電流（ｑ軸電流）とを独立に制御するベクトル制御を行う。 The control unit 7 controls the operation of the motor 3. More specifically, the control unit 7 is used together with a drive circuit 81 that supplies current to the motor 3, and controls the operation of the motor 3 by feedback control. The control unit 7 performs vector control that independently controls the excitation current (d-axis current) and torque current (q-axis current) supplied to the motor 3.

電流測定部８２は、複数（図１では２つ）の電流センサＣＴ１、ＣＴ２と、第２の座標変換器７５と、を有している。すなわち、第２の座標変換器７５は、電流測定部８２の構成と制御部７の構成とを兼ねている。電流測定部８２は、モータ３に供給される励磁電流（ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１）及びトルク電流（ｑ軸電流の電流測定値ｉｑ１）を測定する。すなわち、２つの電流センサＣＴ１、ＣＴ２で測定された２相の電流が第２の座標変換器７５で変換されることで、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１が得られる。 The current measurement unit 82 has multiple (two in FIG. 1) current sensors CT1 and CT2 and a second coordinate converter 75. That is, the second coordinate converter 75 serves as both the configuration of the current measurement unit 82 and the configuration of the control unit 7. The current measurement unit 82 measures the excitation current (d-axis current measurement value id1) and torque current (q-axis current measurement value iq1) supplied to the motor 3. That is, the two-phase currents measured by the two current sensors CT1 and CT2 are converted by the second coordinate converter 75 to obtain the current measurement values id1 and iq1.

複数の電流センサＣＴ１、ＣＴ２はそれぞれ、例えば、ホール素子又はシャント抵抗素子を含んでいる。複数の電流センサＣＴ１、ＣＴ２は、電池パックから駆動回路８１を介してモータ３に供給される電流を測定する。ここで、モータ３には、３相電流（Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）が供給されており、複数の電流センサＣＴ１、ＣＴ２は、少なくとも２相の電流を測定する。図１では、電流センサＣＴ１がＵ相電流を測定して電流測定値ｉ_ｕ１を出力し、電流センサＣＴ２がＶ相電流を測定して電流測定値ｉ_ｖ１を出力する。 Each of the multiple current sensors CT1, CT2 includes, for example, a Hall element or a shunt resistor element. The multiple current sensors CT1, CT2 measure a current supplied from the battery pack to the motor 3 via the drive circuit 81. Here, a three-phase current (U-phase current, V-phase current, and W-phase current) is supplied to the motor 3, and the multiple current sensors CT1, CT2 measure currents of at least two phases. In Fig. 1, the current sensor CT1 measures the U-phase current and outputs a current measurement value _iu1 , and the current sensor CT2 measures the V-phase current and outputs a current measurement value _iv1 .

モータ回転測定部８４は、例えば、ロータリセンサを備えている。ロータリセンサは、例えば、ホール素子を用いて回転角を検知する磁気式ロータリセンサ、又は、光を用いて回転角を検知する光電式ロータリセンサである。ロータリセンサは、モータ３の（回転子３１の）回転角θ１を検知する。 The motor rotation measurement unit 84 includes, for example, a rotary sensor. The rotary sensor is, for example, a magnetic rotary sensor that detects the rotation angle using a Hall element, or a photoelectric rotary sensor that detects the rotation angle using light. The rotary sensor detects the rotation angle θ1 of the motor 3 (rotor 31).

第２の座標変換器７５は、複数の電流センサＣＴ１、ＣＴ２で測定された電流測定値ｉ_ｕ１、ｉ_ｖ１を、モータ回転測定部８４で測定されたモータ３の回転角θ１に基づいて座標変換し、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を算出する。すなわち、第２の座標変換器７５は、Ｕ相、Ｖ相の電流測定値ｉ_ｕ１、ｉ_ｖ１に基づいて、Ｗ相の電流を求め、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の３相電流の測定値を、磁界成分（ｄ軸電流）に対応する電流測定値ｉｄ１と、トルク成分（ｑ軸電流）に対応する電流測定値ｉｑ１とに変換する。 The second coordinate converter 75 performs coordinate conversion on the current measurement values _iu1 , _iv1 measured by the multiple current sensors CT1, CT2 based on the rotation angle θ1 of the motor 3 measured by the motor rotation measurement unit 84, and calculates current measurement values id1, iq1. That is, the second coordinate converter 75 determines the W-phase current based on the U-phase and V-phase current measurement values _iu1 , _iv1 , and converts the measurement values of the three-phase currents of the U-, V-, and W-phases into a current measurement value id1 corresponding to a magnetic field component (d-axis current) and a current measurement value iq1 corresponding to a torque component (q-axis current).

電圧測定部８３は、モータ３に印加される電圧を測定する。電圧測定部８３は、例えば、モータ３のＵ相の巻線とＶ相の巻線との間に印加される電圧を測定する。なお、図１では、電圧測定部８３は１つだけ設けられているが、電圧測定部８３の個数は複数個であってもよい。１又は複数の電圧測定部８３は、Ｕ相の巻線とＶ相の巻線との間、Ｖ相の巻線とＷ相の巻線との間、及び、Ｗ相の巻線とＵ相の巻線との間のうち少なくとも１つに印加された電圧を測定してもよい。 The voltage measurement unit 83 measures the voltage applied to the motor 3. For example, the voltage measurement unit 83 measures the voltage applied between the U-phase winding and the V-phase winding of the motor 3. Note that, although only one voltage measurement unit 83 is provided in FIG. 1, the number of voltage measurement units 83 may be multiple. One or more voltage measurement units 83 may measure the voltage applied to at least one of the windings between the U-phase winding and the V-phase winding, between the V-phase winding and the W-phase winding, and between the W-phase winding and the U-phase winding.

推定部７７は、モータ回転測定部８４で測定されたモータ３の回転角θ１を時間微分して、モータ３の角速度ω１（回転子３１の角速度）を算出する。 The estimation unit 77 time-differentiates the rotation angle θ1 of the motor 3 measured by the motor rotation measurement unit 84 to calculate the angular velocity ω1 of the motor 3 (angular velocity of the rotor 31).

指令値生成部７１は、モータ３の角速度の指令値ｃω１を生成する。指令値生成部７１には、例えば、操作部２３を引く操作の引込み量に応じた指令値ｃω０が、操作部２３から入力される。指令値生成部７１は、指令値ｃω０に応じた指令値ｃω１を生成する。すなわち、指令値生成部７１は、上記引込み量が大きいほど、角速度の指令値ｃω１を大きくする。 The command value generating unit 71 generates a command value cω1 for the angular velocity of the motor 3. For example, a command value cω0 corresponding to the amount of pulling of the operation of pulling the operation unit 23 is input to the command value generating unit 71 from the operation unit 23. The command value generating unit 71 generates a command value cω1 corresponding to the command value cω0. In other words, the command value generating unit 71 increases the angular velocity command value cω1 as the amount of pulling increases.

指令値生成部７１は、判定部７１０を含む。判定部７１０は、打撃検知部７８、進み量測定部９Ａ及びスラスト力検出部９Ｂから情報を取得し、これらの情報に基づいて所定の判定を行う。指令値生成部７１は、操作部２３から取得した指令値ｃω０と、判定部７１０の判定結果と、に基づいて指令値ｃω１を生成する。判定部７１０で行われる判定の内容については、「（６）動作例」で説明する。 The command value generating unit 71 includes a determining unit 710. The determining unit 710 acquires information from the impact detecting unit 78, the advance measuring unit 9A, and the thrust force detecting unit 9B, and performs a predetermined determination based on this information. The command value generating unit 71 generates a command value cω1 based on the command value cω0 acquired from the operating unit 23 and the determination result of the determining unit 710. The contents of the determination performed by the determining unit 710 will be explained in "(6) Operation Example".

速度制御部７２は、指令値生成部７１で生成された指令値ｃω１と推定部７７で算出された角速度ω１との差分に基づいて、指令値ｃｉｑ１を生成する。指令値ｃｉｑ１は、モータ３のトルク電流（ｑ軸電流）の大きさを指定する指令値である。すなわち、制御部７は、モータ３のコイル３２１に供給されるトルク電流（ｑ軸電流）を指令値ｃｉｑ１（目標値）に近づけるようにモータ３の動作を制御する。速度制御部７２は、指令値ｃω１と角速度ω１との差分を所定値よりも小さくするように指令値ｃｉｑ１を決定する。 The speed control unit 72 generates a command value ciq1 based on the difference between the command value cω1 generated by the command value generation unit 71 and the angular velocity ω1 calculated by the estimation unit 77. The command value ciq1 is a command value that specifies the magnitude of the torque current (q-axis current) of the motor 3. In other words, the control unit 7 controls the operation of the motor 3 so that the torque current (q-axis current) supplied to the coil 321 of the motor 3 approaches the command value ciq1 (target value). The speed control unit 72 determines the command value ciq1 so that the difference between the command value cω1 and the angular velocity ω1 is smaller than a predetermined value.

磁束制御部７６は、推定部７７で算出された角速度ω１と、電流測定値ｉｑ１（ｑ軸電流）と、に基づいて、指令値ｃｉｄ１を生成する。指令値ｃｉｄ１は、モータ３の励磁電流（ｄ軸電流）の大きさを指定する指令値である。すなわち、制御部７は、モータ３のコイル３２１に供給される励磁電流（ｄ軸電流）を指令値ｃｉｄ１（目標値）に近づけるようにモータ３の動作を制御する。 The magnetic flux control unit 76 generates a command value cid1 based on the angular velocity ω1 calculated by the estimation unit 77 and the measured current value iq1 (q-axis current). The command value cid1 is a command value that specifies the magnitude of the excitation current (d-axis current) of the motor 3. In other words, the control unit 7 controls the operation of the motor 3 so that the excitation current (d-axis current) supplied to the coil 321 of the motor 3 approaches the command value cid1 (target value).

磁束制御部７６で生成される指令値ｃｉｄ１は、例えば、励磁電流の大きさを０にするための指令値である。本実施形態では、磁束制御部７６は常時、励磁電流の大きさを０にするための指令値ｃｉｄ１を生成する。ただし、磁束制御部７６は、必要に応じて、励磁電流の大きさを０よりも大きく又は小さくするための指令値ｃｉｄ１を生成してもよい。励磁電流の指令値ｃｉｄ１が０より小さくなると、モータ３にマイナスの励磁電流（弱め磁束電流）が流れ、弱め磁束により、回転子３１を駆動する磁束が弱まる。 The command value cid1 generated by the magnetic flux control unit 76 is, for example, a command value for making the magnitude of the excitation current 0. In this embodiment, the magnetic flux control unit 76 always generates a command value cid1 for making the magnitude of the excitation current 0. However, the magnetic flux control unit 76 may generate a command value cid1 for making the magnitude of the excitation current greater than or less than 0 as necessary. When the command value cid1 of the excitation current becomes smaller than 0, a negative excitation current (weakening magnetic flux current) flows through the motor 3, and the weakening magnetic flux weakens the magnetic flux that drives the rotor 31.

電流制御部７３は、磁束制御部７６で生成された指令値ｃｉｄ１と第２の座標変換器７５で算出された電流測定値ｉｄ１との差分に基づいて、指令値ｃｖｄ１を生成する。指令値ｃｖｄ１は、モータ３の励磁電圧（ｄ軸電圧）の大きさを指定する指令値である。電流制御部７３は、指令値ｃｉｄ１と電流測定値ｉｄ１との差分を小さくするように指令値ｃｖｄ１を決定する。電流制御部７３は、指令値ｃｉｄ１と電流測定値ｉｄ１との差分を所定値よりも小さくするように指令値ｃｖｄ１を決定する。 The current control unit 73 generates a command value cvd1 based on the difference between the command value cid1 generated by the magnetic flux control unit 76 and the current measurement value id1 calculated by the second coordinate converter 75. The command value cvd1 is a command value that specifies the magnitude of the excitation voltage (d-axis voltage) of the motor 3. The current control unit 73 determines the command value cvd1 so as to reduce the difference between the command value cid1 and the current measurement value id1. The current control unit 73 determines the command value cvd1 so as to reduce the difference between the command value cid1 and the current measurement value id1 to less than a predetermined value.

また、電流制御部７３は、速度制御部７２で生成された指令値ｃｉｑ１と第２の座標変換器７５で算出された電流測定値ｉｑ１との差分に基づいて、指令値ｃｖｑ１を生成する。指令値ｃｖｑ１は、モータ３のトルク電圧（ｑ軸電圧）の大きさを指定する指令値である。電流制御部７３は、指令値ｃｉｑ１と電流測定値ｉｑ１との差分を小さくするように指令値ｃｖｑ１を生成する。電流制御部７３は、指令値ｃｉｑ１と電流測定値ｉｑ１との差分を所定値よりも小さくするように指令値ｃｖｑ１を生成する。 The current control unit 73 also generates a command value cvq1 based on the difference between the command value ciq1 generated by the speed control unit 72 and the measured current value iq1 calculated by the second coordinate converter 75. The command value cvq1 is a command value that specifies the magnitude of the torque voltage (q-axis voltage) of the motor 3. The current control unit 73 generates the command value cvq1 so as to reduce the difference between the command value ciq1 and the measured current value iq1. The current control unit 73 generates the command value cvq1 so as to reduce the difference between the command value ciq1 and the measured current value iq1 to less than a predetermined value.

第１の座標変換器７４は、指令値ｃｖｄ１、ｃｖｑ１を、モータ回転測定部８４で測定されたモータ３の回転角θ１に基づいて座標変換し、指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１を算出する。すなわち、第１の座標変換器７４は、磁界成分（ｄ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｄ１と、トルク成分（ｑ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｑ１とを、３相電圧に対応する指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１に変換する。指令値ｃｖ_ｕ１はＵ相電圧に、指令値ｃｖ_ｖ１はＶ相電圧に、指令値ｃｖ_ｗ１はＷ相電圧に対応する。 The first coordinate converter 74 performs coordinate conversion on the command values cvd1, cvq1 based on the rotation angle θ1 of the motor 3 measured by the motor rotation measurement unit 84, and calculates command values _cvu1 , _cvv1 , and _cvw1 . That is, the first coordinate converter 74 converts the command value cvd1 corresponding to the magnetic field component (d-axis voltage) and the command value cvq1 corresponding to the torque component (q-axis voltage) into command values _cvu1 , _cvv1 , and _cvw1 corresponding to the three-phase voltages. The command value _cvu1 corresponds to the U-phase voltage, the command value _cvv1 corresponds to the V-phase voltage, and the command value _cvw1 corresponds to the W-phase voltage.

駆動回路８１は、指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１に応じた３相電圧をモータ３に供給する。駆動回路８１は、例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により、モータ３に供給される電力を制御する。 The drive circuit 81 supplies three-phase voltages according to the command values _cvu1 , _cvv1 , and _cvw1 to the motor 3. The drive circuit 81 controls the power supplied to the motor 3 by, for example, PWM (Pulse Width Modulation) control.

モータ３は、駆動回路８１から供給された電力（３相電圧）により駆動され、回転動力を発生させる。 The motor 3 is driven by the power (three-phase voltage) supplied from the drive circuit 81 and generates rotational power.

この結果、制御部７は、モータ３のコイル３２１に流れる励磁電流（ｄ軸電流）が、磁束制御部７６で生成された指令値ｃｉｄ１に対応した大きさとなるように励磁電流を制御する。また、制御部７は、モータ３の角速度が、指令値生成部７１で生成された指令値ｃω１に対応した角速度となるようにモータ３の角速度を制御する。 As a result, the control unit 7 controls the excitation current (d-axis current) flowing through the coil 321 of the motor 3 so that the magnitude of the excitation current (d-axis current) corresponds to the command value cid1 generated by the magnetic flux control unit 76. The control unit 7 also controls the angular velocity of the motor 3 so that the angular velocity corresponds to the command value cω1 generated by the command value generation unit 71.

打撃検知部７８は、電流測定値ｉｄ１が所定値Ｔｈ５（図７参照）以下となることをもって、インパクト機構４０がインパクト動作をしていることを検知する。打撃検知部７８は、インパクト動作の有無を表す信号ｂ１を指令値生成部７１に送信する。 The impact detection unit 78 detects that the impact mechanism 40 is performing an impact operation when the measured current value id1 is equal to or less than a predetermined value Th5 (see FIG. 7). The impact detection unit 78 transmits a signal b1 indicating the presence or absence of an impact operation to the command value generation unit 71.

（４）ベクトル制御の詳細
以下、制御部７によるベクトル制御について更に詳細に説明する。図６は、ベクトル制御の解析モデル図である。図６には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電機子巻線固定軸であるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸が示されている。ベクトル制御では、モータ３の回転子３１に設けられた永久磁石３１２が作る磁束の回転速度と同じ速度で回転する回転座標系が考慮される。回転座標系において、永久磁石３１２が作る実際の磁束の方向をｄ軸の方向とし、制御部７によるモータ３の制御に対応する座標軸であってｄ軸に対応する座標軸を、γ軸とする。また、ｄ軸から電気角で９０度進んだ位相にｑ軸を取り、γ軸から電気角で９０度進んだ位相にδ軸を取る。 (4) Details of Vector Control The vector control by the control unit 7 will be described in more detail below. Fig. 6 is an analytical model diagram of the vector control. Fig. 6 shows the U-axis, V-axis, and W-axis, which are fixed axes of the armature windings of the U-phase, V-phase, and W-phase. In the vector control, a rotating coordinate system that rotates at the same speed as the rotation speed of the magnetic flux generated by the permanent magnet 312 provided on the rotor 31 of the motor 3 is considered. In the rotating coordinate system, the direction of the actual magnetic flux generated by the permanent magnet 312 is set to the direction of the d-axis, and the coordinate axis corresponding to the control of the motor 3 by the control unit 7 and corresponding to the d-axis is set to the γ-axis. In addition, the q-axis is set to a phase that is 90 degrees ahead of the d-axis in electrical angle, and the δ-axis is set to a phase that is 90 degrees ahead of the γ-axis in electrical angle.

ｄｑ軸は回転しており、その回転速度をωで表す。γδ軸も回転しており、その回転速度をω_ｅで表す。図６のω_ｅは、図１のω１と一致する。また、ｄｑ軸において、Ｕ相の電機子巻線固定軸から見たｄ軸の角度（位相）をθで表す。同様に、γδ軸において、Ｕ相の電機子巻線固定軸から見たγ軸の角度（位相）をθ_ｅで表す。図６のθ_ｅは、図１のθ１と一致する。θ及びθ_ｅにて表される角度は、電気角における角度であり、回転子位置又は磁極位置とも呼ばれる。ω及びω_ｅにて表される回転速度は、電気角における角速度である。 The dq axes rotate, and the rotation speed is represented by ω. The γδ axes also rotate, and the rotation speed is represented by _ωe . _ωe in FIG. 6 coincides with ω1 in FIG. 1. In addition, in the dq axes, the angle (phase) of the d axis as viewed from the U-phase armature winding fixed axis is represented by θ _. Similarly, in the γδ axes, the angle (phase) of the γ axis as viewed from the U-phase armature winding fixed axis is represented by _θe . _θe in FIG. 6 coincides with θ1 in FIG. 1. The angles represented by θ and θe are angles in electrical angles, and are also called rotor positions or magnetic pole positions. The rotation speed represented by ω and _ωe is angular velocity in electrical angles.

θとθ_ｅとが一致しているとき、ｄ軸及びｑ軸はそれぞれγ軸及びδ軸と一致する。ベクトル制御において、制御部７は、基本的に、θとθ_ｅとが一致するように制御を行う。そのため、ｄ軸電流の指令値ｃｉｄ１が０の場合に、モータ３にかかる負荷が増加又は減少すると、制御部７は、これにより生じるθとθ_ｅとの差分を補償するように制御を行うので、ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１が正の値又は負の値となる。具体的には、モータ３にかかる負荷が小さくなった直後は、ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１は正の値となり、モータ３にかかる負荷が大きくなった瞬間は、電流測定値ｉｄ１は負の値となる。 When θ and _θe are coincident, the d-axis and q-axis are coincident with the γ-axis and δ-axis, respectively. In vector control, the control unit 7 basically performs control so that θ and _θe are coincident. Therefore, when the command value cid1 of the d-axis current is 0, if the load on the motor 3 increases or decreases, the control unit 7 performs control so as to compensate for the resulting difference between θ and _θe , so that the current measurement value id1 of the d-axis current becomes a positive value or a negative value. Specifically, immediately after the load on the motor 3 becomes small, the current measurement value id1 of the d-axis current becomes a positive value, and at the moment the load on the motor 3 becomes large, the current measurement value id1 becomes a negative value.

インパクト機構４０がインパクト動作をしている期間には、インパクト動作時以外の期間と比較して、モータ３にかかる負荷の変動が大きくなる。そのため、図７に示すように、インパクト機構４０がインパクト動作をしている期間（時点ｔ３以降の所定期間）に、励磁電流（ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１）が振動する。 When the impact mechanism 40 is performing an impact operation, the load on the motor 3 fluctuates more than when it is not performing an impact operation. Therefore, as shown in FIG. 7, the excitation current (the measured current value id1 of the d-axis current) oscillates during the period when the impact mechanism 40 is performing an impact operation (a predetermined period after time t3).

（５）進み量測定部及びスラスト力検出部
（５－１）構成
図１に示すように、インパクト工具１は、進み量測定部９Ａを備えている。また、インパクト工具１は、スラスト力検出部９Ｂを備えている。進み量測定部９Ａの少なくとも一部の構成は、スラスト力検出部９Ｂの少なくとも一部の構成を兼ねている。 (5) Lead Amount Measuring Unit and Thrust Force Detection Unit (5-1) Configuration As shown in Fig. 1, the impact tool 1 includes a lead amount measuring unit 9A. The impact tool 1 also includes a thrust force detection unit 9B. At least a portion of the configuration of the lead amount measuring unit 9A also serves as at least a portion of the configuration of the thrust force detection unit 9B.

進み量測定部９Ａは、ハンマ４２の回転に対するアンビル４５の回転の進み量を測定する。スラスト力検出部９Ｂは、出力軸６１に加えられるスラスト力Ｆ１を検出する。スラスト力Ｆ１は、出力軸６１のスラスト方向に沿った方向の力である。より詳細には、スラスト力Ｆ１は、出力軸６１から先端工具６２に加えられる力、あるいは、先端工具６２から出力軸６１に加えられる反力である。 The advance measurement unit 9A measures the advance of the rotation of the anvil 45 relative to the rotation of the hammer 42. The thrust force detection unit 9B detects the thrust force F1 applied to the output shaft 61. The thrust force F1 is a force in a direction along the thrust direction of the output shaft 61. More specifically, the thrust force F1 is a force applied from the output shaft 61 to the tool tip 62, or a reaction force applied from the tool tip 62 to the output shaft 61.

進み量測定部９Ａ及びスラスト力検出部９Ｂは、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、進み量測定部９Ａ及びスラスト力検出部９Ｂの少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 The advance measurement unit 9A and the thrust force detection unit 9B include a computer system having one or more processors and a memory. At least some of the functions of the advance measurement unit 9A and the thrust force detection unit 9B are realized by the processor of the computer system executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be recorded in the memory, or may be provided via a telecommunications line such as the Internet, or may be recorded on a non-temporary recording medium such as a memory card and provided.

進み量測定部９Ａは、打撃間隔測定部９１と、ハンマ回転測定部９２と、演算部９３と、を有している。スラスト力検出部９Ｂは、打撃間隔測定部９１と、ハンマ回転測定部９２と、処理部９４と、を有している。ただし、これらは、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。これらは、進み量測定部９Ａ及びスラスト力検出部９Ｂによって実現される機能を示している。 The advance measurement unit 9A has an impact interval measurement unit 91, a hammer rotation measurement unit 92, and a calculation unit 93. The thrust force detection unit 9B has an impact interval measurement unit 91, a hammer rotation measurement unit 92, and a processing unit 94. However, these do not necessarily represent actual configurations. These represent the functions realized by the advance measurement unit 9A and the thrust force detection unit 9B.

進み量測定部９Ａ及びスラスト力検出部９Ｂは、電流測定部８２を更に有している。ただし、図１では、電流測定部８２を、進み量測定部９Ａ及びスラスト力検出部９Ｂの外部に図示している。 The advance measurement unit 9A and the thrust force detection unit 9B further include a current measurement unit 82. However, in FIG. 1, the current measurement unit 82 is illustrated outside the advance measurement unit 9A and the thrust force detection unit 9B.

打撃間隔測定部９１は、ハンマ４２の打撃間隔を測定する。ハンマ４２の打撃間隔（以下、単に「打撃間隔」と称す）とは、ハンマ４２がアンビル４５に打撃力を加える時間間隔である。ハンマ回転測定部９２は、ハンマ４２の回転速度を測定する。演算部９３は、打撃間隔測定部９１で測定された打撃間隔と、ハンマ回転測定部９２で測定されたハンマ４２の回転速度と、に基づいて、ハンマ４２の回転に対するアンビル４５の回転の進み量を求める。 The impact interval measuring unit 91 measures the impact interval of the hammer 42. The impact interval of the hammer 42 (hereinafter simply referred to as the "impact interval") is the time interval at which the hammer 42 applies an impact force to the anvil 45. The hammer rotation measuring unit 92 measures the rotation speed of the hammer 42. The calculation unit 93 calculates the amount of rotational advance of the anvil 45 relative to the rotation of the hammer 42 based on the impact interval measured by the impact interval measuring unit 91 and the rotation speed of the hammer 42 measured by the hammer rotation measuring unit 92.

（５－２）打撃間隔測定部
上述の通り、電流測定部８２は、モータ３に流れる励磁電流を測定する。打撃間隔測定部９１は、電流測定部８２で測定された励磁電流の電流測定値ｉｄ１に基づいて、打撃間隔を測定する。これにより、打撃間隔を精度よく測定できる。 (5-2) Impact Interval Measurement Unit As described above, the current measurement unit 82 measures the excitation current flowing through the motor 3. The impact interval measurement unit 91 measures the impact interval based on the current measurement value id1 of the excitation current measured by the current measurement unit 82. This makes it possible to measure the impact interval with high accuracy.

より詳細には、打撃間隔測定部９１は、電流測定部８２で測定された励磁電流（電流測定値ｉｄ１）が所定値Ｔｈ５（図７参照）以下となる時間間隔を、打撃間隔として測定する。つまり、インパクト機構４０のインパクト動作において、ハンマ４２がアンビル４５に衝突する度に、モータ３にかかる負荷が変動し、この変動が励磁電流の変動として表れるので、打撃間隔測定部９１は、励磁電流に基づいて、打撃間隔を測定できる。所定値Ｔｈ５は、負の値である。 More specifically, the impact interval measurement unit 91 measures the time interval during which the excitation current (current measurement value id1) measured by the current measurement unit 82 is equal to or less than a predetermined value Th5 (see FIG. 7) as the impact interval. In other words, during the impact operation of the impact mechanism 40, the load on the motor 3 fluctuates each time the hammer 42 collides with the anvil 45, and this fluctuation is expressed as a fluctuation in the excitation current, so the impact interval measurement unit 91 can measure the impact interval based on the excitation current. The predetermined value Th5 is a negative value.

例えば、励磁電流の電流測定値ｉｄ１は、図７に示すように推移する。時点ｔ３に、インパクト機構４０がインパクト動作を開始し、これにより、電流測定値ｉｄ１が振動する。その後、時点ｔ４以降では、電流測定値ｉｄ１の波形の谷ごとに、電流測定値ｉｄ１が所定値Ｔｈ５以下となる。よって、打撃間隔測定部９１は、打撃間隔を測定できる。なお、打撃間隔測定部９１は、打撃検知部７８を兼ねていてもよい。 For example, the measured current value id1 of the excitation current changes as shown in FIG. 7. At time t3, the impact mechanism 40 starts the impact operation, which causes the measured current value id1 to vibrate. After that, from time t4 onwards, the measured current value id1 becomes equal to or less than the predetermined value Th5 at each valley of the waveform of the measured current value id1. Therefore, the impact interval measurement unit 91 can measure the impact interval. The impact interval measurement unit 91 may also function as the impact detection unit 78.

（５－３）ハンマ回転測定部
ハンマ回転測定部９２は、推定部７７（図１参照）からモータ３の角速度ω１（モータ３の回転速度）を取得する。ハンマ回転測定部９２は、角速度ω１に基づいて、ハンマ４２の回転速度を測定する。より詳細には、ハンマ回転測定部９２は、角速度ω１を遊星歯車機構４８の変速比で除した値を、ハンマ４２の角速度（回転速度）として求める。 (5-3) Hammer Rotation Measurement Unit The hammer rotation measurement unit 92 acquires the angular velocity ω1 (rotational speed of the motor 3) of the motor 3 from the estimation unit 77 (see FIG. 1). The hammer rotation measurement unit 92 measures the rotational speed of the hammer 42 based on the angular velocity ω1. More specifically, the hammer rotation measurement unit 92 obtains a value obtained by dividing the angular velocity ω1 by the gear ratio of the planetary gear mechanism 48 as the angular velocity (rotational speed) of the hammer 42.

なお、ハンマ回転測定部９２は、例えば、ロータリセンサを備えていて、ロータリセンサにより検知したハンマ４２の回転角を微分することで、ハンマ４２の回転速度を測定してもよい。つまり、ハンマ回転測定部９２は、モータ３の回転速度に基づいて間接的にハンマ４２の回転速度を測定するのではなく、ハンマ４２の回転速度を直接測定してもよい。 The hammer rotation measuring unit 92 may, for example, be equipped with a rotary sensor, and may measure the rotation speed of the hammer 42 by differentiating the rotation angle of the hammer 42 detected by the rotary sensor. In other words, the hammer rotation measuring unit 92 may directly measure the rotation speed of the hammer 42, rather than indirectly measuring the rotation speed of the hammer 42 based on the rotation speed of the motor 3.

（５－４）演算部
以下、演算部９３が進み量を求める原理について、図８Ａ、図８Ｂを参照して説明する。ここで、ハンマ４２の２つの突起４２５を区別して、それぞれ突起４２５Ａ、４２５Ｂと称す。また、アンビル４５の２つの爪部４５５を区別して、それぞれ爪部４５５Ａ、４５５Ｂと称す。 (5-4) Calculation Unit The principle by which the calculation unit 93 calculates the advance amount will be described below with reference to Figures 8A and 8B. Here, the two protrusions 425 of the hammer 42 will be distinguished and referred to as protrusions 425A and 425B, respectively. Also, the two claws 455 of the anvil 45 will be distinguished and referred to as claws 455A and 455B, respectively.

ハンマ４２は、図８Ａ、図８Ｂにおける時計回りの方向に回転する。ハンマ４２の回転に伴い、図８Ａに示すように、突起４２５Ａが爪部４５５Ａに衝突し、突起４２５Ｂが爪部４５５Ｂに衝突する。これにより、アンビル４５がハンマ４２と同方向に回転する。 The hammer 42 rotates in a clockwise direction in Figures 8A and 8B. As the hammer 42 rotates, as shown in Figure 8A, the protrusion 425A collides with the claw portion 455A, and the protrusion 425B collides with the claw portion 455B. This causes the anvil 45 to rotate in the same direction as the hammer 42.

各突起４２５が爪部４５５に衝突した後、ハンマ４２が後退することにより、突起４２５Ａが爪部４５５Ａを乗り越え、突起４２５Ｂが爪部４５５Ｂを乗り越える。その後、ハンマ４２は、少なくとも１８０度回転する。すると、図８Ｂに示すように、突起４２５Ａが爪部４５５Ｂに衝突し、突起４２５Ｂが爪部４５５Ａに衝突する。ハンマ４２の２つの突起４２５とアンビル４５の２つの爪部４５５とが、図８Ａの位置で衝突してから、図８Ｂの位置で衝突するまでの時間が、打撃間隔に相当する。 After each protrusion 425 collides with the claw portion 455, the hammer 42 retreats, causing the protrusion 425A to climb over the claw portion 455A, and the protrusion 425B to climb over the claw portion 455B. The hammer 42 then rotates at least 180 degrees. As a result, as shown in FIG. 8B, the protrusion 425A collides with the claw portion 455B, and the protrusion 425B collides with the claw portion 455A. The time from when the two protrusions 425 of the hammer 42 and the two claw portions 455 of the anvil 45 collide at the position shown in FIG. 8A until when they collide at the position shown in FIG. 8B corresponds to the strike interval.

ここで、アンビル４５の回転の進み量を、アンビル４５の回転角度α１で表す。回転角度α１は、突起４２５が爪部４５５に衝突してから、次の爪部４５５に衝突するまでの間の期間におけるアンビル４５の回転角度である。図８Ｂでは、図８Ａの時点における２つの突起４２５及び２つの爪部４５５の位置を、２点鎖線で図示している。図８Ｂに示すように、突起４２５Ａが爪部４５５Ａに衝突してから、爪部４５５Ｂに衝突するまでの間に（つまり、打撃間隔の間に）、アンビル４５は、回転角度α１だけ回転する。つまり、突起４２５Ｂが爪部４５５Ｂに衝突してから、爪部４５５Ａに衝突するまでの間に、アンビル４５は、回転角度α１だけ回転する。 Here, the amount of rotation of the anvil 45 is represented by the rotation angle α1 of the anvil 45. The rotation angle α1 is the rotation angle of the anvil 45 during the period from when the protrusion 425 collides with the claw portion 455 until when it collides with the next claw portion 455. In FIG. 8B, the positions of the two protrusions 425 and the two claw portions 455 at the time of FIG. 8A are illustrated by two-dot chain lines. As shown in FIG. 8B, the anvil 45 rotates by the rotation angle α1 during the period from when the protrusion 425A collides with the claw portion 455A until when it collides with the claw portion 455B (i.e., during the striking interval). In other words, the anvil 45 rotates by the rotation angle α1 during the period from when the protrusion 425B collides with the claw portion 455B until when it collides with the claw portion 455A.

演算部９３は、［数１］により、回転角度α１（進み量）を求める。ここで、回転角度α１の単位は［度］であり、Δｔは打撃間隔測定部９１で測定された打撃間隔（単位は秒）であり、β１はハンマ４２の回転速度（単位は［度／秒］）である。γ１は、突起４２５と、ハンマ４２の回転方向においてこれに隣り合う突起４２５との間の間隔を角度（単位は［度］）で表した数である。本実施形態のように複数の突起４２５が等間隔に設けられている場合は、γ１＝３６０／（突起４２５の個数）である。すなわち、本実施形態では、γ１＝１８０である。
［数１］
α１＝Δｔ×β１－γ１
図８Ｂに示すように、打撃間隔の間に、ハンマ４２は、Δｔ×β１［度］だけ回転する。突起４２５はγ１［度］の間隔で設けられているので、アンビル４５が固定されていれば、Δｔ×β１＝γ１となる。しかしながら、実際には、打撃間隔の間に、アンビル４５は、回転角度α１［度］だけ回転するので、Δｔ×β１＝γ１＋α１となる。すなわち、［数１］の関係が成り立つ。 The calculation unit 93 obtains the rotation angle α1 (advance amount) by [Equation 1]. Here, the unit of the rotation angle α1 is [degree], Δt is the impact interval (unit is seconds) measured by the impact interval measurement unit 91, and β1 is the rotation speed of the hammer 42 (unit is [degree/second]). γ1 is a number that expresses the interval between the protrusion 425 and the protrusion 425 adjacent thereto in the rotation direction of the hammer 42 in angle (unit is [degree]). When a plurality of protrusions 425 are provided at equal intervals as in this embodiment, γ1=360/(the number of protrusions 425). That is, in this embodiment, γ1=180.
[Equation 1]
α1 = Δt × β1 - γ1
As shown in Fig. 8B, the hammer 42 rotates by Δt x β1 [degrees] during the striking interval. Since the projections 425 are provided at intervals of γ1 [degrees], if the anvil 45 is fixed, Δt x β1 = γ1. However, in reality, the anvil 45 rotates by a rotation angle of α1 [degrees] during the striking interval, so Δt x β1 = γ1 + α1. In other words, the relationship of [Equation 1] holds.

進み量（回転角度α１）と、インパクト工具１による締付けの固さとの間には、相関がある。「締付けの固さ」とは、ねじ６３を締める場合の固さと、ねじ６３を緩める場合の固さと、を含む概念である。「締付けの固さ」とは、言い換えると、ねじ６３を締める又は緩めるために要するトルクの大きさである。様々な種類のねじ６３を用意し、各ねじ６３をねじ締めする際の進み量（回転角度α１）を測定した。その結果を、図９Ａ～図９Ｆに示す。 There is a correlation between the amount of advance (rotation angle α1) and the firmness of tightening by the impact tool 1. "Tightness of tightening" is a concept that includes the firmness when tightening the screw 63 and the firmness when loosening the screw 63. "Tightness of tightening" is, in other words, the amount of torque required to tighten or loosen the screw 63. Various types of screws 63 were prepared, and the amount of advance (rotation angle α1) when tightening each screw 63 was measured. The results are shown in Figures 9A to 9F.

図９Ａ～図９Ｆの縦軸は、回転角度α１を表す。横軸は、時間を表す。ねじ６３の種類は、図９Ａ～図９Ｄでは木ねじ、図９Ｅ、図９Ｆでは六角ボルトである。また、ねじ６３の寸法は、図９Ｂでは直径５．２［ｍｍ］、長さ１２０［ｍｍ］であり、図９Ｃでは直径４．５［ｍｍ］、長さ９０［ｍｍ］であり、図９Ｄでは直径４．２［ｍｍ］、長さ７５［ｍｍ］である。また、ねじ６３の寸法は、図９Ｅでは六角ボルトのＪＩＳ規格のＭ１６に対応する寸法であり、図９Ｆでは同規格のＭ１０に対応する寸法である。 The vertical axis in Figs. 9A to 9F represents the rotation angle α1. The horizontal axis represents time. The type of screw 63 is a wood screw in Figs. 9A to 9D, and a hexagonal bolt in Figs. 9E and 9F. The dimensions of the screw 63 are 5.2 mm in diameter and 120 mm in length in Fig. 9B, 4.5 mm in diameter and 90 mm in length in Fig. 9C, and 4.2 mm in diameter and 75 mm in length in Fig. 9D. The dimensions of the screw 63 correspond to M16 of the JIS standard for hexagonal bolts in Fig. 9E, and correspond to M10 of the same standard in Fig. 9F.

ねじ６３は、木材又は金属板等のねじ締め対象にねじ込まれる。回転角度α１の測定開始当初は、ねじ６３がねじ締め対象に対して強く固定されていない状態なので、ハンマ４２に叩かれたアンビル４５の回転を阻害する抵抗力が比較的小さく、その結果、回転角度α１が比較的大きい値となる。しかしながら、時間が経過するにつれて、ねじ６３がねじ締め対象に強く固定され、上記抵抗力が増加するので、回転角度α１が低下する。 The screw 63 is screwed into an object to be fastened, such as wood or a metal plate. When the measurement of the rotation angle α1 begins, the screw 63 is not firmly fixed to the object to be fastened, so the resistance force that inhibits the rotation of the anvil 45 struck by the hammer 42 is relatively small, and as a result, the rotation angle α1 has a relatively large value. However, as time passes, the screw 63 becomes firmly fixed to the object to be fastened, and the resistance force increases, so the rotation angle α1 decreases.

図９Ａ～図９Ｆにおいて、回転角度α１がプロットされている期間は、インパクト機構４０がインパクト動作を開始してから終了するまでの期間（以下、打撃期間と称す）に相当する。そして、各図において、打撃期間の略全体に亘って、回転角度α１は所定値以上の範囲で推移する。回転角度α１は、図９Ａでは約２０度以上の範囲で推移し、図９Ｂでは約２５度以上の範囲で推移し、図９Ｃでは約３０度以上の範囲で推移し、図９Ｄでは約３５度以上の範囲で推移し、図９Ｅ、図９Ｆでは約０度以上の範囲で推移する。 In Figures 9A to 9F, the period over which rotation angle α1 is plotted corresponds to the period from when the impact mechanism 40 starts its impact operation to when it ends (hereinafter referred to as the impact period). In each figure, rotation angle α1 varies within a range equal to or greater than a predetermined value throughout substantially the entire impact period. Rotation angle α1 varies within a range of approximately 20 degrees or greater in Figure 9A, approximately 25 degrees or greater in Figure 9B, approximately 30 degrees or greater in Figure 9C, approximately 35 degrees or greater in Figure 9D, and approximately 0 degrees or greater in Figures 9E and 9F.

一般に、木ねじよりもボルトの方が、締付けが固い。また、ねじ６３の直径が大きいほど、締付けが固い。また、ねじ６３の長さが長いほど、締付けが固い。図９Ａ～図９Ｆを参照すると、締付けが固いほど、進み量（回転角度α１）が小さい傾向が見られる。 In general, bolts are tighter than wood screws. The larger the diameter of the screw 63, the tighter the tightening. The longer the length of the screw 63, the tighter the tightening. With reference to Figures 9A to 9F, there is a tendency for the lead amount (rotation angle α1) to be smaller as the tightening becomes tighter.

こうした傾向に鑑みて、指令値生成部７１の判定部７１０は、進み量（回転角度α１）が小さいほど、締付けが固いと判定するように構成されている。より詳細には、判定部７１０は、回転角度α１の大きさにより、締め付けの固さを複数（ここでは、２つ）に分類する。判定部７１０は、回転角度α１が第１閾値Ｔｈ１（図１０参照）よりも大きい場合、締付けが比較的緩いと判定し、回転角度α１が第１閾値Ｔｈ１以下の場合、締付けが比較的固いと判定する。第１閾値Ｔｈ１は、例えば、１５度である。 In view of this tendency, the judgment unit 710 of the command value generation unit 71 is configured to judge that the smaller the advance amount (rotation angle α1), the tighter the tightening. More specifically, the judgment unit 710 classifies the tightness of the tightening into multiple categories (here, two categories) depending on the magnitude of the rotation angle α1. When the rotation angle α1 is greater than a first threshold value Th1 (see FIG. 10), the judgment unit 710 judges that the tightening is relatively loose, and when the rotation angle α1 is equal to or less than the first threshold value Th1, the judgment unit 710 judges that the tightening is relatively tight. The first threshold value Th1 is, for example, 15 degrees.

本実施形態のインパクト工具１は、進み量を測定し、進み量に基づいてモータ３を制御する。そのため、例えばねじ６３及びねじ締め対象の固さを測定することでねじ締めの固さを求め、ねじ締めの固さに基づいてモータ３を制御する場合と比較して、測定が容易である。また、進み量はねじ締めの固さと密接に対応しているので、モータ３の制御の精度を良好にすることができる。例えば、進み量を参照することで、ねじ締めの固さに影響する要素としてのねじ６３の形状、下穴の形状、及びねじ穴６４０の形状等の影響を加味して、モータ３を制御できる可能性がある。 The impact tool 1 of this embodiment measures the amount of advance and controls the motor 3 based on the amount of advance. Therefore, measurement is easier than, for example, determining the tightness of the screw tightening by measuring the tightness of the screw 63 and the object to be tightened, and controlling the motor 3 based on the tightness of the screw tightening. In addition, since the amount of advance closely corresponds to the tightness of the screw tightening, the accuracy of the control of the motor 3 can be improved. For example, by referring to the amount of advance, it may be possible to control the motor 3 while taking into account the influence of factors that affect the tightness of the screw tightening, such as the shape of the screw 63, the shape of the pilot hole, and the shape of the screw hole 640.

（５－５）処理部
スラスト力検出部９Ｂの処理部９４は、ハンマ回転測定部９２で測定されたハンマ４２の回転速度（角速度）に基づいてスラスト力Ｆ１を求める。スラスト力Ｆ１は、出力軸６１に加えられる力であって、出力軸６１のスラスト方向（前後方向）に沿った方向の力である。 (5-5) Processing Unit The processing unit 94 of the thrust force detection unit 9B determines the thrust force F1 based on the rotation speed (angular velocity) of the hammer 42 measured by the hammer rotation measurement unit 92. The thrust force F1 is a force applied to the output shaft 61, and is a force in a direction along the thrust direction (front-rear direction) of the output shaft 61.

処理部９４は、演算によりスラスト力Ｆ１を求める。スラスト力Ｆ１は、［数２］で表される。
［数２］
Ｆ１＝Ｆｔｈ＋Ｆｆｌｏａｔ
ここで、Ｆｔｈは、ハンマ４２からアンビル４５に加えられる打撃力のうち、スラスト方向の成分である。Ｆｆｌｏａｔは、先端工具６２のねじりトルクに起因するスラスト方向の荷重である。 The processing unit 94 calculates the thrust force F1. The thrust force F1 is expressed by Equation 2.
[Equation 2]
F1=Fth+Ffloat
Here, Fth is the thrust component of the impact force applied from the hammer 42 to the anvil 45. Ffloat is the thrust load caused by the torsional torque of the bit 62.

Ｆｔｈ、Ｆｆｌｏａｔはそれぞれ、［数３］、［数４］で表される。
［数３］
Ｆｔｈ＝Ａω_ｄｓ
［数４］
Ｆｆｌｏａｔ＝Ｂω_ｄｓｔａｎφ
ω_ｄｓは、ハンマ回転測定部９２で測定されたハンマ４２の角速度である。φは、スラスト方向と先端工具６２の外表面とがなす角度である（図５参照）。 Fth and Ffloat are expressed by [Equation 3] and [Equation 4], respectively.
[Equation 3]
Fth = Aω _ds
[Equation 4]
Ffloat=Bω _ds tanφ
ω _ds is the angular velocity of the hammer 42 measured by the hammer rotation measuring unit 92. φ is the angle between the thrust direction and the outer surface of the tool tip 62 (see FIG. 5).

“Ａ”は、インパクト機構４０で生じる打撃トルクに寄与する第１のパラメータから計算される係数である。第１のパラメータの一例は、ハンマ４２の慣性モーメント及び復帰ばね４３のばね定数等の、インパクト機構４０の部品形状に依存するパラメータ、並びに、アンビル４５に対するハンマ４２の打撃角度等である。“Ａ”は、例えば、実際のインパクト工具１を用いて実験により求められる。 "A" is a coefficient calculated from a first parameter that contributes to the impact torque generated by the impact mechanism 40. An example of the first parameter is a parameter that depends on the component shape of the impact mechanism 40, such as the moment of inertia of the hammer 42 and the spring constant of the return spring 43, as well as the impact angle of the hammer 42 against the anvil 45. "A" is determined, for example, by an experiment using an actual impact tool 1.

“Ｂ”は、インパクト機構４０で生じる打撃トルクに寄与する第２のパラメータから計算される係数である。第２のパラメータの一例は、ハンマ４２の慣性モーメント、復帰ばね４３のばね定数、出力軸６１の慣性モーメント及び出力軸６１の外径等の、インパクト機構４０の部品形状に依存するパラメータである。“Ｂ”は、例えば、計算により求められる。 "B" is a coefficient calculated from a second parameter that contributes to the impact torque generated by the impact mechanism 40. An example of the second parameter is a parameter that depends on the component shape of the impact mechanism 40, such as the moment of inertia of the hammer 42, the spring constant of the return spring 43, the moment of inertia of the output shaft 61, and the outer diameter of the output shaft 61. "B" is obtained, for example, by calculation.

なお、［数３］、［数４］は近似式である。また、［数２］、［数３］、［数４］は、スラスト力Ｆ１を求める式の一例に過ぎず、スラスト力Ｆ１は、他の式により求められてもよい。また、スラスト力Ｆ１は、打撃間隔測定部９１で測定された打撃間隔に更に基づいて求められてもよい。 Note that [Equation 3] and [Equation 4] are approximate expressions. Furthermore, [Equation 2], [Equation 3], and [Equation 4] are merely examples of equations for calculating thrust force F1, and thrust force F1 may be calculated using other equations. Furthermore, thrust force F1 may be calculated based on the impact interval measured by the impact interval measurement unit 91.

（６）動作例
（６－１）動作フロー
制御部７は、制御モードを複数のモードの中から切り替えてモータ３を制御する。複数のモードは、例えば、第１制御モードと、第２制御モードと、通常モードと、を含む。通常モードでは、制御部７は、操作部２３（図２参照）に対してされた操作に従ってモータ３を制御する。第１制御モードでは、制御部７は、操作部２３に対してされた操作の内容に加えて、スラスト力検出部９Ｂで検出されたスラスト力Ｆ１に基づいて、モータ３を制御する。第２制御モードでは、制御部７は、操作部２３に対してされた操作の内容に加えて、励磁電流の電流測定値ｉｄ１に基づいて、モータ３を制御する。 (6) Operation Example (6-1) Operation Flow The control unit 7 controls the motor 3 by switching the control mode from among a plurality of modes. The plurality of modes include, for example, a first control mode, a second control mode, and a normal mode. In the normal mode, the control unit 7 controls the motor 3 according to an operation performed on the operation unit 23 (see FIG. 2). In the first control mode, the control unit 7 controls the motor 3 based on the thrust force F1 detected by the thrust force detection unit 9B in addition to the operation performed on the operation unit 23. In the second control mode, the control unit 7 controls the motor 3 based on the current measurement value id1 of the excitation current in addition to the operation performed on the operation unit 23.

図１０に、本実施形態のインパクト工具１の動作フローの一例を示す。まず、打撃検知部７８は、インパクト機構４０のインパクト動作の検知を試みる（ステップＳＴ１）。打撃検知部７８がインパクト動作を検知しなかった場合（つまり、インパクト機構４０がインパクト動作中でない場合）、ステップＳＴ１の判定結果は“ＮＯ”であり、制御部７は、通常モードでモータ３を制御する（ステップＳＴ２）。その後、制御部７は、ステップＳＴ１の判定に戻る。 Figure 10 shows an example of the operation flow of the impact tool 1 of this embodiment. First, the impact detection unit 78 attempts to detect the impact operation of the impact mechanism 40 (step ST1). If the impact detection unit 78 does not detect the impact operation (i.e., the impact mechanism 40 is not performing an impact operation), the determination result of step ST1 is "NO", and the control unit 7 controls the motor 3 in normal mode (step ST2). After that, the control unit 7 returns to the determination of step ST1.

打撃検知部７８がインパクト動作を検知すると（つまり、インパクト機構４０がインパクト動作中であると）、ステップＳＴ１の判定結果は“ＹＥＳ”である。この場合、指令値生成部７１（図１参照）の判定部７１０は、進み量測定部９Ａで測定された進み量（回転角度α１）を、第１閾値Ｔｈ１と比較する（ステップＳＴ３）。進み量が第１閾値Ｔｈ１よりも大きい状態は、ねじ６３の締付けが比較的緩い（負荷が小さい）状態に相当する。制御部７は、進み量が第１閾値Ｔｈ１よりも大きい場合に（ステップＳＴ３：ＹＥＳ）、制御モードを第１制御モードに切り替える（ステップＳＴ４）。 When the impact detection unit 78 detects an impact operation (i.e., the impact mechanism 40 is performing an impact operation), the judgment result of step ST1 is "YES". In this case, the judgment unit 710 of the command value generation unit 71 (see FIG. 1) compares the advance (rotation angle α1) measured by the advance measurement unit 9A with the first threshold value Th1 (step ST3). A state in which the advance is greater than the first threshold value Th1 corresponds to a state in which the screw 63 is relatively loosely fastened (the load is small). When the advance is greater than the first threshold value Th1 (step ST3: YES), the control unit 7 switches the control mode to the first control mode (step ST4).

第１制御モードでは、制御部７は、スラスト力検出部９Ｂで測定されたスラスト力Ｆ１を、第３閾値Ｔｈ３と比較する（ステップＳＴ５）。スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３よりも大きい場合（ステップＳＴ５：ＹＥＳ）、制御部７は、モータ３を減速又は停止させる（ステップＳＴ６）。すなわち、制御部７の指令値生成部７１は、モータ３の角速度の指令値ｃω１を低下させる。その後、制御部７は、ステップＳＴ１の判定に戻る。 In the first control mode, the control unit 7 compares the thrust force F1 measured by the thrust force detection unit 9B with the third threshold value Th3 (step ST5). If the thrust force F1 is greater than the third threshold value Th3 (step ST5: YES), the control unit 7 decelerates or stops the motor 3 (step ST6). That is, the command value generation unit 71 of the control unit 7 reduces the command value cω1 of the angular velocity of the motor 3. After that, the control unit 7 returns to the judgment of step ST1.

第１制御モードにおいて、スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３以下の場合（ステップＳＴ５：ＮＯ）、モータ３に対する制御部７による制御は、例えば、通常モードと同様の制御となる。その後、制御部７は、ステップＳＴ１の判定に戻る。 In the first control mode, if the thrust force F1 is equal to or less than the third threshold value Th3 (step ST5: NO), the control of the motor 3 by the control unit 7 becomes, for example, the same as in the normal mode. After that, the control unit 7 returns to the judgment of step ST1.

ステップＳＴ３において、進み量が第１閾値Ｔｈ１以下の場合（ステップＳＴ３：ＮＯ）、判定部７１０は、進み量測定部９Ａで測定された進み量（回転角度α１）を、第２閾値Ｔｈ２と比較する（ステップＳＴ７）。進み量が第２閾値Ｔｈ２以下の状態は、ねじ６３の締付けが比較的固い（負荷が大きい）状態に相当する。制御部７は、進み量が第２閾値Ｔｈ２以下の場合に（ステップＳＴ７：ＹＥＳ）、制御モードを第２制御モードに切り替える（ステップＳＴ８）。 In step ST3, if the advance amount is equal to or less than the first threshold value Th1 (step ST3: NO), the judgment unit 710 compares the advance amount (rotation angle α1) measured by the advance amount measurement unit 9A with the second threshold value Th2 (step ST7). A state in which the advance amount is equal to or less than the second threshold value Th2 corresponds to a state in which the screw 63 is relatively tightly fastened (heavy load). If the advance amount is equal to or less than the second threshold value Th2 (step ST7: YES), the control unit 7 switches the control mode to the second control mode (step ST8).

第２閾値Ｔｈ２は、例えば、第１閾値Ｔｈ１と等しくてもよい。この場合、ステップＳＴ３の判定結果が“ＮＯ”のときは、ステップＳＴ７を省略してステップＳＴ８が実行される。 The second threshold Th2 may be equal to the first threshold Th1, for example. In this case, if the determination result of step ST3 is "NO", step ST7 is omitted and step ST8 is executed.

第２制御モードでは、制御部７は、励磁電流の電流測定値ｉｄ１を、第４閾値Ｔｈ４と比較する（ステップＳＴ９）。第４閾値Ｔｈ４は、負の値である。電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４よりも小さい場合（ステップＳＴ９：ＹＥＳ）、制御部７は、モータ３を減速又は停止させる（ステップＳＴ６）。すなわち、制御部７の指令値生成部７１は、モータ３の角速度の指令値ｃω１を低下させる。その後、制御部７は、ステップＳＴ１の判定に戻る。 In the second control mode, the control unit 7 compares the current measurement value id1 of the excitation current with the fourth threshold value Th4 (step ST9). The fourth threshold value Th4 is a negative value. If the current measurement value id1 is smaller than the fourth threshold value Th4 (step ST9: YES), the control unit 7 decelerates or stops the motor 3 (step ST6). That is, the command value generation unit 71 of the control unit 7 reduces the command value cω1 of the angular velocity of the motor 3. After that, the control unit 7 returns to the judgment of step ST1.

第２制御モードにおいて、電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４以上の場合（ステップＳＴ９：ＮＯ）、モータ３に対する制御部７による制御は、例えば、通常モードと同様の制御となる。その後、制御部７は、ステップＳＴ１の判定に戻る。 In the second control mode, if the measured current value id1 is equal to or greater than the fourth threshold value Th4 (step ST9: NO), the control by the control unit 7 on the motor 3 becomes, for example, the same as in the normal mode. After that, the control unit 7 returns to the judgment of step ST1.

ステップＳＴ７において、進み量が第２閾値Ｔｈ２よりも大きい場合（ステップＳＴ７：ＮＯ）、制御部７は、通常モードでモータ３を制御する（ステップＳＴ２）。その後、制御部７は、ステップＳＴ１の判定に戻る。 In step ST7, if the advance amount is greater than the second threshold value Th2 (step ST7: NO), the control unit 7 controls the motor 3 in the normal mode (step ST2). After that, the control unit 7 returns to the determination in step ST1.

制御部７は、打撃検知部７８がインパクト動作を検知してからモータ３が停止するまでの間を通して、進み量（回転角度α１）に基づいて制御モードを切り替える。 The control unit 7 switches the control mode based on the advance amount (rotation angle α1) from when the impact detection unit 78 detects the impact operation until the motor 3 stops.

なお、図１０に示すフローチャートは、インパクト工具１の動作フローの一例を示しているに過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。 Note that the flowchart shown in FIG. 10 merely shows an example of the operational flow of the impact tool 1, and the order of processes may be changed as appropriate, and processes may be added or omitted as appropriate.

（６－２）制限処理
ここで、制限処理を、出力軸６１の回転速度を通常モードよりも抑制することと、出力軸６１の回転を停止させることと、の少なくとも一方を含む処理であると規定する。上述の第１制御モード及び第２制御モードは、条件に応じて制限処理（ステップＳＴ６の処理）を実行する減速モードに該当する。つまり、制御部７の複数のモードは、出力軸６１を回転させる通常モードと、条件に応じて制限処理を実行する減速モードと、を含む。 (6-2) Restriction Processing Here, the restriction processing is defined as processing including at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft 61 to be lower than that in the normal mode and stopping the rotation of the output shaft 61. The above-mentioned first control mode and second control mode correspond to a deceleration mode in which the restriction processing (processing of step ST6) is executed depending on conditions. In other words, the multiple modes of the control unit 7 include a normal mode in which the output shaft 61 is rotated and a deceleration mode in which the restriction processing is executed depending on conditions.

また、第１制御モードでは、スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３よりも大きい場合に制限処理を実行する。第１制御モードにおけるこのような制御は、カムアウト抑制制御に相当する。カムアウト抑制制御は、カムアウトの発生を抑制するための制御である。カムアウト抑制制御の詳細は、次節の「（７）カムアウト抑制制御」で説明する。 In addition, in the first control mode, a limiting process is executed when the thrust force F1 is greater than the third threshold value Th3. This type of control in the first control mode corresponds to the cam-out suppression control. The cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of cam-out. Details of the cam-out suppression control will be explained in the next section, "(7) Cam-out suppression control."

また、第２制御モードでは、励磁電流の電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４よりも小さい場合に制限処理を実行する。第２制御モードにおけるこのような制御は、安定化制御に相当する。安定化制御は、ハンマ４２の不安定挙動（最大後退）を抑制するための制御である。安定化制御の詳細は、「（８）安定化制御」で説明する。 In addition, in the second control mode, a limiting process is executed when the measured current value id1 of the excitation current is smaller than the fourth threshold value Th4. Such control in the second control mode corresponds to stabilization control. The stabilization control is a control for suppressing unstable behavior (maximum retreat) of the hammer 42. Details of the stabilization control will be explained in "(8) Stabilization Control".

［表１］に、進み量（回転角度α１）の大きさと、締付けの固さと、制御部７の制御モードと、制御の内容と、の対応関係をまとめた。 Table 1 shows the relationship between the amount of advance (rotation angle α1), the tightening strength, the control mode of the control unit 7, and the content of control.

（６－３）第１条件及び第２条件
上述の通り、制御部７は、所定の第１条件が満たされるとカムアウト抑制制御を行い、所定の第２条件が満たされると安定化制御を行う。第１条件及び第２条件のうち少なくとも一方は、進み量測定部９Ａで測定された進み量に関する条件である。 (6-3) First Condition and Second Condition As described above, the control unit 7 performs the come-out suppression control when a predetermined first condition is satisfied, and performs the stabilization control when a predetermined second condition is satisfied. At least one of the first condition and the second condition is a condition related to the advance amount measured by the advance amount measuring unit 9A.

より詳細には、第１条件は、打撃検知部７８がインパクト動作を検出し、かつ、進み量（回転角度α１）が第１閾値Ｔｈ１よりも大きいという条件である。つまり、第１条件は、進み量が第１閾値Ｔｈ１よりも大きいという条件を含む。第１条件が満たされると、制御部７の制御モードが第１制御モードとなり、カムアウト抑制制御が実行される。 More specifically, the first condition is that the impact detection unit 78 detects an impact motion and the advance amount (rotation angle α1) is greater than the first threshold value Th1. In other words, the first condition includes the condition that the advance amount is greater than the first threshold value Th1. When the first condition is satisfied, the control mode of the control unit 7 becomes the first control mode and the come-out suppression control is executed.

また、第２条件は、打撃検知部７８がインパクト動作を検出し、かつ、進み量（回転角度α１）が第１閾値Ｔｈ１以下であり、かつ、進み量（回転角度α１）が第２閾値Ｔｈ２以下であるという条件である。つまり、第２条件は、進み量が第２閾値Ｔｈ２以下であるという条件を含む。第２条件が満たされると、制御部７の制御モードが第２制御モードとなり、安定化制御が実行される。 The second condition is that the impact detection unit 78 detects an impact motion, and the advance amount (rotation angle α1) is equal to or less than the first threshold value Th1, and the advance amount (rotation angle α1) is equal to or less than the second threshold value Th2. In other words, the second condition includes the condition that the advance amount is equal to or less than the second threshold value Th2. When the second condition is satisfied, the control mode of the control unit 7 becomes the second control mode, and stabilization control is executed.

制御部７は、打撃検知部７８がインパクト動作を検知してからモータ３が停止するまでの間を通して、第１条件が満たされているか否か、及び、第２条件が満たされているか否かを判定する。制御部７は、第１条件が満たされるとカムアウト抑制制御を行い、第２条件が満たされると安定化制御を行う。 The control unit 7 determines whether the first condition is satisfied and whether the second condition is satisfied throughout the period from when the impact detection unit 78 detects the impact operation until the motor 3 stops. The control unit 7 performs come-out suppression control when the first condition is satisfied, and performs stabilization control when the second condition is satisfied.

（６－４）スラスト力条件
また、スラスト力条件が満たされると、制御部７は、制限処理を実行する。スラスト力条件は、スラスト力検出部９Ｂで検出されたスラスト力Ｆ１に関する条件である。本実施形態では、スラスト力条件は、スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３（スラスト力閾値）よりも大きいという条件を含む（図１０のステップＳＴ５：ＹＥＳ）。制限処理は、出力軸６１の回転速度を抑制することと、出力軸６１の回転を停止させることと、の少なくとも一方を含む。 (6-4) Thrust Force Condition Furthermore, when the thrust force condition is satisfied, the control unit 7 executes a limiting process. The thrust force condition is a condition related to the thrust force F1 detected by the thrust force detection unit 9B. In this embodiment, the thrust force condition includes a condition that the thrust force F1 is greater than a third threshold value Th3 (thrust force threshold value) (step ST5 in FIG. 10: YES). The limiting process includes at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft 61 and stopping the rotation of the output shaft 61.

制御部７は、打撃検知部７８がインパクト動作を検知してからモータ３が停止するまでの間を通して、スラスト力条件が満たされているか否かを判定する。制御部７は、スラスト力条件が満たされると、制限処理を実行する。 The control unit 7 determines whether the thrust force condition is satisfied throughout the period from when the impact detection unit 78 detects the impact operation until the motor 3 stops. If the thrust force condition is satisfied, the control unit 7 executes a limiting process.

より詳細には、制御部７は、進み量測定部９Ａで測定された進み量に関する進み量条件が満たされ、かつ、スラスト力条件が満たされると、制限処理を実行する。進み量条件は、進み量（回転角度α１）が進み量閾値（第１閾値Ｔｈ１）よりも大きいという条件（ステップＳＴ３：ＹＥＳ）を含む。 More specifically, the control unit 7 executes the limiting process when the advance condition related to the advance measured by the advance measurement unit 9A is satisfied and the thrust force condition is satisfied. The advance condition includes a condition that the advance (rotation angle α1) is greater than the advance threshold (first threshold Th1) (step ST3: YES).

（７）カムアウト抑制制御
以下、カムアウト抑制制御が行われる場合の動作例について、図７を参照して説明する。なお、上記の説明では、指令値生成部７１はモータ３の角速度の指令値ｃω１を生成すると述べたが、ここでは、指令値生成部７１はモータ３の回転速度の指令値を生成すると仮定して説明する。 (7) Cam-out Suppression Control Hereinafter, an example of operation when the cam-out suppression control is performed will be described with reference to Fig. 7. Note that in the above description, it has been stated that the command value generating unit 71 generates the command value cω1 of the angular velocity of the motor 3, but here, the description will be made on the assumption that the command value generating unit 71 generates a command value of the rotational speed of the motor 3.

時点ｔ１に、作業者が操作部２３を操作し、モータ３が回転を開始する。モータ３が回転を開始した時点では、インパクト機構４０はインパクト動作をしていない。このとき、モータ３の回転速度の上限値は、第１設定値Ｔｈ６に設定されている。指令値生成部７１は、モータ３の回転速度の指令値を、上限値以下の値にする。つまり、操作部２３が最大限に引き込まれたときのモータ３の回転速度の指令値は、上限値に等しい値となる。図７では、時点ｔ２にモータ３の回転速度が上限値（第１設定値Ｔｈ６）に達する。 At time t1, the operator operates the operating unit 23, and the motor 3 starts to rotate. At the time when the motor 3 starts to rotate, the impact mechanism 40 is not performing an impact operation. At this time, the upper limit value of the rotation speed of the motor 3 is set to the first set value Th6. The command value generating unit 71 sets the command value of the rotation speed of the motor 3 to a value equal to or less than the upper limit value. In other words, the command value of the rotation speed of the motor 3 when the operating unit 23 is fully retracted is equal to the upper limit value. In FIG. 7, the rotation speed of the motor 3 reaches the upper limit value (first set value Th6) at time t2.

制御部７（指令値生成部７１）は、モータ３の回転速度を、モータ３の回転速度の上限値以下に制御することで、出力軸６１の回転速度を、出力軸６１の回転速度の上限値以下に制御している。 The control unit 7 (command value generating unit 71) controls the rotation speed of the motor 3 to be equal to or lower than the upper limit of the rotation speed of the motor 3, thereby controlling the rotation speed of the output shaft 61 to be equal to or lower than the upper limit of the rotation speed of the output shaft 61.

時点ｔ３に、出力軸６１の負荷トルクが所定値Ｔｈ８以上となる。すると、インパクト機構４０がインパクト動作を開始する。その後、励磁電流の電流測定値ｉｄ１が、所定値Ｔｈ５以下となる。時点ｔ４に、打撃検知部７８は、電流測定値ｉｄ１が所定値Ｔｈ５以下となったと判定することで、インパクト機構４０がインパクト動作をしていることを検知する。 At time t3, the load torque of the output shaft 61 becomes equal to or greater than the predetermined value Th8. Then, the impact mechanism 40 starts its impact operation. After that, the measured current value id1 of the excitation current becomes equal to or less than the predetermined value Th5. At time t4, the impact detection unit 78 determines that the measured current value id1 has become equal to or less than the predetermined value Th5, thereby detecting that the impact mechanism 40 is performing an impact operation.

打撃検知部７８がインパクト動作を検知した時点ｔ４以降、判定部７１０は、進み量測定部９Ａで測定された進み量（回転角度α１）を、第１閾値Ｔｈ１及び第２閾値Ｔｈ２と比較する（図１０のステップＳＴ３、ＳＴ７）。ここでは、回転角度α１が第１閾値Ｔｈ１よりも大きく、制御部７の制御モードが第１制御モードとなるとする。つまり、制御部７は、第１制御モードにおけるカムアウト抑制制御を行う。 After time t4 when the impact detection unit 78 detects the impact motion, the determination unit 710 compares the advance (rotation angle α1) measured by the advance measurement unit 9A with the first threshold value Th1 and the second threshold value Th2 (steps ST3 and ST7 in FIG. 10). Here, it is assumed that the rotation angle α1 is greater than the first threshold value Th1, and the control mode of the control unit 7 is the first control mode. In other words, the control unit 7 performs come-out suppression control in the first control mode.

制御部７（指令値生成部７１）は、打撃検知部７８がインパクト動作を検知すると、モータ３の回転速度の上限値を引き上げる。これにより、制御部７（指令値生成部７１）は、出力軸６１の回転速度の上限値を引き上げる。本実施形態では、打撃検知部７８がインパクト動作を検知し、かつ、制御部７の制御モードが第１制御モードである場合に、制御部７は、出力軸６１の回転速度の上限値を引き上げる。一方で、制御部７の制御モードが第２制御モードである場合は、制御部７は、出力軸６１の回転速度の上限値を維持する。つまり、制御部７は、進み量が大きいほど、出力軸６１の回転速度の上限値を大きくする。 When the impact detection unit 78 detects an impact operation, the control unit 7 (command value generation unit 71) raises the upper limit of the rotation speed of the motor 3. As a result, the control unit 7 (command value generation unit 71) raises the upper limit of the rotation speed of the output shaft 61. In this embodiment, when the impact detection unit 78 detects an impact operation and the control mode of the control unit 7 is the first control mode, the control unit 7 raises the upper limit of the rotation speed of the output shaft 61. On the other hand, when the control mode of the control unit 7 is the second control mode, the control unit 7 maintains the upper limit of the rotation speed of the output shaft 61. In other words, the larger the advance amount, the larger the upper limit of the rotation speed of the output shaft 61 the control unit 7 increases.

図７では、打撃検知部７８がインパクト動作を検知した時点ｔ４に、モータ３の回転速度の上限値が第２設定値Ｔｈ７に引き上げられる。第２設定値Ｔｈ７は、モータ３が回転を開始した時点の第１設定値Ｔｈ６よりも大きい。モータ３の回転速度の上限値が引き上げられた後、操作部２３が十分強く引き込まれていると、図７の時点ｔ４～ｔ５に示すように、モータ３の回転速度は、新たな上限値（第２設定値Ｔｈ７）まで増加する。 In FIG. 7, at time t4 when the impact detection unit 78 detects an impact motion, the upper limit of the rotation speed of the motor 3 is raised to a second set value Th7. The second set value Th7 is greater than the first set value Th6 at the time when the motor 3 starts to rotate. If the operating unit 23 is pulled in sufficiently strongly after the upper limit of the rotation speed of the motor 3 is raised, the rotation speed of the motor 3 increases to a new upper limit (second set value Th7), as shown at times t4 to t5 in FIG. 7.

第１制御モード（カムアウト抑制制御）において、判定部７１０は、スラスト力検出部９Ｂで検出されたスラスト力Ｆ１を第３閾値Ｔｈ３と比較する。より詳細には、判定部７１０は、所定の時間間隔でスラスト力Ｆ１を第３閾値Ｔｈ３と比較する。時点ｔ６において、スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３を超える。すると、制御部７（指令値生成部７１）は、モータ３の回転速度を抑制する。より詳細には、制御部７（指令値生成部７１）は、モータ３の回転速度の上限値を低下させる。これにより、少なくとも操作部２３が十分強く引き込まれている場合には、モータ３の回転速度が低下する。これにより、出力軸６１の回転速度が低下する。すなわち、回転速度を抑制するとは、回転速度を直接低下させることだけではなく、回転速度の上限値を低下させることも含む。 In the first control mode (cam-out suppression control), the judgment unit 710 compares the thrust force F1 detected by the thrust force detection unit 9B with the third threshold value Th3. More specifically, the judgment unit 710 compares the thrust force F1 with the third threshold value Th3 at a predetermined time interval. At time t6, the thrust force F1 exceeds the third threshold value Th3. Then, the control unit 7 (command value generation unit 71) suppresses the rotation speed of the motor 3. More specifically, the control unit 7 (command value generation unit 71) lowers the upper limit value of the rotation speed of the motor 3. As a result, the rotation speed of the motor 3 decreases at least when the operation unit 23 is pulled in sufficiently strongly. As a result, the rotation speed of the output shaft 61 decreases. In other words, suppressing the rotation speed includes not only directly lowering the rotation speed, but also lowering the upper limit value of the rotation speed.

一例として、制御部７は、スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３を超える度に、モータ３の回転速度の上限値を低下させる。別の一例として、制御部７は、スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３を超えると、それ以降、徐々にモータ３の回転速度の上限値を低下させてもよい。また、制御部７は、モータ３を停止させ、これにより、出力軸６１の回転を停止させてもよい。 As one example, the control unit 7 reduces the upper limit of the rotation speed of the motor 3 each time the thrust force F1 exceeds the third threshold value Th3. As another example, the control unit 7 may gradually reduce the upper limit of the rotation speed of the motor 3 after the thrust force F1 exceeds the third threshold value Th3. The control unit 7 may also stop the motor 3, thereby stopping the rotation of the output shaft 61.

スラスト力Ｆ１、すなわち、出力軸６１と先端工具６２との間に働く力が過大であると、カムアウトが発生しやすい。モータ３の回転速度を抑制することで、スラスト力Ｆ１の増加が抑制される。例えば、通常モードでは、スラスト力Ｆ１に応じてモータ３の回転速度を抑制する制御がされない。そのため、通常モードでは、図７に破線Ｌ１で示すように、スラスト力Ｆ１が閾値Ｔｈ９（Ｔｈ９＞Ｔｈ３）を超えるおそれがある。これに対して、制御部７の制御モードが第１制御モードとなり、制御部７がモータ３の回転速度を抑制することで、スラスト力Ｆ１を閾値Ｔｈ９以下に制御できる。スラスト力Ｆ１の増加を抑制することで、カムアウトが発生する可能性を低減させられる。つまり、カムアウト抑制制御は、スラスト力検出部９Ｂで検出されたスラスト力Ｆ１が所定値（閾値Ｔｈ９）以下となるように、出力軸６１の回転速度を抑制することと、出力軸６１の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。 If the thrust force F1, i.e., the force acting between the output shaft 61 and the tool tip 62, is excessive, cam-out is likely to occur. By suppressing the rotation speed of the motor 3, the increase in the thrust force F1 is suppressed. For example, in the normal mode, control is not performed to suppress the rotation speed of the motor 3 according to the thrust force F1. Therefore, in the normal mode, as shown by the dashed line L1 in FIG. 7, the thrust force F1 may exceed the threshold value Th9 (Th9>Th3). In response to this, the control mode of the control unit 7 becomes the first control mode, and the control unit 7 suppresses the rotation speed of the motor 3, thereby controlling the thrust force F1 to be equal to or less than the threshold value Th9. By suppressing the increase in the thrust force F1, the possibility of cam-out occurring can be reduced. In other words, the cam-out suppression control is a control that performs at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft 61 and stopping the rotation of the output shaft 61 so that the thrust force F1 detected by the thrust force detection unit 9B is equal to or less than a predetermined value (threshold value Th9).

また、カムアウト抑制制御により、スラスト力Ｆ１が抑制されるので、スラスト力Ｆ１が大きくなりねじ頭が潰れる可能性を低減させられる。 In addition, the cam-out suppression control suppresses the thrust force F1, reducing the possibility that the thrust force F1 will increase and crush the screw head.

また、カムアウト抑制制御において、制御部７は、スラスト力検出部９Ｂで検出されたスラスト力Ｆ１が所定値又は所定範囲となるように、出力軸６１の回転速度を制御してもよい。これにより、作業を安定させられる。一例として、制御部７は、スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３となるように、出力軸６１の回転速度を制御してもよい。スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３から乖離しようとすると、制御部７は、フィードバック制御により、スラスト力Ｆ１を第３閾値Ｔｈ３に戻すように出力軸６１の回転速度を制御してもよい。 In addition, in the cam-out suppression control, the control unit 7 may control the rotation speed of the output shaft 61 so that the thrust force F1 detected by the thrust force detection unit 9B is a predetermined value or a predetermined range. This makes it possible to stabilize the work. As an example, the control unit 7 may control the rotation speed of the output shaft 61 so that the thrust force F1 becomes the third threshold value Th3. When the thrust force F1 tries to deviate from the third threshold value Th3, the control unit 7 may control the rotation speed of the output shaft 61 by feedback control so as to return the thrust force F1 to the third threshold value Th3.

あるいは、制御部７は、スラスト力Ｆ１が第３閾値Ｔｈ３を含む所定範囲となるように、出力軸６１の回転速度を制御してもよい。スラスト力Ｆ１が所定範囲から外れようとすると、制御部７は、フィードバック制御により、スラスト力Ｆ１を所定範囲に戻すように出力軸６１の回転速度を制御してもよい。 Alternatively, the control unit 7 may control the rotation speed of the output shaft 61 so that the thrust force F1 is within a predetermined range including the third threshold value Th3. If the thrust force F1 is about to deviate from the predetermined range, the control unit 7 may control the rotation speed of the output shaft 61 by feedback control so as to return the thrust force F1 to the predetermined range.

ところで、第１制御モードにおいて、所定条件を満たすと、制御部７は、モータ３の回転速度の上限値を低下させる制御を中止してもよい。ここでは、所定条件は、モータ３の回転速度の上限値と第１設定値Ｔｈ６との差分が所定値以下であることとする。図７では、時点ｔ７に、モータ３の回転速度の上限値と第１設定値Ｔｈ６との差分が略０となり、所定条件が満たされる。これに応じて、制御部７は、モータ３の回転速度の上限値を低下させる制御を中止する。また、所定条件が満たされると、制御部７は、制御モードを通常モードに切り替えてもよい。 In the first control mode, when a predetermined condition is satisfied, the control unit 7 may stop the control to lower the upper limit of the rotation speed of the motor 3. Here, the predetermined condition is that the difference between the upper limit of the rotation speed of the motor 3 and the first set value Th6 is equal to or less than a predetermined value. In FIG. 7, at time t7, the difference between the upper limit of the rotation speed of the motor 3 and the first set value Th6 becomes approximately 0, and the predetermined condition is satisfied. In response to this, the control unit 7 stops the control to lower the upper limit of the rotation speed of the motor 3. Also, when the predetermined condition is satisfied, the control unit 7 may switch the control mode to the normal mode.

また、所定条件は、ねじ６３が着座することであってもよい。例えば、図７に示すように、出力軸６１の負荷トルクが閾値Ｔｈ１０を超えること（時点ｔ７参照）、又は、負荷トルクの増加速度が閾値を超えることをもって、ねじ６３が着座したと判定されてもよい。あるいは、負荷トルクが所定範囲となることをもって、ねじ６３が着座したと判定されてもよい。負荷トルクは、例えば、抵抗式歪みセンサ又は磁歪式歪みセンサ等を備えたトルクセンサにより測定されればよい。あるいは、トルク電流の電流測定値ｉｑ１が所定範囲となることをもって、ねじ６３が着座したと判定されてもよい。 The specified condition may also be that the screw 63 is seated. For example, as shown in FIG. 7, it may be determined that the screw 63 is seated when the load torque of the output shaft 61 exceeds a threshold value Th10 (see time t7) or when the increasing rate of the load torque exceeds a threshold value. Alternatively, it may be determined that the screw 63 is seated when the load torque falls within a specified range. The load torque may be measured by a torque sensor equipped with, for example, a resistive strain sensor or a magnetostrictive strain sensor. Alternatively, it may be determined that the screw 63 is seated when the measured current value iq1 of the torque current falls within a specified range.

（８）安定化制御
以下、ハンマ４２の不安定挙動（最大後退）を抑制するための安定化制御が行われる場合の動作例について、図１１を参照して説明する。なお、上記の説明では、指令値生成部７１はモータ３の角速度の指令値ｃω１を生成すると述べたが、ここでは、指令値生成部７１はモータ３の回転速度の指令値を生成すると仮定して説明する。 (8) Stabilization Control Hereinafter, an example of operation when stabilization control for suppressing unstable behavior (maximum retreat) of the hammer 42 will be described with reference to Fig. 11. Note that in the above description, it has been stated that the command value generating unit 71 generates a command value cω1 for the angular velocity of the motor 3, but here, the description will be made on the assumption that the command value generating unit 71 generates a command value for the rotational speed of the motor 3.

時点ｔ８に、作業者が操作部２３を操作し、モータ３が回転を開始する。モータ３が回転を開始した時点では、インパクト機構４０はインパクト動作をしていない。このとき、モータ３の回転速度の上限値は、第１設定値Ｔｈ６に設定されている。 At time t8, the operator operates the operating unit 23, and the motor 3 starts to rotate. When the motor 3 starts to rotate, the impact mechanism 40 is not performing an impact operation. At this time, the upper limit of the rotation speed of the motor 3 is set to the first set value Th6.

時点ｔ９に、インパクト機構４０がインパクト動作を開始し、これを打撃検知部７８が検知する。また、ここでは、進み量（回転角度α１）が第２閾値Ｔｈ２以下であり（図１０のステップＳＴ７：ＹＥＳ）、制御部７の制御モードが第２制御モードになるとする。つまり、制御部７は、第２制御モードにおける安定化制御を行う。 At time t9, the impact mechanism 40 starts the impact operation, which is detected by the impact detection unit 78. Also, here, it is assumed that the advance amount (rotation angle α1) is equal to or less than the second threshold value Th2 (step ST7 in FIG. 10: YES), and the control mode of the control unit 7 becomes the second control mode. In other words, the control unit 7 performs stabilization control in the second control mode.

上述の通り、打撃検知部７８がインパクト動作を検知した場合であっても、制御部７の制御モードが第２制御モードである場合は、制御部７は、出力軸６１の回転速度の上限値を維持する。これにより、出力軸６１の回転速度の増加が抑制されるので、最大後退が起きる可能性を低減させられる。 As described above, even if the impact detection unit 78 detects an impact motion, if the control mode of the control unit 7 is the second control mode, the control unit 7 maintains the upper limit of the rotation speed of the output shaft 61. This suppresses an increase in the rotation speed of the output shaft 61, thereby reducing the possibility of maximum backward movement.

時点ｔ１０に、モータ３の回転速度がモータ３の回転速度の上限値に達する。すなわち、出力軸６１の回転速度が出力軸６１の回転速度の上限値に達する。 At time t10, the rotation speed of motor 3 reaches the upper limit of the rotation speed of motor 3. In other words, the rotation speed of output shaft 61 reaches the upper limit of the rotation speed of output shaft 61.

その後、時点ｔ１１に、励磁電流の電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４よりも小さくなる。すると、制御部７（指令値生成部７１）は、モータ３の回転速度を抑制する。より詳細には、制御部７（指令値生成部７１）は、モータ３の回転速度の上限値を低下させる。これにより、少なくとも操作部２３が十分強く引き込まれている場合には、モータ３の回転速度が低下する（時点ｔ１２参照）。これにより、出力軸６１の回転速度が低下する。 After that, at time t11, the measured current value id1 of the excitation current becomes smaller than the fourth threshold value Th4. Then, the control unit 7 (command value generating unit 71) suppresses the rotation speed of the motor 3. More specifically, the control unit 7 (command value generating unit 71) lowers the upper limit value of the rotation speed of the motor 3. As a result, the rotation speed of the motor 3 decreases at least when the operating unit 23 is pulled in sufficiently strongly (see time t12). As a result, the rotation speed of the output shaft 61 decreases.

一例として、制御部７は、図１１に示すように、電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４を下回る度に、モータ３の回転速度の上限値を低下させる。図１１では、時点ｔ１１、ｔ１３、ｔ１５に、電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４を下回る。電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４を下回る度に、制御部７は、モータ３の回転速度の上限値を所定量ΔＮだけ低下させる（時点ｔ１２、ｔ１４、ｔ１６参照）。なお、図１１では、図７と比較して、回転速度が急激に低下しているが、これに限らず、回転速度がより緩やかに低下してもよい。 As an example, as shown in FIG. 11, the control unit 7 reduces the upper limit of the rotation speed of the motor 3 each time the measured current value id1 falls below the fourth threshold value Th4. In FIG. 11, the measured current value id1 falls below the fourth threshold value Th4 at time points t11, t13, and t15. Each time the measured current value id1 falls below the fourth threshold value Th4, the control unit 7 reduces the upper limit of the rotation speed of the motor 3 by a predetermined amount ΔN (see time points t12, t14, and t16). Note that in FIG. 11, the rotation speed decreases more rapidly compared to FIG. 7, but this is not limiting, and the rotation speed may decrease more gradually.

別の一例として、制御部７は、電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４を下回ると、それ以降、徐々にモータ３の回転速度の上限値を低下させてもよい。また、制御部７は、モータ３を停止させ、これにより、出力軸６１の回転を停止させてもよい。 As another example, when the measured current value id1 falls below the fourth threshold value Th4, the control unit 7 may gradually lower the upper limit of the rotation speed of the motor 3. The control unit 7 may also stop the motor 3, thereby stopping the rotation of the output shaft 61.

ハンマ４２の後退量が大きいほど、モータ３にかかる負荷が大きくなるので、電流測定値ｉｄ１が負の方向に小さくなる。つまり、図１１に示すように、電流測定値ｉｄ１が負の値のとき、電流測定値ｉｄ１の絶対値が大きいほど、ハンマ４２の後退量が大きい。ハンマ４２の後退量とは、ハンマ４２の移動可能な範囲内の所定の基準位置から、後方への移動量を意味する。電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４に等しいときのハンマ４２の後退量は、閾値Ｔｈ１２に対応する。電流測定値ｉｄ１が第４閾値Ｔｈ４よりも小さくなると、出力軸６１（モータ３）の回転速度が抑制される。これにより、ハンマ４２の後退量が閾値Ｔｈ１３（Ｔｈ１３＞Ｔｈ１２）に達する可能性を低減させられる。 The greater the amount of retreat of the hammer 42, the greater the load on the motor 3, and the smaller the current measurement value id1 in the negative direction. In other words, as shown in FIG. 11, when the current measurement value id1 is negative, the greater the absolute value of the current measurement value id1, the greater the amount of retreat of the hammer 42. The amount of retreat of the hammer 42 means the amount of movement backward from a predetermined reference position within the movable range of the hammer 42. The amount of retreat of the hammer 42 when the current measurement value id1 is equal to the fourth threshold value Th4 corresponds to the threshold value Th12. When the current measurement value id1 becomes smaller than the fourth threshold value Th4, the rotation speed of the output shaft 61 (motor 3) is suppressed. This reduces the possibility that the amount of retreat of the hammer 42 reaches the threshold value Th13 (Th13>Th12).

ハンマ４２の後退量が閾値Ｔｈ１３に等しいとき、ハンマ４２は最大後退している。安定化制御では、電流測定値ｉｄ１に応じて出力軸６１の回転速度を抑制することで、ハンマ４２の最大後退の発生が抑制される。 When the amount of retraction of the hammer 42 is equal to the threshold value Th13, the hammer 42 is at its maximum retraction. In the stabilization control, the rotational speed of the output shaft 61 is suppressed according to the current measurement value id1, thereby suppressing the occurrence of maximum retraction of the hammer 42.

このように、安定化制御により、ハンマ４２がアンビル４５から所定距離以上離れる挙動（後退挙動）が抑制される。本実施形態では、安定化制御により、後退挙動の一種である最大後退が抑制される。つまり、安定化制御は、ハンマ４２の最大後退を抑制するように、出力軸６１の回転速度を抑制することと、出力軸６１の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。 In this way, the stabilization control suppresses the behavior of the hammer 42 moving away from the anvil 45 by a predetermined distance or more (retreat behavior). In this embodiment, the stabilization control suppresses maximum retreat, which is one type of retreat behavior. In other words, the stabilization control is a control that performs at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft 61 and stopping the rotation of the output shaft 61 so as to suppress the maximum retreat of the hammer 42.

また、ハンマ４２の後退量が閾値Ｔｈ１３に等しいときの電流測定値ｉｄ１は、閾値Ｔｈ１１に対応する。つまり、最大後退（後退挙動）の発生は、励磁電流が励磁電流閾値（閾値Ｔｈ１１）以下となることに相当する。安定化制御は、電流測定部８２で測定された励磁電流（電流測定値ｉｄ１）が励磁電流閾値（閾値Ｔｈ１１）以下となることを抑制するように、出力軸６１の回転速度を抑制することと、出力軸６１の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。 The current measurement value id1 when the amount of retreat of the hammer 42 is equal to the threshold value Th13 corresponds to the threshold value Th11. In other words, the occurrence of maximum retreat (retreat behavior) corresponds to the excitation current becoming equal to or less than the excitation current threshold value (threshold value Th11). The stabilization control is a control that performs at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft 61 and stopping the rotation of the output shaft 61 so as to prevent the excitation current (current measurement value id1) measured by the current measurement unit 82 from becoming equal to or less than the excitation current threshold value (threshold value Th11).

（９）利点
以上説明したように、インパクト工具１では、進み量が比較的大きい場合（つまり、締付けが比較的緩い場合）は、制御部７は第１制御モードにてカムアウト抑制制御を行い、スラスト力Ｆ１の大きさに応じて、出力軸６１の回転速度を抑制する。これにより、カムアウトの発生を抑制することができる。 (9) Advantages As described above, in the impact tool 1, when the advance amount is relatively large (i.e., when the fastening is relatively loose), the control unit 7 performs the cam-out suppression control in the first control mode and suppresses the rotation speed of the output shaft 61 according to the magnitude of the thrust force F1. This makes it possible to suppress the occurrence of cam-out.

また、進み量（回転角度α１）が比較的小さい場合（つまり、締付けが比較的固い場合）は、制御部７は第２制御モードにて安定化制御を行い、励磁電流の大きさに応じて、出力軸６１の回転速度を抑制する。これにより、最大後退の発生を抑制することができる。 In addition, when the advance amount (rotation angle α1) is relatively small (i.e., when the tightening is relatively tight), the control unit 7 performs stabilization control in the second control mode and suppresses the rotation speed of the output shaft 61 according to the magnitude of the excitation current. This makes it possible to suppress the occurrence of maximum retraction.

結果として、本実施形態によれば、インパクト工具１を用いて行うねじ締め等の作業を安定化させることができる。 As a result, this embodiment makes it possible to stabilize tasks such as screw tightening performed using the impact tool 1.

（１０）インパクト工具の制御方法及びプログラム
インパクト工具１の制御に係る構成、例えば、制御部７、進み量測定部９Ａ及びスラスト力検出部９Ｂ等の構成と同様の機能は、インパクト工具１の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。 (10) Control method and program for impact tool The configuration related to the control of the impact tool 1, for example, functions similar to the configuration of the control unit 7, the advance amount measuring unit 9A and the thrust force detection unit 9B, may be embodied in a control method for the impact tool 1, a (computer) program, or a non-transitory recording medium having a program recorded thereon, etc.

一態様に係るインパクト工具１の制御方法は、制御ステップと、進み量測定ステップと、を有する。制御ステップは、出力軸６１の回転速度を制御するステップである。進み量測定ステップは、ハンマ４２の回転に対するアンビル４５の回転の進み量を測定するステップである。制御ステップでは、進み量測定ステップで測定された進み量に基づいて、出力軸６１の回転速度を制御するための制御モードを複数のモードの中から切り替える。 The control method for the impact tool 1 according to one embodiment includes a control step and an advance measurement step. The control step is a step of controlling the rotation speed of the output shaft 61. The advance measurement step is a step of measuring the advance of the rotation of the anvil 45 relative to the rotation of the hammer 42. In the control step, a control mode for controlling the rotation speed of the output shaft 61 is switched from among a plurality of modes based on the advance measured in the advance measurement step.

別の一態様に係るインパクト工具１の制御方法は、制御ステップと、スラスト力検出ステップと、を有する。制御ステップは、出力軸６１の回転速度を制御するステップである。スラスト力検出ステップは、出力軸６１に加えられるスラスト力Ｆ１を検出するステップである。スラスト力Ｆ１は、出力軸６１のスラスト方向に沿った方向の力である。制御ステップでは、スラスト力条件が満たされると、制限処理を実行する。スラスト力条件は、スラスト力検出ステップで検出されたスラスト力Ｆ１に関する条件である。制限処理は、出力軸６１の回転速度を抑制することと、出力軸６１の回転を停止させることと、の少なくとも一方を含む。 A control method for the impact tool 1 according to another embodiment includes a control step and a thrust force detection step. The control step is a step of controlling the rotation speed of the output shaft 61. The thrust force detection step is a step of detecting a thrust force F1 applied to the output shaft 61. The thrust force F1 is a force in a direction along the thrust direction of the output shaft 61. In the control step, when a thrust force condition is satisfied, a limiting process is executed. The thrust force condition is a condition related to the thrust force F1 detected in the thrust force detection step. The limiting process includes at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft 61 and stopping the rotation of the output shaft 61.

別の一態様に係るインパクト工具１の制御方法は、制御ステップを有する。制御ステップは、所定の第１条件が満たされるとカムアウト抑制制御を行い、所定の第２条件が満たされると安定化制御を行うステップである。カムアウト抑制制御は、カムアウトの発生を抑制するための制御である。カムアウトは、出力軸６１に連結される先端工具６２と先端工具６２による作業対象のねじ６３との嵌合がモータ３の動作中に解除される現象である。安定化制御は、ハンマ４２の不安定挙動を抑制するための制御である。 A control method for an impact tool 1 according to another embodiment has a control step. The control step is a step of performing cam-out suppression control when a predetermined first condition is satisfied, and performing stabilization control when a predetermined second condition is satisfied. The cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of cam-out. Cam-out is a phenomenon in which the engagement between the tip tool 62 connected to the output shaft 61 and the screw 63 of the work target by the tip tool 62 is released during operation of the motor 3. The stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer 42.

一態様に係るプログラムは、上記の少なくともいずれかの制御方法を１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。 The program according to one embodiment is a program for causing one or more processors to execute at least one of the control methods described above.

（変形例１）
以下、変形例１に係るインパクト工具１について説明する。実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。 (Variation 1)
Hereinafter, a description will be given of the impact tool 1 according to the modified example 1. The same components as those in the embodiment will be denoted by the same reference numerals and the description will be omitted.

本変形例では、制御部７は、ハンマ４２がアンビル４５を２以上の規定回数だけ打撃する間の進み量に基づいて、制御モードを切り替え、安定化制御及びカムアウト抑制制御のうち少なくとも一方を実行する。つまり、安定化制御を開始するための第１条件と、カムアウト抑制制御を開始するための第２条件と、のうち少なくとも一方は、ハンマ４２がアンビル４５を２以上の規定回数だけ打撃する間の進み量に関する条件である。このような構成を採用することで、進み量の瞬時的な変化による制御の切替えがされる可能性を低減できるので、インパクト工具１の動作を安定させられる。 In this modified example, the control unit 7 switches the control mode based on the amount of advancement during which the hammer 42 strikes the anvil 45 a specified number of times that is two or more, and executes at least one of the stabilization control and the cam-out suppression control. In other words, at least one of the first condition for starting the stabilization control and the second condition for starting the cam-out suppression control is a condition related to the amount of advancement during which the hammer 42 strikes the anvil 45 a specified number of times that is two or more. By adopting such a configuration, it is possible to reduce the possibility of control switching due to an instantaneous change in the amount of advancement, thereby stabilizing the operation of the impact tool 1.

第１条件は、例えば、ハンマ４２がアンビル４５を規定回数だけ打撃する間の進み量（回転角度α１）が、いずれの打撃時にも第１閾値Ｔｈ１よりも大きいという条件であってもよい。あるいは、第１条件は、例えば、ハンマ４２がアンビル４５を規定回数だけ打撃する間の進み量（回転角度α１）の総和が、所定の閾値よりも大きいという条件であってもよい。 The first condition may be, for example, a condition that the advance amount (rotation angle α1) during which the hammer 42 strikes the anvil 45 a specified number of times is greater than a first threshold value Th1 at each strike. Alternatively, the first condition may be, for example, a condition that the sum of the advance amounts (rotation angle α1) during which the hammer 42 strikes the anvil 45 a specified number of times is greater than a predetermined threshold value.

第２条件は、例えば、ハンマ４２がアンビル４５を規定回数だけ打撃する間の進み量（回転角度α１）が、いずれの打撃時にも第２閾値Ｔｈ２以下であるという条件であってもよい。あるいは、第２条件は、例えば、ハンマ４２がアンビル４５を規定回数だけ打撃する間の進み量（回転角度α１）の総和が、所定の閾値以下であるという条件であってもよい。 The second condition may be, for example, a condition that the advance amount (rotation angle α1) during the time when the hammer 42 strikes the anvil 45 a specified number of times is equal to or less than the second threshold value Th2 at each strike. Alternatively, the second condition may be, for example, a condition that the sum of the advance amounts (rotation angle α1) during the time when the hammer 42 strikes the anvil 45 a specified number of times is equal to or less than a predetermined threshold value.

（実施形態のその他の変形例）
以下、実施形態のその他の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。また、以下の変形例は、上述の変形例１と適宜組み合わせて実現されてもよい。 (Other Modifications of the Embodiments)
Other modified examples of the embodiment are listed below. The following modified examples may be implemented in appropriate combination. The following modified examples may also be implemented in appropriate combination with the above-mentioned modified example 1.

打撃間隔測定部９１は、電圧測定部８３で測定された電圧に基づいて、打撃間隔を測定してもよい。すなわち、打撃間隔測定部９１は、ハンマ４２とアンビル４５との衝突に伴う電圧の変化に基づいて、打撃間隔を測定してもよい。 The impact interval measuring unit 91 may measure the impact interval based on the voltage measured by the voltage measuring unit 83. That is, the impact interval measuring unit 91 may measure the impact interval based on a change in voltage that accompanies the collision between the hammer 42 and the anvil 45.

実施形態では、制御部７は、進み量の大きさに応じて、出力軸６１の回転速度の上限値を複数の値（第１設定値Ｔｈ６及び第２設定値Ｔｈ７）の中から切り替える。これに対して、制御部７は、進み量の大きさの変化に応じて、上限値を連続的に変化させてもよい。 In the embodiment, the control unit 7 switches the upper limit value of the rotation speed of the output shaft 61 from among a plurality of values (a first set value Th6 and a second set value Th7) depending on the magnitude of the advance amount. Alternatively, the control unit 7 may continuously change the upper limit value depending on the change in the magnitude of the advance amount.

進み量測定部９Ａは、ハンマ４２に対するアンビル４５の回転角度α１を進み量として測定することに限定されない。進み量測定部９Ａは、ハンマ４２に対するアンビル４５の移動距離を進み量として測定してもよい。 The advance measurement unit 9A is not limited to measuring the rotation angle α1 of the anvil 45 relative to the hammer 42 as the advance. The advance measurement unit 9A may measure the movement distance of the anvil 45 relative to the hammer 42 as the advance.

制御部７は、モータ３から出力軸６１への回転力の伝達を遮断することにより、出力軸６１の回転を停止させてもよい。例えば、伝達機構４がクラッチ機構を含んでいる場合、クラッチ機構により、モータ３から出力軸６１への回転力の伝達を遮断してもよい。クラッチ機構は、例えば電子クラッチにより実現されてもよい。 The control unit 7 may stop the rotation of the output shaft 61 by interrupting the transmission of rotational force from the motor 3 to the output shaft 61. For example, if the transmission mechanism 4 includes a clutch mechanism, the clutch mechanism may interrupt the transmission of rotational force from the motor 3 to the output shaft 61. The clutch mechanism may be realized, for example, by an electronic clutch.

実施形態では、打撃検知部７８は、励磁電流の電流測定値ｉｄ１が所定値Ｔｈ５以下となることをもって、インパクト機構４０がインパクト動作をしていることを検知する。これに対して、打撃検知部７８は、励磁電流の電流測定値ｉｄ１の交流成分の絶対値が閾値を超えることをもって、インパクト機構４０がインパクト動作をしていることを検知してもよい。 In the embodiment, the impact detection unit 78 detects that the impact mechanism 40 is performing an impact operation when the current measurement value id1 of the excitation current becomes equal to or less than a predetermined value Th5. Alternatively, the impact detection unit 78 may detect that the impact mechanism 40 is performing an impact operation when the absolute value of the AC component of the current measurement value id1 of the excitation current exceeds a threshold value.

打撃検知部７８は、電流測定値ｉｄ１が所定値Ｔｈ５以下となった回数が所定回数以上となることをもって、インパクト機構４０がインパクト動作をしていることを検知してもよい。 The impact detection unit 78 may detect that the impact mechanism 40 is performing an impact operation when the number of times that the current measurement value id1 falls below a predetermined value Th5 is equal to or greater than a predetermined number of times.

打撃検知部７８は、トルク電流の電流測定値ｉｑ１に基づいてインパクト動作を検知してもよい。すなわち、インパクト動作時には、出力軸６１の負荷トルクの変動が大きくなるので、図７に示すように、電流測定値ｉｑ１の変動が大きくなる。打撃検知部７８は、この変動を捉えることで、インパクト動作を検知できる。打撃検知部７８は、例えば、電流測定値ｉｑ１が閾値を超えることをもって、インパクト機構４０がインパクト動作をしていることを検知してもよい。あるいは、打撃検知部７８は、電流測定値ｉｑ１の交流成分の絶対値が閾値を超えることをもって、インパクト機構４０がインパクト動作をしていることを検知してもよい。 The impact detection unit 78 may detect the impact operation based on the current measurement value iq1 of the torque current. That is, during the impact operation, the fluctuation in the load torque of the output shaft 61 increases, and therefore the fluctuation in the current measurement value iq1 increases, as shown in FIG. 7. The impact detection unit 78 can detect the impact operation by capturing this fluctuation. For example, the impact detection unit 78 may detect that the impact mechanism 40 is performing an impact operation when the current measurement value iq1 exceeds a threshold value. Alternatively, the impact detection unit 78 may detect that the impact mechanism 40 is performing an impact operation when the absolute value of the AC component of the current measurement value iq1 exceeds a threshold value.

打撃検知部７８は、励磁電流又はトルク電流の指令値ｃｉｄ１又はｃｉｑ１に基づいて打撃動作の有無を検知してもよい。 The impact detection unit 78 may detect the presence or absence of an impact motion based on the excitation current or torque current command value cid1 or ciq1.

打撃検知部７８は、制御部７とは別に設けられていてもよい。つまり、モータ３の回転を制御する制御部７の機能を実現する構成と、インパクト機構４０の打撃動作の有無を検知する打撃検知部７８の機能を実現する構成とが、別々に設けられていてもよい。 The impact detection unit 78 may be provided separately from the control unit 7. In other words, a configuration for realizing the function of the control unit 7 that controls the rotation of the motor 3 and a configuration for realizing the function of the impact detection unit 78 that detects the presence or absence of an impact operation of the impact mechanism 40 may be provided separately.

実施形態では、第２閾値Ｔｈ２は、例えば、第１閾値Ｔｈ１と等しくてもよいと説明した。これに対して、第２閾値Ｔｈ２は、第１閾値Ｔｈ１よりも大きくてもよいし、第１閾値Ｔｈ１よりも小さくてもよい。ここで、制御部７は、進み量が第１閾値Ｔｈ１よりも大きい場合、制御モードを第１制御モードにし、カムアウト抑制制御をする。また、制御部７は、進み量が第２閾値Ｔｈ２以下の場合、制御モードを第２制御モードにし、安定化制御をする。進み量が第１閾値Ｔｈ１よりも大きく、かつ、第２閾値Ｔｈ２以下の場合に、制御部７は、第１制御モードにおける制御と、第２制御モードにおける制御との両方を行ってもよい。 In the embodiment, it has been described that the second threshold Th2 may be equal to the first threshold Th1, for example. In contrast, the second threshold Th2 may be greater than the first threshold Th1, or may be smaller than the first threshold Th1. Here, when the advance amount is greater than the first threshold Th1, the control unit 7 sets the control mode to the first control mode and performs come-out suppression control. Also, when the advance amount is equal to or less than the second threshold Th2, the control unit 7 sets the control mode to the second control mode and performs stabilization control. When the advance amount is greater than the first threshold Th1 and equal to or less than the second threshold Th2, the control unit 7 may perform both control in the first control mode and control in the second control mode.

進み量が第１閾値Ｔｈ１よりも大きい場合に、制御部７の制御モードは、必ずしも第１制御モードとならなくてもよい。例えば、第１閾値Ｔｈ１よりも大きい第５閾値を設定しておき、進み量が第１閾値Ｔｈ１よりも大きく、かつ、第５閾値以下の場合に、制御モードが第１制御モードとなり、進み量が第５閾値よりも大きい場合に、制御モードが他のモード（例えば、通常モード）となってもよい。 When the advance amount is greater than the first threshold Th1, the control mode of the control unit 7 does not necessarily have to be the first control mode. For example, a fifth threshold greater than the first threshold Th1 may be set, and when the advance amount is greater than the first threshold Th1 and equal to or less than the fifth threshold, the control mode may be the first control mode, and when the advance amount is greater than the fifth threshold, the control mode may be another mode (for example, normal mode).

進み量が第２閾値Ｔｈ２以下の場合に、制御部７の制御モードは、必ずしも第２制御モードとならなくてもよい。例えば、第２閾値Ｔｈ２よりも小さい第６閾値を設定しておき、進み量が第２閾値Ｔｈ２以下であり、かつ、第６閾値よりも大きい場合に、制御モードが第２制御モードとなり、進み量が第６閾値以下の場合に、制御モードが他のモード（例えば、通常モード）となってもよい。 When the advance amount is equal to or less than the second threshold Th2, the control mode of the control unit 7 does not necessarily have to be the second control mode. For example, a sixth threshold smaller than the second threshold Th2 may be set, and when the advance amount is equal to or less than the second threshold Th2 and greater than the sixth threshold, the control mode may be the second control mode, and when the advance amount is equal to or less than the sixth threshold, the control mode may be another mode (for example, normal mode).

スラスト力検出部９Ｂは、打撃間隔及びハンマ４２の回転速度に基づいてスラスト力Ｆ１を求める構成に限定されない。スラスト力検出部９Ｂは、センサによりスラスト力Ｆ１を検出してもよい。センサは、例えば、出力軸６１に取り付けられる、歪みゲージ等の圧力センサである。 The thrust force detection unit 9B is not limited to a configuration that determines the thrust force F1 based on the impact interval and the rotational speed of the hammer 42. The thrust force detection unit 9B may detect the thrust force F1 using a sensor. The sensor is, for example, a pressure sensor such as a strain gauge attached to the output shaft 61.

スラスト力閾値（第３閾値Ｔｈ３）は、モータ３の回転速度に応じて変化してもよい。 The thrust force threshold (third threshold Th3) may vary depending on the rotation speed of the motor 3.

スラスト力条件は、スラスト力Ｆ１がある範囲内の値であるという条件であってもよい。 The thrust force condition may be a condition that the thrust force F1 is within a certain range.

インパクト機構４０がインパクト動作を行っているとき、制御部７の制御モードが固定されてもよい。例えば、インパクト機構４０がインパクト動作を開始し、制御モードが第１制御モード又は第２制御モードとなると、インパクト動作が終了するまで、制御モードが固定されてもよい。 When the impact mechanism 40 is performing an impact operation, the control mode of the control unit 7 may be fixed. For example, when the impact mechanism 40 starts an impact operation and the control mode becomes the first control mode or the second control mode, the control mode may be fixed until the impact operation ends.

インパクト機構４０がインパクト動作を行っているとき、進み量（回転角度α１）の変化に応じて、制御部７の制御モードが随時変更されてもよい。 When the impact mechanism 40 is performing an impact operation, the control mode of the control unit 7 may be changed at any time depending on the change in the advance amount (rotation angle α1).

安定化制御により抑制されるハンマ４２の不安定挙動は、最大後退に限定されない。不安定挙動は、例えば、ハンマ４２とアンビル４５との衝突において互いに接触する位置が、ある決まった範囲の外の位置である状態であってもよい。 The unstable behavior of the hammer 42 that is suppressed by the stabilization control is not limited to maximum retreat. The unstable behavior may be, for example, a state in which the position at which the hammer 42 and the anvil 45 come into contact with each other upon collision is outside a certain range.

また、不安定挙動は、例えば、ハンマ４２の突起４２５がアンビル４５の爪部４５５を１回乗り越える間に、突起４２５が爪部４５５に複数回衝突する状態であってもよい。 In addition, the unstable behavior may be, for example, a state in which the protrusion 425 of the hammer 42 collides with the claw portion 455 of the anvil 45 multiple times while the protrusion 425 passes over the claw portion 455 of the anvil 45 once.

また、不安定挙動は、例えば、「擦り上がり」が起きることであってもよい。「擦り上がり」とは、ハンマ４２の突起４２５がアンビル４５の２つの爪部４５５の一方に衝突してから、この爪部４５５の側面４５５０を擦るように移動して（つまり、側面４５５０に接した状態を維持しながら）爪部４５５を乗り越える動作である。 The unstable behavior may also be, for example, the occurrence of "rubbing up." "Rubbing up" is an action in which the protrusion 425 of the hammer 42 collides with one of the two claws 455 of the anvil 45, then moves to rub against the side surface 4550 of the claw 455 (i.e., while maintaining contact with the side surface 4550) and overcomes the claw 455.

また、不安定挙動は、例えば、ハンマ４２が移動可能な範囲における前端まで前進する状態であってもよい。 In addition, the unstable behavior may be, for example, a state in which the hammer 42 advances to the front end of its movable range.

また、不安定挙動は、ハンマ４２の突起４２５の前面がアンビル４５の爪部４５５の後面に接する状態であってもよい。 The unstable behavior may also be a state in which the front surface of the protrusion 425 of the hammer 42 contacts the rear surface of the claw portion 455 of the anvil 45.

出力軸６１は、先端工具６２と一体に形成されていてもよい。 The output shaft 61 may be formed integrally with the tool tip 62.

先端工具６２は、ドライバビットに限定されない。先端工具６２は、例えば、インパクト工具１を電動のドリル、フライス、グラインダ、クリーナ、ジグソー又はホールソーとして使用するためのビットであってもよい。 The tip tool 62 is not limited to a driver bit. The tip tool 62 may be, for example, a bit for using the impact tool 1 as an electric drill, milling cutter, grinder, cleaner, jigsaw, or hole saw.

制御部７がベクトル制御をすることは、必須ではない。モータ３の制御方式として、他の方式が採用されてもよい。 It is not essential that the control unit 7 performs vector control. Other methods may be adopted as the control method for the motor 3.

同期モータであるモータ３は、モータ３の極の切り替わりに応じて、モータ３の巻線間の電圧が周期的に変化し、モータ３が回転する。電圧測定部８３は、モータ３に印加される電圧（巻線間の電圧）を測定する。推定部７７は、電圧測定部８３で測定された電圧に基づいて、モータ３の角速度ω１を測定してもよい。 As the motor 3 is a synchronous motor, the voltage between the windings of the motor 3 changes periodically in response to the switching of the poles of the motor 3, causing the motor 3 to rotate. The voltage measurement unit 83 measures the voltage (voltage between the windings) applied to the motor 3. The estimation unit 77 may measure the angular velocity ω1 of the motor 3 based on the voltage measured by the voltage measurement unit 83.

インパクト工具１において用いられる各種の閾値が、作業者の操作等に応じて変更可能であってもよい。 The various thresholds used in the impact tool 1 may be changeable depending on the operator's operation, etc.

本開示において、２値の比較において、「以上」としているところは、２値が等しい場合、及び２値の一方が他方を超えている場合との両方を含む。ただし、これに限らず、ここでいう「以上」は、２値の一方が他方を超えている場合のみを含む「より大きい」と同義であってもよい。つまり、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「以上」か「より大きい」かに技術上の差異はない。同様に、「未満」においても「以下」と同義であってもよい。 In this disclosure, when comparing two values, "greater than or equal to" includes both the cases where the two values are equal and where one of the two values exceeds the other. However, without being limited to this, "greater than or equal to" here may be synonymous with "greater than," which includes only the cases where one of the two values exceeds the other. In other words, whether or not the cases where the two values are equal can be included can be arbitrarily changed depending on the setting of the reference value, etc., so there is no technical difference between "greater than or equal to" and "greater than." Similarly, "less than" may be synonymous with "less than or equal to."

本開示におけるインパクト工具１の一部の構成（例えば、制御部７、進み量測定部９Ａ及びスラスト力検出部９Ｂ）は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示におけるインパクト工具１としての一部の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。 Some of the configurations of the impact tool 1 in the present disclosure (for example, the control unit 7, the advance amount measuring unit 9A, and the thrust force detecting unit 9B) include a computer system. The computer system is mainly composed of a processor and a memory as hardware. A part of the functions of the impact tool 1 in the present disclosure is realized by the processor executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be pre-recorded in the memory of the computer system, may be provided through an electric communication line, or may be provided by being recorded in a non-transitory recording medium such as a memory card, an optical disk, or a hard disk drive that can be read by the computer system. The processor of the computer system is composed of one or more electronic circuits including a semiconductor integrated circuit (IC) or a large scale integrated circuit (LSI). The integrated circuits such as IC or LSI referred to here are called different names depending on the degree of integration, and include integrated circuits called system LSI, VLSI (Very Large Scale Integration), or ULSI (Ultra Large Scale Integration). Furthermore, a field-programmable gate array (FPGA) that is programmed after the manufacture of the LSI, or a logic device that allows reconfiguration of the connection relationship within the LSI or reconfiguration of the circuit partition within the LSI, can also be used as a processor. The electronic circuits may be integrated into one chip, or may be distributed among multiple chips. The chips may be integrated into one device, or may be distributed among multiple devices. The computer system referred to here includes a microcontroller having one or more processors and one or more memories. Therefore, the microcontroller is also composed of one or more electronic circuits including a semiconductor integrated circuit or a large-scale integrated circuit.

また、実施形態において、複数の装置に分散されているインパクト工具１の少なくとも一部の機能が、１つの装置に集約されていてもよい。例えば、制御部７、進み量測定部９Ａ及びスラスト力検出部９Ｂの機能が、１つの装置に集約されていてもよい。 In addition, in an embodiment, at least some of the functions of the impact tool 1 that are distributed among multiple devices may be consolidated into one device. For example, the functions of the control unit 7, the advance measurement unit 9A, and the thrust force detection unit 9B may be consolidated into one device.

（まとめ）
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。 (summary)
The above-described embodiments and the like disclose the following aspects.

第１の態様に係るインパクト工具（１）は、モータ（３）と、インパクト機構（４０）と、出力軸（６１）と、制御部（７）と、を備える。インパクト機構（４０）は、ハンマ（４２）と、アンビル（４５）と、を有する。ハンマ（４２）は、モータ（３）の動力により回転する。アンビル（４５）は、ハンマ（４２）から打撃力を受け回転する。出力軸（６１）は、アンビル（４５）と共に回転する。制御部（７）は、所定の第１条件が満たされるとカムアウト抑制制御を行い、所定の第２条件が満たされると安定化制御を行う。インパクト機構（４０）は、出力軸（６１）に加えられるトルクの大きさに関するトルク条件が満たされると、インパクト動作を行う。インパクト動作は、ハンマ（４２）からアンビル（４５）に打撃力を加える動作である。カムアウト抑制制御は、カムアウトの発生を抑制するための制御である。カムアウトは、出力軸（６１）に連結される先端工具（６２）と先端工具（６２）による作業対象のねじ（６３）との嵌合がモータ（３）の動作中に解除される現象である。安定化制御は、ハンマ（４２）の不安定挙動を抑制するための制御である。 The impact tool (1) according to the first aspect includes a motor (3), an impact mechanism (40), an output shaft (61), and a control unit (7). The impact mechanism (40) has a hammer (42) and an anvil (45). The hammer (42) rotates by the power of the motor (3). The anvil (45) rotates by receiving an impact force from the hammer (42). The output shaft (61) rotates together with the anvil (45). The control unit (7) performs cam-out suppression control when a predetermined first condition is satisfied, and performs stabilization control when a predetermined second condition is satisfied. The impact mechanism (40) performs an impact operation when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft (61) is satisfied. The impact operation is an operation of applying an impact force from the hammer (42) to the anvil (45). The cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of cam-out. Cam-out is a phenomenon in which the engagement between the tip tool (62) connected to the output shaft (61) and the screw (63) of the work target by the tip tool (62) is released while the motor (3) is operating. Stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer (42).

上記の構成によれば、インパクト工具（１）は、作業状況に応じて自律的に出力軸（６１）の回転速度を制御可能である。 According to the above configuration, the impact tool (1) can autonomously control the rotation speed of the output shaft (61) depending on the work situation.

また、第２の態様に係るインパクト工具（１）は、第１の態様において、進み量測定部（９Ａ）を更に備える。進み量測定部（９Ａ）は、ハンマ（４２）の回転に対するアンビル（４５）の回転の進み量（回転角度α１）を測定する。第１条件及び第２条件のうち少なくとも一方は、進み量測定部（９Ａ）で測定された進み量に関する条件である。 The impact tool (1) according to the second aspect further includes a lead amount measuring unit (9A) in the first aspect. The lead amount measuring unit (9A) measures the amount of lead (rotation angle α1) of the rotation of the anvil (45) relative to the rotation of the hammer (42). At least one of the first condition and the second condition is a condition related to the amount of lead measured by the lead amount measuring unit (9A).

上記の構成によれば、締め付けの固さに応じてカムアウト抑制制御又は安定化制御を実行できる。 The above configuration allows for come-out prevention control or stabilization control to be performed depending on the tightness of the fastening.

また、第３の態様に係るインパクト工具（１）では、第２の態様において、第１条件及び第２条件のうち少なくとも一方は、ハンマ（４２）がアンビル（４５）を２以上の規定回数だけ打撃する間の進み量に関する条件である。 In the impact tool (1) according to the third aspect, in the second aspect, at least one of the first condition and the second condition is a condition regarding the amount of advancement during which the hammer (42) strikes the anvil (45) a specified number of times that is two or more.

上記の構成によれば、進み量の瞬時的な変化による制御の切替えがされる可能性を低減できる。 The above configuration reduces the possibility of control switching due to an instantaneous change in the advance amount.

また、第４の態様に係るインパクト工具（１）では、第２又は３の態様のいずれか１つにおいて、第１条件は、進み量が第１閾値（Ｔｈ１）よりも大きいという条件を含む。 In addition, in the impact tool (1) according to the fourth aspect, in either the second or third aspect, the first condition includes a condition that the advance amount is greater than a first threshold value (Th1).

上記の構成によれば、適切な状況でカムアウト抑制制御を実行できる。 The above configuration allows for come-out prevention control to be performed in appropriate situations.

また、第５の態様に係るインパクト工具（１）では、第１～４の態様のいずれか１つにおいて、第２条件は、進み量が第２閾値（Ｔｈ２）以下であるという条件を含む。 In addition, in the impact tool (1) according to the fifth aspect, in any one of the first to fourth aspects, the second condition includes a condition that the advance amount is equal to or less than a second threshold value (Th2).

上記の構成によれば、適切な状況で安定化制御を実行できる。 The above configuration allows stabilization control to be performed in appropriate situations.

また、第６の態様に係るインパクト工具（１）は、第１～５の態様のいずれか１つにおいて、スラスト力検出部（９Ｂ）を更に備える。スラスト力検出部（９Ｂ）は、出力軸（６１）に加えられるスラスト力（Ｆ１）を検出する。スラスト力（Ｆ１）は、出力軸（６１）のスラスト方向に沿った方向の力である。カムアウト抑制制御は、スラスト力検出部（９Ｂ）で検出されたスラスト力（Ｆ１）が所定値（閾値Ｔｈ９）以下となるように、出力軸（６１）の回転速度を抑制することと、出力軸（６１）の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。 In addition, the impact tool (1) according to the sixth aspect is any one of the first to fifth aspects, and further includes a thrust force detection unit (9B). The thrust force detection unit (9B) detects the thrust force (F1) applied to the output shaft (61). The thrust force (F1) is a force in a direction along the thrust direction of the output shaft (61). The cam-out suppression control is a control that performs at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft (61) and stopping the rotation of the output shaft (61) so that the thrust force (F1) detected by the thrust force detection unit (9B) is equal to or less than a predetermined value (threshold value Th9).

上記の構成によれば、スラスト力（Ｆ１）が所定値（閾値Ｔｈ９）を超えて過大な大きさになる可能性を低減できる。 The above configuration reduces the possibility that the thrust force (F1) will exceed a predetermined value (threshold value Th9) and become excessively large.

また、第７の態様に係るインパクト工具（１）では、第１～６の態様のいずれか１つにおいて、ハンマ（４２）の不安定挙動は、後退挙動である。後退挙動は、ハンマ（４２）がアンビル（４５）から所定距離以上離れる挙動である。安定化制御は、ハンマ（４２）の後退挙動を抑制するように、出力軸（６１）の回転速度を抑制することと、出力軸（６１）の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。 In addition, in the impact tool (1) according to the seventh aspect, in any one of the first to sixth aspects, the unstable behavior of the hammer (42) is a backward behavior. The backward behavior is a behavior in which the hammer (42) moves away from the anvil (45) by a predetermined distance or more. The stabilization control is a control that performs at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft (61) and stopping the rotation of the output shaft (61) so as to suppress the backward behavior of the hammer (42).

上記の構成によれば、後退挙動が起きる可能性を低減させられる。 The above configuration reduces the possibility of backward movement.

また、第８の態様に係るインパクト工具（１）では、第７の態様において、進み量測定部（９Ａ）は、電流測定部（８２）を更に有する。電流測定部（８２）は、モータ（３）に流れる励磁電流を測定する。後退挙動の発生は、励磁電流が励磁電流閾値（閾値Ｔｈ１１）以下となることに相当する。安定化制御は、電流測定部（８２）で測定された励磁電流が励磁電流閾値以下となることを抑制するように、出力軸（６１）の回転速度を抑制することと、出力軸（６１）の回転を停止させることと、の少なくとも一方を行う制御である。 In the impact tool (1) according to the eighth aspect, in the seventh aspect, the advance measurement unit (9A) further includes a current measurement unit (82). The current measurement unit (82) measures the excitation current flowing through the motor (3). The occurrence of the backward movement corresponds to the excitation current becoming equal to or less than the excitation current threshold (threshold Th11). The stabilization control is a control that performs at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft (61) and stopping the rotation of the output shaft (61) so as to prevent the excitation current measured by the current measurement unit (82) from becoming equal to or less than the excitation current threshold.

上記の構成によれば、複雑な制御を行うことなく、後退挙動が起きる可能性を低減させられる。 The above configuration reduces the possibility of reverse motion occurring without complex control.

また、第９の態様に係るインパクト工具（１）は、第１～８の態様のいずれか１つにおいて、打撃検知部（７８）を更に備える。打撃検知部（７８）は、インパクト機構（４０）におけるインパクト動作を検知する。制御部（７）は、打撃検知部（７８）がインパクト動作を検知してからモータ（３）が停止するまでの間を通して、第１条件が満たされているか否か、及び、第２条件が満たされているか否かを判定し、第１条件が満たされるとカムアウト抑制制御を行い、第２条件が満たされると安定化制御を行う。 The impact tool (1) according to the ninth aspect is any one of the first to eighth aspects, and further includes an impact detection unit (78). The impact detection unit (78) detects the impact operation in the impact mechanism (40). The control unit (7) determines whether the first condition is satisfied and whether the second condition is satisfied throughout the period from when the impact detection unit (78) detects the impact operation to when the motor (3) stops, and performs come-out suppression control when the first condition is satisfied, and performs stabilization control when the second condition is satisfied.

上記の構成によれば、適切なタイミングでカムアウト抑制制御又は安定化制御を実行できる。 The above configuration allows come-out suppression control or stabilization control to be performed at the appropriate timing.

第１の態様以外の構成については、インパクト工具（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。 The configurations other than the first aspect are not essential to the impact tool (1) and may be omitted as appropriate.

また、第１０の態様に係るインパクト工具（１）の制御方法は、モータ（３）と、インパクト機構（４０）と、出力軸（６１）と、を備えるインパクト工具（１）の制御方法である。インパクト機構（４０）は、ハンマ（４２）と、アンビル（４５）と、を有する。ハンマ（４２）は、モータ（３）の動力により回転する。アンビル（４５）は、ハンマ（４２）から打撃力を受け回転する。出力軸（６１）は、アンビル（４５）と共に回転する。制御方法は、制御ステップを有する。制御ステップは、所定の第１条件が満たされるとカムアウト抑制制御を行い、所定の第２条件が満たされると安定化制御を行うステップである。インパクト機構（４０）は、出力軸（６１）に加えられるトルクの大きさに関するトルク条件が満たされると、インパクト動作を行う。インパクト動作は、ハンマ（４２）からアンビル（４５）に打撃力を加える動作である。カムアウト抑制制御は、カムアウトの発生を抑制するための制御である。カムアウトは、出力軸（６１）に連結される先端工具（６２）と先端工具（６２）による作業対象のねじ（６３）との嵌合がモータ（３）の動作中に解除される現象である。安定化制御は、ハンマ（４２）の不安定挙動を抑制するための制御である。 In addition, the control method for the impact tool (1) according to the tenth aspect is a control method for the impact tool (1) including a motor (3), an impact mechanism (40), and an output shaft (61). The impact mechanism (40) has a hammer (42) and an anvil (45). The hammer (42) rotates by the power of the motor (3). The anvil (45) rotates by receiving an impact force from the hammer (42). The output shaft (61) rotates together with the anvil (45). The control method has a control step. The control step is a step of performing cam-out suppression control when a predetermined first condition is satisfied, and performing stabilization control when a predetermined second condition is satisfied. The impact mechanism (40) performs an impact operation when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft (61) is satisfied. The impact operation is an operation of applying an impact force from the hammer (42) to the anvil (45). The cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of cam-out. Cam-out is a phenomenon in which the engagement between the tip tool (62) connected to the output shaft (61) and the screw (63) of the work target by the tip tool (62) is released while the motor (3) is operating. Stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer (42).

また、第１１の態様に係るプログラムは、第１０の態様に係るインパクト工具（１）の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。 The program according to the eleventh aspect is a program for causing one or more processors to execute the control method for the impact tool (1) according to the tenth aspect.

上記態様に限らず、実施形態に係るインパクト工具（１）の種々の構成（変形例を含む）は、インパクト工具（１）の制御方法及びプログラムにて具現化可能である。 Not limited to the above aspects, various configurations (including modified examples) of the impact tool (1) according to the embodiment can be embodied in a control method and program for the impact tool (1).

１インパクト工具
３モータ
７制御部
９Ａ進み量測定部
９Ｂスラスト力検出部
４０インパクト機構
４２ハンマ
４５アンビル
７８打撃検知部
６１出力軸
６２先端工具
６３ねじ
８２電流測定部
Ｆ１スラスト力
Ｔｈ１第１閾値
Ｔｈ２第２閾値
Ｔｈ１１閾値（励磁電流閾値）
α１回転角度 1 Impact tool 3 Motor 7 Control unit 9A Advance amount measurement unit 9B Thrust force detection unit 40 Impact mechanism 42 Hammer 45 Anvil 78 Impact detection unit 61 Output shaft 62 Tip tool 63 Screw 82 Current measurement unit F1 Thrust force Th1 First threshold Th2 Second threshold Th11 Threshold (excitation current threshold)
α1 Rotation angle

Claims

A motor;
an impact mechanism having a hammer that rotates by the power of the motor and an anvil that rotates by receiving a striking force from the hammer;
an output shaft that rotates together with the anvil;
a control unit that performs a come-out suppression control with the motor in operation when a predetermined first condition is satisfied, and performs a stabilization control with the motor in operation when a predetermined second condition is satisfied;
a rotation advance measuring unit for measuring an advance of the rotation of the anvil relative to the rotation of the hammer;
the impact mechanism performs an impact operation of applying the impact force from the hammer to the anvil when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft is satisfied;
the cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of a cam-out, which is a phenomenon in which engagement between a tool bit connected to the output shaft and a screw of a work target by the tool bit is released during operation of the motor,
The stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer,
the first condition and the second condition are conditions related to the advance amount measured by the advance amount measuring unit,
the first condition includes a condition that the advance amount is greater than a first threshold value,
The second condition includes a condition that the advance amount is equal to or less than a second threshold value.
Impact tool.

At least one of the first condition and the second condition is a condition regarding the advance amount during which the hammer strikes the anvil two or more specified times.
2. The impact tool according to claim 1.

a thrust force detection unit that detects a thrust force that is applied to the output shaft in a direction along a thrust direction of the output shaft,
The cam-out suppression control is a control that performs at least one of suppressing a rotation speed of the output shaft and stopping rotation of the output shaft so that the thrust force detected by the thrust force detection unit is equal to or less than a predetermined value.
An impact tool according to claim 1 or 2.

The unstable behavior of the hammer is a retreating behavior of the hammer moving away from the anvil by a predetermined distance or more,
The stabilization control is a control that performs at least one of suppressing the rotation speed of the output shaft and stopping the rotation of the output shaft so as to suppress the backward movement of the hammer.
An impact tool according to any one of claims 1 to 3.

A motor;
an impact mechanism having a hammer that rotates by the power of the motor and an anvil that rotates by receiving a striking force from the hammer;
an output shaft that rotates together with the anvil;
a control unit that performs a come-out suppression control when a predetermined first condition is satisfied, and performs a stabilization control when a predetermined second condition is satisfied;
a current measuring unit for measuring an excitation current flowing through the motor;
a rotation advance measuring unit for measuring an advance of the rotation of the anvil relative to the rotation of the hammer;
the impact mechanism performs an impact operation of applying the impact force from the hammer to the anvil when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft is satisfied;
the cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of a cam-out, which is a phenomenon in which engagement between a tool bit connected to the output shaft and a screw of a work target by the tool bit is released during operation of the motor,
The stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer,
The unstable behavior of the hammer is a retreating behavior of the hammer moving away from the anvil by a predetermined distance or more,
The stabilization control is a control that performs at least one of suppressing a rotation speed of the output shaft and stopping rotation of the output shaft so as to suppress the backward movement of the hammer,
The occurrence of the backward behavior corresponds to the excitation current being equal to or lower than an excitation current threshold value,
the stabilization control is control that performs at least one of suppressing a rotation speed of the output shaft and stopping rotation of the output shaft so as to suppress the excitation current measured by the current measurement unit from becoming equal to or less than the excitation current threshold value;
the first condition includes a condition that the advance amount is greater than a first threshold value,
The second condition includes a condition that the advance amount is equal to or less than a second threshold value.
Impact tool.

The impact mechanism further includes an impact detection unit that detects the impact operation of the impact mechanism,
the control unit determines whether or not the first condition is satisfied and whether or not the second condition is satisfied throughout the period from when the impact detection unit detects the impact operation to when the motor is stopped, and performs the come-out suppression control when the first condition is satisfied, and performs the stabilization control when the second condition is satisfied.
An impact tool according to any one of claims 1 to 5.

A motor;
an impact mechanism having a hammer that rotates by the power of the motor and an anvil that rotates by receiving a striking force from the hammer;
An output shaft that rotates together with the anvil,
The control method includes:
a control step of performing a come-out suppression control with the motor in operation when a predetermined first condition is satisfied, and performing a stabilization control with the motor in operation when a predetermined second condition is satisfied;
and a progress measuring step for measuring a progress of the rotation of the anvil relative to the rotation of the hammer,
the impact mechanism performs an impact operation of applying the impact force from the hammer to the anvil when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft is satisfied;
the cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of a cam-out, which is a phenomenon in which engagement between a tool bit connected to the output shaft and a screw of a work target by the tool bit is released during operation of the motor,
The stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer,
the first condition and the second condition are conditions related to the advance amount measured in the advance amount measuring step,
the first condition includes a condition that the advance amount is greater than a first threshold value,
The second condition includes a condition that the advance amount is equal to or less than a second threshold value.
A method for controlling an impact tool.

A motor;
an impact mechanism having a hammer that rotates by the power of the motor and an anvil that rotates by receiving a striking force from the hammer;
An output shaft that rotates together with the anvil,
The control method includes:
a control step of performing a come-out suppression control when a predetermined first condition is satisfied, and performing a stabilization control when a predetermined second condition is satisfied;
a current measuring step of measuring an excitation current flowing through the motor;
and a progress measuring step for measuring a progress of the rotation of the anvil relative to the rotation of the hammer,
the impact mechanism performs an impact operation of applying the impact force from the hammer to the anvil when a torque condition regarding the magnitude of the torque applied to the output shaft is satisfied;
the cam-out suppression control is a control for suppressing the occurrence of a cam-out, which is a phenomenon in which engagement between a tool bit connected to the output shaft and a screw of a work target by the tool bit is released during operation of the motor,
The stabilization control is a control for suppressing unstable behavior of the hammer,
The unstable behavior of the hammer is a retreating behavior of the hammer moving away from the anvil by a predetermined distance or more,
The stabilization control is a control that performs at least one of suppressing a rotation speed of the output shaft and stopping rotation of the output shaft so as to suppress the backward movement of the hammer,
The occurrence of the backward behavior corresponds to the excitation current being equal to or lower than an excitation current threshold value,
the stabilization control is a control that performs at least one of suppressing a rotation speed of the output shaft and stopping rotation of the output shaft so as to suppress the excitation current measured in the current measurement step from becoming equal to or less than the excitation current threshold value;
the first condition includes a condition that the advance amount is greater than a first threshold value,
The second condition includes a condition that the advance amount is equal to or less than a second threshold value.
A method for controlling an impact tool.

The method for controlling an impact tool according to claim 7 or 8 is performed by one or more processors,
Program.