JP7571297B2 - ２つの動力源の駆動による平行移動フレームおよびそれに基づく貨物下ろし装置 - Google Patents

Description

本開示は、２つの動力源の駆動による平行移動フレームおよびそれに基づく貨物下ろし装置に関する。

関係出願の相互参照
本開示は、２０２１年０２月２１日に中国専利局に提出された、出願番号がＣＮ２０２１１０１９４５７４．７であり、名称が「２つの動力源の駆動による平行移動フレームおよびそれに基づく貨物下ろし装置」である中国出願に基づいて優先権を主張し、その内容のすべては本開示に参照として取り込まれる。

ガイドレールとスライドブロック構造とにより物体を移動することは、機械分野の常用の技術である。安定性を向上させるため、ダブルガイドレール構造を選択するのが一般的であり、スライドブロックを、２本のガイドレールにそれぞれ沿って往復移動するように制御するには、動力駆動手段が必要である。ダブルガイドレール間の距離が比較的大きい場合、一般的に、機械的同期構造を使用してスライドブロックを同期移動させるようにすることができる。ガイドレールおよびスライドブロック構造により高さの異なる貨物棚に貨物を下ろす場合、貨物棚がとても高いことがあり、このとき、機械的同期構造を選択すると、コストがとても高く、機械的同期構造がとても重いため、２つの動力源によりスライドブロックの移動をそれぞれ駆動する方式のほうがよりよいである。しかしながら、２つの動力源の駆動による構造に非常に優れる同期性が要求される。高精度のモータによりタイミングプーリおよびタイミングベルトを駆動してスライドブロックを移動駆動させるとき、多少誤差があり、該誤差を有するため、２つのスライドブロックと連結バーとの間にねじり力が生じる。合理的に設計しなければ、スライドブロックまたはスライドブロックと連結する連結バーなどの関連構造が壊れることがある。

本開示の実施形態は、上記の要求に応えて、２つの動力源の駆動による平行移動フレームおよびそれに基づく貨物下ろし装置を提供する。

本開示の実施形態による２つの動力源の駆動による平行移動フレームは、フレーム本体と、上部横バーと、下部横バーと、縦バーと、制御手段とを備え、上部横バーは、両端のそれぞれがフレーム本体に固定され、上部横バーに上部スライドブロックおよび上部駆動手段が固定され、上部駆動手段が、上部スライドブロックを、上部横バーのみに沿って往復移動するように制御するものであり、下部横バーは、両端のそれぞれがフレーム本体に固定され、下部横バーが上部横バーに対してほぼ平行に設置され、下部横バーに下部スライドブロックおよび下部駆動手段が固定され、下部駆動手段が、下部スライドブロックを、下部横バーのみに沿って往復移動するように制御するものであり、縦バーは、頂部が上部調整手段を介して上部スライドブロックと連結し、底部が下部調整手段を介して下部スライドブロックと連結し、制御手段は、上部駆動手段および下部駆動手段のそれぞれのモータと電気的に接続され、上部スライドブロックおよび下部スライドブロックにより縦バーを同じ方向に移動させるとき、上部調整手段により、縦バーを上部横バーに対して回転させることができ、下部調整手段により、縦バーを下部横バーに対して回転させることができ、上部調整手段により、縦バーを上部横バーに対して上下に移動させることができ、および／または、下部調整手段により、縦バーを下部横バーに対して上下に移動させることができる。

任意で、前記上部調整手段または下部調整手段は、調整板と調整柱とを含み、調整板に調整孔が設けられ、調整板の一端が前記上部スライドブロックまたは下部スライドブロックに固定され、調整柱の周面に円環状溝が設けられ、調整板の一部が該円環状溝に外挿されて調整板が調整柱回りに回動することができ、調整柱が前記縦バーに固定される。

任意で、前記上部調整手段または下部調整手段は、可撓性隔離柱をさらに含み、可撓性隔離柱に円環状収容部および貫通孔が設けられ、可撓性隔離柱が調整柱の円環状溝に外挿され、調整板の一部が円環状収容部に外挿され、可撓性隔離柱により調整板と調整柱とを隔てる。

任意で、前記可撓性隔離柱は、プラスチック製のものであり、前記プラスチックとして、ポリテトラフルオロエチレン材料またはポリプロピレンを選択する。

任意で、前記上部横バーおよび前記下部横バーは、アルミニウム合金製のプロファイル材を使用する。

任意で、前記調整柱が２つの部分により構成され、前記調整柱の前記２つの部分は、前記可撓性隔離柱の取付および交換を容易にするように締め付け部材により締め付けられる。

任意で、前記上部調整手段および下部調整手段の少なくとも一方の調整板の調整孔が長尺状孔であり、前記調整柱が長尺状孔内に上下移動することができる。

任意で、前記上部駆動手段は、前記上部横バーと、第１タイミングプーリと、第２タイミングプーリと、タイミングベルトと、モータと、前記上部スライドブロックとを含み、前記上部横バーは、中空構造であり、上部横バーに開口部が設けられ、上部横バーの上側面および下側面の２つの側面に凹溝が設けられ、第１タイミングプーリおよび第２タイミングプーリは、上部横バーの両端部内にそれぞれ回動可能に固定され、タイミングベルトは、第１タイミングプーリおよび第２タイミングプーリに巻き掛けられ、モータは、ハウジングが上部横バーに固定され、回転軸が第１タイミングプーリまたは第２タイミングプーリの中心軸に固定され、モータが前記制御手段と電気的に接続され、前記上部スライドブロックに突出ブロックおよび２つのスライドレールが設けられ、突出ブロックが上部横バーの開口部に嵌入されるとともにタイミングベルトに固定され、スライドレールが凹溝のみに沿って往復移動することができ、前記下部駆動手段が上部駆動手段と同じ構造を有し、上部横バーの代わりに下部横バーを使用し、上部スライドブロックの代わりに下部スライドブロックを使用する。

２つの動力源の駆動による平行移動フレームに基づく貨物下ろし装置は、２つの動力源の駆動による平行移動フレームと下ろし装置とを備え、前記縦バーに縦方向駆動手段および縦方向スライドブロックが固定され、前記縦方向駆動手段の構造が前記上部駆動手段の構造と同じであり、前記上部横バーの代わりに前記縦バーを使用し、前記上部スライドブロックの代わりに縦方向スライドブロックを使用し、前記縦方向駆動手段のモータが前記制御手段と電気的に接続され、下ろし装置は、縦方向スライドブロックに固定され、受けた貨物を所定の貨物棚に下ろすように構成される。

任意で、前記下ろし装置は、前記縦方向スライドブロックに固定される下ろしサポータと、第１減速機と、ハウジングが第１減速機のハウジングに固定され、回転軸が第１減速機の入力軸に固定され、前記制御手段に電気的に接続される反転モータと、第１減速機の出力軸に固定される反転サポータと、反転サポータに固定され、貨物を収容するように構成される反転トレーと、ハウジングが前記下ろしサポータに固定される第２減速機と、ハウジングが第２減速機のハウジングに固定され、回転軸が第２減速機の入力軸に固定され、前記制御手段と電気的に接続される揺動モータと、一端が第２減速機の出力軸に固定され、他端が第１減速機のハウジングに固定される揺動バーと、を含み、揺動モータが回転することにより前記第２減速機を介して前記揺動バーを回転駆動して、貨物が収容される反転トレーを貨物棚の外部から所定の貨物箱の上に揺動させ、反転モータが回転することにより第１減速機を介して前記反転サポータを回転駆動して、貨物を前記貨物棚内に下ろすように構成される。

任意で、前記貨物棚が２列設置され、２列の貨物棚が前記フレーム本体の両側にそれぞれ位置し、下ろし装置は、前記揺動モータおよび第２減速機を利用して前記反転トレーを両側の貨物棚のうちの所定側の貨物棚の上に回動させて、貨物をそのうちの１つの貨物箱内に下ろす。

前記貨物棚が積層構造として構成され、各層に２本の横桟が設置され、２本の横桟により複数の貨物箱を載置することができ、貨物箱を２本の横桟から取り出すことができる。

従来技術に比べて、本開示は少なくとも下記の利点を有する。アルミニウム合金製のプロファイル材を使用して上部横バー、下部横バーおよび縦バーを製造することができ、コストが大幅に削減される。縦バーがとても長くすることができ、異なる高さの貨物棚に適用することができる。貨物の積み、下ろしがスムーズに実施可能であり効率的である。上部横バーと、下部横バーと、縦バーとの比較的大きい合わせ誤差が許容されるようになり、移動フレームの取付要求が低くなり、２つの動力源により駆動される際の同期精度の要求も下げられ、全体の使用寿命が顕著に延ばされる。

本開示は、少なくとも、構造が合理的で、取り付けが容易で、使用寿命が長く、異なる高さの貨物棚に対する貨物下ろしに適用することができ、貨物下ろしの効率が高いという有益な効果を有する。

本開示に係るものの全体構造を示す模式図である。 本開示に係る上部横バーと縦バーとの連結状態を示す模式的構成図である。 本開示に係る下ろし装置の一状態での模式的構成図である。 本開示に係る下ろし装置の他の状態での模式的構成図である。 本開示に係る上部調整手段および下部調整手段の模式的構成図である。 本開示に係る上部調整手段の部分断面図である。 本開示に係る上部駆動手段および下部駆動手段の模式的構成図である。

以下、図面を参照しながら本開示を説明する。

図１、図２および図３に示すように、２つの動力源の駆動による平行移動フレームは、フレーム本体１と、上部横バー２２と、下部横バー６２と、縦バー３１と、制御手段とを備える。

上部横バー２２は、両端のそれぞれが端部固定部材によりフレーム本体１に調整可能に固定され、上部横バー２２に上部スライドブロック２１および上部駆動手段２が固定される。上部駆動手段２は、上部スライドブロック２１を、上部横バー２２のみに沿って往復移動するように駆動するものである。

下部横バー６２は、両端のそれぞれがフレーム本体１に調整可能に固定され、下部横バー６２が上部横バー２２に対してほぼ平行に設置され、下部横バー６２に下部スライドブロック６１および下部駆動手段が固定される。下部駆動手段は、下部スライドブロック６１を、下部横バー６２のみに沿って往復移動するように駆動するものである。

縦バー３１は、頂部が上部調整手段を介して上部スライドブロック２１と連結し、底部が下部調整手段を介して下部スライドブロック６１と連結する。

制御手段は、上部駆動手段２および下部駆動手段のそれぞれのモータに電気的に接続される。

上部スライドブロック２１および下部スライドブロック６１により縦バー３１を同じ方向に移動させるとき、上部調整手段により、縦バー３１を上部横バー２２に対して回転させることができ、下部調整手段により、縦バー３１を下部横バー６２に対して回転させることができ、上部調整手段により、縦バー３１を上部横バー２２に対して上下に移動させることができ、および／または、下部調整手段により、縦バー３１を下部横バー６２に対して上下に移動させることができる。

なお、２つの動力源の駆動による平行移動フレームの構造において、上部横バー２２、下部横バー６２および縦バー３１の変形、取り付け誤差および同期誤差などの少なくとも一方が存在しているため、縦バーが常に完全に平行移動することができなく、縦バー３１の片側（例えば、左側または右側）が上部横バー２２および下部横バー６２の少なくとも一方に対して少し回転することがある。すなわち、縦バー３１の片側が上部横バー２２および下部横バー６２の少なくとも一方に対してなす角度は理想的な９０度ではない。例えば、偏向角度が正方向への偏差であり、すなわち縦バー３１の片側の部分が上部横バー２２および下部横バー６２の少なくとも一方に対してなす角度は例えば９０度を越える。該偏向角度が負方向への偏差であることがあり、すなわち縦バー３１の片側の部分が上部横バー２２および下部横バー６２の少なくとも一方に対してなす角度は例えば９０度未満である。また、該偏向角度が常に変化している。縦バーそれ自体の長さが比較的長い場合、その両端が２つの駆動手段によりそれぞれ駆動されて運動するときに生じたトルクがとても大きく、該トルクにより縦バー３１の、上部横バー２２と下部横バー６２との剛性連結部材が壊れやすくなる。また、偏向角度の存在により、縦バー３１の上部横バー２２との連結部分と、縦バー３１の下部横バー６２との連結部分との間の縦バー３１の長さが変化する傾向があり、上部調整手段および下部調整手段の設置によれば、縦バー３１が上部横バー２２および下部横バー６２の少なくとも一方に対して適宜に回転し、上下に移動することができ、これによって、トルクと応力をなくし、スライドブロックなどの損壊を防ぐことができる。

任意で、図５および図６に示すように、上部調整手段または下部調整手段は、調整板７１と調整柱７２とを含む。

調整板７１に調整孔７１１が設けられ、調整板７１の一端が上部スライドブロック２１または下部スライドブロック６１に固定され、上部調整手段が上部スライドブロック２１に対応し、下部調整手段が下部スライドブロック６１に対応する。

調整柱７２の周面に円環状溝が設けられ、調整孔７１１が円環状溝に外挿されて調整柱７２回りに回動することができ、調整柱７２が縦バー３１と固定される。

本発明の実施例は、調整手段により回転させる具体的な方式を提供する。

部品の構成材料の硬度が近く、かつ部品同士の相対的運動が生じる場合があるので、摩擦が生じて縦バー３１、上部スライドブロック２１および下部スライドブロック６１の損壊を招くことがある。このため、上部調整手段または下部調整手段は、可撓性隔離柱７３をさらに含む。

可撓性隔離柱７３に円環状収容部および貫通孔が設けられ、可撓性隔離柱７３が調整柱７２の円環状溝に外挿され、調整板７１の一部が円環状収容部に外挿され、可撓性隔離柱７３により調整板７１と調整柱７２とを隔てることができる。可撓性隔離柱７３の設置によれば、縦バー３１、上部スライドブロック２１および下部スライドブロック６１を効果的に保護することができる。通常、可撓性隔離柱７３は、消耗部品であり、交換することができる。

任意で、調整柱７２が２つの部分により構成され、調整柱７２の２つの部分が締め付け部材により締め付けられ、これによって、可撓性隔離柱７３の取付および交換を容易にする。

任意で、可撓性隔離柱７３は、プラスチック製のものであり、ポリテトラフルオロエチレン材料またはポリプロピレンなどをプラスチックとして選択することができる。それらは、滑らかで硬度が適当である。上部横バー２２および下部横バー６２は、アルミニウム合金製のプロファイル材を選択することができ、可撓性隔離柱７３よりも硬い。

任意で、上部調整手段および下部調整手段の少なくとも一方の調整孔７１１が長尺状孔であり、調整柱７２が長尺状孔内に上下移動することができる。これによって、選択可能な実施例として、縦バー３１が上下に移動できる構造を実現する。

任意で、図７に示すように、上部駆動手段２は、上部横バー２２と、第１タイミングプーリ８６と、第２タイミングプーリと、タイミングベルト８５と、モータ８１と、上部スライドブロック２１とを含む。

上部横バー２２は、中空構造であり、上部横バー２２に開口部８３が設けられ、上部横バー２２の上側面および下側面の２つの側面に凹溝８７が設けられる。

第１タイミングプーリ８６および第２タイミングプーリは、上部横バー２２の両端部内にそれぞれ回動可能に固定される。

タイミングベルト８５は、第１タイミングプーリ８６および第２タイミングプーリに巻き掛けられる。

モータ８１は、ハウジングが上部横バー２２に固定され、回転軸が第１タイミングプーリ８６または第２タイミングプーリの中心軸に固定され、モータ８１が制御手段に電気的に接続され、モータ８１としてサーボモータまたはステッピングモータなどを選択することができる。

上部スライドブロック２１に突出ブロック８４および２つのスライドレール８２が設けられ、突出ブロック８４が上部横バー２２の開口部８３に嵌入されるとともにタイミングベルト８５に固定され、スライドレール８２が凹溝８７のみに沿って往復移動することができる。

下部駆動手段は、上部駆動手段２と同じ構造を有し、上部横バー２２の代わりに下部横バー６２を使用し、上部スライドブロック２１の代わりに下部スライドブロック６１を使用する。

図１～図４に示すように、２つの動力源の駆動による平行移動フレームに基づく貨物下ろし装置は、本発明の実施例による２つの動力源の駆動による平行移動フレームと下ろし装置４とを備える。

縦バー３１に縦方向駆動手段および縦方向スライドブロック３２が固定される。該縦方向駆動手段の構造が上部駆動手段２の構造と同じであり、この場合、上部横バー２２の代わりに縦バー３１を使用し、上部スライドブロック２１の代わりに縦方向スライドブロック３２を使用する。縦方向駆動手段のモータが制御手段に電気的に接続される。

下ろし装置４は、縦方向スライドブロック３２に固定され、受けた貨物を所定の貨物棚５に下ろすように構成される。貨物を受けるとき、下ろし装置４は、フレーム本体１の縁部に移動して、ロボットにより下ろされる貨物を受けることができる。

任意で、図１～図３に示すように、下ろし装置４は、下ろしサポータ４１と、第１減速機４４と、反転モータ４３と、反転サポータ４２と、反転トレー４０と、第２減速機４６と、揺動モータ４７と、揺動バー４５とを含む。

下ろしサポータ４１は、縦方向スライドブロック３２に固定される。

反転モータ４３は、ハウジングが第１減速機４４のハウジングに固定され、回転軸が第１減速機４４の入力軸に固定され、制御手段に電気的に接続される。

反転サポータ４２は、第１減速機４４の出力軸に固定される。

反転トレー４０は、反転サポータ４２に固定され、貨物を収容するように構成される。

第２減速機４６は、ハウジングが下ろしサポータ４１に固定される。

揺動モータ４７は、ハウジングが第２減速機４６のハウジングに固定され、回転軸が第２減速機４６の入力軸に固定され、制御手段に電気的に接続される。

反転モータ４３および揺動モータ４７として、サーボモータを選択することができる。

揺動バー４５は、一端が第２減速機４６の出力軸に固定され、他端が第１減速機４４のハウジングに固定される。

揺動モータ４７が回転することにより第２減速機４６を介して揺動バー４５を回転駆動して、貨物が収容される反転トレー４０を貨物棚２の外部から所定の貨物箱５１の上に揺動させることができ、反転モータ４３が回転することにより第１減速機４４を介して反転サポータ４２を回転駆動して、貨物を貨物棚５内に下ろす。

貨物の収容量を高めるため、貨物棚５が２列設置され、２列の貨物棚５がフレーム本体１の両側にそれぞれ位置する。下ろし装置４は、揺動モータ４７および第２減速機４６を利用して反転トレー４０を両側の貨物棚５のうちの所定側の貨物棚５の上に回動させて、貨物をそのうちの１つの貨物箱５１内に下ろすことができる。

各貨物箱５１に対してアドレスが付けられ、制御手段は、必要に応じて貨物を指定された貨物箱５１内に下ろすことができる。

貨物をより多く収容するとともに貨物の取り出しを容易にするため、貨物棚５を積層構造にすることができ、各層に２本の横桟が設置され、２本の横桟により複数の貨物箱５１を載置することができ、また貨物箱５１を２本の横桟から取り出すことができる。

貨物棚５は、移動できるものであり、柔軟に利用できる。

本開示の実施例に係る２つの動力源の駆動による平行移動フレームおよびそれに基づく貨物下ろし装置は、調整手段により、縦バーが上部横バーおよび下部横バーに対して適宜に回転し、上下に移動することができ、これによって、トルクと応力をなくし、スライドブロックなどの損壊を防ぐことができる。本開示の実施例に係る２つの動力源の駆動による平行移動フレームおよびそれに基づく貨物下ろし装置は、構造全体がアルミニウム合金製のプロファイル材により構成され、各部分がユニットの形態で形成され、調整可能に組み立てられることが可能であるので、取り付けや調整が柔軟で容易であり、具体的な使用環境に応じて取り付け、調整することができる。

Claims (12)

1. フレーム本体（１）と、上部横バー（２２）、下部横バー（６２）と、縦バー（３１）と、制御手段、とを備え、
   前記上部横バー（２２）は、両端のそれぞれが前記フレーム本体（１）に固定され、前記上部横バー（２２）に上部スライドブロック（２１）および上部駆動手段（２）が固定され、前記上部駆動手段（２）が、前記上部スライドブロック（２１）を、前記上部横バー（２２）のみに沿って往復移動するように制御するものであり、
   前記下部横バー（６２）は、両端のそれぞれが前記フレーム本体（１）に固定され、前記下部横バー（６２）が前記上部横バー（２２）に対してほぼ平行に設置され、前記下部横バー（６２）に下部スライドブロック（６１）および下部駆動手段が固定され、前記下部駆動手段が、前記下部スライドブロック（６１）を、前記下部横バー（６２）のみに沿って往復移動するように制御するものであり、
   前記縦バー（３１）は、頂部が上部調整手段を介して前記上部スライドブロック（２１）と連結し、底部が下部調整手段を介して前記下部スライドブロック（６１）と連結し、
   前記制御手段は、前記上部駆動手段（２）および前記下部駆動手段のそれぞれのモータと電気的に接続され、
   前記上部スライドブロック（２１）および前記下部スライドブロック（６１）により前記縦バー（３１）を同じ方向に移動させるとき、前記上部調整手段により、前記縦バー（３１）を前記上部横バー（２２）に対して回転させることができ、前記下部調整手段により、前記縦バー（３１）を前記下部横バー（６２）に対して回転させることができ、前記上部調整手段により、前記縦バー（３１）を前記上部横バー（２２）に対して上下に移動させることができ、および／または、前記下部調整手段により、前記縦バー（３１）を前記下部横バー（６２）に対して上下に移動させることができる
   ことを特徴とする２つの動力源の駆動による平行移動フレーム。
2. 前記上部調整手段または前記下部調整手段は、調整板（７１）と調整柱（７２）とを含み、
   前記調整板（７１）に調整孔（７１１）が設けられ、前記調整板（７１）の一端が前記上部スライドブロック（２１）または前記下部スライドブロック（６１）に固定され、
   前記調整柱（７２）の周面に円環状溝が設けられ、前記調整孔（７１１）が前記円環状溝に外挿されて前記調整柱（７２）回りに回動することができ、前記調整柱（７２）が前記縦バー（３１）に固定される
   ことを特徴とする請求項１に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレーム。
3. 前記上部調整手段または前記下部調整手段は、可撓性隔離柱（７３）をさらに含み、
   前記可撓性隔離柱（７３）に円環状収容部および貫通孔が設けられ、前記可撓性隔離柱（７３）が前記調整柱（７２）の前記円環状溝に外挿され、前記調整板（７１）の一部が前記円環状収容部に外挿され、前記可撓性隔離柱（７３）により前記調整板（７１）と前記調整柱（７２）とを隔てる
   ことを特徴とする請求項２に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレーム。
4. 前記可撓性隔離柱（７３）は、プラスチック製のものであり、前記プラスチックとして、ポリテトラフルオロエチレン材料またはポリプロピレンを選択する
   ことを特徴とする請求項３に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレーム。
5. 前記上部横バー（２２）および前記下部横バー（６２）は、アルミニウム合金製のプロファイル材を使用する
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレーム。
6. 前記調整柱（７２）が２つの部分により構成され、
   前記調整柱（７２）の前記２つの部分は、前記可撓性隔離柱（７３）の取付および交換を容易にするように締め付け部材により締め付けられる
   ことを特徴とする請求項３または４に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレーム。
7. 前記上部調整手段および前記下部調整手段の少なくとも一方の前記調整板（７１）の前記調整孔（７１１）が長尺状孔であり、前記調整柱（７２）が前記長尺状孔内に上下移動することができる
   ことを特徴とする請求項２～４のいずれか１項に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレーム。
8. 前記上部駆動手段（２）は、前記上部横バー（２２）と、第１タイミングプーリ（８６）および第２タイミングプーリと、タイミングベルト（８５）と、モータ（８１）と、前記上部スライドブロック（２１）とを含み、
   前記上部横バー（２２）は、中空構造であり、前記上部横バー（２２）に開口部（８３）が設けられ、前記上部横バー（２２）の上側面および下側面の２つの側面に凹溝（８７）が設けられ、
   前記第１タイミングプーリ（８６）および前記第２タイミングプーリは、前記上部横バー（２２）の両端部内にそれぞれ回動可能に固定され、
   前記タイミングベルト（８５）は、前記第１タイミングプーリ（８６）および前記第２タイミングプーリに巻き掛けられ、
   前記モータ（８１）は、ハウジングが前記上部横バー（２２）に固定され、回転軸が前記第１タイミングプーリ（８６）または前記第２タイミングプーリの中心軸に固定され、前記モータ（８１）が前記制御手段と電気的に接続され、
   前記上部スライドブロック（２１）に突出ブロック（８４）および２つのスライドレール（８２）が設けられ、前記突出ブロック（８４）が前記上部横バー（２２）の前記開口部（８３）に嵌入されるとともに前記タイミングベルト（８５）に固定され、前記スライドレール（８２）が前記凹溝（８７）のみに沿って往復移動することができ、
   前記下部駆動手段が前記上部駆動手段（２）と同じ構造を有し、前記上部横バー（２２）の代わりに下部横バー（６２）を使用し、前記上部スライドブロック（２１）の代わりに下部スライドブロック（６１）を使用する
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレーム。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレームと下ろし装置（４）とを備え、
   前記縦バー（３１）に縦方向駆動手段および縦方向スライドブロック（３２）が固定され、前記縦方向駆動手段の構造が前記上部駆動手段（２）の構造と同じであり、前記上部横バー（２２）の代わりに前記縦バー（３１）を使用し、前記上部スライドブロック（２１）の代わりに前記縦方向スライドブロック（３２）を使用し、前記縦方向駆動手段のモータが前記制御手段と電気的に接続され、
   前記下ろし装置（４）は、前記縦方向スライドブロック（３２）に固定され、受けた貨物を所定の貨物棚（５）に下ろすように構成される
   ことを特徴とする２つの動力源の駆動による平行移動フレームに基づく貨物下ろし装置。
10. 前記下ろし装置（４）は、
    前記縦方向スライドブロック（３２）に固定される下ろしサポータ（４１）と、
    第１減速機（４４）と、
    ハウジングが前記第１減速機（４４）のハウジングに固定され、回転軸が前記第１減速機（４４）の入力軸に固定され、前記制御手段と電気的に接続される反転モータ（４３）と、
    前記第１減速機（４４）の出力軸に固定される反転サポータ（４２）と、
    前記反転サポータ（４２）に固定され、貨物を収容するように構成される反転トレー（４０）と、
    ハウジングが前記下ろしサポータ（４１）に固定される第２減速機（４６）と、
    ハウジングが前記第２減速機（４６）のハウジングに固定され、回転軸が前記第２減速機（４６）の入力軸に固定され、前記制御手段と電気的に接続される揺動モータ（４７）と、
    一端が前記第２減速機（４６）の出力軸に固定され、他端が前記第１減速機（４４）のハウジングに固定される揺動バー（４５）と、を含み、
    前記揺動モータ（４７）が回転することにより前記第２減速機（４６）を介して前記揺動バー（４５）を回転駆動して、貨物が収容される前記反転トレー（４０）を貨物棚（５）の外部から所定の貨物箱（５１）の上に揺動させ、前記反転モータ（４３）が回転することにより前記第１減速機（４４）を介して前記反転サポータ（４２）を回転駆動して、貨物を前記貨物棚（５）内に下ろすように構成される
    ことを特徴とする請求項９に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレームに基づく貨物下ろし装置。
11. 前記貨物棚（５）が２列設置され、２列の前記貨物棚（５）が前記フレーム本体（１）の両側にそれぞれ位置し、
    前記下ろし装置（４）は、前記揺動モータ（４７）および前記第２減速機（４６）を利用して前記反転トレー（４０）を両側の前記貨物棚（５）のうちの所定側の前記貨物棚（５）の上に回動させて、貨物をそのうちの１つの前記貨物箱（５１）内に下ろすように構成される
    ことを特徴とする請求項１０に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレームに基づく貨物下ろし装置。
12. 前記貨物棚（５）が積層構造として構成され、各層に２本の横桟が設置され、前記２本の横桟により複数の前記貨物箱（５１）を載置することができ、前記貨物箱（５１）を前記２本の横桟から取り出すことができる
    ことを特徴とする請求項１１に記載の２つの動力源の駆動による平行移動フレームに基づく貨物下ろし装置。